Raport 4

Add: Splaiul Independenţei nr.
54 sector 5, 050094, Bucureşti, ROMANIA, Cod Fiscal: 5091859

Tel. 00-4021/314.74.91; Fax. 00-4021/314.75.39, Web-site: www.aos.ro , E-mail: aosromania@yahoo.com
Contract nr 71- 082/24.09.2007
RAPORT ŞTIINŢIFIC ŞI TEHNIC (RST)
DENUMIREA PROIECTULUI: Sistem inteligent de monitorizare si

dirijare a traficului cu ajutorul platformelor aeriene robotizate -
SIMPAR
Activitatea III.3_credit
Comanda şi controlul automat al zborului platformelor robotizate.

Bucureşti
Decembrie 2009
Contract nr 71- 082/24.09.2007
RAPORT ŞTIINŢIFIC ŞI TEHNIC (RST)
DENUMIREA PROIECTULUI: Sistem inteligent de monitorizare si dirijare

a traficului cu ajutorul platformelor aeriene robotizate - SIMPAR
Activitatea III.3_credit
Comanda şi controlul automat al zborului platformelor robotizate.
Director proiect
dr. ing. Mircea Boşcoianu
Bucureşti
Decembrie 2009
Proiect SIMPAR – etapa 3 credit
CUPRINS
1. Introducere în controlul automat al zborului platformelor aeriene robotizate
2. Componentele de bază ale sistemului de control automat al zborului
3. Subsistemul de la sol
4. Software-ul de control al autopilotului
5. Utilizarea modurilor UAV
6. Structura de control a pilotului automat
4
1. Introducere în controlul automat al zborului platformelor

aeriene robotizate
Scopul introducerii sistemelor de control automat al zborului are in vedere

urmăoarele capabilităţi realizate împreună cu staţia de la sol şi softul de control:
control inteligent, autonom al zborului, navigaţie GPS, decolare/aterizare autonomă,
planificarea zborurilor.
Unitatea GPS externă este folosită pentru navigaţia inerţială şi modemuri
wireless pentru comunicaţiile dintre staţia de sol şi autopilot. Autopilotul poate să
ghideze mini UAV-uri şi/sau să primească comenzi de la sol prin intermediul unei
staţii RC. Senzorii sunt formaţi din accelerometre şi mini-giroscoape sensibile la
variaţiile pe cele 3 axe, senzori diferenţial şi de presiune absolută a aerului pentru
măsurarea vitezei aerului şi a altitudinii.
Softul de control de la sol este un instrument versatil în alcătuirea planurilor
misiunilor, monitorizare, ajustări în timpul zborului care includ comenzi pentru
modificarea altitudinii, direcţiei sau a vitezei, precum şi specificarea dinamică a
punctelor de traiect (waypoint).
5
2. Componentele de bază ale sistemului de control automat

al zborului
Sistemul cuprinde subsistemul aerian (avionica sistemului) şi subsistemul de

sol. Avionica este formată din autopilot, GPS, sistemul Pitot şi modemul digital.
Figura 2.1 arată diagrama bloc a avionicii.
Figura 2.1 –Schema bloc a subsistemului aerian.
2.1 Pilotul automat integrat in sistemul aerian

Autopilotul are la bază un procesor şi un set de senzori folositi de softul
autopilotului pentru a măsura şi estima stările aeronavei. Autopilotul se interfaţează
direct cu legătura de comunicaţie digitală care permite trimiterea în timp real a
telemtriei şi să primească comenzi în timpul zborului. GPS-ul poate fi interfaţat
opţional cu autopilotul pentru a oferi informaţii legate de navigaţia inerţială. De
asemenea sunt prezente porturi prevăzute cu interfeţe pentru conectare de
periferice. Autopilotul controlează aeronava prin intermediul unor servomecanisme
standard folosite în aeromodelism. Dacă este nevoie de suplimentarea numărului de
servomecanisme, se poate apela la o placă suplimentară.
6
Figura 2.2 – Un exemplu de autopilot cu modem suplimentar
In Fig 2.3 se prezintă diagrama bloc a unui autopilot
Figura 2.3 – Diagrama bloc a unui autopilot
Dispunerea ledurilor şi a porturilor, respectiv a headerilor şi a jumperilor este

prezentată în Fig 2.4.a şi b.
7
Figura 2.4a - Dispunerea ledurilor şi a porturilor
Figura 2.4b - Dispunerea headerilor şi a jumperilor
8
În tabelele de mai jos se prezintă funcţiile generale pentru fiecare port.
Power Port : Acest port furnizează tensiunea de alimentare pentru autopilot şi

este de obicei conectat direct la bateria principală a autopilotului sau a aeronavei.
Pinii GND şi PWR se conectează la terminalul negativ şi pozitiv ale bateriei. Pinul
Current Monitor este folosit pentru a detecta curentul bateriei principale prin
măsurarea căderii de tensiune pe un rezistor de 0.01Ω conectat în serie cu bateria.
Porturile ADC opţionale: Trei intrări analogice (pinii 3-5) ai portului Optional
ADC permit utilizatorului să măsoare 0.01V până la 3.29V. Tensiunea filtrată de 5V
este disponibilă la pinul 2. Acest pin alimentează senzorii analogici ai autopilotului,
deci trebuie avut grijă să nu fie afectat de zgomot.
Porturile seriale şi I/O: Există 4 porturi seriale care sunt de fapt porturi I/O.
Portul A şi E permit utilizatorului să interfaţeze perifericile dorite. Portul GPS este
dedicat receptorului GPS. Portul MODEM este opţional dacă modemul nu este
conectat în headerul “piggy-back” al modemului. Pentru fiecare port serial, liniile TX
şi RX ale autopilotului pot fi găsite la pinii 3 şi 4. Toate porturile seriale operează la
nivele TTL (de la 0V la 3.3V) şi pot fi configuraţi pentru comunicaţiile de tipul
standard serială, SPI sau I2C. Pinul 5 de la porturile seriale poate fi folosit ca I/O
digital. Pinii 2 şi 3 pot fi folosiţi I/O digitale dacă nu sunt folosiţi în comunicaţia serială.
Tabelul 2.1 prezintă semnificaţia pinilor de la porturile seriale
9
Tabelul 2.1 – Descrierea pinilor porturilor seriale

Pin Serial A Serial E GPS Modem
1 GND GND GND GND

2 PWR (de la 3.3V la 5V) PWR (de la 3.3V la 5V) PWR (de la 3.3V la 5V) PWR (de la 3.3V la 5V)
3 TxA (PC6) TxE(PG6) TxD(PC0) TxF(PG2)

4 RxA(PC7) RxE(PG7) RxD(PC1) RxF(PG3)
5 Reset/Smode ClkE(PG5) ClkD(PF0) TClk(PG0)
Servo Porturile: Aceste porturi sunt configurabile pentru diferite tipuri de

aeronave. Conexiunile servomecanismelor sunt detaliate în manualul de integrare.
2.2 GPS-ul sistemului de control automat al platformeloe aeriene

Sistemul de control automat al zborului suportă trei interfeţe GPS: Furono
Binary, u-blox binary, şi NMEA standard. Autopilotul este programat iniţial pentru
protocolul Furono Binary şi suportă receptoarele GH-80 şi GH-81. Autopilotul poate fi
reconfigurat de către utilizator pentru protocolul u-blox binary. Pentru a folosi
protocolul NMEA, este necesară o versiune specială de soft pentru avionica
sistemului. Aceasta poate fi obţinută prin contactarea Procerus. GPS-ul oferă
informaţii despre poziţie, direcţie şi viteză care sunt necesare pentru navigaţie.
Sistemul de control automat al zborului combină datele obţinute de la senzori
cu cele obţinute de la GPS pentru a oferi informaţii îmbunătăţite. Pentru zonele în
care semnalul GPS nu este disponibil, autopilotul Kestrel 2.2 dotat cu magnetometru
are abilitatea să navigheze în continuarea folosind şi datele de la vânt. Această
abilitate este totuşi limitată la 30 de secunde. Autopilotul are de asemenea
posibilitatea editării de răspunsuri în cazul scenariilor în care semnalul GPS este
deteriorat sau pierdut definitiv.
2.3 Legătura de comunicaţie digitală

Sistemul de control automat al zborului este proiectat să utilizeze o legătură
de date bi-direcţională. Legătura de date este folosită pentru a se seta şi configura
autopilotul, cât şi pentru a se monitoriza, şi redirecţiona aeronava în timpul zborului.
10
Legătura de date mai este folosită şi pentru a se transmite informaţii despre poziţie
de la emiţătorul RC atunci când pilotul intervine în controlul aeronavei.
Modemul standard are o interfaţă de 115K baud şi suportă o rată de transfer
în aer de 56700K baud pentru o putere de emisie de 1000mW. Chiar dacă autopilotul
este optimizat pentru a folosi acest tip de modemuri, el poate fi totuşi folosit pentru
orice legătură digitală care se face cu 115K baud. Modemurile Aerocomm folosesc o
infrastructură server/client care permite controlul simultan al mai multor aeronave.
Aeronavele pot comunica una cu celalaltă, cât şi cu staţia de la sol. Folosind o
antenă dipol in λ/4 dispusă pe aeronavă şi una la sol, distanţele de comunicaţie ce
pot fi atinse ajung cu uşurinţă la 10km în câmp deschis folosind o antenă
direcţională.
2.4 Sistemul de senzori format din senzorii de presiune

Autopilotul este echipat cu doi senzori de presiune, diferenţial şi absolut
necesari în măsurarea vitezei faţă de aer şi a altitudinii. Senzorul de presiune
diferenţială este necesită un tun pitot care trebuie montat pe aeronavă ferit de
curentul de aer creat de elice.
2.5 Placa de servomecanisme externă

Autopilotul este proiectat să controleze un set de servomecanisme. În cazul în
care sunt necesare servomecanisme suplimentare, utilizatorul poate achiziţiona o
placă de servomecanisme externă. Placa se conectează în autopilot şi perminte
utilizarea în plus a 2-8 servomecanisme suplimentare.
2.6 Placa externă a magnetometrului

Autopilotul trebuie echipat cu un magnetometru sensibil pe 2 axe. Acest lucru
este util pentru a oferi o referinţă absolută a direcţiei şi poate fi folosit pentru
navigarea în cazul în care semnalul GPS este pierdut. Deoarece, magnetometrele
sunt sensibile la interferenţele create de metale sau câmpuri magnetice (cum ar fi
cele produse de motoarele electrice), este de dorit ca montarea lor să se facă extern
de autopilot.
11
3. Subsistemul de la sol
Staţia de la sol are 3 roluri principale:

1) De a asigura comunicaţiile dintre computerul de sol şi una sau mai multe
aeronave.
2) De a transmite informaţia de poziţie GPS la computerul de la sol
3) De a transmite comenzile date prin emiţătorul RC către aeronavă, atunci
când pilotul este în bucla de control.
Componentele staţiei de la sol constau în Commbox, un emiţător RC
compatibil Futaba, şi softul de control de la sol, Virtual Cockpit. În timp ce controlerul
RC poate fi folosit în timpul zborului, el este necesar doar pe timpul implementării
iniţiale.
3.1 Modulul Commbox

Staţia de la sol Commbox constă dintr-o placă principală, un modem digital şi
GPS. Placa principală conţine un CPU pe 8 biţi, care decodează trenul de impulsuri
de la emiţătorul RC pentru a le transmite în comenzi aeronavei. De asemenea,
transmite date de la şi către computerul de la sol şi mai achiziţionează informaţii de
la GPS. Conţine un modem wireless folsit pentru a comunica cu autopilotul UAV-ului,
o interfaţă cu emiţătorul RC compatibil Futaba, şi o baterie cu nichel pentru a
alimenta Commbox-ul. Opţional, se poate include un dispozitiv care suprapune şi
înregistrează datele de telemetrie peste imaginea video (conectorii galbeni din figura
din dreapta).
12
Figura 3.1 – Conexiunile şi porturile Commbox
Commbox se conectează la laptop folosind un cablu serial RS232 sau un

adaptor USB – RS232, în cazul în care laptopul nu suportă conexiunea serială.
Figura 3.2 – Conexiunea dintre Commbox şi calculator
La iniţializare, Commbox-ul verifică funcţionarea corectă a modemului

wireless. Dacă, modemul este gata pentru a fi întrebuinţat, ledul va emite un semnal
luminos de tip strob (flash-uri secvenţiale). Strobul nu va fi emis dacă modemul nu
este conectat sau dacă nu este funcţional.
Tabelele 3.1 şi 3.2 explică semnificaţia ledurilor.
13
Tabelul 3.1 – Ledurile Commbox

Led Descriere
VC Comunicaţiile cu Virtual Cockpit
RC Comunicaţiile emiţător RC
MODEM Comunicaţiile cu autopilotul
BATTERY Stare încărcare
POWER POWER ON/OFF
Tabelul 3.2 – Ledul bateriei Commbox

Stare POWER LED Stare baterie
Verde Încărcat
chihlimbar Încărcare
Flash Verde şi Roşu Low Battery
Flash Roşu Critically Low
Afişarea video
Commbox are posibilitatea să suprapună informaţie de tip text peste semnalul
video de tip NTSC. Semnalul video trebuie să treacă prin Commbox. Pentru uzul
obişnuit, un cablu va fi conectat de la ieşirea unui receptor video analogic la intrarea
video a Commbox (lângă conexiunea antenei RF). Un alt cablu video va fi conectat
de la ieşirea video (lângă comutatorul de alimentare) la un dispozitiv de captură sau
înregistrare. Video In şi Video Out sunt arătate în Figura 3.1. Figura 3.3 arată o
imagine cu date de telemetrie.
Figura 3.3 – Exemplu de imagine video
14
Figura 3.4 – Informaţii text stânga Figura 3.5 – Informaţii text dreapta
Figurile 3.4 şi 3.5 arată informaţiile ce sunt afişate peste imaginea video.
Distanţele şi vitezele sunt exprimate în metri şi în metri pe secundă. Unghiurile sunt
exprimate în grade. Opţiunea de afişare şi suprapunere a datelor telemetrice
necesită instalarea unei plăci Bob 3.
Tabel 3.3 – Descrierea câmpurilor video afişate

