Informatic Industrial

Seminar
1
1 Reprezentarea numerelor n memorie.........................................................................4
1.1 Chestiuni teoretice................................................................................................4
1.1.1 Reprezentarea numerelor naturale ................................................................4
1.1.2 Numrarea binar..........................................................................................5
1.1.3 Conversia zecimal binar...........................................................................5
1.1.4 Conversia ntre bazele 2, 8 i 16....................................................................7
1.1.5 Reprezentarea numerelor ntregi...................................................................7
1.1.6 Deplasarea numerelor binare cu semn.........................................................10
1.1.7 Reprezentarea numerelor reale n virgul mobil.......................................11
1.1.8 Alte coduri binare........................................................................................14
1.2 Chestiuni de studiat............................................................................................15
2 Conversia i prelucrarea semnalelor..........................................................................17
2.1 Conversia analog-numeric i cuantizarea.........................................................17
2.2 Dispozitive de eantionare i reinere.................................................................22
2.3 Conversia numeric-analogic.............................................................................23
2.4 Chestiuni de studiat............................................................................................25
3 Procesul de eantionare.............................................................................................26
3.1 Procesul de eantionare ideal............................................................................26
3.2 Teorema eantionrii..........................................................................................29
3.3 Refacerea semnalelor eantionate.......................................................................30
3.4 Transformata Z...................................................................................................33
3.5 Teoremele transformatei Z................................................................................35
3.6 Funciile de transfer ale sistemelor discrete.......................................................35
3.7 Funcia de transfer a exptrapolatorului de ordin zero.........................................37
3.8 Chestiuni de studiat............................................................................................38
4 Funciile de transfer ale sistemelor continue i cu eantionare.................................40
4.1 Descrierea sistemelor liniare i invariante n timp cu a intrare i o ieire prin
funcia de transfer.....................................................................................................40
4.1.1 Sisteme continue..........................................................................................40
4.1.2 Sisteme discrete...........................................................................................43
4.2 Descrierea sistemelor liniare i invariante n timp cu a intrare i o ieire prin
ecuaii de stare..........................................................................................................45
4.2.1 Sisteme continue..........................................................................................45
4.2.2 Sisteme discrete...........................................................................................48
4.3 Descrierea sistemelor liniare i invariante n timp cu a intrare i o ieire prin
poli, zerouri i factorul de amplificare.....................................................................49
4.3.1 Sisteme continue..........................................................................................49
4.3.2 Sisteme discrete...........................................................................................51
4.4 Funcia de transfer a sistemelor continue i discrete..........................................51
4.4.1 Conectarea n reacie a dou modele...........................................................51
4.5 Discretizarea modelelor continue.......................................................................52
4.6 Chestiuni de studiat............................................................................................53
2
3
Lucrarea nr. 1
1 Reprezentarea numerelor n memorie
1.1 Chestiuni teoretice
1.1.1 Reprezentarea numerelor naturale
Un numr natural se reprezint ca o colecie de cifre ntr-o anumit baz. In sistemul
poziional, poziia unei cifre determin ponderea cifrei n mrimea numrului.
Baza 10
In sistemul zecimal (baza 10) cifrele bazei sunt
Baza 10 = {0, 1, 2, , 9}
Fie numrul
( )
10
2731 N
3 2 1 0
2 10 7 10 3 10 110 N + + + g g g g
Un numr cu n cifre n baza 10, ( )
1 2 1 0 n n
r
N a a a a

L
are valoarea
1
0
10
n
i
i
i
N a

Rangul i al coeficientului a
i
este exponentul puterii lui 10. a
0
este cifra cea mai puin
semnificativ a numrului, a
n-1
este cifra cea semnificativ a numrului.
Baza r
Fie r un numr natural > 1. Cifrele bazei r sunt
Baza r = { 0, 1, 2, ..., r-1 }
Fie numrul natural
( )
1 2 1 0 n n
r
N a a a a

L
unde: r > 1 este baza, n este numrul de cifre, iar a
i
este cifra de pe poziia i. Mrimea
numrului natural corespunztor este
1
1 2 0
1 2 0
0
n
n n i
n n i
i
N a r a r a r a r

+ + +

K
(1)
unde
0
i
a r <
.
Numerele naturale reprezentate cu n cifre ntr-o baz r oarecare au valori cuprinse n
intervalul [0 ... r
n
-1].
Baza 2
In sistemul binar, (baza 2), cifrele bazei sunt
Baza 2 = {0, 1}
Cifrele sistemului binar, 0 i 1, se numesc bii. Numrul natural
( )
1 2 1 0
2
n n
N a a a a

L
are valoarea
1
1 2 0
1 2 0
0
2 2 2 2
n
n n i
n n i
i
N a a a a

+ + +

K
Cifra a
n-1
, cel mai semnificativ bit, se noteaz MSB (most significant bit), iar cifra a
0
,
cel mai puin semnificativ bit, se noteaz LSB (least significant bit). Exist
urmtoarele notaii :
2
10
= 1024 = 1K
4
2
20
= 1M
2
30
= 1G
In calculatoare, numerele ntregi sunt reprezentate n baza 2.
Baza 8
In sistemul octal, (baza 8), cifrele bazei sunt
Baza 8 = {0, 1, 2, , 7}
Baza 16
In sistemul hexazecimal (baza 16), cifrele bazei sunt
Baza 16 = {0, 1, 2, , 9, A, B, C, D, E, F}
unde: A=10, B=11, C=12, D=13, E=14 i F=15.
Numarul
( )
1 2 1 0 1 2 1 0
16
0
n n n n
N a a a a xa a a a

L L
are valoarea
1
1 2 0
1 2 0
0
16 16 16 16
n
n n i
n n i
i
N a a a a

+ + +

K
Conversia unui numr din bazele 2, 8 sau 16 n baza 10 se face aplicnd formula (1).
Exemplu. Fie numrul binar N = (101011)
2
. Aplicm formula (1) i obinem
N = 1*2
5
+0*2
4
+1*2
3
+0*2
2
+1*2
1
+1*2
0
= (43)
10
Exemplu. Fie numrul octal N = (26)
8
. Dup formula (1) avem
N = 2*8
1
+6*8
0
= (22)
10
1.1.2 Numrarea binar
Fie un numrtor binar cu k bii. Numrul N ce se poate reprezenta este cuprins n
intervalul [0 ... 2
k
-1]. In consecin, un numrtor binar evolueaz dup regula N
modulo 2
k
, adic dup valoarea 2
k
-1 urmeaz valoarea 0. De exemplu, un numrtor
binar cu 2 bii evolueaz astfel
00, 01, 10, 11, 00, 01,
1.1.3 Conversia zecimal binar
Fie un numr natural reprezentat n sistemul binar
0
1
1
1
1
1
0
2 ... 2 2 b b b b N
n
n
n
i
i
i
+ + +

In partea dreapt avem un polinom de puteri ale lui 2. Coeficientul

i
b
este 0 sau 1. Din
expresia de mai sus a numrului se observ c cifrele
0
b
,
1
b , etc., se pot obine ca
resturile impririlor repetate ale numrului N cu 2. Vom nota cu
0
q
,
1
q , ..., cturile
mpririlor repetate la 2 i cu
0
r
,
1
r , ..., resturile mpririlor repetare la 2 ale
numrului N. Vom nota
0
q N
i vom scrie numrul N ca
0 1 0
2 r q q +
unde
1
q este ctul mpririi lui
0
q
la 2, iar
0
r
este restul mpririi lui
0
q
la 2.
Comparnd cu expresia lui N de mai sus deducem:
0 0
b r
1
2
1 1
... 2 b b q
n
n
+ +

5
adic
0
b
, ultima cifr a numrului N convertit n binar, este chiar primul rest
0
r
. Vom
scrie ctul
1
q ca
1 2 1
2 r q q +
de unde deducem:
1 1
b r
2
3
1 2
... 2 b b q
n
n
+ +

Dup n astfel de operaii vom avea:

1 1
2

+
n n n
r q q
unde:
1 1

n n
b r
0
n
q
Algoritmul se oprete atunci cnd
0
n
q
. Dup cum se observ, resturile obinute
reprezint chiar cifrele numrului binar, primul rest este cifra cea mai puin
semnificativ a numrului binar.
Exemplu. S convertim numrul 14 din baza 10 n baza 2. Prin mpriri repetate la 2
obinem cturile i resturile din tabelul de mai jos.
0 2 * 7 2 14
0 1
+ + r q 0
0 0
r b
i 7
1
q
1 2 * 3 2 7
1 2
+ + r q 1
1 1
r b i 3
2
q
1 2 * 1 2 3
2 3
+ + r q 1
2 2
r b i
1
3
q
1 2 * 0 2 1
3 4
+ + r q 1
3 3
r b
i 0
4
q
Reprezentarea numrului 14 n binar este:
( ) ( ) ( )
2 0 1 2 3 10
1110 14 r r r r
Algoritmul de conversie a unui numr natural N din baza 10 n baza 2 este urmtorul:
1.
N q
0
2. 0 i
3. while
0
i
q
{
2 /
1 i i
q q
+
2 %
i i
q r
1 + i i
}
In algoritmul de mai sus operatorul % calculeaz restul mpririi a dou numere
ntregi. Resturile obinute sunt cifrele numrului binar, primul rest fiind cifra cea mai
puin semnificativ.
Conversia din baza 10 n baza 8 sau 16 se face prin mpriri repetate cu 8 i respectiv
16.
In acest fel obinem reprezentarea n bazele 2, 8 i 16 a primelor 16 numere naturale
din Tabelul 1.
Baza 10 Baza 2 Baza 8 Baza 16
0 0 0 0
1 1 1 1
6
2 10 2 2
3 11 3 3
4 100 4 4
5 101 5 5
6 110 6 6
7 111 7 7
8 1000 10 8
9 1001 11 9
10 1010 12 A
11 1011 13 B
12 1100 14 C
13 1101 15 D
14 1110 16 E
15 1111 17 F
Tabelul 1. Reprezentarea primelor 16 numere naturale n bazele 10, 2, 8, 16.
1.1.4 Conversia ntre bazele 2, 8 i 16
Avnd un numr n baza 2, pentru reprezentarea sa n baza 16 se grupeaz cte 4 cifre
binare care se convertesc ntr-o cifr hexazecimal.
Exemple.
(1100)
2
= (C )
16
= (12)
10
( ) ( ) ( ) ( )
10 10 16 2
158 14 16 * 9 9 10011110 + E
Avnd un numr n baza 2, pentru reprezentarea n baza 8 se grupeaz cte 3 cifre
binare care se convertesc ntr-o cifr octal.
Exemplu.
( ) ( ) ( )
8 2 10
34 11100 28
Pentru verificare
( ) ( ) ( )
10 10
1
8
28 4 8 * 3 34 +
Conversia unui numr din baza 16 n baza 2 se face reprezentnd fiecare cifr
hexazecimal prin 4 cifre binare.
Exemplu.
(A4)
16
= (1010 0100)
2
Conversia unui numr din baza 8 n baza 2 se face convertind fiecare cifr octal n 3
cifre binare.
Exemplu.
(63)
8
= (110 011)
2

1.1.5 Reprezentarea numerelor ntregi
In cazul numerelor binare cu semn, bitul cel mai semnificativ este bitul de semn. El
este 0 pentru numere pozitive i 1 pentru numere negative, ca mai jos.

