Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ÎNDRUMAR METODIC
PENTRU LUCRĂRI PRACTICE
la disciplinele
Vol.2
U.T.M. 2017
Lucrările cuprind principalele elemente ce ţin de comanda
distribuitoarelor pneumatice; de construcția, montajul si etanșarea
distribuitoarelor pneumatice; de construcția, variantele constructiv-
funcționale si montajul actuatorilor pneumatici liniari; de actuatori
pneumatici liniari speciali; de actuatori pneumatici rotativi si de
graifăre pneumatice în cadrul disciplinelor „Mecanica fluidelor,
acționări hidraulice și pneumatice’’ și ”Acționări hidraulice și
pneumatice’’.
© U.T.M., 2017
2
LUCRAREA NR.7
Tema: COMANDA DISTRIBUITOARELOR PNEUMATICE
3
Pentru exemplificare, în fig. 7.1 se prezintă modulul 3/2 NC,
echipat cu diferite tipuri de butoane cu revenire (tip "push") şi,
respectiv, cu pedală.
4
7.4. Comanda mecanică directă.
Distribuitoarele cu comandă mecanică sunt utilizate frecvent
în construcţia maşinilor şi instalaţiilor pentru detectarea poziţiei
părţilor mobile. Semnalele pneumatice furnizate sunt folosite,
pentru controlul automat al ciclurilor de funcţionare. În fig.7.3 sunt
arătate principalele tipuri de mecanisme, cu revenire prin arc,
folosite pentru comanda mecanică.
6
Presiunea de comandă, în aceste exemple, acţionează pe
suprafaţa unui piston special, având diametrul mai mare decât
sertarul, astfel încât forţa de comutare dezvoltată să învingă atât
forţele de frecare, cat şi forţa arcului mecanic şi/sau pneumatic.
7
Fig. 7.6. Distribuitoare cu comandă electromagnetică directă
realizate după principiul lui Skinner.
Distribuitoarele cu supape şi comandă electromagnetică
directă prezintă două avantaje importante, comparativ cu cele cu
comandă indirectă:
• comutarea este posibilă la orice valoare a presiunii de
lucru (chiar şi atunci când nu sunt alimentate), ceea ce
permite utilizarea lor, fără nici o modificare constructivă,
inclusiv în circuitele cu vacuum;
• timpul de comutare este foarte mic, de ordinul
milisecundelor.
Soluţiile prezentate au însă şi o serie de dezavantaje, care le
limitează domeniul de utilizare. O primă problemă o reprezintă
dimensiunile şi puterea electrică consumată de bobină, care trebuie
menţinute în limite rezonabile, avându-se în vedere că
electromagnetul este interfaţa cu sistemul electric sau electronic de
comandă.
Dacă axa bobinei este pe direcţia verticală forţele care
acţionează asupra miezului mobil în poziţia normală sunt orientate
astfel:
8
• în jos - forţa arcului şi forţa de greutate;
• în sus - forţa produsă de presiunea de alimentare pe
suprafaţa corespunzătoare secţiunii de curgere prin
orificiul din scaun.
Pentru realizarea poziţiei normale, este deci necesar ca forţa
iniţială din arc (de pretensionare) să fie mai mare decât forţa de
presiune, astfel încât pe suprafaţa de închidere a supapei să fie
asigurată o presiune de contact mai mare decât presiunea fluidului
(Fao > Fp şi pk > p).
La alimentarea bobinei, forţa produsă de câmpul magnetic
trebuie să fie, pe toată cursa, mai mare decât rezultanta forţelor
menţionate mai sus, avându-se în vedere şi creşterea forţei din arc
odată cu deplasarea miezului.
Aceasta înseamnă că pentru o bobină dată se specifică şi forţa
elastică maximă şi, implicit, valoarea maximă a produsului dintre
presiunea de alimentare şi secţiunea de curgere. Aceeaşi bobină
poate fi folosită fie pentru o presiune înaltă şi o secţiune de curgere
redusă, fie pentru o secţiune mai mare şi o presiune scăzută.
9
Un alt dezavantaj major al distribuitoarelor realizate după
vechea soluţie de principiu propusă de Skinneril reprezintă viaţa
relativ scăzută a supapelor montate în miezul mobil, care se
deteriorează în timp din cauza impactului puternic cu scaunul
orificiilor din corp.
Acest dezavantaj este mult diminuat prin montajul elastic al
supapelor nemetalice în interiorul miezului, aşa cum se arată în
fig.7.7. Prin această soluţie, care se foloseşte acum în mod
obişnuit, se amortizează impactul dintre supapă şi scaun şi se
prelungeşte în mod considerabil durata de utilizare.
