COLEGIUL TEHNIC “ALESANDRU PAPIU ILARIAN’’ZALĂU

PROIECT
PENTRU CERTIFICAREA
CALIFICĂRII PROFESIONALE
NIVEL 4
CALIFICARE PROFESIONALĂ: TEHNICIAN MECATRONIST

TEMA

Centre de prelucrare moderne,

constructie si functionare.
Roboti industriali si manipulatoare

Coordonator, Candidat,
Prof. ing. Decanovici Maria Elena Cote Mark
Clasa XII G -2015-

Cuprins

1
Argument…….………………………………………………………………………...3
Capitolul I……………………………………………………………………………...5
2.1. Scurt istoric..........................................................................................6
2.2.Clasificarea roboţilor.............................................................................7
2.2.2. Generaţia..........................................................................................8
2.2.3. Clasificarea roboţilor industriali după forma spaţiului de lucru……..8
2.2.4. Metoda de comandă…………………………………………………….8
2.2.5. Sistemul de acţionare…………………………………………………...9
2.2.6. Modalitatea de deplasare……………………………………………….10
2.2.7 Structura generalǎ a unui robot industrial……………………………...10
2.2.8. Structura sistemului mecanic al unui robot industrial………………...
Capitolul II………………………………………………………………………………11
3.1. Roboţi industriali
paraleli……………………………………………..13
Capitolul III………………………………………………………………..…14
4.1. Previziuni, Statistici………………………………………………………...16
4.2. Roboţi industriali la lucru in cadrul departamentului de livrǎri…………20
Concluzii…………………………………………………………………………………21
Bibliografie………………………………………….……………………….23

2
 ARGUMENT

In toamna anului 2011 paseam cu timiditate pe portile “Colegiului Tehnic

Alesandru Papiu Ilarian” , o unitate de invatamant apreciata prin performantele si
rezultatele deosebite pe care le-au obtinut generatii de generatii elevii orasului nostru. Mi-
am ales specialitatea “Tehnician in mecatronica”datorita pasiunii pe care o are orice
tanar fata de noutatile oferite de tehnologiile avansate in domeniu pe care le-am
descoperit si noi prin studierea modulelor de specialitate, care m-au ajutat in definirea
personalitatii mele, considerandu-ma un bun specialist si avand o experienta teoretica si
practicain domeniu.
Referitor la tema aleasa am studiat o bibliografie vasta care mi-a largit orizontul
cunoasterii.
Raportandu-ne la om, este simplu de observat ca pentru el principalul mediu
ambiant este societatea. Mediul social include doua componente : mediul tehnologic si
mediul interuman.
Mediul tehnologiceste format din obiectele artificiale care inconjoara omul,
artificiale in intelesul ca nu sunt produse de natura. Mediul tehnologic, inclusiv locuinta,
strada, orasul, locul de munca cu obiectele lor produse de om, de fapt, de societate, toate
au un caracter social. Cand spunem ’’ omul, societatea si mediul inconjurator’’, prin mediu
inconjurator pentru om intelegem si societatea, in timp ce prin mediu inconjurator pentru
societate intelegem numai mediul inconjurator natural, deoarece tehnologicul este social.
Practic, prezinta importanta deosebita raportul dintre componentele naturale si
tehnologice ale mediului ambiant in contextul lor social. Deci, nu se pune numai problema
sa stim cum sa cercetammediul natural, ci si cum sa-l imbinam in mod fericit cu
tehnologia, care trebuie sa fie masura acestei imbinari in spatiu si timp astfel incat raportul
dintre natural si tehnologic sa devina firesc, o implinire creativa in existenta.
Stiinta reprezinta unul din modurile de elaborare a naturii, o cunoastere
organizata, un ansamblu de fapt si teorii. Bazandu-se pe observatie si experiment, stiinta
cauta sa realizeze o cunoastere cat mai obiectiva si cat mai exacta a realitatii. Ea incearca
sa descopere legile si regulile de desfasurare a fenomenelor, pentru a le prevedea si
influenta. Stiinta se bazeaza pe 3 parametrii fundamentali :
 inteligenta
informatiei
mijloace
cantitatea
informatiei
Mijloacele reprezinta componenta esentiala cu care tehnologia vine in sprijinul
stiintei. Analizand relatia stiinta- arta este important de subliniat ca scopurile, metodele si
limbajul pe care le folosesc cele doua moduri de elaborare a lumii sunt relativ diferite.
Dupa cum se stie stiinta apeleaza la mijloace subiective. Stiinta se ocupa de general, arta
se ocupa de mai ales de particular. Arta sugereaza, stiinta cauta o explicatie logica pentru
ca, in timp ce arta recurge la mijloace inefabile si emotionale, stiinta recurge mai ales
la
cele rationale si explicabile. Cu toate aceste deosebiri exista multiple argumente
care sustin ideea unitatii arta- stiinta.
Stiinta a apelat si ea intotdeauna la emotii si la pasiune, iar artele moderne au
inceput si ele sa apeleze din ce in ce mai mult la ratiune. Leonardo da Vinci vorbea de
stiinta picturii. Pe de alta parte, nici omul de stiinta nu poate face abstractie de metodele
artistice. Nu trebuie uitat faptul ca abordarea artistica este mai veche decat cea stiintifica :
inaintea unor viziuni obiective, omul de stiinta a avut un rol deosebit in procesul de
observatie, cu care incepe cunoasterea stiintifica.
3
Atat stiinta cat si arta are nevoie de tehnologie.Nimeni nu se indoieste astazi de
rolul
tehnologiei in dezvoltarea societatii si a omului. In societatea informationala, componenta
tehnologica a culturii individului este esentiala pentru a stimula initiativa si creativitatea.
De aceea, educatia nu poate fi altfel decat tehnologica. In legatura cu obiectivele
educatiei tehnologice este interesanta opinia unui cunoscut pedagog francez, E.
Plancharad : ’’ Educatia tehnologica se adreseaza tuturor, oricare ar fi orientarea pe
care o va avea in viata. Ea urmareste formarea generala si nu are un continut
formal, unic si invariabil, ale carui notiuni sa se integreze intr-un cadru rigid, definit
in prealabil. Educatia tehnologica urmareste inainte de orice un spirit nou, acel
mecanism nou. Ea consta intr-un proces de gandire central pe tehnica si dirijat spre
intelegerea marilor principii care explica descoperirile stiintei ; urmareste
sa dezvolte curiozitatea intelectuala, inclinata stpre cercetarea personala, se
sileste sa provoace o atitudine de reactie fata de mediul tehnic, sa stimuleze spiritul
pozitiv si critic, sa alimenteze creativitatea ’’.
Problemele privind educatia tehnologica de invatamant preuniversitar trebuie abordate
pornind de la aceste exigente. Accentul care se pune pe educatia tehnologica are drept
scop de a extrage atentia asupra necesitatii eficientizarii actului educational, in ansamblu.