Exist trei reprezentri ale numerelor binare cu semn, prezentate mai jos.
Reprezentarea n mrime i semn
Un numr pozitiv X se reprezint n mrime i semn ca:
7

+
2
0
1
2 2 * 0
n
i
i
i
n
a X
Un numr negativ -X se reprezint n mrime i semn ca:

+
2
0
1
2 2 * 1
n
i
i
i
n
a X
Biii numrului sunt aceiai, pentru numr pozitiv sau negativ, difer doar bitul de
semn.
Exemple. Vom considera numere ntregi reprezentate pe 8 bii n mrime i semn, un
bit de semn i 7 bii ai numrului:
Numr zecimal Reprezentare binar Reprezentare hexazecimal
13 0000 1101 0D
-13 1000 1101 8D
25 0001 1001 19
-7 1000 0111 87
127 0111 1111 7F
-127 1111 1111 FF
Gama numerelor ntregi reprezentabile pe un octet n mrime i semn este [-127, 127].
Putem scrie formula de reprezentare a numerelor binare n mrime i semn ca:

+
2
0
1
1
2 2 * ) 1 (
n
i
i
i
n
n
a a X
unde coeficientul
1 n
a
are valoarea 0 sau 1. Primul bit va fi interpretat ca i
coeficientul lui
1
2

n
. Reprezentarea n mrime i semn este rar folosit n
calculatoare.
Reprezentarea n complement fa de 1
Fie N un numr natural reprezentat n baza r i fie
i
a
cifrele numrului.
Complementul unei cifre a numrului n baza r 1 este
r 1 -
i
a
Reamintim c cifrele bazei r sunt {0, 1, ..., r 1}.
Numrul N este reprezentat n complement fa de r 1 complementnd fiecare cifr
a numrului fa de r 1. De exemplu, un numr binar se complementeaz fa de 1
complementnd fiecare cifr binar fa de 1, un numr hexazecimal se
complementeaz fa de 15 complementnd fiecare cifr hexazecimal faa de 15, etc.
Un numr pozitiv X se reprezint n complement fa de 1 ca:

+
2
0
1
2 2 * 0
n
i
i
i
n
a X
Un numrul negativ -X se reprezint n complement fa de 1 ca:

+
2
0
1
2 2 * 1
n
i
i
i
n
a X
unde:
i i
a a 1 este complementul fa de 1 al cifrei
i
a
. Pentru a reprezenta un
numr negativ n complement fa de 1 complementm toate cifrele numrului pozitiv
fa de 1. Complementarea fa de 1 a unei cifre binare nseamn modificarea cifrei 1
n 0 i a cifrei 0 n 1. Reprezentarea unui numr negativ n complement fat de 1 se
face modificnd toate cifrele numrului pozitiv din 1 n 0 i din 0 n 1, inclusiv bitul
de semn.
8
Exemple de numere reprezentate n complement fa de 1 pe un octet.
Numr zecimal Reprezentare binar Reprezentare hexazecimal
15 0000 1111 0F
-15 1111 0000 F0
-19 1000 1100 8C
19 0001 0011 13
Reprezentarea n complement fa de 1 nu se folosete n calculatoare.
Reprezentarea numerelor binare n complement fa de 2
Fie un numr natural N reprezentat n baza r cu n cifre. Complementul fa de r al
numrului N este
N r
n

In consecin, complementul fa de 2 al unui numr binar cu n cifre este

N
n
2
iar complementul fat de 16 al unui numr hexazecimal cu n cifre este
N
n
16
Un numr pozitiv X se reprezint n complement fa de 2 ca:

+
2
0
1
2 2 * 0
n
i
i
i
n
a X
Un numr negativ -X se reprezint n complement fa de 2 ca:
1 2 2 * 1
2
0
1
+ +

n
i
i
i
n
a X
unde:
i
i a a 1 .
Complementul faa de doi al unui numr binar se obine n felul urmtor :
toate cifrele nule de la dreapta numrului rmn nemodificate,
prima cifr nenul de la dreapta se complementeaz fa de doi,
restul cufrelor numrului se complementeaz faa de 1.
Aceeai regul se aplic i numerelor reprezentate n baza 16:
toare cifrele nule de la dreapta numrului rmn nemodificate,
prima cifr nenul de la dreapta se complementeaz fa de 16,
restul cufrelor numrului se complementeaz faa de 15.
Exemple de numere reprezentate n complement fa de 2 pe un octet.
Numr zecimal Reprezentare binar Reprezentare hexazecimal
13 0000 1101 0D
-13 1111 0011 F3
7 0000 0111 07
-7 1111 1001 F9
10 0000 1010 0A
-10 1111 0110 F6
127 0111 1111 7F
-127 1000 0001 81
48 0011 0000 30
-48 1101 0000 D0
9
Menionm c n calculatoare numerele ntregi se reprezint, de regul, n
complement fa de 2. Considerm formula ce reprezint un numr negativ n
complement fa de 2. Avem relaia:
1
2
0
2 1 2

n
n
i
i
In consecin, putem scrie numrul negative reprezentat n complement fa de 2:

+ + +
2
0
2
0
1 1
2
0
1
2 2 2 2 * 1 1 2 ) 1 ( 2 * 1
n
i
i
i
n
i
i
i
n n
n
i
i
i
n
a a a
deci obinem valoarea adevrat a numrului.
Tabelul 2 arat numere ntregi cu semn reprezentate pe 3 bii n complement fa de
doi i n mrime i semn. Bitul cel mai semnificativ este bitul de semn.
Numr ntreg
n baza 10
Numr ntreg
n complement
fa de 2
Numr ntreg
n mrime i
semn
3 011 011
2 010 010
1 001 001
0 000 000
-1 111 101
-2 110 110
-3 101 111
-4 100 -
Tabelul 2. Numere ntregi cu semn pe 3 bii n complement fat de 2 i n mrime i semn.
1.1.6 Deplasarea numerelor binare cu semn
Inmulirea unui numr binar cu semn cu
1
2
sau
1
2

este echivalent cu deplasarea

numrului binar la stnga sau la dreapta cu o cifr. La deplasarea numrului binar,
bitul de semn rmne neschimbat.
Cazul numerelor pozitive.
Se deplaseaz toate cifrele numrului, iar cifrele adaugate sunt zerouri. Regula este
evident din formula de reprezentare a numerelor pozitive. Fie numrul pozitiv

+
2
0
1
2 2 * 0
n
i
i
i
n
a X
i numrul nmulit cu doi

+
2
0
1
2 2 * 0 * 2
n
i
i
i
n
b X Y
de unde se deduce:
i i
a b
+1
0
0
b
Am presupus c prin nmulirea cu 2 a numrului X nu apare depsire. In acelai fel se
arat c regula este valabil pentru mprirea cu 2.
Exemple. Deplasarea numrului 28 cu o cifr binar la dreapta i la stnga.
Numr zecimal Numr binar Numr hexazecimal
10
28 0001 1100 1C
14 0000 1110 0E
56 0011 1000 38
Numere negative reprezentate n complement fa de 2
Regula de nmulire a acestor numere cu
1
2
sau
1
2

este urmtoarea:
la deplasarea la stnga cifrele adugate sunt zerouri,
la deplasarea la dreapta cifrele adaugate sunt unuri,
reamintim c bitul de semn rmne neschimbat.
Exemplu. Deplasarea numrului -28 cu o cifr binar la dreapta i la stnga.
Numr zecimal Numr binar Numr hexazecimal
-28 1110 0100 E4
-14 1111 0010 F2
-56 1100 1000 C8
1.1.7 Reprezentarea numerelor reale n virgul mobil
Numerele reale se reprezint n calculator n virgul mobil. Numrul real R este pus
sub forma
e
b f R *
unde: f este un numr subunitar (mantisa), b este baza iar e este exponentul. Pentru
exemplificare vom considera baza zece.
Exemple de reprezentare a numerelor reale.
2
10 * 3245 . 0 45 . 32
1
10 * 35 . 0 035 . 0


Mantisa f are totdeauna un numr finit de cifre i n plus
1 < f
In continuare, pentru exemplificare vom considera c mantisa are 8 cifre. Deoarece
mantisa are un numr finit de cifre, n unele cazuri se pierd cifrele mai puin
semnificative din numr.
Exemplu. Numrul
... 3333333333 . 0 ) 3 .( 0
3
1

se reprezint ca:
0
10 * 33333333 . 0
Pentru mrirea preciziei calculelor se caut ca prima cifr din mantis s fie diferit
de zero (vezi exemplul de mai sus). Numerele n aceast form se numesc
normalizate.
1.1.7.1 Reprezentarea numerelor subunitare n baza 2
Cifrele bazei 2 sunt {0, 1}. Numrul subunitar este reprezentat ca o sum de puteri
negative ale lui 2.
0.3245 2
-0.35 -1
11
Exemple.
( ) ( ) ( )
1
10 2
10
1
0.5 2 0.1
2

_


,
( ) ( ) ( )
1 2
10 2
10
10
1 1
0.75 2 2 0.11
2 4

_
+ +

,
Conversia numerelor subunitare din baza 10 n baza 2
Regula de convertire a unui numr subunitar din baza 10 n baza 2 este urmtoarea.
Se nmulete repetat numrul subunitar cu 2 i se reine partea ntreag. (Partea
ntreag este 0 sau 1). Cifrele reinute sunt cifrele numrului subunitar n baza 2.
Inmulirea se continu pn cnd numrul subunitar devine 0, sau pn cnd s-a
obinut numrul de cifre necesare.
Exemplu.
( ) ( ) ( )
2 3
10 2
10
10
1 1
0.375 2 2 0.011
4 8

