Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

Capitolul 2. DINAMICA

2.1. Principiile dinamicii

În capitolul anterior s-a studiat mişcarea corpurilor fără a lua în considerare cauzele mişcării. Toate
mişcările sunt relative, astfel încât aceeaşi mişcare este diferită faţă de sisteme de referinţă diferite. Rezultă că, în
diferite sisteme de referinţă cauzele mişcării diferă, existând şi sisteme de referinţă faţă de care mişcarea pare a
nu avea nici o cauză. Sistemele de referinţă în care fiecare mişcare are o cauză sunt sistemele de referinţă
inerţiale. Pot fi incluse şi sistemele legate solidar de Pământ (cu o bună aproximaţie).

2.1.1. Principiul inerţiei

Acţiunea asupra unui corp poate fi de contact direct sau prin intermediul unui câmp. Galileo Galile a
stabilit (1632) următoarea lege fundamentală :
un punct material rămâne în repaus sau în mişcare rectilinie uniformă atâta timp cât asupra sa nu acţionează
alte corpuri care să-i schimbe această stare de repaus sau de mişcare rectilinie uniformă.
Se defineşte astfel inerţia prin :
proprietatea corpului de a-şi menţine starea de repaus sau de mişcare rectilinie uniformă în absenţa acţiunilor
exterioare, sau de a se opune la orice acţiune exterioară care caută să-i modifice această stare.
În virtutea inerţiei corpurile se mişcă rectiliniu uniform şi datorită inerţiei tind să-şi menţină această
stare.
Isaac Newton (1643-1727) a formulat legile generale ale mişcării corpurilor în cartea "Principiile
matematice ale filozofiei naturale" (1687), incluzând legea inerţiei ca şi primul principiu al dinamicii.

Sisteme de referinţă inerţiale

- Sistemele de referinţă în care este valabil principiul inerţiei se numesc sisteme de referinţă
inerţiale (SR inerţiale. Din punctul de vedere al principiului inerţiei toate SR inerţiale sunt echivalente,
nici unul nu poate fi considerat fix sau absolut
Transformările Galilei
Un eveniment poate fi caracterizat prin 4 coordonate: 3 coordonate spaţiale x, y, z (locul) şi o
coordonată temporală t (timpul). Un acelaşi eveniment sau proces poate fi studiat din două SR diferite.
Transformările Galilei stabileasc legătura dintre coordonatele unui eveniment considerate faţă de diferiţi
observatori, adică transformările de coordonate care  dau trecerea de la un SR la altul.
Fie două SR: (S) şi (S') (figura 2.1) şi u viteza lui (S') faţă de (S), mişcarea relativă fiind rectilinie
uniformă.

Coordonatele (x, y, z, t), respectiv ( r , t ) vor caracteriza evenimentul din P în raport cu sistemul de

referinţă inerţial (S) iar coordonatele (x', y', z', t') respectiv ( r ' , t ' ) acelaşi eveniment în raport cu sistemul de
referinţă inerţial (S').
Din punctul de vedere al observatoruluil (S), aplicând regula adunării vectoriale, poziţia unui punct P va
fi dată de relaţiile:

 figura
 2.1 
 r  r ' r0  ut'
r  OO'  r '
 
   t'  t ; dt  dt'
OO'  ut  r0 ,    (2.1.)
r  r ' r  ut  v  v' u
 0
 a  a'

În mecanica newtoniană sunt următoarele mărimi invariante:

- lungimile şi duratele, măsurate în diferite SR, sunt aceleaşi,

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 10

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
- timpul va curge la fel în toate SR,
- acceleraţia este aceeaşi în toate SRI.
- simultaneitatea evenimentelor, evenimente simultane într-un SR vor fi simultane în toate SR.

Principiul relativităţii (în mecanica clasică)

Galileo Galilei a dat, pentru prima dată, următoarea formulare acestui principiu: toate sistemele de
referinţă inerţiale sunt identice relativ la cauzele producerii acceleraţiei.
Deşi, cu o bună aproximaţie, Pământul este un sistem de referinţă inerţial, totuşi experienţele efectuate
pe Pământ (abaterea de la verticala solului în căderea liberă, rotaţia planului de oscilaţie a unui pendul) au
dovedit mişcarea de rotaţie a acestuia în jurul Soarelui.
Principiul relativităţii din mecanica clasică a fost extins de către A. Einstein (1905) la întreaga fizică.
Nici o experienţă de fizică efectuată într-un laborator inerţial nu permite determinarea mişcării rectilinii şi
uniforme a acestuia faţă de alte SR inerţiale (experienţele Michelson şi Morley).

2.1.2. Principiul fundamental al dinamicii

Noţiunea de forţă
Forţa măsoară interacţiunea dintre corpuri, indicând direcţia şi sensul acesteia precum şi punctul de
aplicaţie. Rezultă că forţa este o mărime vectorială.
Efectele produse de forţe pot fi statice (de deformare sau de echilibrare) şi dinamice (de modificare a
vitezei).
Se deduce astfel principiul independenţei acţiunii forţelor, formulat de către Newton : un corp aflat
sub acţiunea simultană a două forţe descrie diagonala paralelogramului având ca laturi aceste forţe în acelaşi
timp în care ar descrie fiecare latură separat.
Principiul fundamental  
Dacă se aplică asupra unui punct material forţa F punctul material va căpăta o acceleraţie a ,
coliniară cu forţa aplicată şi proporţională cu aceasta.
Matematic, legea fundamentală a dinamicii, a doua lege a lui  Newton, se exprimă prin relaţia :
 F  
a ; F  ma (2.2)
m
unde m este masa punctului material,fiind o măsură a cantităţii de materie conţinute de corpul respectiv.

Produsul dintre masa punctului material şi viteza lui la un moment dat, mv , reprezintă cantitatea de
 
mişcare, adică impulsul punctului material, p  mv .
Unitatea de măsură în SI pentru impuls este (kg  m/s). Vectorul impuls are direcţia şi sensul vitezei
punctului material. Cu cât masa unui corp este mai mare , cu atât acceleraţia produsă de o forţă dată este mai
mică. Rezultă că masa unui corp este o măsură a inerţiei sale, ea numindu-se în această calitate masă inertă sau
inerţială.
Observaţii referitoare la legea a doua-a :
1. Legea include, ca şi un caz particular, principiul întâi al dinamicii. Un corp se deplasează rectiliniu şi uniform
când rezultanta
 tuturor forţelor care acţionează asupra lui este zero.

2. Ecuaţia F  ma nu implică natura forţei, ecuaţia corespunzând oricărui tip de interacţiune. Pe lângă
caracterul de lege a naturii, această ecuaţie reprezintă şi definiţia dinamică a forţei.
3. Din legea fundamentală rezultă unitatea de măsură pentru forţă în SI :
[F] = [m][a] = MLT-2 = 1 kg  m/s2 = 1 N  
4. Greutatea unui corp reprezintă forţa cu care el este atras de Pământ şi se defineşte : G  mg .

2.1.3. Principiul acţiunii şi reacţiunii

Interacţiunea reprezintă acţiunea unui corp asupra altui corp, această acţiune determinând simultan, o
reacţiune a celui de-al doilea corp asupra primului.
Principiul III afirmă că fiecărei acţiuni i se opune totdeauna o reacţiune, egală în modul şi de sens
contrar. Cele două forţe, acţiunea şi reacţiunea, sunt aplicate simultan celor două corpuri.