4
 CAPITOLUL II

Roboti industriali si manipulatoare.

2.1. Scurt istoric

Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat

dispozitive
mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul fizic depus. Astfel a
construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau si-a imaginat robotii in
desene, carti, filme "SF" etc
Cuvântul robot a fost utilizat pentru prima dată de către dramaturgul ceh Karel
Capek, în lucrarea ’’Roboţii Universali ai lui Rossum’’ apărută la Praga în 1921. Roboţii
creaţi de Rossum şi fiul său sunt umanoizi mecanici, construiţi cu scopul de a servi
oamenii, dar care se revoltă împotriva omenirii distrugând-o. Traducerea în 1923 a dramei
lui K. Capek
În 1940 în limba engleză
I. Asimov a consacrat
foloseşte denumirea
pentru de robot
prima dată pe plan
cuvântul internaţional
robotică [158].
(robotics), cu
înţelesul de ştiinţă care se ocupă cu studiul sistematic al roboţilor. Lucrările S.F. ale lui I.
Asimov i-au inspirat pe americanii George Devol şi Joseph Engelberger.
În 1956 G. Devol un tânăr fizician, înaintează o cerere de brevet pentru un
manipulator programabil (în 1961 obţine brevetul SUA nr. 2988237). În acelaşi an 1956,
G. Devol şi J. Engelberrger se întâlnesc întâmplător la un coctail party, închegându-se o
prietenie care a condus la înfiinţarea firmei Unimation Inc.
În 1961 prototipul robotului Unimate este aplicat la General Motors
pentru
realizarea unor operaţii de turnătorie.
Urmărind evoluţia roboticii, în continuare se constată că, din 1960 japonezii
vizitează tot mai frecvent Unimation Inc.:
- 1967 J. Engelberger este invitat la Tokyo pentru a ţine mai multe
conferinţe
despre robotul Unimate;
- 1968 Kavasaki Heavy Industries cumpară licentă de la Unimation
Inc.;
- 1971 se înfiinţează The Japan Industrial Robot Association (AJIR);
- 1973 este realizat primul limbaj de programare pentru roboţii
(WAVE) la Stanford:
În prezent, fabricarea roboţilor constituie o problemă în centrul atenţiei unor
firme de mare prestigiu din lume cum sunt: General Motors, General Electric,
Westinghouse, IBM şi United Technologies în SUA; G.E.C. în Anglia; Siemens în
Germania; Renault în Franţa, Fiat în Italia etc.
13
 În ţara noastră în majoritatea universităţilor tehnice s-au înfiinţat colective
interdisciplinare de cercetare si proiectare în domeniul roboticii.
Eforturile colectivelor universitare în acest domeniu au fost reunite în cadrul Asociaţiei de
Robotică din România (ARR), forul ştiinţific naţional în domeniu, afiliată la Asociaţia
Internaţională de Robotică.

2.2.Clasificarea roboţilor
Clasificarea roboţilorse face pe baza mai multor criterii ca: domeniul de aplicare;
generaţia; sistemul de coordonate; metoda de comandă; sistemul de
acţionare; capacitatea portantă; modalitatea de deplasare etc.

