3

SISTEME DE REGLARE A PARAMETRILOR TEHNOLOGICI

Buclele de reglare continuă cele mai întâlnite asociate unei instalaţii automatizate se pot
împărţi în următoarele categorii în funcţie de variabila reglată:
- bucle de reglare a debitului;
- bucle de reglare a presiunii;
- bucle de reglare a nivelului de lichid;
- bucle de reglare a calităţii produselor;
- bucle de reglare a temperaturii;
- bucle de reglare a deplasării.
Aceste categorii se comportă distinct, cu excepţia buclelor de reglare a presiunii care
cuprind în trei subcategorii în funcţie de mediul a cărui presiune se reglează: lichid, vapori sau gaz.
Bucla de reglare a presiunii lichidului se comportă ca o buclă de reglare a debitului, bucla de reglare
a presiunii vaporilor (de ex. reglarea presiunii într-un boiler) se comportă ca o buclă de reglare a
temperaturii. Fiecare categorie prezentată are caracteristicile ei proprii referitoare la liniaritate, auto-
reglare şi dinamică. Drept consecinţă, fiecare buclă de reglare necesită un anumit element de
execuţie şi propriile setări asociate regulatorului. La sfârşitul acestui capitol sunt recomandările
pentru fiecare tip de buclă de reglare, aşa cum se găsesc în literatura de specialitate.

3.1. REGLAREA DEBITULUI

Structura sistemului de reglare automată a debitului (SRA-D) depinde atât de caracteristica

statică a sursei de presiune, cât şi de motorul care antrenează sursa respectivă. Principial sunt
posibile cele patru structuri din fig.3.1.

Qi
Qi FC

FC Qr
SP FT ΔPc FT ΔPc

Pa Q Pv Pa SP QT Q Pv
a. b.

Qi
Qi
FC VV FC

M M
FT ΔPc FT

SP
Pa SP Q Pv Pa Q Pv
c. d.

Fig.3. 1. Structuri ale SRA-D:

SP – sursă de presiune; M – motor; VV – variator de viteză; FT – traductor de debit;
FC – regulator de debit; ΔPc – cădere de presiune pe conductă;
pa – presiunea pe aspiraţie; pv – presiunea la capătul conductei.
 Astfel, dacă sursele cu caracteristică presiune-debit de tip elastic permit amplasarea
robinetului de reglare fie direct pe conducta prin care se reglează debitul, fie pe o conductă de
ocolire care uneşte refularea cu aspiraţia, sursele cu caracteristica presiune debit de tip rigid permit
amplasarea robinetului de reglare numai pe conducta de ocolire. Pentru sursele de presiune cu
caracteristică statică elastică (fig.3.2) sunt reprezentative pompele centrifugale, iar pentru cele cu
caracteristică statică rigidă sunt reprezentative pompele volumice (cu piston, cu roţi dinţate etc.).

SP-centrifugală

SP-volumică

Fig.3. 2. Caracteristici statice ale surselor de presiune.

Antrenarea pompelor se realizează curent cu motoare electrice de obicei asincrone şi cu

turbine antrenate cu abur. Reglarea debitului prin acţionarea motorului care antrenează pompa
presupune modificarea turaţiei motorului, problemă care din punct de vedere tehnico-economic
se realizează relativ simplu în cazul turbinelor cu abur şi relativ complicat în cazul motoarelor
asincrone. Sistemele de comandă a turaţiei motoarelor asincrone bazate pe variaţia frecvenţei sunt
costisitoare, astfel încât trebuie analizată atent oportunitatea utilizării unor asemenea sisteme.
Structura din fig.6.1.a este specifică surselor de presiune cu caracteristică statică elastică
(pompele şi compresoarele centrifugale). Structurile din fig. 6.1.b, c şi d se pot aplica atât în cazul
surselor de presiune cu caracteristică elastică, cât şi în cazul acelora cu caracteristica de tip rigid,
aşa cum sunt pompele volumice.
Datorită simplităţii şi efortului material relativ mic pentru construirea sa, SRA-D cu
structura din fig. 6.1.a este în prezent cel mai frecvent. Aşa cum se observă din figură, traductorul
de debit este montat pe aceeaşi conductă cu robinetul de reglare, în amonte de robinetul de reglare.
Principial, funcţionarea acestui sistem este relativ simplă: dacă debitul prin conductă este mai mare
decât cel prescris, atunci regulatorul FC va comanda închiderea în mai mare măsură a robinetului
de reglare şi invers atunci când debitul scade. Caracteristica statică a pompei centrifugale se exprimă
prin relaţia
PP = b11 n 2 + b12 nQ − b13 Q 2 , (3. 1)

unde coeficienţii b11 , b12 şi b13 sunt strict pozitivi, iar n este turaţia. Punctul de funcţionare al
sistemului hidraulic pompă-conductă-robinet se găseşte la intersecţia caracteristicii pompei (3.1)
cu caracteristica conductei şi a robinetului de reglare, care în regim de curgere turbulent este
exprimată prin relaţia
 PC + RR = Pv + b22 Q 2 , (3. 2)

unde b22 este de asemenea strict pozitiv. In fig.3.3. sunt prezentate graficele celor două
caracteristici, punctul de funcţionare dorit al sistemului hidraulic având coordonatele ( p 0 , Q i ).
Dacă rezistenţa conductei creşte (fig. 3.3.a) atunci punctul de funcţionare se va muta în punctul 1,
astfel încât debitul prin conductă va fi Q1 , mai mic decât debitul dorit Q i . Regulatorul FC va
comanda atunci deschiderea într-o mai mare măsură a robinetului de reglare astfel încât la sfârşitul
regimului tranzitoriu, punctul de funcţionare se va muta din nou în punctul dorit de coordonate (
p 0 , Q i ). In fig.3.3.b se prezintă graficele caracteristicii SP volumice şi ale caracteristicii statice
RR+conductă. La modificarea deschiderii robinetului de reglare (1-deschis mai puţin, 2-deschis
mai mult), variaţiile debitului sunt foarte mici (domeniul de reglare foarte îngust) ceea ce conduce
la ineficienţa metodei în cazul pompelor volumice. Graficul din fig. 3.3.b este caracteristic turaţiei
n a motorului de antrenare a pompei. Se observă din fig. 3.3.c că modificând turaţia motorului de
antrenare se obţine punctul de funcţionare dorit (0, 1 sau 2).

