Sunteți pe pagina 1din 79

UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

Facultatea Inginerie Mecanică, Industrială şi Transporturi


Departament Inginerie şi Management Industrial

ÎNDRUMAR METODIC
PENTRU LUCRĂRI PRACTICE

la disciplinele

„Mecanica fluidelor, acționări hidraulice și pneumatice„


„Acționări hidraulice și pneumatice”

Vol.2

U.T.M. 2017
Lucrările cuprind principalele elemente ce ţin de comanda
distribuitoarelor pneumatice; de construcția, montajul si etanșarea
distribuitoarelor pneumatice; de construcția, variantele constructiv-
funcționale si montajul actuatorilor pneumatici liniari; de actuatori
pneumatici liniari speciali; de actuatori pneumatici rotativi si de
graifăre pneumatice în cadrul disciplinelor „Mecanica fluidelor,
acționări hidraulice și pneumatice’’ și ”Acționări hidraulice și
pneumatice’’.

Îndrumarul metodic pentru lucrări practice este destinat


studenților Universității Tehnice a Moldovei și Colegiului TEHNIC al
UTM, specialităţilor cu formele de studiu la zi şi frecventă redusă:
- 521.1 - Tehnologia construcțiilor de mașini
- 521.2 - Construcţii de echipamente şi maşini agricole
- 521.3 - Maşini şi sisteme de producţie
- 521.4 - Ingineria sudării
- 521.9 - Inginerie inovaționala și transfer tehnologic
- 527.1 - Ingineria și Tehnologia Transportului Auto
- 527.2 - Ingineria și Tehnologia Transportului Feroviar
- 522.1 - Mașini și aparate în industria ușoara
- 522.2 - Mașini și aparate în industria alimentara
- 522.3 - Mașini și instalații frigorifice, sisteme de climatizare
- 522.6 - Utilajul și tehnologia ambalării produselor
- 524.1 - Electromecanica.

Autori: prof. univ., dr. ing. Vasile Javgureanu,


conf. univ., dr. ing. Pavel Gordelenco,

Redactor responsabil: prof. univ., dr. ing. Vasile Javgureanu,

Recenzent: conf. univ., dr. Il. Manole

Redactare computerizata: conf. univ., dr. Pavel Gordelenco

© U.T.M., 2017

2
LUCRAREA NR.7
Tema: COMANDA DISTRIBUITOARELOR PNEUMATICE

7.1. Scopul lucrării:


1. Noțiuni generale despre comanda distribuitoarelor pneumatice;
2. De studiat comanda directă și indirectă: manuală, mecanică,
pneumatică, electromagnetic;
3. Distribuitoare de putere.

7.2. Noțiuni generale despre comanda distribuitoarelor.


După cum s-a menţionat, partea de comandă trebuie analizată
din mai multe puncte de vedere:
a. în funcţie de natura semnalului de comandă, putem avea
distribuitoare cu comandă manuală, mecanică, pneumatică,
electrică sau combinată;
b. după modul cum acţionează partea de comandă asupra
organului de distribuţie, comanda poate fi directă sau indirectă
(pilotată);
c. după capacitatea de reţinere a poziţiei comandate,
comanda poate fi fără poziţie preferenţială (cu memorie) sau cu
poziţie preferenţială.
Principalele tipuri de comenzi, directe şi indirecte, sunt
prezentate pe scurt în continuare.

7.3. Comanda manuala directa.


Comanda manuală, inclusiv la picior, se exercită prin
intermediul unor mecanisme de acţionare de tip buton cu revenire,
pârghie, manetă, pedală, etc. care se montează pe modulul de
distribuţie. De regulă, comanda manuală directă este folosită pentru
microdistribuitoarele cu forţe de comutare reduse (pană la 50 N),
folosite drept distribuitoare auxiliare sau pentru controlul unor
actuatori cu diametre reduse.
Excepţie fac distribuitoarele cu sertar de rotaţie plan care
sunt utilizate şi pentru secţiuni de curgere mai mari.

3
Pentru exemplificare, în fig. 7.1 se prezintă modulul 3/2 NC,
echipat cu diferite tipuri de butoane cu revenire (tip "push") şi,
respectiv, cu pedală.

Fig. 7.1. Distribuitoare 3/2 cu comandă, pedală directă,


monostabile.

Folosind acelaşi modul monostabil, se pot obţine


distribuitoare bistabile prin echiparea cu mecanisme de reţinere,
acţionate manual, de tip selector rotativ, pârghie sau cheie (fig.7.2).

Fig. 7.2. Distribuitoare 3/2 cu comandă manuală


și directă, bistabile.

4
7.4. Comanda mecanică directă.
Distribuitoarele cu comandă mecanică sunt utilizate frecvent
în construcţia maşinilor şi instalaţiilor pentru detectarea poziţiei
părţilor mobile. Semnalele pneumatice furnizate sunt folosite,
pentru controlul automat al ciclurilor de funcţionare. În fig.7.3 sunt
arătate principalele tipuri de mecanisme, cu revenire prin arc,
folosite pentru comanda mecanică.

Fig. 7.3. Elemente de acționare pentru comandă mecanică.

7.5. Comanda pneumatică.


La distribuitoarele cu comandă pneumatică, comutarea
organului de distribuţie se realizează prin acţiunea forţelor de
presiune corespunzătoare suprafeţelor de comandă. Drept suprafeţe
de comandă se folosesc suprafeţele frontale ale sertarului,
suprafeţele unor pistoane speciale (fig. 7.4, 7.5) sau, mai rar,
suprafeţele unor membrane nemetalice. Valoarea forţei de
comutare depinde de aria suprafeţei, dar şi de valoarea presiunii pe
circuitul de comandă.
Această forţă trebuie să fie suficient de mare pentru a învinge
forţele de frecare şi, după caz, forţa arcului mecanic şi/sau
pneumatic care realizează poziţia preferenţială. Din acest motiv,
pentru fiecare distribuitor cu comandă pneumatică trebuie precizată
valoarea minimă a presiunii de comandă, care asigură o funcţionare
corectă. Deoarece pentru comutarea sertarului trebuie învinse
numai forţele de frecare din etanşări (relativ mici), sunt suficiente
suprafeţele frontale ale sertarului pentru a asigura forţele de
5
comutare necesare.
La distribuitorul 3/2 monostabil din fig.7.4, poziţia
preferenţială poate fi asigurată de un arc de compresiune
pretensionat, de un arc "pneumatic" (camera arcului este conectată
la sursa de presiune printr-un orificiu intern) sau printr-o
combinaţie a celor două metode.
Ultima variantă permite folosirea unui arc mai "moale", dar
mai fiabil (pentru menţinerea poziţiei în absenţa alimentării cu aer
comprimat), iar variaţia forţei pe cursă este mai redusă.

Fig. 7.4. Distribuitor 3/2 monostabil cu comandă pneumatică


și revenire prin arc mecanic și/sau pneumatic.

Soluția cu arc pneumatic este folosită mai ales în construcția


minidistribuitoarelor, deoarece necesită un spațiu mai redus
(fig.7.5).

Fig.7.5. Minidistribuitor 3/2 monostabil cu comandă pneumatică


și revenire prin arc pneumatic.

6
Presiunea de comandă, în aceste exemple, acţionează pe
suprafaţa unui piston special, având diametrul mai mare decât
sertarul, astfel încât forţa de comutare dezvoltată să învingă atât
forţele de frecare, cat şi forţa arcului mecanic şi/sau pneumatic.

7.6. Comanda electromagnetica directă.


Pentru comanda electromagnetică se utilizează
electromagneţi cu miez mobil (de tip plonjor), alimentaţi în curent
continuu (6; 12; 24; 48 V) sau în curent alternativ(100; 220 V).
Miezul este menţinut în poziţia normală sau de repaus de
către un arc de compresiune şi se deplasează, împreună cu organul
de distribuţie, în poziţia comandată atunci când bobina este
alimentată. În funcţie de configuraţia miezului mobil, acesta poate
acţiona asupra organului de distribuţie prin "împingere" (miezul se
apropie de capătul distribuitorului) sau prin "tragere".
Construcţia primelor distribuitoare de acest tip, inventate de
Skinner în anii '30 în SUA, este prezentată în fig.7.6.
Distribuitoarele au o construcţie foarte simplă, întrucât miezul
mobil are şi funcţia de organ de distribuţie.
În varianta 2/2 NC, miezul mobil are la partea inferioară o
supapă din cauciuc, care este presată de către arcul de compresiune
pe scaunul fix din corp. în acest fel, dacă bobina nu este alimentată,
orificiul de presiune (P) este închis, obținându-se poziţia normală
de funcţionare.
Când bobina este alimentată, miezul mobil este atras în
interiorul tubului din material nemagnetic, orificiul P se deschide,
iar aerul comprimat poate trece de la intrare către ieşire.
Pe aceeaşi structură, cu mici modificări, este realizat şi
distribuitorul 3/2 NC. Miezul este prevăzut cu supape la ambele
capete, iar în piesa fixată pe tub la partea superioară este executat
scaunul fix pentru orificiul de atmosferă, R.

7
Fig. 7.6. Distribuitoare cu comandă electromagnetică directă
realizate după principiul lui Skinner.
Distribuitoarele cu supape şi comandă electromagnetică
directă prezintă două avantaje importante, comparativ cu cele cu
comandă indirectă:
• comutarea este posibilă la orice valoare a presiunii de
lucru (chiar şi atunci când nu sunt alimentate), ceea ce
permite utilizarea lor, fără nici o modificare constructivă,
inclusiv în circuitele cu vacuum;
• timpul de comutare este foarte mic, de ordinul
milisecundelor.
Soluţiile prezentate au însă şi o serie de dezavantaje, care le
limitează domeniul de utilizare. O primă problemă o reprezintă
dimensiunile şi puterea electrică consumată de bobină, care trebuie
menţinute în limite rezonabile, avându-se în vedere că
electromagnetul este interfaţa cu sistemul electric sau electronic de
comandă.
Dacă axa bobinei este pe direcţia verticală forţele care
acţionează asupra miezului mobil în poziţia normală sunt orientate
astfel:

8
• în jos - forţa arcului şi forţa de greutate;
• în sus - forţa produsă de presiunea de alimentare pe
suprafaţa corespunzătoare secţiunii de curgere prin
orificiul din scaun.
Pentru realizarea poziţiei normale, este deci necesar ca forţa
iniţială din arc (de pretensionare) să fie mai mare decât forţa de
presiune, astfel încât pe suprafaţa de închidere a supapei să fie
asigurată o presiune de contact mai mare decât presiunea fluidului
(Fao > Fp şi pk > p).
La alimentarea bobinei, forţa produsă de câmpul magnetic
trebuie să fie, pe toată cursa, mai mare decât rezultanta forţelor
menţionate mai sus, avându-se în vedere şi creşterea forţei din arc
odată cu deplasarea miezului.
Aceasta înseamnă că pentru o bobină dată se specifică şi forţa
elastică maximă şi, implicit, valoarea maximă a produsului dintre
presiunea de alimentare şi secţiunea de curgere. Aceeaşi bobină
poate fi folosită fie pentru o presiune înaltă şi o secţiune de curgere
redusă, fie pentru o secţiune mai mare şi o presiune scăzută.

Fig.7.7. Electro distribuitor 3/2 NC cu comandă directă


și supape momentane elastic.

