Stamatevc

ROMNIA
MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII,

TINERETULUI I SPORTULUI
Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi din Iai
FACULTATEA DE MECANIC

Ing. Vasile Ciprian STAMATE

CONTRIBUII LA STUDIUL TEORETIC I EXPERIMENTAL
AL FORELOR N MICROSISTEME
BIOLOGICE I MECATRONICE

CONTRIBUTIONS TO THEORETICAL AND EXPERIMENTAL
STUDIES OF FORCES IN BIOLOGICAL AND MECHATRONIC
MICROSYSTEMS

CONDUCTOR TIINIFIC:
Prof. univ. dr. ing. Dumitru OLARU

Iai 2012


MULUMIRI
Finalizarea unei teze de doctorat, prin care se ncheie o etap important din pregtirea mea
profesional, nu reprezint doar munca i efortul meu; ea se datoreaz i celor care m-au ajutat, mi-au fost
alturi i cu care am format o echip pe plan profesional i nu numai.
Doresc s le aduc recunotina acestor oameni minunai care mi-au oferit consultan tiinific i
care i-au rupt din timpul lor pentru a-mi fi de ajutor mie.
Deosebit recunotin datorez domnului prof. univ. dr. ing. Dumitru OLARU n calitate de
coordonator tiinific, pentru efortul depus i pentru rbdarea de care a dat dovad n formarea mea
profesional i pentru ndrumarea competent i permanent pe parcursul elaborrii i realizrii acestei
teze de doctorat.
Mulumesc distinilor refereni oficiali: prof. univ. dr. ing. Andei TUDOR - Universitatea
Politehnica din Bucureti i prof. univ. dr. ing. Dumitru POP - Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca
pentru analizele obiective fcute n cadrul referatelor asupra tezei de doctorat i pentru efortul de deplasare
la Iai la susinere.
in s mulumesc n mod special domnului prof. univ. dr. ing. Spiridon CREU pentru analiza
obiectiv fcut n cadrul referatului n calitate de referent oficial, precum i pentru sfaturile constructive pe
care mi le-a oferit n analiza experimental a rugozitii suprafeelor, testri experimentale ce s-au realizat
cu rugozimetrul Taylor Hobson, model: Form Talysurf Intra 50.
Alese mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Cezar OPRIAN Decanul Facultii de Mecanic
pentru sprijinul constant oferit pe toat perioada pregtirii tezei de doctorat.
Adresez calde mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Dik SCHIPPER i domnului dr. ing. Radu
POPOVICI pentru facilitarea accesului la microtribometrul pin-disc CSM din cadrul departamentului
Engineering Technology Surface Technology and Tribology, University of Twente Olanda, din perioada
24-26 iulie 2008.
Mulumiri speciale domnului prof. univ. dr. ing. Peter LORENZ de la University of Applied Sciences,
Saarbrucken, Germany.
Doresc s aduc mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Mihai BERCEA pentru rbdarea cu care mi-
a ghidat paii n realizarea primelor microscopii din cadrul tezei de doctorat.
Alese mulumiri domnului prof. univ. dr. ing. Paul BRSNESCU pentru sfaturile n ceea ce
privete utilizarea mrcilor tensometrice n experimente i domnului conf. univ. dr. ing. Viorel PALEU
pentru permisiunea de a utiliza n cadrul determinrilor experimentale a punii tensometrice Vishay, model:
P3.
Mulumesc domnilor conf. univ. dr. ing. Gheorghe PRISCARU, conf. univ. dr. ing. Cristel TIRBU
i . l. dr. ing. Mihai TIRON pentru consilierea oferit n domeniul proiectrii utiliznd programul
AutoCAD.
Mulumirile mele se adreseaz i domnilor prof. univ. dr. ing. Corneliu LAZR, asist. univ. dr. ing.
Adrian BURLACU, prof. univ. dr. ing. Doru PNESCU, cadre didactice la Facultatea de Automatizri i
Calculatoare din Iai pentru ajutorul acordat n aprofundarea cunotinelor de vedere artificial i
elaborarea unui program de extragere a caracteristicilor din imaginile obinute experimental, necesare i
continurii viitoarelor cercetri.
Mulumesc cadrelor didactice din cadrul Facultii de Mecanic ce au contribuit la formarea mea
profesional: prof. univ. cons. dr. ing. Mihai GAFIANU, prof. univ. dr. ing. Cezar RACOCEA, prof. univ.
dr. ing. Barbu DRGAN, conf. univ. dr. ing. Carmen BUJOREANU i conf.univ. dr. ing. Lucian HANGANU.
Mulumiri cordiale profesorilor mei din perioada facultii i a cursurilor de master, care mi-au
ndreptat paii spre domeniul cercetrii tiinifice.
n mod deosebit a dori s mulumesc actualilor i fotilor colegi de doctorat, alturi de care am
beneficiat de un cadru ambiental plcut.

De asemenea, mi manifest cu drag recunotina fa de soia mea pentru suportul moral i
nelegerea acordate n toi aceti ani, cnd de multe ori am fost nevoit s acord prioritate muncii mele
profesionale.

ing. Vasile Ciprian STAMATE

Acknowledgement
Suportul financiar pentru aceast lucrare a fost asigurat de Ministerul Educaiei, Cercetrii,
Tineretului i Sportului (MECTS) Unitatea Executiv pentru Finanarea nvmntului Superior
i a Cercetrii tiinifice Universitare (UEFISCSU) n cadrul urmtoarelor granturi:
Grant PNIIRUTD20071, programul: Resurse Umane, cod proiect: TD-208, contract
nr. 277/01.10.2007, cu tema: Contribuii la studiul teoretic i experimental al forelor n
microsisteme biologice i mecatronice, director de proiect: ing. Ciprian STAMATE,
perioada 2007-2008.
Grant PNIIIDPCE20071, programul: IDEI, cod proiect: ID_607, contract nr.
381/01.10.2007, cu tema: Cercetri privind reducerea frecrii n sisteme mecatronice,
director de proiect: prof. univ. dr. ing. Dumitru OLARU, perioada 2007-2010.
CONTRIBUII LA STUDIUL TEORETIC I EXPERIMENTAL AL FORELOR N MICROSISTEME BIOLOGICE I MECATRONICE

CUPRINS la REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT
INTRODUCERE
1. Conceptul de microsistem mecatronic 3
2. Microsisteme electromecanice MEMS 3
3. Fore n microsisteme biologice 4
3.1 Microsisteme biologice specifice insectelor 4
3.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane 5
4. Prezentarea pe scurt a coninutului tezei 5
CAPITOLUL I
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND FORELE DE FRECARE N
MICROSISTEME MECATRONICE
13
I.1 Microactuatori. Soluii constructive 7
I.1.1 Microactuatori electrostatici pentru deplasri liniare 8
I.1.4 Microactuatori electrostatici cu frecare 8
I.3 Fore de suprafa n microsisteme mecatronice 9
I.3.1 Fore de adeziune 9
I.3.2 Fore capilare 11
I.3.3 Influena apei asupra frecrii n micro i nanosisteme 12
I.4 Tehnici de msurare a forelor la nivelul microsistemelor 14
I.4.7 UMT-2 (Universal micro i macro tribometru) CETR 14
I.5 Cercetri teoretice i experimentale privind frecarea de alunecare i de rostogolire n
microsisteme mecatronice
15
I.5.1 Cercetri teoretice i experimentale privind frecarea de alunecare 15
I.5.2 Stadiul actual al cercetrilor privind frecarea de rostogolire n microsisteme 18
I.5.3 Modelarea qvasi-static a frecrii de rostogolire n microsisteme de ghidare
liniare
22
I.6 Contribuii privind influena adeziunii asupra frecrii de rostogolire n microsisteme 26
I.7 Concluzii i direcii de cercetare 28
I.7.1 Concluzii 28
I.7.2 Direcii de cercetare 28
CAPITOLUL II
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND FRECAREA N
MICROSISTEME BIOLOGICE
29
II.1 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice insectelor 29
II.1.1 Ataarea pe suprafee rugoase 30
II.1.2 Rolul global al biomecanicii: ataarea i detaarea 31
II.1.4 Suprafaa de acoperire 31
II.1.6 Concluzii 33
II.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane 34
II.2.1 Structura pielii 34
II.2.2 Anexele pielii 35
II.2.3 Funciile pielii 35
II.2.4 Experiena senzorial 37
II.3 Concluzii i direcii de cercetare 40
II.3.1 Concluzii 40
II.3.2 Direcii de cercetare 40
CAPITOLUL III
CONTRIBUII TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND INFLUENA
CAPILARITII ASUPRA FRECRII DE ROSTOGOLIRE I DE ALUNECARE N
MICROSISTEME
41
III.1 Determinri ale meniscului n cazul microsistemelor de rostogolire bil/plan 41
III.1.1 Determinri experimentale privind procesele de condensare a apei din 41
1
CUPRINS

2
atmosfer i de formare a meniscurilor
III.1.2 Determinarea experimental a meniscului n contactele microbil -
suprafa plan
42
III.2 Influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire 43
III.2.1 Model original privind studiul frecrii de rostogolire bazat pe oscilaiile
libere ale unei microbile
43
III.2.2 Procedeu experimental 45
III.2.3 Rezultate numerice privind coeficientul de frecare la rostogolire 46
III.3 Cercetri experimentale privind studiul tensiunii superficiale pentru ap 50
III.3.1 Forele din menisc cu unghiuri de contact simetrice 50
III.3.2 Echipamentul i metodologia de studiu a meniscului de ap 51
III.3.3 Rezultate experimentale privind determinarea forelor la meniscul de ap 51
III.3.4 Influena capilaritii asupra frecrii de alunecare 52
III.4 Concluzii 54
CAPITOLUL IV
CONTRIBUII PRIVIND DEZVOLTAREA DE NOI METODE I ECHIPAMENTE
PENTRU STUDIUL FRECRII DE ROSTOGOLIRE N MICROSISTEME
IV.1 O nou metod pentru studiul frecrii de rostogolire 55
IV.1.1 Principiul metodei 55
IV.1.2 Echipamente utilizate pentru testri experimentale 60
IV.1.3 Captarea i prelucrarea imaginilor 62
IV.1.4 Rezultate comparative i concluzii 63
IV.2 Rezultate experimentale 64
IV.2.1 Stabilirea legilor de variaie a poziiei unghiulare a discului 2 i a
microbilelor n faza de accelerare
64
IV.2.2 Testri experimentale pe bile de 1,588mm 69
IV.2.3 Validri ale metodei 70
IV.2.4 Determinarea coeficientului de frecare la contactul microbilelor cu inelul
motor
73
IV.3 Contribuii privind dezvoltarea unui nou microtribometru pin-disc 76
IV.3.1 Prezentarea microtribometrului i a metodei de utilizare 76
IV.3.2 Descrierea echipamentului tensometric Vishay - Model P3 76
IV.3.5 Rezultate experimentale utiliznd achiziiile de date cu senzorul de for
tip FBB350 ataat la microtribometrul pin-disc CSM (Varianta 2)
79
IV.4 Concluzii 80
CAPITOLUL V
CONTRIBUII PRIVIND STUDIUL EXPERIMENTAL AL FORELOR N
81
V.1 Studiul experimental a forelor de adeziune la microsisteme biologice de tip insect 81
V.1.1 Concluzii 83
V.2 Studiul experimental al limitelor de sensibilitate tactil la nivelul pielii umane 83
V.2.1 Concluzii 85
V.3 Studiul experimental al forelor de frecare la nivelul pielii umane 85
V.3.1 Concluzii 88
CAPITOLUL VI
CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII ORIGINALE 89
VI.1 Concluzii generale 89
VI.2 Contribuii originale 91
VI.2.1 Contribuii teoretice 91
VI.2.2 Contribuii experimentale 92
VI.3 Direcii viitoare de cercetare 93
BIBLIOGRAFIE SELECTIV 94
CUPRINS TEZ DE DOCTORAT 99


