APROB

Şef catedră comunicaţii şi informatică –

maior Andrei ŞESTACOV

„__23___”_______august_________2019___

PROIECT DIDACTIC
pentru desfăşurarea prelegerii cu efectivul studenţilor
la disciplina „Managementul rețelelor de calculatoare”
Tema 4. Părțile componente ale dronei
Lecția 1. Rama aeriană
OBIECTIVE:
1. Studenții vor putea identifica părțile componente ale unei rame aeriene
2. Studenții vor cunoaște materialele necesare pentru construcția ramei
aeriene
3. Studenții vor putea descrie metoda de determinare a sarcinii utile
4. Studenții vor putea deosebi rama aeriană cu aripi fixe și rama aeriană
multirotor
5. Studenții vor putea determina suprafața pentru sarcina utilă
6. Studenți vor putea clasifica și caracteriza echipamentele de aterizare
7. Cultivarea la studenţii militari a unui morav înalt ca viitori ofiţeri
transmisionişti.

DETALII ORGANIZATORICE:
DURATA: 90 min.
LOCUL DE DESFĂŞURARE: Sala de studiu Nr. 329
FORMA DE DESFĂŞURARE: Prelegere.
METODE DIDACTICE: Expunere, explicare, demonstrare.
ASIGURAREA MATERIALĂ: laptop, ecran, proiector video, telefon mobil, rație,
dronă
BIBLIOGRAFIA:
1. https://promstall.ru/ro/tv/the-difference-between-an-analog-and-a-digital-signal-
the-differences-between-analogue-sound-and-digital.html.
2. http://blogit.diabloscomputer.ro/despre-semnalul-analogic-si-cel-digital/.
3. https://despretot.info/semnal-analogic-semnal-digital/.
4.
http://www.mobilindustrial.ro/current_version/online_docs/COMPENDIU/convers
ia_semnalului_analogic_in_semnal_digital.htm.
5. http://www.etc.ugal.ro/lfrangu/IETC3.pdf.

SECVENŢE DE INSTRUIRE, SUBIETE DE STUDIU

ŞI REPARTIŢIA TIMPULUI:

I. SECVENŢA INTRODUCTIVĂ – 10 min

II. SECVENŢA FUNDAMENTALĂ – 70 min
1. Rama aeriană cu aripi fixe
2. Materiale pentru construcția ramei aeriene
3. Sarcina utilă
4. Servomecanismele
5. Aripi detașabile
6. Rame multirotor
7. Platoul central
8. Brațele
9. Tabloul de distribuție electrică
10. Suprafața pentru sarcina utilă
11. Monococa
12. Echipamentul de aterizare
13. Echipamentul de aterizare retractabil
14. Distanța minima față de sol
15. Zona de contact cu pământul
III. SECVENŢA FINALĂ – 10 min
Proiectul didactic a fost discutat şi aprobat la şedinţa catedrei proces verbal
nr 1 din 23 august 2019
I. SECVENŢĂ INTRODUCTIVĂ 10 min
- Captarea atenţiei;
- Evaluarea lecţiei precedente;
- Actualizarea temei şi obiectivelor lecţiei;
- Determinarea susrselor bibliografice de studiu;

II. SECVENŢĂ FUNDAMENTALĂ 70 min

Generalități
Un echipament standard pentru drone începe cu drona însuși, care poate fi un
multirotor sau un avion cu aripi fixe.
Platforma dronei include un pilot automat, cameră de luat vederi,
baterie/acumulator, legătură telemetrică și aparat de transmisie video. Pe pământ veți
avea un aparat de control R/C, care este folosit pentru a controla manual drone, pe
când alt echipament poate include un monitor video care va permite să primim
imagini video în direct captate de camera aflată la bordul dronei. Dronele folosesc
de asemenea un laptop sau tablet pentru controlul efectuat de pe pământ: îl putem
folosi pentru a monitoriza sistemele, ca viteza, altitudinea, care poate include și alte
elemente ca de exemplu o hartă ce ne va arăta unde anume zboară drona. De
asemenea, această stație terestră de control poate fi utilizată pentru a seta
coordonatele de identificare a unui punct din spațiu și a trimite comenzi dronei cum
ar fi comanda de a face o fotografie sau de a filma. Conectată la stația terestră se află
într-o legătură telemetrică, care trimite și primește toate informațiile dintre ea și
dronă.