P Caracteristică P P n2 > n0 > n1

Caracteristica Caracteristica
SP-Centrifugală n Caracteristica
RR+conductă RR+conductă
conductă
1
p1 0
p0 2 1
p2 p1 1
p1

p0 0 p0 0 Caracteristică
Caracteristică 2 SP-volumică
p2 p2
pv pv 2 SP-volumică pv

Q1 Qi Q2 Q Qi Q Q2 Qi Q1 Q
a. b. c.

Fig.3. 3. Caracteristicile statice ale pompelor şi ale subsistemului conductă+robinet de reglare.

Structura din fig.3.1.b se aplică pentru ambele tipuri de surse de presiune şi prezintă
avantajul unui robinet de reglare mai mic situat pe conducta de ocolire a sursei de presiune:
QT = Q + Qr . (3. 3)

Este cunoscut faptul că robinetul de reglare reprezintă o rezistenţă hidraulică, în consecinţă

având asociate pierderi energetice. Dacă debitul prin conducta principală este mai mare decât cel
dorit, se va comanda deschiderea într-o mai mare măsură a robinetului de reglare situat pe conducta
de recirculare, determinând astfel diminuarea debitului reglat. Totodată merită menţionat faptul că
randamentul sursei de presiune scade o dată cu creşterea debitului recirculat, de cele mai multe ori
pentru protecţia surselor de presiune recomandându-se limitarea debitului recirculat la maxim 30%
din debitul nominal.
In fig.3.1.c şi fig.3.1.d sunt prezentate structurile SRA-D la care comanda regulatorului
acţionează asupra motorului de antrenare al pompei, în sensul modificării turaţiei acestuia. In figura
3.1.c motorul de antrenare este o turbină cu abur. La acest tip de structură apar probleme
referitoare la construcţia robinetului de reglare montat pe conducta de abur. În fig.3.1.d. variatorul
de viteză utilizat în cazul surselor de presiune antrenate cu motoare asincrone se numeşte
convertizor static de frecvenţă cu structura din fig.3.4.

CSF

Ui
UC BCG R

L
C
U0
UT

f
CTF BDI AF I

Fig.3. 4. Schema convertizorului static de frecvenţă:

R – redresor; I – invertor; UC – regulator de tensiune; BCG – bloc de comandă pe grilă (tiristoare);
UT – traductor de tensiune; CTF – convertor tensiune-frecvenţă;
BDI – bloc de distribuţie a impulsurilor; AF – amplificatoare finale.

Structura convertizorului static de frecvenţă este destul de complicată, costul de producţie

fiind ridicat. Alegerea acestui tip de structura SRA-D trebuie bine justificată din punct de vedere
tehnico-economic.
Aspecte energetice asociate RR. Fie un SRA-D cu RR pentru care se cunosc Qv = 80 m 3 h şi
∆Pr = 7 bar . Să se determine energia consumată de fluid la trecerea prin RR într-un an de zile.
Rezolvare. Anul conţine 8000 de ore, iar prin transformarea în unităţi SI se obţine:
80  m 3  5 N  1 h kWh
E = Q ⋅ ∆Pr ⋅ t =   ⋅ 7 ⋅ 10  2  ⋅ ⋅ 8000 = 124000 ,
3600  s   m  1000 an an

ceea ce reprezintă un cost de aproximativ 12400 euro an .

Neliniaritatea SRA-D. Majoritatea SRA-D folosesc structura prezentată în fig. 3.1.a cu
traductoare de tip diafragmă. Structura sistemului de măsurare a debitului este cea prezentată în
fig.3.5. Este cunoscut faptul că traductorul de debit cu diafragmă are caracteristica neliniară.
Elementul sensibil generează o diferenţă de presiune proporţională ∆P = P1 − P2 cu pătratul
debitului măsurat Q 2 . Această diferenţă de presiune este transformată de un traductor de presiune
diferenţială într-o deplasare unghiulară α , dependentă şi ea de pătratul debitului măsurat Q 2 .
Adaptorul deplasare-curent transformă deplasarea unghiulară α în curentul I 1 semnal unificat
4...20 mA.
 I1 I2
+ + + R
α
PdT AD
- - -
P1 P2

Fig.3. 5. Sistemul de măsurare a debitului:

PdT – traductor de presiune diferenţială; AD – adaptor deplasare-curent; √ - extractor de radical.

Curentul generat de adaptor va fi dependent tot de pătratul debitului măsurat Q 2 , astfel

încât, caracteristica statică a sistemului de măsurare a debitului va avea forma neliniară din fig.3.6.a,
corespunzătoare relaţiei
∆I 1 = k1 ⋅ (∆Q ) ,
2
(3. 4)

unde ∆I 1 = I 1 − 4 , iar ∆Q = Q − Q0 , domeniul traductorului de debit fiind [Q0 , Qmax ] .