După cum se observă în fig.7.7.b, atunci când bobina nu este
alimentată (poziţia "normală" de funcţionare), miezul mobil este
poziţionat în spaţiu numai prin cele două arcuri de compresiune,
notate cu a şi b. Montajul elastic oferă astfel şi un ajutor iniţial
forţei electromagnetice de comutare, lucru explicat pe diagrama
forţelor din fig.7.7. Pe prima porţiune a cursei miezului mobil,
corespunzătoare distanţei "x" cu care supapa s-a deplasat în
interiorul miezului (fig.7.7.b), arcul supapei (b) poate să se
destindă şi să genereze o forţă opusă forţei arcului principal
(reprezentată prin linia întreruptă a).
Când supapa în formă de ciupercă ajunge la marginea
inferioară a miezului (fig.7.7.c), ajutorul iniţial se pierde, iar forţa
elastică totală creşte brusc la valoarea corespunzătoare forţei din
arcul principal (a). Acesta este punctul critic: dacă diferenţa dintre
forţa electromagnetică şi forţa elastică este prea mică (rezerva
critică), există riscul ca miezul să nu se mai deplaseze.
Acest lucru se poate întâmplă mai ales în cazul bobinelor
alimentate în curent alternativ, dacă valoarea instantanee a tensiunii
este prea mică sau dacă bobina şi-a pierdut eficacitatea datorită
încălzirii puternice. în curent alternativ poate să apară aşa numitul
efect "bulgăre de zăpadă": o rezervă de forţă iniţială prea mică
produce încălzirea rapidă a bobinei, deoarece curentul de pornire
de intensitate maximă rămâne mai mult timp.
De regulă, electromagneţii sunt astfel dimensionaţi încât
chiar şi la o tensiune reprezentând 80% din tensiunea nominală, să
10
existe o rezervă de forţă de circa 25 %, în punctul critic. Cursa
totală este: c= x+d/4 - unde d este diametrul interior al scaunului.
Alte perfecţionări aduse minidistribuitoarelor 3/2 cu supape
sunt prezentate în paragraful referitor la comanda electromagnetică
indirectă.
11
electromagneţii cu armătură mobilă.
Pentru aceste motive, singurele distribuitoare de putere care
pot fi acţionate direct de către forţele electromagnetice, menționând
totodată gabaritul şi puterea electrică în limite normale, sunt cele
cu supape echilibrate sau cu sertar de translaţie cilindric şi etanşare
metalică (fig.7.8).
Un exemplu de distribuitor 3/2 din prima categorie este arătat
în fig. 7.9. Organul de distribuţie este format dintr-o supapă dublă
şi două pistoane de echilibrare şi este cuplat direct la armătura
mobilă printr-un compensator elastic, prevăzut pentru atenuarea
şocurilor între supapă şi scaun. Când bobina nu este alimentată,
arcul de revenire împinge ansamblul 3 - 4 în sus, orificiul P este
închis, iar A este conectat cu R. Dacă bobina este alimentată,
armătura este trasă în jos şi "împinge" organul de distribuţie prin
intermediul compensatorului elastic. Astfel, se închide orificiul R
si se deschide conexiunea P → A.
14
Fig. 7.12. Scheme de principiu pentru comandă indirectă.
În varianta cu pilot de tip 3/2 NC, cat timp pilotul nu este
acţionat, camera .de comandă este conectată la atmosferă. Când
pilotul este acţionat, camera de comandă este conectată la sursa de
presiune internă (PI) sau externă (PE). Majoritatea distribuitoarelor
cu comandă indirectă sunt realizate în această variantă, deoarece
consumul de aer pe circuitul de pilotare este minim. în plus,
comanda prin presurizare (prin creşterea presiunii) este mai sigură
şi mai uşor de controlat. Pilotarea externă permite funcţionarea pe
nivele diferite de presiune, inclusiv vacuum pe circuitul principal.
Varianta cu piloţi de tip 2/2 NC şi pilotare internă (fig.
7.12b), este exemplificată pe un distribuitor 5/2 bistabil. Dacă nici
un pilot nu este acţionat, presiunile în cele două camere de
comandă y şi z sunt egale cu presiunea sursei şi distribuitorul
"memorează" poziţia corespunzătoare ultimei comenzi. Prin
15
acţionarea unui pilot, camera respectivă este conectată la
atmosferă, ceea ce face ca presiunea în cameră să scadă, iar
comutarea se produce prin acţiunea presiunii din camera opusă.
