Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)

LUCRAREA DE LABORATOR NR. 4

SIMULAREA COMPORTRII SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT CU
REGULATOARE FUZZY (RG-F) UTILIZND MEDIUL SIMULINK. STUDIUL
EFECTULUI MODIFICRII PARAMETRILOR DIN MODULUL DE FUZZIFICARE AL
RG-F ASUPRA CARACTERISTICII STATICE A RG-F

A. OBIECTIVELE LUCRRII:
1. Ctigarea experienei n simularea comportrii sistemelor de reglare automat cu RG-
F utiliznd mediul Simulink.
2. Cunoaterea efectului modificrii parametrilor din modulul de fuzzificare al RG-F
asupra caracteristicii statice a RG-F.

B. CONSIDERAII PREGTITOARE:
1. Simularea comportrii SRA cu RG-F utiliznd mediul Simulink.
Pentru simularea comportrii diverselor structuri de SRA cu RG-F, n primul rnd este
necesar construirea unui bloc Simulink [1] corespunztor RG-F. Comanda indicat este fuzblock.
Comanda duce la vizualizarea unei ferestre de blocuri Simulink: cteva blocuri demo mpreun cu cele
dou blocuri care corespund RG-F:
- Fuzzy Logic Controller (RG-F propriu-zis),
- Fuzzy Logic Controller with Rule Viewer (RG-F mpreun cu vizualizarea regulilor), i cu
- o bibliotec de funcii de apartenen (Membership Functions, MF).
Blocurile pot fiapoi copiate n schema Simulink corespunztoare SRA cu RG-F.
Fcnd double-click pe unul din cele dou blocuri, se deschide o fereastr de dialog n care se
cere numele variabilei de tip fis aferent RG-F. Aceasta trebuie s fie existent n spaiul de lucru
Matlab sau s fie adus cu funcia readfis (a se vedea i cazul funciei gensurf).
Observaii: 1. Se putea ajunge la prima fereastr i n alt mod, cutnd n biblioteca de
blocuri Simulink pe calea:
Library: simulink
Library: Blocksets_and_Toolboxes,
Simulink Fuzzy
(double-click de fiecare dat).
Rezult un efect similar utilizrii comenzii fuzblock.
2. Dac RG-F este multivariabil la intrare, atunci este necesar introducerea unui multiplexor
n amonte de RG-F n schema Simulink aferent SRA cu RG-F.

2. Studiul efectelor modificrii parametrilor din modulul de fuzzificare al RG-F asupra
CS a acestuia.
Modificarea parametrilor din modulul de fuzzificare al RG-F reprezint una din categoriile de
msuri prin care se pot modifica alurile caracteristicilor statice ale regulatoarelor fuzzy.
Din simpla analiz a funcionrii unui RG-F se constat c numrul parametrilor prin care se
pot modifica proprietile de transfer ale RG-F care n cazul RG-F sunt tocmai caracteristicile statice
(CS) sunt numeroase i legate de fiecare din modulele de prelucrare informaional din cadrul RG-
F [2], [3]:
- modulul de fuzzificare;
- modulul de inferen i baza de reguli;
- modulul de defuzzificare.
Datorit faptului c RG-F este un regulator neliniar fr dinamic, influena diferiilor factori
are acelai efect de principiu, indiferent de numrul intrrilor, cu observaia c efectele pariale se
manifest ns diferit n diferite puncte de funcionare ale RG-F; din acest motiv studiile ntreprinse
iau ca baz un RG-F cu o intrare i o ieire (fig.4.5.1-a), cu intrarea i ieirea considerate n valori
normate cu domeniile de variaie / de baz [1, 1]. n general un astfel de studiu se bazeaz pe o
situaie de baz n raport cu care se urmrete influena fiecrui parametru / factor.
Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)

Fig.4.5.1.

Fr a intra n toate detaliile unui astfel de studiu destul de amplu se apreciaz c pentru
aplicaiile legate de conducerea fuzzy prezint interes urmtoarele concluzii practice utilizabile n
dezvoltarea unui RG-F. Situaia de baz / de referin luat n considerare este caracterizat prin:
numrul de TL ai VL de intrare (eroarea de reglare) este 5, cu forma f.d.ap. triunghiular simetric
n zona central i trapezoidal la capete, ca n fig.4.5.1-a (a se vedea i fig.4.5.1-b);
numrul de TL ai VL de ieire (comanda) este 5, cu forma f.d.ap. dreptunghiular cu suport egal,
simetric distribuite pe intervalul [1, 1]; domeniul de variaie pentru valoarea ferm este f.d.ap. de
capt, fig.4.5.1-b;
baza de reguli este complet, natural, ceea ce determin o CS de tip direct situat n cadranele 1
i 3 i este conform tabelului de inferen; metoda de inferen utilizat este MAX-MIN;
metoda de defuzzificare este MCG, care va permite utilizarea relaiei de calcul (4.4.2).
Datorit simetriilor perfecte n TL ai VL i n baza de reguli, CS rezultat este aproape
liniar pe domeniile e [1, 1] i u [1, 1]; n raport cu CS liniar din fig.4.5.2-a,-b, CS (0),
abaterile CS neliniare (NL) sunt de ordinul de mrime procente (raportat la valoarea maxim).

C. TEMATICA LUCRRII:
1. Se consider RG-F-SISO de tip Mamdani cu structura prezentat n fig.4.5.1.
Se studiaz efectele parametrilor care definesc TL ai VL de intrare i formele f.d.ap. aferente
TL ai VL de intrare. Se analizeaz cele 8 cazuri obinndu-se CS cu aluri de forma celor din fig.4.5.2.
n toate cele 8 cazuri, pentru TL ai VL de ieire se consider f.d.ap. de tip triunghiular i
trapezoidal (ca n fig.4.5.1-b) avnd aceleai valori modale cu cele ale f.d.ap. de tip dreptunghiular din
fig.4.5.1-c.
Se dezvolt programe Matlab utiliznd lucrrile anterioare i [4].
2. Se fixeaz f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare. De data aceasta se studiaz modificarea
f.d.ap. aferente TL ai VL de ieire similar punctului 1., rezultnd alte 8 cazuri. F.d.ap. aferente TL ai
VL de ieire sunt de tip triunghiular i trapezoidal conform punctului 1.
De data aceasta, n toate cele 8 cazuri, pentru TL ai VL de intrare se consider f.d.ap. de tip
triunghiular i trapezoidal nemodificare conform fig.4.5.1-b.
i n aceast situaie este necesar dezvoltarea de programe Matlab.
3. Se studiaz, utiliznd programe Matlab adecvate, efectele modificrii parametrilor din
modulul de inferen i baza de reguli precum i din modulul de defuzzificare asupra alurii CS a RG-F.



Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)

Fig.4.5.2.

D. BIBLIOGRAFIE:
[1] Simulink: Dynamic System Simulation for Matlab, Using Simulink, Version 4, The MathWorks
Inc., Natick, MA, 2000.
[2] Preitl, St. i R.-E. Precup: Introducere n conducerea FUZZY a proceselor, Editura Tehnic,
Bucureti, 1997.
[3] Precup, R.-E. i St. Preitl: Fuzzy Controllers, Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 1999.
[4] Matlab: Fuzzy Logic Toolbox, MathWorks Inc., Natick, MA, 1998.
[5] Precup, R.-E.: Matematici asistate de calculator. Algoritmuri, Editura Orizonturi Universitare,
Timioara, 2007.