Teorema 3 (transformarea Hilbert) O condiie nec. i suf. ca G( j) = R() + jI(), de ptrat integr., s fie rsp. la frecv. al unui sist.

din. lin. realist este ca: + I ( ) + R( ) I ( ) = 1 d , R( ) = + 1 d. g (t ) 0, t < 0, g (t ) = g (t ) (t ). D. Necesitatea. Se aplic transf. Fourier:
F { (t)}
G( j )
G( j) = 1 G( j) 1 + () , G( j) = 1 G( j) 1 + 1 G( j) (), 2 j 2 j 2
G( j) = 1 G( j) 1 , j
+ R ( ) + jI ( ) R ( ) + jI ( ) = 1 d . j

+ jI ( ) R() = 1 d , j
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

jI () =

1 + R() d. j
1

Suficiena. Utiliznd de ex. se scrie: Cu

+ I ( ) R ( ) = + 1 d

+ R() = 1 jI () 2 d = jI () 2 . 2 j( ) j

(3.45)

2 = F {sgn t}, din (3.45) rezult: j

g p (t ) = gi (t ) sgn t ,
g (t ) = g i (t ) + g p (t ) = g i (t ) + g i (t ) sgn t.
t < 0, g i ( t ) g i (t ) = 0, g (t ) = g i ( t ) + g i ( t ) 2 g i (t ), t > 0.

Sistemul dinamic liniar este realist.

M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 2

Exemplul 3.6 S se arate c urmtoarea funcie de transfer satisface teorema 3.

G (s) = 1 . s +1

Pentru s = j rezult R()

I () =
=
R( ) =

2 +1

, , I ( ) = 2 +1

1 + 1 1 1 + 1 + 1 d = 2 2 + d = 2 ( +1) ( ) +1 +1

+ + + 1 1 1 1 lim 2 d + lim d + d = 2 + 0 +1 + +1

M. Voicu, IA (VI)

C 11 (37)

1 1 1 lim ln(2 +1) + + arctg 2 +1+ 2 lim ln

0

+ ln + =

1 1 1 1 lim ln( 2 + 1) ln( 2 + 1) + 2 arctg 2 + 1 + 2 2

lim( ln ln + + ln ln ) =
0

1 1 + lim 2 arctg + ln 2 + +1
C 11 (37)

= 2 = I (). +1

M. Voicu, IA (VI)

Teorema 4 (suportul obs. 1.3 de la II.1.4) G(s) olomorf n {Re s 0}; G(j), R, abs. integr.; i
| G(s) | M , Re s 0, |s|

(M > 0);

atunci G(j) este rsp. la frecv. al unui sist. din. liniar realist. 1 + G ( j ) e j t d . (3.47) +j D. Exist g (t ) = Pl. s P 2 Pentru fig.VI.1, cf. t. reziduurilor: s = j R = +
1 G(s)est ds = 0, t < 0, 2 j MNPM
Fig. VI.1 N

Pt. R+, = 0.

1 1 st G(s)e ds + MNP 2 j 2 j

= g(t)

G( j)e jt d ( j ) = 0, t < 0. (3.48)

5

Din (3.47) i (3.48) g(t) = 0, t < 0.

M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

Teorema 5 (Paley - Wiener) O condiie nec. i suf. ca M() > 0, R, de ptrat integr., s fie modulul rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este: + ln M ( ) 1 + 2 d < +. (3.49) Fig.VI.27 AdB Exemplul 3.7 FTJ cu M(0) = 1, 0< M() < 1, 0, i lim M () = 0. Caz limit: "clopotul lui Gauss":
2

. cf. (3.49): M ( ) = e + 2 1 + 2 d este divergent. Urmeaz: |lnM()| < 2. Cu AdB() = 20lgM() rezult: 8,72 < AdB() < 0.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

8,72

3.3. Sisteme de defazaj minim Cnd exist o relaie i ntre M() i ()? Fie un sistem cu rspunsul la frecven G(j) i un altul cu : Gl ( j) = ln G( j) = ln M ()e j() = ln M () + j(). (3.50) Cu A() = ln M(), cf. transformrii Hilbert: (3.51) Condiiile () = 1 + A() d, A( ) = 1 + ( ) d . Bode (3.52) Q( s ) Fie G ( s ) = , cu Q(s), P(s) prime. Cf. (3.50) se scrie: P( s) Gl(s) = lnQ(s) ln P(s).