2.2.1. Domeniul de aplicare:

În funcţie de domeniul de aplicare se pot identifica următoarele
sectoare:
 Sectorul primar- cuprinde: agricultura şi explorările miniere;
 Sectorul secundar- cuprinde: producţia materială, domeniu în care din
punctul de vedere al automatizării se disting: procese continue (unele tehnologii
chimice, industria alimentară, etc.) şi procese discontinue (fabricaţia de maşini şi
piese în general).
În domeniul nuclear se utilizează de multă vreme sistemele master-slave pentru
manipularea la distanţă a elementelor radioactive. Un alt domeniu al sectorului secundar
este chimia, producţia unor substanţe toxice, analiza unor probe contaminate nu pot avea
loc prin participarea directă a omului.
 Sectorul terţiar - include serviciile, domeniul medical fiind unul
privilegiat. Sunt
situaţii în care constituţia fizică deficitară a omului nu-i permit să
interacţioneze cu mediul. În aceste situaţii se găsesc oamenii cu membre
amputate, cu atrofieri musculare sau cu leziuni la coloana vertebrală. Utilizarea
protezelor, ortezelor sau a exoscheletelor amplificatoare poate contribui la
micşorarea handicapului.
Un alt domeniu al sectorului terţiar este cel militar, interesat de utilizarea roboţilor
2.2.2. Generaţia:
mobili pentru operaţii de minare, luptă, spionaj etc.
Japonezii au încadrat roboţii în trei generaţii:
 generaţia I - a, cuprinde roboţii comandaţi manual;
 generaţia a - II – a, cuprinde roboţii programabili cu posibilităţi de memorare a
programului;
 generaţia a - III – a, cuprinde roboţii echipaţi cu senzori, cu un înalt grad de
dotare
cu inteligenţă artificială, capabili să interacţioneze cu mediul înconjurător.
2.2.3. Clasificarea roboţilor industriali după forma spaţiului de lucru:

Pentru poziţionarea unui corp în spaţiu trebuie precizate trei coordonate x,y,z. La fel
se poate preciza un unghi θ şi raza r în planul xy precum şi înălţimea z faţă de acest plan.
Coordonatele x, y, z se numesc coordonate carteziene;coordonatele θ, r, zse
numesc coordonate cilindrice; coordonatele φ, θ, rse numesc coordonate
polare(sferice) (fig. 2.1 a,b,c) .

4
1
Fig. 2.1 Roboţi în coordonate carteziene, cilindrice şi sferice

În funcţie de aceste situaţii există roboţi care asigură deplasarea în sistemul de

coordonate carteziene, cilindrice, sferice. În afara acestor trei situaţii, în problemele de
analiză cinematică mai întâlnim robotul antropomorf şi robotul SCARA care, nu pot fi
încadraţi într-un sistem de coordonate anume (fig. 8.2).
După modul de dispunere a modulelorîn structura robotului aceştia pot fi: cu
module înseriate (roboţi serie), cu module paralele (roboţi paraleli), sau roboţi cu structură
mixtă.
În funcţie de poziţia în raport cu mediul în care lucrează, roboţii pot fi: -
ficşi sau
m
obili.

Fig. 2.2 Robotul SCARA

2.2.4. Metoda de comandă:

După metoda de comandă, roboţii pot să fie cu servocomandă sau

fără
servocomandă. Primi roboţi au fost fără servocomandă, practic sistem în buclă deschisă a
căror mişcare este predeterminată pe baza operatorilor mecanici. Servoroboţii
funcţionează ca sistem în buclă închisă controlaţi de calculator. La servoroboţi comanda
se poate realiza punct cu punct sau continuu. Controlul continuu este mai performant din
punct de vedere funcţional dar mai greu de realizat.
2.2.5. Sistemul de acţionare:

După sistemul de acţionare roboţii industriali pot fi acţionaţi electric, hidraulic,

pneumatic sau mixt.
Capacitatea portantă: reprezintă mărimea maximă a unei mase ce poate fi
manipulată în condiţii de siguranţă totală, pentru poziţia cea mai defavorabilă a mâinii
(braţului) robotului şi pentru valoarea cea mai mare a acceleraţiei ce poate să o
dezvolte în deplasarea pe verticală.
În funcţie de capacitatea portantă, roboţii pot fi clasificaţi în următoarele
grupe:
Microroboţi – au capacitatea portantă de ordinul zecilor de grame, sunt destinaţi
robotizării proceselor în microelectronică, micromecanică, microchirurgie, (microasamblări,
prelevări de organe, etc. ), parametrii definitorii fiind precizia şi rapiditatea;
Miniroboţi– au capacitatea portantă de ordinul sutelor de grame, sunt
destinaţi în
principal domeniului mecanicii fine, opticii, tehnicii de laborator;
15
 Roboţi mijlocii– au capacitatea portantă de ordinul kilogramelor, sunt destinaţi în
principal domeniului tehnologic productiv pentru realizarea unor operaţii de sudură,
vopsire, asamblare etc.;

Roboţi grei– au capacitatea portantă de ordinul sutelor de kilograme, sunt

destinaţi
în special sectoarelor calde (forjare, matriţare), stivuiri, depozitări automate etc.;
2.2.6. Modalitatea de deplasare:

Deplasarea roboţilor se poate realiza prin păşire (fig. 8.3 b, c ) cu ajutorul roţilor
(fig. 8.3 e, f) cu şenile (fig. 8. d) sau combinaţii ale acestora. Există şi roboţi care se
pot
deplasa prin zbor (8.3 g,) sau înot (fig. 8.3, h).

a) b) c)

d) e) f)

g) h) j)
Fig. 2.3
Roboţi
mobili
2.2.7 Structura generalǎ a unui robot industrial

Robotul industrialeste un exemplu reprezentativ de produs mecatronic utilizat în

procesul
de producţie, în scopul realizării unor funcţii de manipulare analoage cu cele realizate
de
mâna omului.
Din
punct de
vedere
structural
robotul 16
industrial
este un
hipersistem
constituit din
aparate de măsură, adaptează starea internă a roboţilor industriali la starea externă
a
mediului, prin comenzi date sistemului de acţionare.
Sistemul de acţionare, realizează punerea în mişcare a elementelor sistemului mecanic,
este analog cu sistemul muscular uman.
Sistemul mecanic, acţionează asupra mediul impunând obiectului manipulat
mişcarea dorită, are rolul sistemului osos uman.
Senzorii (organe de simţ artificiale) prelevează informaţiile din mediu, traductoarele
prelucrează informaţiile luate direct de la sistemul mecanic şi de acţionare, aparatele de
măsură afişează parametrii funcţionali ai sistemelor de acţionare şi preparare a energiei.
În această
care funcţionează în structură, robotulÎn industrial
buclă închisă. se conturează
figura 2.4. se prezintă ca un sistemunui
configuraţia cibernetic
robot
tehnic
industrial.

Fig.2.4. Configuraţia robotului GMF S-400

2.2.8. Structura sistemului mecanic al unui robot industrial

Modulele care compun structura mecanică a unui robot industrial sunt prezentate în
figura 2.5..

Sistem
mecanic

Lant cinematic Efector

de ghidare final

Mecanism
generator
Mecanism Dispozitiv de
Scula Cap de forta Fig. 2.5 Structura mecanică
de orientare prehensiune
de a unui robot industrial
traiectorie

17
 Structura sistemului mecanic trebuie să corespundă funcţiilor braţului şi mâini
umane, şi anume de a deplasa obiectul manipulat dintr-o poziţie într-alta bine
determinată.
Obiectul manipulat se solidarizează de un element al sistemului mecanic. Lanţul
cinematic de ghidare şi efectorul final permit realizarea acestor funcţii.
Efectorul finalare funcţia de a solidariza obiectul manipulat de un element
al
este prelucrat respectiv evacuat după prelucrare), scula (pistol de sudare, pistol de
dispozitivului
vopsire, de ghidare
şurubelniţă (fig. 2.6
automată), a, de
cap b). forţă
Obiectul manipulat
(polizor este obiectuletc.).
pentru debavurare de lucru (cel care

a b

Fig.2.6. Exemple de efectori finali

Lanţul cinematic de ghidarerealizează deplasarea efectorului final dintr-o poziţie într-

alta, generează o anumită traiectorie, în concordanţă cu cerinţele procesului tehnologic
în care se integrează roboţii

Lanţul cinematic de ghidare este un lanţ cinematic deschis. Un astfel de exemplu de lanţ
cinematic deschis cu un număr de e –elemente este prezentat în figura 2.7.
M
N
2
e
A

Fig.2.7. Exemplu de lanţ cinematic deschis

18
 CAPITOLUL III

ROBOTICA
VARIANTE CONSTRUCTIVE
DE ROBOTI

În ultimele decenii, a apărut şi s-a dezvoltat Robotica, ştiinţă care studiază

structura, principiile de funcţionare şi aplicaţiile roboţilor. Roboţii sunt sisteme tehnice
complexe, de tip mecatronic, destinate acţiunii în medii cu un grad ridicat de
imprevizibilitate.
În vremurile pionieratului, roboţii erau văzuţi ca dispozitive pentru executarea în
mod repetat, cu precizie constantă, o secvenţă de lucru dată. Acei roboţi nu se
fundamental
deosebeau de alte dispozitive industriale destinate mecanizării operaţiilor
tehnologice.

Fig. 3.1-
a
Robot industrial de tip serial, produs de firma
ABB – Suedia

Fig. 3.1-
b
Robot paralel de tip platformă
Stewart-Gough, produs de firma
PI Ceramic – Germania

Odată cu pătrunderea sistemelor de calcul în activităţile industriale, creşte şi

capacitatea roboţilor de a reacţiona la modificări neprevăzute ale mediului de lucru, iar

19
reprogramarea acestora pentru activităţi noi.

