6.2.

Comanda invertoarelor monofazate

6.2.1. Metoda subondul@rii
Metoda clasic@ de generare a PWM ^n bucl@ deschis@ are la baz@
dou@ semnale: semnalul modulator v
mod
, care este ^n general o sinusoid@ de
frecven]@ }i amplitudine variabile (fig. 6.4), cu rol de }ablon pentru
sintetizarea m@rimii de ie}ire }i semnalul de referin]@ v
ref
, cu form@ de varia]ie
liniar variabil@ [1,2,5].
168 Invertoare - 6
v
mod
v
ref
0
v
AN
V
d
0
t
t
Fig. 6.4 Generarea PWM sinusoidal@.
Acest mod de comand@ este ^nt$lnit ^n literatura de specialitate sub
numele de PWM sinusoidal (SPWM), sau metoda subondul@rii.
Se definesc urm@toarele m@rimi caracteristice:
- coeficientul de modulare ^n amplitudine
m
V
V
a
ref

mod
(6.2.1)
unde: V

mod este amplitudinea semnalului modulator;

Vref

este amplitudinea semnalului triunghiular.

- coeficientul de modulare ^n frecven]@
m
f
f
f
s

1
(6.2.2)
^n care f
s
este frecven]a semnalului liniar-variabil, iar f
1
este cea a semnalului
modulator ce determin@ frecven]a semnalului (fundamentalei) de la ie}irea
invertorului. Cu c$t f
s
este mai mare ^n raport cu f
1
, cu at$t sinteza semnalului
modulator la ie}irea din invertor este mai bun@.
Din punct de vedere al coeficientului de modulare ^n amplitudine
distingem:
0 1 < m
a
- caz ^n care amplitudinea fundamentalei tensiunii v
A0
la
ie}irea invertorului ( ) VA

0
1
urm@re}te liniar valoarea coeficientului m
a
:
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 169
( )
V m t
V
A
a
d

_
,
0
1
1
2
sin (6.2.3)
m
a
> 1 - regim de supramodulare ^n care dispare liniaritatea,
cazul limit@ fiind func]ionarea invertorului ^n und@ plin@, unde:
V
V
A
d

_
,
0
1
4
2
(6.2.4)
In semnalul de ie}ire apar armonici de ordinul h:
( )
f j m k f
h f
t
1
(6.2.5)
^n care atunci c$nd j este par, k este impar, iar h j m k
f
t .
Din punct de vedere al coeficientului de modulare ^n frecven]@ se
disting:
- modulare cu coeficient redus, pentru m
f
21, caz ^n care trebuie
s@ existe perfecta sincronizare a trecerilor prin zero a semnalelor v
mod
}i v
ref
,
iar derivatele celor dou@ semnale s@ fie de semne opuse ^n aceste puncte.
Dac@ aceste condi]ii nu sunt ^ndeplinite, ^n semnalul de ie}ire din invertor
apar subarmonici.
- modulare cu coeficient m
f
> 21; ^n acest caz nesincronizarea celor
dou@ semnale nu mai produce perturba]ii ^nsemnate, datorit@ frecven]ei
relativ ridicate a semnalului v
ref
.
In invertoarele de tensiune, polaritatea tensiunii pe sarcin@ ^n
decursul unei semiperioade a fundamentalei este determinat@ de modurile de
realizare a comenzii elementelor de comuta]ie: comand@ bipolar@, respectiv
unipolar@.
a). Comanda bipolar@
Pentru studiul comenzii bipolare se consider@ schema simplificat@ a
unui invertor ^n punte complet@, monofazat, din figura 6.1. Semnalele de
comand@ ale celor 4 dispozitive de putere se genereaz@ prin compararea
tensiunii liniar-variabile v
ref
cu o sinusoid@, dup@ principiul ar@tat ^n fig. 6.5.
Conduc simultan dou@ elemente de pe diagonala pun]ii, tensiunea aplicat@
sarcinii fiind V
d
c$nd conduc T
1
}i T
3
}i -V
d
c$nd conduc T
2
}i T
4
. Intrarea ^n
conduc]ie a perechii T
1
- T
3
sau T
2
- T
4
este determinat@ de semnul diferen]ei
v
mod
-v
ref
. Situa]iile care apar sunt sintetizate ^n tabelul 6.1.
170 Invertoare - 6
Tab. 6.1
Dispozitive deschise Tensiunea la ie}ire v
AB
v
mod
>v
ref
T
1
}i T
4
+V
d
v
mod
<v
ref
T
2
}i T
3
-V
d
v
ref
v
mod
v
AN
v
BN
v
AB
t
V
d
V
d
-V
d
/2
V
d
/2
t
t
t
Fig. 6.5 Generarea PWM bipolar@.
Sunt valabile urm@toarele rela]ii:
( ) ( ) v t v t
A B 0 0
(6.2.6)
}i
( ) ( ) ( ) ( ) v t v t v t v t
A B A 0 0 0 0
2 (6.2.7)
Valoarea maxim@ a fundamentalei tensiunii de ie}ire ( ) V

