Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

6. REPER CARTEZIAN
6.1. Reper cartezian n spaiul punctual euclidian E
3
Fie O un punct fixat din E
3
numit origine n E
3
i o baz ortonormat
{ } k j i

, , n V
3
.Fiecrui punct P E
3
i corespunde un vector unic
3
V OP r

numit vector de poziie a ui P fa de originea O. !cestui

vector

OP
i corespunde un tripet ordonat unic "x#$#z% &
3
astfe nc't
k z j y i x OP

+ +

. (umeree reae x#$#z se numesc n acest caz

coordonatee eucidiene ae vectoruui

OP
n raport cu baza ortonormat
{ } k j i

, , . )n baza ceor dou corespondene biunivoce* P

OP
i

OP

"x#$#z% &
3
rezut c E
3
i &
3
sunt n coresponden biunivoc. +ai mut#
spaiie V
3
i &
3
sunt izomorfe# izomorfismu fiind unic determinat prin
fixarea bazei.
Definiia 6.1. !nsambu { } k j i O

, , , se numete reper cartezian n
E
3
. Punctu O se numete ri!inea reperului# iar { } k j i

, , se numete "aza
reperului. ,oordonatee eucidiene "x#$#z% ae vectoruui de poziie

OP r

se numesc crdnatele carteziene ae punctuui P fa de reperu cartezian
{ } k j i O

, , , i notm P"x#$#z%-
r pr ) i , r ( x
i

abscisa#
r pr ) j , r ( y
j

. ordonata#
r pr ) k , r ( z
k

. cota.
/i0ecia dintre E
3
i &
3
determint prin fixarea reperuui cartezian se
numete funcie de crdnate carteziene pe E
3
iar sistemu de scaari
"x#$#z% asociat ui P prin funcia de coordonate carteziene se numete siste#
de crdnate cartezian# a ui P fa de reperu cartezian { } k j i O

, , , .
1reptee suport Ox# O$# Oz ae versorior { } k j i

, , pe care um ca
sens# sensu versorior respectivi se numesc a$ele de crdnate ae reperuui
cartezian { } k j i O

, , , . Evident ee sunt reciproc ortogonae. 2neori reperu
cartezian indicm prin notaia Ox$z. ,oordonatee carteziene ae punctuui
P reprezint mrimie agebrice ae proieciior ortogonae ae vectoruui

OP
pe cee trei axe de coordonate "fig.3.4%.
!xee sunt caracterizate prin ecuaiie*
445
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

0 y
0 x
: Oz ,
0 x
0 z
: Oy ,
0 z
0 y
: Ox

'

'

'

,ee trei axe de coordonate determin trei pane xO$# $Oz# zOx numite
pane de coordonate. Ecuaiie or sunt*
xO$ * z . 6# $Oz * x .6# zOx * $ . 6
Fig. 3.4.
)n cee ce urmeaz presupunem c V
3
este raportat a baza ortonormat
{ } k j i

, , iar E
3
a reperu cartezian { } k j i O

, , , .
6.%. &c'i#"(ri de repere carteziene
)rtaia*translaia*si#etria+
)n unee probeme de geometrie anaitic se prefer s se nocuiasc un
reper cartezian cu atu n care ecuaiie curbeor sau suprafeeor s se scrie
mai simpu. 7c8imbrie de repere carteziene din E
3
sunt determinate de
funcii sur0ective care sunt transformri iniare ce pstreaz distana
eucidian. 1in acest motiv ee se mai numesc i izometrii. +uimea
izometriior formeaz un grup cu a0utoru cruia se introduce n spaiu
punctua E
3
simetria n raport cu un pan# simetria n raport cu un punct i
transaia.
449
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
&otaia i simetriie sunt transformri iniare date prin matrice
ortogonae. 1e aceea ee se mai numesc transformri ortogonae.
Orice izometrie : este un produs dintre o transaie ; i o transformare
ortogona O# adic : .;<O.
Fie :.;<O o izometrie determinat de reperee { } k j i O