Rama aeriană
1. Rama aeriană cu aripi fixe. Mai sus am menționat principalele tipuri de
aparate de zbor care sânt utilizate ca platforme de drone, dar în această secțiune vom
intra în mai multe detalii legate de materialele folosite și de alți factori de care este
necesar să-i luăm în considerație atunci când se alege sau se construiește un apparat
de zbor cu aripi fixe.
1.1. Materiale pentru construcția ramei aeriene cu aripi fixe. Principalele
material include materie spongioasă pe bază de spumă, lemn de plută și componente
din fibră de sticlă și fibră de carbon. Cu toate acestea, mai ales dronele hobby cu
aripi fixe sânt confecționate din material spongioase deoarece acestea sânt ieftine,
cântăresc puțin și sânt ușor de reparat prin lipire. Alte material include material
spongios plastificat care îmbunătățește robustețea aparatului de zbor, însă multe
personae preferă pur și simplu să adauge bandă adezivă de împachetat pe burta și pe
aripile aparatului, pentru a proteja materialul spongios în timpul aterizării. Deși
aceasta duce la creșterea greutății, ea sporește în același timp durata de viață a
aparatului de zbor, în special când aterizarea are loc pe o suprafață dură precum
pietrișul. Unele platforme mai performante pot fi construite din fibră de carbon sau
din fibră de sticlă, deoarece acestea oferă cea mai mare rezistență și durabilitate.
Totuși, platformele din fibră de carbon sau din fibră de sticlă sânt mai dificil de
prelucrat și dacă are loc un accident, este greu de reparat repede aparatul de zbor sau
este chiar imposibil de reparat, pentru că operațiunile de reparare nu sânt tot atât de
ușoare ca lipirea a două bucăți de material spongios.
1.2. Sarcina utilă. Sarcina utilă pentru drone cu aripi fixe este un factor
important, deoarece la bordul ei se va monta tot echipamentul necesar. În primul
rând trebuie să ne asigurăm că rama aeriană va fi sufficient de mare pentru a putea
susține cel puțin pilotul automat, bateria și camera de luat vederi. Și mai important
este faptul, că aparatul de zbor dispune de suficient spațiu pentru ca echipamentul să
fie poziționat în locațiile din față sau din spate, pentru a vă asigura că centrul de
greutate al aparatului de zbor este corect. La cele mai multe aparate de zbor, centrul
de greutate se va afla la aproximativ o treime distanță de la bordul aripii. Această
poziție este de obicei marcată pe aripa aparatului de zbor sau menționată în manualul
de asamblare a aparatului.
Este dificil de calculat exact valoarea centrului de greutate de pe o aripă fără
a intra în detalii tehnice de aerodinamică, însă regula obișnuită ”o treime din
dimensiunea de referință” este o estimare sufficient de bună pentru majoritatea
configurațiilor aparatelor de zbor. Producătorii calculează de obicei această valoare
și tot ei fac o recomandare în acest sens. Există un șir de metode care se pot găsi pe
internet și care ne pot ajuta să calculăm centrul de greutate al aparatului de zbor, dar
în general trebuie să ne asigurăm că centrul de greutate se află în fața punctului de
aplicație a forței portante a aripii, astfel încât aparatul de zbor să aibă centrul de
greutate deplasat în față. Aceasta se explică prin faptul că în eventuala blocare și
oprire, aparatul de zbor se va înclina în față, cee ace îi va permite să prindă viteză și
să-și revină.
1.3. Servomecanismele. Servomecanismele sânt utilizate de către aparatele
de zbor cu aripi fixe pe post de manele de acțiune pentru a pune în mișcare
suprafețele de control, însă pot fi de asemenea folosite și pentru alte sarcini care
necesită o formă de acțiune, precum mișcarea unei camera de jos în sus (fig. 1). Pe
un apparat de zbor cu aripi fixe fiecare suprafață de control are de obicei un singur
servomechanism de control, astfel încât vom avea
un servomecanism pentru direcție, un
servomecanism pentru ridicare, etc.
Angrenajele din interiorul
servomecanismelor sânt din plastic sau din metal.
Servomecanismele cu angrenaje din plastic sânt
ieftine și ușoare. Însă dacă se cer sarcini mai
solicitante pentru dronă, atunci
servomecanismele cu angrenaj de metal sânt mai
bune, deoarece produc mai multă torsiune decât
cele din plastic. Întotdeauna trebuie să ne
asigurăm că servomecanismul pe care îl folosim
este suficient de puternic pentru sarcina care i-a fost Fig. 1
dată, pentru că altfel este posibil ca servomecanismul să se defecteze (să se rupă sac
ă motorul din interiorul său să se ardă).