3.1. Roboţi industriali paraleli

Robotuleste un sistem
mecatronic mobil, comandat pe
baza unui program, capabil să
execute operaţii simulare cu cele
executate de om. Robotul poate
manipula un obiect de lucru,
sculă sau dispozitiv
Clasificarea în scopul de
roboţilor:
a-i schimba
Federaţia situarea îndespaţiu,
Internaţională Robotică (IFR), în conformitate cu ISO 8373 [WIR 98], a stabilit
sau
în anul 1997 clasificarea după cu
o sculă (posibil împreună structura constructivă a roboţilor pe următoarele 5 categorii de
un cap de forţă) cu scopul de a
roboţi:
determina o acţiune şi
1. Roboţi cartezieni a roboţi
acestuia
portali, sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie
asupra
are unui obiect de lucru.
3 cuple motoare de translaţie, având direcţia de mişcare paralelă cu cea a axelor sistemului
cartezian de referinţă;
2. Roboţi cilindrici, sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie are două cuple
motoare de translaţie şi una de rotaţie şi a căror axe formează un sistem de coordonate cilindric.
3. Roboţi sferici (polari), sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie are două cuple
motoare de rotaţie şi una de translaţie şi a căror axe formează un sistem de coordonate polar.
4. Roboţi tip SCARA(Selector Complains Arm for Robotics Assemble) , sunt roboţii al căror
mecanism generator de traiectorie are 2 cuple motoare de rotaţie cu axele paralele în plan
vertical, iar a treia cuplă motoare este de translaţie pe o direcţie paralelă cu cea a axele cuplelor
motoare de rotaţie.
5. Roboţi articulaţi (antropomorfi), sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie este
compus din 3 cuple motoare de rotaţie, două având axele paralele în plan orizontal, iar a
treia axă fiind perpendiculară pe direcţia primelor două.
6. Roboţi paraleli, sunt roboţii care au dispozitivul de ghidare format din 3-6 cuple motoare
de
translaţie sau de rotaţie a căror axe sunt concurente într-un
punct.
Faţă de structurile mecanice cunoscute se evidenţiază o nouă structură mecanică, specifică unei
noi categorii de roboţi, cunoscuţi sub denumirea de roboţi paraleli.

20
 ROBOT AXELE EXEMPLE

Principiu Schema cinematică Spaţiul de lucru Fotografia

Robot cartezian a)

Robot cilindric b)

Robot sferic c)

Robot SCARA d)

Robot articulat e)

Robot paralel f)

21
 CAPITOLUL IV

Beneficiile robotilor
Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In
situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii
oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare
omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc.
Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri masive
de personal acolo unde sunt implementati, dar creeaza si meserii alternative:
 tehnicieni in industria roborizarii;
 ingineri;
 vanzatori;
 programatori;
 supervizori etc.

Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al

productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte
fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale
pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii
automate a acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata
concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa
evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a
"intelege" mediul in care lucreaza.

Structura generalaa robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea si scopul

pentru care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:
 subsistemul cinematic;
 subsistemul de actionare;
 subsistemul de comanda si programare;
 subsistemul senzorial.

Subsistemul cinematic cuprinde structura capabila sa execute miscarile pentru a

actiona asupra mediului inconjurator. Astfel in functie de mediul in care este folosit,
robotul poate fi dotat cu:
 roti;
 senile;
 picioare mecanice;
 diversi suporti
 benzi transportoare

22
 Organul de executie al robotului este alcatuit dintr-un lant cinematic inchis sau
deschis oferind diverse grade de libertate prin intermediul carora dispozitivul de lucru
poate actiona:
 mana mecanica;
 dispozitiv de manevrare;

Aceste dispozitive finale ce interactioneaza direct cu prelucrarea finala a obiectelor

supuse unui ciclu de productie, pot fi inlocuite cu dispozitive specializate pentru
anumite operatii tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.
Forma si mecanismele de miscare a robotilor industriali depind de sistemul de
coordonate in care se realizeaza miscarea diverselor segmente. Daca in situatiile unor
coordonate cilindrice si sferice, robotii au grade relativ reduse de miscare, in coordonatele
polare prezinta un coeficient ridicat de antropomorfism. Ansamblul alcatuit din
"brat", "antebrat" legate prin articulatii "cot" se poate deplasa atat in plan orizontal cat si
vertical. In prezent s-au impus solutii de incheieturi cu trei axe de rotatie dotate cu
servo-comenzi ce permit o pozitionara usoara.
In ceea ce priveste dispozitivele de apucare, pe langa sistemele clasice de
apucare cu "degete" robotii industriali pot fi dotati si cu alte modalitati de apucare:
vacumatic, magnetic etc. Dispozitivele de prehensiune trebuie sa corespunda dorintei
utilizatorului, fiind o conditie determinanta pentru succesul unei aplicatii cu roboti
industriali.
O alta caracteristica importanta este reprezentata de subsistemul senzorial al
robotilor in stransa legatura cu subsistemul de comanda si programare. Daca in anii '80
erau folosite benzile de hartie perforate pentru introducerea software-ului, in zilele noastre
sunt folosite cipuri evoluate ce ofera in anumite situatii putere de "decizie". Astfel, in
septembrie '94 notiunea de robot industrial cunoaste o alternativa in sistemul de
actionare: actionarea prin intermediul retelei World Wide Web. Astfel prin intermediul
unui computer 23
conectat la Internet se realiza posibilitatea de a accesa si controla robotul. Ecranul
de
control oferea utilizatorului suficiente informatii pentru a decide miscarea roborului intr-un
spatiu cartesian catre urmatoarea destinatie. Sunt folosite cele trei coordonate x,y,z de
miscare in spatiu. Este poate unul dintre cele mai bune exemple de implementare
cinematica si senzoriala. Experimentul de mai sus, efectuat in Australia, a avut rolul de a
stimula imaginatia si de a arata ca in acest moment, datorita existentei unei infrastructuri
computerizate mondiale, caile de cunoastere sunt fara limite. De altfel tot acest
sistem este condus de roboti "inteligenti" ce pot face milioane de interconectari pe
secunda.