Coeficientul de proporţionalitate se calculează cu expresia:
(∆I 1 ) max 16
k1 = = .
(∆Q ) max (Qmax − Q0 ) 2
2

ΔI1 [mA] ΔI2 [mA] ΔI2 [mA]

(ΔI1)max (ΔI2)max (ΔI2)max

[m3/h] [mA] [m3/h]

0 (ΔQ)max ΔQ 0 (ΔI1)max ΔI1 0 (ΔQ)max

ΔQ
a. b. c.
Fig.3. 6. Caracteristicile statice (CS) ale sistemului de măsurare a debitului (SMD): a. CS a SMD fără
extractor de radical ; b. CS a extractorului de radical ; c. CS a SMD cu extractor de radical.

Pentru compensarea neliniarităţii sistemului de măsurare a debitului se introduce

extractorul de radical, element care prezintă o caracteristică statică de neliniaritate inversă faţă de
cea a sistemului de măsurare. Caracteristica statică a unui extractor de radical unificat (fig.3.6.b) cu
semnal de intrare I 1 = 4...20 mA şi semnal de ieşire I 2 = 4...20 mA este descrisă de ecuaţia:

∆I 2 = 4 ∆I 1 , (3. 5)

unde ∆I 2 = I 2 − 4 . Înlocuind în (3.5) expresia (3.4) se obţine:

∆I 2 = 4 k1 (∆Q ) = k 2 ⋅ ∆Q ,
2
(3. 6)

ceea ce reprezintă caracteristica sistemului de măsurare a debitului cu extractor de radical (fig.3.5.c).

Compensarea neliniarităţii semnalului primit de la traductor se poate realiza în cazul regulatoarelor
numerice sau a unităţilor distribuite de conducere cu ajutorul unui modul software de extragere a
rădăcinii pătrate, modul care trebuie selectat la configurarea regulatorului. Alteori compensarea
neliniarităţii procesului se compensează prin alegerea unui robinet de reglare cu o caracteristică
corespunzătoare sau dacă neliniaritatea procesului nu este accentuată compensarea se face din
modificarea caracteristicii statice a adaptorului. Structura sistemului de reglare a debitului este cea
din fig.3.7.

P0, Pv, KL, ρ, H

{
FC
Qi i
FTi c u Q
R-PI RR P
m

m1
FT

Fig.3. 7. Schema bloc a SRA-D.

Dinamica procesului de transport. Pentru determinarea modelului matematic dinamic al

procesului se consideră sistemul hidraulic din fig.3.8., reprezentativ pentru un număr mare de SRA-
D. Pe conductă sunt dispuse: diafragma traductorului de debit, robinetul de reglare şi diferite alte
rezistenţe hidraulice (simbolizate prin robinetul R). Este prezentă de asemenea şi diferenţa de nivel
H . Cu Pa , P0 şi Pv sunt notate presiunile de aspiraţie, refulare şi de la capătul conductei. Se
consideră că se transportă lichid la temperatură constantă.

Pv
H

Pa P0 Q

SP diafragmă RR R

Fig.3. 8. Sistem hidraulic asociat unui SRA-D.

Legea conservării impulsului are forma:

d → n →
(m v ) = ∑ Fi , (3. 7)
dt i =1
unde: m este masa lichidului în kg ;
→
v - viteza lichidului în m s ;
→
Fi - forţa curentă care acţionează asupra sistemului, în N .
Proiecţia pe axa orizontală a relaţiei vectoriale (3.7) este (în ipoteza m = constantă)
dv
m = A∆P − A∆Pr − A∆PL − Aρ gH , (3. 8)
dt
unde: A este aria transversală a conductei;
A∆Pr - forţa asociată rezistenţei hidraulice a RR;
A∆PL - forţa asociată rezistenţei hidraulice a conductei şi interiorului sursei;
Aρ gH - forţa hidrostatică asociată diferenţei de nivel H ;
A∆P = A( P0 − Pv ) - forţa motoare aplicată masei de fluid din conductă.
Q
Aplicând relaţiile ∆Pr = ρ Q 2 K v2 , ∆PL = ρ Q 2 K L2 şi înlocuind m = LAρ , v = , unde
A
L este lungimea conductei, relaţia (3.8) devine
L dQ  1 1  1 1
+  2 + 2 Q 2 = P0 − Pv − gH . (3. 9)
A dt  K v K L  ρ ρ
Din punctul de vedere al reglării, sistemul hidraulic din fig.3.8 şi ecuaţia neliniară (3.9) pot
fi privite sub forma schemei bloc din fig.3.9.

P0 PV KL H ρ
perturbaţii

c = KV Q

PROCES

Fig.3. 9. Schema bloc a procesului asociat SRA-D.

Presupunând că H = constantă şi ρ = constantă şi liniarizând în jurul punctului de

funcţionare ( P00 , Pv 0 , K L 0 , Q0 ) se obţine succesiv:

L d (∆Q)  1 1  1 1 2Q 2 2Q 2
+ 2Q0  2 + 2 ∆Q = ∆P0 − ∆Pv + 30 ∆K L + 30 ∆K v ;
A dt  K v0 K L0  ρ ρ K L0 K v0

d (∆Q)
Tp + ∆Q = k p1 ∆K v + k p 21 ∆P0 + k p 22 ∆Pv + k p 23 ∆K L (3. 10)
dt
K L20 K v20 LQ0 ρ
unde: T p =
L
=
1
[s ];
2 AQ0 K L20 + K v20 2 A ∆PL 0 + ∆Pr 0

Q0 ∆Pr 0 m Q0 1 m4s 

k p1 = ; k
 s  p 21 = − k =  ;
K v 0 ∆PL 0 + ∆Pr 0 2 ∆PL 0 + ∆Pr 0  kg 
p 22

Q0 ∆PL 0 m
k p 23 = .
K L 0 ∆PL 0 + ∆Pr 0  s 
Pentru un sistem hidraulic la care se cunosc: L = 150 m; D = 200 mm; ρ = 700 kg m 3 ;
P0 = 20 bar ; Q0 = 170 m 3 h ; ∆PL 0 = 1,6 bar ; ∆Pr 0 = 2,1 bar , se obţine următoarea valoare
pentru constanta de timp asociată procesului atât pe canalul agent de reglare mărime reglată, cât şi
pe canalele perturbaţii – mărime reglată:
 1 LQ0 ρ
Tp = = 0,213 s.
2 A ∆PL 0 + ∆Pr 0
Valoarea constantei de timp de mai sus este reprezentativă pentru sistemele hidraulice,
caracterizate prin conducte de lungime relativ mică. Ţinând seama de cele prezentate mai sus, în
fig.3.10 se prezintă schema bloc a SRA-D care evidenţiază elementele dinamice ale sistemului.