_
+ +

,
Aplicm regula de mai sus
0.375 * 2 = 0.75
0.75 * 2 = 1.5
0.5 * 2 = 1.0
Exist numere subunitare cu un numr finit de cifre n baza 10 care nu se pot
reprezenta exact cu un numr finit de cifre n baza 2.
Exemplu. Fie numrul (0.4)
10
0.4 * 2 = 0.8
0.8 * 2 = 1.6
0.6 * 2 = 1.2
0.2 * 2 = 0.4
0.4 * 2 = 0.8
0.8 * 2 = 1.6

( ) ( )
10
0.4 0.0110 0110 L
deci numrul (0.4)
10
se reprezint n baza 2 ca un numr periodic cu perioada 0110.
Deoarece n calculator se reine un umr finit de cifre, (0.4)
10
nu se poate reprezenta
exact n baza 2.
Conversia numerelor subunitare din baza 10 n baza 16 se face prin nmulirea
repetat cu 16 i reinem partea ntreag ntr-o cifr hexazecimal.
Exemplu. Fie din nou numrul (0.4)
10
0.4 * 16 = 6.4
0.4 * 16 = 6.4
..
Avem
(0.4)
10
= (0.6666..)
16
1.1.7.2 Reprezentarea numerelor reale n virgul fix
Numerelor reale se pot reprezenta n virgul fix considernd o virgul fictiv ce
desparte partea ntreag de cea fracionar. Fie de exemplu numere reale reprezentate
pe 8 bii. Bitul cel mai semnificativ este bit de semn.
12
Numrul R = 01011.101 este 11.625
1.1.7.3 Reprezentarea numerelor reale n virgul mobil n baza 2
Reprezentarea numerelor n virgul mobil In baza 2 se face convertind numrul n
baza 2 (partea ntreag i cea subunitar se convertesc separat, ca mai sus) i se pune
numrul sub forma
2
e
R m g
unde mantisa m este un numr subunitar, iar exponentul e este putera lui e ce
nmulete mantisa. De regul, se caut ca primul bit din mantis s fie 1. In acest caz
avem
0.5 <= m < 1
In acest reprezentare exist un bit de semn pentru mantis i unul pentru exponent.
Fie de exemplu numere reprezentate pe un octet, cu mantisa 5 bii i exponentul 3 bii.
Numrul
0 1 1 0 1 0 1 1
este
( )
( )
( )
2
11
3
2 10
1 1 1
0.1101 *2 *2 6.5
2 4 16
R
_
+ +

,
Exponentul arat cu cte poziii va fi deplasat punctul binar la dreapta (e > 0) sau
stnga (e < 0) pentru a obine numrul binar iniial fr exponent. Presupunem c
mantisa are m bii, inclusiv semnul, iar exponentul e bii (inclusiv semnul). Numrul
maxim ce se poate reprezenta este
( )
( )
( )
1
2 1
1
max
1 2 2
e
m
R

iar numrul minim este
( )
1
2 1
min
0.5*2
e
R

1.1.7.4 Standardul IEEE de reprezentare a numerelor reale n

virgul mobil
In calculatoarele personale numerele reale se reprezint n virgul mobil n felul
urmtor
R = 1.m * 2
c
Valoarea subunitar m va fi numit mantisa. Notm exponentul numrului real cu e.
Domeniul exponentului este [-127, 127]. La exponent se adaug totdeauna valoarea
13
127, pentru a nu avea dou semne, unul pentru mantis i altul pentru exponent.
Notm e + 127 = c. Valoarea c se numete caracteristic i are domeniul [0,254].
Bitul de semn are totdeauna valoarea 0 pentru numere pozitive i 1 pentru cele
negative.
In reprezentarea n virgul mobil scurt (simpla precizie) numrul se reprezinta pe 32
bii. Bitul de semn ocup bitul 31, exponentul ocup biii 23-30 iar mantisa biii 0-22.
Gama numerelor reale ce se pot reprezenta n acest format este
) 10 , 10 (
37 37

iar mantisa corespunde la opt cifre zecimale.

Exemple. Fie numrul
0
2 * 0 . 1 0 . 1 R . Bitul de semn este zero, m = 0, iar c =
0+127. In consecin, primii nou biti din numr sunt
001111111
Numrul R va fi reprezentat n hexazecimal ca 3F800000.
Fir numrul
1
2 * 0 . 1 5 . 0

R . Bitul de semn este zero, m = 0, iar c = -1+127=126.
Primii nou bii din numr sunt
001111110
Numrul se reprezint n hexazecimal ca 3F000000.
Numr Semn Caracteristic Mantis Numr n v.m
1 0 011 11111 000 0000 . 0x3F800000
-1.375 1 011 11111 011 0000 . 0xBFB00000
0 0 000 0000 0 000 0000 . 0x00000000
-3.75 1 100 0000 0 111 0000 . 0xC0E00000
Menionm c dac exponentul este 255 iar mantisa este 0, numrul este t Dac
exponentul este 255 i mantisa este diferit de zero numrul este NaN (not a number).
Valoarea NaN apare atunci cnd efectum urmtoarele operaii :

/
0 / 0
* 0
sau cnd un operand este NaN.
In reprezentarea n virgul mobil lung (dubl precizie) numrul se reprezint pe 64
bii. Domeniul exponentului este [-1023, 1023]. La exponent se adaug cantitatea
1023, deci exponentul are domeniul [0, 2046]. Bitul de semn este bitul 63, exponentul
ocup biii 52-62 iar mantisa ocup biii 0-51. Gama numerelor reale ce se pot
reprezenta n dubl precizie este
) 10 , 10 (
307 307

1.1.8 Alte coduri binare

1.1.8.1 Codul BCD
In codul BCD fiecare cifr zecimal este codificat n binar pe 4 bii.
Exemplu.
( ) ( )
10
2135 0010 0001 0011 0101
BCD

14
1.1.8.2 Codul Gray
Fie numere n cod binary pe 3 bii
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
..
Se observ c, la adunarea unei uniti la un numr, mai muli bii i schimb starea.
De exemplu, la trecerea de la numrul 0 1 1 la numrul 1 0 0 toi cei 3 bii i schimb
starea. In anumite dispozitive este imposibil ca doi sau mai muli bii s-i schimbe
starea simultan. Este nevoie de un alt cod, la care la adunarea unei uniti s se
modifica un singur bit. Acest cod este codul Gray. Pentru 3 bii avem cifrele
0 0 0
0 0 1
0 1 1
0 1 0
1 1 0
1 1 1
1 0 1
1 0 1
Codul Gray se pe n bii se genereaz din codul Gray pe n 1 bii.
Fie codul Gray pe 1 bit
0
1
Codul Gray pe 2 bii se genereaz din codul Gray pe un bit prin reflexive i apoi se
adaug ca prim bit un bit 0 la codul pe un bit i un bit 1 la codul reflectat.
0 0 0
1 0 1
. .
1 1 1
0 1 0
Codul Gray pe trei bii se genereaz din codul pe doi bii astfel:
0 0 0 0 0
0 1 0 0 1
1 1 0 1 1
1 0 0 1 0
..
1 0 1 1 0
1 1 1 1 1
0 1 1 0 1
0 0 1 0 1
1.2 Chestiuni de studiat
1. S se reprezinte urmtoarele numere ntregi n baza 2 n mrime i semn,
complement fa de 1 i complement fa de 2 pe 8 bii:
107, 125, -107, -125, 31, 61, -2, -9, -1, 805
15
2. S reprezinte urmtoarele numere ntregi n baza 2 n mrime i semn,
complement fa de 1 i complement fa de 2 pe 16 bii:
-1, 1023, -255, 724, 61, -61
3. S se converteasc urmtoarele numere naturale n baza 10:
(101110)
2
(1111)
8

(11111110)
2
(7777)
8
(ABCD)
16
(1110)
16

(F0F0)
16
(10101)
2

4. S se converteasc n baza 10 numerele de mai jos. Primul bit este bitul de
semn. Numerele sunt reprezentate n mrime i semn.
11011011.0
0101.1111
001101011.011
0.1011101
0.1101
5. S se converteasc n virgul mobil pe 8 bii numerele de mai jos. Mantisa va
ocupa 5 bii, cu primul bit de semn, iar exponentul 3 bii i primul bit de semn.
-6.72, 15.54, 4.227, -2.55, 0.465, -3.85
Se va preciza care este gama numerelor ce se pot reprezenta.
6. S se converteasc n virgul mobil pe 16 bii numerele de mai jos. Mantisa
va ocupa 12 bii, primul bit este bitul de semn. Exponentul va ocupa 4 bii, 1
bit de semn i 3 bii valoarea absolut.
12.25, 48.375, -18.3, 74.8, -93.25
Se va preciza care este gama numerelor ce se pot reprezenta.
7. S se converteasc urmtoarele numere reale pozitive din baza 2 n baza 10:
101.1111
10101.010101
11011011.011
8. S se adune urmtoarele numere naturale:
(7777)
16
+ (1111)
16
(7A2B)
16
+ (5F4C)
16

(ABCD)
16
+ (8DCB)
16
(ADEF)
16
+ (1725)
16

(765)
8
+ (423)
8
(235)
8
+ (543)
8

(1101)
2
+ (1101)
2
(1011)
2
+ (111)
2

16
2 Conversia i prelucrarea semnalelor
2.1 Conversia analog-numeric i cuantizarea
Convertorul analog-numeric, CAN, convertete un semnal analogic ntr-un numr
binar. Domeniul de intrare al unui CAN poate fi unipolar sau bipolar. Numrul binar
rezultat poate fi considerat subunitar sau ntreg. In cele ce urmeaz vom considera
numerele binare rezultate din conversie subunitare. La reprezentarea cu n bii,
rezoluia sau nivelul de cuantizare este q = 1 / 2
n
din ntreaga scal. Notnd ntreaga
scal cu FS avem
q = FS / 2
n
Acest parametru este egal cu cel mai puin semnificativ bit.
Exist dou tipuri de cuantizare:
cuantizarea prin rotunjire (cea mai utilizat),
cuantizarea prin trunchiere.
Fie x(t) tensiunea de intrare n convertorul analog-numeric i fie y(t) tensiunea
corespunztoare numrului binary furnizat de convertor. La cuantizarea prin rotunjire
avem relaia
pentru
1 1
( )
2 2
n q x t n q
_ _
< +

