2.

1
2. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR CU BARE

2.1. PARAMETRI CINEMATICI DE INTRARE I DE IEIRE. FUNCII DE
TRANSMITERE. DIAGRAME DE MICARE..
OBIECTUL cinematicii este studiul micrii elementelor fr a lua n considerare
forele ce acioneaz asupra lor. Se mai numete geometrie spaio temporar, pentru ca n
studiul poziiilor, vitezelor i acceleraiilor punctelor mecanismelor, se ia n considerare i
timpul, n plus fa de cele 3 coordonate care precizeaz poziia unui punct n spaiu.
PROBLEMELE tratate de cinematica mecanismelor sunt:
1) Trasarea poziiilor mecanismelor i a traiectoriilor a diferite puncte de pe
elementele lor.
2) Determinarea distribuiei de viteze i de acceleraii pentru elementele
mecanismelor.
Parametri cinematici de ieire sunt poziiile elementelor mecanismului, a cuplelor
acestuia, vitezele i acceleraiile lor.
Parametri de intrare, datele necesare sunt:
1) poziiile articulaiilor la baz i axelor de translaie fixe;
2) poziiile cuplelor pe elementele mobile;
3) poziia elementului conductor sau elementelor conductoare;
4) legile de micare ale elementului conductor sau elementelor conductoare;
Pentru a avea eficien ridicat se folosesc metode de rezolvare pe grupe structurale;
aceasta necesit ca nainte de studiul cinematicii, s se efectueze analiza structural a
mecanismului studiat.
SCARA utilizat n studiul mecanismelor reprezint raportul dintre mrimea real n
uniti ale Sistemului Internaional (SI) i mrimea din desen, n mm.

[mm]
[USI]
(A)
A
=
k
a
;
De exemplu:
- pentru lungimi, corespondena dintre scara din desenul tehnic i scara utilizat n
studiul mecanismelor se prezint n tabelul de mai jos:
Scara n desen Scara corespunztoare
n mecanisme
1:1
[mm]
[m]
1000
1
=
k
l


1:2
[mm]
[m]
500
1
=
kl


2:1
[mm]
[m]
2000
1
=
k
l

-scara pentru viteze:
[mm]
]
s
[m

(v)
v
=
k
-1
v
;
-scara pentru acceleraii:
[mm]
]
ms
[

(a)
a
=
k
-2
a
;
-scara pentru fore:
[mm]
[N]

(F)
F
=
k F
;
-scara pentru timp:
[mm]
[s]

(t)
t
=
k
t

2.2
-scara pentru unghiuri:
[mm]
[rad]

) (
=
k

;
Mrimea din desen se calculeaz cu relaia: (A) =A / k
A
[mm];
Mrimea din realitate se calculeaz cu relaia A=(A) k
A
[U S I].
Funciile de transmitere ale mecanismelor dau valorile parametrilor de ieire (mrimile
cinematice: poziii, viteze, acceleraii ale elementelor conduse), funcie de parametrul de intrare,
poziia elementului conductor al mecanismului; aceasta este dat, n cazul n care elementul
conductor este o manivel, de unghiul acesteia, , fa de o poziie de referin, iar dac elementul
conductor este un piston, de deplasarea liniar a acestuia.
Diagramele de micare, numite i DIAGRAME CINEMATICE sunt reprezentri grafice ale
funciilor de transmitere. Datele necesare construirii graficelor se pot obine experimental sau
analitic.
De exemplu, se poate obine experimental variaia deplasrii pietrei de culis funcie de
micarea manivelei la mecanismul din fig.2.1 i aceasta se poate reprezenta ntr-un grafic de forma
celui din fig.2.1.


Fig. 2.1.

Sub diagrama deplasrii s(), s-a reprezentat diagrama vitezei reduse v
r
(); viteza
redus este derivata deplasrii n funcie de unghiul elementului conductor, .

v
= s =
dt
d
d
ds
=
dt
ds
= v
r
; (2.1)

v
=
vr
; (2.2)
Sub diagrama vitezei reduse se reprezint diagrama acceleraiei reduse funcie de poziia
elementului conductor, manivela, dat de unghiul ;

dt
d
s +
dt
s d
=
dt
dv
=
dt
s
d
= a
2
2

; (2.3)

dt
d
s +
dt
d
) s (
d
d
= a


|
|

\
|

; (2.4)

+ s = a
2
; (2.5)
Pentru

constant:

2
s = a
; (2.6)
rezult relaia de calcul a acceleraiei reduse:



2 2
2
r
a
=
d
s
d
= s =
a
; (2.7)
2.3
Dac se cunosc diagramele vitezelor reduse i acceleraiilor reduse, specifice mecanismului
respectiv, se pot determina vitezele i acceleraiile pentru orice turaie, vitez unghiular,

cu
ajutorul relaiilor 2.1, respectiv 2.6.
2.2 DETERMINAREA STRII CINEMATICE (VITEZE I ACCELERAII), LA
MECANISMELE PLANE, CU UN GRAD DE MOBILITATE.