ΔP0 ΔPV ΔKL

kP2

{
FC Δv
TP s+1
ΔQi Δi
FTi Δc kE ΔKV ΔQ
R-PI
TE s+1
Δm
kP1

kT TP s+1

TT s+1

Fig.3. 10. Evidenţierea elementelor dinamice ale buclei de debit.

SRA-D în ansamblul său are o inerţie mică. Traductorul de debit împreună cu extractorul
de radical, robinetul de reglare şi liniile de transmisie între aceste elemente au regimuri tranzitorii
caracterizate prin constante de timp de acelaşi ordin de mărime cu procesul de transport al fluidului
prin conductă. Cu notaţiile din fig.3.10, constantele de timp ale servomotorului, procesului şi
traductorului au valori cum sunt: TE = 1...4 s , T p = 0,1...5 s şi TT = 0,3...2 s . Valorile mai mari
ale constantei de timp a procesului sunt asociate conductelor care transportă gaze şi vapori.
Pentru SRA-D se foloseşte în mod curent algoritmul de reglare PI. Componenta P asigură
rapiditatea în elaborarea comenzii, iar componenta I asigură eroare staţionară nulă, element
important în cazul transportului unor cantităţi bine determinate de materii prime, energie şi
produse.
Acordarea optimală a buclei de reglare a debitului conduce la valori relativ mici ale
amplificării regulatorului K P = 0,5...1 şi de asemenea valori mici pentru constanta de integrare
Ti = 2...20 s . Aceste valori mici ale parametrului K p se datorează faptului că toate celelalte
elemente ale buclei de reglare au constante de timp mici, de acelaşi ordin de mărime (fig.3.11). Se
recomandă exerciţiile 6.2 şi 6.3 din Automatizarea proceselor chimice vol1. pag. 290-294.
Gd(s)

kE kP1 kT
KP
TE s+1 TP1 s+1 TT s+1

V V
-1 -1
U U

a. b.

Fig.3. 11. Grafice ale funcţiei de frecvenţă ale sistemului deschis:

a. TT, TE << TP1; b. TT≈ TE ≈ TP1.
 100
Q [%]
80

60

40

20

0 5 10 15 20
t [s]

Fig.3. 12. Secvenţă dintr-o înregistrare a unui debit.

Deoarece SRA-D are în ansamblu o inerţie mică, mai ales când elementele de automatizare sunt
electronice, acesta este sensibil la perturbaţii cu frecvenţă mare, egală cu ordinul de mărime al
zgomotului datorat vibraţiilor introduse de pompă şi de curgerea turbulentă. Din această cauză în
buclele de reglare a debitului nu se pot utiliza algoritmi de reglare care conţin componentă
derivatoare. In fig.3.12 este prezentată o porţiune dintr-o diagramă de înregistrare asociată unui
SRA-D tipică pentru buclele realizate cu elemente electronice.

3.2. REGLAREA NIVELULUI

Reglarea nivelului în aparatele tehnologice urmăreşte unul din următoarele obiective:

- nivelul trebuie menţinut între limite strânse, aşa cum este cazul nivelului din tamburul unui
cazan cu abur sau a nivelului într-un separator de faze din care aspiră un compresor;
- nivelul este comandat din exterior, aşa cum este cazul răcitoarelor bazate pe vaporizarea
unui lichid;
- nivelul este reglat în limite largi, aşa cum este cazul vaselor tampon în care debitul de intrare
are fluctuaţii mari în timp ce debitul de ieşire trebuie să fie cât mai constant.
In figura 3.13 se observă că pentru reglarea nivelului în vasul respectiv există două posibilităţi: să
se acţioneze asupra debitului intrării respectiv asupra debitului ieşirii din vas. Deoarece din punctul
de vedere al reglării sunt posibile ambele soluţii, rămâne ca scopul tehnologic deservit de vas
trebuie să impună care din cele două debite va fi utilizat pentru reglarea nivelului. Atunci când
debitul de intrare Qi este utilizat drept comandă pentru reglarea nivelului, debitul Qe constituie
principala perturbaţie pentru SRA-N şi invers în cazul utilizării debitului Qe drept comandă.
 c Hi
LC

Qi Hi Qi RR m

H m
H
LT LC LT

RR Qe Qe
a. b.

Fig.3. 13. Cele două posibilităţi pentru reglarea nivelului într-un vas.

Modelul matematic al procesului din figura 3.14.a. se poate scrie:

dH 1 d∆H 1
= (Qi − Qe ) ; = (∆Qi − ∆Qe ) , (3. 11)
dt A dt A
unde A este aria transversală a vasului. Dacă debitul de ieşire Qe este independent de nivelul
lichidului din vas, atunci procesul de acumulare a lichidului reprezintă un element de tip integrator
t
1
A ∫0
∆H = (∆Qi − ∆Qe )dt . (3. 12)

ΔQi ΔQe = 0

Qi 1/(As)
t
H ΔQi
ΔH

ΔQe ΔH

- 1/(As)
t
Qe
a. b. c.