, ,
y(t) = nq, n ntreg
La cuantizarea prin trunchiere avem relaia
pentru ( ) ( ) 1 nq x t n q < +
y(t) = nq, n ntreg
Diferena ntre semnalul analogic de la intrare i ieirea convertorului se numete
eroarea de cuantizare
e(t) = x(t) y(t)
Cuantizarea prin trunchiere
Figura 2 arat relaia ntre semnalul analogic unipolar i numrul binar fracionar de 3
bii la utilizarea cuantizrii prin trunchiere. In cazul domeniului unipolar se folosete
de regul reprezentarea n cod direct. Rezoluia unui astfel de convertor analog-
numeric este 1/8 din ntreaga scal. De exemplu, pentru un domeniu FS = 10V
q = FS * 1 / 8 = 10 * 1 / 8 = 1.25 V
Figura 1. Relaia ntre semnalele x i y.
17
Figura 2. Relaia ntre semnalul analogic unipolar i numrul binar fracionar de 3 bii.
Numrul furnizat de convertorul analog-numeric este fraciunea din ntreaga scal a
convertorului. Vom considera deci numerele binare rezultate din conversie subunitare.
De exemplu, n Figura 2, numrul 111 corespunde semnalului ce reprezint 7q = 7/8
din ntreaga scal a convertorului i nu ntregii scale. Considernd ntreaga scal FS =
10V ca mai sus, q = 1.25 i tensiunea de intrare ce corespunde numrului 111 este
8.75 V.
Deoarece numrul de bii este finit, rezoluia convertorului analog-numeric este finit.
Semnalul analogic la
intrare x(t) [V]
Ieirea convertorului
0 000
1.25 001
2.5 010
3.75 011
5.0 100
6.25 101
7.50 110
8.75 111
Tabelul 3. Relaia intrare-ieire a unui convertor analog-numeric unipolar de 3 bii.
Figura 3. Eroarea de cuantizarea la trunchiere.
Fie eroarea de cuantizare prin trunchiere
e(t) = x(t) y(t)
Forma ei este cea din n Figura 3. Valoarea medie a acestei erori este
0
1
2
q
m
q
e edx
q

iar valoarea efectiv este

2
2
0
1
3
q
ef
q
e e dx
q

Vom calcula n continuare raportul semnal-zgomot al unui CAN. Fie un semnal

sinusoidal ce va fi cuantizat
18
( ) ( ) 2 sin u t U t
Curentul debitat pe o rezisten R este
( )
( ) u t
i t
R

Puterea instantanee este

( )
( )
2
u t
p t
R

Vom calcula puterea medie pe o perioad

( )
( )
2
2
2
0 0
1 1 2
sin
T T
s
u t
U
P dt t dt
T R T R


Vom exprima funcia de integrat ca
( )
( )
2
1 cos 2
sin
2
t
t

i obinem
( )
2 2
sin 2
1 2 1
0 2 2
s
T t
U U
P t
T R R

_


,
Cu notaia 2
m
U U obinem
2
2
m
s
U
P
R

La cuantizarea semnalului pe domeniul [ ]

,
m m
U U
cu n bii avem 2 2
n
m
U q deci
2 3 2
2
n
s
q
P
R

Puterea zgomotului este, dup cum s-a calculate mai sus

2
2
3
ef
z
e
q
P
R R

Raportul semnal-zgomot n dB se definete ca
10lg
s s
z z
dB
P P
P P
_

,
El are expresia
2 3
2
10lg 10lg 6 1.76
1/ 3
n
s s
z z
dB
P P
n dB
P P

_ _
+

, ,
Cuantizarea prin rotunjire
Figura 4 arat relaia ntre semnalul analogic bipolar de la intrarea unui convertor
analog-numeric de 3 bii i semnalul cuantizat prin rotunjire.
19
Figura 4. Relaia ntre semnalul analogic la intrare i semnalul cuantizat
In acest caz se cuantizeaz valoarea semnalului analogic la cel mai apropiat nivel de
tensiune corespunztor numrului de ieire. Relaia ntre semnalul de intrare x i cel
cuantizat este cea din Tabelul 4. Menionm c, pentru a trece de la reprezentarea n
mrime i semn la cea n complement fa de 2, complementm bitul de semn, vezi
Tabelul 2.
Semnal analogic la
intrare x(t)
Semnalul
cuantizat y(t)
Ieirea convertorului
n mrime i semn
Ieirea convertorului
n complement fa
de 2
x < -7q/2 -4q 000 100
-7q/2 <= x < -5q/2 -3q 001 101
-5q/2 <= x < -3q/2 -2q 010 110
-3q/2 <= x < -q/2 -q 011 111
-q/2 <= x < q/2 0 100 000
q/2 <= x < 3q/2 q 101 001
3q/2 <= x < 5q/2 2q 110 010
5q/2 <= x < 7q/2 3q 111 011
Tabelul 4. Relaia intrare-ieire a unui convertor analog-numeric bipolar de 3 bii.
Eroarea de cuantizare depinde de numrul de bii al convertorului (numrul de nivele
de cuantizare). In general, eroarea de cuantizare maxim este de
/ 2 q t
, nainte de a
atinge saturaia.
Fie un CAN cu domeniul [-5V, 5V]. In acest caz avem q = 10 / 8 V = 1.25V. Este
important de menionat, innd cont de nivelele de saturaie din Figura 4, c ieirea
maxim numeric a convertorului n complement fa de 2 este numrul 011 ce
corespunde valorii 3q din ntreaga scal, i nu ntreaga scal. Pentru ca acest lucru s
nu aibe efect asupra preciziei convertorului trebuie ca valoarea tensiunii analogice de
intrare s nu depeasc valoarea 3q din ntreaga scal + q/2. In cazul nostru q =
20
1.25V, iar valoarea maxim a tensiunii analogice la intrare nu trebuie s depeasc
3.75 + 0.625 = 4.375V.
Figura 5. Eroarea de cuantizare la rotunjire.
Eroarea de cuantizare la rotunjire este cea din Figura 5. Valoarea medie a acestei erori
este
2
2
1
0
q
m
q
e edx
q

iar valoarea efectiv a acestei erori este

2 2
2
2
1
12
q
ef
q
q
e e dx
q

Vom calcula n continuare raportul semnal-zgomot pentru acelai semnal sinusoidal

cuantizat. In acest caz avem
2
2
12
ef
z
e
q
P
R R

iar raportul semnal zgomot la cuantizarea cu n bii este
2 3
2
10lg 10lg 6 4.26
1/12
n
s s
z z
dB
P P
n dB
P P

_ _


, ,
Se deduce de aici c cuantizarea prin rotunjire este mai bun deoarece eroarea de
cuantizare este nul i valoarea efectiv a erorii de cuantizare este mai mic. Acest tip
de cuantizare se utilizeaz n CAN.
Timpul de conversie al unui CAN este o ntrziere ce limiteaz frecvena semnalului
de intrare. In aplicaiile practice semnalul de intrare variaz n timp i dispozitivul de
eantionare i reinere are rolul de a menine semnalul eantionat constant pe durata
conversiei. Fie x(t) semnalul din Figura 6 ce este eantionat i fie T
c
timpul de
conversie. In acest interval de timp semnalul de intrare variaz cu x. CAN trebie s
converteasc valoarea x
s
. Fie FS valoarea intregii scale. Semnalul trebuie convertit cu
o rezoluie de 1 / 2
n
. Aproximm variaia x a semnalului de intrare pe intervalul T
c
cu
*
c
c
dx
x T
t T dt

21
Figura 6. Timpul de conversie al unui CAN.
Pentru o rezoluie de 2
-n
trebuie s avem
2
n
x
FS

de unde deducem
2
n
c c
dx FS
t T dt T

In practic putem msura un semnal prin cea mai nalt frecven component
( ) ( ) sin
2
FS
x t t
Derivata acestui semnal trebuie s ndeplineasc relaia
( ) * *cos 2
2
n
c
FS FS
t
T

de unde deducem condiia

max 1
1
2
n
c
T

De exmplu, pentru un CAN de 10 bii cu timpul de conversie

1 s
semnalul convertit
nu trebuie s conin componente cu pulsaia mai mare ca
max 9 6
1
2000 / 318
2 *10
rad s Hz
Relaia arat c pulsaia
max

este invers proporional cu timpul de conversie T

c
i
scade n proporie geometric cu numrul de bii ai convertorului.
2.2 Dispozitive de eantionare i reinere
Un dispozitiv de eantionare i reinere convertete un semnal analogic ntr-un tren de
mpulsuri modulate n amplitudine. Un dispozitiv de reinere menine valoarea
impulsului un interval prescris de timp. In aplicaiile practice eantionarea i reinerea
sunt efectuate de un singur dispozitiv de eantionare i reinere.
Schema de principiu a unui dispozitiv de eantionare i reinere este cea din Figura 7.
22
Figura 7. Schema de principiu a unui dispozitiv de eantionare i reinere.
Cnd contactul este nchis, ieirea dispozitivului y(t) eantioneaz i urmrete
tensiunea de intrare u(t). Cnd contactul este deschis, ieirea este meninut la
valoarea la care condensatorul s-a ncrcat. Inchiderea contactului este comandat de
un ceas, iar intervalul ntre dou comenzi este numit perioada de eantionare, T.
In practic, contactul este nchis o anumit perioad de timp p. De regul p << T.
Pentru modelarea matematic se consider p = 0, adic un eantionator ideal. In acest
caz dispozitivul de eantionare i reinere este reprezentat ca n Figura 8.
Figura 8. Dispozitiv de eantionare i reinere ideal.
2.3 Conversia numeric-analogic
Conversia numeric-analogic const n transformarea unui numr ntr-un semnal
analogic echivalent. Schema de principiu a unui convertor numeric-analogic este cea
din Figura 9. Intrrile numerice sunt aplicate unui circuit logic care comand nite
contacte electronice ce comut o surs de tensiune de referin de precizie la intrarea
unei reele de rezistene ponderate ce nsumeaz valoarea tensiunii de referin
proporional cu ponderea biilor din numrul binar de la intrare. Fiecare rezisten este
conectat de un comutator electronic la mas, n cazul unui bit 0, sau la tensiunea de
referin n cazul unui bit 1. Amplificatorul operaional asigur tensiunea de ieire E
0
corespunztoare.
Figura 9. Schema de principiu a unui convertor numeric-analogic.
Schema principial a unui convertor numeric-analogic de trei bii este cea din Figura
10, n care doar bitul cel mai semnificativ, MSB este 1. In consecin, doar rezistena
R este conectat la tensiunea de referin E
r
, celelalte rezistene sunt conectate la
mas.
23
Figura 10. Schema unui convertor numeric analogic de trei bii.
Tensiune de ieire E
0
este
0
1
f r
E R E
R