În scopul limitării consumului de aer şi micşorării presiunii la
un nivel care să garanteze o funcţionare sigură, pe orificiile de
pilotare internă sunt montate duzele D. Acestea trebuie
dimensionate cu mare atenţie, deoarece o secţiune de curgere prea
mică măreşte timpul necesar pentru reumplerea camerei, limitează
frecvenţa de comutare şi creează pericolul de obturare cu
impurităţi.
Principalul avantaj al comenzii indirecte cu piloţi 2/2 constă
în simplificarea conexiunilor interne - pilotul are un singur orificiu
de conectare şi este foarte simplu constructiv, în special în varianta
acţionării mecanice. Acest lucru este important când distribuitorul
este integrat în structuri mecanice cu restricţii de gabarit, având
părţi mobile ce execută mişcări alternative cu frecvenţă ridicată.
7.9. Comanda manuală şi mecanică indirectă.
Un exemplu de distribuitor 5/2 monostabil cu comandă
manuală sau mecanică indirectă este prezentat în fig. 7.13, în cele
două poziţii de lucru. Sertarul este menţinut în poziţia preferenţială
de către arcul de compresiune şi presiunea aerului (camera arcului
este conectată la orificiul P). Poziţia comandată se obţine
acționând, manual sau mecanic, asupra plungerului pilotului de tip
3/2 NC, alimentat tot la orificiul P.
Pilotul 3/2 este realizat pe soluţia de principiu din fig.7.13,
conectarea la atmosferă realizându-se prin orificiul axial din
plunger. La acest modul se pot ataşa toate tipurile de mecanisme de
acţionare prezentate la comanda manuală şi mecanică directă.
7.10.Comanda electrică indirectă.
Pentru comanda electromagnetică, se folosesc piloţi de tip 3/2
NC, realizaţi după principiul lui Skinner . Aceştia au fost însă în
mod continuu perfecţionaţi, atât din punct de vedere constructiv,
cat şi funcţional, prin programe intense de cercetare, derulate în
acord cu progresele enorme din electronică şi microelectronică.
16
Fig.7.13. Distribuitor 5/2 monostabil cu comandă mecanică
indirectă.
Obiectivul principal a constat în creşterea eficienţei
energetice a electromagnetului şi reducerea puterii electrice
consumate. în acest scop, a fost abandonată soluţia utilizării
electromagneţilor cu bobină interschimbabilă (mai ieftini, dar cu
pierderi energetice importante, care pot produce supraîncălzirea) şi
s-a trecut la realizarea de electromagneţi dedicaţi pentru fiecare
clasă de distribuitoare.
Un prim obiectiv pentru puterea consumată a constat în
reducerea acesteia sub 2 W. O putere în gama 1,5 ÷ 2 W este
considerată optimă atât din punct de vedere electric (la 24 V)
bobina consumă un curent mai mic de 100 mA), dar şi din punct de
vedere pneumatic, deoarece se obţine un timp de răspuns
acceptabil, chiar şi în cazul comutării distribuitoarelor mai mari.
Alte îmbunătăţiri importante, în plus faţă de montajul elastic
al supapelor, se referă la:
17
- introducerea comenzii manuale auxiliare, cu revenire (tip
"push") sau cu reţinere, utilă în faza de testare sau depanare a
eventualelor defecţiuni la partea electrică de comandă;
- aducerea orificiului de atmosferă în placa de bază, în
vederea realizării evacuării centralizate a aerului uzat; ceea ce
permite montarea bateriilor de distribuitoare în aceeaşi incintă cu
partea de comandă electrică sau electronică;
- reducerea timpului de răspuns (sub 5 ms) şi creşterea
frecvenţei de comutare;
- mărirea numărului de cicluri de funcţionare;
- introducerea elementelor de semnalizare optică (LED-uri) şi
a circuitelor de protecţie la suprasarcini; - reducerea gabaritului.
19
În fig.7.16 se arată utilizarea acestui pilot pentru comanda
indirectă a unui distribuitor principal cu 5 orificii (5/3 - centru
închis). Poziţia preferenţială centrală este realizată, în acest caz, cu
un singur arc de compresiune, montat intre şaibele S1 şi S2.
20
Întrebări pentru autocontrol.
21
LUCRAREA NR.8
Tema: MONTAJUL DISTRIBUITOARELOR
23
8.7. Baterii pe plăci de bază monobloc.
În exemplul din fig.8.1, este arătată o baterie formată din
patru electrodistribuitoare diferite, montate pe o placă de bază
monobloc cu 5 posturi (postul liber este obturat).