4.1. Previziuni, Statistici

Avantajele mentionate se observa si in statisticile privind robotii industriali. Numarul

lor este intr-o continua crestere iar repartitia lor incepe sa se uniformizeze intre zonele de
interes industrial. Dintr-un volum estimat in anul 2000 de aproximativ 742.400 de roboti in
intreaga lume, repartitia acestora era estimata astfel:

 Japonia: 402.200 Unitati;

 USA: 92.900 Unitati;
 Germania: 81.200 Unitati;
 Italia: 35.000 Unitati;
 Coreea: 33.700 Unitati;
 Franta: 18.200 Unitati;
 Marea Britanie: 11.500 Unitati;
 Spania: 10.500 Unitati;
 Rusia: 10.000 Unitati

Pentru anul 2003 se anunta cresteri in special in Statele Unite si Europa. Dintr-un total
estimat de 862,000 roboti, statisticile probabile sunt: Japonia 384,700; Satele
Unite
155,400; Germania 109,500; Italia 57,600; Franta 28,200; Marea Britanie 14,900.
Investitiile in roboti au fost conditionate de performantele robotilor, dar au suferit
modificari importante pentru aceleasi performante insa la date diferite. Astfel in 1999 un
robot cu aceleasi performante avea un pret de cost de 1/5 din suma aferenta pentru
anul
1990. Pretul relativ a scazut de la 100 unitati in 1990 la 31 unitati in 1999, fara
ajustari calitative importante si chiar la 15 unitati pentru imbunatatirea celor existenti.
O alta statistica
Tara interesantaNumar
este cea legata
roboti de raportul
Numar Angajatiintre numarul de angajati si
numarul de roboti existenti aferent:
Japonia 280 10000
Singapore 148 10000
Corea 116 10000
Germania 102 10000
Suedia 69 10000
Italia 67 10000
Finlanda 51 10000
Tarile de jos 49 10000
Statle Unite 48 10000
Franta 48 10000
Suedia 46 10000
Austria 44 10000
Spania 41 10000
24
 Australia 25 10000
Danemarca 24 10000
Marea Britanie 23 10000
Norvegia 16 10000

In industria autosunt rezultate favorabile pentru robotii industriali fata de alte

industrii: in Japonia exista un robot la fiecare 6 lucratori, in Italia raportul este de 1/13, in
Germania 1/14 si in Statele Unite 1/16.(tabelul 4)
In functie de serviciile pentru care au fost creati, din totalul analizat in 1999, la un
numar de 6600 de unitati s-au numrat 50%, roboti domestici, 14% roboti subacvatici, 12%
roboti medicali, 6% roboti pentru curatenie si restul de 23% au fost in categoria "altele".
Cresterea exploziva a numarului de roboti a fost cauzata de cresterea economica
rapida in tarile care au facut investitii in acest domeniu. Cresterea productivitatii muncii a
realizat modificari de preturi importante pe pietele respective si daca la inceput s-a
mers pe o perioada de 12-16 ani pentru amortizarile investitiilor, s-a constatat ca o parte
insemnata din aceste investitii au fost amortizate uneori mult inainte de termen. Un alt
amanunt important rezulta din capabilitatea robotilor industriali de a prelua din ce in ce
mai multe operatii si aplicatii.
O componenta importanta in robotizare este cererea crescuta de calitate in ceea ce
priveste industria de componente si subansamble care produce "materii prime" ce in alte
conditii nu ar fi posibila fara roboti. Cati roboti lucreaza in aceste industrii? Incepand
cu anii '60 pana in 1999 s-au achizitionat peste 1.100.000 unitati, incluzand industria
dedicata robotilor industriali din Japonia. Cresterea cea mai mare este concetrata in
Statele Unite si Europa. Intre 1999 si 2003, vanzarile de roboti industriali in Statele Unite
sunt previzionate sa creasca de la 15,000 unitati la 24,000 unitati ceea ce va aduce o
crestere de peste 12%. Pentru aceeasi perioada, piata europeana este pregatita sa
creasca vanzarile de la 25.000 la 37.000 unitati, adica o crestere de peste 10%.