2.2.1 CINEMATICA ANALITIC PENTRU UN PUNCT PE ELEMENT CU MICARE
PLANPARALEL
Se vor folosi notaiile prezentate n fig.2.3.
Date de intrare:
Poziia, viteza i acceleraia unei cuple: x
A
, y
A
, v
xA
, v
yA
, a
xA
, a
yA
;
Poziia, viteza i acceleraia elementului : ,e,;
Distana de la cupl la punctul respectiv, l.
Date de ieire:
Poziia, viteza i acceleraia cuplei interioare: x
B
, y
B
, v
xB
, v
yB
, a
xB
, a
yB
.
Mod de rezolvare:
x
B
=x
A
+AB cos ; (2.8)
y
B
=y
A
+AB sin ;

v
xB
=v
xA
- AB sin ;
v
yB
=v
yA
+ AB cos ; (2.9)

a
xB
=a
xA
- AB sin -AB
2
cos ;
a
yB
=a
yA
+AB cos -AB
2
sin ; (2.10)
Frecvent, pentru elementul conductor:
v
xA
=0; v
yA
=0; a
xB
=0; a
yB
=0; =0; (2.11)
Substituind relaiile 2.11 n relaiile 2.8, 2.9 i 2.10 se obin relaiile:

x
B
=x
A
+AB cos ;
y
B
=y
A
+AB sin ; (2.12)

v
xB
=- AB sin ;
v
yB
= AB cos ; (2.13)
a
xB
= -AB
2
cos ;
a
yB
=-AB
2
sin ; (2.14)

Fig. 2.3

2.4
2.2.2 ANALIZA CINEMATIC A DIADEI RRR
Analiza cinematic a diadei RRR

Analiza poziiilor la diada RRR
n figura 1.3, se prezint schema cinematic a diadei RRR. Cuplele de intrare sunt A i C, iar
cupla interioar este B.


Fig. 2.4 Schema cinematic a diadei RRR, cu evidenierea celor dou soluii

Pentru determinarea parametrilor cinematici ai diadei RRR, se cunosc:
- AB, BC - lungimile elementelor; - AB -
- XA YA XC YC , , , - coordonatele polilor A i C;
- XA YA XC YC
. . . .
, , , - proieciile vitezelor liniare ale polilor A i C;
- XA YA XC YC
. . . .
, , ,
. . . .
- proieciile acceleraiilor liniare ale polilor A i C;
- XB, YB - coordonatele aproximative ale punctului B.


Sistemul ecuaiilor de poziii se obine prin proiectarea conturului vectorial
OA AB OC CB + = + pe axele sistemului de coordanate, i anume:

+ = +
+ = +
2 1
2 1
sin sin
cos cos


BC YC AB YA
BC XC AB XA
; (2.15)

= +
=
YA YC BC AB
XA XC BC AB
2 1
2 1
sin sin
cos cos


; (2.16)

Se noteaz: k = XC - XA, h = YC - YA. (2.17)
AB BC k
AB BC h
cos cos ;
sin sin ,


1 2
1 2
0
0
=
=

(2.18)
Se prezint n continuare o metod exact i o metdod iterativ pentru rezolvarea sistemului de
2.5
ecuaii neliniare.
Metoda I
Se elimin unghiul
2
prin trecerea n membrul drept al ecuaiilor a termenilor ce conin acest
unhgi, ridicarea la ptrat a ecuaiilor i adunarea lor; rezult ecuaia:
C sin B cos A
1 1
= + ; (2.19)
Ecuaia trigonometric de mai sus se poate rezolva si prin urmtoarea metod: se separ termenul ce
conine expresia cos
1
(pentru a o substitui), se ridic la ptrat i se substituie expresia respectiv pe
baza egalitii:
1
2
1
2
sin 1 cos = ; (2.20)
Rezult o ecuaie de gradul II:
1 1
sin B C cos A = ;
1 1
2 2 2
1
2 2
sin C B 2 sin B C cos A + = ;
( )
1 1
2 2 2
1
2 2
sin C B 2 sin B C sin 1 A + = ;
( ) 0 A C sin C B 2 sin B A
2 2
1 1
2 2 2
= + + ; (2.21)
Reamintim c pentru rezolvarea unei ecuaii de gradul II:
0 c x b x a
2
= + + , (2.22)
se aplic relaia:
a 2
b
x
2 , 1