1.4. Aripi detașabile. În funcție de dimensiunile aparatului de zbor, s-ar putea
să aveți de afacere cu unul ce are aripi detașabile. Aceasta este mai comod atunci
când transportați și depozitați o dronă, deoarece unele aripi sânt greu de transportat
într-un automobile dacă nu se pot demonta.
2. Rame multirotor (fig. 2). Cel mai important fapt legat de multirotoare, în
special quadcoptere, este simplitatea lor mecanică, cee ace înseamnă că sânt ușor de
costruit folosind material de bază cum ar fi lemnul, pe care îl putem găsi cu ușurință.
Cu toate acestea quadcopterele construite de la zero devin mai puțin obișnuite
datorită prețului în continua scădere a
ramelor multirotor. A începe prin a
procura o ramă ieftină este de obicei o
idee mai bună atunci când construim
primul quadcopter, deoarece aceasta
înseamnă că nu trebuie să te îngrijorezi
în legătură cu confecționarea unui
aparat care poate să cântărească prea
greu sau să fie prea puțin rezistent, ceea
ce ne
permite să ne concentrăm la construire
și învățare mai degrabă decât pe
încercarea de a proiecta un cadru
adecvat. Costruirea propriului cadru
din părți de plastic și fibre de carbon
poate fi posibilă cu ajutorul
imprimantelor 3D, care este un proces Fig. 2
mult mai ușor de realizat acum decât era înainte. Dacă există timp pentru învățat,
construirea și proiectarea propriului multirotor poate fi o experință recompensatoare.
2.1. Platoul central. Platoul este principal secțiune a unui multirotor pe care
se montează brațele și este frecvent construit din fibră de carbon. La alegerea
platformei este important să ne asigurăm că platoul central dispune de suficient
spațiu pentru a monta întregul echipament de care este nevoie, precum pilotul
automat, receptorul R/C, echipamentul de telemetrie, etc. Unele modele de cadru
multirotor au multiple platouri centrale numite deseori platouri în stivă. Ele sânt
așezate unul de asupra celuilalt, pentru a crea mai mult spațiu necesar întregului
echipament.
2.2. Brațele. Brațele multirotorului sânt părțile pe care se instalează
motoarele. În funcție de cadru, brațele pot fi confecționate din fibră de sticlă sau din
fibră de carbon. Majoritatea au forma unor tuburi cu profil pătrat sau circular, însă
pentru unele cadre mici de multirotor brațele pot fi niște plăci plate (se întâlnesc mai
ales la mini-quadcoptere) sau alte structuri de plastic. Unele multirotoare pot avea
brațele pliabile pentru a fi mai ușor de depozitat și transportat. Nu întotdeauna este
necesar să avem cele mai puternice brațe posibil pentru multirotorul dat, deoarece
acesta va duce la creșterea greutății cadrului în mod semnificativ, ceea ce va avea la
rândul său un impact negative asupra timpului de zbor. În consecință, când se alege
un cadru, producătorul va indica de obicei greutatea maximă pe care o poate suporta
ușor, ceea ce ne va permite să estimăm puterea brațului și greutății aparatajului
necesar care va fi localizat pe dronă.
2.3. Tabloul de distribuție electrică. Deoarece multirotoarele dispun de mai
multe motoare și un singur apparat electronic de control al vitezei (ESC), conectarea
lor la sursa de energie poate devein problematică și complex, dacă trebuie să sudăm
toate cablurile împreună. Din acest motiv, multe cadre include un tablou de
distribuție electrică (PDB), încorporat în platoul central, făcând mult mai ușoară
alimentarea cu energie a echipamentului și motoarelor. Unele tablouri de distribuție
electrică (PDB-uri) au piese suplimentare ce pot include un reglator de voltaj care
va converti voltajul bateriei/acumulatorului la 12V sau 5V astfel ca să putem instala
și alte echipamente pe dronă: echipament FPV, articulații cardanice sau camera de
luat vederi. De asemenea, alte PDB-uri include conectoare pentru receptor și pilot
automat pentru a face cablarea firelor mai ușoară. Dacă rama nu include un tablou
de distribuție electrică, putem oricând procura unul separat. La alegerea PDB-ului
trebuie să verificăm capacitatea sa maximă de current și să facem o comparație cu
intensitatea maximă necesară funcționării tuturor motoarelor pentru a ne asigura că
PDB respectiv este potrivit. Ca alternativă, potrivit unei reguli comune, pur și simplu
adăugăm la toate aparatele ESC-urile folosite pe multirotor. De exemplu, dacă
folosim patru aparate ESC-uri de câte 30A fiecare pe quadcopter, atunci vom avea
nevoie de un PDB de aproximav 120A: 30A x 4 = 120A. În realitate însă, curentul