Orificiul de presiune (P) şi orificiile de evacuare (R şi S) sunt
comune, iar pentru orificiile de consumator (A şi B) sunt montate
pe fiecare corp cate două racorduri rapide. În exemplul din fig.8.2,
toate conexiunile pneumatice sunt realizate prin placa de bază
comună.
24
Fig.8.2. Baterie pe placa de bază monobloc
cu toate orificiile pe placă.
25
Fig.8.3. Baterie pe placă de bază modulară.
30
Fig.8.8. Comparație între cele două tipuri de cablaje:
în paralel și în serie.
Tehnologia PROFIBUS conduce şi la reducerea costurilor de
instalare şi întreținere, deoarece:
- se evită folosirea cablurilor multifilare, care se răsucesc pe
distanţe mari;
- nu sunt necesare terminale sau cutii de conexiune
intermediare;
- se evită erorile la realizarea cablării;
- se reduce numărul de intrări/ieşiri ale automatului;
- se pot utiliza componente de la diferiţi producători;
- aplicaţia poate fi extinsă sau reconfigurată în orice moment.
Un exemplu de baterie de electrodistribuitoare pe şină DIN,
împreună cu modulul de interfaţă pentru transmisia serială, este
arătat în fig.8.9.
Modulul poate fi integrat în baterie sau conectat printr-un
cablu plat (ca în figură) şi poate suporta pană la 16 posturi cu una
sau două bobine.
31
Fig. 8.9. Baterie de electrodistribuitoare pentru transmisie serială.
Pentru a asigura interoperabilitatea intre echipamentele
realizate de diverşi producători,s-au definit prin standarde
internaţionale mai multe protocoale de transmisie care specifică
modul de structurare şi sincronizare a datelor transmise, viteza de
transfer, tipul semnalelor folosite (tensiune, curent, diferenţă de
tensiune, etc.), tipul de conectori folosiţi, tipul de cablu, etc. Două
echipamente care comunică pe o magistrală serială trebuie să
respecte acelaşi protocol şi aceiaşi parametri de transmisie.
Cele mai cunoscute protocoale pentru comunicaţia serială
industrială sunt RS 232 şi RS 485, ultimul fiind folosit si în reţelele
PROFIBUS.
Sunt utilizate două tipuri de etanşări cilindrice: cu garnituri
nemetalice (elastomeri) şi fără garnituri sau de tip metal pe metal.
8.12.Etanşarea cu elastomeri.
Soluţia cea mai simplă constă în folosirea unor garnituri de
tip inel, montate pe partea mobilă (sertar) sau în corp.
Acest tip de etanşare asigură o închidere aproape ermetică,
nu impune toleranţe de execuţie foarte reduse, dar limitează durata
de utilizare, datorită uzurii garniturilor prin frecare. în plus, pentru
a preveni "ciupirea" inelelor în momentul comprimării în locaş,
sunt necesare măsuri constructive speciale (teşirea muchiilor de
atac, executarea de găuri radiale de trecere cu diametre mici, etc.),
32
care complică execuţia şi construcţia distribuitorului.
Cu toate acestea, distribuitoarele cu etanşare nemetalică pot
constitui soluţia optimă pentru aplicaţiile industriale uzuale, sub
aspectul raportului calitate/preţ. La o exploatare corectă, aceste
distribuitoare pot fi garantate pentru 30 sau chiar 50 de milioane de
cicluri.
În fig.8.10 şi 8.11 se prezintă cele două posibilităţi de
montare a inelelor nemetalice, în cazul unei distribuţii cu cinci
orificii şi două poziţii de lucru (5/2). în ambele exemple, sertarul se
deplasează în interiorul unei bucşe presată în corp, prevăzută cu
cinci rânduri de găuri radiale ovalizate, prin care se realizează
traseele interioare de curgere intre orificiile conectate.
33
Sertarul este reprezentat în cele două poziţii limită (capetele
cursei), asigurate prin opritoare mecanice, nereprezentate în
desene.
Soluţia cu garnituri fixe în corp, este mai puţin folosită,
deoarece execuţia locaşurilor pentru inelele O pe suprafaţa
cilindrică interioară este mai dificilă şi, în plus, muchiile sertarului
trebuie să fie teşite corespunzător.
O soluţie mai bună, folosită la distribuitoarele SMC, este
prezentată în fig.8.12. O parte din inelele mobile montate pe sertar
(cele care controlează conexiunile interioare) au un profil special în
secţiune şi sunt doar parţial comprimate atunci când vin în contact
cu scaunul conic corespunzător din corp.