INTRODUCERE
Mecatronica, ca tiin a sistemelor integrate mecanice-electronice-informatice este
rezultatul dezvoltrii tehnologice a ultimilor decenii i este cunoscut astzi ca tiina Mainilor
Inteligente. Practic, toate produsele de high-tech realizate astzi sunt produse mecatronice:
automobilele moderne, roboii industriali, roboii pitori, microroboii utilizai n industria militar,
nanoroboii utilizai n investigaii medicale, calculatoare, imprimante, echipamente de birotic,
echipamente de investigaii medicale, sisteme de protezare i organe artificiale, sisteme de
nregistrare audio, video, etc.
Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost conceput n 1969 de un
inginer al firmei japoneze Yaskawa Electric Corporation i protejat pn n 1982 ca marc a acestei
firme. Se referea iniial la completarea structurilor mecanice din construcia aparatelor cu
componente electronice. n prezent termenul definete fuziunea tehnologic: mecanic-
electronic-informatic. Tot ceea ce numim azi produs de nalt tehnologie (high-tech), este
produs mecatronic.
1. Conceptul de microsistem mecatronic
Microsistemele mecatronice sunt acele sisteme la care mai multe funcii sunt realizate ntr-
un spaiu redus i la care cel puin o component este realizat prin microtehnologii.
Microsenzorii permit preluarea informaiei din mediul nconjurtor (sau din interiorul
sistemului) ndeplinind funcia de percepie, similar cu structurile senzoriale specifice sistemelor
biologice. Microsenzorii se realizeaz, n prezent, pe un substrat (de regul pe plcue de siliciu
silicon wafers), integrai ntr-o matrice senzorial. n funcie de aplicaia acestora, microsenzorii
funcioneaz pe principii mecanice, termice, magnetice, chimice sau biologice.
Microactuatorii sunt elementele active ale unui microsistem care permit acestuia s
reacioneze la un stimul venit ca rezultat al prelucrrii informaiei date de microsenzor (de exemplu:
micromotoare, micropompe, microvalve, microgripere, microturbine etc.). Microactuatorii
ndeplinesc funcia de actuaie pentru un microsistem mecatronic.
Modulul de prelucrare a informaiilor i control al sistemelor are funcii complexe i este
limitat din punct de vedere al dimensiunilor i al consumului de putere. Algoritmii de control trebuie
adaptai la necesitile i specificul microsistemelor.
Convertoarele A/D i D/A permit conversia semnalelor analogice date de microsenzori, n
semnale ce pot fi prelucrate digital precum i controlul analog al microactuatorilor utiliznd
comenzi digitale generate de microcontroler. n cazul microsistemelor cu structur descentralizat,
echipate cu microsenzori i microactuatori inteligeni (cu propriile microcontrolere) convertoarele
A/D i D/A pot fi integrate direct pe chip-urile microsenzorilor sau micoactuatorilor.
Componentele de prelucrare a informaiei genereaz semnale electrice pentru controlul
microactuatorilor utiliznd datele de la microsenzori realiznd funcia de cunoatere a
microsistemului mecatronic.
2. Microsisteme electromecanice MEMS
O categorie important a microsistemelor o constituie MEMS-urile (Micro
Electromechanical Systems) cu o mare aplicabilitate in structurile mecatronice din industria
automobilului, instrumentarul medical, informatica, tehnica aerospaial, robotica: microsisteme de
tip actuatori, micro pompe, micro motoare, micro transmisii cu roi dinate, micro grippere,
sisteme de deplasare pentru micro roboti, micro senzori etc. Sunt sisteme integrate de
dimensiuni mici i foarte mici (de la civa micrometri pn la milimetri) care combin n structura
lor elemente electrice i mecanice. Sunt utilizate diverse acronime: MEMS n SUA, MST
(Microsystems technology) n Europa, Micromachines n Japonia, termenul MEMS fiind
dominant n literatura de specialitate.
3
Introducere

ntr-o form general, MEMS-urile constau din microstructuri mecanice (microsenzori,
microactuatoare) i microelectronic, toate integrate pe acelai cip. MEMS - urile se constituie ca
un mod de proiectare i creare a unor dispozitive mecanice i sisteme complexe integrnd
electronica aferent la nivel micro i nano.
O clasificare a acestor microsisteme fcut de firma SANDIA National Laboratory (SUA)
[www.sandia.com] pune n eviden existena a 4 clase de MEMS-uri:
MEMS-clasa I
Cu elemente fixe
MEMS - clasa a II-a
Cu elemente mobile
dar fr alunecare sau
contact
MEMS - clasa a III-a
Cu elemente mobile i
cu contacte ntre
elemente n care se pot
dezvolta fenomene de
aderen (stiction)
MEMS - clasa a IV-a
Cu elemente mobile, cu
micare relativ ntre suprafee
i cu contacte, cu dezvoltarea
fenomenelor de frecare i de
aderen

Dezvoltarea fr precedent din ultimele decenii s-a fcut i ca urmare a extinderii
tribologiei n domeniul microsistemelor mecatronice, iar n prezent se fac eforturi pentru
extinderea tribologiei n domeniul nanosistemelor. n multe cazuri, n aceste domenii,
cercettorii sunt ocupai mai mult cu aspectele spectaculoase privind tehnologiile de
fabricaie a microsistemelor i las pe planul secund problemele de tribologie, n majoritatea
cazurilor din lips de informaii n domeniul micro- i nanotribologiei.
Multe din aceste microsisteme au dimensiuni cu ordinul de mrime de aproximativ
. Scderea dimensiunilor elementelor de la milimetri la microni nseamn o reducere
a suprafeelor cu un factor de i a maselor cu un factor de . n acest context, pentru
microsistemele din clasa a IV-a, forele de frecare, care sunt direct proporionale cu suprafeele n
contact, devin cu trei ordine de mrime mai mari dect forele de inerie, care sunt proporionale cu
masa. n consecin, microelementele sunt supuse dominant forelor de suprafa, frecarea fiind un
factor decisiv n funcionarea acestor microsisteme.
] [ 10 ... 10
6 4
m

6
10
9
10
3. Fore n microsisteme biologice
Structurile biologice dispun de numeroase sisteme tribologice n care se dezvolt procese de
frecare (articulaii, sisteme de prehensiune, deplasarea pe suprafee, etc.). Exist unele categorii de
structuri biologice n care forele de interaciune dintre suprafee au valori de la 5N i ajung pn
la valori de aproximativ 100mN, comparativ cu forele de interaciune dezvoltate la microsistemele
mecatronice, constituind importante surse de inspiraie pentru acestea.
3.1 Microsisteme biologice specifice insectelor
Insectele dispun de o serie ntreag de sisteme microtribologice n care procesele de frecare
sunt eseniale pentru fixarea i desprinderea rapid de pe aceste suprafee.
Sistemele microtribologice specifice structurilor biologice de tip insect sunt sisteme
optimizate, de o mare diversitate i pot oferi importante informaii pentru diversele microsisteme
mecatronice. Au fost identificate urmtoarele sisteme microtribologice biologice specifice
insectelor: sisteme adaptate pentru reducerea frecrii prin producerea unor secreii cu rol de strat
limit la interfaa cu mediile de deplasare; sisteme antifriciune bazate pe materiale poroase i lichid
cu rol de lubrifiant n articulaii; sisteme biologice cu frecare ridicat; sisteme de friciune
antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
n contextul dezvoltrii actuatorilor din mecatronic, sistemele de friciune antifriciune
utilizate de insecte ofer un cmp larg de aplicaii n care procesele de frecare i de adeziune sunt
dominante.
4

3.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane
Pielea uman este organul asupra cruia se exercita cele mai multe fore de frecare din
mediul nconjurtor ncepnd cu frecarea exercitat de hainele pe care le purtm zi de zi pn la
frecarea exercitata de obiectele pe care le atingem sau le deplasm. n cazul apucrii unor piese de
mici dimensiuni, forele de frecare au o importan deosebit ele asigurnd meninerea piesei ntre
degete. Ca o adaptare la mediul nconjurtor pielea prezint glande sebacee care vor modifica
valoarea forei de frecare la contactul cu diferite obiecte. Structura pielii i proprietile ei secretorii
sunt elemente definitorii n reducerea forei de frecare la contactul cu obiecte mici. Amprentele
specifice fiecrui individ n parte sunt un alt element de care depinde fora de frecare exercitat de
degete la prehensiunea obiectelor.
Pielea este cel mai mare organ al corpului. La un corp de adult, 15% din greutatea total a
corpului este piele. Rolul multifuncional al pielii este reflectat prin multitudinea de celule ce se
gsesc n esuturile ei. Prezena receptorilor tactili din structura pielii face ca omul s perceap fore
de atingere care pot ajunge pn la valori de 5mN, ceea ce face ca senzorii tactili mpreun cu
structurile aferente din pielea uman s poat fi considerai ca microsisteme biologice.
4. Prezentarea pe scurt a coninutului tezei
Capitolul I este intitulat Stadiul actual al cercetrilor privind forele de frecare n
microsisteme mecatronice i prezint stadiul actual al cercetrilor privind forele de interaciune
ce se dezvolt n microsistemele mecatronice de tip microactuatori. Dup o descriere a conceptului
de microsistem sunt enunate i dezvoltate elemente componente ale microsistemelor tribologice de
tip microactuator i modul de funcionare a tribosistemelor specifice. n acelai capitol se detaliaz
metodele de analiz a fenomenelor tribologice din microsisteme n relaie fireasc cu scopul tezei
de doctorat: dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul forelor de frecare n
microsisteme. Sunt stabilite, n finalul capitolului, obiectivele cercetrii: modelarea frecrii de
rostogolire la scar micro cu stabilirea influenei apei condensate, stabilirea unor limite
dimensionale privind influena apei condensate asupra frecrii de rostogolire, dezvoltarea unor noi
metodologii pentru studiul frecrii de rostogolire la scar micro, dezvoltarea unor microtribometre
pentru studiul frecrii de rostogolire i de alunecare la scar micro.
Capitolul II este intitulat Stadiul actual al cercetrilor privind frecarea n microsisteme
biologice i abordeaz cercetri recente privind frecarea n microsisteme biologice de o mare
diversitate ce pot oferi importante informaii pentru microsistemele mecatronice.
n prima parte a acestui capitol sunt prezentate microsistemele de ataare specifice
picioruelor insectelor. Sunt prezentate pe larg o serie de structuri biologice de aderen la
scar micro, structuri optimizate la nivelul picioruelor diverselor insecte care asigur
fixarea i detaarea rapid de pe suprafee cu diverse grade de rugozitate. Pe aceast
direcie, principalul obiectiv a fost de punerea n eviden pe cale experimental a
forelor pe care le poate dezvolta o insect obinuit (Musca domestica) la aderena pe
o suprafa neted de oel cu unul sau mai multe piciorue.
n partea a II-a a acestui capitol, sunt analizate microsistemele senzoriale tactile de la nivelul
pielii umane, cu evidenierea diverselor aspecte biologice i fiziologice specifice. Sunt avute
n vedere ca obiective dou direcii de cercetare experimental: stabilirea de corelaii
cantitative privind valorile forelor de apsare i nivelul senzaiilor percepute prin
structurile senzoriale ale pielii i determinarea coeficienilor de frecare dintre o bil
din oel n deplasarea pe suprafaa pielii, cu anumite fore de apsare.
Capitolul III este intitulat Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii
asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme. Sunt prezentate cercetrile pe
urmtoarele direcii:
1. Determinri ale meniscului n cazul microsistemelor de rostogolire bil/plan, cu punerea n
eviden a dinamicii procesului de condensare i evaporare a apei din atmosfer pe o
5
Introducere