0
1
este definit@ prin:
( )
V m V m
a d a 0
1
1 ( ) (6.2.8)
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 171
}i
V V V m
d d a
<

_
,
< > 0
1
4
1

( ) (6.2.9)
b). Comanda unipolar@
Modul de generare a comenzii unipolare prezentat principial ^n fig.
6.6, are la baz@ semnalul liniar-variabil v
ref
}i dou@ semnale modulatoare, v
mod1
}i v
mod2
, decalate unul fa]@ de cel@lalt cu 180, pentru acela}i invertor din figura
6.1.
Dac@:
v
mod1
> v
ref
se comand@ T
1
,
v
mod1
< v
ref
se comand@ T
2
,
v
mod2
> v
ref
se comand@ T
3
,
v
mod2
< v
ref
se comand@ T
4
.
v
mod2
v
ref
v
mod1
0
V
d
0
V
d
0
V
d
0
-V
d
t
t
t
2
t

v
AN
v
BN
v
AB
Fig. 6.6 Generarea PWM cu comand@ unipolar@.
172 Invertoare - 6
Situa]iile posibil s@ apar@ sunt prezentate ^n tabelul 6.2.
Tab. 6.2
Dispozitive deschise Valoarea tensiunii de ie}ire v
AB
T
1
, T
4
V
d
T
2
, T
3
-V
d
T
1
, T
3
0
T
2
, T
4
0
Tensiunea de ie}ire din invertor ob]ine ^ntr-o semiperioad@ valori de
o singur@ polaritate, pozitiv@ sau negativ@ (fig. 6.6). Acest mod de func]ionare
conduce la o dublare a frecven]ei de generare a PWM ^n raport cu frecven]a
de comuta]ie a elementelor semiconductoare.
6.2.2. Modulatorul delta - sigma
O alt@ modalitate de a genera PWM ^n bucl@ deschis@ se ob]ine
utiliz$nd modulatorul . Acesta realizeaz@ conversia unui semnal analogic
continuu ^ntr-un semnal tren de impulsuri ce poate fi utilizat ^n comanda
invertoarelor [6,7].
Modulatorul (fig. 6.7) este un sistem cu bucl@ de reac]ie negativ@, ce
cuprinde un integrator }i un comparator cu histerez@.
-1
Comanda
tranzistor
T2
Comanda
tranzistor
T1
MODULATOR
DEMO-
DULATOR
(SARCINA)
INVERTOR
Fig. 6.7 Modulator - schema principial@.
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 173
Ie}irea modulatorului, care este }i m@rime de reac]ie, este un semnal
bipozi]ional ce basculeaz@ ^ntre dou@ nivele V
0
. Banda de histerez@ a
comparatorului este caracterizat@ de m@rimea V
h
, bascularea de la V
0
la -V
0
}i
invers av$nd loc la t1/2V
h
. Constanta de timp a integratorului apare ^n cele ce
urmeaz@ notat@ cu .
Pentru explicarea func]ion@rii modulatorului se consider@ m@rimea de
intrare constant@ }i pozitiv@, x(t) = V
IN
, iar la momentul t
0
=0 ie}irea din
comparatorul cu histerez@ pe nivel jos, x(t) = -V
0
, (OFF), (fig. 6.8).
Semnalul de eroare care intr@ ^n integrator, x(t) - (-V
0
) este pozitiv,
deci ie}irea integratorului va cre}te. La atingerea valorii 1/2V
h
, ie}irea
comparatorului cu histerez@ trece pe nivel sus (ON), x(t) = V
0
. Intrarea ^n
integrator ^}i schimb@ semnul, ca atare nivelul ie}irii scade }i la atingerea
valorii -1/2V
h
, x(t) redevine -V
0
.
Sunt valabile urm@toarele rela]ii:
[ ]
y t x t x t dt
t
( ) ( ) ' ( )