9
Un alt dezavantaj major al distribuitoarelor realizate după
vechea soluţie de principiu propusă de Skinneril reprezintă viaţa
relativ scăzută a supapelor montate în miezul mobil, care se
deteriorează în timp din cauza impactului puternic cu scaunul
orificiilor din corp.
Acest dezavantaj este mult diminuat prin montajul elastic al
supapelor nemetalice în interiorul miezului, aşa cum se arată în
fig.7.7. Prin această soluţie, care se foloseşte acum în mod
obişnuit, se amortizează impactul dintre supapă şi scaun şi se
prelungeşte în mod considerabil durata de utilizare.
După cum se observă în fig.7.7.b, atunci când bobina nu este
alimentată (poziţia "normală" de funcţionare), miezul mobil este
poziţionat în spaţiu numai prin cele două arcuri de compresiune,
notate cu a şi b. Montajul elastic oferă astfel şi un ajutor iniţial
forţei electromagnetice de comutare, lucru explicat pe diagrama
forţelor din fig.7.7. Pe prima porţiune a cursei miezului mobil,
corespunzătoare distanţei "x" cu care supapa s-a deplasat în
interiorul miezului (fig.7.7.b), arcul supapei (b) poate să se
destindă şi să genereze o forţă opusă forţei arcului principal
(reprezentată prin linia întreruptă a).
Când supapa în formă de ciupercă ajunge la marginea
inferioară a miezului (fig.7.7.c), ajutorul iniţial se pierde, iar forţa
elastică totală creşte brusc la valoarea corespunzătoare forţei din
arcul principal (a). Acesta este punctul critic: dacă diferenţa dintre
forţa electromagnetică şi forţa elastică este prea mică (rezerva
critică), există riscul ca miezul să nu se mai deplaseze.
Acest lucru se poate întâmplă mai ales în cazul bobinelor
alimentate în curent alternativ, dacă valoarea instantanee a tensiunii
este prea mică sau dacă bobina şi-a pierdut eficacitatea datorită
încălzirii puternice. în curent alternativ poate să apară aşa numitul
efect "bulgăre de zăpadă": o rezervă de forţă iniţială prea mică
produce încălzirea rapidă a bobinei, deoarece curentul de pornire
de intensitate maximă rămâne mai mult timp.
De regulă, electromagneţii sunt astfel dimensionaţi încât
chiar şi la o tensiune reprezentând 80% din tensiunea nominală, să

10
existe o rezervă de forţă de circa 25 %, în punctul critic. Cursa
totală este: c= x+d/4 - unde d este diametrul interior al scaunului.
Alte perfecţionări aduse minidistribuitoarelor 3/2 cu supape
sunt prezentate în paragraful referitor la comanda electromagnetică
indirectă.

Fig. 7.8. Diagrama forțelor dintr-un distribuitor cu comandă


electromagnetică directă.

7.7. Distribuitoare de putere cu comandă


electromagnetică directă.
Distribuitoarele de putere, având secţiuni de curgere şi
presiuni de lucru mai mari, nu pot fi, de regulă, acţionate direct
prin electromagneţi cu miez mobil.
Cele cu supape neechilibrate nu intră în discuţie din cauza
forţelor de comutare prea mari. Distribuitoarele cu sertar de
translaţie cilindric şi garnituri din elastomeri sau cele cu sertar plan
au forţe de frecare mari, şi, uneori, cursele sunt prea lungi pentru

11
electromagneţii cu armătură mobilă.
Pentru aceste motive, singurele distribuitoare de putere care
pot fi acţionate direct de către forţele electromagnetice, menționând
totodată gabaritul şi puterea electrică în limite normale, sunt cele
cu supape echilibrate sau cu sertar de translaţie cilindric şi etanşare
metalică (fig.7.8).
Un exemplu de distribuitor 3/2 din prima categorie este arătat
în fig. 7.9. Organul de distribuţie este format dintr-o supapă dublă
şi două pistoane de echilibrare şi este cuplat direct la armătura
mobilă printr-un compensator elastic, prevăzut pentru atenuarea
şocurilor între supapă şi scaun. Când bobina nu este alimentată,
arcul de revenire împinge ansamblul 3 - 4 în sus, orificiul P este
închis, iar A este conectat cu R. Dacă bobina este alimentată,
armătura este trasă în jos şi "împinge" organul de distribuţie prin
intermediul compensatorului elastic. Astfel, se închide orificiul R
si se deschide conexiunea P → A.

Fig. 7.9. Distribuitor 3/2 cu comandă electromagnetică directă,


cu supape echilibrate.

După cum s-a menţionat, distribuţia cu supape echilibrate


permite inversarea orificiilor P şi R, deci se pot obţine ambele
scheme - 3/2 NC sau 3/2 NO. În fig.7.10. este prezentată
construcţia unui distribuitor 5/2 bistabil, cu sertar de translaţie
12
cilindric şi etanşare metal pe metal. Cele două poziţii de lucru sunt
realizate de către doi electromagneţi, care acţionează direct asupra
sertarului prin "împingere" (fără compensator elastic).
La distribuitoarele cu dublă comandă electromagnetică, de tip
bistabil (cu memorie), este necesar să se asigure menţinerea
ansamblului mobil sertar - armături în poziţiile finale şi în absenţa
forţelor de comandă produse de electromagneţi, printr-un indexor
mecanic, aşa cum se arată în exemplul prezentat. în caz contrar,
este posibil ca sertarul să se mişte din cauza vibraţiilor sau
şocurilor chiar şi în poziţia orizontală, deoarece în etanşarea metal
pe metal forţele de frecare sunt mici, iar cele de presiune se
anulează reciproc pe direcţie axială.

Fig. 7.10. Distribuitor 5/2 bistabil cu comandă electromagnetică


directă și etanșare metal pe metal.
În cazul distribuitoarelor cu dublă comandă electromagnetică
şi trei poziţii de lucru (5/3), poziţia centrală preferenţială este
realizată, în principiu, prin două arcuri de compresiune montate în
opoziţie, aşa cum se arată în schemele simplificate . Pentru a
poziţiona cu precizie sertarul este însă necesar ca arcurile să
acţioneze prin intermediul unor şaibe rezemate pe corp (fig. 7.11.).
De exemplu, dacă este activat solenoidul A (nefigurat),
sertarul este împins spre ștanga, arcul b este comprimat, în timp ce
arcul a rămâne pe loc. La dezactivarea solenoidului A, arcul b
13
readuce sertarul exact în poziţia iniţială.
Există posibilitatea readucerii sertarului pe poziţia centrală
preferenţială prin folosirea unui singur arc de compresiune, montat
în interiorul sertarului (dacă diametrul acestuia este suficient de
mare) sau într-o singură parte a sertarului. Exemple de acest tip
sunt prezentate la comanda electromagnetică indirectă.

Fig. 7.11. Distribuitor 5/3 – centru închis, cu comandă


electromagnetică directă.

7.8. Comanda indirectă (pilotată).


Un distribuitor cu comandă indirectă este format dintr-un
distribuitor principal comandat pneumatic şi unul sau două
distribuitoare auxiliare, denumite distribuitoare pilot, de tip 2/2 sau
3/2 cu comandă manuală, mecanică sau electromagnetică directă.
Comutarea organului de distribuţie principal are deci loc sub
acţiunea aerului comprimat, adus în camerele de comandă pe
circuite speciale (denumite de "pilotare"), fie de la orificiul
principal de alimentare, în cazul pilotării interne, fie pe un circuit
extern de pilotare.
Circuitele de pilotare sunt controlate de distribuitoarele pilot,
integrate în aceeaşi construcţie cu .distribuitorul principal. Acest
principiu este ilustrat schematic în fig.7.12, pentru cele două tipuri
de piloţi - 3/2 NC şi 2/2 NC.

14
Fig. 7.12. Scheme de principiu pentru comandă indirectă.
În varianta cu pilot de tip 3/2 NC, cat timp pilotul nu este
acţionat, camera .de comandă este conectată la atmosferă. Când
pilotul este acţionat, camera de comandă este conectată la sursa de
presiune internă (PI) sau externă (PE). Majoritatea distribuitoarelor
cu comandă indirectă sunt realizate în această variantă, deoarece
consumul de aer pe circuitul de pilotare este minim. în plus,
comanda prin presurizare (prin creşterea presiunii) este mai sigură
şi mai uşor de controlat. Pilotarea externă permite funcţionarea pe
nivele diferite de presiune, inclusiv vacuum pe circuitul principal.
Varianta cu piloţi de tip 2/2 NC şi pilotare internă (fig.
7.12b), este exemplificată pe un distribuitor 5/2 bistabil. Dacă nici
un pilot nu este acţionat, presiunile în cele două camere de
comandă y şi z sunt egale cu presiunea sursei şi distribuitorul
"memorează" poziţia corespunzătoare ultimei comenzi. Prin
15
acţionarea unui pilot, camera respectivă este conectată la
atmosferă, ceea ce face ca presiunea în cameră să scadă, iar
comutarea se produce prin acţiunea presiunii din camera opusă.
În scopul limitării consumului de aer şi micşorării presiunii la
un nivel care să garanteze o funcţionare sigură, pe orificiile de
pilotare internă sunt montate duzele D. Acestea trebuie
dimensionate cu mare atenţie, deoarece o secţiune de curgere prea
mică măreşte timpul necesar pentru reumplerea camerei, limitează
frecvenţa de comutare şi creează pericolul de obturare cu
impurităţi.
Principalul avantaj al comenzii indirecte cu piloţi 2/2 constă
în simplificarea conexiunilor interne - pilotul are un singur orificiu
de conectare şi este foarte simplu constructiv, în special în varianta
acţionării mecanice. Acest lucru este important când distribuitorul
este integrat în structuri mecanice cu restricţii de gabarit, având
părţi mobile ce execută mişcări alternative cu frecvenţă ridicată.
7.9. Comanda manuală şi mecanică indirectă.
Un exemplu de distribuitor 5/2 monostabil cu comandă
manuală sau mecanică indirectă este prezentat în fig. 7.13, în cele
două poziţii de lucru. Sertarul este menţinut în poziţia preferenţială
de către arcul de compresiune şi presiunea aerului (camera arcului
este conectată la orificiul P). Poziţia comandată se obţine
acționând, manual sau mecanic, asupra plungerului pilotului de tip
3/2 NC, alimentat tot la orificiul P.
Pilotul 3/2 este realizat pe soluţia de principiu din fig.7.13,
conectarea la atmosferă realizându-se prin orificiul axial din
plunger. La acest modul se pot ataşa toate tipurile de mecanisme de
acţionare prezentate la comanda manuală şi mecanică directă.
7.10.Comanda electrică indirectă.
Pentru comanda electromagnetică, se folosesc piloţi de tip 3/2
NC, realizaţi după principiul lui Skinner . Aceştia au fost însă în
mod continuu perfecţionaţi, atât din punct de vedere constructiv,
cat şi funcţional, prin programe intense de cercetare, derulate în
acord cu progresele enorme din electronică şi microelectronică.
16
Fig.7.13. Distribuitor 5/2 monostabil cu comandă mecanică
indirectă.
Obiectivul principal a constat în creşterea eficienţei
energetice a electromagnetului şi reducerea puterii electrice
consumate. în acest scop, a fost abandonată soluţia utilizării
electromagneţilor cu bobină interschimbabilă (mai ieftini, dar cu
pierderi energetice importante, care pot produce supraîncălzirea) şi
s-a trecut la realizarea de electromagneţi dedicaţi pentru fiecare
clasă de distribuitoare.
Un prim obiectiv pentru puterea consumată a constat în
reducerea acesteia sub 2 W. O putere în gama 1,5 ÷ 2 W este
considerată optimă atât din punct de vedere electric (la 24 V)
bobina consumă un curent mai mic de 100 mA), dar şi din punct de
vedere pneumatic, deoarece se obţine un timp de răspuns
acceptabil, chiar şi în cazul comutării distribuitoarelor mai mari.
Alte îmbunătăţiri importante, în plus faţă de montajul elastic
al supapelor, se referă la:
17
- introducerea comenzii manuale auxiliare, cu revenire (tip
"push") sau cu reţinere, utilă în faza de testare sau depanare a
eventualelor defecţiuni la partea electrică de comandă;
- aducerea orificiului de atmosferă în placa de bază, în
vederea realizării evacuării centralizate a aerului uzat; ceea ce
permite montarea bateriilor de distribuitoare în aceeaşi incintă cu
partea de comandă electrică sau electronică;
- reducerea timpului de răspuns (sub 5 ms) şi creşterea
frecvenţei de comutare;
- mărirea numărului de cicluri de funcţionare;
- introducerea elementelor de semnalizare optică (LED-uri) şi
a circuitelor de protecţie la suprasarcini; - reducerea gabaritului.