Câmp Descriere
Date Data GMT
Time Timpul GMT
UAV Mode • MAN – Mod manual
• ALT – Mod altitudine
• TKO – Decolare
• NAV – Navigaţie puncte de traiect
• LTR – Survol poziţie curentă
• RLY – Zbor către punctul de aşteptare
• LND – Aterizare
MAG Heading Direcţia dată de magnetometru în grade
#GPS Satellites Număr de sateliţi
GPS Latitude & Poziţia în grade a UAV-ului
Longitude
Home Distanţa şi orientarea faţă de bază a UAV-ului
Range/Bearing
Altitude Altitudine UAV în metri
Airspeed Viteza fată de aer a UAV-ului în metri pe secundă
Comm Indicator al nivelului intensităţii semnalului, numărul de
Packets/Second pachete recepţionate pe secundă.
Emiţătorul RC
Pentru comanda manuală a platformei poate fi utilizat un emiţător RC. Atunci
când emiţătorul RC este conectat la Commbox, comenzile date sunt convertite în
15
comenzi pentru servomecanisme. Acest lucru permite controlul aeronavei când sunt
încercate diverse valori pentru coeficienţii PID. Orice emiţător de tip Futaba sau Hitec
RC pe 5 cannale sau mai multe va funcţiona. Emiţătorul RC este folosit de
asemenea pentru a activa sau pentru a dezactiva controlul RC, şi pentru a activa
motorul, în Takeoff Mode. În acest scop este folosit canalul 5. Atunci când durata
impulsului emis de la canalul 5 este mai mare de 1500µs, se va activa autopilotul şi
modul RC va fi inactiv, iar pentru o durată mai mică de 1500µs, autopilotul va fi
dezactivat, si modul RC va fi activ. Modul RC este util atunci când se doreşte să se
preia controlul rapid al aeronavei în timpul ajustării parametrilor. Emiţătorul nu este
necesar pentru zboruri autonome şi poate fi deconectat sau oprit atunci când nu este
necesar.
16
4.Software-ul de control al autopilotului
Software-ul de control al autopilotului permite utilizatorului să configureze,

monitorizeze, să transmită comenzi către sistemul autopilot, să încarce planuri de
zbor, să schimbe punctele de traiect, toate acestea în timp ce UAV-urile sunt în aer.
Principalele sale capabilităţi au în vedere:
• Interfeţe cu user-ul simplificate
• O bază de date cu numeroase hărţi
• Date despre elevaţia terenului
• Editare facilă a punctelor de traiect
• Upload al punctelor de traiect şi reprogramare a misiunii în timpul zborului
• Modificarea parametrilor PID şi a altor parametrii în timpul zborului
• Salvarea planurilor de zbor
• Posibilitatea controlului a mai multor UAV-uri
• Răspunsuri configurabile de către utilizator în caz de diverse avarii
• Capturi video şi snapshot-uri
• Playack al datelor de telemetrie
• Simulare tip hardware-in-the-loop
• Ajustarea punctelor de traiect iniţiale pentru diverse tipuri de aeronave
• Posibilitatea de a suporta 8 canale pentru servomecanisme
Cerinţele sistemului
• Microsoft Windows XP
• 128 MB RAM
• 12 MB liberi pe hard disc
• Placă video compatibilă DirectX 8 cu cel puţin 8 MB RAM
• DirectX 9.0c Aprilie 2006 runtime
• CPU la 700MHz sau mai rapid
17
• Captura Video
• (opţional) placă video de captură VCE PRO PCMCIA pentru înregistrare
video
• (opţional) dispozitiv de captură (înregistrarea nu este disponibilă)
• (opţional) dispozitiv de captură analogic sau digital (cameră digitală, etc).
La prima lansare a software-ului acesta va insera o adresă iniţială pentru UAV

agent cu valoarea de 1032. Pentru a comunica cu autopilotul, adresa agent introdusă
în Virtual Cockpit trebuie să fie identică cu adresa agent memorată de autopilot.
Adresa din Virtual Cockpit poate fi schimbată prin accesarea ferestrei Edit Agents
List din Menu Selection Agents – Edit Agent List. Fiecare autopilot are ca setare
inţială pentru adresă valoarea 1032. Pentru indicaţii cu privire la modul de schimbare
a adresei memorată în memoria flash a autopilotului se poate consulta Capitolul 7
Controlul Multi-Agent. În fereastra de dialog Edit Agent List, se poate specifica
numele şi culoarea UAV-urilor controlate.
Figura 4.1 – Fereastra de dialog Edit Agent
Softul va deschide automat ultimul port serial folosit de utilizator. Setările ce se

doresc a fi făcute pot fi accesate din Virtual Cockpit Settings – Comm and XML sau
apăsând F7. O listă cu porturile seriale disponibile va fi afişată. Aceasta poate să
difere în funcţie de configuraţia calculatorului. De exemplu, dacă se foloseşte un
convertor USB-RS232, portul serial poate fi afişat ca fiind COM4. Figura 4.2 prezintă
această fereastră.
18
Figura 4.2 – Selectarea şi deschiderea unui port serial
Dacă portul serial este disponibil, se va deschide în urma selectării din

această listă. Dacă portul serial nu se deschide, atunci el este utilizat de alt program
sau nu este funcţional.
Fereastra principală trebuie să ofere acces facil la cele mai utilizate butoane.
Discuţia despre fereastra principală va consta din:
A. Meniuri
B. Modurile UAV
C. Lista agent
D. HUD – Heads Up Display
E. Fereastra de mesaje
F. Instrumente care preced zborul
G. Harta şi fereastra care preia controlul
Figura 4.3 – Fereastra principală a Virtual Cockpit
19
Descrierea meniurilor
Tabelul 4.1 – Meniul File

File Menu Descriere
Încarcă un plan de zbor dintr-un fişier şi transferă conţinutul planului de zbor în
Load Flight Plan
autopilotul selectat.
Save Flight Plan Salvează planul de zbor al autopilotului selectat într-un fişier.
Încarcă o listă de parametrii ai UAV-ului dintr-un fişier şi le încarcă în autopilotul
Load Flash File
selectat.
Salvează parametrii autopilotului selectat într-un fişier.
Save Flash File
Notă: Valorile trebuie deja downloadate în Autopilot Setup Window
Încarcă o listă de parametrii PID dintr-un fişier şi le transferă în autopilotul
Load PID File
selectat.
Salvează valorile curente PID ale autopilotului selectat într-un fişier.
Save PID File
Notă: Valorile trebuiau deja dowloadate în PID Values Window.
Request All
Şterge şi downloadează din nou toate valorile de la bordul autopilotului.
Values
Exit Ieşire Virtual Cockpit
Tabel 4.2 – View Menu

View Menu Descriere
3D Model Display Afişează un model 3D al aeronavei pentru afişajul HUD al utilizatorului.
Art. Horizon
Afişează un orizont artificial pentru afişajul HUD.
Display
Nautical Units Converteşte majoritatea valorilor afişate în Virtual Cockpit în unităţi maritime.
English Units Converteşte majoritatea valorilor afişate în Virtual Cockpit în unităţi anglo-saxone.
Metric Units Converteşte majoritatea valorilor afişate în Virtual Cockpit în unităţi metrice.
Status Bar Afişează sau ascunde bara de status din Virtual Cockpit
Advanced Modes Afişează sau ascunde Advanced UAV Modes din Virtual Cockpit
Afişează Video Window. Permite afişarea în timp real a transmisiunii video,

Video Window
captură de imagine şi înregistrare video.
Atunci când OnPoint este instalat în acelaşi director ca şi Virtual Cockpit, OnPoint
OnPoint™
devine activ. Dacă se dă clik pe meniul OnPoint se va lansa o nouă instanţă a
aplicaţiei.
Afişează Replay Window care poate să ruleze datele memorate ale unui zbor
Replay Window
anterior.
20
Tabel 4.3 – Agent Menu
Agent Menu Descriere
Deschide lista de agent. Permite configurarea numelui aeronavelor,

Edit Agent Lis
adresele precum şi adăugarea de aeronave noi în Virtual Cockpit
Meniu pop out care permite alegerea diferitelor moduri de interogare.
Acestea pot fi:
• Nici unul: Virtual Cockpit nu va face interogare pentru pachetele
Polling Type
de telemetrie.
• Standard: Virtual Cockpit va face interogarea pentru pachetele
de telemetrie şi navigaţie la viteza de interogare specificată.
Set Polling Times Deschide o fereastră care permite configurarea timpilor de interogare.
Tabelul 4.4 – Settings Menu
Settings Menu Descriere
Settings Deschide ultima fereastră de setări vizualizată.
Autopilot Config Deschide fereastra Autopilot Configuration
Autopilot Variables Deschide fereastra de setări Autopilot Variables.

Deschide fereastra Data Logs.
Data Logs
Failsafes Deschide fereastra de setări Failsafes
PID Values Deschide fereastra de setări PID Values
Autopilot Sensors Deschide fereastra de setări Autopilot Sensors
Servos Deschide fereastra de setări Servos
Calibration Deschide fereastra de setări Calibration
Payload Deschide fereastra de setări Payload
Gimbal Deschide fereastra de setări Gimbal
Commbox Settings Deschide fereastra de setări Commbox Settings
Deschide fereastra de setări Comm and XML

Comm and XML
Video Settings Deschide fereastra de setări Video Setiings
Map Settings Deschide fereastra de setări Map Settings
Manual Control Deschide fereastra de setări Manual Control
21
Tabel 4.5 – Command Menu
Command Menu Descriere
Go Home Setează UAV-ul selectat în modul Go Home

Setează UAV-ul selectat în modul Take Off – decolare
• Waypoint: Take Off către Take Off waypoint
Take Off
• Spiral: Take off pe o orbită în spirală ascendentă
• Joystick: Take Off în joystick mode
Land Setează UAV-ul selectat în modul Land
Loiter Now Setează UAV-ul selectat în modul Loiter Now
Rally Setează UAV-ul selectat în modul în modul Rally
Manual Mode Setează UAV-ul selectat în modul Manual
Alt Mode Setează UAV-ul selectat în modul Alt
Navigate Setează UAV-ul selectat în modul Navigate
Convoy Mode Setează UAV-ul selectat în modul Convoy
Targeting Mode Setează UAV-ul selectat în modul Targeting
Connect FalconView Conectare la FalconView (nedisponibil momentan)
Disconnect FalconView Deconectare de la FalconView (nedisponibil momentan)
Tabelul 4.6 – Help Menu
Help Menu Descriere
Tool Tips Activează sau dezactivează opţiunea Tool Tip.
Kestrel User Guide Link către Manualul şi Ghidul de Utilizare (.pdf).
UAV Flight Guide Link către UAV Flight Guide (.pdf).
Conectare la internet şi verificarea existenţei unei variante mai noi de

Check For Updates
Virtual Cockpit.
Keyboard Legend Afişează o căsuţă de dialog cu legenda.
About Virtual Cockpit Afişează diverse informaţii cu privire la Virtual Cockpit.
Analiza modurilor alternative de control automat al zborului

Autopilotul suportă opt moduri autonome şi unul controlat prin radio (RC
Mode). Modurile autonome sunt accesate prin intermediul butoanelor Modes din
Virtual Cockpit aflate în stânga sus a ferestrei principale. Modul RC este activat prin
intermediul controlerului RC. Figura 4.4 arată butoanele Mode. Comutarea între
moduri se poate face în orice moment. Modul RC este activat prin intermediul
canalului 5 al controlerului RC. Butoanele Mode capătă culoarea gri atunci când este
22
activat modul RC. Când modul RC este oprit, autopilotul trece în modul din care a
fost dezactivat. Figura 4.5 arată butoanele UAV Mode când este activat modul RC.
Tabelul 4.1 descrie modurile UAV.
Figura 4.4 – Butoanele Mode. (Modul RC oprit – autopilot în control)
Figura 4.5 – Butoanele Mode cu modul RC activat (butoanele au culoare gri)
Tabel 4.7 – Descrieri ale modurilor UAV
UAV Mode Descriere

Butonul are două puncte separate printr-o linie care pot fi selectate prin
mouse. Când se apasă în partea din stânga este setat modul Takeoff
Waypoint.
Takeoff Waypoint: Turaţia motorului este setată la % specificat în
takeoff throttle. Stagiul 0 menţine un ruliu şi tangaj constant. În stagiul 1
se zboară la punctul de traiect de pe hartă.
Takeoff Spiral: Turaţia motorului este setată la % specificat în takeoff
throttle. Stagiul 1 menţine ruliul şi tangajul constant. Ruliul este zero,
Takeoff tangajul este menţinut la valoarea din takeoff pitch. În stagiul 2 se urcă,
apoi se orbiteză în jurul punctului de lansare cu Orbit Radius până când
este atinsă altitudinea din takeoff transition altitude, apoi se trece în
modul Navigation (NAV Mode)
Takeoff Joystick: Turaţia motorului este setată la % specificat în takeoff
throttle. În stagiul 0 se menţine ruliul şi tangajul constant. În stagiul 1 se
comută pe climb mode în timp ce se menţine unghiul de ruliu comandat
de joystick. Stagiul 2 se finalizează când aeronava atinge altitudinea
specificată în takeoff waypoint. Se comută apoi în Alt Mode.
23
Se zboară până la punctul de rally la altitudinea curentă, apoi urmează

coborârea în timp ce orbitează în jurul punctului de apropiere până se
atinge Break Height. Urmează coborârea de la Break Height la Flare
Land Height. În acest interval, utilizatorul poate să modifice traseil şi viteza cu
ajutorul joystick-ului. Se face trecerea de la viteza rally velocity la viteza
flare velocity. Motorul este oprit odată ce UAV a atins punctul de
aterizare.
În această fază se orbitează în jurul unei locaţii de la o anumită altitudine

la viteza cruise airspeed. În funcţie de configuraţia UAV-ului locaţia în
jurul căreia se orbitează poate fi centrată după câmpul de vizare al
Loiter
camerelor video de la bord. Raza orbitei poate fi configurată să fie o rază
presetată de orbitare sau să optimizeze vizibilitatea camerei asupra ţintei.
Pentru mai multe detalii vezi Capitolul 5, Folosirea modurilor UAV.
Orbitează în jurul punctului bazei de la sol, cu viteza cruise airspeed la

Home altitudinea curentă. Dacă altitudinea curentă este mai mică decât de
minimum go home alt, UAV-ul va urca până la minimum go home alt.
Zboară şi orbitează în jurul punctului de apropiere la altitudinea curentă şi
cu viteza dată de cruise airspeed. Dacă altitudinea curentă este mai
Rally
mică decât minimum go home alt, UAV-ul va urca până la minimum go
home alt.
Menţine valorile comandate pentru unghiul de ruliu şi viteza pentru

cruise airspeed. Turaţia comandată a motorului menţine altitudinea.
Manual Comenzile pentru ruliu sunt stânga-dreapta şi “spaţiu”. Tastele pentru
cruise airspeed sunt sus-jos. Tastele pentru turaţia motorului sunt “a” şi
“s”. Controlerul RC poate fi folosit pentru a controla ruliu şi turaţia.
Menţine altitudinea şi unghiul de ruliu comandate. Comenzile pentru ruliu

sunt stânga-dreapta şi “spaţiu”. Tastele pentru cruise airspeed sunt
Altitude
sus-jos. Tastele pentru turaţia motorului sunt “a” şi “s”. Controlerul RC
poate fi folosit pentru a controla ruliu şi turaţia.
Autopilotul dezactivează controlul de bază şi cel de nivel superior, lăsând

controlul pilotului de la sol prin intermediul controlerului RC. Dacă se
doreşte, autopilotul poate fi configurat să introducă un coeficient de
RC Mode
amortizare a vitezelor de bracaj a comenzilor suprafeţelor de comandă
(rate damping).În momentul în care modul RC este dezactivat, autopilotul
va trece în modul în care era anterior activării modului RC.
Adiţional la aceste moduri standard mai există un număr de moduri avansate.

Aceste moduri pot fi făcute vizibile prin selectarea opţiunii Advanced Modes din View
Menu. Un rând suplimentar de butoane va deveni vizibil sub butoanele UAV Mode.
Figura 4.6 arată această opţiune şi Tabelul 4.8 le descrie.
24
Figura 4.6 – Butoanele Advanced UAV mode
Tabel 4.8 – Descrieri ale Advanced UAV mode
UAV Mode Descriere
Comandă UAV-ul să zboare şi să inconjoare punctul său de convoi. Din

presetări, punctul de convoi nu va fi afişat pe ecran. Pentru a activa
Convoy
vizualizarea convoi, din setările Commbox se apasă F6 şi se bifează
“Display convoy items on map”
Când Virtual Cockpit este folosit în paralele cu OnPoint Targeting, Modul

Targeting Advanced Targeting este folosit pentru a controla UAV-ul prin intermediul
camerei video.
Modulul de oferire a informaţiilor vizuale despre orientarea şi starea

platformei aeriene
Heads-Up-Display (HUD-ul) este proiectat să ofere informaţii vizuale despre

orientarea şi stare UAV-ului. Există două tipuri de vizualizare: orizontul artificial
(Fig4.7), aeronava 3-D (Fig 4.8.)
Figura 4.7 – Vizualizare orizont artificial
25
Figura 4.8 – Vizualizare aeronavă 3-D
Tabelul 4.9 – Descrierea câmpurilor HUD

Câmpul HUD Descriere
HME Home Mode
TKO Takeoff Mode
LND Land Mode
UAV Mode LOT Loiter Now Mode
(vezi Tabelul RLY Rally Mode
4.1 pentru MAN Manual Mode
detalii) ALT Altitude Mode
NAV Nav Mode
CVY Convoy Mode
TGT Targeting Mode (OnPoint)
Joy Joystick-ul controlează giroscopul
Stab Giroscopul stabilizat controlat de joystick
Trgt Giroscopul indică coordonatele geografice Lat/Lon
Gimbal Mode
Stw/Sfe Giroscopul este blocat şi se află în poziţia desiguranţă
Stw Giroscopul este în poziţia blocat
Sfe Giroscopul este în poziţia de siguranţă
RC PPS Numărul de pachete RC pe secundă recepţionate de autopilot
#GPS Satellites Numărul de sateliţi identificaţi de către receptorul GPS
Battery Voltage Tensiunea de intrare şi curentul consumat de către autopilot
and Current
Comm “Undele” roşii indică că se efectuează comunicaţii cu UAV-ul selectat
Indicator
Height Above Afişează înălţimea curentă a aeronavei faţă de sol. Informaţie disponibilă doar dacă
Ground au fost încărcate datele despre elevaţia terenului şi UAV-ul are altitudinea calibrată
Magnetometer Direcţia dată de magnetometru. Nu este afişată dacă magnetometru nu a fost

Heading detectat.
Airspeed / Viteza faţă de aer şi altitudinea în unităţile de măsură selectate de utilizator.