1
0

(6.2.10)
Pentru t = t
2
vom ob]ine:
y t
V t t
V V
V
h
IN
h
( ) ( )
2
2 1
0
2 2

(6.2.11)
deci:
x(t), x(t)
x(t)
x(t)
t
V
0
V
IN
V
0
-V
0
t
3
t
2
t
1
x(t)-x(t)
y(t)
1/2V
h
-1/2V
h
y(t)
x(t)-x(t)
t
Fig. 6.8 Func]ionarea modulatorului .
174 Invertoare - 6
t t t
V
V V
V
V m
ON
h
IN
h

_
,

2 1
0 0
1
1

(6.2.12)
unde m=V
IN
/V
0
.
Pentru t(t
2
, t
3
) avem:
y t
V t t
V V
V
h
IN
h
( ) ( )
3
3 2
0
2 2

(6.2.13)
deci:
t t t
V
V V
V
V m
OFF
h
IN
h

_
,

3 2
0 0
1
1

(6.2.14)
Perioada T=t
ON
+t
OFF
se ob]ine din rela]iile (6.2.12) }i (6.2.14):
T
V
V m
h

_
,

2 1
1
0
2

(6.2.15)
iar frecven]a de lucru:
f
T
V
V
m f m
h
I

1
2
1 1
0 2 2

( ) ( ) (6.2.16)
^n care f
I
este frecven]a maxim@ care se ob]ine pentru m=1.
Not$nd T
V
V f
I
h
I

2 1
0

^n rela]iile (6.2.12) }i (6.2.14), acestea devin:

t
T
m
ON
I

_
,

2
1
1
(6.2.17)
t
T
m
OFF
I

+

_
,

2
1
1
(6.2.18)
Semnalul de intrare poate avea ^ns@ orice form@ de varia]ie. In comanda
invertoarelor cel mai adesea acesta este sinusoidal. Inlocuind ^n rela]iile de
mai sus x(t)=V
IN
sin(t) vom avea :
m t M t
V
V
t
IN
( ) sin sin
0
; cu 0 M 1 (6.2.19)
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 175
x(t)
x(t)
y(t)
t
Fig. 6.9 Forme de und@ caracteristice func]ion@rii modulatorului .
}i
( )
f t f M M t
I M
( ) cos +

