Capitolul 2:Actionari electrice in curent continuu in unul sau mai multe

cedrane

1 Introducere
Tiristorul
Tiristorul este un element comandat la intrarea în conducţie, având trei terminale: anodul A,
catodul K şi grila G (fig. 2.1). În absenţa unui curent în circuitul G-K, tiristorul poate bloca, atât
în sens direct, cât şi în sens invers, tensiuni până la valorile VDRM, respectiv VRRM. Curenţii
reziduali în stare blocată ID, în sens direct, şi respectiv, în sens invers - IR, sunt foarte mici.
Depăşirea, chiar pentru scurt timp, a tensiunilor maxim admisibile duce la distrugerea
tiristorului. Dacă tiristorul este polarizat în sens direct, el poate intra în conducţie, necesitând
injectarea în circuitul G-K a unui curent cu atât mai mare cu cât tensiunea de polarizare este mai
mică. Se remarcă valoarea redusă a căderii de tensiune pe tiristorul aflat în conducţie (1 - 2,5V),
şi că, după intrarea în conducţie, nu mai este necesar un curent de grilă. La scăderea curentului
sub valoarea de menţinere (IH) tiristorul se blochează. Caracteristica ideală (fig. 2.1.c)
corespunde ipotezelor de studiu, respectiv, în stare blocată curentul prin tiristor este nul, iar în
stare de conducţie căderea de tensiune pe tiristor este nulă.

Figura 2.Tiristorul a) tipuri constructive; b)symbol;

c) caracteristica curent-tensiune reala; d) caracteristica curent-tensiune ideala

La blocare, după anularea curentului prin tiristor (fig. 2.4) şi până când acesta poate prelua
tensiune în sens direct, trebuie să treacă un timp tq , numit timp de revenire. Polarizarea în sens
direct a tiristorului, după un timp mai mic decât tq, produce reintrarea acestuia în conducţie fără
impuls de comandă.
1.1 Convertoare de tensiune si tiristoare pentru actionarea reversibila a
motoarelor de curent continuu cu excitatie independenta

Actionarile electrice cu convertoare rotative de tipul sistemului generator-motor, in inversarea

cuplului motorului si deci intrarea in regim de frinare se produce de la sine ori de cate ori
tensiunea de alimentare a motorului este redusa sub tensiunea contraelectromotoare EA. Curentul
prin indus fdiind determinat de diferenta dintre tensiunea de alimentare si tensiunea
contraelectromotare, schimba imediat semnul si prin micsorarea continuua a excitatiei
generatorului sensului negative al curentului se mentine pe toata durata franarii, acesta avand loc
cu recuperare de energie.
La actionarile de curent continuu cu tiristoare, inversarea cuplului nu se mai poate produce pe
aceasta cale, deoarece efectul de supapa al tiristorului nu permite inversarea sensului curentului
prin mutator. Singurul efect care se obtine prin micsorarea sub valoarea EA a tensiunii medii
redresate UA va fi acela de anulare rapida a curentului, deoarece tensiunea anod-catod devenind
negative,tiristoarele nu se mai pot amorsa.
Legat de acest aspect motoarele de curent continuu alimentare de la mutatoare semi sau
complet comandate pot functiona cel mult in unul sau doua cedrane, curentul prin mutator avand
doar un singur sens posibil, cel dictat de sensul de conductie al tiristoarelor.
In cazul alimnetarii motoarelor de la mutatoare cu tiristoare, franarea recuperativa, adica
transferal de energie de la motor spre reteaua trifazata, se poate obtine numai pastrand sensul
curentului prin mutator si comandadu-l in regim de invertor(α > 90˚ electrice), fiind necesar ca
mutatorul sa fie complet comandat.
DESEN AUTOCAD Figura 2.1
Aceasta conditie poate fi realizata cu prin schema indicate mai sus.Motorul poate fi alimentat pe
indus printr-un mutator complet comandat care poate deci functiona in regim de invertor,
polaritatea indsului schimbandu-se cu ajutorul contactoarelor de sens. Mutatorul functioneaza in
doua cadrane,iar motorul in patru.
In acelasi timp cu schimbarea polaritatii prin contactoarele de sens , unghiul de comanda α
trebuie micsorat astfel incat valoarea absorbita a tensiunii medii redresate UA sa fie mai mica
decat valoarea tensiunii contraelectromotoare EA. Pentru a obtine o franare prin recuperare de
energie pe intreaga gama de viteza, unghiul de comanda trebuie micsorat contonuu pana la
valoarea de 90˚.
In figura 2.2 sunt examinate succesiv fazele de reversare a sensului de rotatie al unui motor care
antreneaza o masina de lucru cu sarcina reactiva si este alimentat pe indus de la un motor
unidirectional cu tiristoare.
In secventa α unghiul de comanda avand o valoare α1 < 90˚ electrice, tensiunea redresata UA este
pozitiva,curentul prin motor fiind determinat de diferenta dintre aceasta tensiune si tensiunea
contraelectromotoare:

UA0cosα1−EA
IA= 𝑅𝐴

Mutatorul functioneaza in regim de redresor,iar masina electrica in regim de motor.Comandand

aprinderea tiristoarelor la α2=180- α1 tensiunea redresata schimba semnul, conductia inceteaza,
curentul prin motor se anuleaza rapid, masina intrand in regim de oprire libera (secventa b); dupa
anularea curentului se comanda declansarea contactorului D si anclansarea contactorului S,
schimbandu se polaritatea la indus. Tensiunea anodica pe tiristoare Ua=-|UA|+EA fiind
negative,tiristoarele nu se aprind , motorul continuand sa se opreasca liber.Pentru reamorsarea
tiristoarelor este necesara sa se micsoreze unghiul de comanda la o valoare α3 astfel incat |UA|
>|EA| , tensiunea anodica devenind astfel pozitiva. Tiristoarele se aprind, curentul prin mutator
pastreaza vechiul sens, in timp ce curentul prin motor isi schimba sensul. Motorul functioneaza
in regim de franare recuperative,iar mutatorul in regim de invertor. Regimul de frinare este
asigurat in continuarea prin micsorarea continuua a unghiului de comanda pana la oprirea
motorului, cand se termina franarea recuperative. In acest moment α=90˚ electrice, pentru
aceelerarea in sens contrar se continua micsorarea unghiului de comanda, pana la valoarea
initiala α1 cand motorul este complet reversat.
DESEN
Variatia in timp a marimilor caracteristice convertorului si motorului este indicata in desenul de
mai sus. La momentul 0 se comanda cresterea unghiului α, de la valoarea intiala α1 la 180-α1,
avand ca efect anularea curentului din momentul 1 si schimbarea sensului tensiunii redresate in
momentul 2. Dupa anularea curentului, se schimba polaritatea pe indus in intervalul 1-3, interval
de timp necesar declansarii contactului D so anclansarii contactorului de sens contrar S. In
momentul 3 incepe micsorarea unghiului de comanda α, din momentul 4 incepand franarea
recuperative.Se constata ca franarea incepe dupa un timp mort T0 determinat in principal de
timpul necesar declansarii si anclansarii contactoarelor de sens. Acest timp mort mareste durata
procesului tranzitoriu de reversare. In intervalul 4-5 creste curentul de franare pentru ca pe durata
4-7 sa aiba loc franarea recuperative. In intervalul 7-8 are loc accelerarea in sens
contrar,atingandu-se in 9 parametrii intiali atat pentru convertor, cat si pentru motor, care este
insa antrenat in sens contrar celului avut initial. Evident ca o asemenea reversare este asigurata
printr-o instalatie de reglare automata care mentine in permanenta curentul constant si deci o
acceleratie constanta.
In schema urmatoare se realizeaza reversarea utilizand un mataotor unidirectional pe indus si pe
excitatie, polaritatea acesteia din urma schimbandu-se prin contactoare de sens. Schema se
utilizeaza in actionarile in care reversarea are loc rar si in care rapiditatea de raspuns nu joaca un
rol preponderant .Cele mai frecvente scheme intalnite in actionarile electrice reglabile sunt
corespunzatoare utilizarii convertoarelor bidirectionale, cunoscute ca instalatii reversibile de
patru cedrane.
DESEN
Functionarea in ambele sensuri de rotatie a unui motor de curent continuu cu excitatie
independenta, fara a utiliza contactoarele de sens se poate realiza fie prin alimentarea indusului
motorului de la doua mutatoare cu tiristoare conectate in opozitie, ca in figura …. , excitatia fiind
alimentata de la o sursa unidirectionala, fie alimentand indusul de la un mutator unidirectional,
iar excitatia de la convertor format din doua mutatoare bidirectionale ca in figura….