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 11

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

Figura 2.2
Aplicaţie. Forţele de frecare
Forţele de frecare apar la contactul direct dintre două solide sau la deplasarea unui corp într-un fluid
(lichid sau gaz). În cazul corpurilor care se deplasează relativ unul faţă de altul, aflându-se în contact direct,
există două forţe de frecare : acţiunea şi reacţiunea, egale în modul şi de sens opus şi care acţionează asupra
celor două corpuri.
Clasificare:
- forţe de frecare statică (de aderenţă), înainte de începerea lunecării,
- forţe de frecare cinetică (forţe de frecare la lunecare), în cazul lunecării.
Forţa de frecare statică maximă, fs este egală în modul şi are sens contrar forţei exterioare aplicată corpului până
în momentul în care corpul începe să se deplaseze, fig.2.2. Odată corpul urnit din loc, este necesară o forţă
externă mai mică pentru a-l menţine într-o mişcare de lunecare uniformă, adică pentru a învinge forţa de frecare
cinetică : fc < fs.

Legile frecării
1. Forţa maximă de aderenţă fs şi forţa de frecare la lunecare fc între două corpuri nu depinde de aria
suprafeţei de contact dintre ele.
2. Forţa maximă de aderenţă fs şi forţa de frecare la lunecare fc sunt proporţionale cu forţa de apăsare
normală N, care se exercită între corpuri la suprafaţa lor de contact :
unde s este coeficientul de aderenţă, iar c este coeficientul de frecare la lunecare.
fs  s N, f c   c N, fs  f c , s   c , (2.3)
3. Coeficienţii de frecare nu depind de aria suprafeţei de contact dintre cele două corpuri, nici de natura
materialelor ci de gradul de prelucrare al suprafeţelor de contact.
Dacă aşezăm un corp pe un plan înclinat (figura 2.3), atunci
unghiul maxim de echilibru s este dat de tg s = s şi se numeşte unghi de
aderenţă. Unghiul planului pentru care corpul lunecă uniform c este dat de
tg c = c şi se numeşte unghi de frecare la lunecare.

Figura 2.3

G n  G cos 

G t  G sin 
N  G
 n
În problemele de statică sau de rostogolire fără lunecare intervine s, iar în problemele de cinematică în
care apare lunecarea, intervine c, valorile lor sunt apropiate.

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 12

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

2.2. Legile dinamicii în sistemele de referinţă neinerţiale. Forţele de inerţie

În sistemele de referinţă inerţiale corpurile îşi modifică mişcarea datorită interacţiunilor cu alte corpuri,
orice variaţie a vitezei corpurilor este rezultatul acţiunii unei forţe exterioare, cu respectarea legii a doua a lui
Newton.
În sistemele de referinţă neinerţiale corpurile se pot deplasa fără a interacţiona cu alte corpuri. Într-un
sistem de referinţă care se deplasează accelerat corpul tinde să-şi menţină starea de repaus datorită inerţiei sale
dar legile de mişcare ale corpului nu verifică principiul doi al lui Newton.

2.2.1. Forţele complementare

 Se consideră mişcarea unui punct material raportată la un SR neinerţial (S'), faţă de care acceleraţia lui
va fi a rel . Acceleraţia punctului material faţă de un sistem de referinţă inerţial (S) va fi dată de relaţia :
   
a abs  a rel  a tr  a cor
Înmulţind relaţia cu masa punctului
 material se obţine legea
 a douaa dinamicii în SR inerţiale:

F  m  a abs  F  Fc  m  a rel
   (2.4)
Fc  ma tr  ma cor
 
unde: F - forţele reale, şi Fc - forţele fictive, numite forţe complementare (pseudoforţe).


 F  ma  ma  ma  ma  ma  m x r 'm x ( x r ')
tr tr 0   0
 (2.5)
 Fcor  macor  2m x vrel
 
Ftr este forţa complementară de transport iar Fcor forţa complementară Coriolis.

Forţele complementare sunt forţe fictive care trebuiesc adăugate la forţele reale pentru a asigura
valabilitatea ecuaţiei fundamentale a dinamicii în SR neinerţiale. Ele nefiind forţe de interacţiune, nu li se aplică
principiul III al forţelor reciproce.

Aplicaţii
1) Într-un vagon mişcat accelerat se află o bilă de masă m, aşezată pe o masă netedă fără frecare, prinsă cu un
resort-dinamometru de peretele anterior al vagonului (figura 2.4).

figura 2.4
 
Pentru observatorul terestru (S) bila se mişcă cu acceleraţia a  a abs , egală cu a vagonului deoarece
  
asupra ei acţionează forţa F . Acestei forţe i se opune reacţiunea bilei F'   F , aplicată resortului.

Pentru observatorul (S') legat de vagon, bila este în repaus, deşi este trasă cu forţa F indicată de
dinamometru,
  deci principiul II nu este valabil pentru
  el. Dacă se adăugă forţa complementară fictivă
 
Fc  Ftr  ma tr  ma , rezultanta va fi nulă: F  Fc  0 , explicând astfel atât echilibrul bilei cât şi
 
întinderea resortului. Forţa complementară Fc este echipolentă cu forţa de inerţie newtoniană F' aplicată
resortului.

2) Se consideră o platformă în mişcare de rotaţie uniformă cu viteza unghiulară  în jurul unei axe verticale şi
o bilă legată de centrul platformei printr-un resort-dinamometru (figura 2.5) aflându-se în repaus faţă de
platformă. Bila are o mişcare circulară uniformă faţă de Pământ, mişcare dată de forţa centripetă care apare în
resort :

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 13

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
   
F  ma abs  m2 Rn  ma n .
Faţă de platformă, sistem de referinţă neinerţial datorită rotaţiei, bila este în repaus deşi este trasă de
forţa centripetă a resortului. Pentru ca principiul II să fie valabil, se introduce forţa complementară fictivă
aplicată bilei, care să compenseze forţa resortului:
      
Fc  Ftr  ma tr  m2 Rn  ma n  F  F'

Sistemul (S') fiind acum propriu, forţa complementară este echipolentă cu forţa de inerţie centrifugă aplicată
resortului.

2.2.2. Pământul - sistem de referinţă neinerţial

A Pendulul Foucault
Prima experienţă care a demonstrat că Pământul este un sistem de referinţă neinerţial (datorită mişcării
sale de rotaţie) a fost realizată la Paris de către J. B. Foucault (1819-1868). Cu ajutorul unui pendul matematic
(l67m) s-a observat rotaţia planului de oscilaţie (figura 2.6) în sensul acelor de ceasornic (în emisfera nordică).
Dacă se consideră Pământul un SR inerţial, traiectoria pendulului în planul de rotaţie nu poate fi explicată
deoarece singurele forţe măsurabile care acţionează asupra pendulului sunt greutatea şi tensiunea în fir.
În emisfera sudică rotaţia planului de oscilaţie se realizează în sens contrar acelor de ceasornic şi viteza
unghiulară de rotaţie a planului orizontal depinde de latitudinea la care este efectuat experimentul. Mişcarea
pendulului lui Foucault poate fi explicată dacă se consideră Pământul un SR neinerţial. În acest caz, forţa

  
Coriolis ( Fcor  2 m x v rel ) deviază corpul mereu spre dreapta,
în emisfera nordică, astfel încât el va descrie o rozetă (figura 2.6,
punctul O indică punctul de pornire al punctului material).

figura 2.5

figura 2.6
În consecinţă, prin experienţe de laborator se poate determina rotaţia Pământului, rezultând că acesta
este un sistem de referinţă neinerţial.