suprafa de sticl i cu msurri efective ale razelor meniscului la contactul unei microbile
pe o suprafa din sticl.
2. Dezvoltarea unui model analitic original privind stabilirea influenei apei condensate asupra
frecrii de rostogolire pentru diverse bile din oel cu diametre cuprinse ntre 1mm i
9,525mm;
3. Dezvoltarea unei metodologii proprii privind efectul de capilaritate dintre o microbil din
oel i o pictur de ap, cu determinarea experimental a forelor de capilaritate i a
unghiului de aderen a apei la suprafaa bilei.
4. Cercetri experimentale privind influena apei condensate asupra frecrii de alunecare n
condiiile unor sarcini mici.
Capitolul IV este intitulat: Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente
pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme. Sunt prezentate cercetrile pe
urmtoarele direcii:
1. Dezvoltarea un microtribometru cu 3 bile i a unei noi metode privind determinarea
coeficientului de frecare de rostogolire utiliznd bile din oel cu diametre de 1,588mm, 2mm
i 4,762mm.
2. Realizarea unui studiu dinamic al forelor i momentelor ce acioneaz asupra bilelor n
microtribometrul cu 3 bile.
3. Realizarea unui nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n
domeniul forelor de apsare: (150) mN.
Capitolul V este intitulat Contribuii privind studiul experimental al forelor n microsisteme
biologice. Capitolul prezint rezultatele cercetrilor experimentale efectuate de doctorand pe
urmtoarele 3 direcii:
1. Realizarea unui studiu experimental al forelor de adeziune la microsisteme biologice de tip
insect, cu determinarea valorilor forelor de adeziune dezvoltate de un picioru i de dou
piciorue de ctre Musca domestica.
2. Determinarea limitelor de sensibilitate tactil la nivelul pielii de la partea inferioar a
falangei distale aparinnd minii stngi, utiliznd tribometrul CETR UMT-2.
3. Determinarea experimental a coeficienilor de frecare dintre o bil de oel i pielea uman
la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd minii stngi.
Capitolul VI este intitulat Concluzii generale. Contribuii originale. Din rezultatele
cercetrilor proprii s-au desprins urmtoarele contribuii originale:
1. S-au pus n eviden efectele forelor de adeziune i de capilaritate asupra forelor de frecare
din microsistemele mecatronice dar i din microsistemele biologice, cum este cazul
insectelor i al pielii umane.
2. S-au realizat dou echipamente destinate studiului frecrii n microsisteme:
microtribometrul inerial cu 3 bile (MTI-3B) cu evaluarea micrii de rotaie n procesele de
accelerare i decelerare a discului superior; microtribometrul pin-disc pentru evaluarea
frecrii de alunecare n domeniul forelor de apsare: (150) mN.
n pregtirea tezei de doctorat am beneficiat de un stagiu de cercetare la Universitatea
TWENTE, Departamentul de Tehnologia Suprafeelor i Tribologie al Facultii Inginerie
Tehnologic din Enschede, Olanda, finanat din Grantul CNCSIS, ID 607 contract Nr.
381/01.10.2007, precum i de un sprijin eficient prin Grantul CNCSIS PN-II TD-208, contract nr.
277/ 01.10.2007, al crui director de proiect am fost.
O parte din rezultatele cuprinse n tez au fost publicate n reviste internaionale cotate ISI
(Tribology Letters - 2009 i Wear - 2011), n reviste naionale cotate B+ i B i prezentate n cadrul
unor conferine internaionale i naionale de specialitate ntr-un numr de (19) nousprezece
lucrri.
De asemenea, microtribometrul inerial cu 3 bile precum i microtribomentrul pin-disc au
fost propuse spre brevetare.
6
Stadiul actual al cercetrilor privind forele de frecare n microsisteme mecatronice

CAPITOLUL I
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND
FORELE DE FRECARE N MICROSISTEME MECATRONICE
I.1 Microactuatori. Soluii constructive
Microactuatorii, prin rolul pe care-l au n structurile mecatronice, genereaz, de regul,
energie mecanic utilizat pentru diverse tipuri de micri: de rotaie (la micromotoare,
microturbine), de translaie (microghidaje), de deplasare (microroboi), de prehensiune
(microgripere), etc. Microactuatorii pot dezvolta fore i momente prin deformaii elastice ale unor
structuri flexibile de tip lamele sau membrane (microactuatori piezoelectrici, electrostatici, pe baz
de polimeri electroactivi), sau pot dezvolta fore i momente la nivelul unor componente cu micare
relativ (rotoare la micromotoare, microturbine), roi de deplasare la microroboi, piciorue de
deplasare la microroboi, etc.
Se disting aici dou tipuri de fore:
1) fore care se dezvolt n interiorul microstructurilor, realiznd stri de tensiune n
seciune;
2) fore de interaciune la nivelul elementelor aflate n contact direct i cu micri
relative.
Forele care se dezvolt n interiorul seciunilor stau la baza dimensionrii elementelor
componente, n corelaie cu formele geometrice specifice i cu caracteristicile de rezisten ale
materialelor.
Forele de interaciune sunt fore de suprafa i sunt direct legate de procesele
tribologice ce se dezvolt, n corelaie cu dimensiunile, cu natura materialelor n contact, cu
prezena apei condensate pe suprafee, cu forele i vitezele specifice de lucru, cu prezena de
straturi de lubrifiant, etc.
Forele de frecare sunt eseniale n funcionarea microactuatorilor cu elemente aflate n
micare relativ, prin efectele directe pe care le genereaz, n special prin consumul de energie i
riscul de blocare.Funcia de execuie se realizeaz prin intermediul actuatorilor (microactuatorilor).
Acionarea are la baz, n general, trei tipuri de interaciuni: interaciunea cmpurilor,
interaciunea mecanic i deformaii limitate ale unor materiale.
A. Microactuatori funcionnd pe baza interaciunii cmpurilor se bazeaz pe interaciuni ale
cmpurilor magnetice, ale cmpurilor electrice cu cmpuri magnetice, ale sarcinilor electrice:
Micromotoare rotative de curent continuu, de curent alternativ asincrone i sincrone,
micromotoare electrostatice, micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagnei,
microntreruptoare etc.
B. Microactuatorii care se bazeaz pe deformaii limitate ale unor materiale au n componena lor,
ca element activ un material inteligent- material care are capacitatea de a se deforma controlat
(lamele, discuri, membrane, arcuri elicoidale i spirale etc.). Deformaiile limitate ale acestor
materiale inteligente pot fi transformate n micri continue cu ajutorul unor mecanisme
(mecanisme cu clichet, cu roi dinate, urub - piuli, etc.).
n funcie de semnalul de intrare, deformaiile limitate pot fi realizate prin mai multe procedee:
- prin flux termic, n cazul bimetalelor i a aliajelor cu memoria formei;
- prin comand electric, n cazul microactuatorilor piezoelectrici i a microactuatorilor
electroreologici;
- prin comand magnetic, n cazul microactuatorilor magnetorestrictivi i a microactuatorilor
pe baz de ferofluide;
- prin comand optic, n cazul microactuatorilor termo-electro-fotorezistivi i a
microactuatorilor piro-piezoelectrici;
- prin comand chimic.
7
Capitolul I

I.1.1 Microactuatori electrostatici pentru deplasri liniare
Au la baz forele electrostatice ce se dezvolt ntre dou suprafee aflate la distan foarte
apropiate una de alta, figurile I.1 i I.2.

Figura I.1 Fora electrostatic pe direcia normal
[Benecke W., 2007]
Figura I.2 Fora electrostatic pe direcia
lateral [Benecke W., 2007]
Astfel, ntre 2 placi cu dimensiunile b a , aflate la distana una fa de cealalt i supuse
unei tensiuni electrice U se dezvolt o energie potenial W dat de relaia:
d
2
0
2
1
U
d
b a
W
r

= c c (1.1)
n care
r
c este permitivitatea relativ a materialului dintre plci iar
0
c este permitivitatea electric a
vidului ( m F
12
0
c 10 854 , 8

= ).
Pe direcia normal, conform figurii I.1, ntre cele dou suprafee acioneaz o for de atragere F
dat de relaia:
2
2 0
2
1
U
d
b a
d
W
F
r

= = c c
c
c
(1.2)
Pe direcia lateral, conform figurii I.2, acioneaz o for
-
F dat de relaia:
2
0
*
2
1
U
d
b
a
W
F
r
= = c c
c
c
(1.3)
I.1.4 Microactuatori electrostatici cu frecare
Conform schemei din figura I.5 sub aciunea cmpului electrostatic electrodul mobil este
atras spre electrodul fix si, ca urmare a deformaiilor elastice i a frecrii, apare o microdeplasare x
a electrodului mobil. Operaia se repet rezultnd n final o deplasare sacadat cu pasul x a
electrodului mobil.

