Capitolul 4.

Simulari

4.1 . Motorul de curent continuu cu functionarea in patru cadrane.

In figura 4.1 este prezentata schema bloc a unui motor de curent continuu in patru cadrane.
Schema este construita din sase blocuri principale. Motorul de curent continuu, cele doua
convertoare monofazate si unitatea de comanda a puntii provin din biblioteca Simscape Power
Systems. Celelalte două blocuri sunt specifice bibliotecii de unități electrice. Aceste blocuri sunt
regulatorul de viteză și regulatorul de curent. Blocul “Regulator de comutare” permite
comutatia de la un tip de reglaj la altul. În timpul reglării cuplului, regulatorul de viteză este
dezactivat. Exista si un model de functionare in doua cadrane care permite o simulare mai rapida.

Figura 4.1 .Schema bloc a unui motor de curent continuu in patru cadrane.

Aceasta schema utilizeaza un motor de curent continuu cu urmatorii parametrii: Puterea

nominala =3730 W, tensiunea nominala =240 V, viteza nominală =1750 rpm.

4.2 . Regulatorul de viteza.

Regulatorul de viteză prezentat in figura 4.2 utilizează un controler PI. Regulatorul emite
referința curentului rotoric (în pu) utilizată de regulatorul de curent pentru a obține cuplul
electromagnetic necesar pentru atingerea vitezei dorite. În timpul reglării cuplului, regulatorul de
viteză este dezactivat.
Regulatorul ia ca referință viteza (în rpm) și viteza rotorului mașinii de curent continuu.
Rata de schimbare a vitezei de referință va urma rampele de accelerare și decelerare definite de
utilizator pentru a evita modificările bruște de referință care ar putea provoca o depășire a
curentului rotoric și ar destabiliza sistemul. Măsurarea vitezei este filtrată printr-un filtru trece-
jos de ordinul întâi.

Figura 4.2 . Schema bloc pentru regulatorul de viteza.

4.3 . Regulatorul de curent.

Regulatorul de curent al rotorului prezentat mai jos se bazează pe un al doilea controler PI.
Regulatorul controlează curentul rotoric prin calcularea unghiurilor corespunzătoare de comanda
ale celor doua regulatoare. Aceasta generează tensiunile de ieșire ale convertizorului necesare
pentru a obține curentul rotoric dorit și, prin urmare, cuplul electromagnetic dorit.
Regulatorul ia referința curentă (în pu) și curentul rotoric care trece prin motor ca intrări.
Referința curentă este furnizată fie de regulatorul de turație în timpul reglării vitezei, fie calculată
din referința cuplului furnizată de utilizator în timpul reglării cuplului. Acest lucru este gestionat
de blocul "regulator de comutare".
Intrarea de curent a rotorului este filtrată printr-un filtru trece-jos de ordinul intai. O funcție
arccosin este utilizată pentru a liniariza sistemul de control. Unghiul de comanda poate varia
între 0 și 180 de grade. Puteți impune limitele inferioare și superioare la valorile intermediare.
 Ambele regulatoare funcționează simultan, iar cele două unghiuri de comanda sunt
controlate astfel încât suma valorilor acestora să rămână egală cu 180 de grade. Aceasta produce
tensiuni medii opuse la bornele de ieșire ale motorului de curent continuu , ale convertizorului și,
astfel, tensiuni medii identice la rotorul motorului de curent continuu, convertizoarele fiind
conectate în antiparalel. Un convertor funcționează ca redresor, în timp ce celălalt functioneaza
ca invertor.

Figura 4.3. Schema bloc pentru un regulator de curent.

Figura 4.4.Schema de simulare pentru motorul de curent continuu in patru cadrane.