1
]
1
1
1
2
1
2
2
2 2
(6.2.20)
In acest caz at$t frecven]a de lucru a modulatorului c$t }i factorul de umplere
se modific@ de-a lugul unei perioade a semnalului sinusoidal x(t), rezultatul
fiind modificarea valorii medii a semnalului de ie}ire din modulator, x(t), astfel
^nc$t el sintetizeaz@ sinusoida de la intrare (fig. 6.9).
6.2.3. Generarea PWM cu con]inut impus de armonici
Metoda generalizat@ de eliminare a armonicilor ^n invertoarele de
tensiune se bazeaz@ pe dependen]a care exist@ ^ntre num@rul de comuta]ii,
momentele de timp c$nd au loc acestea }i num@rul de armonici posibil de
eliminat.
a). Eliminarea armonicilor ^n invertoarele ^n semipunte
Forma de und@ generalizat@ a tensiunii la ie}irea invertorului
monofazat cu punct median din fig. 6.10 este principial prezentat@ ^n fig. 6.11
}i are un num@r de M comuta]ii ^ntr-o semiperioad@.
1
,
2
, ...,
2M
definesc
cele M pulsuri. Forma de und@ poate fi descompus@ ^n serie Fourier [8,9]:
176 Invertoare - 6
T
2
D
2
0
D
1
T
1
V
d
/2
V
d
/2
+
_
+
_
V
d
v
A0
i
o
Fig. 6.10 Invertor monofazat ^n semipunte.
Pulsuri
1 2 . . . . . . . M-1 M

1

2

3

4

23
........
2

2+1
2
t
+1
-1
Fig. 6.11 Forma de und@ generalizat@, la ie}irea unui invertor monofazat ^n semipunte.
[ ]
f t a n t b n t
n n
n
( ) sin( ) cos( ) +

1
(6.2.21)
La descompunerea ^n serie a func]iei f(t), presupun$nd c@ ea are
amplitudinea egal@ cu unitatea, se au ^n vedere urm@toarele propriet@]i ale
acesteia:
- este impar@ }i simetric@ ^n raport cu semiperioada:
f t f t ( ) ( ) + (6.2.22)
- este impar@ }i simetric@ ^n raport cu originea:
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 177
f t f t ( ) ( ) 2 (6.2.23)
Ca urmare, seria nu va con]ine armonici de ordin par }i nici termeni ^n cosinus
(b
n
= 0). Coeficien]ii seriei sunt da]i de rela]iile ob]inute mai jos prin prelucr@ri
succesive:
a f t n t d t
n t d t
n
k
k
M
k
k

2
2
1
0
0
2
1

( ) sin( ) ( )
( ) sin( ) ( )
[ ]

+
2
1
0
2
1
n
n n
k
k
M
k k

( ) cos( ) cos( ) (6.2.24)

Dup@ cum se observ@ din fig. 6.11,
0
=0 }i
2M+1
=, deci pentru n impar se
ob]ine:
a
n
k
n
k
n
k
M
+

1
]
1

4
1 1
1
2

( ) cos (6.2.25)
Func]ia este simetric@ }i ^n raport cu T/4, adic@:

k M k

+ 2 1
, pentru k = 1,2,...,M (6.2.26)
Rezult@ c@, pentru n impar }i k = 1,2,...,M,
cos cos n n
k M k

+ 2 1
(6.2.27)
Inlocuind ^n rela]ia (6.2.25) vom ob]ine:
a
n
n
n
k
k
k
M
+

1
]
1

4
1 2 1
1

( ) cos (6.2.28)
Rezolv$nd sistemul de M ecua]ii care se ob]ine din egalarea cu zero a
rela]iei (6.2.28), pot fi eliminate oricare M armonici de ordin n
i
, forma de und@
a tensiunii fiind decupat@ de M ori ^ntr-o semiperioad@ }i av$nd proprietatea
de a fi impar@ }i simetric@ ^n raport cu T/4.
Sistemul de M ecua]ii neliniare, cu M variabile
f
i M
( , ,..., )
1 2
0 , i = 1,2,...,M (6.2.29)
se rezolv@ prin metode numerice pornind de la o solu]ie
ini]ial@
0
[
0
1

0
2
...
0
M
]
T
, cunosc$nd ordinul celor M armonici ce trebuie
eliminate: n
1
, n
2
,...,n
M
.
178 Invertoare - 6
In cele enun]ate mai sus, unghiurile de comuta]ie s-au determinat f@r@
a se ]ine seama de modificarea amplitudinii fundamentalei tensiunii de ie}ire,
necesar@ men]inerii unui anumit raport tensiune/frecven]@ (s-a considerat
valoarea tensiunii din circuitul intermediar egal@ cu unitatea). Valoarea
maxim@ a fundamentalei tensiunii de ie}ire se ob]ine ^n cazul func]ion@rii
invertorului ^n und@ plin@:
( )
( / )
,
V
V
A
d