B. Legea lui Bär

Fie un corp (punct material) situat în emisfera nordică şi aflat în mişcare relativă de-a lungul unui
meridian, spre nord. Deoarece viteza relativă este diferită de zero în SR neinerţial al Pământului, forţa
complementară care apare în această
 mişcare esteforţa Coriolis (figura 2.7a) dată de relaţia :
Fcor  2 m x v rel ; Fcor  2mv rel   sin  .
 
O forţă de reacţiune echipolentă se aplică Pământului: F'  Fcor , explicându-se astfel uzura şinei
drepte sau săparea malurilor drepte la râuri, în emisfera nordică (legea lui Bär, descoperită la râurile siberiene).

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 14

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
Pentru un observator solar, într-un SR inerţial, nu există forţă Coriolis iar fenomenul se explică prin
faptul că mergând spre nord, apa se apropie de axa de rotaţie a Pământului, adică se deplasează spre regiuni unde
viteza liniară de transport este mai mică, deci vine cu un surplus de energie spre răsărit. Se poate demonstra
printr-un raţionament analog că, în emisfera sudică se uzează şina stângă şi este săpat malul stâng al râurilor.

figura 2.7a

figura 2.7b
În cazul mişcării unui corp în emisfera nordică, de-a lungul unei paralele spre est (vest) apare o
micşorare (creştere) a greutăţii corpului şi uzura şinei drepte sau săparea malului drept al râurilor. (figura 2.7b).

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 15

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
2.3. Teoremele dinamicii punctului material
 
Din legea fundamentală a mecanicii F  ma , pentru punctul material, rezultă trei teoreme:
 teorema variaţiei impulsului,
 teorema variaţiei momentului cinetic,
 teorema variaţiei energiei cinetice.
Aceste trei teoreme sunt valabile atât în mecanica clasică, cât şi în mecanica relativistă, cu deosebirea
că în mecanica clasică masa se consideră constantă, iar în mecanica relativistă masa creşte cu viteza.

2.3.1. Teorema variaţiei impulsului

Din legea fundamentală a mecanicii rezultă că forţa aplicată punctului material este egală cu derivata
impulsului punctului material în raport cu timpul :
 
  d  mv  dp
F  ma   , (2.6)
 
dt dt
unde p  mv reprezintă impulsul punctului material. Din ecuaţiile anterioare rezultă :
  
Fdt  d  mv   dp . (2.7)
Se defineşte impulsul forţei prin relaţia :
 t2       
H   Fdt  p 2  p1  p    mv   m v 2  v 1  (2.8)
t1
Ecuaţia exprimă teorema variaţiei impulsului : impulsul forţei rezultante aplicate punctului material este egal
cu variaţia impulsului punctului material.
Dacă rezultanta forţelor aplicate este nulă, impulsul punctului material se conservă, adică punctul
material este în repaus sau în mişcare rectilinie uniformă :
  
F  0  p 2  p1 = constant (2.9)
Punctul material nu-şi poate schimba de lasine impulsul, ci numai sub acţiunea unor forţe exterioare.
Conform principiului III, forţa F măsoară efectul interacţiunii dintre punctul material şi alte corpuri,
 
asupra cărora punctul material acţionează cu F'   F . Astfel :
   
 F'  F    F' dt   Fdt  p (2.10)
Creşterea impulsului punctului material se realizează pe seama scăderii impulsului corpurilor care au
acţionat asupra sa. Se realizează un transfer de impuls de la un corp la altul, prin intermediul forţei.

2.3.2. Teorema variaţiei momentului cinetic

Momentul cinetic al unui punct material, momentul impulsului, calculat în raport cu un punct fix O
(figura 2.8), este definit prin relaţia :
    ,
L  r x p  r x mv
(2.11)

figura 2.8
este o mărime vectorială şi se măsoară în Js (SI).
Derivând relaţia în raport cu timpul şi explicitândderivata impulsului se obţine :
 
dL dr   dp   
 xp r x  r x F  M, (2.12)
  dt dt dt
unde M este momentul forţei F în raport cu punctul O şi se defineşte prin produsul vectorial dintre vectorul
 
de poziţie r şi forţa F .

dr   
Deoarece x p  v x mv  0 , sunt vectori coliniari, rezultă ecuaţiile teoremei variaţiei momentului cinetic :
dt
  t2    
 dL 
M 
L K   Mdt  L  L 2  L1 (2.13)
dt t1

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 16

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
 
 , adică : momentul forţei care acţionează asupra punctului
Din relaţia de mai sus rezultă că M  L
material este egal cu derivata momentului cinetic al punctului material în raport cu timpul. Momentul forţei şi
momentul cinetic se consideră faţă de acelaşi pol.
Enunţul teoremei variaţiei momentului cinetic este : impulsul momentului forţei aplicate punctului
material este egal cu variaţia momentului cinetic al punctului material.
Observaţie :
Dacă momentul forţei rezultante este

nul, momentul
cinetic al punctului material se conservă :
M  0  L = constant
Exemple  
a) În mişcarea rectilinie uniformă F  0, M  0 , deci impulsul se conservă şi momentul cinetic faţă de
orice pol se conservă.
b) În mişcarea circulară uniformă forţa centripetă trece permanent prin centrul cercului, deci momentul
ei faţă de acest centru este permanent nul. Prin urmare, momentul cinetic al particulei faţă de centrul cercului se
conservă :     
L  r x mv  r  mv  mr 2  const. L  mr 2
c) În mişcarea unei planete în jurul Soarelui, forţa de atracţie ce acţionează asupra planetei trece
permanent prin centrul Soarelui, deci momentul ei faţă de Soare este permanent nul. Momentul cinetic al
planetei faţă de Soare se conservă. În acest caz momentul cinetic se mai numeşte şi moment cinetic orbital sau
extern, fiind legat de mişcarea particulei pe

orbită. 

d) În mişcarea în câmp central M  r x F  0 , deci momentul cinetic se conservă.