Figura I.5 Microactuator electrostatic cu frecare [Benecke W., 2007]
8

I.3 Fore de suprafa n microsisteme mecatronice
n microsisteme, dimensiunile sunt de ordinul de mrime m, masele elementelor
sunt de ordinul grame, iar forele sunt de ordinul a N. Uzura este practic nul n
aceste microsisteme, iar procesele de frecare i de ungere prezint legi diferite ca cele din domeniul
macrosistemelor.
9
10
3
10
3
10
6
10
3
10
6
10
Dac n macrosisteme forele de suprafa dominante sunt cele date de frecarea (uscat,
limit sau mixt) sau de frecarea fluid din straturile de lubrifiant, n cazul microsistemelor, prezint
importan o serie de fore de interaciune, neglijate n macrosisteme, dintre care cele mai
importante pentru microsisteme mecatronice sunt: fore de adeziune de tip Van-der-Waals; forte
capilare; forte electrostatice.
I.3.1 Fore de adeziune
Dou elemente aflate n contact direct se atrag reciproc, contactul fiind o stare de energie
minim. Pentru desfacerea contactului este necesar o for numit for de adeziune.
Se poate demonstra ca raportul dintre fora de adeziune i fora de greutate a unei sfere de raza R pe
o suprafa plan este proporional cu . Prin urmare, ntre o sfer de 100m i una de 1m,
raportul forelor de adeziune creste de 10000 de ori.
2
/ 1 R
Forele de adeziune pot fi pe direcie normal la suprafeele aflate n contact, atunci cnd
suprafeele se ndeprteaz, sau pot fi pe direcie tangenial atunci cnd suprafeele sunt n micare
de alunecare. Schematic, determinarea celor dou tipuri de fore de adeziune se prezint n figurile
I.14 i I.15 [Scherge M., Gorb S., 2001].

Figura I.14 Fore de adeziune - deformare elastic
a resortului [Scherge M., Gorb S., 2001]
Figura I.15 Fore de adeziune - suprafaa plan se
deplaseaz tangenial n raport cu bila [Scherge M.,
Gorb S., 2001]
Modelul de baz este de tip bil pe suprafa plan. Astfel, n figura I.14, prin apsarea
plcii asupra bilei se produce o deformare elastic a resortului, iar fora de apsare poate fi
exprimat cu relaia:
n
F
z k F
n
A = (I.5)
unde k este constanta de elasticitate a arcului, iar z A reprezint deformaia elastic a arcului.
Deplasnd n sens invers placa, arcul revine la poziia iniial i este ntins suplimentar cu
deformaia ca urmare a forei de adeziune exprimat de relaia: (
0 max
z z )
) z z ( k F
0 max ad
= (I.6)
n figura. I.15 suprafaa plan se deplaseaz tangenial n raport cu bila. Ca urmare a
adeziunii dintre bil i suprafaa plan, bila se deplaseaz odat cu placa i arcul se ntinde cu o
anumit deformaie, pn cnd se atinge o valoare maxim a forei tangeniale numit for de
frecare static sau for de frecare de adeziune,
fs
F
s fs
x k F = (I.7)
9
Capitolul I

Dup atingerea valorii limit , bila se desprinde de pe suprafaa plcii cptnd o vitez
diferit de viteza plcii , bila alunecnd astfel peste plac. n aceste condiii arcul este
tensionat cu o for mai mic , numit for de frecare dinamic. Alunecrile i aderenele se
pot repetata succesiv n cazul vitezelor mici de alunecare generndu-se fenomenul de stick-slip
(alunecare sacadat).
fs
F
2
v
1
v
F
fd
n figura I.16 este prezentat schema utilizat de Scherge [Scherge M., 2001] pentru
msurarea forei normale de adeziune.

Figura I.16 Schema pentru msurarea forei normale
de adeziune (adaptare dup [Scherge M., 2001])
Figura I.17 Dependena for deformaie la
nivelul arcului dublu lamelar [Scherge M., 2001]
Dispozitivul utilizat cuprinde doi traductori piezoelectrici, unul pentru deplasarea pe direcia
axei x (x-piezo) cu o deplasare maxim de 20m i unul pentru poziionarea pe direcia axei z (z
piezo). Dispozitivul msoar fora de adeziune dintre dou plcue de siliciu cu suprafaa de ,
cu o rugozitate de .
2
3mm
nm R
a
1 =
Exist mai multe modele de calcul a adeziunii la un contact de tip microbil suprafa
plan. Modelele JohnsonKendallRoberts (JKR) i DerjaguinMullerToporov (DMT) sunt cele
mai rspndite [Greenwood M.A., 2006], [[Scherge M., Gorb S., 2001]], [Takadoum J., 2010]. n
tabelul I.1 sunt prezentate relaiile de calcul pentru raza cercului de contact precum i pentru
calculul forei de adeziune pentru cele dou modele de adeziune JKR i DMT la care s-a adugat i
modelul clasic de contact Hertzian, fr adeziune.
Tabelul I.1 Modelele de calcul la contactul de tip bil-suprafa plan [Scherge, 2001]

Hertz DMT JKR
a
3
tot
E
RQ
( ) 3 2 tR Q
E
R
tot
+ ( ) ) 3 6 3 ( 3
2
t t t R Q R R Q
E
R
tot
+ + +
F
ad
0
tR 2
2
3 tR

Semnificaia termenilor este urmtoarea:
- Q = fora normal, N ; R = raza bilei, n m;
10

-
1
2
2
2
1
2
1
1 1
3
4

|
|
.
|
\
|
+
=
E E
E
tot
v v
, unde
1
E i
2
E reprezint modulele de elasticitate pentru
bil i plan, n Pa iar
1
v i
2
v sunt coeficienii Poisson;
- = energia de adeziune la nivelul suprafeelor n contact ca o sum dintre lucrul
mecanic dat de forele moleculare van-der-Waals i lucrul mecanic dat de forele de
interaciune chimic, n N/m;
- ntr-un microsistem de tip bil/plan, ncrcat cu o for normal Q
0
, ca urmare a forelor
de adeziune, aria de contact
c
A este dat de relaia Johnson-Kendall-Roberts (JKR)
[Scherge, 2001]:
( )
3 / 2
2
0 0
*
c
R 6 Q R 12 R 6 Q
E
R
A
(
|
.
|
\
|
+ + + = t t t t (I.8)
unde E*=E
tot
reprezint modulul de elasticitate echivalent.
Prezena adeziunii modifica relaia clasic a lui Amontons pentru fora de frecare Q F
f
= , unde
reprezint coeficientul de frecare.
Astfel, fora de frecare n prezena adeziunii se poate exprima cu ajutorul relaiei:
Q A F
c c f
+ = t (I.9)
unde
c
t reprezint o tensiune de forfecare critic (considerat a fi constant), iar este aria de
contact.
c
A
Astfel, relaia (I.9) sugereaz c frecarea este controlat att de adeziune ct i de sarcin.
Pentru zona micro, deci pentru sarcini mici, fora de frecare este dat numai de componenta de
adeziune:
( )
3 / 2
2
*
c f
R 6 Q R 12 R 6 Q
E
R
F
(
|
.
|
\
|
+ + + = t t t t t (I.9')
Pentru zona macro, la solicitri mari, fora de frecare este dat de legea lui Amontons:
Q F
f
= (I.10)
I.3.2 Fore capilare
Apa din atmosfer condenseaz pe suprafeele elementelor n contact n straturi de grosime
de pn la zeci de nanometri [Opitz A., Scherge M., 2007]. Suprafeele ajunse n contact sunt atrase
de presiunea Laplace cauzat de efectul de capilaritate. Astfel, pentru cazul unei sfere pe o suprafa
plan, figura I.18, presiunea Laplace este dat de relaia:
|
|
.
|
\
|
+ =
2 1
r
1
r
1
p A (I.11)
unde este energia superficial, pentru ap , iar razele de curbur m N / 10 72
3
=
2
2
r A
l
= t
1
r

i sunt
indicate n figura I.18. Aria acoperit de lichid este:
2
r
,
iar fora capilar poate fi scris:
l c
A p F A = (I.12)
Dac este grosimea meniscului, razele

l
h
1
r i pot fi exprimate n funcie de , iar relaia (I.12)
devine:
2
r
l
h
|
|
.
|
\
|
+ =
R
h
R F
l
c
2
2 2 t (I.12')
11
Capitolul I

Figura I.18 Fore capilare [Opitz A.,
Scherge M., 2007]
n aplicaiile practice R h
l
<< , iar fora capilar capt
expresia simplificat:
t = R 4 F
c
(I.13)
Pentru cazul a dou bile n contact, cu razele R
1
i R
2
,
fora capilar este dat de relaia:
t =
*
c
R 4 F (I.13')
unde R* este raza de curbur echivalent:

1
2 1
*
R
1
R
1
R

(
+ = .
Aa cum se poate vedea din figura I.18, efectul de
capilaritate domin adeziunea ntre suprafee la scar
micro i manometric.
I.3.3 Influena apei asupra frecrii n micro i nanosisteme
n funcie de natura suprafeele elementelor n contact, hidrofile capabile s absoarb apa
din atmosfer sau hidrofobe cu capacitate redus de a absorbi apa din atmosfer, straturile de ap
depuse variaz de la zeci de nanometri grosime pn la cteva rnduri de molecule de ap ( un strat
de molecule de ap are aproximativ 0,25 nanometri. Msurtori fcute de Opitz [Opitz A., Schaefer
A.J., 2008] pe suprafeele unui microtribosistem de alunecare de tip sfer / plan, confecionat din
siliciu Si(100) au pus n eviden influena presiunii aerului, a temperaturii sau a umiditii asupra
straturilor de ap depuse din atmosfer pe suprafee hidrofile i hidrofobe. n figura I.19 este
prezentat influena presiunii aerului asupra numrului straturilor de ap depuse pe diferite tipuri de
suprafee (hidrofile, hidrofobe) specifice micro- i nanosistemelor.

Figura I.19 Influena presiunii gazului rezidual al
aerului asupra numrului straturilor de ap depuse
pe suprafee [Opitz A., Schaefer A.J., 2008]
Figura I.20 Forele de frecare la nivelul
suprafeelor n funcie de presiunea gazului rezidual
al aerului [Opitz A., Schaefer A.J., 2008]
n condiii de presiune normal atmosferic, pe suprafeele hidrofile se depun cel puin 10
rnduri de molecule de ap (ajungnd i la 50 de straturi de molecule sau chiar mai mult) n timp ce
pe suprafeele hidrofobe se depune doar unul sau dou straturi de molecule de ap.
Prezena straturilor de molecule de ap influeneaz puternic frecarea la scar micro i
nanometric. Astfel, dup cum se poate vedea n figura I.20, cnd microtribosistemul bil / plan este
ncrcat cu fora normal de 60nN, la presiune normal, atmosferic, fora de frecare este de
12

aproximativ 20 de ori mai mare n cazul suprafeelor hidrofile, cu straturi groase de ap depus,
dect n cazul suprafeelor hidrofobe pe care sunt depuse doar cte un rnd de molecule de ap.
n figura I.21 se prezint existena a trei zone distincte de frecare n microtribosisteme,
atunci cnd presiunea scade de la valoarea normal la valoarea de 10
-9
mbar. Astfel, la grosimi de
cteva straturi de molecule de ap (peste 0,7nm) dominante sunt forele capilare. Pentru grosimi mai
mici de 2-3 rnduri de molecule de ap (sub 0,7nm) frecarea este dominat de efectele de
vscozitate, iar pentru presiuni sub 10
-9
mbar, frecarea este practic uscat, de tip solid-solid.

