Capitolul 3.

Sisteme de modelare si simulare in MATLAB & Simulink

1.1. Ce este MATLABul?

MATLABuleste un pachet de programe de înalta performanta dedicat calculului numeric,

reprezentărilor grafice si evaluărilor tehnice.Integreaza calcule matriceale, analiza numerica,
vizualizarea grafica si limbajul de programare intr-un mediu usor de utilizat, in care problemele si
soluţiile sunt exprimate printr-un model matematic .MATLABul este de fapt un sistem interactiv
care a fost iniţial conceput astfel incat elementul de baza cu care operează sa fie matricea.
Cele mai importante facilitaţi oferite de MATLAB sunt: Calcularea, evaluarea si analiza sistemelor
(circuitelor electrice, acţionari electrice, SRAetc) ,Dezvoltarea algoritmilor de control .Achiziţia,
prelucrarea si analiza datelor Simulare, modelare, programare zVizualizare, reprezentare graficasi
animaţie Dezvoltarea unor aplicatii, bazate pe interfeţe grafice interactive(GUI) Analiza
siproiectareasistemelor de reglare si conducere.

Introducere in Simulink
Simulink este un set de programe soft dedicate modelarii, simularii si analizei sistemelor
dinamice.El permite modelarea sistemelor liniare si neliniare atat in timp discret cat si in continuu
sau hibride.Simulink-ul are la baza programul MATLAB fiind o unealta a acestuia.Ca si extensie
a MATLAB-ului ,Simulink contine suplimentar mai multe caracteristici specific ale sistemelor
dinamice.
Diagramele bloc in Simulink reprezinta un model grafic al unui sistem dinamic, care contine un
set de simboluri denumite blocuri, interconectate intre ele prin linii.Fiecare bloc reprezinta la
randul sau un sistem dinamic elementar care genereaza o marime de iesire, sau mai multe, care
poate fi o marime continua de timp sau discrete. Liniile de legatura reprezinta conexiunile dintre
marimile de intrare si de iesir eale blocurilor. Tipul blocurilor, din sistemul modelat, determina
relatia dintre intrarile, starile si iesirile acestuia, in functie de timp.

Programul Simulink ofera o multimer de facilitati,cum ar fi:

Modelarea, simularea si analiza sistemelor dinamice, implementarea sistemelor liniare si neliniare
,construirea unor diagrame bloc (continue si discrete), utilizând biblioteca existentă sau crearea
propriilor blocuri (librarii) ,vizualizarea mai multor ferestre in acelaşi timp si a mai multor
variabile pe acelaşi grafic ,incorporarea unor programe scrise in C, C++, Ada, Fortran intr-un
model de simulare dinamica utilizând librăria funcţiilor S (S-functions) ,implementarea hard si
testarea diferitelor strategii de control.
Simularea dinamică a sistemului analizat se bazează pe cunoaşterea sistemului de ecuaţii
diferenţiale, pe realizarea shemei bloc şi desigur pe utilizarea unei metode de integrare numerică.
Rezultatele simulării pot fi afişate atât grafic cât şi sub forma unor tabele numerice. Utilizând
blocurile bibliotecii S-Functions se pot crea propriile blocuri, care se integrează în schemele
existente, realizate cu blocur idin bibliotic astandard a Simulinkului. Utilizarea Simulinkului
pentru studiul diferitelor regimuri de functionareale sistemelor dinamice permite si vizualizarea
mai multor ferestre grafice în acelaşi timp. Biblioteca Simulink conţine mai multe seturi (colecţii)
de blocuri dedicate diferitelor domenii de activitate, cum ar fi ingineria electrica –maşini,
convertoare statice si acţionări electrice, electronica -procesarea digitala a semnalelor etc.