4.2. Roboţi industriali la lucru in cadrul departamentului de livrǎri

Mai ieftin si mai bun – devine o conditie pentru implementarea robotilor industriali si
a ridicarii capacitatilor si performantelor de exploatare. In anii 1990 pretul robotilor
industriali incep sa suporte modificari destul de importante tinand cont de performantele
acestora dar mai ales de caracteristicile mecanice si electronice care sufera o continua
dezvoltare. Facand o paralela intre 1985 si 1995 obtinem date statistice importante, astfel
robotii industriali au inregistrat urmatoarele imbunatatiri:

o Capacitate de manevrare +50%

o Viteza +40%
o Capacitati mecanice +20%
25
o Reducerea numarului de componente de la 100 la 35
o Functionare continua de la 5,000 la 40,000 ore

26
 In perioada 2000-2003, numarul de unitati de roboti pentru servicii este estimat
la
peste 49,400 unitati, din care 40,000 sunt roboti domestici (excluzand cei de curatenie
cu vacuum) si aproximativ 5,000 sunt roboti medicali.
Robotii domestici destinati uzului casnic cu sistem de vacuum sunt introdusi pe
piata la sfarsitul anului 2000. Vanzarile bune intaresc pretul bun si conform
marketingului acestui produs se pare ca vom avea pe piata peste ¼ de milion de unitati.
De asemenea apar de la zi la zi roboti miniaturizati ce vor intra intr-o multime de
case si vor suplini o parte din activitatile umane. Mai mult decat atat tehnologia actuala
poate fi folosita in scopul complementarii asistentei umane in cazuri dificile prin intermediul
robotilor de asistenta ce suplinesc cu succes asistentii persoanelor handicapate.

In cadrul sectorului roboti de serviciu, pretul destul de ridicat este inca un

impediment, insa avantajele multiple care le ofera in timp justifica investitia. Exact cum ne
folosim acum de telefoane mobile, PC-uri asa ne vom putea folosi de "bucatarii
inteligente" sau "case inteligente" in care diverse echipamente vor fi conectate la un PC
care va coordona "muncile" in casa prin intermediul robotilor de serviciu.

Introducerea de noi tehnologii si mai ales materiale constituie un element important

pentru reducerea costurilor acestor roboti dar mai ales pentru fiabilitatea si disponibilitatile
pentru care sunt facuti. Orientarea in acest mileniu va fi catre end-user, utilizatorul casnic
care va beneficia de avantajele acestor "masini inteligente" – robotii industriali.

27
Figura 4.1.
De la stanga la dreapta: robot de curatenie, robot subacvatic, robot cositoare; robot de
curatat cu vacuum

Figura 4.2.
De la stanga la dreapta: robot chirurgical; robot "asistent" medical; robot de asistenta
cinematic; robot de supraveghere deplasare

28
.

CONCLUZII

Tehnologiile manualesunt utilizate pentru execuţia unor operaţii cu ajutorul

sculelor de mână sau a unor dispozitive simple. Deoarece prin utilizarea acestor tehnologii
productivitatea muncii este foarte mică, ele sunt utilizate îndeosebi în cadrul producţiei de
unicate, de exemplu în cazul recondiţionării pieselor uzate prin sudare sau în operaţiile de
lăcătuşărie.

Mecanizarea constă în introducerea maşinilor, a mecanismelor, a aparatelor

şi a instrumentelor pentru executarea unor activităţi productive. Mecanizarea a
constituit în urmă cu câteva decenii principala cale de creştere a productivităţii
muncii şi de diminuare a efortului uman în cadrul proceselor de producţie industrială, prin
utilizarea energiei maşinilor-unelte şi a agregatelor complexe.

Automatizarea permite realizarea unor valori optime ale parametrilor

regimului de lucru prin sesizarea la timp a abaterilor şi prin anularea rapidă a defectelor
în cadrul aceleiaşi faze a procesului tehnologic, preîntâmpinând astfel dereglări ale
fazelor următoare ale procesului şi asigurând calitatea produselor. De asemenea,
se asigură controlul la distanţă al proceselor care se desfăşoară în medii toxice, chimice
sau explozive, la temperaturi limită sau în condiţii de radiaţii puternice.

Ansamblul format din procesul supus automatizării şi dispozitivele tehnice care

asigură automatizarea formează un sistem automat. Echipamentele tehnice specifice
sistemelor automate sunt: regulatoare automate, amplificatoare, relee, traductoare,
elemente de execuţie. Automatizarea conduce la creşterea randamentului utilajelor
şi al instalaţiilor prin reducerea timpului de pornire şi a timpului de staţionare
cauzat
de opriri accidentale, la creşterea calităţii produselor prin respectarea riguroasă a
parametrilor regimului de lucru, la creşterea duratei de funcţionare a utilajelor prin
eliminarea suprasarcinilor şi a şocurilor în exploatare.
În cadrul sistemelor de fabricaţie, după sfera de cuprindere a operaţiilor
de producţie, automatizările pot fi simple sau complexe.