Altitude
Nav OFF Modul Navigation este oprit.
Route Zbor către punct de traiect
Altitude Loiter Survol
Tracker Takeoff Stagiu 1 al decolării: ruliu, tangaj şi turaţie motor constante.
Climb Out Stagiu 2 al decolării: survol cu turaţia de decolare constantă.
Land Aterizare
26
Distance and Direcţia în metri şi grade faţă de poziţia bazei de la sol.

Bearing to
Home
Fereastra de mesaje are scopul să ofere utilizatorului informaţii rapide şi

concise despre starea UAV-ului, a Virtual Cockpit-ului şi a Commbox-ului. Mesajele
au scopul de a argumenta informaţiile afişate în altă parte în Virtual Cockpit şi
alertează utilizatorul despre potenţialele informaţii critice ale misiunii. Aceste mesaje
sunt cunoscute sub numele de System Messages. Acestea sunt afişate în fereastra
de mesaje în ordinea priorităţii şi sunt afişate în roşu, galben sau verde. Tabelul 4.10
listează câteva dintre mesajele ce pot fi afişate de către fereastra de mesaje. Durata
de timp în care ele persistă în fereastră este dată de prioritatea şi de persistenţa
stării care a cauzat respectiva informaţie să apară.
Tabelul 4.10 – Mesajele din fereastra de mesaje
Commbox Messages Descriere
Commbox No Comm. Commbox nu comunică cu Virtual Cockpit-ul
Commbox 10.8V Nivelul tensiunii Commbox la 10.8V
Commbox 10.1 – Charging Nivelul tensiunii Commbox 10.1V în încărcare
Commbox 9.6V – Low battery. Nivelul tensiunii Commbox 9.6V în încărcare
Commbox 8.4V – Dead battery. Land now. Nivelul tensiunii Commbox 8.4V în încărcare
Failsafe Messages Descriere

Lipsă semnal GPS. UAV-ul va urma o traiectorie circulară
1032 Failsafe: No GPS Lock – Circling. 0
la un unghi de ruliu de 20 în încercarea de a găsi din nou
semnal.
Lipsă semnal GPS. Faza de zbor în traiectorie circulară a
1032 Failsafe: No GPS Lock – Landing. luat sfârşit, UAV-ul îşi păstrează unghiul de ruliu pe timpul
aterizării
1032 Failsafe: Low battery – Flying to
Semnalizare nivel tensiune batriei scăzut. UAV-ul va zbura
Home or Rally.
către punctul de la bază sau cel apropiere.
1032 Failsafe: Critical battery – Landing. Semnalizare nivel de baterie critic. UAV-ul va ateriza în
locaţia curentă
1032 Failsafe: Low battery w/out GPS –
Nivel scăzut al tensiunii bateriei fără recepţie semnal GPS.
Flying Home or Rally.
Zbor către bază sau către punctul de apropiere.
1032 Failsafe: Loss of Comm – Flying to
Pierderea semnalului de comunicaţie fără recepţie GPS.
Home or Rally.
Zbor către bază sau către punctul de apropiere.
1032 Failsafe: Loss of Comm in RC Mode
Pierderea comunicaţiilor în modul RC. Nivel 1: UAV-ul
stage 1 – Holding UAV level.
menţine altitudinea curentă la turaţia de croazieră
1032 Failsafe: Loss of Comm in RC Mode Pierderea comunicaţiilor în modul RC. Nivel 2: UAV-ul
stage 2– Flying to Home or Rally. zboară acasă sau către punctul de apropiere.
27
1032 Failsafe: Loss of Comm in RC Mode

Pierderea comunicaţiilor în modul RC şi pierderea
stage 2 w/out GPS – Flying to Home or
semnalului GPS. Nivel 2: UAV-ul zboară acasă sau către
Rally.
punctul de apropiere.
Mesaje de avetizare Descriere
1032 Low altitude. UAV-ul are altitudinea joasă.
1032 Low airspeed. UAV-ul are o viteză redusă.
1032 No GPS Lock. UAV-ul nu mai recepţionează semnal GPS.
1032 No Comm. Nu se mai realizează comunicaţiile cu UAV-ul.
Mesaje generale Descriere
1032 Unable to load map. Harta nu a fost încă încărcată. (cale sau fişier invalid)
1032 COM1 not available. Portul COM1 nu este deschis şi nu este disponibil
Planul de zbor al Virtual Cockpit nu se potriveşte cu
1032 Upload waypoints needed.
planul de zbor al autopilotului şi trebuie uploadat.
1032 No GPS comm (reboot Comunicaţia cu GPS nu a fost detectată. Autopilotul
autopilot). trebuie repornit pentru a reseta receptorul GPS.
1032 Flight Duration: 34:05 Timpul de zbor. Acest mesaj apare după aterizare.
Mesaje de verificare a senzorilor Descriere

1032 Sensor failed: Roll gyro Verificarea funcţionalităţii senzorului giroscopic de ruliu a
eşuat.
1032 Sensor failed: Pitch gyro Verificarea funcţionalităţii senzorului giroscopic de tangaj
a eşuat.
1032 Sensor failed: Yaw gyro Verificarea funcţionalităţii senzorului giroscopic de giraţie
a eşuat.
1032 Sensor failed: Accel X Verificarea funcţionalităţii senzorului accelerometru axa
X a eşuat.
1032 Sensor failed: Accel Y Verificarea funcţionalităţii senzorului accelerometru axa
Y a eşuat.
1032 Sensor failed: Accel Z Verificarea funcţionalităţii senzorului accelerometru axa
Z a eşuat.
1032 Sensor failed: Airspeed Verificarea funcţionalităţii senzorului de măsurare a
vitezei aerului a eşuat
1032 Sensor failed: Altitude Verificarea funcţionalităţii senzorului de măsurare a
altitudinii a eşuat.
1032 Sensor failed: Pitch Verificarea funcţionalităţii senzorului de estimare a
unghiului de tangaj a eşuat.
1032 Sensor failed: Roll Verificarea funcţionalităţii senzorului de estimare a
unghiului de ruliu a eşuat.
1032 Sensor failed: Temperature Verificarea funcţionalităţii senzorului de estimare a
temperaturii a eşuat.
1032 Sensor failed: Mag X Verificarea funcţionalităţii senzorului magnetometru axa
X a eşuat.
1032 Sensor failed: Mag Y Verificarea funcţionalităţii senzorului magnetometru axa
Y a eşuat.
1032 All Sensors passed.
Toţi senzori au trecut testele de funcţionalitate.
28
Butoanele Pre-Flight sunt folosite pentru pregătire pentru zbor. Ele se află sub
fereastra de mesaje. Figura 4.9 arată butoanele Pre-flight. Tabelul 4.11 descrie
fiecare buton Pre-Flight.
Figura 4.9 – Butoanele Pre-Flight
Tabelul 4.11 – Descrierea butoanelor Pre-Flight
Buton Pre-Flight Descriere

Aduce la zero senzorii de viteză şi de altitudine. Altitudinea este măsurată
Zero Press.
în metri faţă de acest punct.
Setează coordonatele GPS curente ca poziţia bazei (acasă). Coordonatele
GPS Home
relatice sunt măsurate în metri având ca referinţă poziţia bazei.
Acestă opţiune este folosită atunci când UAV-ul se află la sol. Toţi senzorii
sunt verificaţi pentru a se asigura funcţionarea lor în limitele acceptabile.
Check Sensors
Rezultatele sunt afişate în fereastra de mesaje. Vezi Tabelul 4.4 cu detalii
despre mesajele de verificare.
Deschide fereastra de stare şi de Failsafe Configuration. Mai multe detalii
FS
în Secţiunea 4.4.4.
Butoanele Pre-Flight sunt afişate atunci când UAV-ul nu este în aer (înainte de
decolare sau după aterizare). În timpul zborului acestea vo fi înlocuite de Flight şi
UTC Time. Flight Time măsoară timpul total de zbor al UAV-ului, iar UTC Time este
timpul absolut al zilei dat de receptorul GPS (vezi figura 4.10).
Timpul UTC va avea diverse culori de fundal în funcţie de starea sincronizării
întregului sistem. Astfel:
• Culoare normală a fundalului – Autopilotul şi Virtual Cockpit nu sunt
sincronizate cu receptorul GPS.
• Culoare galbenă a fundalului – Doar autopilotul este sincronizat cu
receptorul GPS.
• Culoare verde a fundalului – Atât autopilotul cât şi Virtual Cockpit-ul sunt
sincronizaţi cu receptorul GPS.
29
Figura 4.10 – Timpii de zbor
Butonul Check Sensors este proiectat să detecteze disfuncţionalităţi ale

senzorilor pe timpul procedurilor ce preced zborul. Utilizatorul poate să aleagă fie să
corecteze problemele apărute, fie să nu mai efectueze zborul. Când butonul Check
Sensors este activat, autopilotul face preia datele de la senzorii cei mai importanţi
pentru zbor. Dacă aceste valori se află între limitele normale, se va întoarce mesajul
de confirmare a funcţionalităţii normale “All sensors passed”. Dacă un senzor se află
în afara acestor limite, verificarea va indica care senzor este în neregulă. Această
verificare ar trebui folosită în următorul fel:
1. Se aşează UAV-ul la sol în poziţie de zbor normală cu tubul Pitot ferit de
vânt.
2. Se dă click pe butonul Zero Press pentru a a duce la zero senzorii de
presiune.
3. Se dă click pe butonul Check Sensors.
4. Rezultatele din urma verificării senzorilor vor apare în fereastra de mesaje.
5. Dacă toţi senzorii au trecut testele, se poate trece la următoarele etape de
pregătire a zborului.
6. Dacă un senzor nu a trecut testul, se consultă Tabelul 4.12 pentru măsuri
corective. Nu trebuie efectuat zborul dacă nu toţi senzorii nu au trecut
testele.
Tabelul 4.12 – Descrierea verificării senzorilor
Senzor Descriere Acţiune corectivă Limite

Măsoară unghiul de
Trebuie asigurat ca
rotaţie de ruliu al
aeronava să fie
aeronavei. Folosit
nemişcată. Dacă
pentru estimarea
Senzor giroscopic senzorul încă nu se 0
orientării (unghiuri de ±2 /s la sol
Ruliu – Roll Gyro află în limte se apasă
ruliu, tangaj şi
butonul Zero Gyros
direcţie). Rol critic
aflat în ecranul UAV
pentru siguranţa
Settings (F5).
zborului.
30
Trebuie asigurat ca
rotaţie de tangaj al
aeronava să fie
aeronavei. Folosit
nemişcată. Dacă
pentru estimarea
Tangaj – Pitch Gyro află în limte se apasă
ruliu, tangaj şi
butonul Zero Gyros
pentru siguranţa
Settings (F5).
zborului.
Trebuie asigurat ca
rotaţie de tangaj al
aeronava să fie
aeronavei. Folosit
nemişcată. Dacă
pentru estimarea
Giraţie – Yaw Gyro află în limte se apasă
ruliu, tangaj şi
butonul Zero Gyros
pentru siguranţa
Settings (F5).
zborului.
Trebuie asigurat că
Accelerometru axa X.
aeronava se află în
Măsoară acceleraţia
poziţie normală de
după axa
zbor şi se verifică din
longitudinală a 2
Acceleromentru axa nou senzorul. Dacă ±2 m/s în poziţie
aeronavei. Folosit în
X - Ax senzorul încă nu se normală de zbor
estimarea în zbor a
află în limite se apasă
atitudinii. Rol critic
butonul Attitude Zero
pentru siguranţa în
zbor.
Settings (F5).
Accelerometru axa Y. aeronava se află în
Măsoară acceleraţia poziţie normală de
după axa transversală zbor şi se verifică din
2
Acceleromentru axa a aeronavei. Folosit în nou senzorul. Dacă ±2 m/s în poziţie
Y - Ay estimarea în zbor a senzorul încă nu se normală de zbor
atitudinii. Rol critic află în limite se apasă
pentru siguranţa în butonul Attitude Zero
zbor. aflat în ecranul UAV
Settings (F5).
Senzor Descriere Acţiune corectivă Limite
Accelerometru axa Y. aeronava se află în
Măsoară acceleraţia poziţie normală de
după axa normală a zbor şi se verifică din
2
Acceleromentru axa aeronavei. Folosit în nou senzorul. Dacă ±2 m/s în poziţie
Z – Az estimarea în zbor a senzorul încă nu se normală de zbor
atitudinii. Rol critic află în limite se apasă
pentru siguranţa în butonul Attitude Zero
zbor. aflat în ecranul UAV
Settings (F5).
Măsoara viteza faţă
de aer a UAV-ului. Se urmează
Folosit în zbor pentru procedura de aduce a
a măsura viteza faţă senzorilor de presiune
Senzor măsurare
de aer şi face parte la zero. Se asigură ca
viteza aer – ±2.5 m/s
din algoritmul de vântul să nu sufle în
Airspeed
estimare a atitudinii tubul pitot şi ca acesta
aeronavei. Rol critic să nu fie obturat de
pentru siguranţa în vreun obstacol.
zbor.
31
Măsoară înălţimea
Se urmează
faţă de punctul de
Senzor măsurare procedura de aduce a
lansare. Folosit pentru ±10 m
altitudine – Altitude senzorilor de presiune
controlul atitudinii
la zero
aeronavei.
Unghiul de tangaj
estimat al aeronavei.
Folosit pentru
stabilizarea aeronavei 0
Tangaj poziţie normală de ±20
şi pentru a măsura
altitudinea şi viteza
nou senzorul.
aerului. Rol critic în
siguranţa zborului.
Unghiul de tangaj
estimat al aeronavei.
Folosit pentru
stabilizarea aeronavei 0
Ruliu poziţie normală de ±20
şi pentru a măsura
altitudinea şi viteza
nou senzorul.
aerului. Rol critic în
siguranţa zborului.
Transmite
Nu trebuie executat
autopilotului valoarea
zborul dacă
temperaturii. Folosit 0 0
Temperatura temperatura nu se -20 C – 80 C
pentru a estima
află în limitele
deviaţia senzorilor în
normale.
raport cu temperatura.
Măsoară câmpul Zborul fără datele de
magnetic în planul la acest senzor se
longitudinal al poate efectua încă în
Mag X ± 2000 A/d
aeronavei. Folosit condiţii de siguranţă
pentru a măsura dacă acesta se
orientarea magnetică. defectează.
Măsoară câmpul Zborul fără datele de
magnetic în planul la acest senzor se
transversal al poate efectua încă în
Mag Y ± 2000 A/d
aeronavei. Folosit condiţii de siguranţă
pentru a măsura dacă acesta se
orientarea magnetică. defectează.
Planificarea zborului platformelor aeriene robotizate

Fereastra în care se află harta este folosită pentru a se monitoriza poziţia şi
starea UAV-ului şi pentru a conduce planul de zbor. Harta afişează poziţia tuturor
aeronavelor şi punctele lor de traiect. Fiecare UAV, are un set de puncte de traiect
de o anumită culoare. Informaţiile cu privire la planul de zbor, stare, viteza vântului şi
control din tastatură sunt disponibile doar pentru aparatul respectiv. Figura 4.11
prezintă porţiunea cu harta din fereastra principală a Virtual Cockpit. Harta poate fi
modificată şi configurată folosind fereastra Map Settings.
32
Figura 4.11 – Virtual Cockpit şi Planul de zbor
Functia Map Overlay (FMO)

FMO afişează informaţii cu privire la starea UAV-ului selectat. Tabelul 4.13
detaliază aceste informaţii.
Tabelul 4.13 – Descrierea informaţiilor
Etichetă Descriere
Distance to Distanţa între UAV-ul selectat şi comanda curentă.

Target
Timpul estimat în secunde până la atingerea următorului punct de traiect.
Target Time Dacă punctul curent este punctul de survol (loiter), atunci valoarea reprezintă
timpul cât mai durează survolul. Dacă valoarea afişată este INF, atunci acest
timp este nedefinit.
Ground
Viteza faţă de sol pe care o are UAV în metri pe secundă.
Speed
Lat Latitudine în grade zecimale.
33
Lon Longitudinea în grade zecimale.
Command Punctul de traiect curent care este executat în Nav Mode.
Autopilotul are integrat un algoritm de estimare a vitezei vântului care

foloseşte viteza faţă de sol, orientare şi viteza aerului. Informaţia despre vânt atinge
acurateţea cea mai bună după ce aeronava a zburat cel puţin un ciclu complet.
Estimarea vântului este calculată şi afişată continuu în Virtual Cockpit cât timp UAV-
ul se află în aer. Se afişează de asemenea şi o săgeată care indică direcţia şi viteza
vântului.
Upload Indicator apare atunci când autopilotul porneşte pentru prima oară sau
când un plan de zbor a fost schimbat. Acest indicator vizual are rolul de a anuţa
utilizatorul că Virtual Cockpit-ul nu este sincronizat cu planul de zbor care se află
încărcat în autopilot. Upload Indicator foloseşte o serie de butoane care işi schimbă
culoarea din roşu în culoarea UAV-urilor respective. Aceste butoane au rolul de a
realiza resincronizarea dintre Virtual Cockpit si UAV-uri.
În Tabelul 4.14 sunt prezentate Flight Plan (planul de zbor) şi Map Tool
(instrumente hartă)
Tabel 4.14 – Flight Plan şi Map Tools
Buton Descriere
Deschide planul de zbor dintr-un fişer.
Salvează planul de zbor într-un fişier.
Descarcă planul de zbor din UAV.
Încarcă planul de zbor în UAV.