BibliotecaSimPowerSystems(SPS)
Setul de blocuri din biblioteca SimPowerSystems extinde bibliotecile Simulinkului cu blocuri
dedicate modelării, simulării şi analizei circuitelor electrice, maşinilor şi acţionărilor electrice,
convertoarelor statice şi a sistemelor energetice de putere; Biblioteca SimPowerSystems poate fi
utilizată împreună cu biblioteca Simulink standard pentru a construi diferite diagrame bloc prin
conectarea elementelor unui sistem dinamic (acţionare electrică) cu diferiţi algoritmi de control în
scopul studiului diferitelor strategii de comandă şi efectele acestora asupra întregului sistem
energetic de putere.
Modelează şi simulează circuitele electrice şi electronice utilizând simboluri standard, cum ar fi:
rezistorul, bobina, condensatorul sau dioda, tiristoare, tranzistoareetc; Furnizează blocuri care
modelează diferite tipuri de maşini electrice (mcc, maşina de inducţie, maşina sincronă),
convertoare statice (redresoare în punte, invertoare); Furnizează blocuri pentru modelarea unui
sistem energetic complet de putere(Transport, Distributie); Utilizează metoda de discretizare a
unui sistem dinamic pentru a creşte viteza de execuţie a unei simulări; Permite diferite metode de
analiză a unui sistem (circuit electric) în vederea obţinerii MM-ISI şi calculează transferul de
putere.
Crearea modelelor/Vizualizarea semnalelor
Odată ce blocurile modelului sunt plasate in noua fereastra se pot unii prin linii pentru a realiza
conexiunile dintre mărimile de intrare –stare –ieşire. Conectarea blocurilor se poate face manual,
utilizând mouseul, sau automat, prin selectarea blocurilor care urmează a fi conectate, ţinând
apăsat tasta Ctrl. Pentru vizualizarea semnalului de ieşire a blocului amplificator se poate selecta
din meniul principal comanda start simulation după care prin dublu click pe Scope se vizualizează
forma de undă rezultantă. O alta metodă de vizualizare a semnalelor este prin setarea parametrilor
interni blocului Scope(Parameters-Data history-Save data to work space). Prin aceasta metoda
datele pot fi salvate in fereastra de lucru a MATLABului si apoi prelucrate cu funcţiile (comenzile)
acestuia.

Crearea subsistemelor
Daca modelul pe care dorim sa-l implementam in Simulink creste ca dimensiune si complexitate,
poate fi simplificat prin gruparea diferitelor blocuri intr-un subsistem sau in mai multe. Prin aceasta
facilitate se reduce numărul blocurilor modelului si se menţine ordinea de conectare a diagramei
bloc a sistemului. Crearea subsistemelor se poate realiza prin doua modalitati: Prin adăugarea unui
bloc subsystem, din librariaPorts& Subsistems, la un model deja creat, iar apoi prin deschiderea
acestuia se poate copia modelul existent in interiorul subsistemului; prin gruparea blocurilor, prin
selectarea acestora se fixează mouse-ul pe unul din blocuri şi se face clic pe butonul din dreapta.
Din meniul cea parese alege„create subsystem”şi cu un click se obţineun singur bloc
numit„subsystem”. Prin click pe subsystem se obţineun nou meniu din care alegând „edit mask”se
obţine în final fereastra„mask editor”.
Modelarea si simularea sistemelor discrete
Simulinkul oferă si facilitatea de-a simula sisteme discrete (date/semnale eşantionate), incluzând
sisteme ale căror componente operează la rate de eşantionare diferite si sisteme care au in
componenta atât mărimi discrete cat si continue. Blocurile discrete sunt redate in librăria Discrete,
dar pot fi întâlnite si in alte librarii cum ar fi Sources(PulseGenerator) sau Sinks. Aceste blocuri
prezintă un timp de discretizare(eşantionare), unele dintre ele având setat acest timp iar alte blocuri
permit modificarea acestui parametru intern. Sistemele discrete din biblioteca Simulink au doua
caracteristici de baza: –Blocuri care conţin parametrii ce pot fi setaţi pentru a defini timpul de
eşantionare (de ex. blocurile sine wave sau pulsegenerator).
Aceste blocuri pot fi găsite in bibliotecaSources sau Discrete. Blocuri care pot primi timpii de
eşantionarede la alte blocuri conectate ca marimide intrare ale acestora.
Modelarea şi simularea dispozitivelor electronice şi a convertoarelor statice
Pachetul de programe MATLAB & Simulink este o unealtă convenabilă şi pentru modelarea,
simularea şi analiza convertoarelor statice de comutaţie,utilizând atât funcţii/blocuri de stare (MM-
ISI) cât şi fdt/blocuri cu fdt. Biblioteca SimPowerSystems oferă un set de blocuri dedicate
modelării dispozitivelor electronice (dioda, tiristoare şi tranzistoare) şi a convertoarelor statice
(redresoare şi invertoare monofazate sau trifazate în punte) denumit Power Electronics.

Diferite configuratii de blocuri dedicate controlului convertoarelor statice si filtre si regulatoare

discrete.
Modelarea si simularea actionarilor cu motoare de curent continuu.
In general un sistem electromecanic (acţionare electrica) are ca marimi de intrare-tensiunea si
cuplul mecanic rezistent, ca marimi de stare– tensiunea electromotoare indusa, curentul, fluxul,
rezistente, inductanţe sau capacitaţi, iar ca mărimi de ieşire–turaţia, cuplul electromagnetic sau
poziţia.