Dac intarea este numrul 110, rezistenele R i 2R sunt conectate la tensiunea de

referin i tensiune de ieire este
0
1 1
2
f r
E R E
R R
_
+

,
Bitul cel mai puin semnificativ, LSB, ce corespunde numrului 001, iar tensiunea de
ieire este
4
f r
R E
R
. In consecin, ntreaga scal IS a tensiunii de ieire este
8 2
4
f r f r
R E R E
R R
. Tensiunile de ieire E
0
pentru toate combinaiile de intrare i
ntreaga scal FS = 10V sunt artate n Tabelul 5.
Intrare numeric
Tensiune de ieire
E
0
Fraciune din
ntreaga scal (IS)
Tensiunea de ieire
E
0
pentru ntreaga
scal = 10V
001
4
f r
R E
R
1
8
FS LSB 1.25V
010
2
f r
R E
R
1
4
FS 2.5V
011
3
4
f r
R E
R
3
8
FS 3.75V
100
f r
R E
R
1
2
FS 5.00V
101
5
4
f r
R E
R
5
8
FS 6.25V
110
6
4
f r
R E
R
3
4
FS 7.5V
111
7
4
f r
R E
R
7
8
FS FS LSB 8.75V
Tabelul 5. Tensiunea de ieire a unui convertor numeric-analogic de trei bii.
24
In cazul unui convertor numeric-analogic cu n bii, reeaua de rezistene va avea n
rezistene n paralel. Valoarea rezistenei corespunztoare bitului cel mai puin
semnificativ va fi 2
n-1
R. Tensiune de ieire a convertorului va fi
0 1 1
0 1
2 2
n
f r n
a a a
E R E
R R R

_
+ + +

,
K
unde (a
0
, a
1
, , a
n-1
) numrul de intrare, cu a
0
bitul cel mai semnificativ, MSB.
2.4 Chestiuni de studiat
1. S se determine numrul de bii ai unui CAN pentru a avea un raport semnal
zgomot de 80dB, 70dB, 60dB la cuantizarea prin cele dou metode.
2. S se determine frecvena maxim a semnalului ce se poate eantiona cu un
convertor de 10, 12, 14 bii cu timpul de conversie de 1 s.
3. S se determine frecvena maxim a semnalului ce se poate eantiona cu un
convertor de 10, 12, 14 bii cu timpul de conversie de 50 ns.
4. S se determine rezoluia unui CAN de 10, 12, 14 bii pentru un domeniu de [-5V,
5V].
5. Fie un CAN de 10 bii cu domeniul [-5V, 5V]. S se determine ieirea CAN
pentru tensiunile de intrare de 2.85V i -3.50V.
6. Fie un CNA de 10 bii n complement fat de 2. Tensiunea de referin este de
10V. S se determine tensiunea de ieire pentru intrrile 0101110101 i
1011011011.
7. Fie un CNA de 8 bii cu tensiunea de referin U
ref
= 10V. S se completeze
tabelul de mai jos.
Intrare Fraciunea din U
ref
Tensiunea de ieire [V]
00000001
00000010
00000100
00001000
00010000
00100000
01000000
10000000
11111111
8. Fie un CAN de 8 bii cu domeniul tensiunii de intrare FS = [0V, 10V]. S se
completeze tabelul de mai jos.
Tensiunea de intrare [V] Fraciune din FS Ieire
00000001
00000010
00000100
00001000
00010000
00100000
01000000
10000000
11111111
Se utilizeaz caracteristica de cuantizare prin trunchiere.
25
3 Procesul de eantionare
3.1 Procesul de eantionare ideal
Fie f(t) o funcie de timp ce este eantionat cu un eantionator ideal. Fie T perioada
de eantionare. Ieirea eantionatorului ideal, f*(t), este un tren de impulsuri cu
amplitudinea egal cu cea a semnalului de intrare la momentele de eantionare. Notm
cu
( ) ( )
0
T
k
t t kT

un tren de impulsuri unitare, unde

( )
1 0
0 0
t
t
t

'

Eantionatorul ideal este un contact care se nchide la fiecare T secunde pentru o

durat de timp 0. Ieirea eantionatorului ideal este
( ) ( ) ( )

0
*
k
kT t kT f t f
unde eantionarea a nceput la momentul t = 0. Transformata Laplace a funciei ( ) t

este 1, iar Tansformata Laplace a funciei ( ) t kT
este e
-kTs
. Transformata Laplace a
funciei f*(t) este
( ) ( )
0
*
kTs
k
F s f kT e

Semanlele de intrare, trenul de impulsuri unitare i de ieire ale eantionatorului ideal

sunt cele din Figura 11, Figura 12 i Figura 13.
Figura 11. Semnalul de intrare n eantionatorul ideal.
Figura 12. Trenul de impulsuri unitare.
26
Figura 13. Semnalul de ieire al eantionatorului ideal.
Fie F(s) transformata Laplace a funciei f(t) i P(s) transformata Laplace a funciei
( )
T
t
.
( )
0
1
1
kTs
Ts
k
P s e
e

pentru
1
Ts
e

<
.
Deoarece f*(t) este produsul a dou funcii de timp
( ) ( ) ( ) t t f t f
T
*
transformata Laplace a funciei f*(t) se poate calcula ca
( ) ( ) ( )
1
*
2
c j
c j
F s F P s d
j

unde c este abscisa de convergen a integralei. Integrala se poate calcula cu teorema

reziduurilor. Pentru aceasta trebuie s calculm polii funciilor ( ) F
i ( ) P s
.
27
Figura 14. Integralele de contur pentru calculul funciei F*(s).
Polii funciei ( ) F
sunt situai n semiplanul stng. Polii funciei ( ) P s
sunt
simplii, n numr infinit, i au valorile
2
n s
jn
s s jn
T

+ + ,
n < <
unde T este perioada de eantionare, iar
s

este pulsaia de eantionare n rad/s.

Distribuiile tipice ale acestor poli sunt cele din Figura 14.
Vom calcula integrala separat pe contururile
1

i
2

. Dac
( ) lim 0 F

atunci integralele pe semicercurile cu raze infinite din contururile

1

i
2

sunt nule.
Integrala pe conturul
2

se calculeaz astfel.
( )
( )
( )
0
1
*
2
n
s
n
f
F s F s jn
T

+

+ +

Termenul
( )
0
2
f
+
are urmtoarea explicaie. Dac funcia f(t) este discontinu,
transformata Laplace invers are ca rezultat n punctele de discontinuitate media
valorilor laterale ale funciei n acele puncte. In definiia funciei f*(t), dac funcia
f(t) este discontinu n punctele de eantionare, funcia f*(t) are ca valoare limita din
dreapta a funciei f(t) ce se eantioneaz. In formul s-a pus n eviden termenul
( )
0
2
f
+
deoarece sunt cazuri cnd funcia f(t) este discontinu n origine.
28
Integrala pe conturul
1

se calculeaz astfel. Fie

( )
( )
( )
N
F
D

Presupunem pentru simplitate c polii funciei sunt simpli. Fie

( )
( )
'
n
n
dD
D
d

unde
n

este un pol al funciei ( ) F

, n = 1, 2, , k.
( )
( )
( )
( )
1
1
*
'
1
n
k
n
T s
n
n
N
F s
D
e

Exemple. Fie funcia treapt unitar f(t) = 1(t) eantionat la intervale egale cu T.
Ieirea eantionatorului ideal este
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
*
k k
f t f kT t kT t kT




Transformata Laplace a funciei, F*(s) este
( )
0
1
*
1
skT
sT
k
F s e
e

, pentru
1
sT
e

<
S calculm F*(s) pe conturul
1

. ( )
1
F s
s
deci N(s) = 1, D(s) = 1, deci
( )
1
*
1
sT
F s
e

3.2 Teorema eantionrii

Fie funcia de intrare f(t) ce este eantionat cu perioada T. Presupunem c cea mai
mare pulsaie coninut n f(t) este
c

. Spectrul funciei de intrare f(t) este cel din

Figura 15.
Figura 15. Spectrul funciei de intare f(t).
Spectrul funciei eantionate f*(t) este cel din Figura 16.
29
Figura 16. Spectrul funciei eantionate f*(t).
Eantionatorul ideal reproduce la ieire spectrul semnalului continuu de la intrare i
componentele sale repetate la multiplii pulsaiei de eantionare. Componentele au
amplitudinea 1/T. Dup cum se vede din Figura 16, dac pulsaia de eantionare
2
s c
>
, semnalul continuu f(t) poate fi refcut din cel eantionat f*(t) cu ajutorul
unui filtru trece-jos. Teorema eantionrii spune c un semnal continuu ce nu conine
pulsaii mai mari ca
c

rad/s, este complet caracterizat de valorile semnalului

msurate la instane de timp separate de
1 2
2
c
T

secunde.
3.3 Refacerea semnalelor eantionate
In general, componentele sistemelor de conducere sunt acionate de semnale continue.
In consecin, ntre componentele numerice i cele anologice se introduce un
dispozitiv de refacere a datelor. Cel mai obinuit circuit de refacere a semnalelor
analogice este dispozitivul de reinere.
Fie un dispozitiv de eantionare ideal care eantioneaz cu o pulsaie
2
s c
>
, a
crui caracteristic spectru frecven este cea din Figura 17. Din figur se vede c
semnalul terbuie filtrate cu un filtru trece-jos ideal ca cel din Figura 18.
Figura 17. Refacerea semnalelor analogice cu un filtru trece-jos.
30
Figura 18. Caracteristica amplitudine a unui filtru ideal.
Un filtru trece-jos ideal nu este fizic realizabil. Chiar dac s-ar putea realize un
asemenea filtru, presupunerea c semnalul continuu este de band limitat nu este
totdeauna ndeplinit. Pentru aplicaiile practice este deci imposibil o refacere a
semnalului continuu dup ce a fost eantionat. Refacerea semnalului eantionat se
face prin aproximarea funciei de timp originale.
La refacerea semnalului avem eantioanele f(0), f(T), , f(kT). O metod ce se poate
utilize pentru refacerea valorilor semnalului ntre momentele de eantionare, kT i
(k+1)T este aceea a dezvoltrii n serie. Fie
f
k
(t) = f(t) pentru kT <= t < (k+1)T
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
' '' ...
1! 2!
k
t kT t kT
f t f kT f kT f kT