2.3.3. Teorema variaţiei energiei cinetice

Lucrul mecanic
Forţele pot produce deplasarea corpurilor pe o direcţie oarecare. Lucrul mecanic elementar efectuat de

forţa F se defineşte prin produsul dintre deplasarea elementară a corpului, d, şi componenta forţei pe direcţia
deplasării. Astfel produsul scalar dintre forţa care acţionează asupra punctului material şi deplasarea
elementară a acestuia reprezintă lucrul mecanic elementar al forţei :
  
dW  Fd r  Fvdt . (2.14)
Integrând relaţia se obţine pentru lucrul mecanic efectuat între două puncte (1,2) :
 
 ( F dx  F dy  F dz)    F v  Fy v y  Fz v z dt
2 2 2
W 
1
Fd r 
1
x y z
1
x x (2.15)

figura 2.9
unde s-a explicitat
  
 dr  dx  i  dy  j  dz  k
   
 F  Fx  i  Fy  j  Fz  k
iar integrarea s-a realizat de-a lungul traiectoriei.
În cazul unei forţe constante (figura 2.9) expresia lucrului mecanic este :
2    2      
W   Fd r  F  d r  F( r2  r1 )  F r  Fd cos F, d ;
 
 
1 1
 (2.16)
F  const.
Unitatea de măsură pentru lucru mecanic este dată prin relaţia :
 W   F d   L2 MT 2  1kg  m 2 / s 2  1J  SI  (2.17)

Puterea
Puterea medie efectuată într-un interval de timp t se defineşte prin raportul dintre lucrul mecanic W
efectuat în acest timp şi intervalul t :
W
P  (2.18)
t

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 17

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
Trecând la limită, se defineşte puterea instantanee (momentană) prin relaţia :
 
W dW F  d r  
P  lim    Fv (2.19)
t  0 t dt dt
adică puterea devoltată de o forţă într-un interval de timp este egală cu produsul scalar dintre forţă şi viteză.
Unitatea de măsură pentru putere este dedusă din relaţia :
 P   W t  1  L2 MT 3  1kg  m 2 / s 3  1W  1J / s  SI  (2.20)
Unitatea de măsură tolerată pentru putere este calul putere: 1CP  75 kg  m / s  736W .

Teorema variaţiei energiei cinetice

În relaţia de definiţie a lucrului mecanic, înlocuind forţa din formula fundamentală a dinamicii se
obţine:
  d  mv      
dW  Fdr  vdt  vd  mv   v 2 dm  mvdv  v 2 dm  mvdv
dt
Întrucât în mecanica clasică m = const., relaţia devine :
  1 
dW  Fdr  mvdv  d mv 2   dE c , (2.21)
2 
integrând între stările 1 şi 2 rezultă :
2
 
W   Fdr  E c  E c 2  E c1 (2.22)
1
1 p2
Energia cinetică a punctului material, E c  mv 2  , este egală cu lucrul mecanic cheltuit pentru a aduce
2 2m
punctul material din repaus până la viteza v, sau, cu lucrul mecanic necesar pentru a opri punctul material care
avea iniţial viteza v. Energia cinetică este o mărime scalară.
Teorema variaţiei energiei cinetice se poate enunţa astfel: lucrul mecanic efectuat între două puncte de
forţa rezultantă, aplicată punctului material, este egal cu variaţia energiei cinetice a punctului material între
cele două puncte.
Dacă rezultanta forţelor aplicate este permanent nulă, energia cinetică a punctului material se conservă,
cu alte cuvinte, un punct material nu-şi poate modifica
 energia sa cinetică decât sub acţiunea unei forţe :
F  0  E c  0  E c  const. (2.23)
În concluzie rezultă că mişcarea mecanică se transmite de la un corp la altul în procesul interacţiunii
prin intermediul forţei. Impulsul forţei, impulsul momentului forţei şi lucrul mecanic al forţei, definite prin
relaţiile :
 2  
 H   Fdt  p
 1

 2  2
  
 K   Mdt    r x F dt  L
 1 1
 2

 W   Fdr  E c
 1
măsoară cantitativ mişcarea transmisă, fiind egale respectiv cu variaţia cantităţii de mişcare, variaţia momentului
cinetic şi, respectiv, cu variaţia energiei cinetice a punctului material.

2.3.4. Conservarea energiei mecanice

Forţe conservative  
Se consideră un câmp de forţe F r  şi un punct material situat în acest câmp. Câmpul de forţe
conservative este caracterizat prin faptul că lucrul mecanic efectuat de forţele câmpului asupra punctului material
nu depinde de traiectorie sau de viteza punctului, ci numai de poziţiile iniţială şi finală ale punctului material. Un
astfel de câmp este câmpul gravitaţional. Din definiţia de mai sus rezultă că lucrul mecanic efectuat de câmp pe
o traiectorie închisă este nul (figura 2.10):

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 18

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

W1a 2  W1b 2 , W1a 2  W1b 2  0 deci  Fdr  0 .

figura 2.10
Prin urmare : un câmp de forţe este conservativ dacă lucrul mecanic efectuat de forţele câmpului
asupra punctului material este zero pe un drum închis.

Energia potenţială
Se alege un punct de referinţă arbitrar P0 (poate fi la infinit) (figura 2.10).

Se defineşte energia potenţială a punctului material într-un punct P r  ca fiind egală cu lucrul mecanic,
luat cu semn schimbat, efectuat de câmp pentru a aduce punctul material din punctul de referin ţă P0 în punctul

considerat P sau ca şi lucrul mecanic efectuat de forţele câmpului pentru a deplasa punctul material din P( r ) în
punctul de referinţă P0 :
P P0
      
U  r     Fd r   Fd r ; dU   Fdr (2.24)
P0 P
Lucrul mecanic efectuat de câmp între două puncte P1,2 este egal cu variaţia energiei potenţiale între
acele două puncte, luată cu semn schimbat :
2
  0  2 
Fdr   Fdr   Fdr  U  r1   U r2   U
 
W  (2.25)
1 1 0
 
ceea ce se obţine direct prin integrarea relaţiei Fdr  dU . Cunoscând energia potenţială, componentele
forţei se pot calcula cu ajutorul derivatelor parţiale ale energiei potenţiale :

 dU  Fd r  Fx dx  Fy dy  Fz dz,
U U U 
dU  dx  dy  dz  gradU  d r
x y z , (2.26)
U U U  U
Fx   , Fy   , Fz   F  gradU   
x y z r
adică forţa este egală cu gradientul energiei potenţiale, luat cu semn schimbat.

Suprafeţe echipotenţiale
Locul geometric al punctelor dintr-un câmp conservativ pentru care energia potenţială are o aceeaşi
valoare, U = const, constituie o suprafaţă
  echipotenţială. Pe o astfel de suprafaţă dU=0, rezultând:

dU= - dW= - , adică dW=0 şi Fdr . În concluzie, lucrul mecanic este nul, iar forţa F este perpendiculară
pe suprafeţele echipotenţiale şi îndreptată în sensul descreşterii energiei potenţiale (figura 2.11).
Se definesc liniile de câmp (linii de forţă) curbele tangente, în fiecare punct al câmpului, vectorul forţă
având originea în punctul respectiv. Liniile de câmp sunt traiectoriile ortogonale ale suprafeţelor echipotenţiale,
adică tangenta într-un punct la o linie de câmp este normală la suprafaţa echipotenţială ce trece prin acel punct.
Aplicând teorema variaţiei energiei cinetice pentru mişcarea într-un câmp de forţe conservativ, se obţine
:

figura 2.11

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 19

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
 
Fd r  E c  E c 2  E c1   U  U 1  U 2 ,  W   U 
2
W 
1

E c  U   ( E c  U )  0, E c  U  E  const, (2.27)
E c1  U1  E c 2  U 2  E  const.

Ultima relaţie reprezintă teorema conservării energiei mecanice (a energiei cinetice şi potenţiale) : într-
un câmp de forţe conservativ există o mărime fizică (energia mecanică) care este constantă indiferent de
traiectoria sau de viteza punctului material.
Într-un câmp de forţe neconservativ (disipativ) nu se poate defini energia potenţială, deci energia
mecanică nu se conservă, ci se regăseşte în alte forme de energie nemecanice. 