1.2Scheme reversibile in antiparalel si cruce

Examinand instalatiile reversibile pe indus , observam ca in schema ….se utilizeaza pentru
alimentarea mutatoarelor M1 si M2 acelasi secundar al transformatorului de adaptare,fiind
denumita schema in antiparalel, in timp ce schema din figura…. foloseste secundare separate si
este cunoscut ca schema in cruce.
DESEN
In regim de motor, sens dreapta , M1 este comandat in regim de redresor (α1 < 90˚ electrice) si
M2 este blocat. Curentul prin motor este dat de UA1-EA >0 si deci cuplul dezvoltat este motor
(cadranul I). Pentru franare , se blocheaza M1 astfel incat se comanda M2 iin regim de invertor,
la un unghi α2 > π/2 ,astfel incat |UA2|< EA. Tensiunea anodica EA-| UA2| fiind pozitiva,
tiristoarele se aprind. Curentul prin motor este dat de UA - EA < 0 si deci schimba sensul, cuplul
fiind de franare(cadranul II). In mod similar se produce accelerarea si franarea pentru sensul de
rotatie stanga.
In cazul schemelor bidirectionale cu curenti de circulatie indicate in figura…,ambele mutatoare
sunt permanent in conductie. In timp ce unul este comandat la unghiul α1 < 90˚ electrice, in
regim de redresor, debitand curentul principal prin motor, celalalt este comandat de unghiul
α2=180- α1 si deci in regim de invertor. Desi tensiunile medii redresate sunt egale si in opozitie,
datorita valorilor instantanee diferite ale tensiunilor fazelor care conduc simultan, intre cele doua
convertoare trece un curent de valoare redusa (limitat de bobine si prin reglare automata)
denumit curent de circulatie . In acest fel se Evita aparitia regimului de curent interrupt la mersul
in gol si care, dupa cum s-a aratat anterior, prezinta dezavantaje sub aspectul comportarii
ansamblului mutator-motor la sarcini mici ale motorului.
In regim de motor sens pozitiv, M1, este comandat la unghiul α1 < 90˚ electrice, in regim de
redresor,iar M2 la unghiul α2=180 ˚el. - α1 in regim de invertor,astfel incat,cele doua tensiuni
medii redresate sunt egale si in opozitie.Curentul prin motor este furnizat de mutatorul care
functioneaza ca redresor, celalalt avand pentru motor un rol pasiv,curentul motorului
neputandu-se inchide prin el datorita tiristoarelor care pot conduce numai intr-un singur sens.
Intre cele doua mutatoare trece insa curentul de circulatie,datorat valorilor instantanee diferite ale
tensiunilor fazelor care conduc simultatn. Pentru franare se creste α1 si deci scade α2 .
DESEN
Tensiunile UA1 si UA2 raman in continuare in opozitie,dar au o valoare absoluta mai mica decat
tensiunea contraelectromotoare EA. Curentul este dat de diferenta |UA2|- EA < 0 si deci isi
schimba semnul si trece prin mutatorul M2 care continua sa functioneze ca invertor. Mutatorul
M1 are acum rol pasiv fata de motor si contribuie doar la furnizarea curentului de circulatie.
Franarea are loc prin recuperare de energie pe intreaga gama a turatiei prin micsorarea continua a
unghiului de comnda (ca in figura…) pentru sensul negatib de rotatie al motorului,rolul celor
doua mutatoare se schimba. In figura … sunt prezentate caracteristicile mecanice ale instalatiilor
reversibile cu curenti de circulatie din care rezulta rolul acestora. In zona curentilor de sarcina de
valoare mica, pentru care la instalatiile nereveribile ar corespunde regimul de curent interrupt
caracteristicile au o variatie liniara, cu aceeasi panta, datorita existentei curentului de circulatie.
Se pot realiza deci aceleasi carcateristici ca in cazul convertizoarelor rotative de timpul
generator-motor.

1.3Calculul bobinelor de limitare a curentilor de circulatie.

Tensiunile de circulatie si curentii carora le dau nastere sunt exemplificate in figura de mai
jos,pentru o schema trifazata cu punct neutru.Montajul este anitparalel.
Dupa cum rezulta din succesiunea de conductie a tiristoarelor celor doua comvertoare(figura
b) tensiunea de circulatie este data de tensiunea dintre fazele care conduc simultan.

DESEN a
DESEN b
DESEN c
Astfel curentul de circulatie trece intre fazele R si S, S si T, T si R , la intervalele notate cu x,in
timp ce intervalele notate cu y, tensiunea de circulatie fiind nula(conduc tiristoarele aceleasi
faze) curentul de circulatie este si el nul. Valoarea medie a curentului de circulatie este maxima
cand durata conductiei simultane a doua faze diferite esre x=2 π/m. Din figura… rezulta:
𝑥 2π
α+y+ =
2 𝑚

Punand conditiile y=0 si x=2π/m , rezulta α= π/m valoare pentru care curentul de circulatie este
maxim pentru toate schemele reversibile in antiparalel. Pentru aceasta valoare a unghiului de
comanda,tensiunea si curentul de circulatie, corespunzatoare convertoarelor trifazate cu punct
neutru in montaj antiparalel,sunt indicate in figura…
Aceeasi instalatie reversibila,realizata insa in cruce,este indicate in figura…. Cele doua
mutatoare sunt alimentate de la transformatoare separate,primarul putand fi eventual comun.
Tensiunea de circulatie este data de randul acesta de suma tensiunilor fazelor care conduc
simultan in cele doua secundare.Astfel,pentru situatia din figura…b, tensiunea de circulatie este
determinata de suma tensiunilor fazelor UR si UT pe durata conductiei tiristoarelor T11 si T23 si de
dublul tensiunilor UR, pe durata conductiei tiristoarelor T11 si T21.
DESENa
DESENb
DESENc
In figura b , in care este indicata succesiunea de conductie a tiristoarelor, rezulta durata y de
conductie simultana a doua faze diferite:

α+y= π-α
Pentru y=0, suprafetele tensiune-durata sunt maxime si deci unghiul de comanda la care
curentul de circulatie este maxim are valoarea de 90˚ el., aceeasi pentru toate schemele in cruce.
In figura… sunt indicate formele de unda ale curentului si tensiunii de circulatie
corespunzatoare unghiului de comanda α=90˚el., pentru convertorul din figura…
Curentii de circulatie sunt limitati prin bobine de filtrare introduce in circuitul dintre cele doua
mutatoare. Dimensiunile si numarul acestor bobine depinde de natura montajului, in cruce sau in
antiparalel si de schema mutatorului.