Figura I.21 Cele trei zone distincte de frecare n
microtribosisteme (adaptare dup [Opitz A.,
Schaefer A.J., 2008])
Figura I.22 Influena capilaritii asupra forei de
frecare (adaptare dup [Opitz A., Schaefer A.J.,
2008])
Influena capilaritii asupra forei de frecare se poate vedea i din figura I.22 [Scherge,
2001]. Astfel, n zona a) suprafeele sunt deprtate astfel nct efectul capilaritii nu se manifest,
iar fora de frecare este zero n zona b), apropierea bilei de suprafaa plan face s se dezvolte puni
de capilaritate ntre cele dou suprafee, cu creterea accentuat a forei de atracie i, implicit, cu
creterea forei de frecare. Zona c) nseamn o cretere mult mai mic a forei de frecare pn la
contactul direct solid / solid. Zona d) sugereaz variaia forei de frecare atunci cnd suprafeele
sunt ndeprtate.
Determinri ale forelor de frecare n funcie de temperatur i de umiditate pun n eviden
variaii mari ale grosimii straturilor depuse, aa cum se vede n figura I.23 [Scherge, 2001].

Figura I.23 Determinri ale forelor de frecare n funcie de temperatur i de umiditate [Scherge, 2001]
Dou concluzii importante se desprind:
1. la temperaturi de pn la 20-25
C, umiditatea din atmosfer influeneaz puternic

frecarea n micro i nanosisteme atunci cnd depete (30-35)%. Se pot observa
creteri de 5-6 ori ale forelor de frecare;
2. la temperaturi mai mari de 40
C, creterea umiditii aerului influeneaz n mic

msur creterea frecrii n micro i nanosisteme.
13
Capitolul I

I.4 Tehnici de msurare a forelor la nivelul microsistemelor
I.4.7 UMT-2 (Universal micro i macro tribometru) CETR
Microtribometrul CETR utilizat n laboratorul de tribologie a Catedrei de Organe de Maini
i Mecatronic din cadrul Facultii de Mecanic de la Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi
din Iai. Valorile pentru forele de apsare i de frecare ce pot fi msurate sunt cuprinse ntre 0,1
mN i 20 N, cu rezoluia cuprins ntre 1N i 1mN, n funcie de domeniul de msur al senzorilor
de fore. Microtribometrul acoper urmtoarele domenii de fore: 0,1 mN10 mN, 5 mN500 mN i
0,2 N20 N.
Are posibilitatea de msurare a momentului de torsiune i de contorizare a numrului de
rotaii, implicit posibilitatea de modificare a turaiei pentru meninerea constant a vitezei
tangeniale n contactul pin-disc.
UMT-2 este unul din cele mai versatile micro i macro tribometre din
lume. Cu o singur platform, n multiple configuraii, complet
computerizat i design modular unic, se pot efectua practic aproape
toate testele specifice tribologiei la scar micro i macro.
ncrcare - de la 1N pn la 20N
Temperatur - de la -20C pn la 1200C
Camer - de vid, umiditate, gaze
Micare - rotativ, liniar, liniar-alternativ i sabot pe inel
Microtribometrul pentru testarea materialelor UMT-2 produs de
CETR este un aparat complet automatizat i computerizat, utilizat la
studierea, frecrii, adeziunii, uzrii, zgrierii i lubrifierii la nivel
macro, micro i nano. [www.cetr.com]
Realizeaz msurtori simultane de nalt precizie ale: forelor pe direciile x, y i z;
coeficientului de frecare; adncimea de uzare i rata de uzare; uzarea adeziv i abraziv; micro i
nanodeformaiile, microduritatea; micarea de stick-slip; adeziunea i delaminarea; rezistena la
zgriere; rezistena la contactul elastic; emisia acustic n procesul de frecare; temperatur i
umiditate.
n figura I.37 se prezint schematic principiul de msurare a forelor de frecare pentru
micarea de translaie (a) i micarea de rotaie (b).
Figura I.37 a) Schema de msurare a frecrii n
micare de translaie [www.cetr.com]
Figura I.37 b) Schema de msurare a frecrii n
micare de rotaie [www.cetr.com]
14

Sistemul de deplasare a epruvetei i de servocontrol a forei pe direcia vertical (direcia Z)
pentru fora de ncrcare a epruvetei (pin / bil), are posibilitatea de programare a forei de ncrcare
(continuu, n trepte, impus) i prezint urmtoarele caracteristici: cursa maxim de 150 mm;
precizia de deplasare de 0,5 m; viteza de deplasare de 0,002 mm/s10 mm/s.
Sistemul de deplasare i de poziionare precis lateral (direcia X) a epruvetei (pin/bil) cu
servocontrol, prezint urmtoarele caracteristici: cursa maxim de 75mm; precizia de deplasare de
0,25 microni; viteza de deplasare: 0,001mm/s10mm/s; posibilitate de variaie a razei de testare cu
precizie de 1 micron; posibilitatea de deplasare radial a pinului n spiral cu meninerea constant a
vitezei tangeniale n contactul pin-disc.
I.5 Cercetri teoretice i experimentale privind frecarea de alunecare i de rostogolire
n microsisteme mecatronice
Dispozitivele MEMS includ componente mobile cu dimensiuni de pn la 10
-6
m. Cnd
dimensiunile

unor dispozitive descresc de la nivel de milimetri pn la microni, descrete i aria cu
un factor de 10
6
,
iar volumul descrete cu un factor de 10
9
. n micarea fiecrui component, fora
rezistiv (fora de frecare, vscozitatea sau tensiunea de suprafa) este proporional cu aria i
crete de 10
3
mai mult dect fora de inerie, care crete proporional cu masa elementelor.
I.5.1 Cercetri teoretice i experimentale privind frecarea de alunecare
Hild W., Scherge M. i Schaefer J.A. [Hild W., 2007] au studiat influena forei de apsare
i a vitezei asupra frecrii de alunecare ntre o microbil din siliciu monocristalin cu diametrul de
1mm i plcue de siliciu cu dimensiunile de . S-au utilizat trei tipuri de plcue: plcue
de siliciu Si(100) acoperite cu oxid de siliciu, plcue din siliciu Si(100) acoperite cu un strat de
OctadecylTrichloroSilane (OTS) i plcue din Si(100) acoperite cu un strat de
perFluoroDecylTrichloroSilane (FDTS).
2
7 10 mm
n figura I.41 se prezint variaia forei de frecare cu sarcina normal pentru o vitez de
6,6m/s i umiditatea mediului de RH 3540%, iar n figura I.42 se prezint variaia forei de
frecare n funcie de viteza de alunecare pentru o sarcin de apsare de 400 N i umiditatea
mediului de RH 3540%.

Figura I.41 Fora de frecare raportat la
ncrcarea aplicat [Hild W., 2007]
Figura I.42 Fora de frecare raportat la viteza de
alunecare [Hild W., 2007]
Pe baza ncercrilor experimentale, Hild W. i colaboratorii propun urmtoarea relaie
pentru calculul forei de frecare de alunecare n funcie de sarcina normal i viteza de
alunecare, aplicabil pentru suprafeele hidrofobe (strat OTS i strat FDTS):
f
F
3 / 2
0
ln
n f
F
v
v
E D F
|
|
.
|
\
|
+ = (I.16)
n care v este viteza de alunecare n [m/s], s m v / 1
0
= , este fora normal n [N],
i
n
F D
E fiind constante ce depind de stratul existent pe suprafaa plcuelor de siliciu i iau valorile:
15
Capitolul I

( ) 01 , 0 54 , 0 = D , ( 02 , 0 27 , 0 ) = E pentru strat OTS i ( ) 001 , 0 1 , 0 = D , ( ) 001 , 0 021 , 0 = E
pentru strat FDTS.
Rha J.J., Kwon S. C., Cho J. R., Yim Shon W. i Saka N. [Rha J.J., 2005] au studiat
influena straturilor de carbon depuse pe plcuele de siliciu asupra frecrii cu scopul utilizrii n
MEMS-uri. Astfel, autorii reuesc s obin coeficieni de frecare la alunecare cu valori mai mici de
0,05 utiliznd straturi de carbon depuse pe plcue de siliciu.
n figura I.44 (a) sunt prezentate o parte din rezultatele obinute pe un microtribometru cu
micare de alunecare oscilatorie, contactul fiind realizat dintre o microbil cu diametrul de 3mm din
i 3 variante de plcue: plcu din Si(100), plcu acoperit cu strat de carbon (DLC) n
condiii normale i plcu cu strat de carbon (DLC) depus n condiii speciale. n figura I.44 (b)
sunt prezentate valorile coeficientului de frecare pentru vrf de diamant cu raza de 0,2mm n
micare de alunecare pe cele 3 variante de plcue.
4 3
N Si

a) - frecare cu bil din nitrur de siliciu ce alunec
pe suprafaa din: Si, film din carbon normal, film din
carbon mbuntit
b) - frecare cu indentor (vrf de diamant) ce alunec
pe suprafaa din: Si, film din carbon normal, film din
carbon mbuntit
Figura I.44 Coeficientul de frecare raportat la sarcina aplicat n scar logaritmic [Rha J.J., 2005]
Cercetri privind influena filmului de lubrifiant asupra frecrii n microsisteme au fost
realizate de CSM [CSM Instruments Application Bulletins, 2003] utiliznd un nanotribometru NTR
pin-disc, cupla de frecare fiind realizat dintr-o microbil de oel cu raza de 1mm i un disc din oel
acoperit cu un strat de depunere din TiN. S-a utilizat un ulei sintetic cu vscozitatea de 6 i 3
uleiuri minerale cu vscoziti de 40 , 96 i 200 (figura I.45).
s mm /
2
s mm /
2
s mm /
2
s mm /
2

a) - variaia grosimii filmului de lubrifiant b) - reprezentrile curbelor Stribeck ale lubrifiantului
Figura I.45 Rezultate experimentale pentru coeficientul de frecare a unei bile din 100Cr6 cu raza de 1mm,
n contact cu o suprafa din oel acoperit cu TiN. Viteza de alunecare a fost de 4,2 [CSM, 2003]
1
/

s mm
16

Choo J. i Glovnea R.P. [Choo J.H., 2006] studiaz lubrificaia hidrodinamic n lagre de
alunecare, n condiiile unor sarcini normale cuprinse n intervalul 100-300mN. n acest scop autorii
construiesc un microtribometru prezentat schematic n figura I.46.