Se consideră un punct material aflat într-un câmp de forţe conservativ F r  (deci care derivă dintr-un
  
potenţial U ( r ) ) şi asupra căruia acţionează o forţă disipativă, F'  r  . Aplicând în acest caz teorema variaţiei
energiei cinetice, se obţine :

2 

  2   2  
W   F  F' d r  E c   Fd r   F' d r   U  W '
1 1 1
2   (2.28)
W '   F' d r    E c  U 
1
Lucrul mecanic al forţelor neconservative aplicate punctului material este egal cu variaţia energiei
mecanice a punctului material.

2.3.5. Determinarea mişcării punctului material. Aplicaţii

În studiul mişcării punctului material se pot întâlni următoarele două situaţii :
1) Cunoscându-se legea de mişcare a punctului material se cere determinarea forţei sub acţiunea căreia se
produce mişcare.
Problema se rezolvă prin derivarea succesivă a ecuaţiilor cinematice ale mişcării. Se obţin astfel
componentele vitezei, apoi, printr-o nouă derivare, componentele acceleraţiei. Înmulţind acestea din urmă cu
masa, se obţin componentele forţei.
2) Cunoscându-se forţa care acţionează asupra punctului material, poziţia iniţială şi viteza iniţială, se cere
determinarea legii de mişcare a punctului material.
Problema se rezolvă prin integrarea succesivă a ecuaţiilor diferenţiale ale dinamicii punctului material :
 

mr  F , sau mx   Fx , my   Fy , mz
  F (2.29)
   z
forţa fiind în general o funcţie de coordonate, timp şi viteză : F r , t , v  . La aceste ecuaţii se pot adăuga
anumite condiţii restrictive pentru mişcare şi pentru forţe. Astfel, forţele pot fi :
 exercitate printr-un câmp de forţe (greutatea, forţa electrică),
 active, de tracţiune sau împingere prin fire sau tije,
 de reacţiune.
Exemple Se vor considera câteva cazuri simple de mişcare rectilinie :
a) Forţa depinde numai de timp, F = F(t) se aplică teorema variaţiei impulsului :
t
1 t
mv  mv0   F t dt , v  v 0   F t dt  v t  ,
0 m0
(2.30)
t
dx  vdt , x  x 0   v t dt  x  t 
0
b) Forţa depinde numai de poziţie, F = F(x) se aplică teorema variaţiei energiei cinetice :
1/ 2
mv 2 mv 20 x  2 x 
E c     F x dx, v   v 0   F x  dx 
  2
 v x  ,
2 2 xo  m xo  (2.31)
x
dx dx
dt 
v
, t  v( x )  t( x )
x0
din ultima relaţie exprimându-se legea de mişcare x=x(t).
c) Forţa depinde doar de viteză , F = F(v) din teorema variaţiei impulsului rezultă că :

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 20

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
v
dv mdv dv
m  F( v ), dt  , t  m  t( v ) . (2.32)
dt F( v ) v 0 F( v )
Dacă se poate determina de aici v=v(t), atunci prin integrare succesivă se obţine ecuaţia de mişcare :
t

dx  vdt, x  x 0   v( t )dt  x t 
0
Dacă nu este posibilă determinarea directă a ecuaţiei de mişcare, se determină x=x(v) :
dv mvdv
Fdx  m dx  mvdv,dx  ,
dt F( v )
v
vdv
x  x0  m   x( v ) .
v0
F( v )
Eliminând viteza se obţine ecuaţia mişcării x=x(t).

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 21

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
2.4. Dinamica sistemului mecanic

Prin sistem mecanic se defineşte un sistem de puncte materiale care nu sunt independente ci sunt supuse
la legături reciproce, formând un întreg mai mult sau mai puţin deformabil. Legile care guvernează aceste
sisteme se deduc din principiile formulate pentru punctul material.

2.4.1. Forţe interne şi forţe externe

Se va considera un sistem finit format din N puncte materiale, de masă m k, a cărui poziţie faţă de un

sistem de referinţă inerţial este dată de vectorul de poziţie rk . Asupra fiecărui punct material mk din sistem se
 
exercită atât forţe interne  k (interacţiunea cu puncte materiale m l din sistem) cât şi forţe externe Fk
(interacţiunea cu punctele care nu fac parte din sistem).
Conform principiului III forţele interne reciproce sunt perechi, egale în modul şi de sens contrar,
rezultanta acestor forţe pentru întregul sistem este nulă:  
 
 kl   lk ,

  0 sau
 
 kl   lk  0     kl  0 (2.33)
kk
k ,l
Momentul forţei
Dacă un sistem se poate roti în jurul unui punct fix, forţele exterioare pot roti sistemul în jurul acestui
punct (figura 2.12).
Momentul forţei faţă de polul O este definit prin produsul vectorial dintre
vectorul de poziţie al punctului şi forţa aplicată :

figura 2.12   
M  rxF ,
mărimea momentului forţei este dată de relaţia :
M  r  F  sin   b  F ,
unde b reprezintă braţul forţei, adică distanţa de la pol la direcţia forţei.
Unitatea de măsură a momentului forţei în SI este Nm.
Momentul rezultant al forţelor interne este suma momentelor forţelor interne pentru fiecare punct
material, fig.2.13, şi este nul :
    
M   rk x  k   rkl x  kl  0 (2.34)
k ,l

Teoremă : rezultanta forţelor interne şi momentul rezultant al forţelor interne faţă de orice pol sunt nule.

Lucrul mecanic al forţelor interne, în general, nu este nul şi este dat de relaţiile :
        
 kl d rk  lk d rl   kl d  rk  rl    kl d rkl ,
  1  
dW    k d rk    kl d rkl .
2

figura 2.13
Pentru corpurile rigide distanţele rkl sunt constante, deci :
     
2 rkl drkl  0 ; rkldrkl ; rkl ||  kl  W  0 .

în concluzie, în cazul corpurilor nedeformabile lucrul mecanic al forţelor interne este nul.

2.4.2. Teorema variaţiei impulsului total

Aplicând ecuaţia fundamentală a mecanicii punctului material mk, care aparţine sistemului de puncte
materiale, se obţine următoarea relaţie :

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 22

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

d d   
dt
 m k v k   p k   k  Fk

dt 
Însumând pentru toate punctele din
 sistem şi definind impulsul total al sistemului P , relaţia devine :
d dP    

dt k

pk 
dt
   k   Fk   Fk  F (2.35)
k k k

Teoremă : derivata în raport cu timpul a impulsului total P al sistemului este egală cu rezultanta forţelor
externe aplicate sistemului.
Dacă rezultanta forţelor externe este permanent nulă, impulsul total al sistemului se conservă, ceea ce
înseamnă că sistemul nu-şi poate schimba impulsul total decât sub acţiunea unei forţe rezultante exterioare.
Forţele interne pot doar redistribui impulsul între componentele sistemului.
Proprietăţile mecanice ale sistemului închis nu se modifică în timpul unei translaţii a acestuia, legea de
conservare a impulsului fiind o consecinţă a proprietăţilor de omogenitate a spaţiului.
Sub formă integrată, teorema variaţiei impulsului total se scrie :
    

H  Fdt  P  P2  P1 (2.36)