= ; (2.23)
unde discrimninantul (care trebuie s fie pozitiv pentru ca ecuaia s aib soluii reale), se
calculeaz cu relaia:
c a 4 b
2
= ; (2.24)
Pentru cazul de fa, coeficienii ecuaiei de gradul II n forma general, au expresiile:
2 2
B A a + = ; (2.25)
C B 2 b = ; (2.26)
2 2
A C c = ; (2.27)
Rezult:
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
A C B A 4 C B 4 + = ;
( )
2 2 2 2 4 2 2 2 2
A B C B A C A 4 C B 4 + = ;
2 2 2 2 4 2 2 2 2
B A 4 C B 4 A 4 C A 4 C B 4 + + = ;
2 2 4 2 2
B A 4 A 4 C A 4 + + = ;
( )
2 2 2 2
B C A A 4 + = ; (2.28)

( )
2 2
2 2 2
1
B A 2
C B A A 2 C B 2
sin
+
+
= ;
2 2
2 2 2
1
B A
C B A A C B
sin
+
+
= ; (2.29)
Pentru c programul Turbo Pascal nu are funcia arcsin, se calculeaz similar:
2 2
2 2 2
1
B A
C B A B C A
cos
+
+
= ; (2.30)
Se utilizeaz varianta cu semnul + pentru cazul n care se parcurge conturul ABC n sens orar i
varianta cu semnul - pentru cazul n care se parcurge conturul ABC n sens trigonometric.
n Turbo Pascal se determin unghiul
1
cu expresia:
) cos , (sin 2 ATAN
1 1 1
= .
Din sistemul de ecuaii trigonometrice (2.18) se relaiile:
2.6
BC
h sin AB
sin
1
2

= ; (2.31)
BC
k cos AB
cos
1
2

= ; (2.32)
n Turbo Pascal se determin unghiul
2
cu expresia:
) sin , (cos 2 ATAN
2 2 2
= .

Metoda II
Sistemul ecuaiilor de poziii, neliniar n necunoscutele
1
i
2
, se poate rezolva i printr-o metod
iterativ, de exemplu Newton-Raphson, pornindu-se de la o soluie iniial dat. Soluia sistemului
la iteraia (i + 1) este de forma:

1
2
1
1
2
1
1 2
1
1 2
2 1 2
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( , )
( , )
( , )
i i
i i
i i
i i
W
f
f
+

= ,
unde:

f AB BC XA XC
f AB BC YA YC
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2
( , ) cos cos ;
( , ) sin sin ;


= +
= +


Matricea coeficienilor are expresia:

2
2
1
2
2
1
1
1
f f
f f
W

=

2 1
2 1
cos BC cos AB
sin BC sin AB
= W .

Procesul iterativ, se oprete atunci cnd diferena a dou soluii calculate consecutiv este mai
mic dect un impus, adic:

1
2
1
1
2
( ) ( ) i i +
< .
Se meioneaz faptul c, n cazul acestei metode, este necesar cunoaterea aproximativ a
coordonatelor XB YB , ale punctului B , cu ajutorul crora se determin soluia iniial (pentru i =
0), de forma:

C B
C B
) 0 (
2
A B
A B
) 0 (
1
x x
y y
arctg
;
x x
y y
arctg

=


Dup determinarea cu o anumit precizie a necunoscutelor
1
i
2
, se determin
coordonatele exacte ale punctului B, cu relaiile:

+ =
+ =
1
1
sin
cos

AB YA YB
AB XA XB
2.7


Analiza vitezelor la diada RRR
Se deriveaz sistemul ecuaiilor de poziii n raport cu timpul, i se obine:

+ =
=

AB BC k
AB BC h
sin . sin .
cos . cos .
. . .
. . .


1
1
2
2
1
1
2
2

unde: k XC XA h YC YA
. . . . . .
, = = .
Sistemul obinut are dou ecuaii liniare n necunoscutele
.
1
i
.
2
. Folosind metoda matricei
inverse, pentru rezolvarea sistemelor liniare, se obine:

.
.
.
.
1
2
1
=

W
k
h
.

Proieciile vitezei liniare a punctului B sunt:

. cos
; sin
1
.
1
. .
1
.
1
. .
+ =
=
AB YA YB
AB XA XB



Analiza acceleraiilor la diada RRR
Prin derivarea sistemului ecuaiilor de viteze n raport cu timpul, se obine:

=
= +
, 2 . cos . cos
; 1 . sin . sin
2
. .
2 1
. .
1
2
. .
2 1
. .
1
A BC AB
A BC AB

unde:

, . sin . sin 2
; . cos . cos 1
2
2
.
2
2
1
.
1
. .
2
2
.
2
2
1
.
1
. .
+ =
+ =
BC AB h A
BC AB k A

Sistemul este liniar n necunoscutele
. .
1
i
. .
2
, deci:

.
.
.
.
1
2
1
1
2
=

W
A
A
.