Zerourile lui Q i ale lui P sunt poli pt. lnQ i respectiv lnP. (3.51-52) au loc numai dac Q i P au zerourile n {Re s < 0}.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 7

Condiiile Bode

() =
Definiia 9

+ A() d,

A( ) =

(3.51) ( ) d . (3.52)

Sistemele din. liniare cu toi polii i zerourile n {Re s < 0} se numesc sist. de defazaj minim (SDM). Sistemele cu toi polii i o parte din zerouri n {Re s < 0} se numesc sist. de defazaj neminim (SDNM). Defazajul Defazajul introdus de G( j ) = M ( )e j ( ) se definete prin:

( ) = intrare iesire = intrare (intrare + ( ) ) = ( ).

M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 8

n mul. s. realiste cu acelai M(), SDM are defazajul minim.

SDM satisfac (3.51), (3.52) condiiile lui Bode.

Exemplul 3.8 Fie SDM: Gm ( s ) =

bs + 1 (a1s + 1)(a2 s + 1)

cu a1, a2, b > 0, i

SDNM:
Avem

G ( s ) nm =

bs 1 . S se compare defazajele. (a1s + 1)(a2 s + 1)

Gm ( j) =

1+ jb 1+ jb . , Gnm( j) = (1+ ja1)(1+ ja2) (1+ ja1)(1+ ja2) 1 + (b ) 2 . [1 + (a1 ) 2 ][1 + (a2 ) 2 ]
9

Modulele satisfac: M m ( ) = M nm ( ) =
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

Fazele sunt:

m ( ) = arctgb arctga1 arctga2 , nm ( ) = arctgb arctga1 arctga2.

Defazajele:

m ( ) = m ( ) = arctgb + arctga1 + arctga2 , nm ( ) = nm ( ) = arctgb + arctga1 + arctga2.

Evident: Exemplul 3.9 Pt. SDNM

m() < nm().

k
1

u(t), y(t) u(t) = (t) y(t) = h(t)

k (1 T1s ) G ( s) = 1 + Ts

esenialul apare n h(t):

h(+0) i h(+) sunt de semne opuse.

M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

kT1 T

Fig.VI.28

10

Structura SDNM:
G (s) =

Q ( s ) Q 2 ( s ) Q 2 (s) Q1 ( s )Q 2 ( s ) Q 2 ( s ) ; = 1 Q 2( s) (3.53) Q2 ( s ) P(s) P (s)

P(s), Q1(s) au zerourile {Res < 0}, iar Q2(s) n {Res > 0}; Q2(s) are zerourile {Res < 0}.
Multiplic (3.53) cu

Q2 ( s ) G(s) = G m ( s ) G t ( s ), (3.54) Q2 ( s ) filtru ideal Q1 ( s)Q2 ( s ) Q2 (s) cu: Gm ( s ) = SDM, Gt (s) = trecetrece-tot P( s) Q2 (s) (FITT) Q ( j) = 1, Gt ( j) = 2 G( j) = Gm ( j) Gt ( j) = Gm ( j) . Q2 ( j)
Sist. cu acelai M() se disting numai prin FITT, cf. (3.54).
C 11 (37) 11

M. Voicu, IA (VI)

4. Stabilitatea i stabilizarea sistemelor automate 4.1. Principiul argumentului a. Integrala pe contur a derivatei logaritmice Fie G(s) =

Q(s) , s C , funcia de transfer a unui sist. din. liniar; P(s)

P(s), Q(s) relativ prime i grad Q(s) = m, grad P(s) = n .