2.4.3. Teorema variaţiei momentului cinetic total

 d  
Aplicând teorema variaţiei momentului cinetic, M  ( r x p ) , punctului material de masă mk :
dt
d   d       
( rk x p k )  L k  rk x  k  rk x Fk  M k  M k
dt dt
şi însumând după toate punctele sistemului,
 se obţin relaţiile :
d  dJ       
dt k
 Lk 
dt
  rk x Fk  M , unde J L
k
k , M M
k
k (2.37)


Teoremă : derivata în raport cu timpul a momentului cinetic total J al sistemului faţă de un pol dat este egală

cu momentul rezultant M al forţelor externe faţă de acelaşi pol.
Din legea de conservare a momentului cinetic rezultă că proprietăţile mecanice ale unui sistem închis nu
se modifică în timpul unei rotaţii de ansamblu în spaţiu, rezultând proprietatea de izotropie a spaţiului.
Prin integrare se obţine forma integrală a teoremei variaţiei momentului cinetic total :
      
K  Mdt    ( r x F )dt    r
k k k x dH k  J  J 2  J 1 (2.38)

2.4.4. Teorema variaţiei energiei cinetice totale

Teorema variaţiei energiei cinetice pentru punctul material de masă mk se scrie :
1   
d ( m k v 2k )  ( k  Fk )d rk  dW k  dWk .
2
Însumând şi apoi integrând după toate punctele sistemului, se obţin relaţiile :
1   
d  m k v 2k     k  Fk  drk  dW  dW , (2.39)
k 2 k
1   
  m k v 2k      k  Fk  drk  W  W . (2.40)
k 2 k
Teoremă : variaţia energiei cinetice totale a sistemului este egală cu lucrul mecanic efectuat atât de forţele
interne cât şi de cele externe.
Pentru solidul rigid, lucrul mecanic al forţelor interne este nul, deci numai forţele externe pot schimba
energia sa cinetică.
Sistem conservativ
În cazul în care forţele interne sunt forţe conservative lucrul mecanic al forţelor interne este egal cu
variaţia energiei potenţiale luată cu semnul minus :
 
W  U     k drk , (2.41)
k
Teorema variaţiei energiei cinetice devine :

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 23

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
 
E c  U    Fk drk  U  W ,
k
  (2.42)
  E c  U     Fk drk  W
k

Teoremă : variaţia energiei cinetice şi potenţiale a unui sistem conservativ este egală cu lucrul mecanic al
forţelor externe aplicate.
În cazul unui sistem conservativ izolat energia mecanică se conservă în timp. Această lege de
conservare este o consecinţă a uniformităţii timpului.

2.4.5. Centrul de masă al unui sistem de puncte materiale

Centrul de masă al unui sistem mecanic punctul definit prin vectorul de poziţie :
 1 N  N
rCM   m k rk , unde m   m k , (2.43)
m k 1 k 1
Coordonatele centrului de masă sunt date de relaţiile :

1 N 1 N 1 N
x CM  
m k1
m k x k , y CM   m k y k z CM   m k z k
m k1 m k1
, (2.44)

iar pentru o distribuţie continuă de masă, poziţia centrului de masă este dată de relaţia :
 1  1 
rCM  
m ( V)
r dm  
m (V)
r dV , (2.45)

iar coordonatele sunt date de :

1 1 1
m ( V ) m ( V ) m ( V )
x CM  xdV, y CM  ydV, z CM  zdV . (2.46)

Teoremele centrului de masă

Derivând relaţia (2.43), se obţine : 
mrCM   m k v k  mv CM ; mv CM  P   p k
    
(2.47)
k k
Teorema 1 : impulsul total al sistemului este egal cu masa sistemului înmulţită cu viteza centrului de masă, ca şi
cum întreaga masă ar fi concentrată în centrul de masă şi s-ar mişca cu viteza acestuia.
   
 0P  const. , deci v CM  const.

În cazul unui sistem izolat, F  P
Teorema 1' : în raport cu un SR inerţial, centrul de masă al unui sistem izolat se mişcă rectiliniu uniform sau
este în repaus.
Derivând din nou, relaţia devine :

  
mv CM  ma CM  P  F   Fk .
 
(2.48)
k
Teorema 2 : rezultanta forţelor externe este egală cu produsul dintre masa sistemului şi acceleraţia centrului de
masă.

2.5. Ciocnirea particulelor

Ciocnirea este un proces de interacţiune între două sau mai multe corpuri, izolate de exterior, în care
atât înainte, cât şi după interacţiune corpurile se găsesc la distanţe infinite, iar interacţiunea durează un timp finit.
Într-o primă aproximaţie, se poate admite că particulele care se ciocnesc intră în contact.

2.5.1. Clasificarea ciocnirilor. Coeficienţii de ciocnire.

În funcţie de modificarea energiei cinetice totale în timpul ciocnirii, ciocnirile pot fi :
 elastice
 plastice

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 24

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
În cazul ciocnirii elasice starea internă a corpurilor după ciocnire nu se modifică. Acest tip de ciocnire
poate fi modelat prin două faze :

figura 2.14
1. Faza de comprimare: viteza lor relativă se reduce la zero, energia cinetică relativă se transformă în alte forme
de energie (energie de deformare).
2. Faza de separare : deformaţiile se reduc, viteza relativă creşte iar energia cinetică relativă se restituie parţial.
Viteza relativă de ciocnire se descompune:
- după linia de ciocnire NN'
- după planul de contact, tangent, TT' (figura 2.14),
Pentru ciocnirile care nu sunt perfect elastice :
| v'r n | < | vr n | ,
unde vr n este viteza relativă normală înainte de ciocnire,
v'r n - viteza relativă normală după ciocnire.
Datorită frecării: v'r t < vr t., componenta vitezei relative din planul de contact, viteza de lunecare a unui corp
peste celălalt în momentul ciocnirii. În cazul ciocnirii plastice corpurile fuzionează şi continuă mişcarea
împreună, cu o viteză comună.
În funcţie de direcţiile de mişcare ale corpurilor, ciocnirile se pot clasifica în :
 ciocniri centrice (dacă linia de ciocnire NN' trece în momentul ciocnirii prin centrele de masă ale corpurilor)
 ciocniri acentrice,
şi în
 ciocniri frontale (dacă corpurile se ciocnesc după linia de ciocnire NN', deci vr t = 0)
 ciocniri oblice (vr t  0)
Legi de conservare
A. Legea conservării impulsului şi a momentului cinetic
impulsul total şi momentul cinetic total ale corpurilor care se ciocnesc, imediat înainte de ciocnire, sunt egale
cu impulsul total şi momentul cinetic total ale corpurilor imediat după ciocnire.
Pentru fiecare corp, separat, se poate scrie teorema variaţiei impulsului şi a momentului cinetic :
      
H i   H si  m i v i ; K i   rsi x H si   J i , (2.49)
s s
impulsul total şi momentul cinetic total al sistemului conservându-se.