 In figura 4.4 este prezentat un sistem de actionare electrica cu curenti de circulatie folosind
doua redresoare conectate in antiparalel. Alimentarea este monofazata la o tensiune de 230 V
curent alternativ.
În timpul acestei simulări, motorul este cuplat la o sarcină liniară, ceea ce corespunde unui
cuplul mecanic produs de sarcină,acesta este proporțional cu viteza.
Viteza de referință este setată la 1200 rpm la t = 0 s. Se observa că unghiurile de comanda
sunt simetrice în jurul valorii de 90 de grade și că tensiunile motorului de curent continuu de
ieșire medie a regulatorului sunt de semne opuse. Curentul rotoric este furnizat de regulatorul 1,
iar curentul total în acest regulator este suma curentului de sarcină și a curentului de circulatie.
Regulatorul 2 poartă pur și simplu curentul de circulatie.
Se observa că viteza motorului urmărește cu exactitate rampa de referință (+250 rpm / s) și
ajunge la starea de echilibru după 5,5 secunde. Curentul rotoric urmează foarte bine referința
curentă și se stabilizează în jur de 12 A.
La t = 6 s, referința la viteză scade la -600 rpm. Referința curentă scade pentru a reduce
cuplul electromagnetic, iar cuplul de sarcină determină decelerarea motorului. În jurul valorii de
t = 8,5 s, curentul rotoric devine negativ și cuplul electromagnetic se inversează pentru a frâna
motorul la 0 rpm, cuplul de sarcină fiind insuficient pentru decelerarea motorului. Curentul
rotoric este acum furnizat de regulatorul 2, regulatorul 1 care infulenteaza numai curentul de
circulație. La t = 10,8 s, motorul atinge 0 rpm și cuplul de sarcină devine negativ. Cuplul
electromagnetic produce acum un cuplu de accelerare pentru a permite motorului să urmeze
rampa de viteză negativă (-250 rpm / s). Curentul rotoric este acum furnizat de regulatorul 2,
regulatorul 1 care manipulează numai curentul de circulație.
La t = 14 s, viteza se stabilizează la -600 rpm.

Figura 4.5 Exemplu de valori pentru functionarea in patru cadrane.

Figura 4.5 . Distributia cuplului.

Figura4.6. Distributia vitezei .

 Figura 4.7. Date de iesire interpretate.

4.4Blocuri de intrare si iesire:

SP: Valoarea setată a turației sau a cuplului. Valoarea setată a vitezei poate fi o funcție
treapta, dar viteza de schimbare va urma rampele de accelerare / decelerare. Dacă cuplul de
sarcină și viteza au semne opuse, cuplul de accelerare va fi suma cuplului electromagnetic și a
cuplului de sarcină.
Intrarea mecanică: cuplul de încărcare (Tm) , viteza motorului (Wm).
Ieșirea mecanică: turația motorului (Wm), cuplul electromagnetic (Te) sau portul mecanic
de rotație (S).
A +, A- : Conexiunile electrice monofazate. Tensiunea aplicată trebuie să fie adecvată
dimensiunii motorului.
 Motor: Vectorul de măsurare a motorului. Acesta este compus din două elemente:
• Tensiunea rotorica.
• Vectorul de măsurare a motorului de curent continuu (care conține valori ale turației,
rotorului , curentului de câmp și cuplului electromagnetic). Rețineți că semnalul de viteză este
convertit de la rad / s în rpm înainte de ieșire.
Conv: Vectorul de măsurare al convertorului monofazat. Acest vector include:
• Tensiunea de ieșire a convertizorului 1.
• Tensiunea de ieșire a convertizorului 2.
• Curentul de ieșire al convertizorului 1.
• Curentul de ieșire al convertizorului 2.

Ctrl: Vectorul de măsurare al controlerului. Acest vector conține:

• Referința curentului rotoric
• Unghiul de ardere calculat de controlerul de curent.
• Eroarea de viteză sau cuplu
• Rampa de referință a turației sau referința cuplului.
 4.5. Functionarea motorului de curent continuu in doua cadrane.

Figura 4.8. Motorul de curent continuu cu functionarea in doua cadrane.

Principalul avantaj al acestei unități comparativ cu alte unități de curent continuu este simplitatea
implementării. Cu toate acestea, pentru toate motoarele de curent continuu in doua cadrane, nu
pot fi obținute operații reversibile și regenerative ,care sunt necesare pentru majoritatea
motoarelor de curent continuu.
Acest model utilizeaza aceleasi blocuri ca si modelul in patru cadrane,difera schema detaliata si
distributia vitezei si a cuplului. Schema este detaliata in figura 4.9.