Ipoteza 1. Fie un contur nchis, n pl. C, n interiorul cruia

G(s) are m zerouri i n poli (incl. multipl.).

Teorema 1 (Cauchy) n ipoteza 1, G(s) satisface:
M. Voicu, IA (VI)

G ( s) ds = 2j (m n ). G(s)

(4.2)
12

C 11 (37)

D. Fie zi, de multipl. mi, i = 1, , zerourile lui G(s) n interiorul lui , i pk, de multipl. nk, k = 1, , polii lui G(s) din lui . Au loc: Pentru Cf. t. rezid.:

m i = m ,

1 n k

= n .

G '( s ) d = ln G ( s ) G ( s ) ds

zi i pk sunt poli simpli.

G '(s) ds = 2 j Re z (zi) + 1 Re z ( pk ) 1 . G(s)

Pt. zi se scrie: G ( s ) = ( s zi ) mi Gi ( s ) (zi nu este zero pt. Gi(s)).

m G '(s) G '(s) mi ( s zi ) i Gi(s) + (s zi ) i Gi '(s) = = i + i . m i G(s) s zi Gi(s) (s zi ) Gi(s)
m m 1

Ca urmare:

Re z ( zi ) = mi .

M. Voicu, IA (VI)

1 Rez (zi ) = 1 mi = m .
C 11 (37)

(4.4)
13

Pt. pk se scrie: G(s) = (s pk )n Gk (s) (pk nu este pol pt. Gk(s)).

k

k k n G '(s) G'(s) nk ( s pk ) Gk (s) +( s pk ) Gk '(s) = = k + k . nk G(s) s pk Gk (s) ( s pk ) Gk (s)

n 1

Ca urmare:

Re z ( pk ) = nk .

1 Rez ( pk ) = 1 nk = n .

(4.5)

nlocuind (4.4) i (4.5) n (4.3) se obine (4.2). zerouri i n poli (inclusiv Ipoteza 2. n plus G(s) are m multiplicitile) pe conturul (cu tangenta continu). Teorema 2 (Cauchy)

G(s), cf. ipotezelor 1 i 2, satisface relaia: G ( s ) ~ ~ G( s) ds = 2j (m n ) + j (m n ). (4.6) M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 14

b. Variaia total a argumentului Folosind (4.6) se obin:

G(s) n ) , ds = 2 j(m n ) + j(m G (s)

(4.6)

d [ln G(s)] ds

n ). [ln G(s)]s = 2 j(m n ) + j(m

(4.7)

nlocuind G(s) = |G(s)|e jargG(s) n (4.7), rezult:

n ), [ln G(s)]s = [ln G(s)]s + j[arg G(s)]s = 2 j(m n ) + j(m

=0 din care se obine principiul argumentului :

n ). [arg G(s)]s = 2 (m n ) + (m
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

(4.8)
15

Se aplic principiul argumentului,

n ) , [arg G(s)]s = 2 (m n ) + (m

+j s=j

Pl. s

N
R =+

pentru conturul Nyquist N fig.VI.1:

N
j

N n N ). [arg G(s)]s N = 2 (m N n N ) + (m
ntruct argG( j) = argG(j) i

M
Fig. VI.1

[arg G ( s )]s N = arg G ( j )

= arg G ( j )

rezult c pe axa imaginar, {Re s = 0}, pentru cresctor:

arg G ( j )
respectiv

N n N ) , = 2 ( m N n N ) ( m N m N ). = 2 ( n N m N ) + ( n
C 11 (37) 16

arg G ( j )
M. Voicu, IA (VI)

Fie m0 i n0 nr. zerouri finite i poli finii n {Re s = 0}. Pentru G(s) punctul de la infinit, situat pe N , este: fie un zero (pt. m < n), fie un pol (pt. m > n) de multipl. |m n|. ~ n ~ = m n ( m n). m Pe :
N

