Lucrarea nr.

3
Controlul automat al vitezei de deplasare al automobilului

1. Date preliminare:
- Se neglijează inerţia roţilor şi se presupune că forţa de frecare este proporţională cu viteza
automobilului;
- Masa automobilului m = 1200 kg;
- Forţa de tracţiune a motorului: u = 600 N;
- Forţa de frecare bv = 60 Ns/m;
- Timpul de crestere mai mic decât 5 secunde;
- Suprareglaj mai mic decât 10%;
- Eroarea staţionară mai mică decât 2%.

2. Funcţia de transfer a sistemului deschis

Schema de principiu este dată în figura 1.

Figura 1
Folosind legea lui Newton, ecuaţiile de modelare pentru acest sistem devin:

m v  bv  u
(1)
yv
unde u este forţa motorului
Aplicând transformata Laplace celor două ecuaţii şi înlocuind V(s) cu Y(s), se obţine:
msY ( s )  bY ( s )  U ( s ) (2)
Funcţia de transfer a sistemului devine:
1
U(s) 
Y(s)
(3)
ms  b
Datele se copiază într-un fişier Matlab cu extensia m.
m=1200;
b=60;
u=600;
num=[1];
den=[m b];
Putem rescrie ecuaţiile sistemului in spaţiul stărilor sub următoarea forma:
 .   b 1
v    m  v    m  u 
(4)
y  1 v 
Pentru a folosi Matlab pentru a rezolva această problemă copiem următoarele comenzi intr-un
fişier cu extensia m
m = 1200;
b = 60;
u = 600;
A = [-b/m];
B = [1/m];
C = [1];
D = 0;
 Răspunsul sistemului deschis la un semnal de intrare treapta folosind comanda
step (u*num,den).este prezentat în figura 2.

Step Response
10

6
Amplitude

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)

Figura 2
Din figura 2 se observă că automobilului îi trebuie mai mult de 100 de secunde pentru a ajunge
la viteza staţionară de 10 m/s, deci nu este îndeplinit unul din criteriile de proiectare : timp de creştere
mai mic de 5 secunde.

3. Proiectarea unui controller Fuzzy

Controllerul fuzzy va trebui sa aibă două intrari: eroarea de viteză şi derivata acesteia şi o
ieşire, adică puterea motorului.
Paşii de proiectare a sistemului folosind un controller fuzzy, cu ajutorul Matlab Fuzzy Toolbox
sunt:

Figura 3
 Figura 4

Figura 5

Figura 6

Seturile fuzzy definite mai sus pentru cele două intrări şi pentru ieşire, se asociază acum pentru
a forma regulile fuzzy. La orice sistem care are două intrări şi o ieşire, aceste asocieri pot fi vizualizate
într-un tabel, numit tabel de inferenţă sau bază de reguli fuzzy.

a = derivata erorii

e = eroarea   a- NEG a-ZER a- POZ

e-NEG Min Min Min

e-ZER Normal Normal Normal

e-POZ Max Max Max

Cele nouă reguli IF-THEN ce rezultă pentru reglarea automată a vitezei unui automobil sunt:
 Figura 7

Figura 8
Suprafaţa de control obţinută cu surface viewer-ul din Fuzzy System Toolbox al Matlab este
dată în figura 9
 Figura 9

Pentru verificarea funcţională a regulatorului fuzzy, am efectuat implementarea în simulink a acestuia

– figura 10 :

Figura 10

Răspunsul sistemului este prezentat în figura 11.

Figura 11