Figura I.46 Schema microtribometrului utilizat de Choo J.H. i colaboratorii [Choo J.H., 2006]
Autorii studiaz experimental i modeleaz analitic forele de frecare dezvoltate ntre
cilindrul rotitor din sticl pirex i suprafaa plan din safir, pentru diverse tipuri de lubrifiant i
acoperiri ale plcii de safir n scopul modificrii caracterului hidrofil al acestei suprafee.

a) - sarcina aplicat = 0,1N b) - sarcina aplicat = 0,2N
Figura I.48 Influena caracterului hidrofob, hidrofil i a rugozitii safirului modific
coeficientul de frecare pentru Hexadecane ( )
34 16
H C [Choo J.H., 2006]
Autorii obin valori deosebit de mici pentru coeficienii de frecare, frecarea fiind realizat n
straturi de lubrifiant care au grosimi ce variaz ntre 0,6m i 8m, funcie de turaie i de ncrcare.
Cercetrile privind frecarea de alunecare n microsisteme a permis n ultimii ani s se dezvolte o
serie de microturbine i micromotoare avnd rezemare n microlagre de alunecare radiale i axiale.
Wong Chee Wei i colaboratorii [Wong C.W., 2004] dezvolt un sistem de rezemare
compus dintr-un lagr axial autoportant (hidrodinamic sau gazodinamic) cu diametrul de 700m i
un lagr radial utilizat n construcia unei microturbine. Microturbina a fost realizat prin tehnologia
de microfabricaie multistrat pe plcue de siliciu, are un rotor cu diametrul de 4,2mm i este
prezentat n figura I.49. Microturbina poate dezvolta o turaie de pn la 450000 rot/min i lagrul
axial poate suporta o sarcin de pn la 0,03 N.
17
Capitolul I

a) - Imagine SEM a microturbinei de
4,2mm i a lagrului axial hidrodinamic
b) - seciune prin micromotor cu evidenierea celor dou lagre
i a celor 5 straturi de polisiliciu
Figura I.49 Micromotor gazodinamic de turaii foarte mari [Wong C.W., 2004]
I.5.2 Stadiul actual al cercetrilor privind frecarea de rostogolire n microsisteme
Utilizarea de microrulmeni n aplicaiile MEMS implic simplificarea construciei, un nivel
sczut al frecrii i o mai bun stabilitate, astfel ca microrulmenii i microghidajele cu rostogolire
par a fi componentele de baz n realizarea MEMS-urilor n viitor. Prima structur de tip
microrulment a fost studiat experimental de R. Ghodssi i alii n 1993, iar coeficientul de frecare
determinat a fost n jur de 0,056 [Lin Ta-Wei, 2004]. Totodat s-au realizat i s-au studiat
experimental micromotoare cu microrulmeni ncorporai [Modafe, 2005; Waits, 2007;
Ghalichechian, 2008]. Un model vscoelastic complex pentru frecarea de rostogolire dintre o
microbil i o suprafa plan a fost dezvoltat recent de X. Tan .a. [X. Tan, 2006].
I.5.2.1 Determinri experimentale ale coeficienilor de frecare de rostogolire n
microghidaje
Lin Ta-Wei i colaboratorii realizeaz primele experimente n 2004 cu scopul determinrii
coeficienilor de frecare n microsisteme de ghidare liniare realizate din plcue de siliciu cu canale
trapezoidale n care se rostogolesc microbile din oel cu diametrul de 0,285mm. Schema
microsistemului utilizat este dat n figura I.51 [Lin Ta-Wei, 2004].

Figura I.51 Schema dispozitivului experimental utilizat de [Lin Ta-Wei, 2004]
18

Determinarea coeficienilor de frecare se bazeaz pe efectul de inerie la nivelul plcii
superioare glisor - atunci cnd micro ghidajul este pus n micare de translaie cu ajutorul unui
sistem de tip biel-manivel, ca n figura I.52.
Astfel, n procesul de micare oscilatorie plcua superioar va fi pus n micare de
translaie doar de ctre forele tangeniale (de frecare) dintre microbile i suprafeele n form de V.
Echilibrul dinamic al plcuei superioare conduce la relaia:
r
z
g m
z a m
u
|
.
|
\
|

=
cos
(I.17)
unde: m = masa plcuei superioare,
a= acceleraia plcuei superioare,
r
= coeficientul de frecare de rostogolire,
= unghiul de nclinare al suprafeelor n form de V (conform figurii I.51),
z = numrul de bile,
g = acceleraia gravitaional.
Din relaia (I.17) rezult expresia coeficientului de frecare de rostogolire n microghidaj:
u cos =
g
a
r
(I.18)
Conform relaiei (I.18), coeficientul de frecare depinde direct de acceleraia elementului condus.
Pentru determinarea acceleraiei s-au fcut nregistrri video ale micrii oscilatorie a glisorului i,
prin prelucrarea adecvat a imaginilor, s-au obinut variaiile de vitez i de acceleraie ale
glisorului.
ncercrile experimentale au fost realizate n dou condiii distincte:
A. Plcua superioar a fost rezemat numai pe 4 microbile, distanate una de alta, astfel nct,
n timpul experimentelor bilele s nu se ating ntre ele.
B. Plcua superioar a fost rezemat pe cte 9 microbile pe fiecare parte, microbilele fiind n
contact direct unele cu altele n timpul funcionrii.
Rezultate experimentale n cazul A
n figura I.53 sunt prezentate valorile experimentale obinute pentru coeficientul de frecare
de rostogolire dintre microbile i plcua superioar, pentru 2 turaii ale servomotorului: 90rot/min
i 120rot/min [Lin Ta-Wei, 2004].

a) - turaia servo motorului 90 rot/min b) - turaia servo motorului 120 rot/min
Figura I.53 Variaia coeficientului de frecare n raport cu viteza relativ dintre glisor i stator - 4 microbile
pe fiecare canal [Lin Ta-Wei, 2004]
Se observ c valorile coeficientului de frecare variaz n limitele: 0,006 0,01 n condiiile
unei ncrcri de 0,225 grame/bil (2,25mN/bil). Crescnd sarcina la nivelul plcuei superioare au
fost obinute variaii ale coeficienilor de frecare statici i dinamici pn la ncrcri de 100 mN/bil
(40 grame la nivelul plcuei). n figura I.54 sunt prezentate valorile coeficienilor de frecare
obinui experimental. Se observ o variaie de la 0,01 la 0,045 pentru coeficientul de frecare
19
Capitolul I

dinamic, n timp ce coeficientul de frecare static variaz ntre 0,02 i 0,06. Coeficientul de frecare
static s-a considerat atunci cnd viteza relativ stator-rotor este zero.
Rezultate experimentale n cazul B
n figura I.55 este reprezentat variaia coeficientului de frecare n raport cu viteza relativ
la dou viteze ale servomotorului de 90 rot/min i 120 rot/min., n condiiile n care exist contacte
directe ntre microbile. n acest caz, frecrile dintre microbile sunt importante i conduc la o
cretere semnificativ a valorilor coeficientului de frecare pe ansamblul microghidajului (0,1-0,6).

a) - turaia servo motorului 90 rot/min b) - turaia servo motorului 120 rot/min
Figura I.55 Variaia coeficientului de frecare n raport cu viteza relativ dintre glisor
i stator - 9 microbile pe fiecare canal [Lin Ta-Wei, 2004]
Toate cercetrile raportate n aceast direcie au la baz utilizarea metodelor ineriale pentru
determinarea forelor, a momentelor i, implicit, a coeficientului de frecare. Lin i alii [Lin Ta-Wei,
2004] au determinat coeficientul static i dinamic de frecare ntr-un microghidaj cu bile avnd
diametrul de 0,285 mm. Monitoriznd micarea inerial a unui microslider liber rezemat pe 4
microbile , autorii au determinat acceleraia i apoi, printr-o dependen liniar dintre acceleraia
slider-ului i coeficientul de frecare, au determinat coeficientul global de frecare obinnd valori
cuprinse ntre 0,007 i 0,015.
McCarthy i alii [McCarthy, 2009] au studiat, n 2009, influena sarcinii i a vitezei asupra
frecrii dintr-un microrulment cu 90 microbile avnd diametrul de 0,285mm iar cile de rostogolire
fiind realizate prin microfabricaie din siliciu, figura I.56. Utiliznd metoda spin-down, autorii au
determinat coeficientul global de frecare din microrulment pentru turaii cuprinse ntre 250 i
5000rot/min i pentru sarcini axiale pe microrulment variind ntre 10 i 50 mN. Valorile
coeficientului de frecare obinute experimental variaz ntre 0,0005 (la turaia de 250 rot/min i
ncrcarea de 50mN) i 0,025 (la turaia de 5000 rot/min i ncrcarea de 10mN). Autorii stabilesc i
o relaie empiric pentru determinarea momentului de frecare n microrulment, de forma:
n F M
N f
=
444 , 0 5
10 9
(I.19)
unde momentul de frecare M
f
se exprim n Nm , n este turaia exprimat n [rot/min], iar F
N
este
fora axial exprimat n [mN].

Figura I.56 Vedere general a microrulmentului
studiat de McCarthy n [McCarthy, 2009]
Figura I.57 Variaia momentului de frecare cu fora
axial i cu turaia obinut n [McCarthy, 2009]
20

Relaia (I.19) surprinde prin variaia liniar a momentului de frecare n funcie de turaie, n
condiiile de frecare uscat. Totodat, considernd r raza de rostogolire a microbilelor exprimat n
m, din relaia (I.19) se poate obine urmtoarea relaie pentru coeficientul global de frecare din
microrulment:
r
n
F
N
=
556 , 0 5
) ( 10 9 (I.20)
Observaii:
Toate lucrrile mai sus menionate ofer valori globale ale coeficientului de frecare dintr-un
microsistem cu mai multe contacte de rostogolire n care apar i micri parazite de pivotare,
micri ce reprezint surse suplimentare de frecare. n plus, prezena mai multor microbile pe
aceeai cale de rostogolire duce la atingeri directe ale microbilelor n micare de rotaie sau de
translaie i, implicit conduce la dezvoltarea de noi surse de frecare.
1.5.2.2 Soluii constructive de MEMS cu rezemare pe microrulmeni
Waits C.M., Geil B. i Ghodssi R. [Waits C.M., Geil B., 2007] au realizat n premier
mondial un microrulment cu microbile din oel inoxidabil cu diametrul de 0,285mm ncorporate
ntr-o structur rotor-stator realizat prin tehnologie de microfabricaie din plcue de siliciu (silicon
wafers). n figura I.61 este prezentat o seciune prin acest microrulment.
Tabelul I.4 Dimensiunile rulmentului [Waits, 2007]

Parametrul Dimensiunea
bil
d
285m
p
r
4mm
h d h
bil
o + = 2 205m
1
w 300m
1 2
2 w d w
bil
o + = 205m
Figura I.61 Schema arat proiectarea rulmentului
cu bile. Axa de rotaie a rotorului este indicat de
ctre linia ntrerupt A-A [Waits, 2007]

Waits M.C. [Waits M.C., 2009] dezvolt o structur de microrulment cu durabilitate
ridicat, construit din plcue de siliciu i microbile din oel inoxidabil. Microrulmentul este
prezentat schematic, n seciune, n figura I.62.
Tabelul I.5 Dimensiunile rulmentului [Waits, 2009]

Parametrul Dimensiunea
microbil
d
285m
h h 290mm +o
1 1
w w 290m + o
2 2
w w 30m + o
3
w
190m
Figura I.62 Schema arat proiectarea rulmentului
excentric cu bile. [Waits, 2009]

Waits M.C., McCarthy M. i Ghodssi R. [Waits M.C., 2010] au realizat o microturbopomp
constnd dintr-o microturbin combinat cu o micropomp unde rotorul este rezemat n stator prin
21
Capitolul I

intermediul unui microrulment. ntreaga construcie este realizat prin tehnologii de microfabricaie
multistrat aplicate pe plcua de siliciu. n figura I.63-a) se prezint o seciune prin
microturbopomp, iar n figurile I.63-b, I.63-c) sunt prezentate schematic microturbina i
micropompa cu canale spirale. Microrulmentul de dimensiuni identice cu cele utilizate de Waits n
[Waits M.C., 2009] a permis realizarea unor turaii de pn la 87000 rot/min, asigurndu-se o
durabilitate de 3,8 milioane de rotaii.