Fie m N = m+ i n N = n+ nr. zerouri i poli n {Re s >0}. Din

arg G ( j )

N m N ). = 2 ( n N m N ) + ( n

se obine variaia total a argumentului

arg G( j)
+

= 2 (n+ m+ ) + (n0 m0 ) + (m n). (4.9)

+ 0

ntruct din (4.9)

M. Voicu, IA (VI)

G ( j ) = G ( j ), arg G( j ) + = 2arg G( j ) + argG( j) 0 = (n+ m+ ) + (n0 m0 ) + (m n). 2 2

C 11 (37)

(4.10)
17

c. Criteriul Cremer-Leonhard Fie (s) polinom monic, cu coeficieni reali i grad(s) = r. Teorema 3 (Cremer-Leonhard)

(s) este hurwitzian

r. (4.11) 2 D. Fie r+, r0 nr. zerouri (cu multipl.) n {Re s > 0}, {Re s = 0}.

arg ( j )

+ 0

Din (4.10), pentru G(s)= (s), n+=0, n0=0, n=0, m+=r+, m0= r0, m = r,
arg G( j)
+ 0

= (n+ m+ ) + (n0 m0 ) + (m n), 2 2

(4.10)

r. (4.12) 2 2 Suf. Din (4.11), (4.12): r+ = 0, r0 = 0; (s) hurwitzian. Nec. (s) hurwitzian: r+= 0, r0 = 0. Din (4.12) rezult (4.11).
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 18

arg ( j )

+ 0

= r+

r0 +

Din condiia nec. i suf. arg ( j ) Teorema 4 (Cremer-Leonhard)

+ 0

r este chivalent cu:

(s) este hurwitzian dac i numai dac hodograful (j), 0, parcurge n sens pozitiv exact r cadrane
n succesiunea lor natural. Exemplul 4.1 Fie polinomul
Pl. (s)

(s) = s3+17s2+2s+1.
Se traseaz hodograful

33

= +

=0

(j), 0, fig.VI.29.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

Fig.VI.2 9

19

Conform fig.VI.29, (s) este hurwitzian.

4.2. Criteriul Nyquist a. Utilizarea locului de transfer Fie sistemul automat cf.

Yp(s)
+_

Gt(s)

G(s)

Y(s)

fig.VI.30 (coresp. fig.V.1), cu Q(s) G (s) Gd (s) Q(s) = = . Gd (s) = G(s)Gt (s) = , G0 (s) = d 1+Gd (s) F(s) P(s) +Q(s) P(s)

Fig.VI.30

(4.13) (4.14)

Gd(s) sistemul n circuit deschis, m = gradQ, n = gradP, m < n. G0(s) sistemul n circuit nchis,n care:
F ( s) = 1 + Gd ( s) = P(s) + Q(s) . P( s )

(4.15)

Zerourile lui F(s) coincid cu polii lui G0(s). Polii

M. Voicu, IA (VI)

lui F(s) coincid cu polii lui Gd(s).

C 11 (37) 20

10

Studiul stabilitii se bazeaz pe utilizarea funciei F(s). P(s) + Q(s) (4.15) F ( s) = 1 + Gd ( s) = . P( s ) Zerourile lui F(s) i polii lui G0(s) coincid: z+ zerouri sunt n {Re s > 0} i z0 n {Re s = 0}. Polii lui F(s) i polii lui Gd(s) coincid: n+ poli sunt n {Re s > 0} i n0 n {Re s = 0}. Punctul de la infinit (s = ) nu este zero sau pol pentru F(s) deoarece F(s) este raportul a dou polinoame de gradul n. Conform principiului argumentului:

arg F ( j)

= 2 (n+ z+ ) + (n0 z0 ).