Numărul punctului de traiect curent. Pentru a schimba punctul de
traiect se apasă Edit.
Se şterge obiectul selectat din planul de zbor.
Se trece de la un obiect la altul în planul de zbor.
Deplasare hartă folosind mouse-ul.
Se face zoom pe hartă folosind mouse-ul (de asemenea cu jutorul

tastelor „+” şi “-”).
Se mută punctele de traiect de pe hartă cu ajutorul mouse-ului.
34
Planul de zbor conţine informaţii cu privire la fiecare punct de traiect sau de

survol. Există trei tipuri de comenzi care pot fi folosite într-un plan de zbor, acestea
fiind listate în Tabelul 4.15. Toate comenzile, mai puţin comanda de salt (loop) au
asociată o altitudine şi o viteză. Aceste valori pot fi schimbate prin dublu-click pe
punctul de traseu sau prin editarea valorii din fereastra Flight Plan. Pentru a
introduce o comandă în planul de zbor se dă click dreapta în fereastra hărţii li se
selectează Insert Commands. După ce un plan de zbor a fost introdus, se foloseşte
butonul Upload din Flight Plan Tools, sau se dă clik pe butonul Upload Indicator, sau
se dă click dreapta pe punctul de traiect şi se selectează Upload Flight. Planul de
zbor este executat în Modul Nav. Toate punctele de traseu au asociată o poziţie dată
în latitudine şi longitudine. Mai este dat un câmp suplimentar în care sunt afişate
coordonatele relative. Acest câmp arată poziţia faţă de baza de la sol în metri nord şi
est. Această poziţie este corectă atâta vreme cât baza de la sol nu se mişcă, ca în
cazul urmăririi unui convoi.
Tabel 4.15 – Tipurile de puncte de traiect din planul de zbor
Nume Descriere
Waypoint Mergi la locaţia punctului de traiect (waypoint).
Loiter Punct de traiect de survol cu raza de survol specificată.
Loop Cauzează în planul de zbor un salt la comanda specificată.
Parametrii de decolare sunt cei folosiţi de autopilot în Takeoff Mode. Aceste

setări sunt încărcate cu planul de zbor folosind butonul Upload Flight Plan. Tabelul
4.10 descrie parametrii de decolare. Parametrii mai avansaţi, cum ar fi Takeoff Pitch
(Unghi tangaj decolare) şi Takeoff Transition Altitude (Altitudine de tranziţie la
decolare) pot fi ajustaţi de către un utilizator experimentat în Aircraft Configuration
Window. Tabelul 4.16 descrie Takeoff Mode (Modul de decolare) mai detaliat.
35
Tabel 4.16 – Parametrii de decolare
Nume Descriere
Airspeed Viteza comandată pe timul decolării.
Altitude Altitudinea la care UAV-ul efectuează tranziţia la Nav Mode.

Spiral
Raza pe care UAV-ul o descrie pe timpul ascensiunii.
Radius
Parametrii de aterizare sunt parametrii pe care autopilotu îi foloseşte în modul

Landing şi Rally Mode. Aceste setări sunt încărcate împreună cu planul de zbor
folosind butonul Upload Flight Plan. Tabelul 4.17 descrie parametrii de aterizare.
Alţi parametrii, ca rally point radius sau descent rate (viteza coborâre) pot fi ajustaţi
dând dublu clik pe Rally Point.
Tabel 4.17 – Parametrii aterizare
Nume Descriere
Rally Vel Viteza comandată pe timpul etapei de apropiere.
Flair Vel Viteza comandată pe timpul ultimei pante de coborâre ale etapei de coborâre.
Poziţia în grade zecimale a punctului de aterizare. Acesta este punctul în care

Land Lat
aeronava va încerca să atingă solul.
Poziţia în grade zecimale a punctului de aterizare. Acesta este punctul în care

Land Long
aeronava va încerca să atingă solul.
Aceasta este poziţia punctului de Apropiere în grade zecimale. Acesta este

Rly Lat punctul din care aeronava va zbura în Rally Mode şi să treacă la modul de
aterizare.
Aceasta este poziţia punctului de Apropiere în grade zecimale. Acesta este
Rly Long punctul din care aeronava va zbura în Rally Mode şi să treacă la modul de
aterizare.
Flair Alt Aceasta este altitudinea la care aeronava va opri motorul.
Aceasta este înălţimea de la care aeronava va intrerupe spirala descendentă în

Break Alt jurul punctului de Apropiere şi va intra în panta descendentă către punctul de
aterizare.
Această valoare este disponibilă doar prin dublu-click pe Rally. Este raza în
Radius
metri a spiralei descendente.
36
Această valoare este disponibilă doar prin dublu-click pe Rally. Este valoare
Rate
vitezei de coborâre pe timpul spiralei descendente.
Setările platformei aeriene

Softul trebuie configurat în aşa fel încât nivelul mai mare de funcţionalitate să
disponibil în fereastra principală, iar nivelele de funcţionalitate mai scăzute să fie
disponibile în ferestrele de setări. Această secţiune va descrie diverse ferestre de
setăr de nivel scăzut.
Fereastra de Configurare a Autopilotului

Virtual Cockpit ajută integratorii să adapteze rapid autopilotul Kestrel la
configuraţia aerodinamică dorită. Scopul acestei ferestre de configurare este să
grupeze un număr de parametrii de configurare într-o structură uşor de vizualizat de
tip arbore. Fereastra de variabile ale autopilotului (Autopilot Variables Window),
conţine toţi parametrii de configurare ai UAV-ului, însă nu este împărţită în categorii,
şi multe dintre valori sunt date sub forma binară. Prin urmare, Fereastra de
Configurare a Autopilotului (Autopilot Configuration Window), prezentată în Figura
4.12, face configurarea variabilelor mai uşoară.
Figura 4.12 – Fereastra de Configurare a Autopilotului (F5)
37
Fiecare porţiune de configurare poate fi mărită dând clik pe simbolul +. Există

diferite tipuri de opţiuni pe care utilizatorul le poate edita, printre care: ferestre de
editare numerice, ferestre de bifare şi butoane tip butoane radio. Pentru prima oară
când un autopilot este adăugat la Virtual Cockpit, fereastra de configurare va încerca
să descarce configuraţia autopilotului.
Când o valoare este schimbată, aceasta nu va fi trimisă imediat autopilotului.
Butonul Upload Config se va schimba în culoarea roşu, semnalizând că este nevoie
să fie apăsat în vederea activării configuraţiei. Odată ce configuraţia este trimisă la
autopilot, se apasă butonul Update Flash, înainte ca autopilotul să fie oprit, dar
niciodată în timpul zborului, pentru a se memora valorile din flash.
Fereastra de variabile a autopilotului

Figura 4.13 arată fereastra de variabile a autopilotului. Aceasta oferă acces
către următoarele instrumente de calibrare, monitorizare şi configurare ale
autopilotului:
butoane de calibrare
lista de variabile de stare internă a autopilotului
parametrii de setare a autopilotului
instrumente de căutare
capabilităţi de salvare şi de încărcare a parametrilor UAV-ului
Figura 4.13 – Fereastra de variabile a autopilotului
38
Butoanele de calibrare localizate în colţul dreapta sus a ferestrei de setare a

autopilotului sunt folosite pentru a trimite autopilotului diverse calibrări şi comenzi de
modificare a parametrilor. Vezi tabelul 4.18 pentru detalii.
Tabel 4.18 – Butoane de calibrare
Buton Descriere
Scrie parametrii UAV-ului în memoria flash. Va căpăta culoare roşu atunci

când memoria flah trebuie încărcată. Scrierea în memoria flash cauzează o
blocare termporară a autopilotului – nu trebuie efectuată în zbor.
Resetează parametrii UAV-ului la valorile iniţiale. Trebuie să se asigura
faptul că s-a realizat o salvare a parametrilor UAV şi a coeficienţilor PID.
Parametrii iniţiali sunt cei utilizaţi pentru configuraţiile de tip Zagi şi Unicorn.
Descarcă din nou de la autopilot toate variabilele autopilotului, parametrii

UAV, valorile pentru coeficienţi PID.
Corectează abaterile unghiulare pentru a determina valoarea offset în

grade. Aceasta trebuie făcută doar dacă a fost schimbată instalarea
autopilotului.
Realizează o medie a valorilor de la ieşirile senzorilor giroscopici pentru a
determina valoarea abaterii. Această valoare este folosită în conjugare cu
compensarea cu temperatura pentru a minimiza deviaţia senzorilor
giroscopici şi pentru a îmbunătăţi estimarea atitudinii. Acest buton trebuie
folosit doar dacă aeronava este perfect nemişcată.
Recalibrează altitudinea şi senzorii de viteză. Acest buton este folosit
pentru a înlătura offsetul de altitudine cauzat de schimbările de presiune
barometrice şi pentru a înlătura erorile de calibrare de viteză. Tunul pitot
trebuie acoperit.
Actualizează poziţia bazei memorată de autopilot, cu poziţia curentă GPS.
Opţiunile de încărcare şi de descărcare a parametrilor UAV.
Lista variabilelor de stare interna a autopilotului oferă utilizatorului avansat

accesul la variabilele de lucru interne în scopul depanării, setării sau oferirii de
informaţii. Aceste variabile sunt stocate în memoria RAM a autopilotului şi sunt in
continuu împrospătate de către rutinele interne ale autopilotului. Ele sunt prezentate
în scopuri de monitorizare şi nu trebuie modificate decât de utilizatori experimentaţi.
Lista de variabile este descărcată de autopilot atunci când Virtual Cockpit-ul este
lansat pentru prima dată. Utilizatorul poate oricând să interogheze autopilotul cu
privire la starea variabilelor. Acest lucru se face bifând căsuţa din dreapta
39
variabilelor, lucru care va activa auto-actualizarea la fiecare secundă. Selectarea mai

multor variabile va micşora rata de auto-actualizare. Din motive de otimizare a
comunicaţiilor variabilele de lucru ale autopilotului sunt împărţite în trei clase:
1. Variabile cu virgulă mobilă (4 octeţi)
2. Varibile pe un octet
3. Variabile întregi (2 octeţi)
Lista de variabile din Virtual Cockpit este împărţită în acelaşi mod: variabile în
virgulă mobilă cu prefixul “F”; variabile pe un octet, cu prefixul “B”; şi variabile întregi,
cu prefixul “I”. Deoarece există peste 100 de variabile, un instrument de căutare este
oferit care este descris mai detaliat mai jos.
Parametrii de configurare ai autopilotului UAV Paramaters sunt folosiţi pentru
a schimba comportamentul iniţial al autopilotului şi pentru adaptarea acestuia pentru
o anumită configuraţie aerodinamică. Spre deosebire de variabilele de lucru ale
autopilotului, UAV Parameters pot fi memoraţi într-o memorie flash nevolatilă pentru
a fi reţinuţi în cazul în care alimentarea este oprită sau autopilotul restartat. Atunci
când un parametru UAV este modificat, câmpul va deveni temporar galben, indicând
faptul ca Virtual Cockpit este pe cale să trimită prin legătura de comunicaţie
schimbarea autopilotului. Dacă mai multe variabile sunt schimbate, ele vor căpăta
culoarea roşu atâta vreme cât vor aştepta să fie trimise. Odată ce Virtual Cockpit va
căpăta confirmarea de trimitere, câmpurile işi vor recăpăta culoarea iniţială. Butonul
Update Flash va deveni roşu indicând că schimbările trebuiesc trimise memoriei
flash. Prin apăsarea acestuia, datele vor fi trimise către autopilot. Butonul Update
Flash nu trebuie folosit când UAV-ul este în aer, deoarece tentativa de actualizare a
memoriei flash în aer poate să cauzeze un comportament aleatoriu al aparatului şi o
posibilă pierdere a acestuia.
Instrumentul de căutare este oferit pentru a asista în navigarea prin lista de
variabile de lucru şi prin Parametrii UAV (UAV Parameters). Pentru a folosi
instrumentul de căutare, se tastează în bara de căutare numele parţial al variabilei
sau al parametrului de interes. Tasta “F3” poate fi folosită pentru a trece de la un
rezultat la altul al căutării.
40
Fereastra de înregistrare a datelor (jurnal de date)

Fereastra de înregistrare a datelor conţine câmpurile pentru înregistrarea
datelor de telemetrie (jurnalul de telemetrie) şi de stabilire a preciziei de înregistrare
a datelor în jurnalul de date aflat la bordul UAV-ului. Jurnalul de telemetrie pur şi
simplu înregistrează telemetria predefinită de la UAV pe hard disk. Jurnalul de la
bordul UAV-ului permite o înregistrare a datelor la rate de eşantionare mult mai mari.
Figura 4.14 – Fereastra jurnalului de date
În timpul zborului, autopilotul trimite date de telemetrie către Virtual Cockpit.

Acestea conţin informaţii despre poziţia, atitudinea şi orientarea UAV-ului. Viteza de
transmitere a datelor poate fi ajustată de către utilizator modificând timpul de
chestionare din Virtual Cockpit. Iniţial această valoare este de 4Hz. Aceste date sunt
înregistrate automat într-un director numit “Datalogs” din directorul executabil al
Virtual Cockpit. Datele de telemetrie standard pot fi folosite pentru analize ulterioare
şi sunt folosite în conjucţie cu fereastra Replay. Înregistrarea datelor standard de
telemetrie poate fi oprită sau pornită în orice moment. Secţiunea C descrie valorile
conţinute de datele standard de telemetrie. Acestea sunt memorate în format Matlab,
dar pot fi vizualizate cu un editor de texte sau schimbate în format Excel. Fereastra
Replay acceptă doar datele în format Matlab pentru a reda înregistrarea.
În timp ce telemetria standard conţine informaţie obţinută la rate de
eşantionare mici, utilizatorul poate obţine informaţii mai detaliate la o rată de
eşantionare mai mare. Acest jurnal poate înregistra orice variabilă de lucru a
autopilotului, poziţia servomecanismelor şi valori ale senzorilor la viteze egala cu
41
viteza ciclului intern al autopilotului (100Hz). Cantitatea de date înregistrată este

limitată de memoria disponibilă a autopilotului (aprox. 250KB). Dacă datele cerute au
o capacitate mai mare decât memoria autopilotului, autopilotul va transmite un mesaj
NACK şi Virual Cockpitul va afişa un mesaj în acest sens. Jurnalul de bord de
precizie funcţionează în următorul fel:
1. Utilizatorul selectează variabila sau variabilele de interes din lista din

stânga prin dublu clik sau prin selectarea acestora prin apăsarea săgeţii
dreapta sau prin încărcarea unei liste predefinite de variabile dintr-un fişier.
2. Utilizatorul selectează rata de eşantionare şi numărul de eşantioane sau
durata de timp de înregistrare.
3. Se dă click pe Start. Virtual Cockpit trimite lista către autopilot şi autopilotul
începe imediat să înregistreze datele.
4. Odată ce autopilotul începe înregistrarea, butonul Start va deveni gri.
5. Când autopilotul termină înregistrarea, butonul de download va reveni la
culoarea iniţială. Utilizatorul apoi dă click pe butonul Download şi
autopilotul începe să transmită datele înregistrate către Virtual Cockpit.
Pentru a mări viteza de transfer pe legătura de comunicaţie se poate opri
emiţătorul RC şi se poate micşora cantitatea de date de pe alte canale.
Dacă aceste date nu sunt dowloadate, ele vor fi pierdute dacă autopilotul
va fi resetat sau deconectat de la alimentare.
6. În final, se dă click pe Save pentru a salva datele în format Excel sau
Matlab. Dacă acestea nu sunt salvate, ele vor fi pierdute, odată ce Virtual
Cockpit-ul va fi închis sau în caz că alte date sunt descărcate.
Proceduri de siguranţă. Fereastra de configurare a procedurilor de

siguranţă (failsafe window)
Autopilotul are anumite comportamente predefinite în caz de defecţiune.
Acestea au rolul de a preveni defecţiunile sau pierderea aeronavei. Chiar dacă
aceste comportamente adaugă un plus de protecţie în anumite cazuri, ele nu pot
salva aeronava în toate situaţiile. Cel mai bun mod de a preîntîmpina situaţiile
nedorite este monitorizarea permanentă a aeronavei prin intermediul Virtual Cockpit-
ului. Tabelul 4.19 descrie procedurile de siguranţă în caz de defecţiune. Figura 4.15
prezintă fereastra de configurare – Failsafe Window
42
Tabel 4.19 – Procedurile de siguranţă
Nume Descriere
Dacă autopilotul nu primeşte pachete RC o anumită perioadă de timp,