Fig.3. 14. Procesul de acumulare al nivelului într-un vas :

a. vasul propriu-zis ; b. schema bloc ; c. răspunsul indicial la modificarea uneia dintre intrări.

Atunci când curgerea din vas are loc sub influenţa directă a nivelului, aşa cum este cazul
vasului din figura 3.15.a, debitul Qe poate fi exprimat prin relaţia

Qe = αAr 2 gH , (3. 13)

unde : α este coeficientul de debit;

Ar - aria transversală a robinetului de pe scurgere, în m 2 ;
g - acceleraţia gravitaţională, în m s 2 .
 ΔQi

Qi 1/(As)
t
H ΔQi
ΔH
ΔQe
ΔH

1/k t
Qe
a. b. c.

Fig.3. 15. Scurgerea liberă dintr-un vas:

a. vasul propriu-zis ; b. schema bloc ; c. răspunsul în timp.

Înlocuind (3.13) în (3.11) se obţine

dH
A + αAr 2 gH = Qi , (3. 14)
dt
care prin liniarizarea în jurul punctului de funcţionare (Qi 0 , H 0 ) , devine succesiv:

d∆H αAr 2 g
A + ∆H = ∆Qi ,
dt 2 H0
d∆H
T + ∆H = k∆Qi , (3. 15)
dt
unde k = 2 H 0 (αAr 2 g ) şi T = A ⋅ k .
Constanta de timp T poate fi adusă la forma:
2A H0 2A H0 H0 2 V0
T= = = , (3. 16)
αAr 2 g αAr 2 g H 0 Q0

unde V0 şi Q0 reprezintă volumul de lichid respectiv debitul acestuia asociate momentului iniţial.
Rezultatul obţinut arată că în limita micilor abateri vasul cu scurgere liberă are comportarea unui
element aperiodic de ordinul 1. Deoarece scurgerea liberă implică robinete şi conducte groase pe
ieşirea din vas, în practică se utilizează curent scurgerea sub presiune.
Obs. Datorită fenomenului de rezonanţă hidraulică apar variaţii de nivel care se suprapun valorilor
din ecuaţiile (3.11) şi (3.14). Semnalul de ieşire al traductorului de nivel este însoţit de
zgomote datorate turbulenţelor asociate fluidelor care intră în recipient. Drept rezultat,
măsurările de nivel sunt rareori liniştite, fluctuaţiile prezentate putând atinge 20...30% din
scală. Aceste fluctuaţii sunt mai pronunţate în recipienţii care conţin lichide în fierbere
deoarece în aceste cazuri turbulenţa e mai mare.
In mod curent, inerţiile traductorului de nivel şi ale robinetului de reglare sunt neglijabile
în raport cu inerţia procesului de acumulare a lichidului. Acceptând această ipoteză şi considerând
liniare cele două elemente cele două elemente în jurul punctului lor de funcţionare atunci acestea
pot fi descrise cu ajutorul relaţiilor (fig.3.16)
 ∆m = k T ∆H
(3. 17)
∆Qi = k E ∆c
respectiv ∆Qe = k E ∆c atunci când robinetul de reglare este dispus pe ieşirea din vas.
Având în vedere că majoritatea proceselor de acumulare a lichidelor sunt de tip integrator
(3.12), algoritmul de reglare I ar conduce la formarea unui element dublu integrator pe calea directă
a SRA-N, instabil în buclă deschisă. Algoritmul de reglare utilizat în mod curent este de tip P,
acesta prezentând interes în două situaţii extreme, ambele de mare importanţă practică:
- atunci când se cere o precizie relativ mare a reglării se poate lucra cu o amplificare mare a
regulatorului, aceasta fiind permisă de structura dinamicii elementelor care alcătuiesc bucla
(elementele dispozitivului de automatizare au o inerţie neglijabilă faţă de inerţia procesului);
- când vasul este utilizat drept vas tampon, unde, deşi debitul de intrare are variaţii mari, atât
din punctul de vedere al frecvenţei cât şi al amplitudinii debitul de ieşire trebuie să aibă fluctuaţii
cât mai mici, se poate lucra cu o amplificare mică a regulatorului, ceea ce îi permite buclei să obţină
efectul scontat.

ω=0-

V
1 (-1, j0)
ΔQe -
LC As n
ΔHi Δi + ω=∞
LTi Δc ΔQi ΔH
R-P kE Σ ω= - ∞ U
+
Δm
1
As
kT

ω=0+

a. b.

Fig.3. 16. Schema bloc a unui SRA-N (a) şi analiza stabilităţii acestuia (b).

In realitate, procesul nu este perfect integrator, ceea ce conduce la posibilitatea utilizării

algoritmului PI, cu o componentă integratoare slabă (valori mari ale constantei Ti ) . Ţinând seama
de cele precizate mai sus, în fig.3.16.a. se prezintă schema bloc a unui SRA-N cu regulator
proporţional. Pentru analiza stabilităţii cu criteriul Nyquist se reprezintă graficul funcţiei de transfer
a sistemului deschis (fig.3.16.b). Se observă că în cazul ideal al neglijării inerţiei elementelor
componente ale dispozitivului de automatizare, oricât se măreşte amplificarea regulatorului,
sistemul rămâne stabil. În realitate, aceste elemente au totuşi inerţie astfel încât pentru amplificări
ale regulatorului depăşind o anumită valoare, de exemplu K p > 80 sistemul devine instabil.
Obs. Pentru K p = 10 o modificare a erorii de 5% conduce la un spor de comandă de 50%,
ducând la saturarea comenzii.
Dacă inerţiile robinetului de reglare şi ale traductorului sunt neglijabile faţă de inerţia
procesului, în cazul prezentat în fig.3.16 rezultă că prin suprapunerea efectelor, variaţia ∆H în
funcţie de referinţă şi perturbaţia majoră asociată debitului de ieşire se scrie astfel
 1 1
K pkE −
∆H ( s ) = k T ⋅ As ∆H i ( s ) + As ∆Qe , (3. 18)
1 1
1+ K pkE kT 1+ K pkE kT
As As
conducând la ecuaţia diferenţială a SRA-N
A • 1
∆H + ∆H = ∆H i − ∆Qe . (3. 19)
K p k E kT K p k E kT