Figura I.63 a) Turbopomp [Waits, 2010]

Figura I.63 b) Microturbin [Waits, 2010]
Figura I.63 c) Pomp cu caneluri n form de
spiral [Waits, 2010]
I.5.3 Modelarea qvasi-static a frecrii de rostogolire n microsisteme de ghidare
liniare
n ultimii ani, Olaru D. i alii [Olaru D., 2004, 2005, 2006] au dezvoltat un model analitic
pentru evaluarea pierderilor prin frecare n microghidaje cu bile, pornind de la modelele dezvoltate
la nivelul macroghidajelor cu bile [Olaru D., 2002, 2004 - Tribologie und Schmierungstechnik].
Aceste modele au la baz modelele dezvoltate de Houpert L. [Houpert L., 1999] pentru rulmenii
radiali i radiali-axiali cu bile.
Modelul pentru evaluarea pierderilor prin frecare n microghidaje ia n considerare
principalele surse de pierderi prin frecare ntr-un microghidaj cu bile: micarea de pivotare dintre
bil i ghidaj, rezistena elastic n rostogolire a bilei pe ghidaj, efectele hidrodinamice bil-ghidaj
(n ipoteza c pe suprafeele de contact exist straturi de molecule de ap condensate) i pierderile
n contactele dintre bile. Att adeziunea ntre bile i ghidaj ct i efectul de capilaritate bil-bil sunt
luate n considerare. Pentru validarea modelului s-au comparat rezultatele numerice cu rezultatele
obinute experimental de Lin Ta-Wei i alii n 2004. Rezultatele numerice se ncadreaz n acelai
interval valoric i n cazul rezultatelor experimentale.
n figura I.64-a) se prezint contactul dintre o microbil i suprafeele nclinate ale celor
dou plcue de siliciu - stator i glisor, cu evidenierea forelor normale de contact Q
0
. n figura
I.64-b) se prezint forele tangeniale ce se dezvolt la contactul bilei cu o suprafa plan.
22

a) - Schema forelor normale de contact Q
0
b) - Schema forelor tangeniale de contact
Figura I.64 Reprezentarea forelor normale i tangeniale de contact [Olaru D., 2006]
Sub aciunea greutii G n cele 2 puncte de contact dintre o bil i glisor se dezvolt fora Q
0
:
u cos 2
0

=
z
G
Q (I.21)
Conform modelului de adeziune JRK [Scherghe, 2001] fora normal de contact se modific
conform relaiei:
( )
|
.
|
\
|
+ + + =
2
0 0
6 12 6 R Q R R Q Q (I.22)
unde: este energia de suprafa la contactul bil din oel-ghidaj din siliciu, n [N/m];
R este raza microbilei, n [m].
Se consider c pe suprafee exist straturi de molecule de ap condensate care joac rolul unui film
lubrifiant, astfel c la nivelul contactului se dezvolt o for hidrodinamic FR dat de curgerea
Poiseuille a lubrifiantului (a apei) din contact:
47 . 0 66 . 0 022 . 0 2
86 . 2 W U G R E FR = (I.23)
unde: E este modulul de elasticitate echivalent al materialelor n contact (oel i siliciu),
G este parametru adimensional de material.
p
E G o = (I.24)
unde:
p
o este coeficientul de piezovscozitate.
Parametrul adimensional al vitezei (U) este definit de relaia:
R E
v
U
=
0
q
(I.25)
unde:
0
q este viscozitatea lubrifiantului la presiune atmosferica i temperatura de contact,
v este viteza tangenial n cazul bil-ghidaj, n direcia de rostogolire.
Parametrul adimensional de sarcin(W) este definit de relaia:
2
R E
Q
W
= (I.26)
23
Capitolul I

Forele de frecare FS se determin pe baza echilibrului forelor i momentelor ce acioneaz asupra
bilei.
n figura I.65-(a) sunt prezentate poziiile forelor tangeniale (FR, FS) precum i a forelor
de contact dintre bile (F
cb
). Pentru calculul forelor de contact dintre 2 bile succesive s-a utilizat
relaia de adeziune JKR:
2
3 tR
F
cb
= (I.27)
MER este rezistena elastic ce apare n rostogolirea unei bile pe o suprafa plan i poate fi
calculat cu relaia lui Snare:
33 . 1 33 . 0 7
10 48 . 7 Q R MER =

(I.28)
MP este momentul rezistent ce apare n micarea de pivotare a bilei:
a Q MP
s
=
8
3
(I.29)
unde: este coeficientul de frecare de alunecare dintre microbile i calea de rostogolire,
s
a este raza cercului de contact dintre bil i calea de rostogolire, calculat cu relaia
JKR:
( )
3
2
0 0
3 6 3 ( t t t R Q R R Q
E
R
a + + + = (I.30)

a) - Schema forelor tangeniale FR i a forelor de
alunecare FS ce acioneaz asupra unei microbile
b) - Schema momentelor rezistente MP i elastice MER
ce acioneaz asupra unei microbile
Figura I.65 Schema forelor i a momentelor ce acioneaz asupra unei microbile [Olaru D., 2006]
Momentul de frecare dintre 2 bile aflate n contact direct, M
b
, se determin cu relaia:
R F M
cb b b
= (I.31)
unde:
b
este coeficientul de frecare dintre dou microbile n contact direct.
Pentru a determina forele de alunecare FS1 i FS2, se utilizeaz ecuaiile de echilibru pentru fore
i pentru momente la nivelul unei bile:
- Echilibrul forelor
0 ) 2 1 ( 2 1 = FR FR FS FS (I.32)
- Echilibrul momentelor
24

( ) ( ) 2 1 2 1
2 cos
) 2 1 ( 2 1 FR FR FS FS
d Mb
MER MER tg MP MP + =
(
+ + + +
u
u (I.33)
Din cele dou ecuaii rezult FS1 i FS2:
FR
Mb
MER tg MP
d
FS FS FS +
(
+ + = = =
u
u
cos
2 2
1
2 1 (I.34)
Fora tangeniala total ce acioneaz asupra plcuei superioare, data de cele z bile
va fi:
( FR FS z + 2 )
FR z
Mb
MER tg MP
d
z
F
total
+
(
+ + = 4
cos
2
4 4
u
u (I.35)
Coeficientul de frecare global la nivelul ntregului micro ghidaj va fi:
G
F
total
global
= (I.36)
Rezultate numerice
Pe baza metodologiei dezvoltate mai sus s-a calculat coeficientul de frecare pentru condiiile
de testare utilizate de Lin Ta-Wei. Pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre bil i cile de
rostogolire (
s
) s-au utilizat valori n limitele 0,51 iar pentru caracteristicile elastice ale
microbilelor i ale siliciului s-au utilizat urmtoarele valori:
; ; Pa E
otel
11
10 1 , 2 = Pa E
siliciu
11
10 5 , 1 =
3 , 0 =
otel
v ; 3 , 0 =
siliciu
v

Energia de adeziune la o bil de otel i o suprafa din siliciu este considerat ca fiind =0,072N/m.
n figura I.66 sunt prezentate rezultate numerice pentru cazul n care nu s-a luat n
considerare adeziunea (a) i pentru cazul n care s-a luat n considerare adeziunea (b) la nivelul
contactelor dintre bile i a cii de rostogolire. Ambele cazuri sunt obinute pentru un microghidaj cu
4 bile care nu sunt n contact direct.
Comparnd rezultatele numerice cu rezultatele experimentale se observ c modelarea
propus d valori pentru coeficientul de frecare corespunztoare cu msurtorile atunci cnd se
consider adeziunea dintre bile i cile de rostogolire.
a) - coeficientului de frecare n funcie de viteza
relativ, fr considerarea adeziunii
b) - coeficientului de frecare n funcie de viteza
relativ, cu considerarea adeziunii
Figura I.66 Variaia coeficientului de frecare n funcie de viteza relativ [Olaru D., 2006]
Dac se consider un numr de 9 bile pe fiecare rnd i se introduce fora dintre bile F
cb
i
momentul corespunztor M
b
, lund pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre bile limitele
de 0,5 i 1 se obin valori ale coeficientului de frecare cuprinse n intervalul 0,30,6, comparabile cu
cele obinute experimental, figura I.67.
25
Capitolul I

Figura I.67 Variaia coeficientului de frecare n funcie de viteza relativ, cu luarea n
considerare a adeziunii la contactul bilelor cu cile de rostogolire i la contactele dintre bile
[Olaru D., 2006]
I.6 Contribuii privind influena adeziunii asupra frecrii de rostogolire n
microsisteme
Folosind modelul dezvoltat de Olaru D. i alii, [Ianu G., 2006] a studiat modul cum
adeziunea influeneaz coeficientul de frecare ntr-un microghidaj.
n conformitate cu figura I.64, pentru microghidajul studiat experimental de [Lin Ta-Wei,
2004] s-au considerat cele trei teorii de adeziune (Hertz non adeziune, DMT i JKR). Astfel, n
timpul ncrcrii externe G , toate cele patru contacte ale bilei cu suprafeele de ghidare sunt
ncrcate cu o fora normal
0
Q dat de relaia:
u cos 2
0

=
z
G
Q (I.37)
n acord cu modelele adeziunii prezentate n tabelul I.1 fora normal pentru fiecare contact
al fiecrei bile Q va fi determinata cu relaiile:
model Hertz (I.38)
0
Q Q =
model DMT RW Q Q t 2
0
+ = (I.39)
model JKR ( ) ( )
2
0 0
3 6 3 R w Q R w R w Q Q + + + = t t t (I.40)
Considernd contactul uscat pe suprafaa bilelor i ghidaj, n toate cele patru contacte se
dezvolta doar forte de contact de alunecare FS (vezi figura I.65-a), i momentele de rezisten
elastic la rostogolire MER precum i momentele de pivotare MP.
Axa semimajor a elipsei de contact a este calculat considernd ambele fore, att
ncrcarea normal Q
0
ct i adeziunea, n acord cu modelele adeziunii folosite.
Din echilibrul forelor i momentelor rezult ecuaia forelor FS1 i FS2
( ) | | ) 2 1 ( ) ( 2 1
1
2 1 MER MER tg MP MP
d
FS FS + + + = = u (I.41)
Considernd ca fiecare bil acioneaz asupra statorului n doua puncte de contact i pentru aceeai
ncrcare normal n fiecare contact, poate fi obinut fora de rezistenta totala tangeniala data de
micarea de rostogolire a unei bile:
| MER tg MP
d
F
race ball
4 ) ( 4
1
+ =
u | (I.42)
26