În acest fel, se asigură o închidere perfectă, se micşorează
cursa de lucru, se reduce rezistenţa traseelor interioare de curgere şi
se măreşte considerabil durata de utilizare, uzura garniturilor prin
frecare fiind redusă la minim.
Corpul este executat dintr-o singură bucată, prin turnare sub
presiune de precizie, fără prelucrări mecanice ulterioare,
simplificându-se astfel tehnologia de execuţie.
34
supape echilibrate (curse mici, etanşare perfectă, etc.) şi, în plus,
evită conexiunile nedorite intre orificii în perioadele de translaţie
de pe o poziţie pe alta.
Un alt avantaj major constă în faptul că aceste distribuitoare
nu necesită aer lubrifiat, ungerea iniţială fiind suficientă pentru
toată durata de utilizare.
8.13.Etanşarea metalică.
În cazul sertarului de translaţie cilindric, calitatea etanşării
metal pe metal este determinată de precizia execuţiei sertarului şi
bucşei de ghidare (cilindricitate, coaxialitate, joc, etc.), precum şi
de calitatea suprafeţelor în contact (fig.8.13).
Pentru a reduce scurgerile de aer prin interstiţiile dintre
umerii sertarului şi bucşa fixă, jocul ajustajului trebuie să fie sub 3
nm.
Aceste condiţii impun toleranţe de execuţie foarte mici,
sortarea şi împerecherea pieselor pentru obţinerea jocului dorit,
urmată de rodarea celor două piese.
Deşi nu asigură o etanşare perfectă şi impune folosirea unui
aer de calitate superioară, etanşarea metalică permite creşterea
duratei de utilizare de 3 - 4 ori faţă de etanşarea cu elastomeri.
36
LUCRAREA NR.9
Tema: ACTUATORI PNEUMATICI LINIARI
38
Folosirea arcului provoacă descreşterea forţei utile pe cursă şi
conduce la creşterea lungimii cilindrului. în schimb, comparativ cu
cilindrul cu dublă acţiune, consumul de aer este mai redus, iar
revenirea prin arc este mai rapidă.
Cilindrii cu simplă acţiune sunt folosiţi, în special, pentru
acţionări rapide şi pe curse scurte în operaţiile de blocare, marcare,
extragere, etc.
42
9.11.Cilindri plaţi.
Denumirea de "cilindru plat" este utilizată pentru actuatorul
liniar cu pistonul de formă ovală, chiar dacă suprafaţa interioară a
tubului nu mai este cilindrică, iar diametrul cilindrului este
diametrul cercului având suprafaţa egală cu aria efectivă a
pistonului oval.
Cilindrii plaţi sunt destinaţi aplicaţiilor în care nu există
spaţiul necesar pentru montarea unui cilindru standard sau pentru
situaţiile când axele paralele a doi sau mai mulţi cilindri trebuie să
fie mai apropiate. în plus, cilindri plaţi îndeplinesc şi condiţia de
antirotaţie. Un exemplu tipic de cilindru plat este prezentat în
fig.9.7.
9.12.Cilindri compacţi.
La cilindrii compacţi, gabaritul axial este redus la minimum
(pană la 2,5 ori mai mic decât la cilindrul standard echivalent)
printr-o serie de modificări constructive (fig.9.8):
- un capac este montat nedemontabil în corp şi se foloseşte
numai amortizarea elastic cu tampoane;
- se elimină bucşa de ghidare a tijei din capac şi inelul de
ghidare de pe piston;
- tija este prevăzută, de regulă, cu filet interior la capăt.
43
Cilindrii compacţi sunt
folosiţi, în special, pentru curse
scurte, pană la 100 mm, dar
există şi variante pentru curse
mai lungi.
Pot fi cu simplă sau dublă
acţiune, cu tijă unilaterală sau
bilaterală.
44
Fig. 9.9. Unitate tandem axial: a - construcţie; b - conectare la un
singur distribuitor; c - conectare la două distribuitoare.
47
Fig. 9.13. Unităţi de translaţie cu tije bilaterale:
a - corpul mobil; b - corpul fix.
9.16.Montajul cilindrilor.
Pentru montajul cilindrilor standard şi derivaţi în structura
mecanică a instalaţiilor de acţionare sunt disponibile o serie de
48
piese de legătură, atât pentru corp cât şi pentru capătul tijei.
Soluţia de montaj trebuie aleasă cu grijă, astfel încât să
satisfacă cerinţele aplicaţiei, dar să nu conducă la solicitări peste
limitele admise în elementele cilindrului.
9.17.Montajul fix.