, , ; i
{ } k j i O

, , ; . :zometria : se numete pozitiv "depasare% dac
{ } k j i O

, , ; este reper drept i negativ# antidepasare# n caz contrar.
;ransaiie i rotaiie sunt izometrii pozitive n timp ce simetriie n
raport cu un punct i n raport cu un pan sunt izometrii negative.
6.%.1. Rtaia
Definiia 6.%. ,onsiderm dou repere carteziene { } k j i O

, , ; i
{ } k j i O

, , ; din E
3
# orientate pozitiv "fig.3.=%. 7e numete rotaie# &# a
reperuui { } k j i O

, , ; n 0uru punctuui fix O# trecerea de a reperu
{ } k j i O

, , ; a reperu { } k j i O

, , ; .
&ezut c rotaia & a reperuui { } k j i O

, , ; este ec8ivaent cu
trecerea de a baza ortonormat { } k j i

, , a baza { } k j i

, , .
(otm ! .>a
i0
? matricea de trecere de a baza ortonormat { } k j i

, , a
baza { } k j i

, , .
Fig. 3.=
44@
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
k a j a i a k R k
k a j a i a j R j
k a j a i a i R i
33 23 13
32 22 12
31 21 11



+ +

1
1
1
]
1

+ +

+ +

) (
) (
) (
33 3= 34
=3 == =4
43 4= 44
a a a
a a a
a a a
! #
"3.4%
)ntruc't mrimea agebric a proieciei unui vector v

pe un at vector
w

este ega cu produsu scaar dintre primu vector " v

% i versoru
ceuiat# avem reaiie
) k , k ( a
) j , k ( a ) i , k ( a
) k , j ( a ) j , j ( a
) i , j ( a ) k , i ( a
) j , i ( a ) i , i ( a
33
23 13
32 22
12 31
21 11










"3.=%
1in condiiie pe care e verific k , j , i

#
0 ) i , k ( ) k , j ( ) j , i (
1 || k || || j || || i ||




"3.3%
rezut ase reaii independente ntre eementee a
i0
ae matricii
1 a a a
1 a a a
1 a a a
2
33
2
23
2
13
2
32
2
22
2
12
2
31
2
21
2
11
+ +
+ +
+ +
0 a a a a a a
0 a a a a a a
0 a a a a a a
31 33 21 23 11 13
33 32 23 22 13 12
32 31 22 21 12 11
+ +
+ +
+ +
"3.A%
4=6
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
,ondiiie "3.3% constituie ase reaii independente adic nici una din
reaiie "3.3% nu rezut din ceeate cinci. Prin urmare i reaiie "3.A%
obinute din "3.3% prin trecerea a coordonate sunt reaii independente.
Efectu'nd nmuirea
t
!! i in'nd seama de reaiie "3.A% obinem
t
!! .: ceea ce este ec8ivaent cu
t
!.!
B4
. "3.C%
&eamintim c o matrice care ndepinete condiia 3.C "sau ec8ivaent#
condiiie 3.A% se numete #atricea rt!nal(.
;recerea de a baza ortonormat { } k j i

, , a baza ortonormat
{ } k j i


, ,
se face deci cu o matrice ortogona. ;recerea invers se face cu
t
!.
,onsiderm un punct arbitrar + din spaiu punctua eucidian E
3
.
,oordonatee ui + fa de reperu cartezian { } k j i 0

, , , din E
3
e notm
x#$#z iar fa de reperu cartezian { } k j i 0

, , , . Pentru a gsi reaia de
egtur ntre cee dou sisteme de coordonate observm c

OM OM
sau
ec8ivaent
k z j y i x k z j y i x + + + +

. "3.3%
)nocuind pe k , j , i

prin expresiie or din baza k , j , i

date de
primee trei reaii din "3.4% i grup'nd n membru drept a reaiei "3.3% pe
'ng k , j , i

obinem
4=4
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
A
z
y
x
sau
z
y
x
a a a
a a a
a a a
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
"3.5%
4==
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
)nmuind n "3.5% cu
t
! i in'nd seam de faptu c ! este ortogona
"
t
!<! .:% obinem reaia care d trecerea invers "de a { } k j i 0