Relaţia (3.19) arată că bucla de reglare are comportamentul unui element de întârziere de
ordinul 1 cu constanta de timp T = A ( K p k E k T ) . În urma transformărilor constanta de timp poate
fi calculată astfel
A A ∆c100 ∆H 100 A∆H 100 1 V 1
T= = = = 100 . (3. 20)
K p k E k T K p ∆Qi100 ∆m100 ∆Qi100 K p Q100 K p

Relaţia (3.20) calculează constanta de timp a SRA-N din volumul vasului V100 asociat
domeniului ∆H 100 al traductorului de nivel, debitul de lichid Q100 care circulă prin RR complet
deschis şi factorul de proporţionalitate K p . Astfel, într-un caz concret, fie un SRA-N cu
∆H 100 = 0,6 m , A = 2 m 2 , Q100 = 20 m 3 h = 0,00555 m 3 sec şi K p = 5 , rezultă T = 43,2 sec .
Fenomenele de rezonanţă hidraulică şi zgomot caracteristice suprafeţelor lichidelor, care
se regăsesc în semnalul de la ieşirea traductorului, fac inoportună utilizarea componentei
derivatoare în cadrul regulatorului asociat SRA-N.

Qi
Hi
H
LT LC
cL=Qei

FT FC

Qe
Fig.3. 17. SRA-N în cascadă cu SRA-D.

În unele instalaţii variază presiunea exercitată asupra suprafeţelor lichidelor între limite
mari, ceea ce conduce la variaţii importante ale căderii de presiune pe robinetul de reglare, respectiv
la modificări ale debitului lichidului. In asemenea situaţii, mai ales atunci când raportul debit/volum
are valori mici, este indicată utilizarea reglării nivelului în cascadă cu debitul (fig.3.17). SRA-D fiind
rapid, la variaţii ale debitului Qe restabileşte egalitatea Qe = Qei foarte repede, duratele regimurilor
tranzitorii fiind de ordinul 8...12 sec, timp în care nivelul din vas, practic, nu se modifică. Aşadar,
perturbaţiile care se manifestă asupra debitului Qe sunt eliminate de SRA-D, astfel încât acestea
nu se mai manifestă asupra nivelului din vas. Acest aspect prezintă deci interes în cazul acelor SRA-
N la care, aşa cum s-a amintit, raportul debit/volum vas este mic, indicând prin aceasta inerţii
apreciabile asociate reglării nivelului.
3.3.REGLAREA PRESIUNII

Presiunea constituie o variabilă cu rol important în numeroase procese tehnologice.

Desfăşurarea corespunzătoare a proceselor din separatoare, coloane de fracţionare, reactoare
chimice, reţele de distribuţie a gazelor etc. necesită menţinerea presiunii la o anumită valoare,
obiectiv care se realizează cu ajutorul unui sistem de reglare automată a presiunii (SRA-P).
Pentru o clasă mare de procese de acumulare a gazelor şi vaporilor structura SRA-P este
asemănătoare cu cea din fig.3.18. Din figură se observă că sunt două posibilităţi de amplasare a RR
în raport cu traductorul de presiune PT, în aval (a) şi în amonte (b).

Pi Pi
m m
PT PC PC PT

P c c P

RR Qe RR Qe
Qi Qi

a. b.

Fig.3. 18. SRA-P cu cele două posibilităţi de amplasare a robinetului de reglare.

Sursa de presiune, care în mod curent poate fi un compresor, refulează gazul în vasul în
care se doreşte ca presiunea să fie reglată. RR fiind situat pe gaz este de obicei de tipul normal
deschis. SRA-P menţine presiunea în vas la valoarea P i prescrisă regulatorului de presiune PC.
Dacă RR este situat în aval, respectiv în amonte de PT, iar presiunea în vas creşte, regulatorul PC
va comanda deschiderea, respectiv închiderea în mai mare măsură a RR, în timp presiunea în vas
revenind la valoarea dorită. Din punct de vedere al reglării ambele soluţii sunt posibile, stabilirea
precisă a structurii de reglare făcându-se în funcţie de procesul tehnologic pe care îl deserveşte
sistemul pneumatic sau hidraulic respectiv. Astfel, pentru dispunerea în amonte a robinetului de
reglare pot fi date ca exemple: reglarea presiunii combustibilului gazos al mai multor consumatori,
reducerea presiunii aburului, iar pentru montarea în aval exemple tipice sunt: reglarea presiunii în
unele coloane de fracţionare, reglarea presiunii în separatoarele de fază, reglarea presiunii în unele
reactoare chimice etc.
Pentru a modela sistemul pneumatic de acumulare, prezentat în fig.3.19.a se fac
următoarele ipoteze: temperatura T constantă, presiunea egală în toate punctele sistemului (sistem
cu parametrii concentraţi), gaz perfect (ideal).
 Kce P0
P
Kv Kce
P0 Pv Kv P

Qi RR R Qe

a. b.

Fig.3. 19. Sistem pneumatic de acumulare: a. schema procesului; b. reprezentarea sistemică.