Fixarea cilindrului în structura mecanică (fig.9.15) se poate
face direct, folosind capetele filetate ale tiranţilor sau filetele
speciale de pe capace, sau indirect, prin piese de legătură de tip
talpă sau flanşă, montate pe capace.
9.18.Montajul oscilant.
Montajul oscilant (fig.9.16) se foloseşte atunci când cilindrul
intră în componenţa unui mecanism cu pârghii articulate.
Pentru corpul cilindrului sunt disponibile articulaţii
cilindrice, care se fixează pe capacul posterior sau pe tubul
cilindrului, iar pentru capătul tijei, articulaţii cilindrice de tip furcă.
49
Fig. 9.16. Soluţii pentru montajul oscilant.
9.19.Articulaţia sferică.
Articulaţia sferică montată pe capătul tijei se poate folosi atât
în montajul fix, cât şi în cel oscilant, pentru corijarea inevitabilelor
nealinieri între axa tijei cilindrului şi traiectoria obiectului deplasat
de cilindru (fig. 9.17).
50
6.Numiti o construcție de actuator pneumatic care asigura o
precizie mai mare si poate prelua momente de rotație mai mari?
7.Care este domeniul de aplicație a actuatorilor pneumatici plați si
compacți?
8.Ce reprezintă o unitate de tandem si cum poate fi utilizata?
9.Ce reprezintă o unitate de translație si cum poate fi utilizata?
10. Care sunt soluțiile de baza de montaj a actuatorilor pneumatici
liniari?
51
LUCRAREA NR.10
Tema: ACTUATORI PNEUMATICI LINIARI SPECIALI
10.1.Scopul lucrării:
1. Noțiuni generale despre actuatori pneumatic liniari speciali;
2. Unități de translație cu ghidaje integrate;
3. Cilindri fără tije, cu forță dublă de împingere, cilindri ,,stopper”.
52
Fig.10.1. Sanie pneumatica pentru curse scurte.
Un alt exemplu de unitate de tip tandem paralel pentru curse
lungi este arătat în fig. 10.2. Unitatea are ghidaje cu alunecare,
amortizoare hidraulice şi opritoare reglabile la ambele capete şi
poate funcţiona în orice poziţie.
Procedura de dimensionare a unităţilor cu ghidaje integrate
este similară cu cea prezentată la cilindrii standard, dar este
necesară şi o verificare a ghidajelor, aşa cum se arată în paragraful
următor.
54
10.5.Cilindri fără tijă cu cuplare magnetică.
Construcţia unui cilindru fără tijă cu cuplare magnetică este
arătată în fig.10.4. Pe piston sunt montate trei inele magnetice, iar
pe sania mobilă un număr egal de inele. Atunci când pistonul este
deplasat de aerul comprimat, sania mobilă urmăreşte deplasarea
pistonului astfel încât reluctanţa câmpului magnetic creat să fie
minimă (inelele de pe sanie tind permanent să se alinieze cu cele
de pe piston).
Evident, legătura prin câmpul magnetic se poate "rupe" în
anumite condiţii, dar numărul de inele şi dimensiunile acestora sunt
astfel alese încât cuplarea să reziste la forţa maximă de presiune pe
care o dezvoltă cilindrul.
55
Fig. 10.5. Sistem spaţial pentru transferul pieselor.
56
10.6.Cilindri fără tijă cu cuplare mecanică.
În acest caz, cuplarea între piston şi sanie este realizată
printr-o piesă de legătură, care se poate deplasa într-o fantă
longitudinală executată în tubul cilindrului (fig.10.7).
57
compacte, în care cilindrul de acţionare poate fi combinat cu una
sau două axe paralele de ghidare, aşa cum se arată în fig. 10.8.
Dezavantajul cilindrilor cu cuplare mecanică constă în faptul
că au o durată de exploatare mai redusă - garniturile se uzează în
timp şi pot apărea scurgeri de aer.
58
Fig. 10.10. Montajul regulatorului cu supapă de ocolire pentru
reducerea consumului.
O soluţie mai bună, care permite atât reducerea consumului
de aer, cât şi micşorarea gabaritului, constă în utilizarea unui
actuator special, capabil să dezvolte o forţă de două ori mai mare
pe cursa de avans comparativ cu forţa de retragere (fig. 10.11).
60
conectarea camerelor centrale la orificiul C.
