Pozitionarea unui brat robot

Cunoscând sarcina de rezolvat de către bratul robotic se vor determina comenzile

necesare pentru elementele de acţionare ale articulaţiilor structurii robotice, astfel
încât să se obţină pozitionari care sa aduca elementul efector in puncte tinta de
atins in zona de lucru.
L2





Cadru didcatic S. Paturca 1

Control servo-motor
Există multe tipuri de servo-motoare, iar caracteristica lor principală este capacitatea de
a controla poziția arborelui lor. Un servo-motor lucrează ca un sistem de reglare in buclă
închisă care folosește feedback-ul de poziție pentru a-și controla mișcarea și poziția
finală.

Sistem de
reglare in bucla
inchisa

La servo-motoarele de mare precizie, senzorul de feedback de poziție poate fi un

encoder de înaltă precizie, în timp ce la servo-motoarelor mici senzorul de poziție este
de obicei un simplu potențiometru.
Poziția reală măsurată de aceste dispozitive este adusa in reactie negativa si este
comparata cu poziția țintă (impusa). Regulatorul aduce la zero eroarea dintre acestea.
Astfel, la nivelul regulatorului se corectează poziția reală a motorului pentru a se potrivi
cu poziția impusă.

Cadru didcatic S. Paturca 2

 Bucla de reglare a
pozitiei

Mini Servo-motor

În interiorul unui mini-servo-motor există patru componente principale, un motor cu

curent continuu, un angrenaj cu roti dintate, un traductor de pozitie unghiulara
(potențiometru), conectat la arborele motorului și un circuit de control.
Potentiometrul este atașat pe angrenajul final sau pe arborele de ieșire.

Cadru didcatic S. Paturca 3

Principiul de functionare:
Motorul, printr-un angrenaj reductor cu roti dintate, roteste arborele servo-motorului, si,
odata cu el, potentiometrul.

Cursa obisnuita a servo-motoarelor este de 180 grade, si este limitata mecanic.

Placa de control, printr-o bucla de reglaj de pozitie, detecteaza pozitia unghiulara a
arborelui, cu ajutorul potentiometrului, si o corecteaza in asa fel incat sa coincida cu
pozitia comandata din exterior. Cand arborele a ajuns la pozitia comandata, placa
opreste motorul.
Reglajul de pozitie se face liniar, proportional cu diferenta intre pozitia curenta si cea
comandata – cu cat diferenta este mai mare, cu atat motorul ajunge la o viteza mai mare
pe durata pozitionarii.

Aplicarea comenzilor
Pozitia dorita se comanda din exteriorul servo-motorului, cu un semnal transmis prin
cablul de comanda.
Semnalul de comanda este sub forma de pulsuri cu perioada constanta, iar informația de
poziție dorita este codificata in factorul de umplere al pulsului. Acest mod de codificare
poarta numele de PPM (Pulse Proportional Modulation).
In mod obisnuit, perioada pulsului poate fi de 20 ms, iar latimea pulsului activ variază
intre 1 si 3 ms. Aceste durate, precum si modul de codificare a pozitiei in latimea pulsului
difera de la producător la producător. Un exemplu este ilustrat in figura următoare.

Cadru didcatic S. Paturca 4

 Fig. 5-7. Pulsuri de pozitie unghiulara pentru controlul unui servo-motor

Aplicatia 1.
Conexiuni:
- pinul de comandă al servo-motorului se contecteaza la orice pin digital al plăcii
Arduino,
- conexiunea pozitiva se leaga la sursa de alimentare externă de 5V
- se conectează GND, se urmaresc schemele ilustrative.

Cadru didcatic S. Paturca 5

 Fig. Schema electrica

Conectorul de comanda al servo-motorului

se leaga direct la pinii digitali ai placii
Arduino Uno

Cadru didcatic S. Paturca 6

Aplicație de control pentru servo-motoare, simulare in mediul TinkerCAD
Se selectează o fereastra de lucru noua, utila pentru dezvoltarea circuitului.