(4.16)

Sistemul automat este BIBO-stabil toi polii lui G0(s) (zerourile lui F(s)!) sunt situai n {Re s < 0}.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 21

Teorema 5 (Nyquist) Sist. autom. cf. fig.VI.30 este BIBO-stabil dac i numai dac

arg F ( j)
D.
arg F ( j)

+
+

= 2 n+ + n0 .
= 2 (n+ z+ ) + (n0 z0 ).

(4.17) (4.16)

Suf. (4.17) cu (4.16) z+= 0, z0= 0 BIBO-stabilitatea. Nec. Sist. aut. BIBO-stabil i z+= 0, z0= 0; din (4.16) (4.17).

Gd(s) are n+ i n0 poli n {Re s > 0} i {Re s = 0}.

Sist. n circ. deschis poate fi arbitrar BIBO-instabil! Cf. Teoremei 5, reactia negativ negativ are efect stabilizant stabilizant dac i numai dac are loc (4.17), respectiv se aloc adecvat poli i sistemul ui automat polii sistemului utomat .
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 22

11

Utiliznd:
F ( s ) = 1 + G d ( s ).

(4.15)

se poate formula un rezultat bazat pe Gd(s). Se reprezint hodograful Gd(j), R, iar hodograful:
F ( j ) = 1 + G d ( j ), R,
1+j0 1 Pl. z

rezult automat fa de originea situat n 1+ j0, fig.VI.31. Teorema 6 (Nyquist)

Fig.VI.31

F(j)

Gd(j) Gd(j)

Sistemul automat, cf. fig.VI.30, este BIBO-stabil

locul Gd(j) nconjoar punctul 1+ j0, in sens pozitiv,

de n++n0/2 ori, pt. cresctor de la la +.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 23

Caz particular Teorema 7 (Nyquist) Sistemul automat, cf. fig.VI.30, n care Gd(s) are cel mult doi poli n s = 0 i restul sunt n {Re s < 0}, este BIBO-stabil

la parcurgerea locului Gd(j), pentru cresctor

de la la + , punctul 1+ j0 rmne la stnga i n afar.

Gd(j) se parcurge pentru cresctor de la la + , adic n sens negativ pe c. Nyquist, fig.VI.1.

Punctele situate la dreapta locului Gd(j) sunt interioare. Se haurez partea dreapt a locului Gd(j). Dac 1+ j0 nu este n zon haurat
M. Voicu, IA (VI)

el este n exteriorul loc. Gd(j).

C 11 (37)

24

12

Exemplul 4.2 Fie SA cf. fig.VI.30, cu

Yp(s)
+_

Gt(s)

G(s)

Y(s)
Fig.VI.30

s 2 + 10s + 5 al crei numitor este hurwitzian. Gd (s) = 4 3 s + 2s 2 + s + 1 (2 4 + 4 2 5) (4 4 +11 2 5) s = j Re Gd( j) = 6 G j , Im ( ) = . d + 2 4 3 2 +1 6 + 2 4 3 2 +1

15 10 5 1 5 10 15
M. Voicu, IA (VI)

< 0 Pl. z
0,4

Cf. tabelului:

0 0,2 5,3 0,4 7,7 0,63 20,4 0 0,8 10 0,93 0 1 1 10 2102 102 2104 + 0 0 Re Gd(j) 5

=0
5 1 0,93 10 15 20 0,63

Im Gd(j) 0 1,08 2,25

18 12,6 10 2,2102 4102

Gd(j) este reprezentat n fig.VI.32. 1+ j0 este n exteriorul locului Gd(j).

Cf. teoremei 7 SA este BIBO-stabil.
C 11 (37) 25

0,8

Gd(j)

Fig.VI.32

Caz limit: Gd(j) = 1+j0. G0(s) are poli n {Re s = 0}. SA este BIBO-instabil; 1+j0 se numete punctul critic.