Pistonul 1 are suprafeţele active S1 şi S2 date de relaţiile:
π π
S1 = 4 * (D2 – d2) - pe partea cu tijă și S2 = 4 * D2 - pe partea fără
tijă iar pistonul 2 are suprafeţele egale S3 şi S4
π
S3 = S4 = 4 * (D2 – d20 )
unde D este diametrul pistoanelor, d - diametrul tijei şi d0 -
diametrul tubului central fix.
În poziţia iniţială (pistoane retrase), numai orificiul A este
presurizat. Pentru efectuarea primei curse de avans, sunt
presurizate orificiile A şi C. Forţa teoretică pe această cursă este:
F1 = pc * s2 * pA * s1
iar condiţia pentru oprirea în poziţia intermediară:
F1 < pc * s3 considerând pA ≤ pc.
Pentru trecerea din poziţia intermediară (2) în poziţia finală
(3), sunt presurizate toate orificiile. Forţa teoretică pe această cursă
este:
F2 = pc * (s2 – s3) + pB * s4 – pA s1
Dacă cele trei presiuni sunt egale (pA = pB = pc = p), forţele
teoretice pe cursele de avans sunt egale, ţinând cont că S3 = S4:
F1 = F2 = p * (s2 – s1) = p * π * d2/4
În mod similar pot fi analizate forţele pe cursele de retragere.
Prin alegerea corespunzătoare a dimensiunilor, forţele pe cursele de
retragere pot fi aproximativ egale cu cele de avans.
Cilindrul asigură o bună precizie de poziţionare, deoarece
oprirea în poziţia intermediară este obţinută prin contact metal pe
metal.
10.9.Cilindri "stoper".
Aceşti cilindri sunt special concepuţi pentru oprirea
temporară a pieselor pe benzile transportoare cu mişcare continuă,
în vederea efectuării operaţiilor prevăzute în procesul tehnologic.
Oprirea este realizată de către tija cilindrului, motiv pentru care tija
este supradimensionată şi prevăzută cu o bucşă de ghidare capabilă
să facă faţă şocurilor mecanice.
61
În poziţia normală, tija este menţinută avansată şi este retrasă
doar în momentul eliberării
piesei. Acţionarea poate fi:
- cu simplă acţiune, cu arc de împingere şi retragere
pneumatică;
- cu dublă acţiune;
- cu dublă acţiune şi arc de împingere.
În fig. 10.13.a este prezentat un cilindru "stoper" cu simplă
sau dublă acţiune şi arc de împingere. La capătul tijei este montată
o rolă pentru reducerea frecărilor la eliberarea piesei.
62
Întrebări pentru autocontrol.
63
LUCRAREA NR.11
Tema: ACTUATORI PNEUMATICI ROTATIVI.
11.1.Scopul lucrării:
1. Noțiuni generale despre actuatori pneumatici rotativi;
2. Actuatori rotativi cu piston, cu palete;
3. Unități roto-translație.
64
Fig. 11.1. Actuator rotativ cu două pistoane şi mecanism
pinion – cremalieră.
O variantă cu două pistoane şi două cremaliere independente
este arătată în fig.11.2. Construcţia rămâne la fel de compactă, dar
momentul motor se dublează. în plus, trecerea de la dublă acţiune
la simplă acţiune se face fără nici o modificare constructivă, doar
prin introducerea unor arcuri de revenire în locaşurile din cele două
capace.
Numărul de arcuri (2, 3, 4, 5 sau 6) poate fi ales în funcţie de
valoarea momentelor motoare necesare pe cele două curse.
Actuatorii de acest tip sunt frecvent utilizaţi pentru acţionarea
robinetelor cu sferă sau cu diafragmă (tip fluture), având unghiul
de rotaţie de 90°.
Pentru sarcini cu momente de inerţie mai mari, care necesită
şi un control mai eficient al vitezei de rotaţie, se folosesc actuatori
rotativi cu patru pistoane şi două cremaliere (fig.11.3).
65
Fig. 11.2. Actuator rotativ cu două pistoane
şi două cremaliere independente.
Actuatorul are patru camere conectate două câte două (în
diagonală), astfel încât cremalierele să se deplaseze în sensuri
diferite. Pe arborele de ieşire lăgăruit cu rulmenţi se poate monta o
flanşă, caz în care, unitatea mai este denumită şi masă rotativă.
Toate variantele de actuatori cu pinion prezentate permit
reglarea cursei pe un domeniu larg (teoretic 0 ... φmax), prin
intermediul unor şuruburi montate în capace. în locul şuruburilor
de reglare se pot folosi amortizoare hidraulice. Acestea, pe lângă
posibilitatea de reglare a cursei, asigură şi o amortizare eficientă a
şocurilor la capetele cursei.