0
1
2
4
1 273

(6.2.30)
La V/f=ct., ^n func]ie de frecven]a impus@ fundamentalei tensiunii de
ie}ire se determin@ amplitudinea acesteia, posibil@ de ob]inut (lu$nd ^n
considerare }i factorul de modulare ^n amplitudine m
a
). De aceast@ valoare se
]ine seama la determinarea unghiurilor de comuta]ie pentru eliminarea celor M
armonici, ad@ug$nd a (M+1)-a ecua]ie la sistem pentru fundamental@:
4
1 2 1 1
2
1
0
1

( ( ) cos ) ( )
( )
( / )
k
k
k
M
M
A
d
V
V
(6.2.31)
unde ( ) VA

0
1
este amplitudinea fundamentalei tensiunii de ie}ire, care, ^n
func]ie de num@rul de armonici de eliminat M, va avea ^n rela]ia (6.2.31) semn
pozitiv sau negativ.
Ca exemplu, consider$nd forma de und@ pentru eliminarea
armonicilor de ordin 5 }i 7 din fig. 6.12 }i modific$nd amplitudinea
fundamentalei ( )
^
V
A0 1
, se ob]ine varia]ia unghiurilor de comuta]ie din fig. 6.13
[2].

3
2
t
V
d
/2
-V
d
/2
. . .
Fig. 6.12 Tensiunea V
0
la ie}irea invertorului monofazat ^n semipunte.
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 179

i
60
50
40
30
20
10
0 20 40 60 80 100
22,06
0
^ ^
16,24
0

3
[(V
A0
)
1
/(V
A0
)
1max
]100
Fig. 6.13 Varia]ia unghiurilor de comuta]ie ^n grade, la eliminarea armonicilor de ordin 5 }i 7,
func]ie de amplitudinea fundamentalei tensiunii de ie}ire raportat@ la maximul amplitudinii
ob]inut la func]ionarea ^n und@ plin@ (%).
b). Eliminarea armonicilor ^n invertoarele monofazate ^n punte complet@
La baza studiului teoretic st@ forma de und@ caracteristic@ tensiunii
de linie ob]inut@ din invertoarele cu comand@ unipolar@, prezentat@ ^ntr-o
form@ generalizat@ ^n fig. 6.14, al c@rei avantaj fa]@ de cazul anterior prezentat
const@ ^n num@rul mai mic de comuta]ii/perioad@ necesare pentru eliminarea
aceluia}i num@r de armonici.
La descompunerea ^n serie Fourier se va ]ine seama de urm@toarele
considera]ii:
- amplitudinea semnalului este egal@ cu unitatea;
- forma de und@ este simetric@ }i impar@ ^n raport cu originea:
f t f t ( ) ( ) 2 , deci ^n serie nu vor apare termeni ^n cosinus (b
n
=0);
- forma de und@ este simetric@ }i impar@ ^n raport cu
semiperioada: f t f t ( ) ( ) + , deci ^n seria Fourier nu vor apare armonici
de ordin par. Coeficien]ii seriei Fourier sunt da]i de expresia:
a f t n t d t
n

4
0
2

( ) sin( ) ( )
/
(6.2.32)
Rezult@, pentru n impar }i M>0:
a
n
n
n
k
k
k
M

4
1
1

( ) cos( ) (6.2.33)
180 Invertoare - 6
PULSURI
1 2 . . . . . . . . . . . . . . M-1 M
/2
2/3
2