Gd(j) situat departe de p. critic reduce posibilitatea

ca SA s devin BIBO-instabil la variaia parametrilor.
Pl. z
180o
1 Gd ( j180o) R=1

BIBOBIBO-stabilitatea rerativ, fig. VI.34 marginea de amplificare: m =1/|Gd (j180 )|,

o

= +
argGd (j)

=0

pt. 180 , cf. arg Gd (j180 ) = 180o;

o o

marginea de faz:

Gd ( jt ) Gd (j)

= arg Gd(jt)+ 180o, pt. t, cf. |Gd (jt)| = 1 i arg Gd(jt)

t pulsaia de tiere (A) 1 (FTJ real) Se recomand: m = 310, = 3050.
C 11 (37) 26

Fig.VI.34
M. Voicu, IA (VI)

13

b. Aplicaie: alegerea regulatorului unui SA de poziionare Cmpul magnetic nvrtitor Servomotorul asincron bifazat
com

hex = h0cos t, hc = h0sin t, hc2 + hex2 = h02

hc t eex hex

hc

hc t

ec

Cex

ex

hex hex

t
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

t
27

Comanda reversibil a servomotorului asincrom bifazat

R4 T1 com

SM ex. Cex

eb
D1 Tr ~

T2 D2

ec

eb= 0: repaus
ec t eex
M. Voicu, IA (VI)

eb<0: rotaie orar

ec
t

eb> 0: rotaie antiorar

ec t ecf eex

ecf eex
C 11 (37)

28

14

Sistemul automat de poziionare

+

P1
eu

yp
R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)

E0
_

P2
ey

E0
_

com

R4

T1

Rm

SM ex. Cex

eb T
D1 Tr ~

Fig.VI.35

REGULATOR

D2

ec

SM elementul de execuie: servomotor asincron bifazat. P2 poteniometrul de reacie; P2 poteniometrul de prescriere. SM este comandat reversibil cu un redresor cu tranzistorii T1, T2, prin tensiunea de ieire a amplificatorului operaional.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 29

Regulatorul: Acc + impedanele de intrare i de reacie

R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)
REGULATOR

R4

T1

Z1(s) =
ec

RR1 , R + R1 + R2 RR2 + R (R C + 1). R + R1+ R2 3 3 1

eb
D1

T2 D2

Z 2(s) =

Legea de reglare:

GR (s) = k0 =

Ec(s) Z (s) = 1 = k 0 1 + k , E(s) Z 2(s) Ts + 1

R R2 R + R2 , k = 3 1+ 1 , T = R3C1 . R1 R2 R

Reacia prin R3, C1 de la emitorii T1,2 asigur un cuplu de pornire al SM mai mare (creterea rapiditii).
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 30

15

Cf. fig.VI.35, funciile de transfer ale componentelor sunt: Elementul de prescriere i traductorul sunt poteniometrele P1, P2 (la axul SM prin Rm):
GP1(s) = E (s) Eu(s) = k1 , GP2(s) = y = k1 . Y p(s) Y (s)

Regulatorul:
GR(s) =

Ec(s) = k0 1+ k . E(s) Ts +1

Servomotorul:
GSM(s) = GRm(s) =
M. Voicu, IA (VI)

(s)
Ec(s)

1 ; () pentru a se compensa () din GR(s). T1s(T2s + 1)

Reductorul mecanic:
Y(s) =k . (s) 2
C 11 (37) 31

Abaterea E(s) = Eu(s) Ey(s) este prop. cu eroarea Yp(s) Y(s).

Schema bloc structural a SA de poziionare

Yp(s) k1 Fig.VI.36 Eu(s) Ey(s) + E (s) GR(s) k1 Ec(s) GSM(s) (s) k2 Y(s)

GP1(s) =

E (s) E (s) Eu(s) = k , G (s) = y = k1 ; GR(s) = c = k0 1+ k . Yp(s) 1 P2 Y (s) E(s) Ts +1

GSM(s) =

(s)
Ec(s)

1 ; GRm(s) = Y(s) = k2 . T1s(T2s + 1) (s)