Fig.7.14. Distribuitor principal de putere


cu pilot electromagnetic 3/2 NC.
Deşi comanda indirectă complică semnificativ construcţia
distribuitoarelor, avantajele oferite de miniaturizarea gabaritului şi
reducerea puterii consumate justifică în mod evident larga utilizare
a acestui tip de comandă. Un exemplu de distribuitor principal 5/2
monostabil comandat indirect printr-un pilot 3/2 NC, la care se pot
evidenţia toate îmbunătățirile menţionate anterior, este prezentat în
fig.7.14.
18
Alimentarea pilotului se poate face fie de la orificiul
principal de presiune (P.I.), fie pe un circuit extern (P.E.). Cele
două arcuri de compresiune, montate intre supapele Sx şi S2 în
interiorul miezului mobil, asigură atenuarea şocurilor la impactul
cu scaunele fixe din corp.
Puterea bobinei (1,8 W) permite un diametru interior al
scaunelor (şi implicit un debit de aer) suficient de mare pentru a
obţine un timp de răspuns sub 2,5 ms, chiar şi distribuitoarelor
principale cu debite nominale mari.
Pentru distribuitoarele principale cu dimensiuni mai reduse
(G 1/8"...G 1/2"), au fost realizate o serie de piloţi electromagnetici
cu puteri sub 1 W. Un exemplu în acest sens este prezentat în fig.
7.15.
Supapa dublă este montată intre două scaune fixe şi este
conectată la miezul mobil prin două tije, reprezentate cu linie
întreruptă. Această soluţie permite inversarea orificiilor P şi R,
pentru obţinerea variantelor funcţionale 3/2 NC şi 3/2 NO.
Timpul de răspuns este sub 5 ms, iar factorul de debit are
valori cuprinse între Cv = 0,015 ... 0,24, pentru varianta 3/2 NC.

Fig. 7.15. Pilot 3/2 cu comandă electromagnetică.

19
În fig.7.16 se arată utilizarea acestui pilot pentru comanda
indirectă a unui distribuitor principal cu 5 orificii (5/3 - centru
închis). Poziţia preferenţială centrală este realizată, în acest caz, cu
un singur arc de compresiune, montat intre şaibele S1 şi S2.

Fig.7.16. Distribuitor 5/3 – centru închis, cu comandă


electromagnetică indirectă.
Această soluţie permite modularizarea construcţiei, astfel
încât obţinerea tuturor variantelor funcţionale să se facă numai prin
modificarea geometriei sertarului şi combinarea modulelor
necesare.
Dacă este alimentată bobina pilotului A, camera C1 este
presurizată şi pistonul deplasează sertarul, împreună cu şaiba SV
spre stânga. Astfel, se obţin conexiunile P → A şi B → R2. La
dispariţia semnalului de comandă, arcul de revenire aduce sertarul
exact în poziţia centrală (şaibele S1 şi S2 se reazemă pe partea
fixă).

20
Întrebări pentru autocontrol.

1.Care sint principalele tipuri de comenzi ale distribuitoarelor


pneumatice?
2.Unde este folosita ca regula comanda manuala directa?
3.Care sunt elementele de acționare pentru comanda mecanica?
4.De ce depinde forța de comutare la distribuitoarele cu comanda
pneumatica?
5.Care sunt avantajele distribuitoarelor pneumatice cu comanda
electromagnetica directa comparativ cu cele cu comanda indirecta?
6.Care sunt distribuitoarele de putere care pot fi acționate direct de
către forțele electromagnetice?
7.Care este componenta unui distribuitor pneumatic cu comanda
indirecta (pilot)?
8.Care este avantajul principal al distribuitoarelor pneumatice cu
comanda indirecta (pilotata)?
9.Care este construcția si principiul de funcționare a
distribuitorului pneumatic cu pilot electromagnetic 3/2 ?

21
LUCRAREA NR.8
Tema: MONTAJUL DISTRIBUITOARELOR

8.1. Scopul lucrării:


1. Noțiuni generale despre montajul distribuitoarelor;
2. Etanșarea distribuitoarelor cu elastomeri și metalică.

8.2. Noțiuni generale despre montajul distribuitoarelor.


Prin tipul montajului se defineşte metoda de conectare a
distribuitorului în circuitul pneumatic. Diferitele variante de montaj
pot fi grupate în două categorii denumite montajul singular şi
montajul în baterie.

8.3. Montajul singular.


Acest tip de montaj se utilizează pentru distribuitoarele pilot
cu comandă manuală sau mecanică (butoane, sesizoare de cursă,
etc.), dar şi pentru distribuitoarele principale atunci când:
- numărul acestora este relativ redus;
- distribuitoarele au capacităţi de curgere şi, implicit, gabarite
diferite;
- distribuitoarele sunt amplasate în puncte diferite.
Amplasarea optimă a unui distribuitor principal este cat mai
aproape de actuatorul pe care il controlează. În acest fel, se reduce
consumul de aer şi se micşorează timpul de răspuns.

8.4. Montajul cu racorduri în corp.


Metoda cea mai folosită pentru conectarea unui singur
distribuitor constă în înșurubarea racordurilor pentru tuburi sau,
mai rar, pentru conducte rigide, direct în găurile filetate executate
în corpul distribuitorului. Această metodă necesită cate un racord
pentru fiecare din orificiile principale P, A şi B, dar şi pentru
orificiile de pilotare sau comandă pneumatică.
În orificiile de evacuare R, S se montează, de regulă,
amortizoare fonice sau drosel cu amortizor fonic.
Majoritatea exemplelor prezentate se încadrează în această
22
categorie. La distribuitoarele cu 5 orificii, orificiile de presiune (P)
şi de evacuare (R, S) sunt pe o suprafaţă, iar cele de consumator
(A, B) pe o altă suprafaţă paralelă cu prima. Distribuitoarele de
acest tip pot fi folosite şi pentru montajul în baterie, aşa cum se
arată în fig.8.1.

8.5. Montajul cu racorduri în placa de bază.


Două exemple pentru acest tip de montaj sunt arătate în fig.
8.2. Distribuitorul are toate orificiile pe o singură suprafaţă
(suprafaţa de montaj), iar pe suprafaţa plăcii de bază sunt orificiile
corespondente, dispuse în "oglindă".
Montajul pe placă permite reducerea gabaritului corpului
distribuitorului (orificiile sunt, de regulă, ovalizate) şi creşterea
secţiunilor de curgere. Se foloseşte atât pentru montajul singular,
dar mai ales pentru montajul în baterie.

8.6. Baterii de distribuitoare.


Bateriile de distribuitoare denumite şi "insule", se folosesc în
aplicaţiile mai complexe, care necesită un număr mare de
distribuitoare, uneori chiar de ordinul zecilor sau sutelor. În aceste
situaţii, este mult mai economic să se grupeze distribuitoarele de
aceeaşi mărime în baterii, în scopul simplificării conexiunilor
pneumatice, dar şi electrice. Restricţiile de gabarit şi cerinţele de
simplificare a cablajelor au condus la o mare diversitate de forme şi
soluţii pentru realizarea bateriilor. Distribuitoarele pot fi grupate în
baterii în două moduri:
1) pe plăci de bază monobloc sau modulare;
2) pe şină DIN.
După cum s-a menţionat, distribuitoarele pentru montajul
singular pot fi montate şi pe plăci de bază multiple. Pentru bateriile
formate pe şină DIN, fără placă de bază, sunt necesare construcţii
speciale, destinate numai acestui scop. Exemplele următoare
evidenţiază aceste soluţii.

23
8.7. Baterii pe plăci de bază monobloc.
În exemplul din fig.8.1, este arătată o baterie formată din
patru electrodistribuitoare diferite, montate pe o placă de bază
monobloc cu 5 posturi (postul liber este obturat).
Orificiul de presiune (P) şi orificiile de evacuare (R şi S) sunt
comune, iar pentru orificiile de consumator (A şi B) sunt montate
pe fiecare corp cate două racorduri rapide. În exemplul din fig.8.2,
toate conexiunile pneumatice sunt realizate prin placa de bază
comună.

Fig. 8.1. Baterie pe placă de bază monobloc


cu orificiile A și B pe corpul distribuitoarelor.
În orificiile de evacuare comune se pot monta amortizoare
fonice, dar nu se pot monta drosele cu amortizor fonic pentru
reglarea vitezelor.
Dezavantajul major al acestor soluţii constă în faptul că
pentru fiecare baterie trebuie executată o placă de bază separată, cu
un anumit număr de posturi.

24
Fig.8.2. Baterie pe placa de bază monobloc
cu toate orificiile pe placă.

8.8. Baterii pe plăci de bază modulare.


La aceste baterii, placa de bază este constituită dintr-un
număr de module tipizate, asamblate prin tiranţi sau pe o şină DIN.
În unul din modulele de capăt sunt prevăzute orificiile comune de
alimentare şi evacuare (fig.8.3). în funcţie de tipul distribuitoarelor,
orificiile de consumator pot fi pe corpul acestora, pe părţile laterale
ale plăcii de bază sau pe suprafaţa de aşezare a plăcii.
Componenţa plăcii de bază se stabileşte în funcţie de
numărul de posturi şi configuraţia dorită pentru baterie.
Reconfigurarea bateriei este oricând posibilă.

8.9. Baterii pe şină DIN (tip casetă).


O reducere semnificativă a gabaritului se obţine prin
eliminarea plăcii de bază şi constituirea bateriei prin asamblarea
distribuitoarelor şi diferitelor module funcţionale pe o şină DIN,
aşa cum se arată în exemplul din fig.8.4.

25
Fig.8.3. Baterie pe placă de bază modulară.

Fig. 8.4. Baterie de electrodistribuitoare pe șină DIN.


26
Modulul de conectare este prevăzut cu racorduri pentru
alimentarea bateriei (orificiul P) şi evacuarea aerului (orificiul R).
Conectarea distribuitoarelor la orificiile comune P şi R se face prin
pereţii laterali, iar orificiile pentru consumatori sunt pe corpul
distribuitoarelor.
Dezavantajul acestui montaj constă în faptul că
distribuitoarele nu pot fi folosite individual, dar sunt şi suficiente
argumente pentru a justifica folosirea soluţiei (configurarea şi
reconfigurarea rapidă, înlocuirea facilă a componentelor defecte,
gabaritul redus).

8.10.Baterii de electrodistribuitoare precablate.


O problemă majoră pentru bateriile de electrodistribuitoare o
reprezintă modalitatea de realizare a cablajului electric. în toate
exemplele anterioare (fig. 8.1 – 8.4) s-a folosit aşa numitul cablaj
individual - fiecare bobină este conectată la circuitul electric prin
două fire conductoare. Această metodă conduce la un cablaj
"stufos", cu multe fire, în special atunci când bobinele sunt
amplasate pe ambele laturi.

Fig.8.5. Baterie de electrodistribuitoare cu piloți electromagnetici


pe o singură parte.
27
Fig.8.6. Baterie de electrodistribuitoare precablată, cu conector multiplu plat.
O primă simplificare a cablajului se poate obţine prin
amplasarea ambilor piloţi electromagnetici pe o singură parte (se
complică construcţia corpului) şi folosirea unor conectori speciali
cu un fir comun (fig.8.5).
În acest fel, se poate reduce numărul de conductori de la 4 la
2 pentru distribuitoarele cu două bobine şi de la 2 la 1 pentru cele
cu o bobină. O soluţie mai avansată constă în folosirea unui
precablat intern şi a unui conector multiplu (10 ... 26 pini). Pentru
exemplificare, în Fig. 8.6 este arătată intr-o vedere explodată a unei
baterii de tip casetă, precablată, iar în Fig. 8.7, modalitatea de
conectare a bateriei la PLC şi la sursa electrică printr-un singur
cablu multifilar.