+ + +
Pentru a evalua derivate din formula de mai sus avem disponibile doar valorile
funciei f(t) n momentele de eantionare. Este posibil s estimm derivatele prin
diferene finite, de exemplu derivate de ordin nti
( )
( ) ( ) 1
'
f kT f k T
f kT
T
1
]

Deoarece aproximarea derivatelor de ordin superior duce la circuite complexe, de

obicei se utilizeaz aproximarea
f
k
(t) = f(t) pentru kT <= t < (k+1)T
care se numete extrapolator de ordin zero. El menine valoarea eantionat pe timpul
perioadei de eantionare, pn la urmtorul eantion. Pentru a deduce funcia de
transfer a extrapolatorului de ordin zero vom considera rspunsul su la impuls din
Figura 19. Impuls unitar i rspunsul la impuls unitar al extrapolatorului de ordin zero.
Notm cu 1(t) funcia treapt unitar, i rspunsul la impuls al extrapolatorului este
y(t) = 1(t) 1(t-T)
Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin zero va fi
( )
0
1
sT
e
H s
s

Intrarea ntr-un element de extrapolare este cea din Figura 20.

31
Figura 20. Semnalul de intrare n extrapolator.
Ieirea extrapolatorului este cea din Figura 21.
Figura 21. Ieirea extrapolatorului.
Pentru a determina caracteristicile de amplitudine i faz ale ale extrapolatorului, vom
nlocui n funcia sa de transfer H
0
(s) pe s cu
j
i obinem
( )
0
1
j T
e
H j
j

care se poate rescrie

( )
( ) ( )
/ 2 / 2 / 2
/ 2
0
2
2sin / 2
2
j T j T j T
j T
e e e
T
H j e
j

sau
( )
( )
/ 2
0
sin / 2
/ 2
j T
T
H s T e
T

Deoarece perioada de eantionare T este

2
s
T

putem scrie
( )
( )
/
0
sin /
2
/
s
s j
s s
H s e

Caracteristica amplitudine a extrapolatorului este cea din Figura 22, iar cea de faz
din Figura 23.
32
Figura 22. Caracteristica amplitudine a extrapolatorului de ordin zero
Figura 23. Caracteristica de faz a extrapolatorului de ordin zero.
3.4 Transformata Z
Pentru analiza i proiectarea sistemelor de reglare discrete se utilizeaz transformata
Z. Ea are un rol similar celui al transformatei Laplace pentru sistemele continue.
Fie f(t) o funcie de timp ce este eantionat cu un eantionator ideal. Fie T perioada
de eantionare. Ieirea eantionatorului ideal, f*(t), este un tren de impulsuri cu
amplitudinea egal cu cea a semnalului de intrare la momentele de eantionare.
Transformata Laplace a funciei f*(t) este
( ) ( )
0
*
kTs
k
F s f kT e

Funcia F*(s) nu este raional din cauza factorului

sT
e

i este dificil de a calcula

transformata Laplace invers. Funcia F*(s) se poate transforma ntr-o funcie
raional cu transformarea
sT
z e
Din aceast relaie deducem
1
ln s z
T

Reamintim c T este perioada de eantionare, iar z este o variabil complex pentru

care
Re cos
T
z e T

Im sin
T
z e T

cu
s j +
.
Transformata Z a funciei f(t), notat F(z) se definete ca
33
( ) ( )
0
k
k
F z f kT z

O metod de calcul a transformatei Z este aceea de a face substituia

sT
z e n
expresia funciei F*(s).
O alt metod este urmtoarea. Fie
( )
( )
( )
N
F
D

Presupunem pentru simplitate c polii funciei sunt simpli. Fie

( )
( )
'
n
n
dD
D
d

unde
n

este un pol al funciei ( ) F

, n = 1, 2, , k. Am artat c
( )
( )
( )
( )
1
1
*
'
1
n
k
n
T s
n
n
N
F s
D
e

Atunci transformata Z are expresia

( )
( )
( )
1
1
1
' 1
n
k
n
T
n
n
N
F z
D e z

Deoarece transformata Z a funciei f(t) se obine din transformata Laplace a funciei

f*(t), vom considera c orice funcie care are o transformat Laplace are i
transformat Z.
Exemplu. Fie funcia treapt unitar f(t) = 1(t) eantionat la intervale egale cu T.
Dup cm am artat, transformata Laplace a funciei eantionate f*(t) este
( )
0
*
ksT
k
F s e

i este convergent pentru

1
sT
e

<
( )
1
*
1
sT
F s
e

Cu substituia
sT
z e obinem
( )
1
1
1 1
z
F z
z z

pentru
1
1 z

<
sau |z| > 1. Acelai rezultat se obine cu a doua metod. Deoarece
transformata Laplace a funciei 1(t) este 1/s, care are un pol simplu la s = 0. Avem
N(s) = 1, D(s) = s i D(s) = 1. Transformata Z a funciei va fi
( )
1 1
0
1 1
1 1
T
F z
e z z

Exemplu. Fie funcia ( )
at
f t e

unde a este o constant real. Transformata Z a

acestei funcii este
( )
0
akT k
k
F z e z

Aceast serie este convergent pentru

1
1
aT
e z

<
de unde obinem
34
( )
1
1
1
aT aT
z
F z
e z z e



Cu a doua metod se procedeaz astfel. Transformata Laplace a funciei f(t) este
( )
1
F s
s a

+
care are un pol simplu la s = -a. Avem N(s) = 1, D(s) = s + a i D(s) = 1.
Transformata Z funciei va fi
( )
1 1
1 1
1 1
T aT aT
a
z
F z
e z e z z e

3.5 Teoremele transformatei Z
dac ( )
1
f t
i f ( )
2
f t
au transformatele Z ( )
1
F z
i ( )
2
F z
, atunci:
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
Z f t f t F z F z 1 t t
]
( ) ( ) Z af t F z 1
]
unde a este o constant.
dac ( ) f t
are transformata Z ( ) F z
, atunci
( ) ( )
n
Z f t nT z F z

1
]
dac ( ) f t
are transformata Z ( ) F z
, atunci
( ) ( )
at aT
Z e f t F ze
t
1
]
m
dac ( ) f t
are transformata Z ( ) F z
, i dac limita
( ) lim
x
F z

exist, atunci
( ) ( )
0
lim lim
k z
f kT F z

dac ( ) f t
are transformata Z ( ) F z
, i dac funcia ( ) ( )
1
1 z F z

nu are poli
pe cercul unitar sau n afara lui, atunci
( ) ( ) ( )
1
1
lim lim 1
k z
f kT z F z

dac ( )
1
f t
i f ( )
2
f t
au transformatele Z ( )
1
F z
i ( )
2
F z
i ( ) ( )
1
2
0 f t f t

pentru t < 0, atunci
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
0
k
n
Z f nT f kT nT F z F z

1

1
]

dac
( ) a t f ,
are transformata Z
( ) a z F ,
, unde a este o constant, atunci

( ) ( ) a z F
a
a t f
a
Z , ,

1
]
1

Calculul transformatei Z inverse se poate face prin descompunerea n fracii simple,

ntr-o sum de termeni ai cror funcii inverse sunt cunoscute. Un tabel cu funcii de
timp uzuale i transformatele lor Laplace i Z este dat mai jos.
3.6 Funciile de transfer ale sistemelor discrete
Fie sistemul continuu din Figura 24 cu intrarea u(t) i ieirea y(t).
35
Figura 24. Sistem liniar cu intrare continu.
Sistemul este descris de funcia de transfer
( )
( )
( )
Y s
H s
U s

Fie acelai sistem cu intrarea o funcie entionat u*(t) din Figura 25

Figura 25. Sistem liniar cu intrare eantionat.
Ieirea Y(s) a sistemului din Figura 25 este
( ) ( ) ( ) * Y s H s U s
Vrem s calculm transformata Z a ieirii sistemului, Y(z). Pentru aceasta considerm
un eantionator fictive la ieire i procedm astfel
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
* *
s s s
n n
Y s Y s jn H s jn U s jn
T T



+ + +

Utilizm proprietatea de periodicitate a funciei U*(s) i obinem
( ) ( ) ( )
1
* *
s
n
Y s U s H s jn
T

Definim funcia de transfer eantionat

( ) ( )
1
*
s
n
H s H s jn
T

i avem
( ) ( ) ( ) * * * Y s H s U s
sau, cu transformarea,
sT
z e ,
Y(z) = H(z) U(z)
Fie acum dou elemente continue cu funciile de transfer H
1
(s) i H
2
(s), conectate n
serie separate de un element de eantionare, ca n Figura 26.
Figura 26. Elemente n serie separate de un element de eantionare.
36
Avem n acest caz
( ) ( ) ( )
1
V z H z U z
i
( ) ( ) ( )
2
Y z H z V z
de unde se deduce
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
Y z H z H z U z
In cazul cnd sistemul conine elemente conectate n serie, neseparate de un element
de eantionare, ca n Figura 27 avem
Figura 27. Sistem cu elemente serie.
( ) ( ) ( )
1 2
Y z H H z U z
unde s-a notat
( ) ( ) ( )
1 2 1
2
Z H s H s H H z 1
]
3.7 Funcia de transfer a exptrapolatorului de ordin zero
Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin zero este
( )
0
1
1
sT
H s
e

Transformata Z a acestei funcii de transfer este

( ) ( )
1
0
1 1
1 1
sT
e
H z Z z Z
s s

1 1

1
1
]
]
In general, extrapolatorul de ordin zero este urmat de un bloc continuu, ca n Figura
28.
Figura 28. Sistem cu eantionator.
In acest caz, transformata Z a ieirii va fi
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) z U s H s H Z z Y
0