Se aleg componenentele schemei dintre elementele disponibile in libraria TinkerCAD. Trasarea

conexiunilor intre placa de teste (breadboard) si pinul de 5V si respectiv GND, de pe placa Arduino, se
face prin trasare directa cu mouse-ul.

Libraria cu componente

Pentru o căutare rapida se editează numele componete.

Zona de cautare rapida

in librarie

Se trasează conexiunile intre placa de teste (breadboard) și pinul de 5V, și respectiv GND, de pe placa
Arduino. Se poate alege o baterie in carcasa și se completează numărul necesar de baterii in fereastra cu
opțiuni, prin meniul derulant. Sursele sunt disponibile la “Power”.

Cadru didcatic S. Paturca 7

 Baterie in
baterie
carcasa.
in Setari in fereastra cu optiuni.
configurabile

Se plasează in zona de lucru toate elementele necesare schemei.

Se editaza programul.

Cadru didcatic S. Paturca 8

 /*----------------------------------------------
Controlul a doua servomotoare
-------------------------------------------------*/

#include <Servo.h>

// Defineste obiecte Servo

Servo servo_9;
Servo servo_10;

void setup()
{
// Prin functia attach se seteaza conexiunea digitala a servo_x la pinul digital x al placii
servo_9.attach(9);
servo_10.attach(10);

// Pozitioneaza servo_x la valoarea numerica specificata ca argument, specificata in grade

servo_9.write(30);
servo_10.write(30);
delay(1000); // pastreaza cele doua comenzi 1000 milisec

// Pozitioneaza servo_x la valoarea numerica specificata ca argument, data in grade

servo_9.write(60);
delay(1000); // pastreaza comanda anterioara 1000 milisec
servo_10.write(120);
delay(1500); // pastreaza comanda anterioara 1500 milisec
}

void loop()
{ // bucla infinita (rulare continua)
// pozitioneaza servo_9 la 0 grd
servo_9.write(0);
// pozitioneaza servo_10 la 0 grd
servo_10.write(0);
delay(2000); // pastreaza comenzile anterior date timp de 2000 milisec

// pozitioneaza servo_9 la 90 grd

servo_9.write(90);
// pozitioneaza servo_10 la 180 grd
servo_10.write(180);
delay(3000); // pastreaza comenzile date 3000 milisec
}

Cadru didcatic S. Paturca 9

Pas 5. Simularea programului.

Simularea proiectului

Proiectul poate deveni disponibil in librăria proprie de proiecte si se pastreaza link-ul acestuia.

Cadru didcatic S. Paturca 10

Example

Cadru didcatic S. Paturca 11

Cerinte:
1. Se vor testa toate programele prezentate anterior.
2. Se vor adăuga in schema de simulare 5 servomotoare. Fiecare servomotor va comanda
miscarea independenta a degetelor unei proteze de palma, asa cum este ilustrat in imaginile
urmatoare. Controlati miscarea protezelor pentru sarcini de prindere specificate la laborator.

Fig. Exemple de proteze disponibile in laborator, actionate de servo-motoare

3. Se considera un robot RR (cu 2 articulatii rotative) care are miscare in plan. In fiecare
articulatie este dispus un servmotor. Controlati miscarea bratului robot astfel incat elementul
end-efector al acestuia sa atinga mai multe puncte de coordonate date.

Cadru didcatic S. Paturca 12

4. Se vor adăuga in schema de simulare 10 servomotoare. Fiecare deget al protezei de palma
dispune de doua servomotoare plasate asa cum este ilustrat in imaginile urmatoare.

Fig. Exemple de proteze disponibile in laborator, actionate de servo-motoare

Controlati miscarea protezei pentru sarcini de prindere specificate la laborator.

5. Considerand un robot RRR cu miscare in plan se cere sa controlati miscarea bratului robot
astfel incat elementul end-efector al acestuia sa atinga mai multe puncte de coordonate date.

Cadru didcatic S. Paturca 13

 Fig. Robot RRR cu miscare in plan

Cadru didcatic S. Paturca 14