Fig. 8.7. Conectarea unei baterii cu conector multiplu


printr-un singur cablu.

8.11.Baterii de electrodistribuitoare PROFIBUS.


O simplificare semnificativă a cablajului se obţine prin
trecerea de la cablajul tradiţional în paralel la sistemele de
transmitere a informaţiilor bazate pe magistrale seriale.
Caracteristica principală a oricărei magistrale seriale este
transmisia secvenţială, bit cu bit, a informaţiilor, folosindu-se un
număr redus de linii de comunicaţie. în principiu, transmisia serială
asigură o viteză de transfer mai redusă, în comparaţie cu transmisia
paralelă, însă este mai economică (număr mai redus de linii de
transmisie), iar distanţa maximă de transfer este semnificativ mai
mare.
Tehnologia serială cea mai des folosită în sistemele de
automatizare moderne şi în industria de procese este cunoscută sub
denumirea de PROFIBUS (PROces Fleld BUS). Aceasta a fost
dezvoltată iniţial în Germania, în anii 1987 ÷1989, de către un
consorţiu de companii şi instituţii, şi a devenit în scurt timp cea
mai populară tehnologie pentru realizarea de reţele industriale,
fiind adoptată de principalii producători europeni de echipamente
de automatizare.
Sistemul PROFIBUS a fost apoi standardizat la nivel
european în 1996 (EN 50170), iar în final a devenit standard
internaţional în 1999 (IEC 61158 şi IEC 61784), fiind susţinut de
ISO.
Într-o reţea PROFIBUS, un PLC poate comunica prin
interfeţele seriale de intrare şi ieşire cu senzorii aflaţi în câmp (de
poziţie, de nivel, de presiune, de temperatură, etc.), cu elementele
de acţionare (servomotoare, electromagneţi, etc.), dar şi cu alte
PLC-uri sau cu un computer central.
Transmisia de date de tip "half-duplex" (transfer
bidirecţional, alternativ) se realizează printr-un cablu având numai
două fire ecranate şi răsucite. Viteza de transfer a datelor poate
ajunge la 12 Mbps, pentru distanţe pană la 100 m, iar distanţa
maximă de transfer poate ajunge pană la 1200 m.
Avantajele includerii bateriilor de electrodistribuitoare în
reţele PROFIBUS sunt evidente. Pentru conectarea serială a
bateriilor sunt necesare numai două fire ecranate pentru transferul
de date şi alte două fire pentru alimentarea bobinelor şi interfeţelor
la 24 V. fig. 8.8, ilustrează acest principiu în comparaţie cu
sistemul tradiţional de cablare în paralel.

30
Fig.8.8. Comparație între cele două tipuri de cablaje:
în paralel și în serie.
Tehnologia PROFIBUS conduce şi la reducerea costurilor de
instalare şi întreținere, deoarece:
- se evită folosirea cablurilor multifilare, care se răsucesc pe
distanţe mari;
- nu sunt necesare terminale sau cutii de conexiune
intermediare;
- se evită erorile la realizarea cablării;
- se reduce numărul de intrări/ieşiri ale automatului;
- se pot utiliza componente de la diferiţi producători;
- aplicaţia poate fi extinsă sau reconfigurată în orice moment.
Un exemplu de baterie de electrodistribuitoare pe şină DIN,
împreună cu modulul de interfaţă pentru transmisia serială, este
arătat în fig.8.9.
Modulul poate fi integrat în baterie sau conectat printr-un
cablu plat (ca în figură) şi poate suporta pană la 16 posturi cu una
sau două bobine.

31
Fig. 8.9. Baterie de electrodistribuitoare pentru transmisie serială.
Pentru a asigura interoperabilitatea intre echipamentele
realizate de diverşi producători,s-au definit prin standarde
internaţionale mai multe protocoale de transmisie care specifică
modul de structurare şi sincronizare a datelor transmise, viteza de
transfer, tipul semnalelor folosite (tensiune, curent, diferenţă de
tensiune, etc.), tipul de conectori folosiţi, tipul de cablu, etc. Două
echipamente care comunică pe o magistrală serială trebuie să
respecte acelaşi protocol şi aceiaşi parametri de transmisie.
Cele mai cunoscute protocoale pentru comunicaţia serială
industrială sunt RS 232 şi RS 485, ultimul fiind folosit si în reţelele
PROFIBUS.
Sunt utilizate două tipuri de etanşări cilindrice: cu garnituri
nemetalice (elastomeri) şi fără garnituri sau de tip metal pe metal.

8.12.Etanşarea cu elastomeri.
Soluţia cea mai simplă constă în folosirea unor garnituri de
tip inel, montate pe partea mobilă (sertar) sau în corp.
Acest tip de etanşare asigură o închidere aproape ermetică,
nu impune toleranţe de execuţie foarte reduse, dar limitează durata
de utilizare, datorită uzurii garniturilor prin frecare. în plus, pentru
a preveni "ciupirea" inelelor în momentul comprimării în locaş,
sunt necesare măsuri constructive speciale (teşirea muchiilor de
atac, executarea de găuri radiale de trecere cu diametre mici, etc.),
32
care complică execuţia şi construcţia distribuitorului.
Cu toate acestea, distribuitoarele cu etanşare nemetalică pot
constitui soluţia optimă pentru aplicaţiile industriale uzuale, sub
aspectul raportului calitate/preţ. La o exploatare corectă, aceste
distribuitoare pot fi garantate pentru 30 sau chiar 50 de milioane de
cicluri.
În fig.8.10 şi 8.11 se prezintă cele două posibilităţi de
montare a inelelor nemetalice, în cazul unei distribuţii cu cinci
orificii şi două poziţii de lucru (5/2). în ambele exemple, sertarul se
deplasează în interiorul unei bucşe presată în corp, prevăzută cu
cinci rânduri de găuri radiale ovalizate, prin care se realizează
traseele interioare de curgere intre orificiile conectate.

Fig.8.10. Distribuție 5/2 cu sertar de translație cilindric


și garnituri mobile pe sertar.

Fig.8.11. Distribuție de 5/2 cu sertar de translație cilindric


și garnituri fixe.

33
Sertarul este reprezentat în cele două poziţii limită (capetele
cursei), asigurate prin opritoare mecanice, nereprezentate în
desene.
Soluţia cu garnituri fixe în corp, este mai puţin folosită,
deoarece execuţia locaşurilor pentru inelele O pe suprafaţa
cilindrică interioară este mai dificilă şi, în plus, muchiile sertarului
trebuie să fie teşite corespunzător.
O soluţie mai bună, folosită la distribuitoarele SMC, este
prezentată în fig.8.12. O parte din inelele mobile montate pe sertar
(cele care controlează conexiunile interioare) au un profil special în
secţiune şi sunt doar parţial comprimate atunci când vin în contact
cu scaunul conic corespunzător din corp.
În acest fel, se asigură o închidere perfectă, se micşorează
cursa de lucru, se reduce rezistenţa traseelor interioare de curgere şi
se măreşte considerabil durata de utilizare, uzura garniturilor prin
frecare fiind redusă la minim.
Corpul este executat dintr-o singură bucată, prin turnare sub
presiune de precizie, fără prelucrări mecanice ulterioare,
simplificându-se astfel tehnologia de execuţie.

Fig. 8.12. Distribuție 5/2 cu sertar de translație cilindric


și inele mobile ovale.
Secţiunile de curgere relativ mari permit reducerea
gabaritului, creşterea capacităţii de curgere putând fi făcută numai
prin mărirea diametrului sertarului, fără a mări cursa şi gabaritul
axial.
Soluţia prezentată preia toate avantajele distribuţiei cu

34
supape echilibrate (curse mici, etanşare perfectă, etc.) şi, în plus,
evită conexiunile nedorite intre orificii în perioadele de translaţie
de pe o poziţie pe alta.
Un alt avantaj major constă în faptul că aceste distribuitoare
nu necesită aer lubrifiat, ungerea iniţială fiind suficientă pentru
toată durata de utilizare.

8.13.Etanşarea metalică.
În cazul sertarului de translaţie cilindric, calitatea etanşării
metal pe metal este determinată de precizia execuţiei sertarului şi
bucşei de ghidare (cilindricitate, coaxialitate, joc, etc.), precum şi
de calitatea suprafeţelor în contact (fig.8.13).
Pentru a reduce scurgerile de aer prin interstiţiile dintre
umerii sertarului şi bucşa fixă, jocul ajustajului trebuie să fie sub 3
nm.
Aceste condiţii impun toleranţe de execuţie foarte mici,
sortarea şi împerecherea pieselor pentru obţinerea jocului dorit,
urmată de rodarea celor două piese.
Deşi nu asigură o etanşare perfectă şi impune folosirea unui
aer de calitate superioară, etanşarea metalică permite creşterea
duratei de utilizare de 3 - 4 ori faţă de etanşarea cu elastomeri.

Fig. 8.13. Distribuție 5/2 cu sertar de translație și etanșare metalică.


Se remarcă faptul că acelaşi tip de distribuţie (5/2) se poate
obţine cu sertare având geometrii diferite (4, 5 sau 6 umeri). Ultima
construcţie are toate orificiile pe o singură suprafaţă şi este folosită
în cazul montajului pe placă.
Comanda distribuitoarelor cu sertar de translaţie cilindric,
directă şi indirectă, este prezentată intr-un subcapitol separat.
35
Întrebări pentru autocontrol.

1.Unde este utilizat montajul singular pentru distribuitoarele


pneumatice pilot?
2.Unde sunt utilizate montajul cu racorduri in corp si in placa de
baza?
3.In care aplicații (cazuri) sunt utilizate bateriile de distribuitoare
pneumatice?
4.Ce reprezintă bateria pe placi de baza monobloc?
5.Ce reprezintă bateria pe placi de baza modulare?
6.Ce reprezintă bateria de electrodistribuitoare precablate?
7.Care sunt avantajele bateriei de electrodistribuitoare
PROFIBUS?
8.Ce reprezintă etanșarea cu elastomeri?
9.Ce reprezintă etanșarea metalica?

36
LUCRAREA NR.9
Tema: ACTUATORI PNEUMATICI LINIARI

9.1. Scopul lucrării:


1. Noțiuni generale despre actuatori pneumatici liniari;
2. Construcția cilindrilor standard;
3. Variante constructive – funcționale;
4. Montajul actuatorilor pneumatici liniari.

9.2. Noțiuni generale despre actuatori pneumatici liniari.


Elementele de acţionare utilizate în sistemele pneumatice
pentru transformarea energiei aerului comprimat în lucru mecanic
util, pot dezvolta la ieşire o mişcare de translaţie alternativă, o
mişcare de rotaţie alternativă pe un unghi limitat (pană la 270°) sau
o mişcare de rotaţie continuă.
Pentru obţinerea mişcării de translaţie se folosesc actuatorii
liniari, realizaţi sub formă de cilindri cu piston sau, mai rar, cu
membrană.
Mişcarea de rotaţie alternativă este produsă de actuatorii
rotativi cu paletă sau cu cremalieră şi pinion, în timp ce rotaţia
continuă este produsă de motoarele cu aer, similare cu motoarele
electrice.
Motoarele pneumatice rotative sunt folosite pentru antrenarea
sculelor de mană sau în alte aplicaţii în care acţionarea electrică nu
este disponibilă sau nu este dorită şi nu fac obiectul acestui capitol.

9.3. Actuatori liniari.


Cilindrii cu piston sunt realizaţi intr-o mare varietate de
configuraţii şi reprezintă elementele de acţionare cele mai des
folosite în instalaţiile pneumatice. Se caracterizează prin simplitate
constructivă, randament bun, poziţionare precisă şi preţ de cost
scăzut. Parametrii de ieşire (forţa şi viteza) se pot regla uşor şi în
domenii largi.
În funcţie de numărul de curse active se disting două tipuri
fundamentale de cilindri pneumatici, în care pot fi încadrate toate
37
construcţiile speciale sau variantele funcţionale:
- cilindrii cu simplă acţiune (cu simplu efect), având o
singură cursă activă şi un singur orificiu de conectare la circuitul
pneumatic;
- cilindrii cu dublă acţiune (cu dublu efect), având două
orificii de conectare pentru efectuarea ambelor curse sub acţiunea
aerului comprimat.