Figura 4.9. Schema detaliata a unui motor de curent continuu cu functionarea in doua cadrane.
Aparatul este excitat separat cu o sursă constantă de tensiune pentru motorul de curent continuu.
Nu există, așadar, un control al tensiunii în câmp. În mod implicit, curentul de câmp este setat la
valoarea sa la starea de echilibru atunci când se pornește o simulare.
 Figura 4.10. Distributia cuplului pentru motorul de curent continuu in doua cadrane.
Tensiunea rotorica este asigurată de un redresor monofazat comandat de două regulatoare PI.
Valorile oscilatilor curentului sunt reduse printr-o inductanță de filtrare conectată în serie cu
circuitul rotoric.
Valoarea nominala a turatiei motorului de curent continuu este folosita pentru a converti viteza
motorului de la rpm la pu(unitate). Valoarea setata este de 1750 rpm.Valoarea initiala de referinta
a turatiei este 0 rpm. Frecventa de oprire a filtrului utilizat pentru masurarea turatiei motorului
este de 40 Hz.Regulatorul de curent de tip PI este setatat la 80,iar regulatorul de viteza de tip PI
la 200. Accelerarea este setata la 250,iar decelerarea la -250 , deoarece o valoarea prea mare sau
prea mica poate provoca o suprasarcina a rotorului.
 Figura 4.11. Distributia vitezei pentru motorul de curent continuu in doua cadrane.
Voloarea filtrului trece-jos este setata la 50 Hz. Filtrul trece-jos este utilizat pentru filtrarea
curentului rotoric Cresterea regulatorului de curent de tip PI este setata implicit la 1,iar pentru
regulatorul de viteza de tip PI este de 80. Unghiul de comanda minim este setat implicit la 20 de
grade,iar unghiul de comanda maxim la 160 de gradea.
 Figura 4.12. Date de iesire interpretate pentru motorul de curent continuu in doua cadrane.

Pentru aceasta simulare a fost folosit un motor de curent continuu cu urmatorii parametrii:

Puterea nominal =3730 W, tensiunea nominal =240 V, viteza nominală =1750

rpm.

Motorul de curent continuu este excitat separat cu o sursă constantă de tensiune de 150 V curent
continuu. Tensiunea rotorica este asigurată de un redresor monofazat comandat de două
regulatoare PI. Redresorul este alimentat de o sursă de tensiune de 220 V curent aleternativ la 50
Hz urmată de un transformator liniar pentru a crește tensiunea până la o valoare suficientă.
Regulatoarele reglează unghiul de comanda al tiristoarelor redresorului. Primul regulator este un
regulator de turație, urmat de un regulator de curent. Regulatorul de turație afișează referința de
curent a rotorului (în p.u.) utilizată de regulatorul de curent pentru a obține cuplul
electromagnetic necesar pentru atingerea vitezei dorite. Schimbare vitezei de referință urmează
rampele de accelerare și decelerare pentru a evita modificările bruște de referință care ar putea
provoca supraîncărcarea rotorului și destabilizarea sistemului.
Regulatorul de curent controlează curentul rotoric prin calcularea unghiului de comanda
corespunzător. Aceasta generează tensiunea de ieșire a redresorului necesară pentru obținerea
curentului rotoric dorit.
O inductanță de filtrare de 150 mH este plasată în serie cu circuitul rotoric pentru a reduce
oscilațiile de curent ale rotorului.
Dupa pornirea simularii puteți observa tensiunea și curentul rotoric , unghiul de comanda al
redresorului și viteza motorului în domeniul de aplicare. Sunt afișate și referințele de curent și de
viteză.
Viteza de referință este setată la 1750 rpm la t = 0 s. Momentul inițial de încărcare este de 15
N.m.
Observați că viteza motorului urmărește cu exactitate rampa de referință (+250 rpm / s) și ajunge
la starea de echilibru în jurul valorii de t = 8.5 s. Curentul rotoric respectă foarte bine referința
curentă, iar unghiul de comanda rămâne sub 90 de grade, regulatorul fiind în modul redresor
(modul de funcționare în primul cadran). Limita inferioară a unghiului de comana a fost setată la
20 de grade.
La t = 8,75 s, cuplul de sarcină trece de la 15 N.m la 20 N.m. Viteza motorului revine rapid și se
întoarce la 1750 rpm la t = 10 s. Referința curentă se ridică la aproximativ 17,5 A pentru a genera
un cuplu electromagnetic mai mare pentru a menține viteza necesară. După cum sa observat
anterior, curentul rotoric urmează perfect referința.