Automatizarea simplăconstă în introducerea în procesul de fabricaţie a

unor
aparate, maşini sau dispozitive care permit realizarea unor operaţii sau activităţi
fără participarea nemijlocită a omului.
Automatizarea complexăasigură executarea unui ansamblu de operaţii de
producţie, atât de bază, cât şi auxiliare sau de servire (operaţii de producţie, control,
transport, reglaj, protecţie, blocaj etc). Automatizarea complexă poate fi întâlnită fie în
cadrul unor maşini, utilaje sau instalaţii unde este posibilă automatizarea unei succesiuni
de operaţii sau a tuturor operaţiilor din ciclul operaţional al acestora, fie în cadrul
unor linii tehnologice, secţii sau uzine automatizate.
Automatizarea are o largă aplicabilitate în conducerea proceselor continue şi a liniilor
de
asamblare complexe.
Cibernetizareautilizează calculatorul de proces în conducerea proceselor
tehnologice. Calculatoarele de proces sunt calculatoare universale prevăzute
cu
29
unităţi specifice - numite interfeţe de proces - care le permit să interacţioneze direct
cu procesul tehnologic condus.

Echipamentele tehnice specifice proceselor cibernetizate sunt:

 calculatorul numeric - echipament electronic care prelucrează informaţia primită;

 interfeţe de proces, alcătuite din dispozitive funcţionale distincte
(multiplexoare, demultiplexoare, decodoare, blocuri de comandă, convertoare)
cu rol de memorare a informaţiei, de control şi comandă secvenţială a
perifericelor de proces şi de adaptare a semnalelor;
 echipamente periferice (consola operatorului, imprimantă, memorie externă,
de afişaj numeric) cu rolulbloc
de a scoate şi de a introduce date în sistem. Utilizarea
calculatoarelor de proces permite vizualizarea unor informaţii despre
parametrii procesului, detectarea rapidă a defecţiunilor apărute,
eliminarea
lucrărilor de rutină din activitatea operatorilor tehnologici (registre, bilanţuri
datorate posibilităţii imprimării acestor date), optimizarea corelată în timp
real a tuturor proceselor din instalaţia reglată automat.
Robotizareaa condus la înzestrarea proceselor de producţie cu sisteme
automatizate, informatice, precum şi cu roboţi industriali.

Roboţii industriali au apărut prin îmbinarea inteligenţei calculatorului cu

manipulatoarele mecanice. Roboţii pot fi definiţi ca maşini automate, programabile, care
pot efectua lucrări simple, repetitive şi care au capacitatea de percepere şi interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum şi capacitatea de adaptare la mediu în timpul
procesului de lucru.
Roboţii industriali se utilizez cu precădere în ramuri industriale cu procese
discontinue cui sunt industria constructoare de maşini, de prelucrare a lemnului
industria uşoară ş.a., pentru executarea unor operaţii de sortam manipulare, transport,
sudare, vopsire, lipire, asamblare etc.
Introducerea roboţilor industriali în sistemele de fabricaţie oferă numeroase
avantaje muncitorilor, industriilor şi implicit ţărilor care le utilizează. Dintre acestea, pot fi
enumerate:
 creşterea securităţii muncii, prin utilizarea roboţilor în spaţii periculoase, în
condiţii de mediu dăunătoare omului sau în condiţii necunoscute de exploatare;
creşterea calităţii produselor şi a productivităţii;
 reducerea substanţială a preţului de cost, prin scăderea consumurilor de materii
prime;
 scăderea stocurilor de piese şi semifabricate;
 înlocuirea omului în executarea unor acţiuni repetitive, monotone sau
pentru
manipularea maselor grele.
Industriile moderne, caracterizate prin fabricaţie de unicat sau de serii mici şi mijlocii,
utilizează cu precădere automatizarea flexibilă, bazată pe folosirea
microprocesoarelor,
a roboţilor şi a informaticii industriale.
Automatizarea, cibernetizarea şi robotizareaau devenit factori decisivi în
dezvoltarea
fiecărei ţări, prin introducerea unor efecte pozitive substanţiale, atât în plan tehnico-
economic, cât şi în plan social. în plan tehnico-economic, introducerea acestor tehnologii
conduce la:
 creşterea productivităţii muncii;
 întărirea controlului asupra siguranţei în funcţionare a instalaţiilor
 industriale;
 economisirea de energie şi de materii prime;
optimizarea costurilor de infrastructură;
30
 Bibliografie

1.Brabie, G. - Optimizarea proceselor şi echipamentelor tehnologice de prelucrare

mecanică. Editura AGIR, Bucureşti, 2006
2.Ciobotaru, V., Angelescu, A., Vişan, S. - Progres tehnic, calitate,
standardizare,
Editura ASE, Bucureşti, 2001
3.Drăgoi, G. - întreprinderea integrată: metode, modele, tehnici şi instrumente
de dezvoltare şi realizare a produselor, Editura Politehnica Press, Bucureşti, 2003
4.Ispas, C. şi col. - Maşini-unelte. Concepţie integrată, Editura AGIR,
Bucureşti,
2007
5.Rusu, Ş. - Tehnologia Fabricării Utilajului Tehnologic, Litografia ICB, 1985
6.Savii, Gh., Cojocaru, G. - Flexibilitatea în fabricaţia de maşini, Editura
Facla, Timişoara, 1977
7.Stoica, N. - Economia şi organizarea producţiei. Manual pentru licee
industriale,
clasa a XII-a şi şcoli profesionale, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1992
8.www.biblioteca-digitala.ase.ro/biblioteca

32