9.4. Cilindri cu simplă acţiune.


La un cilindru cu simplă acţiune, aerul comprimat acţionează
pe o singură suprafaţă a pistonului şi, în consecinţă, dezvoltă o
forţă utilă intr-un singur sens. Revenirea tijei în poziţia iniţială se
realizează, în mod obişnuit, prin acţiunea unui arc de compresiune
montat pretensionat în cilindru, dar se poate realiza şi prin alte
mijloace externe (sub acţiunea greutăţii la montajul vertical, de
către mecanismul acţionat, etc.).
Cilindrii cu simplă acţiune se execută, de regulă, cu tijă
unilaterală. Dacă arcul menţine tija retrasă în absenţa alimentării cu
aer comprimat, cilindrul se numeşte "de împingere" sau cu revenire
prin arc (fig.9.1).
Dacă arcul menţine în starea iniţială tija avansată, cilindrul se
numeşte "de tragere" sau cu extensie prin arc.
Camera în care este montat arcul de compresiune este
conectată permanent la atmosferă, astfel încât contrapresiunea să
fie mereu neglijabilă. Pentru a preveni pătrunderea impurităţilor în
camera arcului, orificiul de conectare este prevăzut cu un filtru din
bronz sinterizat.

Fig.9.1. Cilindru tipic cu simplă acţiune de împingere.

38
Folosirea arcului provoacă descreşterea forţei utile pe cursă şi
conduce la creşterea lungimii cilindrului. în schimb, comparativ cu
cilindrul cu dublă acţiune, consumul de aer este mai redus, iar
revenirea prin arc este mai rapidă.
Cilindrii cu simplă acţiune sunt folosiţi, în special, pentru
acţionări rapide şi pe curse scurte în operaţiile de blocare, marcare,
extragere, etc.

9.5. Cilindri cu dublă acţiune.


În cazul cilindrilor cu dublă acţiune, deplasarea este produsă
în ambele sensuri prin diferenţa forţelor de presiune ce acţionează
pe cele două suprafeţe ale pistonului. în acest scop, cele două
camere ale cilindrului sunt conectate alternativ la sursa de presiune
şi la atmosferă.
Cilindrii cu dublă acţiune se execută atât cu tijă unilaterală
(fig.9.2), cat şi cu tijă bilaterală. La construcţiile cu tijă unilaterală,
suprafeţele active ale pistonului sunt diferite şi, în consecinţă,
forţele dezvoltate pe cele două curse nu sunt egale. Acest aspect
trebuie avut în vedere la dimensionarea cilindrului.
Deoarece pot avea curse de lucru mult mai mari, cilindrii cu
dublă acţiune sunt utilizaţi într-o gamă largă de aplicaţii.

Fig. 9.2. Cilindru cu dublă acţiune şi tijă unilateral.

9.6. Construcția cilindrilor standard.


În cazul cilindrilor cu diametre mai mari de 40 mm, fixarea
capacelor pe corp este realizată, de regulă, cu tiranţi filetaţi. Pentru
cilindrii mai mici în diametru, asamblarea capacelor se poate face
prin înșurubare directă (fig.9.1; 9.2) sau chiar prin şanfrenarea
39
tubului, caz în care asamblarea devine nedemontabilă.
Pe piston se montează un inel de ghidare executat dintr-un
material antifricţiune şi una sau două garnituri nemetalice de
etanşare. în cazul cilindrilor prevăzuţi cu senzori magnetici, pe
piston se mai montează un inel magnetic pentru detectarea poziţiei.

Fig. 9.3. Construcţia cilindrului standard cu dublă acţiune


şi amortizare pneumatică.
Pentru cilindrii utilizaţi în medii agresive, tubul şi capacele
se execută din materiale adecvate condiţiilor de lucru (oţel inox,
alamă, bronz sau aluminiu).

9.7. Amortizarea la cap de cursă


Cilindrii pneumatici sunt capabili să deplaseze sarcini mari
şi, mai ales, să dezvolte viteze mari, de ordinul metrilor pe
secundă. Deoarece oprirea la cap de cursă se face prin şoc mecanic
(pistonul loveşte în capac), pentru diminuarea impactului şi
evitarea distrugerii cilindrului se poate acţiona în două direcţii:
1) limitarea vitezelor maxime pe cursă prin micşorarea
secţiunilor de curgere a aerului pe circuitul de alimentare şi/sau de
evacuar(fig.9.3);
2) echiparea cilindrului cu sisteme de amortizare, interne sau
externe, capabile să disipeze energia cinetică a părţilor mobile şi să
reducă impactul mecanic.
40
9.8. Variante constructiv-funcționale.
Pe baza structurii cilindrilor standard cu simplă şi dublă
acţiune sunt realizate numeroase variante constructiv-funcţionale
de actuatori pneumatici liniari, dar şi construcţii special
reprezentând combinaţii ale cilindrilor pneumatici cu module de
ghidare, blocare, amortizare, etc. Actuatorii speciali, destinaţi să
rezolve probleme specifice anumitor tipuri de aplicaţii, sunt
prezentaţi intr-un subcapitol separat.

9.9. Cilindri cu tijă bilaterală.


În fig.9.4 sunt prezentate cele două variante de utilizare a
cilindrilor cu tijă bilaterală:
a) corpul fix şi tija mobilă;
b) tija fixă şi corpul mobil.
În primul caz, o extremitate a tijei poate fi utilizată pentru
reglarea cursei sau pentru acţionarea unor sesizoare de cursă.
Varianta b) este folosită pentru acţionarea meselor de
translaţie pe curse relativ lungi.
Ghidarea mesei trebuie realizată, în acest caz, prin mijloace
suplimentare, iar tuburile de alimentare se deplasează odată cu
masa, ceea ce în unele situaţii poate constitui un dezavantaj.

Fig. 9.4. Cilindri cu tijă bilaterală: a - tija mobilă; b - tija fixă.


41
Forţele dezvoltate de cilindru pe cele două curse sunt egale,
pistonul având suprafeţele active identice pe cele două feţe.
Cilindrul poate prelua forţe laterale mai mari, deoarece lungimea
de ghidare a tijei este mult mărită.

9.10.Cilindri cu tijă antirotaţie


Tija cilindrului standard se poate roti uşor în raport cu corpul,
dacă nu sunt prevăzute ghidaje externe pentru împiedicarea rotaţiei.
Pentru aplicaţiile în care rotaţia tijei trebuie evitată se pot folosi
cilindri cu "tijă antirotaţie", dacă momentele care solicită tija nu
sunt foarte mari.
Soluţia standard constă în folosirea unei tije cu secţiune
hexagonală (fig.9.5). în acest caz, atât bucşa de ghidare din capac,
cat şi garnitura răzuitoare trebuie adaptate la această formă.
O construcţie care
asigură o precizie mai bună şi
poate prelua momente de
rotaţie mai mari este arătată în
fig.9.6.
Pe tijă sunt executate 4
canale longitudinale de
Fig.9.5. Tija antirotaţie standard. secţiune semicirculară, în care
pot rula bilele recirculate în
bucşa din capac. Se reduc considerabil frecările, iar prin
pretensionarea bilelor se elimină eventualele jocuri.

Fig. 9.6. Tija antirotaţie de precizie.

42
9.11.Cilindri plaţi.
Denumirea de "cilindru plat" este utilizată pentru actuatorul
liniar cu pistonul de formă ovală, chiar dacă suprafaţa interioară a
tubului nu mai este cilindrică, iar diametrul cilindrului este
diametrul cercului având suprafaţa egală cu aria efectivă a
pistonului oval.
Cilindrii plaţi sunt destinaţi aplicaţiilor în care nu există
spaţiul necesar pentru montarea unui cilindru standard sau pentru
situaţiile când axele paralele a doi sau mai mulţi cilindri trebuie să
fie mai apropiate. în plus, cilindri plaţi îndeplinesc şi condiţia de
antirotaţie. Un exemplu tipic de cilindru plat este prezentat în
fig.9.7.

Fig. 9.7. Cilindru plat cu piston oval

9.12.Cilindri compacţi.
La cilindrii compacţi, gabaritul axial este redus la minimum
(pană la 2,5 ori mai mic decât la cilindrul standard echivalent)
printr-o serie de modificări constructive (fig.9.8):
- un capac este montat nedemontabil în corp şi se foloseşte
numai amortizarea elastic cu tampoane;
- se elimină bucşa de ghidare a tijei din capac şi inelul de
ghidare de pe piston;
- tija este prevăzută, de regulă, cu filet interior la capăt.

43
Cilindrii compacţi sunt
folosiţi, în special, pentru curse
scurte, pană la 100 mm, dar
există şi variante pentru curse
mai lungi.
Pot fi cu simplă sau dublă
acţiune, cu tijă unilaterală sau
bilaterală.

Fig. 9.8. Cilindru compact.

9.13.Unităţi tandem axial.


O unitate tandem este formată din doi cilindri cu dublă
acţiune care acţionează simultan.
La tandemul axial cei doi cilindri sunt dispuşi în serie, iar
pistoanele sunt solidarizate pe o tijă comună (fig.9.9).
Dacă unitatea este alimentată de la un singur distribuitor
(fig.9.9.b), se obţine o dublare a forţei axiale comparativ cu un
cilindru standard de acelaşi diametru. Se utilizează în situaţiile
când restricţiile de gabarit pe direcţia radială nu permit folosirea
unui cilindru standard de diametru determinat.
Dacă cei doi cilindri sunt alimentaţi separat (fig.9.9.c),
unitatea poate fi folosită pentru dezvoltarea de forţe în trepte la cap
de cursă. Astfel, dacă se alimentează numai cilindrul din stânga,
tija avansează şi dezvoltă la cap de cursă o forţă F1 = p1*A1 ,
unde A1 este suprafaţa pistonului fără tijă.
Prin alimentarea cilindrului din dreapta în acelaşi sens, se
obţine o creştere a forţei la valoarea F2 = p1 * A1 + p2 * A2, iar
prin alimentarea inversă o descreştere a forţei la valoarea: F3 = p1
* A1 + p2 * A2, unde A2 este suprafaţa pistonului cu tijă.

44
Fig. 9.9. Unitate tandem axial: a - construcţie; b - conectare la un
singur distribuitor; c - conectare la două distribuitoare.

9.14.Unităţi cu mai multe poziţii.


Un cilindru standard are două poziţii fixe de oprire,
corespunzătoare celor două capete de cursă. Dacă sunt necesare trei
sau mai multe poziţii de oprire pe cursă, se pot folosi diverse
combinaţii de cilindri cu dublă acţiune.

Fig. 9.10. Unitate duplex cu trei poziţii.


45
Prin folosirea unei combinaţii de doi cilindri (duplex), având
corpul comun şi pistoanele independente, se pot obţine unităţi cu
trei sau patru poziţii, după cum corpul comun este fix sau mobil.
În fig.9.10 este arătat principiul unităţii cu trei poziţii şi
corpul fix. Acest tip de unitate este recomandat pentru deplasarea
sarcinilor (pieselor) pe verticală.
Unitatea cu patru poziţii şi corpul mobil este prezentată în
fig.9.11. În acest caz, o tijă este fixă, de aceea corpul nu poate fi
fix. Folosind combinaţii de trei cilindri se pot realiza unităţi cu 8
poziţii fixe, iar cu patru cilindri se pot obţine pană la 16 poziţii, în
funcţie de modul de presurizare a camerelor active.

Fig. 9.11. Unitate duplex cu patru poziţii.