Se scrie legea conservării masei:

dρ
V = Qi − Qe . (3. 21)
dt
m
Ţinând cont de legea gazelor perfecte PV = νRT , unde ν = este numărul de moli, M
M
- masa molară, m - masa gazului, R - constanta gazelor, T - temperatura absolută, densitatea se
poate exprima
m M
ρ= = P. (3. 22)
V RT
Introducând relaţia (3.22) în (3.21) se obţine modelul matematic primar al procesului de
acumulare a gazului în vas
VM dP
= Qi − Qe , (3. 23)
RT dt
sub forma unui element de tip integrator. În realitate debitele masice Qi şi Qe depind însă atât de
rezistenţele hidraulice ale celor două robinete, cât şi de diferenţele de presiune dintre capetele
acestora. Presupunând un regim de curgere turbulent se pot scrie relaţiile:
Qi = K v ( P0 − P ) ρ i [kg sec],
(3. 24)
Qe = K ce ( P − Pv ) ρ e [kg sec],

unde ρ i şi ρ e sunt densităţile medii ale fluxurilor de intrare şi respectiv de ieşire. Exprimând
densităţile în funcţie de parametrii gazului după cele două rezistenţe hidraulice rezultă
M M
ρi = P; ρ e = Pv . (3. 25)
RT RT
Înlocuind (3.24) şi (3.25) în (3.23) şi liniarizând în jurul punctului de funcţionare (
P(0), P0 (0), K v 0 , K ce 0 ) se obţine succesiv:

VM dP M M
= K v ( P0 − P) Pi − K ce ( P − Pv ) Pv , (3. 26)
RT dt RT RT
d∆P
Tp + ∆P = k p1 ∆K v + k p 21 ∆K ce + k p 22 ∆P0 (3. 27)
dt
unde s-au folosit notaţiile
 Pv K ce 0 P0 (0) − 2 P(0)
X = P(0)( P0 (0) − P(0)) ; Z = Pv ( P(0) − Pv ) ; K 0 = + K v0 ;
2Z 2X
V M RT X Z K P(0)
T p = T p1 = T p 2 = ; k p1 = ; k p 21 =− ; k p 22 = v 0 .
K0 K0 K0 2 XK 0

O valoare reprezentativă a constantei de timp asociate procesului de acumulare şi transport

a unui gaz este de 25...30 secunde, în funcţie de volumul vasului, dar şi de rezistenţele hidraulice
ale conductelor. În lipsa vasului, cum este cazul reglării presiunii conductelor, constanta de timp
are valori mai mici în intervalul 3...10 secunde.
Pentru sistemul din figura 3.19 a fost proiectat sistemul de reglare automată a presiunii din
fig.3.20a. Inerţiile robinetului şi ale traductorului de presiune sunt neglijabile în raport cu cea a
procesului.
V
kp2
PC Δv
Tp2s+1
ΔPi Δi (-1, j0)
PTi Δc ΔKv ΔP
R-P kE ω=∞ ω=0-
U
Δm ω= - ∞ ω=0+
kp1
Tp1s+1
kT

a. b.

Fig.3. 20. Schema bloc a SRA-P (a) şi analiza stabilităţii acestuia.

In această ipoteză, ecuaţiile asociate traductorului şi elementului de execuţie sunt:

∆m = k T ∆P
(3. 28)
∆K v = k E ∆c

schema bloc a sistemului fiind cea din fig.3.20.a. Având o singură constantă de timp dominantă,
cea a procesului, bucla de reglare a presiunii cu regulator proporţional acceptă amplificări mari fără
a pierde stabilitatea (fig.3.20.b), situaţie în care eroarea în regim staţionar este mică. Astfel, pentru
regulatorul de presiune proporţional ∆c = K p (∆i − ∆m) şi traductorul de intrare ∆i = k T ∆Pi ,
inclusiv (3.27) se poate asocia buclei de reglare a presiunii din fig.3.20.a. ecuaţia diferenţială
d∆P
Tp + ∆P = k p1 k E k T K p (∆Pi − ∆P) + k p 21 ∆K ce + k p 22 ∆P0 ;
dt
Tp • bK p k p 21 k p 22
∆P + ∆P = ∆Pi + ∆K ce + ∆P0 , (3. 29)
1 + bK p 1 + bK p 1 + bK p 1 + bK p
unde b = k p1 k E k T . Dacă valoarea lui b ≅ 1 , valoarea constantei de timp a SRA-P este mai mică de
(1 + K p ) ori faţă de constanta de timp a procesului. In cazul neglijării inerţiilor RR şi a PT
regulatorul proporţional poate lucra cu valori foarte mari ale amplificării, fără a-şi pierde stabilitatea
(teoretic se poate ajunge la K p = 100 ). Dacă se reglează presiunea pe conducte, inerţiile celor două
elemente ale dispozitivului de automatizare nu mai pot fi neglijate şi în consecinţă se va atinge
instabilitatea pentru valori mai mici ale amplificării regulatorului proporţional. Pentru a avea
performanţe bune în condiţiile unui reglării cu factor de proporţionalitate mic se poate introduce
o componenta integrală în vederea eliminării erorii staţionare.
Exerciţiu. Să se calculeze eroarea staţionară pentru SRA-P descris de ecuaţia diferenţială (3.29) la
care se cunosc: K ce = const. , Pi = const. , ∆P0 = 2 bar , k p 22 = 0,5 ,
k p1 = 0,6 ⋅ 10 4 bar m 2 , k E = 0,3 ⋅ 10 −4 m 2 mA , k T = 1,6 mA bar , K p = 10 .
Rezolvare. Ţinând seama de datele problemei, în regim staţionar ecuaţia (3.29) devine
k p 22 0,5 ⋅ 2
∆Pst = ∆P0 = = 0,257 bar.
1 + bK p 1 + 0,6 ⋅ 10 ⋅ 0,3 ⋅ 10 − 4 ⋅ 1,6 ⋅ 10
4

Se observă că la o variaţie relativ mare a perturbaţiei P0 , presiunea reglată variază cu

numai 0,257 bar.
Hi

H
P1 P2

Fig.3. 21. Regulator direct de presiune.

