Universitatea din Craiova

Facultatea de Inginerie Electrică

Specializarea: Echipamente și Instalații de Aviație
Disciplina: Echipamente de Bord și Navgație Aeriană

REFERAT
La lucrarea de laborator Nr. 1
Tema: OPTIMIZAREA UNUI ACCELEROMETRU LINIAR CU CONTROL CLASIC

Conf.univ.dr.ing.:
Negrea Petre
Studend:
Cravcenco Victor
Gr. EIA 9403

Craiova, 2020 - 2021

 Scopul lucrării: Studierea unei modalități de optimizare a accelerometrelor liniare,
utilizate in sistemele de navigatie inertiala, pornind de la caracteristicile amplitudine-frecventa
ale acestora.
CHESTIUNI TEORETICE
Unul dintre parametrii extrem de importanti, utilizati in navigatia inertiala, este
acceieratia. Exista mai multe tipuri de traductoare de acceleratie, dar toate au la baza deplasarea
unei mase seism.ice sub influenta fortei de inertie generatii de acceleratia respectiva. Ceea ce le
diferentiaza intre ele este metoda utilizata pentru masurarea acestei deplasari a masei seism.ice.
in cazul unei masurari directe a deplasarii masei seism.ice se spune ca accelerometrul este in
bucla deschisa, iar in cazul in care aceasta este compensata printr-un circuit de reactie, sistemul
oferind la iesire o marime dependenta de deplasare, accelerometrul este in bucla inchisa.

Figura 1 – Schema funcțională a accelerometrului

Considerand accelerometrul liniar in bucla inchisa din figura 1se poate observa ca acesta
are pe calea directa un traductor de deplasare, iar pereaqie un bloc des amplificare si filtrare si
un magnet permanent pe care culiseaza o bobina. In figura 1 notatiile sunt: a -acceleratia
vehiculului pe care este montat accelerometrul; a,, x, -acceleratia si deplasarea masei seismice
in raport cu un sistem de referinta legat de vehiculul purtator; F'; -forta de inertie care apare in
sistemul de referinta neinertial legat de vehicul; U -tensiunea obtinutii la iesirea traductorului
de deplasare; V, -tensiunea aplicata bobinei; F, -forta de reactie. in sistemul de referinta
neinertial legat de vehicul rezultii.

Figura 2 – Schema bloc cu funcții de transfer a accelerometrului

Funcția de transfer a sistemului în circuit închis:

U s  kt  1 s  1
H s    2
as  s  1 s  1  k r kt F s 
(1)
 MODUL DE LUCRU
Se dau valorile:
Kr = 7.2986 m/V2;
Kt =6·104 V/m; (2)
τ1 = 1.48 · 10-6 s;

Pentru diferite valori ale lui τ (1 ms, 1.5 ms, 2 ms, 2.5 ms, 3 ms), se reprezinta grafic
H(s)in functie de frecventa f = ω/(2π) pe acelasi grafic, rezultand astfel caracteristicile
amplitudine-frecventa. Frecventa f va fi contorizata pana la valoarea de 200 Hz
După rularea programului din Anexa 1 rezultă următorul grafic

Figura 3 – Caracteristicile amplitudine – frecvență pentru cele cinci valori τ.

Se realizeaza schema bloc a accelerometrului in SIMULINK sub forma din figura 4. La

intrarea schemei se va aplica un semnal treapta unitara de acceleratie in secunda 0.005. Se va
trasa grafic raspunsul accelerometrului pentru fiecare valoare a lui τ (notat in schema cu ta)
pentru care s-au trasat caracteristicile amplitudine-frecventa. Caracteristicile rezultate vor fi
reprezenta-te pe acelasi grafic cu a(t), timpul de simulare fiind 0.03 s.

Figura 4 – Schema Matlab/Simulink a accelerometrului

 Figura 5 – Graficul obținut la rularea schemei bloc în Matlab/Simulink

Se va rula programul din Anexa 2 care realizeaza restrangerea domeniului de apartenenta

al lui τ_opt, prin conditionarea negativitatii primei derivate (vectorul A1 in program) a lui
|H(jω)| (vectorul A in program). Domeniul de apartenenta a lui τ_opt, la startarea programului
estet_max, = t(l) si t_min = t(2), rularea programului terminandu-se cand τ este determinat cu o
precizie de 10-6.

Figura 6 – Rezultatul scopului legat pe iesirea U

 Anexa 1

clear; clf;
f=0:0.01:200;
om=2*pi*f;
kt=6*10^4;
kr=7.2986;
tau1=1.48*10^(-6);
a0=kt/tau1 ;a1=kt ;b0=kt*kr/tau1 ;b2=1/tau1 ;b3=1 ;
for i=1:5
t(i)=10^(-3)+(i-1)*5*10^(-4);
ta=t(i); b1=29.5723*ta*10^10;
for j=1:length(f)
A(j)=sqrt((a0^2+(a1^2)*(om(j))^2)/((b0-
b2*(om(j))^2)^2+(b1*om(j)-b3*(om(j))^3)^2));
end
hold on;
plot(f,A);
end
 Anexa 2

clear all;close all;

f=0:0.01:200; om=2*pi*f;
kt=6*10^4;
kr=7.2986;
tau1=1.48*10^(-6);
tau2=2.98*10^(-6);
tmax=tau1;tmin=tau2;dt=1;
a0=kt/tau1 ;al=kt ;b0=kt*kr/tau1 ;b2=1/tau1 ;b3=1 ;
while dt>10^(-6),
dt=(tmax-tmin)/9;
for i=10:-1:1,
t=tmin+(i-1)*dt;
bl=29.5723*t*10^10;
for j=1:length(f),
A(j)=sqrt((a0^2+(al^2)*(om(j))^2)/((b0-
b2*(om(j))^2)^2+(bl*om(j)-b3*(om(j))^3)^2));
end
for k=1:(length(f)-1),
A1(k)=(A(k+1)-A(k))/(f(k+1)-f(k));
end
z=max(A1);
if z>0
tmax=t+dt;
tmin=t;
end
end
end