RC Mode autopilotul comută pe modul manual (Manual Mode) – se menţine aeronava la
failsafe un nivel, cu turaţia motorului de croazieră. Dacă comunicaţia nu este încă
stabilită, aeronava zboară către punctul de apropiere sau către bază.
Loss Of Comm Zboară aeronava către punctual de apropiere sau către bază, dacă se pierd
failsafe comunicaţiile în orice mod.
Dacă semnalul GPS este pierdut, aeronava va dobândi un unghi de ruliu.
Scenariul este valabil pentru toate modurile – Nav Mode, Home Mode, Rally
Loss of GPS Mode sau Loiter Mode. În acest caz, UAV-ul va “hoinări” şi devine potenţial
Lock failsafe pierdut. În acest mod, distanţa care poate fi parcursă este mică, semnalul
GPS având şansa să fie din nou descoperit. Dacă, totuşi semnalul GPS nu
este găsit, autopilotul poate să fie programat să aterizeze.
Low Battery Autopilotul zboară UAV-ul până în punctul de apropiere sau bază, atunci când
failsafe nivelul tensiunii din baterie atinge un anume prag configurat de utilizator.
Opreşte propulsia asigurată de motor şi aterizează aeronava în poziţia

Critically Low curentă. Această procedură este declanşată dacă bateria scade sub un
Battery failsafe anumit nivel critic configurat de către utilizator. Previne pierderea aeronavei în
caz că autopilotul s-ar reseta din cauza tensiunii scăzute.
Modifică altitudinea dorită la cea specificată în coloana de comportament,
Minimum
dacă aeronava zboară sub un anumit nivel de declanşare a acestei proceduri.
Height Above
Această procedură necesită folosirea datelor de elevaţie a terenului (TED –
Ground
terrain elevation data) încărcate în Virtual Cockpit.
Dacă comunicaţiile sunt pierdute o anumită periodă de timp, toate suprafeţele
de control sunt aduse în poziţii predefinite pentru a aduce UAV-ul la sol. Se
Flight
foloseşte doar pe timpul optimizării parametrilor de zbor înainte ca autopilotul
Termination
să prezinte încredere în a menţine altitudinea şi să zboare între punctele de
traiect.
43
Figura 4.15 – Fereastra procedurilor de siguranţă
Se bifează On pentru a activa fiecare procedură. Procedurile pot avea un nivel

sau două. Fiecare nivel are o condiţie de declanşare şi un anumit comportament.
Condiţia de declanşare specifică modul în care se intră în nivelul procedurii, iar
comportamentul descrie acţiunea ce va fi inteprinsă pe timpul nivelului. Butoanele
Request Settings şi Upload Settings sunt folosite pentru a interoga şi actualiza
setările procedurilor de siguranţă. Aceste setări sunt memorate de către autopilot.
Pentru a stoca setările permanent, butonul Update Flash trebuie apăsat odată ce
aeronava este la sol. Butonul Reset Failsafes este folosit pentru a reseta procedurile
de siguranţă după ce o procedură a fost declanşată. De exemplu, dacă procedura de
siguranţă pentru nivelul scăzut al bateriei a fost declanşată şi aeronava zboară
acasă, utilizatorul poate să aleagă să se continue zborul prin aducerea aeronavei în
modul Nav Mode. Din moment ce această procedură a fost deja declanşată, ea nu
se va mai declanşa din nou, decât doar dacă este apăsat butonul Reset Failsafe.
Singura procedură care nu necesită să fie resetată dacă a fost activată este
procedura de siguranţă în cazul pierderii comunicaţiilor.
44
Fereastra valorilor PID conţine interfaţa de configurare PID, parametrii

(coeficienţii de câştig) PID, câmpurile cu valorile actuale/dorite PID şi instrumente
grafice PID (vezi Figura 4.16). Interfaţa de configurare a buclelor PID este utilizată
pentru a activa sau dezactiva blocurile de control PID ale autopilotului. Porţiunea
parametrilor PID este un tabel al coficienţilor PID şi al limitelor folosite pentru
ajustarea câştigurilor. Tabelul cu valorile actuale/dorite listează valorile curente
pentru ruliu, tangaj, direcţie, viteza. altitudine şi viteză de viraj a UAV-ului.
Instrumentul grafic PID poate asista ajustarea PID prin afişarea grafică a
performanţelor.
Pentru a introduce o valoare dorită, bucla PID trebuie să fie corect configurată.
De exemplu, dacă se doreşte să se comande unghiul de ruliu, Bucla de nivel 1
pentru ruliu trebuie activată şi Bucla interioară de ruliu de nivel 2 trebuie să fie setată
la o valoare de intrare fixă – Fixed Input dând click pe butonul corespunzător. După
ce sunt făcute aceste schimbări în bucla de configurare PID, butonul Upload Loops
se va modifica pentru a semnaliza că trebuie să fie apăsat înainte ca autopilotul să
fie actualizat. Ultimul pas este bifarea căsuţei Use Desired.
Instrumentul de afişare grafică este un instrument care afişează în timp real
grafice ce permit utilizatorului să urmărească valoarea dorită şi actuală a unei
anumite bucle PID. Pentru a activa afişarea grafică, utilizatorul trebuie să dea clik
dreapta pe graficul PID şi să selecteze din meniu graficul ce se doreşte afişat.
Legenda din partea superioară afişează semnificaţia culorilor.
45
Figura 4.16 – Fereastra valorilor PID
Fereastra senzorilor autopilotului

Toate valorile senzorilor de la bord (senzorii giroscopici, accelerometre,
senzori de presiune, etc.) pot fi afişate în fereastra senzorilor autopilotului prezentată
în Figura 4.17. Acest lucru poate constitui un avantaj în depanarea individuală a
senzorilor.
Există două porţiuni principale care se regăsesc în fereastra senzorilor
autopilotului:
• Compensarea cu temperatura (Temperature Compensation) – Permite
recalibrarea facilă a rutinei de compensare cu temperatura, precum şi
afişarea rezultatelor ultimei compensări.
• Alţi senzori – Afişează informaţiile de la bordul UAV-ului în unităţile de
măsură corespunzătoare senzorului. Această porţiune include un buton
care indică intensitatea semnalului GPS.
46
Figura 4.17 – Fereastra senzorilor autopilotului
Fereastra servomecanismelor
Această fereastră permite utilizatorilor să configureze servomecanismele.
Oferă un mod facil de schimbare a valorii abaterii pentru 7 servomecanisme diferite.
De asemenea permite ajustarea valoare deflexiei suprafeţei de comandă. Există
două secţiuni din fereastra de servomecanisme descrise mai jos.
• Servo Trim – Ajustează valorile abaterii pentru servomecanisme, fie prin
introducerea manuală a valorii şi observarea ieşirii, fie prin intermediul
emiţătorului RC conectat la Commbox şi apăsarea butonului Upload Trims
• Servo Travel – Permite utilizatorului să ajusteze valoarea de conversie a
servomecanismelor şi să o testeze prin setarea poziţiei dorite a
servomecanismului.
Fereastra de calibrare
Integrarea autopilotului pentru noi configuraţii aerodinamice se face prin
intermediul ferestrei de calibrare din Figura 4.19. Fereastra de calibrare permite
calibrarea următorilor parametrii:
Altitudinea deasupra nivelului mediu al mării (Altitude above mean sea
level - MSL) – Altitudinea este calibrată la sol având elevaţia curentă ca
referinţă faţă de nivelul mării.
47
Corecţia vitezei faţă de indicaţiile senzorului de presiune – Viteza este

compensată de diverse efecte de vid din camera autopilotului.
Magnetometru – Magnetometrul este calibrat în camera autopilotului
pentru a elimina efectul materialelor feroase.
Figura 4.18 – Fereastra servomecanismelor
Figura 4.19 – Fereastra de calibrare
48
Autopilotul poate fi configurat să raporteze altitudinea sa curentă ca înălţime

faţă de nivelul mării, în loc de înălţime faţă de punctul de lansare. Pentru a calibra
nivelul mediu al mării, autopilotului îi este necesar să cunoască elevaţia punctului de
lansare. Folosind fereastra de calibrare (Calibration Window), utilizatorul are trei
opţiuni pentru a calibra altitudinea MSL:
• Introducând manual această valoare
• Folosind altitudinea raportată de către GPS fiind conectat la Commbox
• Folosind altitudinea raportată de către GPS fiind conectat la autopilot
Indiferent de metoda folosită, utilizatorul trebuie să apese butonul Send to

Airplane pentru a trimite valorea. La primirea acestei valori, autopilotul va reseta
altitudinea sa MSL la valoarea primită.
Autopilotul foloseşte un senzor de presiune diferenţial pentru a măsura viteza.
Un port al senzorului diferenţial este conectat la un tub pitot, iar celălalt este
neconectat şi este folosit ca referinţă. Camera autopilotului trebuie să fie etanşă
pentru a nu permite intrarea curenţilor de aer.
Există o serie de parametri asociaţi cu algoritmul de corecţia a vitezei. Eroarea
sistematică este diferenţa dintre viteza faţă de sol măsurată cu ajutorul GPS şi viteza
UAV-ului corectată faţă de vânt. Este de dorit ca această eroare să fie cât mai mică.
O valoare de 1m/s este satisfăcătoare. Atunci când termenul de corecţie este 1,
viteza UAV-ului se potriveşte exact cu viteza faţă de sol.
Pentru a rula algoritmi de corecţie a aerului se procedează în felul următor:
1. Se trece UAV-ul într-un zbor de survol cu o rază de 75 metri sau mai mare.
2. Se apasă Start Calibration, acest buton îşi va schimba indicaţia în Stop
Calibration odată ce Virtual Cockpit-ul a recepţionat confirmarea
recepţionării comenzii de către autopilot.
3. Trebuie ca UAV-ul să zboare cel puţin doi cicli de survol. În timpul zborului,
operatorul poate să ceară parametrii algoritmului curent prin apăsarea
butonului Request.
4. Se apasă butonul Stop Calibration. Cele mai recente detalii ale
algoritmului vor fi automat afişate.
5. Dacă eroarea sistematică are un nivel acceptabil pentru utilizator, termenul
de corecţie poate fi salvat în memoria flash pentru toate zborurile ce vor
49
urma prin apăsarea butonului Accept Correction. Notă: aceasta impune

transmiterea comenzii Update Flash pentru salvarea în memoria
nevolatilă.
Magnetometrul poate fi dispus fie la bordul autopilotului fie ataşat la acesta

prin intermediul unui conector. În funcţie de mediul înconjurător, ar putea fi nevoie de
o calibrare. Pentru a începe procesul de calibrare, se apasă butonul Start
Calibration din secţiunea magnetometrului. În timp ce se menţine avionul la nivelul
normal de zbor, se roteşte încet cu 3600 timp de aproximativ 30 de secunde. După
rotire se dă click pe Stop Calibration pentru a opri calibrarea. Utilizatorul poate să
apese butonul Request pentru a verifica valorile de calibrare. Valorile tipice sunt
arătate în tabelul de mai jos.
Tabelul 4.20 – Valori de calibrare tipice pentru magnetometru
Nume Valoare tipică
Scara X Între 0.5 şi 2
Scara Y Între 0.5 şi 2
Offset X Între -300 şi 300
Offset Y Între -300 şi 300
Giroscopul sistemului aerian

Sistemul autopilot oferă o configurare completă pentru o platformă stabilizată
giroscopic pe 2 axe. Giroscopul este controlat prin intermediul porturilor 7 şi 8. Pentru
a ţine cont de neliniarităţile din control este folosit un tabel de calibrare în 10 puncte.
Virtual Cokpit-ul ajută integratorii să configureze şi să optimizeze giroscopul prin
intermediul unei ferestre de calibrare prezentată în Figura 4.20.
50
Figura 4.20 – Fereastra giroscopului
Ajustarea servomecanismelor
Această secţiune permite utilizatorilor să optimizeze calibrarea giroscopului.
Un tabel din 10 rânduri conţine valorile în grade ale unghiului pentru comenzile
servomecanismului (PPM). Două butoane gen buton radio selectează informaţia
vizualizată curent pentru azimut (canalul 7) sau elevaţie (canalul 8). Acestea nu
selectează doar informaţia pentru tabelul servomecanismelor, dar ele de asemenea
selectează şi afişează informaţiile pentru Sub Trim, Hard Limit şi Backlash. O
descriere pentru fiecare dintre acestea este prezentată mai jos:
Sub Trim – permite existenţa unei abateri în calibrarea servomecanismului

giroscopolui. Acest lucru este folositor atunci când giroscopul a fost montat
deviat faţă de centru sau când un impact la aterizare a provocat giroscopul
să devieze uşor.
Hard Limit - limitează deflexia maximă şi minimă a servomecanismelor în
microsecunde.
51
Backlash – util în cazul existenţei histerezis-ului. Această valoare este

adăugată la poziţia dorită a servomecanismului când se schimbă direcţiile
Tabelul 4.21 descrie butoanele disponibile din grupul ajustării

servomecanismelor – servo setup
Tabelul 4.21 – Butoanele disponibile din grupul ajustării servomecanismelor
Buton Descriere
Re-aranjează tabelul în 10 puncte în ordinea crescătoare a valorii în grade a

poziţiilor servomecanismelor. Dacă o valoare este zero, este trecută la sfărşitul
listei şi nu este încărcată în autopilot. Acest lucru permite o calibrare în mai
puţin de 10 puncte.
Încarcă calibrarea giroscopului atât pentru azimut cât şi pentru elevaţie.

Aceasta include valorile şi valorile pentru sub trim, hard limits şi backlash.
Interoghează în vederea obţinerii valorilor pentru azimut şi elevaţie. Aceasta

include valorile şi valorile pentru sub trim, hard limits şi backlash.
Scrie parametrii UAV-ului în memoria flash. Va căpăta culoarea roşu atunci

când este nevoie ca memoria să fie actualizată. Scrierea memoriei flash
cauzează încetarea temporară a funcţionării autopilotului. Nu trebuie făcută în
timpul zborului.
Salvează/descarcă calibrarea giroscopului într-un/dintr-un fişier XML sau text.