Relaia intrare - ieire: Y(s) = G0(s)U(s),

G0(s) = k1k 2G R(s)G SM (s) k 0k1k 2(Ts + k + 1) = . 1 + k1k 2G R(s)G SM (s) T1s (T2s + 1)(Ts + 1) + k 0k1k 2(Ts + k + 1)
C 11 (37) 32

M. Voicu, IA (VI)

16

1 k0 = 1 i k = 0 (R1= R2 i R3= 0), adic GR(s) = 1. Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis are forma:
Gd 1(s) = k1k 2GR (s)GSM(s) = k1 = 0, 05[V/grad], k1k 2 , T1s (T2s + 1)

T1 = 0,5[sec], T2 = 0, 005[sec]. k2
2 ,
20
30 0,093 146

Pentru s = j se obine:
M d 1( j) = Gd 1( j) =

2 + 400

d 1( j) = arg Gd 1( j) = 270 o arctg .

50Md1 0 + 90 5 0,97 104 10 0,45 117 15 0,267 127 20 0,177 135 50 0,037 158 100 0,0098 169 + 0 180 33

d1

M. Voicu, IA (VI)

C 11 (37)

jIm Re

1 este n exteriorul locului Gd1(j).

Cf. t.7 SA este BIBO-stabil cu:

Fig.VI.37

30 20 15 1/100

m = +, k0 > 0.
Pt. k0 > 1este posibil =3050. Pt. intersecia lui k0Gd1(j) cu cercul de raz 1 i centru (0, j0) se obine:
1/50

Gd1( j)

10

=5

1 = 20 3 , k0 = 400 3.
T1T2 s 2 + T1s + k0 k1k2 = 0

Ecuaia polilor SA: Pentru pulsaia natural: i factorul de amortizare: din fig.II.47 rezult :
M. Voicu, IA (VI)

n = k0k1k 2 / TT 1 2 = 37[rad/sec].
= 1 (2T2 n ) = 0,27.

% = 40%, ts = 0,3 sec.

C 11 (37) 34

17

2 Pentru k > 0 (R3 > 0), se realizeaz un regulator PDT1:

k GR ( s ) = k0 1 + . Ts + 1
Sistemul n circuit deschis :
G d 2 ( s ) = k1 k 2 G SM ( s ) G R ( s ) = G d 1 ( s ) G R ( s ).
jIm k0 = =+ Re =0 k0(1+k)

GR(j)

k GR ( j ) = k0 1 + . Tj + 1

cerc

= 0, GR (0) = k0 (1 + k ) ,
Fig. 38
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)

= , GR ( j ) = k0 .
35

Locul de transfer Gd2(j) = Gd1(j)GR(j) se obine cu:

Md 2 () = Gd 2 ( j) = Md1( j)MR ( j),

d 2 () = argGd 2 ( j) = d1( j) +R ( j).

1

jIm

Re

jIm

Re

GR(j) Gd1(j)

Gd2(j)

Efectul regulatorului: rotire negativ a locului Gd1(j), mai accentuat la frecvene medii.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 36

18

Pentru k0 = 40, k = 3, T = 0,05 s., rezult

MR 0 160 0 + 90 + 90 5 155 10 0,97 104 3 114 10 144 19 0,45 117 1,3 136 50 15 130 27 0,267 127 0,69 154 20 117 31 0,177 135 0,42 166 30 94 35 0,093 146 0,175 181 50 63 35 0,037 158 0,0465 193 100 50 27 0,0098 169 0,0098 196 + 40 0 0 180 0 180

R
50Md1

d1
Md2

d2

m = 5,7
1

0,5 20

30

jIm = +
Re

Gd2(j) fig.VI.39.
Rotirea este suficient pentru realizarea unei BIBO-stabiliti relative satisfctoare:

15

36o

0,5 R=1

=10

Gd2(j)

M. Voicu, IA (VI)

Fig.VI.39

m = 5,7, = 36.
C 11 (37)

37

19