66
11.4.Actuatori rotativi cu palete.
Actuatorii de acest tip au una sau două palete solidare cu
arborele de ieşire, pe care acţionează aerul comprimat. În fig.11.4
se prezintă construcţia actuatorilor cu o singură paletă, având
unghiuri de rotaţie de 90°, 180° şi 270°. Paleta, împreună cu piesa
de separaţie solidară cu corpul, împart volumul interior în două
camere, prevăzute cu orificii de conectare la circuitul pneumatic.
Din motive constructive, unghiul de rotaţie este limitat la
valoarea maximă de 270°. Pentru alte unghiuri mai mici (180°, 90°,
etc.), este suficient să se modifice doar piesa de separaţie, aşa cum
se arată în fig.11.4.
Actuatorii cu două palete au două piese de separaţie şi patru
camere interioare, conectate două câte două (diametral opus) prin
orificii interioare. Se obţine o dublare a momentului motor, însă
unghiul de rotaţie maxim este limitat la 120°.
67
Construcţia actuatorilor cu palete este foarte simplă, dar
etanşarea camerelor este mai dificil de realizat. Paleta este
prevăzută pe contur cu o garnitură din cauciuc sau o manşetă din
elastomer. Garnituri speciale sunt necesare şi pentru etanşarea
arborelui.
Pentru aplicaţiile care necesită mişcări de rotaţie foarte
precise, cu abateri şi jocuri minime, sunt realizate unităţi cu palete
de tip masă rotativă, având partea de lăgăruire îmbunătăţită. O
astfel de unitate este arătată în fig.11.5.
68
Fig. 11.6. Actuatori rotativi cu paletă:
a - modelul de bază plus modulul reglare unghi;
b - modelul de bază plus modulele pentru reglare unghi şi
senzori magnetici.
11.5.Unități de roto-translație.
Aceste unităţi înglobează într-o construcţie compactă un
actuator rotativ şi unul liniar. În exemplul din fig.11.7, actuatorul
rotativ cu cremalieră roteşte o bucşă prin care trece porţiunea de
secţiune hexagonală a tijei cilindrului cu dublă acţiune.
Tija se deplasează axial odată cu pistonul, dar se poate roti în
raport cu aceasta atunci când este antrenată de bucşă. Pe capătul
tijei se pot monta diferite dispozitive (graifăre, ventuze, etc.) pentru
prinderea şi deplasarea pieselor dintr-o poziţie în alta.
69
Unităţile de roto - translaţie sunt frecvent utilizate pentru
efectuarea operaţiilor de tip "pick and place" pe liniile automate de
prelucrare şi montaj, în celulele robotizate şi în alte aplicaţii care
necesită mişcări de translaţie şi rotaţie combinate.
Trei aplicaţii tipice pentru aceste unităţi sunt prezentate în
fig. 11.8.
70
LUCRAREA NR.12
Tema: GRAIFARE PNEUMATICE.
12.1.Scopul lucrării:
1. Noțiuni generale despre graifăre pneumatice;
2. Graifăre cu deschidere unghiulară, cu deschidere paralelă.
73
12.6.Graifăre cu deschidere unghiulară şi autoblocare.
Acest tip de graifăr este destinat să prevină eliberarea
accidentală a piesei manipulate la scăderea neprevăzută a presiunii
de alimentar (fig.12.3).
74
12.8.Graifăre cu două bacuri - actuator liniar
În fig.12.4 este arătată construcţia unui graifăr cu două
bacuri, cu deschidere paralelă,acţionat de un cilindru cu două
pistoane, identic cu cel folosit la deschiderea unghiulară (fig.12.1).
76
Fig. 12.7. Graifăr cu deschidere mare.
Fiecare bac este ghidat prin două tije paralele, iar antrenarea
se realizează cu ajutorul a doi cilindri cu dublă acţiune. Un pinion
lăgăruit în corp angrenează simultan cu cremalierele executate pe
capetele celor două tije din partea superioară a desenului.
Celelalte două tije, câte una de la fiecare bac, sunt solidare cu
pistoanele cilindrilor.
Pentru deschiderea bacurilor, cilindri sunt presurizaţi astfel
încât pistoanele să se deplaseze în sensuri opuse (1 la stânga, 2 la
dreapta). Mecanismul cu pinion şi două cremaliere asigură
deplasarea sincronă a bacurilor pe curse mari, iar construcţia cu doi
cilindri permite obţinerea unor forţe de pretensiune mărite.
77
Fig. 12.8. Graifăre cu două,trei sau patru bacuri şi actuator liniar.
78
Bibliografie:
79