Funcia de transfer corespunztoare va fi

( ) ( ) ( ) [ ] s H s H Z z G
0

Exemplu. Fie funcia de transfer H(s) a sistemului din Figura 28

( )
( ) a s s
K
s H
+

Funcia de transfer G(z) va fi

( ) ( ) ( ) [ ] ( )
( )
1
]
1

+


a s s
K
Z z s H s H Z z G
2
1
0
1
37
In final prezentm un tabel cu transformate Laplace i Z ale unor funcii de timp
uzuale.
f(t) F(s) F(z)
( ) t
1 1
1(t)
s
1
1 z
z
( ) ( )

0 n
T
nT t t
sT
e

1
1
1 z
z
t
2
1
s
( )
2
1 z
Tz
at
e

a s +
1
aT
e z
z

( ) t sin
2 2

+ s
( )
( ) 1 cos 2
sin
2
+ T z z
T z

( ) t cos
2 2
+ s
s
( )
( ) 1 cos 2
) cos (
2
+

T z z
T z z

at
e

1
( ) a s s
a
+
( )
( )( )
aT
aT
e z z
e z

1
1
Tabelul 6. Tabel cu taransformate Laplace i Z.
3.8 Chestiuni de studiat
1. S se determine tansformata Laplace i transformata Z a funciei treapt unitar
eantionat cu perioada T.
2. S se determine tansformata Laplace i transformata Z a funciei f(t) = sin t
eantionat cu perioada T.
3. S se determine tansformata Laplace i transformata Z a funciei f(t) = e
-at

eantionat cu perioada T, unde a > 0 este o constant.
4. S se determine transformata Z a urmtoarelor iruri de valori:
a.
( )
( ) par k k f
impar k k f


1
0
b.
( )
( ) par k k f
impar k k f


1
1
5. Dndu-se urmtoarele transformate Z, F(z), s se determine f(kT):
a.
( )
1
10

z
z
z F

b.
( )
( ) 2 . 0
1

z z
z F
c.
( )
1
2
+

z
z
z F
d.
( )
( )( ) 2 . 0 1
10

z z
z
z F
38
6. Fie funcia pondere a unui system discret

( )
( )
( ) 0 0
0 5
1

>

k pentru kT h
k pentru e kT h
T k
Fie irul de intrare u(kT) = kT pentru k >= 0. Pentru o perioad de eantionate
T=0.5s s se determine U(z), H(z) i Y(z).
7. Fie F(z) transformata Z a funciei f(t). S se calculeze valorile funciei f(kT)
pentru k tinde la infinit aplicnd teorema valorii finale pentru urmtoarele funcii
a.
( )
( )( ) 732 . 0 364 . 1 1
368 . 0
2
+

z z z
z
z F
b.
( )
( )( ) 1 1
10
+

z z
z
z F
c.
( )
( )( )
2
2
5 . 0 1

z z
z
z F
39
4 Funciile de transfer ale sistemelor continue i cu
eantionare
Sistemele liniare i invariante n timp cu o intrare i o ieire pot fi descrise prin funcia
de transfer, prin ecuaii de stare i prin poli, zerouri i factorul de amplificare. In
Matlab, modelul unui asemenea sistem este un obiect cu proprieti. Proprietile
generale ale acestui obiect sunt:
inputname numele intrrii, ir de caractere,
outputname numele ieirii, ir de caractere
inputdelay ntrzierea la intrare n secunde,
outputdelay ntrzierea la ieire n secunde,
name numele obiectului corespunztor, ir de caractere.
Prescrierea i obinerea proprietilor obiectului se fac cu funciile get() i set()
set(numeobiect, proprietate, valoare)
get(numeobiect, proprietate)
Definiiile proprietilor generale ale acestor sisteme pot fi vzute cu instruciunea
ltiprops
4.1 Descrierea sistemelor liniare i invariante n timp cu a
intrare i o ieire prin funcia de transfer
Crearea unei sistem descris de o funcie de transfer se face cu funcia tf.
4.1.1 Sisteme continue
Fie funcia de transfer a unui sistem continuu
( )
( )
( )
M s
H s
N s

unde M(s) i N(s) sunt polinoame n s. Crearea funciei de transfer se face cu funcia
sys = tf(M, N)
unde M i N sunt vectori cu coeficienii polinoamelor M(s) i N(s) n ordine
descresctoare a puterilor lui s.
Exemplu. Fie un bloc cu funcia de transfer
( )
2
2 1
2 3
s
H s
s s
+

+ +
Numele blocului va fi sys1.
Funcia de transfer se creaz cu instruciunile
M = [2 1];
N = [1 2 3];
sys1 = tf(M, N)

Transfer function:
2 s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 3
Un alt mod de creare a unei funcii de transfer este de a specifica direct expresia ei ca
funcie de s n felul urmtor:
40
se definete variabila complex s ca
s = tf(s);
se definete funcia de transfer ca
sys = tf(expresia funciei de transfer)
Exemplu. Funcia de transfer de mai sus se definete astfel
s = tf('s')

Transfer function:
s

sys2 = tf((2*s+1)/(s^2+2*s+3))

Transfer function:
2 s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 3
Prescrierea i obinerea proprietilor obiectului se fac cu funciile get() i set()
set(numeobiect, proprietate, valoare)
get(numeobiect, proprietate)
ca de exemplu
set(sys, inputname, u)
get(sys, inputname)
Pentru blocul sys1 de mai sus putem secrie
set(sys1, 'inputname', 'u')
set(sys1, 'outputname', 'y')
sys1

Transfer function from input "u" to output "y":
2 s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 3
Prescrierea unei ntrzieri de 0.2 s pentru blocul sys1 se poate face ca mai jos
set(sys1, 'inputdelay', 0.2)
sys1

Transfer function from input "u" to output "y":
2 s + 1
exp(-0.2*s) * -------------
s^2 + 2 s + 3
Intrzierea se obine cu funcia get()
get(sys1, 'inputdelay')
ans =
41
0.2000
Prescrierea unei ntrzieri pentru un bloc se poate face i direct, n expresia funciei de
transfer
sys3 = tf(exp(-0.2*s) * (2*s+1)/(s^2+2*s+3))

Transfer function:
2 s + 1
exp(-0.2*s) * -------------
s^2 + 2 s + 3
Proprietile specifice ale unui obiect creat cu funcia tf sunt:
num numrtorul funciei de transfer, vector,
den - funciei de transfer, vector,
ioDelay ntrzierea ntre intrare i ieire, scalar,
Variable s, n cazul sistemelor continue.
Definiiile proprietilor specifice ale acestor sisteme pot fi vzute cu instruciunea
ltiprops tf
Prescrierea i obinerea acestor proprieti se fac cu funciile set() i get() de mai sus.
Exemplu.
get(sys3, 'variable')
ans =
s
Prescrierea i obinerea acestor proprieti se fac accesnd proprietile sub forma
numeObiect.numeProprietate
Proprietile num i den sunt tablouri de celule cu elementele vectori linie.
Exemplu. S accesm proprietile num i den ale modelului sys1.
sys1.num{1, 1}
ans =
0 2 1
sys1.den{1, 1}
ans =
1 2 3
Datele modelului sys de forma tf se obin i cu funcia tfdata() cu formele:
[num, den] = tfdata(sys)
[num, den] = tfdata(sys, v)
num i den sunt numrtorul i numitorul funciei de transfer. In prima form, num i
den sunt celule de vectori, n forma a doua sunt vectori.
42
Exemplu.
[num, den] = tfdata(sys1)
num =
[1x3 double]
den =
[1x3 double]
num{1, 1}
ans =
0 2 1
den{1, 1}
ans =
1 2 3
Exemplu.
[num1, den1] = tfdata(sys1, 'v')
num1 =
0 2 1
den1 =
1 2 3
4.1.2 Sisteme discrete
Crearea unui model al unui system discret dat prin funcia de transfer se face cu
funcia tf care are un parametru suplimentar, Ts, care este perioada de eantionare.
Fie funcia de transfer a unui sistem discret
( )
( )
( ) z N
z M
z H
unde M(z) i N(z) sunt polinoame n s. Crearea funciei de transfer se face cu funcia
sys = tf(M, N, Ts)
unde M i N sunt vectori cu coeficienii polinoamelor M(s) i N(s) n ordine
descresctoare a puterilor lui s, iar Ts este perioada de eantionare n secunde.
Exemplu. Fie sistemul cu funcia de transfer
43
( )
( ) 1 . 0 3 . 0
8 . 0
2

z z
z
z H
cu perioada de eantionare Ts = 0.1s. Modelul se creaz ca
num = [1 -0.8];
den = [1 -0.3 -0.1];
h = tf(num, den, 0.1)

Transfer function:
z - 0.8
-----------------
z^2 - 0.3 z - 0.1

Sampling time: 0.1
Un alt mod de creare a unei funcii de transfer este de a specifica direct expresia ei ca
funcie de z n felul urmtor:
se definete variabila complex z ca
z = tf(z, Ts);
unde Ts este perioada de entionare n secunde,
se definete funcia de transfer ca
sys = tf(expresia funciei de transfer)
Modelul de mai poate fi creat astfel
z = tf('z', 0.1)

Transfer function:
z

Sampling time: 0.1
>> h1 = (z - 0.8) / (z^2 -0.3 * z - 0.1)

Transfer function:
z - 0.8
-----------------
z^2 - 0.3 z - 0.1

Sampling time: 0.1
Datele modelului se obin ca n cazul sistemelor continue.
Vom arta cum obinem datele modelului de mai sus cu funcia tfdata.
[num, den, Ts] = tfdata(h)
num =
[1x3 double]
den =
44
[1x3 double]
Ts =
0.1000
num{1,1}
ans =
0 1.0000 -0.8000
den{1, 1}
ans =
1.0000 -0.3000 -0.1000
4.2 Descrierea sistemelor liniare i invariante n timp cu a
intrare i o ieire prin ecuaii de stare
Crearea unei sistem descris de ecuaii de stare se face cu funcia ss.
4.2.1 Sisteme continue
Un sistem continuu, liniar i invariant n timp este descris de ecuaiile de stare:
dx
Ax bu
dt
+
y cx du +
unde
x vectorul de stare de dimensiune n,
A matrice de dimensiune n,
b vector coloan de dimensiune n,
u intarea scalar,
y ieirea scalar,
c vector linie de dimensiune n,
d scalar.
Crearea unui model se face cu funcia
ss(A, b, c, d)
unde parametrii A, b, c, d au semnificaia de mai sus.
Exemplu. Fie sistemul descries de ecuaiile de stare
1 1
2 2
0 1 0
3 2 1
x x
d
u
x x dt
1 1 1 1
+
1 1 1 1