Acest lucru este folositor în cazul în care sunt schimbaţi giroscopul sau
autopilotul.
Testarea servomecanismelor
Odată ce calibrarea giroscopului este încărcată în autopilot, secţiunea de
testare a servomecanismelor poate fi folosită pentru verificarea parametrilor. Există
două opţiuni pentru ajustarea manuală a servomecanismelor: în grade şi PPM. În
funcţie de butonul gen radio selectat, o valoare poate fi introdusă în căsuţa de
editare, apăsându-se apoi buntonul Send. Această operaţiune va repoziţiona pentru
45 de secunde servomecanismul respectiv. Odată ce servomecanismul este
repoziţionat, utilizatorul poate măsura deflexia actuală şi poate efectua schimbările
cuvenite pentru calibrare.
Utilizatorul poate să vizualizeze şi ieşirea curentă PPM a servomecanismelor.
Acest lucru poate fi făcut prin apăsarea butonului “Req” pentru actualizări simple.
52
Dacă este necesară o actualizare continuă, utilizatorii pot selecta opţiunea “Auto”
pentru ca autopilotul să trimită încontinuu valorile actualizate ale servomecanismelor.
Modul giroscopului (gimbal mode)

Această secţiune afişează modul curent al giroscopului. Utilizatorii pot
reconfigura modul giroscopului făcând selecţia potrivită cu ajutorul butonului de tip
radio, apoi prin apăsarea butonului “Send”. Pe lângă modul giroscopului, mai există o
fereastră care afişează dacă giroscopul este în poziţia retrasă sau în cea de
siguranţă.
Poziţia giroscopului
Pachetul de telemtrie standard al autopilotului conţine şi informaţii cu privire
la poziţia curentă a giroscopului. Această informaţie este afişată regulat la intervale
de timp predefinite în bara de poziţie. Barele de poziţie pot fi citite doar şi sunt
utilizate pentru a determina poziţia curentă a giroscopului şi factorul de zoom. Dacă
se doreşte ajustarea poziţiilor curente, utilizatorii o pot face din secţiunea Testarea
Servomecanismelor (Servo Testing) sau prin intermediul Game Pad-ului conectat
prin USB.
Retragerea giroscopului – Gimbal Retract

Pentru utilizatorii care au un giroscop retractabil, secţiunea aceasta le
permite configurarea unor valori ale autopilotului. Există trei moduri de retractare ale
giroscopului care sunt descrise mai jos:
• Siguranţă (Safe) – Giroscopul este orientat înspre o poziţie predefinită,
cunoscută. O posibilitate este să se poziţioneze giroscopul la aterizare, în
direcţia opusă direcţiei de zbor, către spate. În acest fel sunt protejate
lentilele camerei în cazul unui impact cu o suprafaţă dură, cum ar fi
betonul.
• Retras (Stowed) – Dacă giroscopul are un mecanism de retragere,
autopilotul poate trimite un impuls la servomecanisme pentru a retrage
giroscopul. Valoarea acestui impuls poate fi configurată în secţiunea
Gimbal Retract
53
• Extins - Dacă giroscopul are un mecanism de retragere, autopilotul poate

trimite un impuls la servomecanisme pentru a extinde giroscopul. Valoarea
acestui impuls poate fi configurată în secţiunea Gimbal Retract
Există un număr de căsuţe care odată bifate ce pot activa diferite opţiuni. Ele
sunt descrise mai jos.
• Use Ch.6 Retract – Activează capacitatea de retragere a giroscopului
folosind canalul servomecanismului 6 al plăcii suplimentare a
servomecanismelor.
• Auto Stow – Atunci când altitudinea scade sub altitudinea Stow/Safe
giroscopul se va retrage automat.
• Auto Safe - Atunci când altitudinea scade sub altitudinea Stow/Safe
giroscopul se va trece automat în poziţia de siguranţă
• Auto Extend - Atunci când altitudinea creşte peste altitudinea Stow/Safe
giroscopul se va extinde automat.
Fereastra de setări a softului de control automat

Aceasta este folosită pentru a configura diverse setări pentru Commbox,
precum şi pentru a arăta informaţiile cu privire la starea GPS. Tabelul 4.22 descrie
comenzile disponibile ale acestei ferestre.
Tabelul 4.22 – Comenzi disponibile pentru fereastra de setări a softului de control automat
Nume Descriere
Acesta este canalul RF cu care modemul din Commbox va comunica

Schimb
cu autopilotul. Această valoare trebuie să fie la fel cu cea setată pentru
canal
modemul autopilotului. Schimbarea canalelor permite controlul a mai
modem
multor sisteme fără interferenţe.
Schimbare
Acesta este pragul de tensiune sub care starea de tensiune joasă se va
prag nivel
activa. Dacă nivelul tensiunii bateriei Commbox scade sub acest nivel,
tensiune
LED-ul va căpăta culoarea roşie.
joasă baterie
Schimbare
prag nivel Acesta este pragul de tensiune sub care starea de tensiune critică se
tensiune va activa. Dacă nivelul tensiunii bateriei Commbox scade sub acest
critică nivel, LED-ul va lumina intermitent având culoarea roşie.
baterie
54
Configurare Configuraţie sub formă de biţi a Commbox-ului. NU TREBUIE

Commbix SCHIMBATĂ DIRECT.
Figura 4.21 – Fereastra de setări Commbox
Configurarea Virtual Cockpit-ului

Fereastra de configurare Comm şi XML
Această fereastră este folosită pentru a selecta portul de comunicaţii şi
pentru a lista diferitele setări XML ce sunt memorate ori de câte ori Virtual Cockpit-ul
se închide sau reîncărcate atunci când acesta porneşte (Figura 4.22).
Portul de comunicaţie trebuie să fie selectat atunci când Virtual Cockpit-ul
este folosit pentru prima oară sau ori de câte ori este schimbat. Rata de transfer
trebuie să fie întotdeauna de 115200 baud.
Fereastra de configurare a hărţii

Este folosită pentru încarcarea de hărţi şi pentru selectarea diverselor opţiuni
ale hărţii. Virtual Cockpit-ul are posibilitatea încărcării de hărţi cu imagini de fundal în
culori diferite, precum şi date despre elevaţia terenului. Datele suportate de elevaţie
a terenului includ celebrul format Grid Float.
55
Figura 4.22 – Fereastra de configurare XML şi Comm (cu valorile din fabrică)
Figura 4.23 – Fereastra de configurare a hărţii
Fereastra de configurare a hărţii are un număr de butoane care permite

utilizatorilor să adauge diferite elemente, să editeze, să şteargă, să centreze sau să
mute harta în sus sau jos:
• Add – Acest buton adaugă o hartă nouă. Odată apăsat o fereastră de
selecţie va apare pentru a alege tipul hărţii.
56
• Edit – Prin apăsarea butonului single map din listă, apoi prin apăsarea
butonului edit, o fereastră de selecţie va apare ce permite utilizatorilor să
editeze proprietăţile hărţii selectate. Utilizatorii pot de asemenea să dea
dublu clik pe hartă pentru a obţine lista de proprietăţi.
• Delete – Un utilizator poate să şteargă o hartă prin selectarea mai întâi a
hărţii apoi prin apăsarea butonului delete.
• Center – O hartă poate fi selectată să fie centrată în Virtual Cockpit
selectând mai întâi harta apoi prin apăsarea butonului center.
Lângă numele fiecărei hărţi din lista de hărţi se află o căsuţă care poate fi
bifată. Aceasta este folosită de obicei pentru încărca sau pentru a descărca hărţi din
memorie.
Tabel 4.23 – Informaţii despre georeferinţele hărţii
Opţiune Descriere
Referinţă hartă pixel X Pixelul de referinţă care corespunde longitudinii cunoscute.
Referinţă hartă pixel Y Pixelul de referinţă care corespunde latitudinii cunoscute.
Referinţă latitudine hartă Latitudinea în grade corespunzătoare pixelului de referinţă Y.
Referinţă longitudine hartă Longitudinea în grade corespunzătoare pixelului de referinţă X.
Numărul de metri pe pixel. Acesta trebuie calculat de către utilizator

Metri per pixel X
folosind numărul de pixeli şi numărul de metri acoperiţi de imagine.
Numărul de metri pe pixel. Acesta trebuie calculat de către utilizator

Metri per pixel Y
folosind numărul de pixeli şi numărul de metri acoperiţi de imagine.
Foloseşte datele de georeferinţă pentru a crea un fişier al lumii

Generează fişier lume
pentru o încărcare mai uşoară a informaţiilor hărţii.
Partea inferioară a ferestrei permite utilizatorilor să selecteze stratul în care

va fi dispus harta. De asemenea utilizatorii pot specifica ca harta să fie cea de la
pornirea Virtual Cockpit-ului, în acest mod harta va fi centrată şi stratul corespunzător
va fi setat.
57
Softul suportă încărcare de date despre elevaţie în format Grid Float. Aceste
date pot fi downloadate de la seamless.usgs.gov. Mai multe informaţii cu privire la
descărcare şi achiziţie pot fi găsite în Ghidul achiziţiei de hărţii.
Pentru a încărca o hartă a terenului se apasă butonul Add din fereastra Map
Settings şi se alege formatul – Grid Float. Fereastra cu opţiuni va arăta ca în Figura
4.23. Există un singur buton de încărcare care încarcă atât fişierul header Grid Float
cât şi fişierul de date Grid Float.Atunci când un fişier header Grid Float este găsit
toate datele asociate vor fi încărcate în Virtual Cockpit.
Există două locuri unde vor fi afişate datele despre teren. Primul loc este în
fereastra principală a Virtual Cockpit în josul barei de status. În timp ce utilizatorul
mişcă mouse-ul pe hartă vor fi afişate informaţii cu privire la înălţime. Al doilea loc
este orizontul artificial. Atunci când autopilotul primeşte informaţii de la Virtual
Cockpit, primeşte informaţii şi despre teren. Autopilotul memorează aceste informaţii
ca altitudine deasupra nivelului mării (Meters Above Sea Level – MSL). Folosind
aceste informaţii Virtual Cockpit-ul poate afişa utilizatorului înălţimea UAV-ului faţă de
sol.
În fereastra Configurare Hartă (Map Settings) există un număr variat de
posibile afişări. Fiecare dintre acestea afectează modul în care este afişată harta. O
descriere a aceastor configurări ale afişării este dată în Tabelul 4.24.
Fereastra controlului manual

Conţine parametrii care pot schimba pe timpul modurilor Manual şi Altitude,
efectele tastelor pentru controlul manual şi al joystick-ului. Tabelul 4.25 descrie
parametrii controlului manual.
58
Tabelul 4.24 – Setările afişării hărţii
Opţiune Descriere
Afişează starea UAV: poziţia dorită/actuală, direcţia şi distanţa până la ţintă,
Map Overlay
timpul până la ţintă, poziţia şi viteza GPS şi modul UAV.
UAV Trail Formează pe hartă o curbă din punctele prin care a zburat UAV-ul.
Follow UAV Deplasează harta pentru a menţine în centru UAV-ul selectat.
Show Grid Desenează un caroiaj pe hartă.
Overlap Map Suprapune caroiajul peste hartă.
Grid
Spaţiul în metri dintre liniile caroiajului.
Spacing
Afişează lângă simbolul UAV-ului informaţiile despre viteză, altitudine şi
Agent Info
numărul adresei.
Gimbal Info Afişează poziţia indicatorului giroscopului în partea stângă a hărţii.
Camera Desenează în dreptul UAV-ului pentru fiecare cameră fasciculul câmpului
View vizual
Figura 4.24 – Fereastra controlului manual
59
Tabelul 4.25 – Parametrii controlului manual
Opţiune Descriere
Valoarea incrementată pentru ruliu pentru fiecare apăsare a săgeţilor stânga

Roll increment
sau dreapta.
Valoarea incrementată pentru altitudine pentru fiecare apăsare a tastelor “a”,
Alt increment
“s” sau a butoanelor gamepad.
Valoarea incrementată pentru viteză atunci când sunt apăsate tastele sus sau
Vel increment jos. Această valoare trebuie setată în aşa fel încât la apăsarea tastelor,
aeronava să-şi păstreze stabilitatea.
Valoarea limită pentru unghiul de ruliu atunci când este folosit joystick-ul
Roll Limit
analogic.
Vel Min Valoarea minima a incrementului pentru joystick atunci când este acţionat
Increment înapoi pentru micşorarea vitezei.
Vel Max Valoarea maximă a incrementului pentru joystick atunci când este acţionat
Increment înainte pentru mărirea vitezei.
Gimbal Max Valoare maximă a mişcării giroscopului, atunci când joystick-ul este acţionat
Slew Rate la deflexia maximă.
Joystick Un procentaj din mişcarea joystick-ului care nu va luat în seamă atunci când
Deadband se face trecerea de la poziţiile giroscopului la comenzile autopilotului.
Figura 4.25 – Desemnările tastelor pentru modurile Altitude şi Manual
Virtual Cockpit dispune de două configuraţii pentru gamepad-uri. Una dintre

ele este pentru un gamepad de tip Logitech Dual Action, iar cea de a doua este de
tipul joystick Measurements Systems Inc. FMCU. Virtual Cockpit este capabil să se
interfaţeze şi cu alte tipuri de joystick compatibile DirectX. Astfel se pot configura
butoanele şi funcţiile acestora.
60
Instrumente hartă şi de supracontrol

În partea dreaptă a hărţii se află o săgeată orientată în stânga. Dacă este
apăsat butonul săgeată, instrumentele hărţii şi cele de supracontrol (override) se vor
expanda pe suprafaţa hărţii. Această fereastră oferă acces rapid către o serie de
instrumente folositoare.
Figura 4.26 - Instrumentele hărţii şi cele de supracontrol
Instrumentele afişate pentru hartă în această fereastră sunt doar câteva din
cele disponibile. Pentru a fi afişate toate, se dă click pe butonul All Setings.
Secţiunea pentru straturile (layers) de hărţi permite trecerea de la o hartă la
altă. Dacă de exemplu, harta curentă se află în stratul 2, prin apăsarea butonului In,
se va trece în stratul 1. Secţiunea de zoom prezintă harta la rezoluţia ei originală. Se
poate selecta un nivel de zoom cuprins între valorile 1% şi 1000%.
Secţiunile de supracontrol ale altitudinii şi vitezei permit utilizatorului
schimbarea acestora în funcţie de necesităţi. Atunci când nu sunt active, aceste
valori sunt actualizate cu valorile curente ale UAV-ului.
Fereastra reluare misiuni (replay)

Această fereastră permite utilizatorilor să depaneze şi să urmărească
caracteristicile unui zbor anterior. Virtual Cockpit-ul interpretează aceste date ca şi
61
cum ar fi un zbor real, aşa că toate procedurile de siguranţă sau avertismente care
au apărut în timpul zborului real. vor fi afişate şi în acest caz.
Folosirea opţiunii de reluare

Pentru a deschide fereastra de reluare se merge în View menu – Replay
Window. Figura 4.27 arată diferitele controale disponibile pentru fereastra de
reluare.
Figura 4.27 – Fereastra de control reluare
Se dă click pe Open Data Log pentru a se selecta datele de zbor ce se

doresc a fi reluate.
Notă: Prin setările din fabrică, Virtual Cockpit memorează datele în directorul \Datalogs din
directorul de instalare şi doar cu fişierele Matlab de telemetrie standard pot fi reluate.
După ce fişierul este selectat, fereastra de replay va verifica dacă fişierul este
valid şi va efectua o scanare a acestuia pentru a-i determina durata totală.
De aici utilizatorii pot apăsa Play Forward la vitezele .5X, 1X, 2X sau 4X.
Softul are inclus o fereastră video pentru afişare în timp real şi captură video
de la UAV.
62
Figura 4.28 – Fereastra video pentru un grabber VCE-Pro.
Figura 4.29 – Fereastra video pentru un dispozitiv DirectShow
Fereastra video are un număr de butoane în partea inferioară şi un meniu

pop-up care este afişat atunci când utilizatorul dă click dreapta pe imagine (meniul
pop up este folosit doar în cazul plăcii VCE Pro). O descriere a butoanelor şi a
meniului este dată în Tabelul 4.26 şi 4.27.
63
Tabelul 4.26 – Butoanele ferestrei video

Buton Descriere
Acest buton controlează achiziţia de imagini a Virtual Cockpit-ului. Atunci când
are scris pe el “Stop”, utilizatorul poate să-l apese pentru opri achiziţia. De
Preview/Stop
asemenea, în cazul în care este apăsat pe timpul înregistrării, aceasta va
inceta.
Folosit atunci când imaginea este deteriorată. Disponibil pentru dispozitivele
Reset Video
DirectShow.
Disponibil doar pentru grabber-ul VCE-Pro. Poate fi apăsat doar în cazul în
care deja imaginea este disponibilă pentru Virtual Cockpit. Apăsarea lui, va
Rec
conduce la înregistrarea video în folder-ul Video din directorul de instalare
Virtual Cockpit.
Snap Capturează imaginea curentă în folder-ul Snaps al directorului Virtual Cockpit.
Prin intermediul acestui buton se comandă autopilotului să trimită un flux de

date de telemetrie la o rată de 25Hz. Aceste date sunt informaţii cu privire la
Fast Telem poziţia GPS, orientarea UAV-ului, timpul UTC şi altele. Atunci când imaginea
video este salvată, sunt salvate şi aceste date în format script Matlab în acelaşi
folder
Acest buton permite comutarea între cele două camere (dacă este cazul) aflate
F/S la bordul UAV-ului. “F” este pentru camera frontală, iar “S” este pentru camera
laterală.
Tabelul 4.27 – Meniul Pop-Up al ferestrei video
Obiect meniu Descriere
Utilizatorul poate să aleagă între cele două rezoluţii disponibile: 320x240 sau
Resolution
640x480.
Acest meniu permite ajustarea numărului de cadre pe secundă cu care se face
înregistrarea:
• 30 FPS – video va fi înregistrat la 30 de frame-uri pe secundă
Record • 15 FPS – video va fi înregistrat la 15 de frame-uri pe secundă
Settings • 1 FPS – video va fi înregistrat la 1 frame pe secundă
• Drop Frames – dacă este selectată această opţiune, Virtual Cockpit-ul
va renunţa la o parte din frame-uri pentru a reduce solicitarea CPU, în
vederea executării şi a altor sarcini.
Acest obiect permite utilizatorului să comute apariţia informaţiilor. Informaţia