Particularităţile dinamice ale SRA-P studiat justifică din plin utilizarea cu precădere a
regulatorului proporţional. Dacă totuşi erorile staţionare devin stânjenitoare, în asemenea cazuri
trebuie utilizat regulatorul proporţional integrator.
In industria gazelor există regulatoare specializate pentru reglarea presiune, numite uneori
şi reductoare. Din punct de vedere constructiv, regulatoarele specializate sunt dispozitive de reglare
care înglobează într-un tot unitar funcţiile de măsurare, comandă şi execuţie, specifice reglării după
efect. Un asemenea exemplu este regulatorul direct de presiune prezentat în fig. 3.21. Cum
funcţionează un asemenea sistem? Ce tip de algoritm de comandă foloseşte?
3.4. REGLAREA TEMPERATURII

Reacţiile chimice, transferul de căldură, echilibrul interfazic etc. sunt influenţate puternic
de temperatură. Problemele de reglare a temperaturii sunt în fapt probleme de transfer de căldură
indiferent dacă acesta are la bază radiaţia, conducţia sau convecţia. In fig.3.22 sunt prezentate două
exemple de SRA temperatură: unul este asociat unui schimbător de căldură, iar celălalt unui cuptor
tubular. In primul caz robinetul de reglare modifică debitul unui agent termic Qa : dacă T > T i ,
regulatorul comandă închiderea robinetului de reglare în mai mare măsură. In cel de-al doilea caz,
robinetul de reglare acţionează asupra debitului de combustibil Qc . Dacă temperatura T este mai
mică decât temperatura dorită, atunci regulatorul TC va comanda deschiderea în mai mare măsură
a robinetului de reglare. Se observă că în ambele cazuri, mărimea de execuţie (agentul de reglare)
este un debit de agent termic (abur, un fluid cald) respectiv un debit de combustibil, deci un flux
energetic.

Qga

Ti m
TC TT T
T0, Qmp
c
Qa

RR T

TT
Qc
Qmp,T0 m

c Ti
RR TC

a. b.

Fig.3. 22. Exemple de SRA-T: a. pentru un schimbător de căldură; b. pentru un cuptor tubular.

Dinamica SRA-T este determinată în primul rând de comportarea dinamică a procesului,

care în mod curent se caracterizează prin inerţii apreciabile. În fig.3.23 sunt prezentate răspunsurile
în timp ale cuptorului tubular la modificarea intrărilor, răspunsuri care sunt reprezentative pentru
procesele termice. Durata regimului tranzitoriu are valori în jurul a 15...30 min., aceasta depinzând
de dimensiunile cuptorului şi de debitele materiei prime şi ale combustibilului. Din figură se
observă prezenţa de asemenea a timpului mort, cu valori tipice de ordinul τ = 1...2 minute. Durata
mare a regimului tranzitoriu şi prezenţa timpului mort sunt două caracteristici de bază ale dinamicii
proceselor calorice. Răspunsurile procesului la modificarea treaptă a intrărilor sunt tipice
elementului de întârziere de ordinul 2, cu timp mort:
•• •
T p211 ∆T1 + T p1 ∆T1 + ∆T1 = k p1 ∆Qc (t − τ c );
•• •
T p2211 ∆T2 + T p 21 ∆T2 + ∆T2 = k p 21 ∆Qmp (t − τ mp );
(3. 30)
•• •
T p2221 ∆T3 + T p 22 ∆T3 + ∆T3 = k p 22 ∆T0 (t − τ t );
∆T = ∆T1 + ∆T2 + ∆T3.
 T0 Qmp Qc

T0 Qmp

t t t
T T T
Qc T

τ t τ t τ t
a. b. c. d.
Fig.3. 23. Răspunsurile tipice ale unui cuptor la variaţia treaptă a intrărilor (a, b şi c) şi schema bloc (d).

Pentru scopuri practice de acordare experimentală a regulatorului se utilizează aproximarea

răspunsurilor de tipul celui din fig. 3.23 prin elemente de întârziere de ordinul 1, cu timp mort
•
T p1 ∆T1 + ∆T1 = k p1 ∆Qc (t − τ ) . (3. 31)

Traductoarele de temperatură de tip termocuplu, termorezistenţă sau termometru

manometric, au comportări dinamice care sunt similare răspunsului elementului de întârziere de
ordinul întâi. Faţă de inerţiile mari ale procesului şi traductorului, inerţia RR poate fi neglijată.
Pentru buclele de reglare a temperaturii se utilizează în mod curent regulatorul PID
1 T s
G R ( s ) = K p (1 + + d ). (3. 32)
Ti s τ d s + 1

Componenta integratoare asigură eliminarea erorii în regim staţionar, iar componenta

derivativă asigură surplusul de comandă necesar scurtării duratei regimului tranzitoriu. Cu aceste
precizări, schema bloc a unui SRA-T, împreună cu funcţiile de transfer asociate este prezentată în
fig. 3.24.

kp2
TC Δv
Tp212s2+Tp2s+1
ΔTi Δi
TTi Δc ΔQc ΔT
R-PID kE
Δm
kp1

kT Tp112s2+Tp1s+1

TTs+1

Fig.3. 24. Schema bloc tipică a unui SRA-T.

Comportarea procesului de transfer termic determină de obicei filtrarea perturbaţiilor de frecvenţă

înaltă, de tipul zgomotelor, astfel încât măsurarea temperaturii permite folosirea componentei
derivative în regulator. Pentru un termocuplu, constanta de timp poate varia între 8...100 secunde,
în funcţie de materialul tecii de protecţie. Valorile recomandate pentru parametri de acordare ai
SRA-T sunt BP = 2...100% , Ti = 0,2...60 min şi Td = 0,1...20 min.