] ] ] ]
1
y x
El este creat ca mai jos.
A = [0 1; -3 -2];
b = [0; 1];
45
c = [1 0];
d = 0;
sys4 = ss(A, b, c, d)

a =
x1 x2
x1 0 1
x2 -3 -2

b =
u1
x1 0
x2 1

c =
x1 x2
y1 1 0

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.
Proprietile specifice ale unui asemenea model sunt:
a matricea A,
b vecorul b,
c vectorul c,
d vectorul d,
Nx numrul de stri, scalar,
StateName vector de celule cu iruri de caractere, numele variabilelor de
stare.
Definiiile proprietilor specifice ale acestor sisteme pot fi vzute cu instruciunea
ltiprops ss
Prescrierea i obinerea acestor proprieti se fac cu funciile set() i get() de mai sus.
Exemplu.
get(sys4, 'a')
ans =
0 1
-3 -2
Exemplu. Vom atribui numele pozitie i viteza celor dou variabile de stare.
set(sys4, 'statename', {'pozitie', 'viteza'})
sys4

46
a =
pozitie viteza
pozitie 0 1
viteza -3 -2

b =
u1
pozitie 0
viteza 1

c =
pozitie viteza
y1 1 0

d =
u1
y1 0

Continuous-time model.
Prescrierea i obinerea acestor proprieti se fac i accesnd proprietile sub forma
numeObiect.numeProprietate
Exemplu. Modelul de mai sus se poate crea astfel.
sys6.a = [0 1; -3 -2];
sys6.b = [1;2];
sys6.c = [1 0];
sys6.d = 0;
sys6

a =
x1 x2
x1 0 1
x2 -3 -2

b =
u1
x1 1
x2 2

c =
x1 x2
y1 1 0

d =
u1
y1 0
Datele modelului sys de tip ss sunt se obin cu funcia ssdata() cu forma
[a, b, c, d] = ssdata(sys)
47
Exemplu.
[ax, bx, cx, dx] = ssdata(sys4)
ax =
0 1
-3 -2
bx =
0
1
cx =
1 0
dx =
0
4.2.2 Sisteme discrete
Fie sistemul discret dat prin ecuaiile de stare cu o intrare i o ieire
k k k
bu Ax x +
+1
k k k
du cx y +
unde
x vectorul de stare de dimensiune n,
A matrice de dimensiune n,
b vector coloan de dimensiune n,
u intarea scalar,
y ieirea scalar,
c vector linie de dimensiune n,
d scalar.
Crearea unui model se face cu funcia
ss(A, b, c, d, Ts)
unde parametrii A, b, c, d au semnificaia de mai sus, iar Ts este perioada de
eantionare n secunde.
Exemplu. Fie sistemul discret dat prin ecuaiile de stare
k k k
u x x
1
]
1

+
1
]
1

+
233 . 0
2 . 0
097 . 0 466 . 0
233 . 0 6 . 0
1
[ ]
k k
x y 0 1
Perioada de eantionare este Ts = 1s. Modelul se creaz astfel
hd = ss([0.6 0.233; -0.466 -0.097], [0.2;0.233], [1 0], [], 1)

a =
x1 x2
48
x1 0.6 0.233
x2 -0.466 -0.097

b =
u1
x1 0.2
x2 0.233

c =
x1 x2
y1 1 0

d =
u1
y1 0

Sampling time: 1
Discrete-time model.
Proprietile modelului se obin ca i n cazul sistemelor continue. De exemplu,
matricea A se obine cu instruciunea get() astfel
get(hd, 'a')
ans =
0.6000 0.2330
-0.4660 -0.0970
4.3 Descrierea sistemelor liniare i invariante n timp cu a
intrare i o ieire prin poli, zerouri i factorul de
amplificare
Crearea unui sistem liniar i invariant n timp, descris de zerouri, poli i factorul de
amplificare se face cu funcia zpk.
4.3.1 Sisteme continue
Un sistem continuu, liniar i invariant n timp este descris de un vector ce conine
polii sistemului, un vector ce conine zerourile i facorul de amplificare scalar.
Crearea unui model se face cu funcia zpk cu forma
zpk(z, p, k)
unde:
z vector cu zerourile sistemului,
p vector cu polii sistemului,
k factorul de amplificare, scalar.
Exemplu. Fie un sistem cu polii -1+i, -1-i i factorul de amplifcare 2. El este creat ca
mai jos.
sys3 = zpk([], [-1+i, -1-i], 2)
49

Zero/pole/gain:
2
--------------
(s^2 + 2s + 2)
Proprietile specifice ale unui model creat cu funcia zpk sunt:
z vectorul zerourilor,
p vectorul polilor,
k factorul e amplificare, scalar,
ioDelay ntrzierea ntre intrare i ieire, scalar,
Variable s, n cazul sistemelor continue.
Definiiile proprietilor specifice ale acestor sisteme pot fi vzute cu instruciunea
ltiprops zpk
Prescrierea i obinerea acestor proprieti se fac cu funciile set() i get() de mai sus.
Zerourile, polii i factorul de amplificare ale unui model sys de tip zpk se obin cu
funcia zpkdata() cu forma
[z p k] = zpkdata(sys)
[z p k] = zpkdata(sys, v)
z este vectorul zerourilor, p este vectorul polilor, k este factorul de amplificare. In
prima form z, p i k sunt tablouri de celule cu elemente vectori coloan, n forma a
doua sunt vectori.
Exemplu. S obinem z i p sub form de vectori.
[num, den, k] = zpkdata(sys3, 'v')
num =
Empty matrix: 0-by-1
den =
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
k =
2
Exemplu. S obinem z i p sub form de vectori de celule.
[num, den, k] = zpkdata(sys3)
num =
[0x1 double]
den =
50
[2x1 double]
k =
2
Vectorul polilor din celula den se afiaz ca
den{1, 1}
ans =
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
4.3.2 Sisteme discrete
Un sistem discret, liniar i invariant n timp este descris de un vector ce conine polii
sistemului, un vector ce conine zerourile i facorul de amplificare scalar.
Crearea unui model se face cu funcia zpk cu forma
zpk(z, p, k, Ts)
unde:
z vector cu zerourile sistemului,
p vector cu polii sistemului,
k factorul de amplificare, scalar,
Ts perioada de eantionare n secunde.
Exemplu. Fie sistemul discret cu un zero n punctul 0.8, doi poli n punctele 0.5 i
-0.2, factorul de amplificare 1 i perioada de eantionare Ts = 1s. Sistemul se creaz
ca
hdzpk = zpk([0.8], [0.5, -0.2], 1, 1)

Zero/pole/gain:
(z-0.8)
---------------
(z-0.5) (z+0.2)

Sampling time: 1
4.4 Funcia de transfer a sistemelor continue i discrete
Operaiile asupra modelelor sunt urmtoarele:
adunarea i scderea a dou modele, +, -,
conectarea n serie, *,
conectarea n reacie a dou modele, feedback,
conectarea arbitrar a modelelor.
4.4.1 Conectarea n reacie a dou modele
Fie dou modele sys1 i sys2. Funcia
sys = feedback(sys1, sys2)
creaz un model sys corespunztor conexiunii din Figura 29.
51
Figura 29. Conectarea n reacie a dou blocuri.
Exemplu. Fie dou blocuri sys1 i sys2 cu funciile de transfer
2
2 1
2 3
s
s s
+
+ +
i
1
2 1 s +
.
S se determine funcia de transfer a conexiunii din Figura 29.
M = [2 1];
N = [1 2 3];
sys1 = tf(M, N)

Transfer function:
2 s + 1
-------------
s^2 + 2 s + 3

M1 = [1];
N1 = [2 1];
sys2 = tf(M1, N1)

Transfer function:
1
-------
2 s + 1

sys3 = feedback(sys1, sys2)

Transfer function:
4 s^2 + 4 s + 1
------------------------
2 s^3 + 5 s^2 + 10 s + 4
4.5 Discretizarea modelelor continue
Funcia pentru conversia unui model continuu n unul discret este c2d(). De regul
naintea sistemului continuu se introduce un extrapolator de ordin zero (zero-order
hold, ZOH). Funcia c2d() are formele
sysd = c2d(sysc, Ts)
sysd = c2d(sysc, Ts, metoda de extrapolare)
unde sysd este modelul discret, sysc este modelul continuu, Ts este perioada de
eantionate n secunde. Prima form utilizeaz un extrapolator de ordin zero, n forma
a doua extrapolatorul se poate allege din mai multe metode: zoh, extrapolator de
ordin zero, foh extrapolator de ordin unu, etc.
Exemplu. S discretizm modelul cu funcia de transfer
52
( )
( ) 2 . 0
1
+

s s
s H
cu un extrapolator de ordin zero pentru perioada de eantionare Ts = 0.2s
num = [1];
den = [1 0.2 0];
H = tf(num, den)

Transfer function:
1
-----------
s^2 + 0.2 s

D = c2d(H, 0.2)

Transfer function:
0.01974 z + 0.01947
----------------------
z^2 - 1.961 z + 0.9608

Sampling time: 0.2
4.6 Chestiuni de studiat
1. Fie sistemul de reglare din Figura 30
Figura 30. Sistem de reglare.
cu funciile de transfer
( )
10
5
+
+

s
s
s H
( )
( ) 5
10
+

s s
s G
S se determine funcia de transfer Y(s) / U(s).
2. Fie sistemul de reglare din Figura 31
Figura 31. Sistem de reglare.
cu funcia de transfer
53
( )
( ) 2
5
+

s s
s G
H
0
(s) este funcia de transfer a extrapolatorului de ordin zero
( )
s
e
s H
sT

1
0
Perioada de eantionare este T = 0.5s. S se determine funcia de transfer Y(z) / U(z).
3. Fie sistemul de reglare din Figura 31 cu funcia de transfer
( )
( )( ) 2 1
5
+ +

s s s
s G
Perioada de eantionare este T = 0.5s. S se determine funcia de transfer Y(z) / U(z).
54