Overlay
este preluată de la autopilot şi afişată.
64
5. Utilizarea modurilor UAV
Pilotul automat suportă diferite niveluri de autonomie care permit utilizatorului

să schimbe repede comportarea pilotului automat prin apăsare unui singur buton din
softul Virtual Cockpit. Există un mod “pilot în bucla” care permite utilizatorului
controlul direct asupra suprafeţelor de control ale avionului prin intermediul
controlului radio. Acest mod este folosit pentru reglarea amplificărilor, dezvoltarea
algoritmului, şi cazuri în care zborul manual este necesar. Utilizatorul poate activa
rata de amortizare în acest mod ca o asistenţă pentru pilot. Acest mod este cunoscut
ca fiind modul radio (RC). Modul RC este activat prin intermediul comutatorului
canalului 5 de pe controlul radio. În modul RC toate celelalte moduri sunt
dezactivate.
Pentru utilizarea completă a modurilor UAV este necesar un joystick sau o
consola. Consola care este complet suportată de Virtual Cockpit este consola
“Logitech Dual Action” şi este disponibilă prin “Procerus Technologies” sau alţi
distribuitori. În acest capitol se vor discuta fiecare dintre moduri dându-se explicaţii
complete odată cu detalierea controlului de orientare. Singurul mod care nu va fi
detaliat în acest capitol este modul RC, în care casa UAV-ul este controlat în
totalitate de controler-ul RC.
5.1. Modul manual

Modul manual reprezintă un mod semi-automat în care controlul ruliului
avionului, viteza, şi tracţiunea sunt date de operatorul staţiei de sol prin intermediul
consolei. Pilotul automat menţine viteza comandată permanent pentru a preveni
intrarea în picaj. Pilotul automat de asemenea menţine unghiurile de ruliu comandate
pentru a preveni supravirarea. Utilizatorului îi este dat controlul complet al tracţiunii
prin intermediul consolei. Acest mod este folositor pentru aterizări manuale ale
avionului sau manevrarea într-un spaţiu mic sau cu obstacole. Figura 5.1 si 5.2
prezintă comenzile consolei în modul manual de operare.
65
Fig. 5.1 Modul Manual, vedere din faţă
Fig. 5.2 Modul Manual, vedere laterală
Modul manual este foarte folositor atunci când un utilizator vrea sa lanseze
manual un UAV. Prin controlarea tracţiunii aeronavei operatorul de la sol poate
scădea rapid altitudinea UAV-ului în timp ce îl ghidează către punctul de aterizare
utilizând comenzile de ruliu de pe joystick-ul drept. Apăsând înainte şi înapoi
operatorul poate cauza modificarea vitezei UAV-ului şi dirijarea eficientă a acesteia
lângă punctul de atingere a pistei.
66
5.2. Modul Altitudine

Modul altitudine este un alt mod semi-autonom care foloseşte foarte mult
consola. În acest mod, operatorul are controlul asupra altitudinii dorite şi a unghiurilor
de rotaţie, în timp ce UAV-ul controlează tracţiunea pentru a menţine viteza. În acest
mod utilizatorul nu trebuie să se concentreze asupra menţinerii unei altitudini
constante din moment ce pilotul automat are grijă de aceasta. Modul Altitudine va fi
cel mai utilizat mod semi-autonom printre operatorii staţiilor de sol. Figura 5.3 si 5.4
prezintă controalele consolei în timpul operării modului Altitudine.
Fig. 5.3 Modul Altitudine vedere din faţă
67
Fig. 5.3 Modul Altitudine vedere laterala
5.3. Modul Decolare

Un pilot automat modern are 3 moduri diferite de decolare. Acestea pot fi
comandate prin apăsarea butonului Decolare (Takeoff) din ecranului principal al
Cabinei Virtuale, şi apoi selectând modul de decolare dorit. O scurtă descriere a
celor trei moduri diferite este dată în tabelul 5.1.
Utilizatorii staţilor de sol care nu au ajutor la decolare pot opta sa folosească
cronometrul de decolare. Acesta permite utilizatorilor să apese butonul Decolare şi
să aştepte o perioada de timp predefinita înainte ca tracţiunea să pornească.
Ultimele două secunde ale cronometrului de decolare sunt folosite pentru
accelerarea până la 20% a motorului pentru avertizarea persoanei lansatoare.
Timpul rămas până la decolare poate fi vizualizat la iniţializarea procedurii de
decolare (apăsarea butonului Decolare). Utilizatorii pot activa sau dezactiva aceasta
opţiune folosind fereastra de configurare a pilotului automat din Mode Configuration
-> Takeoff Mode -> Count Down Timer.
68
Tabel 5.1 – Descrierea modurilor de decolare

Mod Descriere
1. Prima etapa a decolării determină UAV-ul să zboare la o un procent din
tracţiune fixat şi un unghi de tangaj fix. În timpul acestei etape, utilizitatorii pot
temporar schimba unghiul de tangaj folosind consola. Odata ce UAV-ul ajunge
Decolarea la o viteză sau altitudine predefinită, decolarea se va continua cu a doua etapă.
Spirala 2. În timpul celei de-a doua etape, UAV-ul zboară în aşteptare în jurul locaţiei GPS
înregistrată la intrarea în această etapă, urcând până la altitudinea dorită.
3. Odată ajuns la altitudinea dorită specificată în punctul de decolare, se
conectează automat modul Navigare.
1. Prima etapă a decolarii determină UAV-ul să zboare la o un procent din
tracţiune fixat si un unghi de tangaj fix. În timpul acestei etape, utilizitatorii pot
temporar schimba unghiul de tangaj folosind consola. Odată ce UAV-ul ajunge
la o viteza sau altitudine predefinită, decolarea se va continua cu a doua etapă.
2. În timpul celei de-a doua etape a decolării UAV-ul zboară până la următorul
punct din planul de zbor. În timpul acestui zbor utilizatorii pot controla ruliul
Decolarea cu
aeronavei folosind joystick-ul din partea dreaptă a consolei. Utilizatorii pot de
punct fix
asemenea ajusta viteza apăsând înainte sau înapoi pe joystick-ul din partea
dreapta a consolei. Când utilizatorul renunţă la comanda de pe consola UAV-ul
revine la zborul spre punctul de decolare. Odată ce UAV-ul ajunge în raza
punctului de decolare, utilizatorul nu va mai putea controla manual aeronava.
3. UAV-ul va continua zborul încercuind punctul de decolare şi mentinând
altitudinea dorită până la alte comenzi.
1. Prima etapa a decolarii determina UAV-ul să zboare la o un procent din
tracţiune fixat şi un unghi de tangaj fix. În timpul acestei etape, utilizitatorii pot
temporar schimba unghiul de tangaj folosind consola. Odata ce UAV-ul ajunge
la o viteza sau altitudine predefinita, decolarea se va continua cu a doua etapă.
Decolare cu 2. In timpul celei de-a doua etape a decolării, pilotul automat menţine un unghi de
Joystick ruliu nul în timp ce urcă până la altitudinea doriă în punctul de decolare.
Utilizatorii pot comanda totuşi unghiul de ruliu si viteza folosind joystick-ul din
partea dreptă a consolei.
3. Odată ce UAV-ul ajunge la altitudinea dorită, pilotul automat comută pe Modul
Altitudine.
Funcţiile butoanelor consolei în toate modurile de decolare sunt aceleaşi cu

cele din modul Manual şi Altitidine cu excepţia Creştere Tracţiune, Scădere
Tracţiune, Creştere Altitudine, Scădere Altitudine.
5.4. Modul Aterizare

Modul aterizare este un mod automat de apropiere si aterizare a pilotului
automat Kestrel. Există patru etape asociate cu modul de aterizare descrise mai jos.
1. Când este comandată aterizarea, UAV-ul zboară către punctul anterior din
planul de zbor la altitudinea curentă şi la viteza de aterizare. Odată ce
UAV-ul ajunge în raza punctului pilotul automat comută etapa 2.
2. In timpul acestei de-a doua etape, UAV-ul coboară în spirală menţinând o
orbită. Rata de coborâre poate fi ajustată în Virtual Cockpit apăsând dublu
69
click pe butonul Rally Point şi editând câmpul corespunzător. Când

altitudinea UAV-ului ajunge la limita de coborâre, acesta îşi menţine
altitudinea până când poziţia aeronavei se găseşte în spatele zonei de
aşteptare, departe de punctul de aterizare.
3. A treia etapă a modului Aterizare reprezintă panta de aterizare la
apropiere. În timpul apropierii pe panta de aterizare utilizatorii pot ajusta
traiectoria UAV-ului utilizând joystick-ul din partea dreapta a consolei.
Acesta este folositor pentru orice obiect neanticipat în traiectorie. La
eliberarea joystick-ului UAV-ul recalculeaza traiectoria către punctul de
aterizare şi continuă zborul în linie dreaptă.
4. Cand UAV-ul este la 30 m de punctul de aterizare sau sub înalţimea de
frânare actualizată în punctul de aterizare, avionul începe să coboare.
Frânarea se realizează cu unghi de ruliu nul şi cu tracţiune nulă. Unghiul
de tangaj este ultimul înregistrat înainte de a începe frânarea.
Consola poate fi folosită pentru ajustarea traiectoriei în timpul fazei de

apropiere finală a aterizării. Utilizatorul poate controla unghiul de ruliu si viteza.
Acestea sunt comandate folosind joystick-ul din partea dreapta a consolei.
5.5. Modul În Aşteptare

Modul În Aşteptatre este folositor pentru utilizatorii care controlează UAV-ul cu
ajutorul camerei şi detectează ceva care ar vrea să fie vizualizat o perioada mai
lungă de timp. Aceste setări sunt descrise în tabelul 5.2.
Tabelul 5.2 – Configuratia Modului In Asteptare

Optiune Locatie Descriere
Agent Config -> Mode Configuration -> Dacă este activat, determină pilotul
Common ->Camera Centric Loiter automat să verifice care cameră este
Now activă în prezent (vedere laterală sau
vedere frontală). UAV-ul estimează
poziţia GPS a centrului câmpului de
Camera în
vizualizare al camerei şi iniţiază
centrul
aşteptarea în jurul acelui punct.
zonei de
Utilizatorul poate folosi opţiunea de
aşteptare
schimbare în aşteptare pentru a regla cu
precizie centrul zonei de aşteptare pentru
a plasa obiectul de interes în câmpul de
vizualizare. Dacă opţiunea nu este
activată pilotul automat va aştepta în jurul
70
poziţiei GPS a UAV-ului în momentul

activării modului În Aşteptare.
Agent Config -> Mode Configuration -> Dacă este activată, determină pilotul
Common ->Optimal Radius Loiter Now automat să calculeze raza zonei de
aşteptare care va menţine obiectul de
interes în centrul câmpului de vizualizare
al camerei laterale. Dacă utilizatorul
Raza
modifică altitudinea utilizând consola sau
optimă a
prin suprascriere în meniu, pilotul
zonei de
automat va recalcula raza optimă pentru
aşteptare
acea altitudine. Dacă această opţiune nu
este activată pilotul automat va folosi
valoarea de bază (iniţială) a razei zonei
de aşteptare setată în Agent Config
Window.
Modul În Aşteptare poate fi comandat fie apăsând butonul Command Mode

în Virtual Cockpit, sau prin apăsarea butonului Loiter Now de pe consola în timpul
oricărui mod. A se vedea figurile 5.5 si 5.6.
Figura 5.5 – Toate modurile (vedere din faţă)
71
Figura 5.6 – Toate modurile (vedere de sus)
Dacă UAV-ul este echipat cu o cameră laterală, operatorul de la sol poate

configura pilotul automat să activeze ambele opţiuni (Camera în centrul zonei de
aşteptare – Camera Center Loiter şi Raza optimă a zonei de aşteptare – Optimal
Radius Loiter). Aceasta permite o unica opţiune transmisă pilotului automat Kestrel,
ce crează cercuri în zona de aşteptare ce încercă menţinerea centrului campului de
vizualizare odată ce comnda a fost primită. Etapele pentru setarea acestui mod au în
vedere:
1. Controlul platformei aeriene folosind camera frontală către regiunea dorită a
fi vizualizată de operatorul de la sol.
2. Schimbarea vederii pe camera laterală folosind butonul A/B din fereastra
video sau apăsând butonul Video Switch de pe consolă (Figura 5.1, 5.3).
3. Folosind joystick-ul din partea dreptă a consolei, încercaţi să centraţi în
imagine obiectul care trebuie vizualizat în mod continuu.
4. Apăsaţi butonul Loiter Now din Virtual Cockpită sau apăsaţi butonul Loiter
Now de pe consolă. Aceasta va crea un punct de aşteptare corespunzător
punctului de pe hartă la poziţia GPS estimată şi cu o rază optimă a zonei de
aşteptare dată de altitudinea UAV-ului.
5. Lăsaţi UAV-ul să zboare pe traiectorie cel puţin jumatete de buclă în jurul
zonei de aşteptare.
72
6. Depinzând de momentul iniţierii comenzii Loiter Now, poziţia estimată

poate să nu fie exactă. Utilizatorii pot ajusta poziţia cercului zonei de
aşteptare folosind consola. Utilizatorul urmăreşte imaginile video şi
realizaează că obiectul de interes nu este în centul imaginii. Folosind
săgeţile de direcţie de pe consolă, utilizatorul poate apăsa în direcţia
obiectului de interes. După apăsări ale săgeţilor comnda Loiter Now de pe
hartă îşi va schimba uşor poziţia determinând aeronava să se repoziţioneze
singură. Se lasă platforma o perioadă pentru revenirea la curs înainte de o
nouă reajustare.
5.6 Modul Rally

Modul Rally determină UAV-ul să zboare către un punct fix şi să aştepte.
Utilizatorul poate ajusta locaţia de aşteptare mutând punctul pe hartă şi reîncărcând
planul de zbor. Pilotul automat foloseşte altitudinea curentă şi viteza curentă dorită
pe durata acestui mod. Acestea pot fi modificate folosind controalele Altitude
(Altitudine) şi Airspeed (Viteza). Modul Rally este foarte folositor pentru testarea
locaţiei de lansare înainte de a realiza o lansare autonomă. Butonul poate fi
vizualizat în figurile 5.5 şi 5.6.
5.7 Modul Acasă

Modul Acasă trimite UAV-ul direct către locaţia marcată „acasă”. Locaţia
„acasă” poate surveni din oricare din aceste surse când receptorul este conectat si
transmisia este activată, sau de la utilizatori manual încărcând locaţia de destinaţie.
Modul Acasă poate fi considerat cel mai sigur dintre modurile de siguranta. Dacă în
orice moment operatorul de la sol simte ca aeronava este în primejdie de a fi
pierdută, utilizatorul poate apăsa butonul Home din interfaţa cabinei virtuale sau
butonul Home de pe consolă (a se vedea figura 5.5 şi 5.6).
Când comanda Acasă este iniţiată, UAV-ul va începe imediat zborul către
locaţia de destinaţie cu setarea vitezei ca fiind viteza de craoziera configurată pentru
pilotul automat. Utilizatorii pot configura o setare a pilotului automat care comandă
UAV-ul să zboare la locaţia „acasă” cu o altitudine minimă pentru acea destinaţie.
Aceasta este folositoare când se zboară intr-un teren accidentat, mediu urban sau
zone împădurite. Activarea setarii de înalţime minimă poate fi găsită in Agent Config
73
Window cu această locaţie: Mode Configuration->Home Mode->Use Minimum Home

Alt. Deasupra butoanelor de bifat ale utilizatorilor se poate seta altitudinea minimă la
care UAV-ul va zbura. Dacă opţiunea „Use Minimum Home Altitude” nu este activată
sau UAV-ul se află deja deasupra limitei de altitudine, UAV-ul va seta singur o
altitudine către locaţia „acasă”.
5.7 Modul Navigatie