Coeficienţii de ciocnire
Newton a definit doi coeficienţi de ciocnire:
v 'r n v 1' n  v '2 n
coeficientul de restituire k  , 0  k 1
v rn v 1n  v 2 n
v 'r t v 1' t  v '2 t
coeficientul de frecare momentană f   , 0  f 1
v rt v 1t  v 2 t
Astfel, pentru
 ciocnirea plastică : v'r = 0, deci k = 0, f = 0,
 
 ciocnirea elastică : v 'r   v r , deci k = 1, f = 1.
Cazul ciocnirii unidimensionale
din conservarea impulsului, se obţine :
km 2 km1
v 1'  v '  ( v 2  v 1 ), v '2  v '  ( v 1  v 2 ),
m1  m 2 m1  m 2
m1 v 1  m 2 v 2
unde v ' 
m1  m 2
Energia pierdută se determină din relaţia :

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 25

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

1 m1m 2
E c  Q  (1  k 2 )( v 2  v1 ) 2
2 m1  m 2

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 26

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
2.6. Dinamica solidului rigid

În capitolul 1 a fost definit solidul rigid ca şi un sistem de puncte materiale ale căror distanţe relative
sunt invariabile, şi s-a studiat mişcarea solidului în raport cu un sistem de referinţă inerţial, al laboratorului.

2.6.1. Momentul de inerţie faţă de un sistem de coordonate. Energia cinetică de rotaţie

Solidul a fost considerat un ansamblu discret de puncte materiale, ipoteză care nu este în contradicţie cu
faptul că solidul este un mediu continuu. Trecerea de la formulele ce conţin sumări în raport cu punctele discrete,
la cele care se referă la corpul continuu se realizează prin înlocuirea masei m k prin masa dV conţinută în
elementul de volum dV ( este densitatea) şi integrând pe întregul volum al corpului.
Mişcarea solidului rigid se descompune într-o mişcare de translaţie şi una de rotaţie în jurul unei axe
instantanee de rotaţie.
Energia cinetică de rotaţie, faţă de un sistem de coordonate cu originea pe axa de rotaţie, se calculează
însumând energia cinetică de rotaţie a punctelor de masă mk :

mv 2k m   2 1  
E c rot k    x rk  , E c rot  
2 k
m k ( x rk ) 2 , (2.50)
2 2
unde viteza mişcării de rotaţie este dată de relaţia :
  
i j k
    
x rk  x y z  i ( y z k  z y k )  j ( z x k  x z k )  k ( x y k  y x k ).
xk yk zk
Rezultă formula :

1

E crot   m k ( y z k  z y k ) 2  ( z x k  x z k ) 2  ( x y k  y x k ) 2 
k 2
(2.51)
respectiv,
1 1 1
E c rot  I xx 2x  I yy 2y  I zz 2z  I xy x y  I yz y z  I xz x z .
2 2 2
În relaţiile anterioare s-au făcut notaţiile :

 22 
Ixx  mk(zk  yk ) Ixy  Iyx mkxyk k
 k  k
Iy   mk(x2k  z2k ) Iyz  Izy  mkyzk k (2.52)

 k  k
 I   m ( x 2  y2 ) I  I m xz
 z k k k k  xz zx k k k k
prima grupă de termeni reprezintă momentele de inerţie faţă de axele de coordonate, iar cea de-a doua grupă -
momentele centrifugale de inerţie.
Rezultă că Ec rot este o formă pătratică în componentele vitezei unghiulare, ale căror coeficienţi sunt
momentele de inerţie.
Mărimea I xx   m k ( z 2k  y 2k )   m k rk2 este momentul de inerţie faţă de Ox deoarece rk este
k k
distanţa de la mk la Ox, raţionamentul fiind analog pentru mărimile Iyy şi Izz.

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 27

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
Pentru distribuţia continuă relaţiile devin :
I xx  ( V ) ( y 2  z 2 ) dm   (V)
( y 2  z 2 )dV
.
I xy   ( V ) xy dm   (V)
(  xy )dV
Momentul de inerţie faţă de un sistem de coordonate este dat de 9 funcţii scalare, reprezentând o
matrice simetrică (tensor de ordinul III simetric) :

I I I 
x xy xz
 
I I I I  I  I , i  j ,
yx y yz ij ji
I I I 
 z x zy z 
notându-se prin I matricea momentului de inerţie.

Observaţii :
1) Momentul de inerţie este o mărime aditivă, este verificată relaţia: I  I  m
k k R 2k unde I k  m k R 2k
2) Unitatea de măsură pentru momentul de inerţie este :  I SI   m SI  R  SI2  1kg  m 2 .
mv 2 I2
3) Energiei cinetice de translaţie, E c tr  , Energiei cinetice de rotaţie în jurul unei axe, E c rot 
2 2
,
4) Momentul de inerţie depinde de masa corpului şi de distribuţia masei.
5) Utilizând scrierea matricială a produsului scalar a doi vectori :

b 
x
   
 
a  b  axbx  ayby  azbz  ax a y az by  (a, b)
b 
z
    
şi a expresiei  a, M b  ca şi produsul scalar dintre vectorul a şi vectorul M
 b:

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 28

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

M M M  b 
x xy xz x
    
  
aMb,  aaax y z Myx My Myzby
M M M  b 
 zx zy z   z
rezultă expresiile :
  
 
a, M b  a x M xx b x  a y M yy b y  a x M xy b y  a y M yx b x ...
 a, Ma
   a 2 M ... a a ( M  M )...
x xx x y xy yx
, unde 
M este o matrice simetrică.
M xy  M yx

Energia cinetică de rotaţie poate fi scrisă utilizând notaţiile anterioare astfel : E rot 
2

1  
, Î .
2.6.2. Axe principale de inerţie. Axe centrale de inerţie.

Rotind convenabil sistemul de coordonate având originea în centrul de inerţie există o poziţie pentru
care momentele centrifugale se anulează, figura 2.15.

figura 2.15
-axe principale de inerţie, - momente principale de inerţie.

Energia de rotaţie, 1,2,3 sunt unghiurile pe care le face  cu axele principale de inerţie, se obţine :
1 1 1
E rot  I112  I 2 22  I 3 32
2 2 2
E rot
1
 
 I1 cos 2 1  I 2 cos 2  2  I 3 cos2  3 2
2
(2.53)

1
E rot  I2 ,
2
.
Un corp pentru care I1 = I2 = I3 se numeşte titirez sferic (sfârlează). În acest caz momentul de inerţie
este acelaşi pentru orice axă care trece prin centrul respectiv.
În cazul în care momentele principale de inerţie diferă, corpul se numeşte sfârlează asimetrică.
Axa centrală de inerţie este axa care trece prin centrul de masă, iar momentul faţă de această axă se
numeşte moment central de inerţie. O axă principală centrală este principală pentru toate punctele sale. Dacă un

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 29

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
corp are o axă de simetrie, ea va fi axa principală centrală de inerţie.