9.15. Unităţi de translaţie (tandem paralel).


Prin dispunerea în paralel a doi cilindri cu dublă acţiune,
având corpul comun şi tijele solidarizate prin plăci de capăt, se
obţin unităţi de translaţie de tip tandem, care soluţionează mai
multe probleme de acţionare:
- se dublează forţa axială în ambele sensuri;
46
- se asigură ghidarea precisă a părţii mobile (antirotaţia);
- se măreşte capacitatea de preluare a forţelor laterale şi
rezistenţa la flambaj;
- se simplifică conexiunile pneumatice, legătura între camere
fiind realizată prin orificii executate în corp.
La unităţile cu tije unilaterale (fig.9.12), de regulă, corpul
este fix şi se deplasează ansamblul tije-pistoane.

Fig. 9.12. Unitate de translaţie cu tije unilaterale.

În schimb, în cazul unităţilor cu tije bilaterale (fig.9.13), se


poate alege drept parte mobile fie corpul (a), fie ansamblul tije-
pistoane (b), în funcţie de aplicaţie. în ambele variante, conectarea
la circuitul pneumatic se face prin partea fixă. De exemplu, când
corpul este mobil (b), conectarea se face prin orificiile executate în
cele două tije, iar orificiile din corp se închid cu dopuri.
Unităţile de translaţie pot asigura o mişcare perfect liniară,
sunt compacte şi se integrează uşor în construcţia roboţilor,
sistemelor de transfer şi liniilor automate de montaj.
În exemplul prezentat în fig. 9.14, două unităţi de translaţie
sunt utilizate pentru realizarea unui manipulator X-Y, destinat
transferului şi poziţionării precise a pieselor.
Unitatea orizontală are corpul mobil, în timp ce la unitatea
verticală se deplasează ansamblul tije - pistoane, pe care este
montată o mână mecanică pentru prinderea pieselor.

47
Fig. 9.13. Unităţi de translaţie cu tije bilaterale:
a - corpul mobil; b - corpul fix.

Fig. 9.14. Manipulator X-Y cu două unităţi de translaţie.

9.16.Montajul cilindrilor.
Pentru montajul cilindrilor standard şi derivaţi în structura
mecanică a instalaţiilor de acţionare sunt disponibile o serie de
48
piese de legătură, atât pentru corp cât şi pentru capătul tijei.
Soluţia de montaj trebuie aleasă cu grijă, astfel încât să
satisfacă cerinţele aplicaţiei, dar să nu conducă la solicitări peste
limitele admise în elementele cilindrului.

9.17.Montajul fix.
Fixarea cilindrului în structura mecanică (fig.9.15) se poate
face direct, folosind capetele filetate ale tiranţilor sau filetele
speciale de pe capace, sau indirect, prin piese de legătură de tip
talpă sau flanşă, montate pe capace.

Fig. 9.15. Soluţii pentru montajul fix.

9.18.Montajul oscilant.
Montajul oscilant (fig.9.16) se foloseşte atunci când cilindrul
intră în componenţa unui mecanism cu pârghii articulate.
Pentru corpul cilindrului sunt disponibile articulaţii
cilindrice, care se fixează pe capacul posterior sau pe tubul
cilindrului, iar pentru capătul tijei, articulaţii cilindrice de tip furcă.

49
Fig. 9.16. Soluţii pentru montajul oscilant.

9.19.Articulaţia sferică.
Articulaţia sferică montată pe capătul tijei se poate folosi atât
în montajul fix, cât şi în cel oscilant, pentru corijarea inevitabilelor
nealinieri între axa tijei cilindrului şi traiectoria obiectului deplasat
de cilindru (fig. 9.17).

Fig. 9.17. Articulaţie sferică pentru tijă.

Întrebări pentru autocontrol.


1.Care este construcția si principiul de funcționare a actuatorilor
pneumatici cu simpla acțiune?
2.Care este construcția si principiul de funcționare a actuatorilor
pneumatice cu dubla acțiune?
3.Cind este utilizata amortizarea la cap de cursa in actuatori
pneumatici?
4.Numiti variantele constructiv-funcționale ale actuatorilor
pneumatici?
5.Numiti variantele de utilizare a actuatorilor pneumatici cu tija
bilaterala?

50
6.Numiti o construcție de actuator pneumatic care asigura o
precizie mai mare si poate prelua momente de rotație mai mari?
7.Care este domeniul de aplicație a actuatorilor pneumatici plați si
compacți?
8.Ce reprezintă o unitate de tandem si cum poate fi utilizata?
9.Ce reprezintă o unitate de translație si cum poate fi utilizata?
10. Care sunt soluțiile de baza de montaj a actuatorilor pneumatici
liniari?

51
LUCRAREA NR.10
Tema: ACTUATORI PNEUMATICI LINIARI SPECIALI

10.1.Scopul lucrării:
1. Noțiuni generale despre actuatori pneumatic liniari speciali;
2. Unități de translație cu ghidaje integrate;
3. Cilindri fără tije, cu forță dublă de împingere, cilindri ,,stopper”.

10.2.Noțiuni generale despre actuatori pneumatici liniari


speciali.
În această categorie sunt incluşi actuatorii liniari destinaţi să
efectueze anumite tipuri de operaţii specifice proceselor de
producţie. Aceştia înglobează în structura lor, pe lângă cilindrul
pneumatic de acţionare, şi alte componente mecanice şi hidraulice
(ghidaje, moderatoare de viteză, amortizoare, mecanisme, etc.),
care le conferă caracteristici suplimentare faţă de actuatorii
standard.

10.3.Unităţi de translaţie cu ghidaje integrate.


Aceste unităţi sunt cunoscute şi sub denumirile de "sănii" sau
"mese" pneumatice, deoarece sunt prevăzute cu miniplatforme
ghidate pentru amplasarea şi transportul pieselor.
Ghidajele cu bile sau role în cruce asigură o deplasare precisă
şi silenţioasă, cu uzură minimă. Construcţiile sunt compacte, dar
suficient de rigide pentru a prelua sarcini laterale sau excentrice
relativ mari.
Pentru poziţionarea precisă la capătul cursei, unităţile sunt
prevăzute cu amortizoare elastice sau hidraulice reglabile.
Detectarea poziţiei se poate face cu senzori magnetici miniaturizaţi,
amplasaţi în canale speciale executate în corp.
În fig. 10.1 este prezentată o unitate cu doi cilindri dispuşi în
paralel şi ghidaje cu bile, pentru curse scurte.

52
Fig.10.1. Sanie pneumatica pentru curse scurte.
Un alt exemplu de unitate de tip tandem paralel pentru curse
lungi este arătat în fig. 10.2. Unitatea are ghidaje cu alunecare,
amortizoare hidraulice şi opritoare reglabile la ambele capete şi
poate funcţiona în orice poziţie.
Procedura de dimensionare a unităţilor cu ghidaje integrate
este similară cu cea prezentată la cilindrii standard, dar este
necesară şi o verificare a ghidajelor, aşa cum se arată în paragraful
următor.

Fig. 10.2. Sanie pneumatică pentru curse lungi.


53
10.4.Cilindri fără tijă.
Unităţile de translaţie acţionate de cilindrii fără tijă au apărut
din necesitatea de a reduce spaţiul de lucru în cazul curselor lungi
şi foarte lungi. De exemplu, un cilindru convenţional cu cursa de
500 mm, are nevoie pentru extindere de un spaţiu de circa 1100
mm. În schimb, dacă se utilizează un cilindru fără tijă cu aceeaşi
cursă, spaţiul de lucru se reduce la 600 mm. Acest avantaj este şi
mai evident în cazul curselor mai lungi.
În fig.10.3. sunt exemplificate câteva aplicaţii tipice ale
cilindrilor fără tijă, respectiv:
a) manipularea pieselor cu gabarit mare pe două direcţii
(plăci, table, ferestre, etc.);
b) debitarea plăcilor şi benzilor;
c) prelucrarea (şlefuirea) pieselor cu lungime mare;
d) transferul pieselor pe distanţe mari.

Fig.10.3. Aplicații ale cilindrilor fără tijă.


Pentru reducerea spaţiului de lucru, într-o primă fază, au fost
utilizaţi cilindri la care tija rigidă este înlocuită printr-un cablu sau
o bandă flexibilă, având capetele fixate pe sania mobilă ghidată pe
corpul cilindrului. în prezent, se folosesc, aproape exclusiv,
cilindrii fără tijă realizaţi în două variante, în funcţie de modul cum
se transmite mişcarea de la piston la sania mobilă:
- cu cuplare magnetică;
- cu cuplare mecanică.

54
10.5.Cilindri fără tijă cu cuplare magnetică.
Construcţia unui cilindru fără tijă cu cuplare magnetică este
arătată în fig.10.4. Pe piston sunt montate trei inele magnetice, iar
pe sania mobilă un număr egal de inele. Atunci când pistonul este
deplasat de aerul comprimat, sania mobilă urmăreşte deplasarea
pistonului astfel încât reluctanţa câmpului magnetic creat să fie
minimă (inelele de pe sanie tind permanent să se alinieze cu cele
de pe piston).
Evident, legătura prin câmpul magnetic se poate "rupe" în
anumite condiţii, dar numărul de inele şi dimensiunile acestora sunt
astfel alese încât cuplarea să reziste la forţa maximă de presiune pe
care o dezvoltă cilindrul.

Fig.10.4. Cilindru fără tijă cu cuplare magnetică


între piston şi sanie.
În exemplul prezentat, sania este ghidată chiar pe tubul
cilindrului. Există însă mai multe variante de unităţi de translaţie,
acţionate de cilindri cu cuplare magnetică, care au integrate ghidaje
cilindrice sau prismatice, cu alunecare sau cu bile recirculate
(fig.10.5).
Cuplarea magnetică permite şi realizarea de "cilindri"
curbilinii, dacă pistonul este format din două semi pistoane
articulate sferic. Un sistem pentru transferul pieselor pe traiectorii
spaţiale este arătat în fig.10.6.
Modulele drepte şi curbilinii pot fi cuplate între ele pentru a
forma un tub în care se deplasează pistonul articulat. Sania mobilă
se deplasează pe exteriorul tubului şi este ghidată prin role, pe două
căi de rulare solidare cu tubul.

55
Fig. 10.5. Sistem spaţial pentru transferul pieselor.

Fig. 10.6. Unităţi de translaţie acţionate de cilindri


cu cuplare magnetică.

56
10.6.Cilindri fără tijă cu cuplare mecanică.
În acest caz, cuplarea între piston şi sanie este realizată
printr-o piesă de legătură, care se poate deplasa într-o fantă
longitudinală executată în tubul cilindrului (fig.10.7).

Fig. 10.7. Cilindru fără tijă cu cuplare mecanică.

Pentru a asigura etanşeitatea camerelor presurizate, fanta este


închisă cu două garnituri speciale (tip click), care se deschid numai
în dreptul piesei de legătură.

Fig. 10.8. Unităţi modulare cu profil redus acţionate de cilindri cu


cuplare mecanică.
Cuplarea mecanică elimină posibilitatea pierderii legăturii
între piston şi sanie şi permite realizarea de unităţi modulare

57
compacte, în care cilindrul de acţionare poate fi combinat cu una
sau două axe paralele de ghidare, aşa cum se arată în fig. 10.8.
Dezavantajul cilindrilor cu cuplare mecanică constă în faptul
că au o durată de exploatare mai redusă - garniturile se uzează în
timp şi pot apărea scurgeri de aer.

10.7.Cilindri cu forţă dublă de împingere.


În multe aplicaţii, cilindrii cu dublă acţiune trebuie să
dezvolte forţa necesară pentru efectuarea operaţiei numai pe cursa
de avans, retragerea fiind doar o cursă "pasivă", de revenire în
poziţia iniţială. Câteva exemple de acest tip (presare, strângere,
ridicare, împingere, etc.) sunt prezentate în fig. 10.9.

Fig. 10.9. Exemple de utilizare a cilindrilor cu


forţă dublă de împingere.