, , , a
{ } k j i 0

, , , %*
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
A
z
y
x
t
"3.9.%
&eaiie "3.5% i "3.9% caracterizeaz o izometrie care pstreaz originea. O
izometrie dat de aceste reaii se numete transfr#are rt!nal(.
;rec'nd a determinani n reaia
t
!<! .: obinem "det !%
=
.4 sau det !
.D4. 1ac det ! .E4 izometria este pozitiv "rotaie% iar dac det ! .B
izometria este negativ"rotaie i simetrie%.
,"ser-aii
4. &eaiie "3.5% dintre coordonate se pot gsi i n at mod* nmuind
pe r'nd n "3.3% scaar cu k , j , i

i in'nd seama de reaiie "3.=%.
=. ,ee ase reaii "3.A% fiind independente ntre ee# rezut c dintre
cei nou coeficieni a
i0
care caracterizeaz o rotaie numai trei coeficieni
sunt eseniai. 1eci o rotaie ntrFun spaiu depinde doar de trei parametri
adic poate fi dat prin trei condiii.
Caz particular * rotaia n 0uru ui Oz. ,onsiderm rotaia & de ung8i
n 0uru ui Oz a reperuui { } k j i 0

, , , "fig. 3.3%. n acest caz avem
4=3
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fig.3.3
k ) k ( R k
cs j si! i ) j ( R j
si! j cs i ) i ( R i




+
+
1 A "#t ,
1 0 0
0 cs si!
0 si! $ cs
A
1
1
1
]
1

Fie x#$#z i
z , y , x
coordonatee unui punct + fa de reperee
Ox$z i OxG$GzH respectiv. &otaia n 0uru ui Oz este caracterizat de reaiie
z z , cs y si! x y , si! y cs x x +
.
1eterminantu matricii rotaiei & fiind ega cu 4# & este o izometrie
pozitiv.
,onsiderm panu xO$. O rotaie n panu xO$ de ung8i n 0uru
originii este caracterizat prin ecuaia
4=A
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
1
]
1

1
]
1

1
]
1

cs si!
si! $ cs
A ,
y
x
A
y
x
1 1
sau ec8ivaent

'

cs y si! x y
si! y cs x x
6.%.% Translaia
Definiia 6.3. ,onsiderm dou repere carteziene { } k j i O

, , ; i
{ } k j i O

, , ; cu O OG. ;recerea de a reperu { } k j i O

, , ; a reperu
{ } k j i O

, , ; se numete transaie spaia de vector

O O
"fig.3.A%.
4=C
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fig.3.A
Evident# fiecare punct de pe axee Ox# O$# Oz descrie un vector
segment orientat ceB reprezint pe

O O
. Fie

O O
. k c j % i a

+ +
Vectoru

O O
se numete -ectrul translaiei.
Prin urmare*
{ } k j i O

, , ;
&

{ } k j i O

, , ;
#
unde OG"a#b#c% fa de Ox$z# ' k ) k ( & k , j ) j ( & j , i ) i ( & i


Fie un punct arbitrar +
3
(
# +"x#$#z% fa de Ox$z i totodat
+"xG#$G#zG% fa de OGxG$GzG. Pentru a deduce reaiie dintre coordonatee x#$#z
i xG#$GzG trecem a coordonatee vectorior n reaia evident

+ M O O O OM
!ceasta devine
k z j y i x k c j % i a k z j y i x + + + + + + +

de unde
z c z , y % y , x a x + + +
sau
c $ z z %, $ y y , a x x
)n particuar# transaia n panu xO$ este caracterizat de reaiie
% $ y y , a x x
6.%.3. Rt.Translaia
,onsiderm un reper Ox$z fa de care se cunosc poziiie unui punct
fix OG"a#b#c% i a unui reper OGxG$GzG. Fie ; transaia reperuui Ox$z de vector

O O
.Prin aceasta
)*+ O Oxyz
&

4=3
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fig.3.C
"fig.3.C% cu OHI# OHJ# OHI paraee i de aceai sens cu Ox# O$# Oz. &ezut
c cee nou ung8iuri formate de OG xG# OG$G# OGzG cu OK# OJ# OI sunt de fapt
ung8iurie pe care e formeaz acestea cu Ox# O$# Oz respectiv. ,um
4=5