2.6.3. Teorema lui Steiner

Pentru o axă centrală oarecare, momentul de inerţie se calculează cu ajutorul relaţiei :
I  I1 cos 2 1  I 2 cos 2  2  I 3 cos 2 3
Pentru o axă necentrală oarecare se aplică teorema lui Steiner : momentul de inerţie I faţă de o axă
oarecare este egal cu momentul de inerţie I0 faţă de o axă paralelă centrală însumat cu produsul dintre masa
corpului şi pătratul distanţei dintre axe
I  I 0  mR 20 (2.54)

2.6.4. Momente de inerţie. Exemple de calcul.

a) tijă subţire, omogenă de masă m şi lungime l (figura 2.34)
Momentele de inerţie faţă de o axă care trece prin centrul de masă sunt :
l/2 m
Ix0  Iy0  
l / 2
z 2 dm, dm 
l
dz

m l/2 2 1
Ix0  Iy0 
l  l / 2
z dz 
12
ml 2 , I z 0  0

figura 2.16

Faţă de o axă situată la capătul barei :

2
1 l 1
Ix  Iy  ml 2  m   ml 2 , I z  0
12 2 3

figura 2.17
b) figură plană (figura 2.35)
Momentele de inerţie faţă de o axă ce trece prin centrul de masă C sunt :

Ix0  y2dm
 
 2 z 0 x 0 y 0   y  dm
    2 2
; I I I x
Iy0   x dm

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 30

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
De exemplu, pentru o coroană circulară omogenă de masă m şi razele R1,2 (figura 2.18), din motive de
simetrie avem Ix0 = Iy0, astfel :

figura 2.18
I 0z  I 0x  I 0 y   x  y 2  dm, dm    dS    2r dr
2

 4
 I 0z  R1
R2
r 2   2r dr 
2
 R 2  R 14   12 m R 12  R 22 
În particular, pentru un inel subţire omogen de masă m şi rază R
(R1 = R2 = R) se obţin :
1 m
I x 0  I y  I z 0 I z 0  2R 2  mR 2
0 2 2
Pentru un disc subţire omogen de masă m şi rază R = R2, R1 = 0 relaţiile devin :
1 m
I x 0  I y  Iz0 , Iz0  R 2 .
0 2 2
2.6.5. Momentul cinetic de rotaţie al solidului rigid
Momentul cinetic al unui sistem depinde de alegerea punctului faţă de care se determină. În mecanica
solidului acest punct se alege în originea sistemului de coordonate, adică în centrul de inerţie.
Momentul cinetic faţă de un pol de pe axa de rotaţie, ales drept origine a sistemului de coordonate, este
dat de relaţiile :      
J rot   rk x m k v k   rk x m k (x rk )
k k
     
J rot  ( V )  r x v  dm  ( V )  r x  x r   dm..
Componentele momentului cinetic sunt date de relaţiile :
J  I   I   I 
 x xx x xy y xz z
 J y  I yxx  I yyy  I yzz

 J z  I zxx  I zyy  I zzz
Componentele momentului cinetic : Jx, Jy, Jz, sunt forme liniare în componentele vitezei unghiulare. În general,
componentele momentului  cinetic nu sunt proporţionale cu componentele
 corespunzătoare ale vitezei unghiulare,
prin urmare, vectorul J nu este în general paralel cu vectorul  (nu este paralel cu axa de rotaţie).
În cazul în care momentele centrifugale de inerţie se anulează, adică axele sunt axe principale de
inerţie, momentul cinetic este dat derelaţia :  
   
J  i I11  j I 2 2  kI 33  I11  I 2 2  I 3 3 (2.55)
şi corespunde situaţiei în care rigidul se roteşte independent în jurul fiecărei axe cu o viteză unghiulară
corespunzătoare.
Din definiţia energiei cinetice de rotaţie,


 E rot 
1
2
, Î

E rot  1
 2
 
  1  1 2  
, J    J  I   ; J    I
2 2
 
şi deoarece Erot > 0 rezultă că momentul cinetic, J , formează întotdeauna un unghi ascuţit cu vectorul  .

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 31

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

2.6.8. Rotaţia solidului în jurul unei axe fixe. Analogia dintre mişcarea de rotaţie şi cea de translaţie.

a) Rotaţia solidului în jurul unei axe fixe.

În cazul în care axa fixă este Oz sunt îndeplinite relaţiile :

 z   ; x   y  0
J z  I zz z ; J ||    I

Ecuaţia momentului cinetic se scrie :

  d I
J  M  J z  M z   M z  M ||
dt
unde Mz =M|| reprezintă momentul forţelor în raport cu axa de rotaţie, adică proiecţia pe Oz a momentului
rezultant M (calculat în raport cu un punct de pe axă). Astfel : în cazul mişcării de rotaţie în jurul unei axe
fixe, momentul forţelor în raport cu axa de rotaţie este egal cu derivata momentului cinetic a sistemului.
d( mv )
Relaţia reprezintă ecuaţia fundamentală pentru mişcarea de rotaţie, analoagă ecuaţiei Ftr 
dt
pentru mişcarea de translaţie.
Dacă momentul de inerţie, I, este constant, se obţine relaţia :
d(I ) (2.56)
M ||   I
dt
Exemplu : Pe un cilindru omogen de masă M şi rază R este înfăşurat un fir de care atârnă două corpuri cu masele
m1 şi m2, de aceeaşi parte a firului (figura 2.19). Se cer acceleraţia corpurilor şi tensiunile din fire.
Pentru rezolvarea acestei probleme se scrie ecuaţia fundamentală a mişcării de
rotaţie :

figura 2.19
M ||  I 0   T1 R
unde momentul de inerţie pentru cilindru faţă de axa care trece prin centrul de masă O este :
mR 2
I0  .
2
Pentru mişcarea de translaţie a corpurilor de mase m1 şi m2 se scriu relaţiile :
 m1a  T2  m1g  T1

 m 2 a  m 2 g  T2 .
a   R

unde relaţia a   R reprezintă condiţia de nealunecare a firului pe scripete.

b) Analogia dintre mişcarea de translaţie şi cea de rotaţie :

Mărimile fizice, unităţile de măsură şi relaţiile analoage din mişcarea de translaţie şi cea de rotaţie sunt
prezentate în următorul tabel :

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 32

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

Mişcarea de translaţie Mişcarea de rotaţie

s (m)  (rad)
v= s (m/s)    (rad/s)
  s (m/s2)
at = v  ||    
 (rad/s2)
    
a  v 
m (kg) 2
 I (kgm )
F (N) M (N  m)

Ft (N) M || ( N  m )
   
p  mv ( N  s ) J  I  ( J  s )
 
  dp  
 dJ

F p MJ
dt dt
Ftr = matr M|| = I ||
1 1 2
E c  mv 2 (J) Ec  I (J)
2 
2


dW = F  vdt (J) dW  M   dt (J)
   
P = F  v (W) P  M   (W)

Axe libere de rotaţie :

Legea inerţiei
 larotaţie : dacă unui rigid i se imprimă o mişcare de rotaţie în jurul unei axe principale
centrale de inerţie, M ||  ||  , el se va roti uniform un timp infinit :
  d 
  const.  yx  0,   z 

S  Iz; S0 
dt
Prin urmare, axele principale centrale de inerţie se mai numesc şi axe libere (spontane) de inerţie.
Stabilitatea rotaţiei :
Mişcarea este stabilă când se efectuează în jurul unei axe de inerţie de moment extremal (maxim sau
minim) şi nu în jurul unei axe de inerţie căreia îi corespunde un moment de inerţie intermediar.

Axe permanente de rotaţie :

Dacă i se imprimă solidului o mişcare de rotaţie în jurul unei axe principale de inerţie trecând prin
punctul fix, el va continua să se rotească uniform în jurul acestei axe. Din acest motiv axele principale de inerţie
se mai numesc axe permanente de rotaţie.

prof.dr. Filip Sanda , lector dr. Horea Cristian 33