Dacă cilindrul astfel dimensionat este alimentat cu aceeaşi


presiune pe ambele curse, va rezulta un consum inutil de aer
comprimat.
O soluţie pentru reducerea consumului de aer constă în
montarea unui regulator de presiune cu supapă de ocolire pe o linie
de conectare (fig. 10.10), astfel încât cilindrul să fie alimentat la
retragere cu o presiune mai mică.

58
Fig. 10.10. Montajul regulatorului cu supapă de ocolire pentru
reducerea consumului.
O soluţie mai bună, care permite atât reducerea consumului
de aer, cât şi micşorarea gabaritului, constă în utilizarea unui
actuator special, capabil să dezvolte o forţă de două ori mai mare
pe cursa de avans comparativ cu forţa de retragere (fig. 10.11).

Fig. 10.11. Cilindru cu forţă dublă de împingere.


Pentru cursa de avans, cilindrul este presurizat pe orificiul A.
Aerul comprimat pătrunde în camerele (1) şi (2) şi acţionează pe
cele două suprafeţe ale părţii mobile marcate cu săgeţi.
La retragere, aerul comprimat acţionează numai pe suprafaţa
camerei (3). Cilindrii de acest tip au o capacitate mai mare de a
prelua sarcini laterale, comparabilă cu cea a cilindrilor ghidaţi. în
plus, rotaţia părţii mobile (tijei) este împiedicată printr-un sistem
de pene longitudinale.
59
10.8.Cilindri cu trei poziţii.
În lucrarea precedenta au fost prezentate modalităţile de
realizare a unităţilor cu trei sau mai multe poziţii fixe prin
combinaţii de cilindri standard. O construcţie specială, mai
compactă, bazată pe structura cilindrilor telescopici, este prezentată
în fig. 10.12, în stările corespunzătoare celor trei poziţii fixe.

Fig. 10.12. Cilindru cu trei poziţii.


Cilindrul are trei orificii de conectare, notate A, B şi C, două
pistoane cu tije tubulare coaxiale şi un tub central fix, pentru

60
conectarea camerelor centrale la orificiul C.
Pistonul 1 are suprafeţele active S1 şi S2 date de relaţiile:
π π
S1 = 4 * (D2 – d2) - pe partea cu tijă și S2 = 4 * D2 - pe partea fără
tijă iar pistonul 2 are suprafeţele egale S3 şi S4
π
S3 = S4 = 4 * (D2 – d20 )
unde D este diametrul pistoanelor, d - diametrul tijei şi d0 -
diametrul tubului central fix.
În poziţia iniţială (pistoane retrase), numai orificiul A este
presurizat. Pentru efectuarea primei curse de avans, sunt
presurizate orificiile A şi C. Forţa teoretică pe această cursă este:
F1 = pc * s2 * pA * s1
iar condiţia pentru oprirea în poziţia intermediară:
F1 < pc * s3 considerând pA ≤ pc.
Pentru trecerea din poziţia intermediară (2) în poziţia finală
(3), sunt presurizate toate orificiile. Forţa teoretică pe această cursă
este:
F2 = pc * (s2 – s3) + pB * s4 – pA s1
Dacă cele trei presiuni sunt egale (pA = pB = pc = p), forţele
teoretice pe cursele de avans sunt egale, ţinând cont că S3 = S4:
F1 = F2 = p * (s2 – s1) = p * π * d2/4
În mod similar pot fi analizate forţele pe cursele de retragere.
Prin alegerea corespunzătoare a dimensiunilor, forţele pe cursele de
retragere pot fi aproximativ egale cu cele de avans.
Cilindrul asigură o bună precizie de poziţionare, deoarece
oprirea în poziţia intermediară este obţinută prin contact metal pe
metal.

10.9.Cilindri "stoper".
Aceşti cilindri sunt special concepuţi pentru oprirea
temporară a pieselor pe benzile transportoare cu mişcare continuă,
în vederea efectuării operaţiilor prevăzute în procesul tehnologic.
Oprirea este realizată de către tija cilindrului, motiv pentru care tija
este supradimensionată şi prevăzută cu o bucşă de ghidare capabilă
să facă faţă şocurilor mecanice.

61
În poziţia normală, tija este menţinută avansată şi este retrasă
doar în momentul eliberării
piesei. Acţionarea poate fi:
- cu simplă acţiune, cu arc de împingere şi retragere
pneumatică;
- cu dublă acţiune;
- cu dublă acţiune şi arc de împingere.
În fig. 10.13.a este prezentat un cilindru "stoper" cu simplă
sau dublă acţiune şi arc de împingere. La capătul tijei este montată
o rolă pentru reducerea frecărilor la eliberarea piesei.

Fig. 10.13. Cilindri "Stoper": a - cu rolă; b - cu amortizor


hidraulic şi pârghie cu rolă.

Pentru micşorarea şocurilor la oprire, tija poate fi echipată cu


un opritor cu pârghie şi rolă şi un amortizor hidraulic, aşa cum se
arată în exemplul din fig. 10.13.b.

62
Întrebări pentru autocontrol.

1.Ce înglobează in structura la actuatorii pneumatici liniari


speciali?
2.Ce reprezintă o unitate de translație cu ghidaje integrate?
3.Care sunt aplicatule tipice pentru cilindrii pneumatici fără tija?
4.Care este construcția si principiul de funcționare a cilindrului
pneumatic fără tija cu cuplare magnetica si mecanica?
5. Care este construcția si principiul de funcționare a cilindrilor
pneumatici cu forța dubla la împingere?
6.Ce reprezintă cilindrii pneumatice cu trei poziții?
7.Care este destinația si principiul de funcționare a cilindrilor
pneumatici '' STOPPER''?

63
LUCRAREA NR.11
Tema: ACTUATORI PNEUMATICI ROTATIVI.

11.1.Scopul lucrării:
1. Noțiuni generale despre actuatori pneumatici rotativi;
2. Actuatori rotativi cu piston, cu palete;
3. Unități roto-translație.

11.2.Noțiuni generale despre actuatori pneumatici


rotativi.
Aceşti actuatori realizează la organul de ieşire (arbore sau
flanşă), o mişcare de rotaţie alternativă, pe un unghi limitat (φ ≤
360°). Din punct de vedere constructiv, actuatorii rotativi se împart
în două grupe:
1. Cu mecanism de transformare a mişcării de translaţie în
rotaţie;
2. Cu palete.
Actuatorii din prima grupă sunt formaţi dintr-un actuator
liniar şi un mecanism de tip pinion - cremalieră, bielă - manivelă
sau şurub - piuliţă, varianta cea mai folosită fiind cea cu pinion şi
cremalieră.

11.3.Actuatori rotativi cu pinion.


Un actuator rotativ cu dublă acţiune de acest tip este
prezentat în fig.11.1.
Pe arborele de ieşire este montat un pinion care angrenează
direct cu o cremalieră solidară cu cele două pistoane. Se obţine o
construcţie compactă, care are avantajul de a furniza un cuplu
motor constant pe cursă.
Unghiul de rotaţie depinde de cursa cremalierei şi raza de
rostogolire a pinionului şi este dat, în radiani, de relaţia: φ = c/R
(rad). Valorile standard pentru unghiul de rotaţie sunt 90°; 180°;
270° şi 360°.

64
Fig. 11.1. Actuator rotativ cu două pistoane şi mecanism
pinion – cremalieră.
O variantă cu două pistoane şi două cremaliere independente
este arătată în fig.11.2. Construcţia rămâne la fel de compactă, dar
momentul motor se dublează. în plus, trecerea de la dublă acţiune
la simplă acţiune se face fără nici o modificare constructivă, doar
prin introducerea unor arcuri de revenire în locaşurile din cele două
capace.
Numărul de arcuri (2, 3, 4, 5 sau 6) poate fi ales în funcţie de
valoarea momentelor motoare necesare pe cele două curse.
Actuatorii de acest tip sunt frecvent utilizaţi pentru acţionarea
robinetelor cu sferă sau cu diafragmă (tip fluture), având unghiul
de rotaţie de 90°.
Pentru sarcini cu momente de inerţie mai mari, care necesită
şi un control mai eficient al vitezei de rotaţie, se folosesc actuatori
rotativi cu patru pistoane şi două cremaliere (fig.11.3).

65
Fig. 11.2. Actuator rotativ cu două pistoane
şi două cremaliere independente.
Actuatorul are patru camere conectate două câte două (în
diagonală), astfel încât cremalierele să se deplaseze în sensuri
diferite. Pe arborele de ieşire lăgăruit cu rulmenţi se poate monta o
flanşă, caz în care, unitatea mai este denumită şi masă rotativă.
Toate variantele de actuatori cu pinion prezentate permit
reglarea cursei pe un domeniu larg (teoretic 0 ... φmax), prin
intermediul unor şuruburi montate în capace. în locul şuruburilor
de reglare se pot folosi amortizoare hidraulice. Acestea, pe lângă
posibilitatea de reglare a cursei, asigură şi o amortizare eficientă a
şocurilor la capetele cursei.

Fig. 11.3. Actuator rotativ cu patru pistoane şi două cremaliere.

66
11.4.Actuatori rotativi cu palete.
Actuatorii de acest tip au una sau două palete solidare cu
arborele de ieşire, pe care acţionează aerul comprimat. În fig.11.4
se prezintă construcţia actuatorilor cu o singură paletă, având
unghiuri de rotaţie de 90°, 180° şi 270°. Paleta, împreună cu piesa
de separaţie solidară cu corpul, împart volumul interior în două
camere, prevăzute cu orificii de conectare la circuitul pneumatic.
Din motive constructive, unghiul de rotaţie este limitat la
valoarea maximă de 270°. Pentru alte unghiuri mai mici (180°, 90°,
etc.), este suficient să se modifice doar piesa de separaţie, aşa cum
se arată în fig.11.4.
Actuatorii cu două palete au două piese de separaţie şi patru
camere interioare, conectate două câte două (diametral opus) prin
orificii interioare. Se obţine o dublare a momentului motor, însă
unghiul de rotaţie maxim este limitat la 120°.

Fig. 11.4. Actuatori rotativi cu o singură paletă.

67
Construcţia actuatorilor cu palete este foarte simplă, dar
etanşarea camerelor este mai dificil de realizat. Paleta este
prevăzută pe contur cu o garnitură din cauciuc sau o manşetă din
elastomer. Garnituri speciale sunt necesare şi pentru etanşarea
arborelui.
Pentru aplicaţiile care necesită mişcări de rotaţie foarte
precise, cu abateri şi jocuri minime, sunt realizate unităţi cu palete
de tip masă rotativă, având partea de lăgăruire îmbunătăţită. O
astfel de unitate este arătată în fig.11.5.

Fig.11.5. Masă rotativă cu actuator cu paletă.


De regulă, actuatorii rotativi cu palete au arborele bilateral,
astfel încât pe o parte frontală se pot ataşa module speciale pentru
reglarea unghiului de rotaţie sau pentru montarea senzorilor
magnetici (fig.11.6).

68
Fig. 11.6. Actuatori rotativi cu paletă:
a - modelul de bază plus modulul reglare unghi;
b - modelul de bază plus modulele pentru reglare unghi şi
senzori magnetici.

11.5.Unități de roto-translație.
Aceste unităţi înglobează într-o construcţie compactă un
actuator rotativ şi unul liniar. În exemplul din fig.11.7, actuatorul
rotativ cu cremalieră roteşte o bucşă prin care trece porţiunea de
secţiune hexagonală a tijei cilindrului cu dublă acţiune.
Tija se deplasează axial odată cu pistonul, dar se poate roti în
raport cu aceasta atunci când este antrenată de bucşă. Pe capătul
tijei se pot monta diferite dispozitive (graifăre, ventuze, etc.) pentru
prinderea şi deplasarea pieselor dintr-o poziţie în alta.

Fig. 11.7. Unitate de roto – translaţie.