3

4
...
1

1
....
1
t
+1
-1
Fig. 6.14 Forma de und@ generalizat@, la ie}irea invertorului ^n punte complet@.
^n care
1
<
2
< ... <
M
< /2.
Pentru eliminarea a M armonici de ordin n
i
, (i=1, 2,...,M) se determin@
unghiurile
i
ca solu]ii ale sistemului de ecua]ii:
f
n
n
i
i
k
i k
k
M
( ) ( ) cos( )

4
1 0
1
(6.2.34)
Pentru compara]ie sunt prezentate forma de und@ la ie}ire (fig. 6.15) }i
graficele cu con]inutul de armonici pentru un invertor cu:
a). comanda realizat@ prin metoda subondul@rii (fig. 6.16);
b). comanda corespunz@toare elimin@rii armonicilor de ordin 3 }i 9
(fig. 6.17).

1

2

2

1
2
t
V
d
-V
d
Fig. 6.15 Tensiunea de linie V
AB
cu eliminarea armonicilor 3 }i 9 (pentru
1
=31
o
}i
2
=89
o
).
6.2. - Comanda invertoarelor monofazate 181
( ) VAB

3
( ) VAB

9
( ) VAB

1
( )
^
VAB

9
( ) VAB

3
( ) VAB

1
6.2.4. Generarea PWM ^n bucl@ ^nchis@
Acest mod de comand@ se aplic@ ^n cazul ^n care se urm@re}te
controlul formei de und@ a unei m@rimi la ie}ire, de exemplu cea a curentului
prin sarcin@. Principial, valoarea prescris@ a curentului i* se compar@ cu cea
m@surat@ i, rezultatul compara]iei fiind trecut printr-un regulator. C$teva
moduri de generare a PWM cu controlul curentului sunt prezentate ^n figurile
6.18 - 6.20.
i*
i

Ri
V
LV
COMP
PWM
Fig. 6.18 Generator PWM cu regulator liniar de curent (Ri).
Fig. 6.16 Primele 11 armonici pentru
invertor ^n punte cu comand@ prin
metoda subondul@rii.
Fig. 6.17 Primele 11 armonici pentru
invertor cu comuta]ii determinate de
eliminarea armonicilor 3 }i 9.
182 Invertoare - 6
Pentru sistemul de reglare din fig. 6.18, semnalul de comand@
ob]inut este de frecven]@ constant@ impus@ de frecven]a referin]ei V
LV
.
Sistemul prezint@ dezavantajul introducerii unor defazaje apreciabile ^ntre
valoarea prescris@ }i cea m@surat@ a curentului atunci c$nd frecven]ele
curentului i* }i a semnalului V
LV
sunt relativ apropiate.
Generatorul PWM cu comparator cu histerez@ este prezentat ca
principiu ^n fig. 6.19. Func]ionarea invertorului are loc la frecven]@ variabil@,
dictat@ de m@rimea benzii de histerez@ h }i de valoarea momentan@ a erorii
(diferen]a dintre dintre valoarea prescris@ a curentului }i cea m@surat@).
Sinteza m@rimii prescrise i* la ie}ire este cu at$t mai bun@ cu c$t intervalul de
histerez@ este mai mic, ceea ce poate conduce la o frecven]@ de lucru
ridicat@, care poate dep@}i posibilit@]ile invertorului. Con]inutul de armonici din
curentul de ie}ire este relativ mare.
O ^mbun@t@]ire a sistemelor anterior prezentate aduce utilizarea
bistabilului de tip D ^n bucla de curent (fig. 6.20). Comparatorul furnizeaz@ un
semnal bipozi]ional ^n func]ie de valoarea momentan@ a erorii, care la fiecare
front al tactului (cresc@tor sau descresc@tor) este trimis spre ie}irile Q }i Q.
Frecven]a de lucru poate fi doar mai mic@ sau egal@ cu cea a semnalului de
tact, banda de histerez@ fiind variabil@.
i*
i
PWM
h/2 -h/2

i*
i
D Q
CLK Q
PWM
Fig. 6.19 Generator PWM cu comparator Fig. 6.20 Generator PWM cu regulator
cu histerez@. cu bistabil D.