Proieciile acceleraiei liniare a punctului B sunt:

XB XA AB AB
YB YA AB AB
. . . .
. . . .
cos sin ;
sin cos .
. . .
. . .
=
= +


1 1
2
1 1
1 1
2
1 1


2.8

2.2.3 ANALIZA CINEMATIC A DIADEI RTT

n figura 2a.2,, se prezint schema cinematic a diadei RTT. Cuplele de intrare sunt A i C, iar cupla
interioar este B. Din punct de vedere al poziiilor, aceast grup structural are dou soluii, dup
cum se vede n figura 2a.3.

Fig. 2a.2. Schema cinematic a diadei RTT






Fig. 2a.3. Evidenierea celor dou soluii ale diadei RTT

Pentru determinarea parametrilor cinematici ai diadei RTT, se cunosc:
- AB D = - distana de la centrul cuplei A la dreapta BC;
- XA YA , - coordonatele cuplei exterioare A;
- XP YP , , - poziia dreptei de translaie din cupla C;
- - unghiul dintre vectorii PC i CB ataai dreptelor translaiilor din cuplele C i B;
- XA YA XP YP
. . . .
, , , - proieciile vitezelor liniare ale punctelor A i P;
2.9
-
.
- viteza unghiular a elementului j.
- XA YA XP YP
. . .
, , ,
. . . . .
- proieciile acceleraiilor liniare ale punctelor A i P;
-
. .
- acceleraia unghiular a elementului j.

Se determin:
- S
1
, S
2
- parametrii variabili din cuplele de translaie B i C;
- S S
. .
,
1 2 - vitezele relative din cuplele de translaie B i C;
- S S
. .
,
. .

1 2 - acceleraiile relative din cuplele de translaie B i C.

ANALIZA POZIIILOR LA DIADA RTT
Sistemul ecuatiilor de poziii se obine prin proiectarea ecuaiei vectoriale
CB PC OP AB OA + + = +
pe axele sistemului de coordanate, i anume:
) s( co AB - YP - YA sin S2 - ) sin( S
) sin( AB XP - XA cos S2 ) cos( S
1
1
+ = +
+ + = + +

Sistemul ecuaiilor de poziii este liniar n necunoscutele S
1
si S
2
, deci:

2 A
1 A
A
S
S
1
2
1
= ;
unde

+
+
=
sin ) sin(
cos ) cos(
A ;
este matricea coeficienilor necunoscui S
1
i S
2
.
). + ( =
), + ( + =
cos YP Y 2
sin XP X
1

Determinantul sistemului fiind: det(A) = - sin , trebuie ca k.


Analiza vitezelor la diada RTT
Prin derivarea sistemului ecuaiilor de poziii n raport cu timpul se obine un
sistem de dou ecuaii liniare n necunoscutele
1
S
&
si
2
S
&
:

= + +
= + +
2 2 1
1 2 1
B sin S ) sin( S
B cos S ) cos( S
& &
& &

unde:
2.10
+ =
& & &
D11 P X - A X B1 ;
+ =
& & &
D12 P Y - A Y B2 ;
+ + + + = sin S ) sin( S ) cos( AB 11 D
2 1

+ + = cos S ) cos( S ) sin( AB 12 D
2 1

Se folosete metoda matricei inverse pentru rezolvarea sistemului liniar i rezult:
2
1 1
2
1
B
B
A
S
S
=

&
&

Analiza acceleraiilor la diada RTT
Prin derivarea sistemului ecuaiilor de viteze n raport cu timpul se obine un
sistem de dou ecuaii liniare n necunoscutele
1
S
& &
si
2
S
& &
:

= + +
= + +
2 2 1
1 2 1
B sin S ) sin( S
B cos S ) cos( S
& &
& &

unde:
+ + + + =
& & & & & & & &
) sin S ) sin( S ( D12 P X - A X C1
2 1
2
;
+ + + =
& & & & & & & &
) cos S ) cos( S ( D11 P Y - A Y C2
2 1
2

Se folosete metoda matricei inverse pentru rezolvarea sistemului liniar i rezult:
2
1 1
2
1
C
C
A
S
S
=

& &
& &
.

iar din prima ecuaie se determin acceleraia pistonului a
B
.