Modul Navigaţie este un mod complet autonom cu multe opţiuni predefinite ce
permit utilizatorilor sa facă ajustari când este nevoie. Modul poate fi setat apăsând
butonul Nav în Virtual Cockpită sau apăsând butonul Nav de pe consola (a se vedea
figura 5.5 şi 5.6). Modul Navigaţie poate fi activat doar după ce un plan de zbor a fost
încărcat pilotului automat. Dacă utilizatorii încearcă activarea modului Navigaţie
înainte de încărcarea unui plan de zbor, pilotul automat va returna o confirmare
negativă (NACK) şi va rămâne în modul anterior.
Dacă UAV-ul este în modul Navigaţie, acesta procesează planul de zbor punct
cu punct. Utilizatorii pot schimba comanda în derulare apăsând butonul drept al
mouse-ului pe punctul respectiv şi alegând opţiunea Set As New Command din
meniu. Se poate de asemenea intra manual în numărul comenzii din fereastra cu
lista zborului. Un nou plan de zbor poate fi încărcat pilotului automat în orice
moment. Pilotul automat va aştepta până când ultima comandă este încărcată
înainte de a trece la execuţia noului plan; oricum numarul comenzii curente nu se
schimbă, deci, de exemplu, dacă pilotul automat era în zbor spre punctul 2, UAV-ul
va zbura la noul punct 2 când noul plan de zbor este încărcat.
Utilizatorii pot găsi adesea benefic punerea UAV-ului în mod semi-autonom
cum ar fi Modul Altitudine (Altitude Mode) când acesta zboară după un plan de zbor.
Când utilizatorii revin la Modul Navigaţie (Nav Mode) apăsând butonul Nav în Virtual
Cockpită sau apăsând butonul Nav de pe consola, UAV-ul se va întoarce la ultimul
punct dorit din planul de zbor. Utilizatorii pot găsi necesar modificarea comenzilor
privind altitudinea şi viteza punctelor din planul de zbor.
5.9. Suprareglarea altitudinii şi a vitezei (Altitude and Speed Override)

Virtual Cockpită are posibilitatea de a supraregla altitudinea şi viteza actuale
dorite în timpul unor moduri de lucru. Suprareglarea altitudinii şi a vitezei dorite este
benefică, de exemplu, cănd utilizatorii au încărcat puncte în planul de zbor la diverse
74
altitudinii şi vor temporar să le modifice. În schimbul unei reîncărcări complete a listei

punctelor din planul de zbor, operatorii pot bifa opţiunea „override” (Figura 4.29) şi
imediat actualiza altitudinea. Tabelul 5.3 listează diferitele moduri ce permit
suprareglarea comenzilor de altitudinie şi a viteză dorite. Când opţiunea „overrides”
nu este bifată, pilotul automat se reîntoarce la viteza şi altitudinea comandate
anterior.
Tabelul 5.3 Suprareglarea Altitudinii şi a vitezei

Mod UAV Altitudine Viteză
Manual DA NU
Altitudine DA DA
Navigaţie DA DA
„Acasă” DA DA
Decolare NU NU
Zonă de aşteptare DA DA
Punct fix DA DA
Aterizare NU DA
Convoi DA NU
Ţintă DA DA
75
6. Structura de control a pilotului automat
Pilotul automat foloseşte o combinaţie între controlere în buclă inchisă

(reacţie) şî în buclă deschisă pentru profundor, eleron, tracţiune sidirecţie. Acest
capitol detaliază buclele de control disponibile pilotului automat. Acestă informaţie
este foarte folositooare pentru modificarea buclelor PID (Proporţional, Integrator şi
Derivativ).
Setările Virtual Cockpit şi modificarea ferestrelor

• Fereastra PID
• Fereastra de setare a pilotului automat
Diagrama de control
• Blocul de reacţie PID
• Blocul fără reacţie
• Parametrii UAV
• Controlul profundorului
• Controlul tracţiunii
• Eleron
• Sistemul de urmărire al altitudinii
• Unităţi
6.1. Fereastra PID

Fereastra PID (Figura 6.1) şi Fereastra de setare a aeronavei (Figura 6.2) în
fereastra de setare a Virtual Cockpit vor fi folosite frecvent în acest capitol.
76
Figura 6.1 Fereastra PID
Meniul setărilor globale este folosit pentru a selecta diferite vizualizări cum ar fi
valorile PID şi setarea pilotului automat. Zona de configurare a buclei PID este
folosită pentru a activa sau dezactiva blocurile de control PID în pilotul automat. Zona
Parametrilor PID este un tabel de amplificări şi limite PID folosite la modificarea
controlului. Tabelul dorit/actual listează ruliul, tangajul, giraţia, viteza, altitudinea,
viteza de viraj dorite şi actuale. Opţiunea grafică PID poate asista modificarea
parametrilor PID realizând grafice ale controlului performanţei (dorit, actul, efort).
Figura. 6.2 Fereastra de setare a pilotului automat
Opţiunea de căutare este folosită pentru căutarea cuvintelor din variabilele

pilotului automat şi parametrii UAV-ului. Opţiunea se găseşte în partea de sus a
ferestrei de setare a pilotului automat. Opţiunea Autopilot Variabiles listează
77
variabilele găsite în pilotul automat. Dacă se bifează opţiunea din dreapta variabilelor
determină Virtual Cockpit-ul să actualizeze în mod continuu variabilele
corespunzătoare.
Butoanele de calibrare localizate în partea de sus, dreapta a ferestrei de
setare a pilotului automat sunt folosite pentru:
a. Actualizarea memoriei pilotului automat
b. Setarea la zero a atitudinii pilotului automat, şi a senzorilor de presiune.
c. Resetarea poziţiei GPS „acasă”
6.2 Diagrame de control

Acestă secţiune va descrie diferitele blocuri de control găsite în diagramele de
control. Va fi prezentată o descriere detaliată a modificării parametrilor pentru fiecare
bloc în parte. Diagramele de control urmăresc descrierea componentelor diagramei.
6.2.1 Blocul de reacţie PID

Blocul de reacţie Proporţional, Integrator şi Derivativ este folosit să înlăture
eroarea intr-un sistem. Convenţia numirii controlerului pentru pilotul automat Kestrel
urmareşte modelul unde PID Tangaj – Profundor este controlerul PID ce foloseşte
eroarea de tangaj pentru a genera efortul de control al profundorului. Fogura 6.3
prezintă contolerul PID Tangaj – Profundor ce este un exemplu al simbolului de block
PID folosit în acest manual.
Figura. 6.3 Exemplu de bloc PID
Pentru a simplifica diagrama se presupune că toate blocurile de control au

acces la informaţia senzorilor necesară. De exemplu, controlerul Tangaj – Profundor
prezentat în figura 6.3 are acces la unghiul de tangaj actual al aeronavei. Parametrii
modificaţi pentru blocul PID sunt listaţi in tabelul 6.1.
78
Tabelul 6.1 – Parametrii blocului de reacţie PID

Kp Amplificarea proprţională
Ki Amplificarea intergatoare
Kd Amplificarea derivativă
Limită Limita de saturaţie pentru efortul de control
Intrările blocului PID sunt valorile dorite si cele actuale ale sistemului. Eroarea
sistemului este diferenţa între aceste valori. Eforturile de control proporţionale,
integratoare şi derivative sunt calculate din eroarea sistemului. Ieşirea blocului PID
este suma valorilor care reprezintă eforturile de control proporţional, integrator şi
derivativ. Amplificările de control Kp, Ki, şi Kd sunt folosite pentru a scala eforturile de
control proprţionale, integratoare şi derivative înainte de a fi sumate in ieşirea
blocului PID. Parametrul Limită este folosit pentru a seta limitele de saturaţie sau
ieşirile maxime şi minime efortului de control din blocul PID. Parametrii pentru fiecare
bloc PID al pilotului automat sunt listaţi în fereastra de modificare a PID-ului din
fereastra de setări a Virtual Cockpit-ului.
6.2.2 Blocul Feed-Forward

Pilotul automat Kestrel foloşeşte blocul Feed – Forward pentru a genera
efortul de control din valorile de sistem dorite. Blocul este proiectat să
imbunătăţească performanţa sistemului şi să reducă cantitatea de efort de control
cerută de blocul de reacţie PID. Convenţia de numire a controlerului pentru pilotul
automat Kestrel urmăreşte modelul unde PID unde Viteza –> Tangaj reprezintă
controlerul Feed – Forward ce foloseşte viteza pentru a genera efortul de control al
tangajului. Figura 6.4 prezintă blocul Feed – Forward folosit pentru controlul Viteză –
> Tangaj, şi este totodată un exemplu a simbolului de bloc Feed – Forward folosit în
acest manual.
Figura.6.4 Exemplu de bloc Feed – Forward
79
În mod normal folosirea unui bloc Feed – Forward implică setarea

amplificărilor PID la zero pentru blocurile PID paralele, modificarea controlerului de
reacţie până când perfotmanţa dorită este atinsă, şi apoi remodificarea amplificărilor
din blocurile PID paralele. Parametrii pentru fiecare bloc Feed – Forward sunt listaţi
în cloana parametrilor UAV-ului sub vederea de setare a pilotului automat in
fereastra de setare a Virtual Cockpit-ului.
6.2.3 Parametrii UAV

Variabilele etichetate ca fiind parametrii UAV-ului sunt folosite pentru controlul
semnalului si modificări.
Figura 6.5 Parametrii UAV
Figura 6.5 prezintă un exemplu de parametrii UAV. În acest exemplu,

Parametrii UAV folosesc bitul corespunzător: 0x0001 pentru a activa trasmiterea
semnalului. Exemplul de parametru UAV din dreapta este variabila care determină
un unghi de atac compensator. Aceşti parametrii UAV sunt amestecaţi între ei în
scehemele de control pentru profundor, eleron, tracţiune, şi direcţie. Majoritatea
parametrilor UAV sunt reprezentaţi în fereastra de configurare a pilotului automat
(Autopilot Configuration Window) şi biţii sunt setaţi de butoane ce pot fi bifate.
6.2.4 Controlul profundorului

Controlul de profundor este folosit pentru stabilitatea longitudinală şi a vitezei
aeronavei (de exemplu: controlul vitezei de tangaj, unghiului de tangaj, altitudinii, şi a
vitezei). Figura 6.6 schiţează controlul profundorului în pilotul automat Kestrel. A se
observa că ambele controlere Altitudine –> Tangaj şi Viteză –> Tangaj comandă un
unghi de tangaj dorit, deci ambele controlere nu sunt activate niciodată în acelaşi
timp.
80
Figura 6.6 Bucla de control a profundorului
6.2.5 Controlul tracţiunii

Controlul tracţiunii este folosit pentru a controla viteza în timpul zborului la
palier. Controlul tracţiunii ar trebui modificat primul, intru-cât acesta va fi folosit pentru
controlul vitezei în timpul în care celelate controlere sunt modificate. Figura 6.7
prezintă diagrama pentru controlul tracţiunii. A se observa că ambele: controlul
altitudinii şi al cel al vitezei comandă valorile tracţiunii şi deci, ambele controlere nu
sunt activate niciodată în acelaşi timp.
Figura 6.7 Bucla de control a tracţiunii
81
6.2.6 Controlul eleroanelor şi a direcţiei

Controlul eleroanelor este folosit pentru stabilitatea laterală a aeronavei (de
exemplu: controlul vitezei de ruliu, unghiului de ruliu şi al unghiului de giraţie). Figura
6.8 şi 6.9 schiţează controlul eleroanelor al pilotului automat Kestrel.
Figura 6.8 – Bucla de control a eleroanelor
O structură alternativă a controlului de eleroane este prezentată în figura 6.9.

Această structură de control este folosită pentru aeronavele ce folosesc direcţia sau
ampenajul vertical pentru a controla mişcarea de ruliu şi de giraţie. Dacă aeronava
are doar direcţie, servomotorul direcţiei este ataşat la canalul eleroanelor şi
controlerul de viteză de giraţie este de asemenea conectat la canalul de eleroane.
Dacă aeronava are eleroane şi direcţie, controlerul de viteză de giraţie este conectat
la direcţie şi servomotorul direcţiei este conectat la canalul de direcţie.
Figura 6.9 – Control alternativ de eleroane sau direcţie
82
6.2.7 Controlul altitudinii

Sistemul de control al altitudinii este responsabil de controlarea altitudinii în
aşa fel încât urcarea şi coborârea să se desfăşoare intr-o manieră optimă cu
menţinerea precisă a înălţimii. Sistemul trei metode diferite de control: uracrea,
coborârea şi menţinerea altitudinii. O fereastră este folosită pentru a determina ce
mod se va folosi. Modul de menţinere a altitudinii este folosit când UAV-ul este în
interiorul ferestrei. Modul de urcare şi cel de coborâre este folosit dacă UAV-ul este
deasupra sau dedesubtul ferestrei. Fereastra de altitudine işi schimbă dimensiunea
şi locaţia depinzând de poziţia UAV-ului. Figura 6.10 prezintă sitemul de bază pentru
controlul altitudinii.
Figura 6.10 – Sistemul de menţinere a altitudinii
Sistemul de menţinere a atitudinii foloseşte controlul unghiul de tangaj pentru

reglarea altitudinii şi controlul tracţiunii pentru reglarea vitezei. Metodele de control ce
privesc urcarea şi coborârea folosesc unghiul de tangaj pentru regalarea vitezei şi
tracţiunea pentru reglarea altitudinii.
Teoria de a folosi tracţiunea pentru reglarea altitudinii în timpul urcării şi
coborârii este utilizată pentru a aduce gradual viteza de urcare a aeronavei la zero
până la atingerea altitudinii dorite.
83

Raport 4

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Raport 4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Add: Splaiul Independenţei nr.

54 sector 5, 050094, Bucureşti, ROMANIA, Cod Fiscal: 5091859

Contract nr 71- 082/24.09.2007

RAPORT ŞTIINŢIFIC ŞI TEHNIC (RST)

DENUMIREA PROIECTULUI: Sistem inteligent de monitorizare si

Comanda şi controlul automat al zborului platformelor robotizate.

RAPORT ŞTIINŢIFIC ŞI TEHNIC (RST)

DENUMIREA PROIECTULUI: Sistem inteligent de monitorizare si dirijare

Comanda şi controlul automat al zborului platformelor robotizate.

1. Introducere în controlul automat al zborului platformelor aeriene robotizate

2. Componentele de bază ale sistemului de control automat al zborului

4. Software-ul de control al autopilotului

5. Utilizarea modurilor UAV

6. Structura de control a pilotului automat

1. Introducere în controlul automat al zborului platformelor

Scopul introducerii sistemelor de control automat al zborului are in vedere

2. Componentele de bază ale sistemului de control automat

Sistemul cuprinde subsistemul aerian (avionica sistemului) şi subsistemul de

Figura 2.1 –Schema bloc a subsistemului aerian.

2.1 Pilotul automat integrat in sistemul aerian

Figura 2.2 – Un exemplu de autopilot cu modem suplimentar

In Fig 2.3 se prezintă diagrama bloc a unui autopilot

Figura 2.3 – Diagrama bloc a unui autopilot

Dispunerea ledurilor şi a porturilor, respectiv a headerilor şi a jumperilor este

Figura 2.4a - Dispunerea ledurilor şi a porturilor

Figura 2.4b - Dispunerea headerilor şi a jumperilor

În tabelele de mai jos se prezintă funcţiile generale pentru fiecare port.

Power Port : Acest port furnizează tensiunea de alimentare pentru autopilot şi

Tabelul 2.1 – Descrierea pinilor porturilor seriale

1 GND GND GND GND

3 TxA (PC6) TxE(PG6) TxD(PC0) TxF(PG2)

Servo Porturile: Aceste porturi sunt configurabile pentru diferite tipuri de

2.2 GPS-ul sistemului de control automat al platformeloe aeriene

2.3 Legătura de comunicaţie digitală

2.4 Sistemul de senzori format din senzorii de presiune

2.5 Placa de servomecanisme externă

2.6 Placa externă a magnetometrului

Staţia de la sol are 3 roluri principale:

3.1 Modulul Commbox

Figura 3.1 – Conexiunile şi porturile Commbox

Commbox se conectează la laptop folosind un cablu serial RS232 sau un

Figura 3.2 – Conexiunea dintre Commbox şi calculator

La iniţializare, Commbox-ul verifică funcţionarea corectă a modemului

Tabelul 3.1 – Ledurile Commbox

Tabelul 3.2 – Ledul bateriei Commbox

Figura 3.3 – Exemplu de imagine video

Tabel 3.3 – Descrierea câmpurilor video afişate

4.Software-ul de control al autopilotului

Software-ul de control al autopilotului permite utilizatorului să configureze,

La prima lansare a software-ului acesta va insera o adresă iniţială pentru UAV

Figura 4.1 – Fereastra de dialog Edit Agent

Softul va deschide automat ultimul port serial folosit de utilizator. Setările ce se

Figura 4.2 – Selectarea şi deschiderea unui port serial

Dacă portul serial este disponibil, se va deschide în urma selectării din

Figura 4.3 – Fereastra principală a Virtual Cockpit

Tabelul 4.1 – Meniul File

Tabel 4.2 – View Menu

Afişează Video Window. Permite afişarea în timp real a transmisiunii video,

Tabel 4.3 – Agent Menu

Agent Menu Descriere

Deschide lista de agent. Permite configurarea numelui aeronavelor,

Tabelul 4.4 – Settings Menu

Settings Menu Descriere