• 15. LOCHURI INERŢIALE.

Principiile de
funcţionare ale lochurilor inerţiale
• Lochurile inerţiale funcţionează pe principiul măsurării
acceleraţiei inerţiale a navei, iar prin integrare se obţin viteza şi
spaţiul parcurs: v  a i dt şi s   vdt   a i dt

• Acceleraţia se determină prin măsurarea forţei de inerţie dată de
acceleraţia navei, sau forţa de inerţie a unui corp de masă m aflat
pe navă. F i  m  a i
• Semnul minus indicând faptul că forţa de inerţie este întotdeauna
de semn contrar cu acceleraţia inerţială.
• Forţa de inerţie se determină prin măsurarea deformaţiei liniare
"f” produsă de aceasta asupra unui resort elicoidal, (fig.15.1) dată
de relaţia: 4nR3 F
f 
G  r4
1
• unde:
f - deformaţia resortului (săgeata);
n - numărul de spire active ale resortului;
R - raza medie de înfăşurare a resortului;
F - forţa de comprimare;
G - modulul de elasticitate transversal al materialului;
r - raza firului arcului.
• În acest caz forţa de deformare a arcului este forţa de inerţie
G  r4 f
Fi  F 
4nR3
sau: Fi  kf
unde: k - constanta resortului:
G  r4
k (1)
4nR3
2
Fig.15.1 Deformaţia resortului
3
• În realitate asupra corpului ascţionează în afară de forţa de inerţie
(Fi), forţa elastică (Fx) şi alte forţe: componenta greutăţii proprii
pe direcţia acceleraţiei, forţe de frecare, etc.
F kf
• Rezultă: ai   i  
m m
• Traductorul de sistem inerţial este un accelerometru format dintr-
un corp de masă m care are un grad de libertate într-un ghidaj de-a
lungul direcţiei x, corpul fiind fixat în poziţia zero de pe scală cu
ajutorul a două resoarte antagoniste R1 şi R2 (fig. 15.1).
• În fig. 15.1a este reprezentată poziţia accelerometrului când nava
se deplasează cu viteza constantă şi acceleraţia este zero, iar in fig.
15.1b este reprezentată poziţia accelerometrului când nava îşi
modifică viteza şi corpul de masă m îşi modifică poziţia cu
valoarea x proporţională cu acceleraţia a x .

4
Fig. 15.2 Accelerometru liniar
5
• Asupra corpului acţionează forţele:
 
- greutatea proprie m g
- forţele elastice F e ale resoartelor datorate deformării acestora faţă
de poziţia de echilibru;
 
- reacţiunea normală N a suprafeţei ghidajului pe care culisează
corpul;
 
- forţa de frecare F f dintre corp şi ghidaj;
- forţa de inerţie F i  ma x
• Pentru ca acest corp să rămână în echilibru, este necesar ca suma
forţelor să fie egală cu zero: m g  F e  N  F f  ma x  0
• Putem considera forţele de frecare Ff şi reacţiunea N egale cu
zero, şi avem: m g x  F e  ma x

6
• Înlocuind pe Fe se obţine m g x  k f x  ma x
k
de unde a x  f x  g x
m
unde : - gx -proiecţia acceleraţiei gravitaţionale pe direcţia x
• Se observă că prin măsurarea deplasării f, se poate determina
mărimea acceleraţiei ax cunoscând:
k - constanta elastică a resortului conform relaţiei (1);
m - masa corpului.
• Proiecţia gx a acceleraţiei gravitaţionale pe direcţia axei x este nulă
când axa x este orizontală. Având în vedere că nava are ruliu şi
tangaj, este necesar să se ţină seama de proiecţia gx pe axa x sau
stabilizarea axei x în planul orizontului.
• Dacă direcţia x este solidară cu axul longitudinal al navei şi dacă
se măsoară acceleraţia ax pe această direcţie cu un accelerometru
descris anterior, se poate determina prin inegrare viteza navei pe
direcţia prova-pupa.
7
 k 
v x   a x dt    f x  g x dt  v0 x
m 
• unde: v0x reprezintă viteza navei pe direcţia x la momentul zero
considerat.
• Prin itegrarea vitezei se obţine spaţiul parcurs de navă pe direcţia
k 
axei x. x   v x dt  x0    f x  g x dt 2   v0 x dt  x0
m 
• Cele arătate pentru calculul coordonatei x sunt valabile şi pentru
coordonata y. Pentru aceasta este necesar de încă un
accelerometru a cărui axă de sensibilitate să fie paralelă cu axa Oy
a sistemului inerţial. Analog, pentru calculul coordonatei y se
poate scrie:
k
- acceleraţia pe direcţia y ay  f y  g y
m
- viteza navei pe direcţia y (în axul transversal)
k 
v y   a y dt    f y  g y dt  v0 y
m 
- coordonata y
k  2
y   v y dt  y0    f y  g y dt   v0 y dt  y0
m  8
• Viteza navei se determină cu relaţia: v  v x2  v 2y
vy
iar deriva cu relaţia: der  arctg
vx
• Spaţiul parcurs de navă se determină cu relaţia: s  x  y
2 2

• Dacă accelerometrul este înclinat, va fi influenţat de gravitaţie,

pentru eliminarea acestei influenţe este necesar ca aceasta să se
aşeze astfel încât axa să fie perpendiculară pe direcţia gravitaţiei.
• Cele două accelerometre se fixează perpendicular pe verticala
locului şi perpendicular unul pe celălalt. Astfel ele pot măsura
orice acceleraţie orizontală care modifică poziţia navei faţă de
suprafaţa Pământului. Al treilea accelerometru ar trebui fixat pe
verticala locului să măsoare acceleraţiile navei pe verticală, dar
pentru navele de suprafaţă acest lucru nu este necesar.
• Pentru ca accelerometrele să nu fie influenţate de mişcările
suplimentare ale navei, ruliu, tangaj, ambardee, acestea trebuie
dispuse pe o platformă stabilizată care să urmărească în
permanenţă planul orizontal al navei. 9