69
Unităţile de roto - translaţie sunt frecvent utilizate pentru
efectuarea operaţiilor de tip "pick and place" pe liniile automate de
prelucrare şi montaj, în celulele robotizate şi în alte aplicaţii care
necesită mişcări de translaţie şi rotaţie combinate.
Trei aplicaţii tipice pentru aceste unităţi sunt prezentate în
fig. 11.8.

Fig. 11.8. Aplicaţii tipice ale unităţilor de roto – translaţie.

Întrebări pentru autocontrol.

1.Care este clasificarea actuatorilor pneumatici rotativi?


2.Care este construcția si principiul de funcționare a actuatorilor
pneumatici rotativi cu pinionii?
3.Care este construcția si principiul de funcționare a actuatorilor
pneumatici rotativi cu palete?
4.Care este construcția si principiul de funcționare a unității de
roto-translație pneumatica?
5.Care sunt aplicațiile tipice ale unitatilor de roto-translație
pneumatica?

70
LUCRAREA NR.12
Tema: GRAIFARE PNEUMATICE.

12.1.Scopul lucrării:
1. Noțiuni generale despre graifăre pneumatice;
2. Graifăre cu deschidere unghiulară, cu deschidere paralelă.

12.2.Noțiuni generale despre graifăre pneumatice.


În majoritatea proceselor industriale automatizate apare
necesitatea manipulării produselor pentru efectuarea operaţiilor de
alimentare şi descărcare a maşinilor şi dispozitivelor ce operează în
cadrul procesului. Graifărele pneumatice, denumite uzual şi "mâini
mecanice" din cauza aspectului, sunt frecvent utilizate în
construcţia roboţilor şi manipulatoarelor, deoarece sunt compacte
şi uşoare, pot asigura forţele de pretensiune necesare pentru
manipularea pieselor cu gabarit mic sau mediu şi se pot adapta uşor
la o gamă largă de forme, dimensiuni şi operaţii.
Există o mare varietate de modele de graifăre pneumatice,
care pot fi grupate în familii sau categorii, în funcţie de
următoarele criterii:
• numărul de bacuri (degete): 2, 3, 4;
• tipul deschiderii bacurilor: paralelă, unghiulară;
• tipul actuatorului pneumatic: liniar, rotativ;
• tipul acţionării: dublă acţiune, simplă acţiune
normal deschis (NO) sau normal închis (NC);
• funcţii suplimentare: autocentrare, autoblocare,
rotaţie, etc.
În plus, graifărele pneumatice se mai pot diferenţia în funcţie
de tipul mecanismului pentru acţionarea bacurilor (cu pârghii, cu
camă, etc.), tipul şi precizia ghidajelor bacurilor cu mişcare
paralelă sau protecţia antigraf.

12.3.Graifăre cu deschidere unghiulară.


Aceste graifăre au numai două bacuri, care se pot roti în jurul
unor articulaţii fixe. Pentru acţionare se folosesc cilindri cu piston,
71
cu simplă sau dublă acţiune. Pot fi folosite pentru piese cu forme
diverse - paralelipipedice, cilindrice, sferice, etc. - prin adaptarea
corespunzătoare a degetelor.
Variantele uzuale sunt:
- cu deschidere unghiulară standard (< 30°);
- cu deschidere la 180°;
- cu autoblocare.
Pentru transformarea translaţiei pistonului în mişcare de
rotaţie se folosesc mecanisme cu pârghii sau de tip cremalieră -
pinion.

12.4.Graifăre cu deschidere unghiulară standard.


În fig.12.1 este arătată o mână mecanică cu deschidere
unghiulară standard, în poziţia "închis".

Fig. 12.1. Graifăr cu deschidere unghiulară standard.


Particularitatea construcţiei constă în faptul că cilindrul are
două pistoane, ceea ce asigură o creştere a forţei de pretensiune la
un gabarit compact. Pe tija pistonului 1 sunt articulate ambele
bacuri.
Totodată, fiecare bac este prevăzut cu o rolă care se sprijină
pe flanşa pistonului 2. Când se introduce aer comprimat în camera
A dintre cele două pistoane, prin depărtarea pistoanelor, bacurile
sunt apropiate (poziţia "închis"). Dacă se conectează camera B la
presiune şi A la atmosferă, pistonul 1 împinge bacurile către
exterior, readucând şi pistonul 2 în poziţia "deschis".
Pentru reglarea vitezelor pe cele două curse, conectarea
72
camerei B se face printr-un orificiu controlat de droselul cu ventil
conic montat în corp.
În varianta cu simplă acţiune (NO - normal deschis), în
camera B se montează un arc pretensionat, care readuce pistoanele
în poziţia "deschis", la depresurizarea camerei A.

12.5.Graifăre cu deschidere la 180°.


Deschiderea bacurilor la 180° poate simplifica structura
manipulatorului în unele aplicaţii, prin eliminarea unei deplasări pe
verticală după prinderea sau eliberarea piesei (fig.12.2).

Fig. 12.2. Graifăr cu deschidere la 180° cu cremalieră şi pinioane.


În exemplul din fig.12.3, rotirea bacurilor cu 90° este
realizată folosind un cilindru cu dublă acţiune şi un mecanism de
tip cremalieră - pinion. Pe arborele fiecărui bac este montat un
pinion, iar pe tija pistonului sunt executate două cremaliere, care
angrenează cu cele două pinioane.
Funcţionarea este foarte simplă: când pistonul avansează
bacurile sunt rotite către exterior, iar când se retrage către interior.
Lungimea cremalierei şi cursa pistonului sunt direct proporţionale
cu raza pinionului (c = R * φ= R * π/2).
Micşorarea razei pentru reducerea gabaritului axial conduce
însă la micşorarea forţei de aprehensiune.

73
12.6.Graifăre cu deschidere unghiulară şi autoblocare.
Acest tip de graifăr este destinat să prevină eliberarea
accidentală a piesei manipulate la scăderea neprevăzută a presiunii
de alimentar (fig.12.3).

Fig. 12.3. Graifăr cu deschidere unghiulară şi autoblocare.

În plus, mecanismul de tip bielă - manivelă utilizat pentru


rotaţia bacurilor dezvoltă forţa maximă de pretensiune atunci când
bacurile sunt perpendiculare pe bielele articulate pe tija cilindrului
(poziţia "închis" - pistonul retras).
În această poziţie, mecanismul se autoblochează, deci piesa
rămâne strânsă chiar dacă alimentarea cu aer comprimat a
cilindrului este întreruptă. Prin folosirea unui cilindru compact se
obţine o construcţie cu gabarit redus, uşor de întreţinut.

12.7.Graifăre cu deschidere paralelă.


Graifărele cu deschidere paralelă se realizează cu 2, 3 sau 4
bacuri şi sunt folosite mai ales pentru manipularea pieselor cu
suprafeţe cilindrice exterioare sau interioare. Mecanismele utilizate
trebuie să asigure deplasarea sincronă a bacurilor, astfel încât piesa
manipulată să fie centrată în raport cu axa graifărului.
Pentru acţionare se folosesc atât cilindrii cu dublă acţiune, cât
şi actuatori rotativi.

74
12.8.Graifăre cu două bacuri - actuator liniar
În fig.12.4 este arătată construcţia unui graifăr cu două
bacuri, cu deschidere paralelă,acţionat de un cilindru cu două
pistoane, identic cu cel folosit la deschiderea unghiulară (fig.12.1).

Fig. 12.4. Graifăr cu deschidere paralelă, cu două bacuri.

Fiecare bac este ghidat printr-o patină cu bile şi antrenat în


mişcare de translaţie prin intermediul unei pârghii, articulată pe
capătul tijei. Mecanismul asigură deplasarea sincronă a bacurilor,
dar şi a celor două pistoane.
Prin adaptarea corespunzătoare a formei degetelor, se poate
realiza prinderea piesei manipulate fie pe suprafaţa exterioară, fie
pe cea interioară, aşa cum se arată în fig.12.5.

Fig. 12.5. Forma degetelor pentru prinderea exterioară şi interioară.


75
12.9.Graifăre cu două şi trei bacuri - actuator rotativ.
Deplasarea sincronă a bacurilor pe direcţie radială se poate
obţine folosind un actuator rotativ cu palete şi un mecanism cu
camă şi doi sau trei tacheţi (fig. 12.6).

Fig. 12.6. Graifăre de înaltă precizie cu două şi trei bacuri.

Bacurile sunt ghidate în corp prin patine cu bile şi antrenate


în mişcare de translaţie printr-un ştift cu rolă (tachet), ce intră în
canalul executat pe discul solidar cu arborele actuatorului.
Mecanismul asigură centrarea foarte precisă a piesei, are jocuri
minime şi uzură redusă. Graifărele de acest tip sunt folosite pentru
manipularea pieselor cilindrice de mici dimensiuni, în operaţiile de
asamblare automată.

12.10. Graifăre cu deschidere mare.


Pentru piesele cu dimensiuni mai mari, sunt realizate graifăre
cu două bacuri şi deschidere paralelă mărită. Un exemplu este
arătat în fig.12.7.

76
Fig. 12.7. Graifăr cu deschidere mare.

Fiecare bac este ghidat prin două tije paralele, iar antrenarea
se realizează cu ajutorul a doi cilindri cu dublă acţiune. Un pinion
lăgăruit în corp angrenează simultan cu cremalierele executate pe
capetele celor două tije din partea superioară a desenului.
Celelalte două tije, câte una de la fiecare bac, sunt solidare cu
pistoanele cilindrilor.
Pentru deschiderea bacurilor, cilindri sunt presurizaţi astfel
încât pistoanele să se deplaseze în sensuri opuse (1 la stânga, 2 la
dreapta). Mecanismul cu pinion şi două cremaliere asigură
deplasarea sincronă a bacurilor pe curse mari, iar construcţia cu doi
cilindri permite obţinerea unor forţe de pretensiune mărite.

12.11. Graifăre cu două, trei şi patru bacuri - actuator


liniar.
La construcţia din fig.12.8 se foloseşte un cilindru compact
cu dublă acţiune şi un mecanism cu plan înclinat pentru
transmiterea mişcării la 90°.
Fiecare bac are suprafaţa înclinată sub forma unui canal în T,
astfel încât antrenarea să fie posibilă în ambele sensuri. Numărul de
bacuri (2x180°, 3x120° sau 4x90°) se alege în funcţie de forma
piesei.
Aceste graifăre asigură o bună centrare a pieselor, motiv
pentru care sunt utilizate frecvent în montajul automat, robotică,
etc.

77
Fig. 12.8. Graifăre cu două,trei sau patru bacuri şi actuator liniar.

Întrebări pentru autocontrol.

1.Numiti criteriile de clasificare a graifărelor pneumatice?


2.Care este construcția si principiul de funcționare a graifărului cu
deschidere unghiulara standard?
3.Care este construcția si principiul de funcționare a graifărului cu
deschidere la 180?
4.Care este construcția si principiul de funcționare a graifărului cu
deschidere unghiulara si autoblocare?
5. Care este construcția si principiul de funcționare a graifărului cu
deschidere paralela cu doua bacuri?
6. Care este construcția si principiul de funcționare a graifărelor de
înalta precizie cu doua si trei bacuri?
7. Care este construcția si principiul de funcționare a graifărelor cu
deschidere mare?
8. Care este construcția si principiul de funcționare a graifărelor cu
doua,trei si patru bacuri-actuator liniar?

78
Bibliografie:

1. Automatizarea cu ajutorul pneumaticii. www.festo.com


2. V.Javgureanu , P.Gordelenco .Sisteme hidraulice și pneumatice.
Album. Editura „Tehnica-UTM”, Chișinău,5015,152p.(19c.t).
3. I. Tița.Acționări hidraulice și pneumatice, Iași, Editura PIM,
2009, 415p.
4. www.smctraining.com.
5. www.festo.com.
6. www.camozzi.com.
7. www.boshrexroth.com.
8. www.parker .com/de.

79