total care trece prin PDB este mult mai mic decât această valoare, deoarece
motoarele și aparatele ESC nu vor funcționa la capacitatea maximă tot timpul. În
consencință, este totdeauna mai sigur să folosim valorile actuale de current electric
pentru motor, așa cum sânt precizate în specificația motorului.
2.4. Suprafața pentru sarcina utilă. Dacă plănuim să transportăm
echipamente precum o camera de luat vederi sau o articulație cardanică, vom avea
nevoie de spațiu pentru a le monta pe multicopter. Unele rame sânt proiectate să aibă
bateriile montate dedesubtul platoului central și prin urmare adăugarea unei
articulații cardanice în plus față de baterii poate fi un lucru dificil. Alte rame sânt
proiectate să aibă bateriile montate deasupra platoului central. În asemenea cazuri
partea de jos rămâne liberă, ceea ce ne permite să montăm ușor articulația cardanică
sau alte aparate în partea de jos a ramei multirotor. Există, de asemenea, multe rame
la care brațele de sarcină utilă sânt utilizate ca metodă de a ridica sarcina utilă.
Brațele pentru sarcina utilă se compun din două tuburi orizontale.
2.5. Monococa. Monococa este un nume pretențios pentru o ramă foarte
ușoară și rezistentă, care nu conține nici un schelet intern, deoarece învelișul exterior
constituie el însuși structura. Acest tip de ramă se întâlnește la multe platforme de
plastic gata-de-zbor, deoarece având toate piesele innterioare ascunse, face ca o
dronă să fie mai îngrijită și să arate mai profesională. De asemenea poate oferi o
protecție suplimentară datorită elementelor sale. Cu toate acestea, atunci când este
necesar de reparat o astfel de platformă, va fi nevoie să îndepărtăm întreaga jumătate
din partea de sus.
2.6. Echipamentul de aterizare. Echipamentul de aterizare este similar cu
picioarele aparatului de zbor. La multirotoare, el este deseori folosit pentru a
împiedica echipamentul montat dedesubt să se lovească de pământ în timpul
aterizării (de exemplu, camera de luat vederi). Majoritatea echipamentului de
aterizare este fix, dar se poate de asemenea instala un echipament de aterizare
retractabil care se poate deplasa în sus și în jos (de exemplu, la dronele inspire).
Majoritatea dronelor cu aripi fixe nu utilizează nici un echipament de aterizare, ci
aterizează direct pe fuselajul care alunecă la aterizare. Din această cauză se
recomandă de adăugat material de protecție pe burta aparatului de zbor pentru a
asigura un grad mai sporit de protecție.
2.7. Echipament de aterizare retractabil. Echipamentul de aterizare
retractabil este utilizat de regulă în cazul aparatelor de zbor cu aripi fixe, deoarece
poate fi strâns în interiorul aripii în timpul zborului pentru a reduce rezistența la
înaintare. La multicoptere, principalul rol al echipamentului de aterizare retractabil
este de a se plia pentru a nu deranja camera de luat vederi, astfel încât acesta să nu
apară în colțul fotografiilor sau a materialului video filmat. Echipamentul de
aterizare retractabil permite de asemenea camerei de luat vederi să se rotească fără
ca picioarele dronei să apară în imagine. Astfel de echipament se recomandă numai
în cazurile în care avem de făcut filmări, deoarece el cântărește mai mult și costă mai
mult decât echivalentul echipamentului de aterizare fix.
2.8. Distanța minimă față de sol. Un alt aspect necesar de luat în vedere este
distanța minimă față de sol necesară pentru ca echipamentul de aterizare să
funcționeze normal, în special dacă este montată o cameră de luat vederi sub dronă.
Dacă se face acest lucru, atunci trebuie să ne asigurăm că există suficientă distanță
față de sol pentru a permite o aterizare fără probleme.
2.9. Zona de contact cu pământul. Aria de contact cu pământul a
echipamentului de aterizare va fi determinată de tipul de suprafață pe care va avea
loc aterizarea. De exemplu, dacă se aterizează pe o suprafață mai moale (de exemplu,
pe zăpadă, apă), unele echipamente de aterizare nu vor avea o suprafață de aterizare
suficientă care să împiedice ca drona să se afunde. Din această cauză, mulți piloți
adaugă niște tuburi spongioase la echipamentul de aterizare pentru a mări aria de
contact.

III. SECVENŢA FINALĂ 10 min

- Evaluarea temei predate;

- Generalizarea aspectelor principale a lecţiei;
- Indic bibliografia necesară pentru studiere
- Pun sarcini pentru pregătirea individuală

Elaborat:
Funcţionar, Catedra Comunicaţii şi Informatică

Doctor în științe fizico-matematice,

conferențiar universitar Dorin Afanas