Pentru un sistem cu z bile pe stator va aciona fora tangenial total F
total
dat de relaia:
race ball total
F z F

= (I.43)
Poate fi obinut coeficientul de frecare global prin divizarea rezistenei totale tangeniale a statorului
cu fora G:
G
F z
race ball
global

= (I.44)
Rezultate numerice i concluzii
Rezultatele numerice sunt realizate pentru condiiile utilizate n lucrarea [Lin Ta-Wei, 2004].
Parametrii geometrici sunt menionai, iar proprietile elastice ale bilei i cursei sunt:
, , Pa E
otel
11
10 1 , 2 = Pa E
siliciu
11
10 5 , 1 =
3 , 0 =
otel
v , 3 , 0 =
siliciu
v .
Adeziunea ce apare pentru o bil de
oel i o suprafa din siliciu este considerat ca fiind 0,07N/m.
Selecia valorilor coeficientului de frecare pentru momentul de pivotare dintre bile i ghidaj
s
este
dat n acord cu msurtorile frecrii realizate pentru diferite dispozitive la microscar. Coeficientul
de frecare a fost calculat pentru dou valori ale coeficientului de frecare n micarea de pivotare,
att pentru
s
=0,5 ct i pentru
s
=1.
Rezultatele numerice ale coeficientului global de frecare determinat pentru s=0.5 i s=1
sunt prezentate n figura I.68, pentru toate cele trei modele de adeziune (modelele de neadeziune
Hertz, GMT i JKR). Pentru fiecare model a fost calculat raza ariei de contact a i ncrcare n
contact Q n acord cu relaiile date n tabelul I.1.
Dac este neglijat adeziunea ntre bil i ghidaj n acord cu modelul lui Hertz, au fost
obinute valori pentru coeficientul global de frecare
global
ntre 0,003 i 0,006 ca n figura I.68.

Figura I.68 Valorile numerice ale coeficientului de frecare determinat prin modelul
propus i rezultatele experimentale obinute de [Ianu G., 2006]
Incluznd efectul de adeziune a fost obinut creterea coeficientului de frecare global. Mici
creteri ale coeficientului de frecare au fost obinute cu modelul de adeziune DMT, cu aproape 10%
mai nalte dect modelul lui Hertz. Incluznd modelul lui JKR se obin importante creteri ale
coeficientului global de frecare cu valori cuprinse ntre 0,006 pn la 0,013 cum se prezint n
figura I.68. Rezultatele experimentale obinute de [Ianu G., 2006] indic un coeficient de frecare
global cu valori cuprinse ntre 0,005 i pn la 0,012.
R
e
z
u
l
t
a
t
e
l
e

e
x
p
e
r
i
m
e
n
t
a
l
e

[
8
]

m
o
d
e
l
u
l

D
T
M
,

c
u

a
d
e
z
i
u
n
e

m
o
d
e
l
u
l

H
e
r
t
z
,

f

a
d
e
z
i
u
n
e

M
o
d
e
l
u
l

J
K
R
,

c
u

a
d
e
z
i
u
n
e

27
Capitolul I

Rezultatele numerice obinute n cazul microbilelor de oel inoxidabil i suprafaa de siliciu
utilizate pentru modelul lui JKR indic faptul c acest coeficient de frecare global poate fi comparat
cu rezultatele obinute de [Ianu G., 2006].
I.7 Concluzii i direcii de cercetare
Nanotehnologia, descris adesea ca tiina viitorului, focalizeaz n ultimele decenii
cercetrile pe plan mondial. Astzi echipamentele mecatronice includ o serie de sisteme
microelectromecanice, MEMS-uri, mai mici de 100 micrometri i fabricate cu tehnologiile specifice
circuitelor integrate. Intr n aceast categorie: microsenzori, microactuatori, micromotoare,
micropompe, micromanipulatoare, etc.
Dimensiunile elementelor n micare relativ la aceste microsisteme au ordinul de mrime
cuprins n intervalul , masele elementelor sunt de ordinul ( )grame, iar m ) 10 ... 10 (
3 9 3 6
10 ... 10

forele sunt de ordinul a . Procesele tribologice n micro i nanosisteme sunt, de cele N N
3 6
10 ... 10

mai multe ori, cu totul diferite fa de procesele tribologice din macrosisteme. Devin foarte
importante forele de interaciune la scar atomic precum:
i) Fore de adeziune sau forele de tip van-der-Waals care pot dezvolta fore de atracie de
200-300N sau mai mult;
ii) Fore capilare. Apa din atmosfer condenseaz pe suprafeele elementelor n contact n
straturi de grosime de pn la zeci de nanometri, iar suprafeele ajunse n contact sunt
atrase de presiunea Laplace cauzat de efectul de capilaritate;
iii) Forele electrostatice sunt rezultatul ncrcrii cu sarcini electrice a elementelor n
contact i sunt cu aproximativ dou ordine de mrime mai mici dect forele capilare.
I.7.1 Concluzii
- Frecarea se manifest la nivel de scar micro sau nanometric i este puternic dependent de
interaciunile de suprafa. Prezena forelor de adeziune n microtribosisteme i n special a
forelor de capilaritate conduce la creteri importante ale pierderilor prin frecare n micarea de
alunecare, de multe ori aceste fore de frecare putnd bloca microsistemul.
- Coeficientul de frecare n micarea de alunecare poate ajunge n microsisteme la valori de 5
10 sau chiar mai mult. Cercetri experimentale efectuate n ultimii ani au permis msurarea
coeficientului de frecare de rostogolire la nivelul unor microsisteme liniare de ghidare cu bile
din oel cu diametrul de 0,285mm, rezultnd valori cuprinse ntre 0,012 i 0,6. La nivelul
MEMS-urilor exist cercetri privind nlocuirea micrii de alunecare cu micarea de
rostogolire la nivelul sistemelor de rezemare pentru micarea de rotaie.
- Cercetrile realizate n ultimii ani pe microrulmeni cu diametrul bilelor de 0,285mm au pus n
eviden importante reduceri ale frecrii, ajungndu-se la valori ale coeficienilor de frecare n
aceti microrulmeni cuprini ntre: 0,0005 (la turaia de 250 rot/min i ncrcarea de 50mN) i
0,025 (la turaia de 5000 rot/min i ncrcarea de 10 mN).
I.7.2 Direcii de cercetare
- Stabilirea limitelor dimensionale de la care ncepe s influeneze apa condensat asupra frecrii
n microsisteme de rostogolire.
- Dezvoltarea de noi metode analitice i experimentale privind evaluarea frecrii de rostogolire
n microsisteme, cu luarea n considerare a influenei apei condensate pe suprafeele n contact.
- Dezvoltarea de noi metode experimentale privind evaluarea frecrii de alunecare la scar
micro, cu luarea n considerare a efectelor de capilaritate.
- Realizarea de cercetri experimentale pentru validarea modelelor propuse.
28
Stadiul actual al cercetrilor privind frecarea n microsisteme biologice

CAPITOLUL II
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND
FRECAREA N MICROSISTEME BIOLOGICE
II.1 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice insectelor
Sistemele microtribologice specifice structurilor biologice sunt sisteme optimizate, de o
mare diversitate i pot oferi importante informaii pentru diversele microsisteme mecatronice. Au
fost identificate urmtoarele sisteme microtribologice biologice:
- Sisteme adaptate pentru reducerea frecrii prin producerea unor secreii cu rol de
strat limit la interfaa cu mediile de deplasare;
- Sisteme de modificare a numrului lui Reynolds i reducerea frecrii la naintarea
prin apa sau prin aer;
- Sisteme antifriciune bazate pe materiale poroase i lichid cu rol de lubrifiant n
articulaii;
- Sisteme biologice cu frecare ridicat;
- Sisteme de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
Insectele utilizeaz o larg varietate de dispozitive pentru fixarea pe suprafee, aa cum se
prezint n figura II.1.

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

h)

i)

j)

k)

l)

m)

n)

o)

p)
Figura II.1 Sisteme de fixare pe suprafee a insectelor (adaptare dup [Gorb, 2001])
n cazul figurii II.2, zonele colorate n gri sunt suprafee acoperite cu proeminene
cuticulare. ARR - sistem de blocare a capului; LLF - suprafee rugoase la antene i articulaiile
picioruelor; OP - valve ovipositor; TS - dispozitiv de fixare tarsal; UTF - plcu unguitractor;
WF - dispozitive de fixare a aripii [Gorb, 2002].
Semnificaia funcional i principiile de lucru la contactul cu suprafeele din figura II.3 au
permis minimizarea forelor de contact (sisteme anti-frecare) sau maximizarea dintre ele (sisteme de
frecare). Relaia dintre modele de suprafa i/sau a proprietilor mecanice ale materialelor perechi
n contact au dus la rezultate n cadrul a trei principii de lucru: (1) - interblocare mecanic, (2a) i
(2b) - maximizarea ariei de contact, i (3) - minimizarea ariei de contact. Cteva descrieri
comparative referitoare la hexapode, structuri pretarsal i terminologie au fost publicate mai trziu
[De Meijere, 1901], [Holway, 1935], [Dashman, 1953].

29
Capitolul II

Figura II.2 Imagine care arat zonele posibile ale
sistemelor de frecare la insecte [Gorb, 2002]
Figura II.3 Semnificaia funcional i principiile de
lucru la contactul cu suprafeele
(adaptare dup [Gorb, 2002])
n evoluia lor, insectele au dezvoltat dou tipuri de sisteme de fixare: sisteme de fixare cu
firioare de pr hairy (figura II.5 - A, B) i sisteme de fixare formate din structur moale de tip
burete smooth (figura II.5 - C, D). Ambele sisteme sunt capabile s se adapteze la profilul
suprafeei neted (figura II.5 - A, C) i rugos (figura II.5 - B, D).

Figura II.5 Sisteme de fixare de tip
hairy i de tip smooth [Beutel,
Gorb, 2001]
Figura II.9 Dependena densitii elementelor terminale ale
picioruelor n funcie de masa corporal la diverse grupuri de
insecte [Arzt i aii, 2003]
Densitatea prului crete cu creterea masei corpului. Din cauza acestor diferene ntre mas
i aria suprafeei, insectele nu pot crete aria organului de ataare proporional cu masa corpului.
Creterea abilitii de ataare se realizeaz cu creterea punctelor de contact individual prin
creterea densitii prului aa cum a demonstrat [Scherge i Gorb, 2001].
Se explic aceast tendin general aplicnd teoria contactului JohnsonKendallRoberts
(JKR) [Johnson i alii, 1971], conform creia fragmentnd zona de contact n zone fine de
subcontact crete adeziunea [Arzt i alii, 2003] (figura II.9).
II.1.1 Ataarea pe suprafee rugoase
Din experiena cotidian tim c este uor s atam zone lipicioase pe suprafee netede de
sticl sau polimerice dar este dificil s le facem s adere pe suprafeele rugoase. n mod similar
30

ataarea puternic pe suprafeele netede nu este o problem pentru insectele care prezint piciorue
cu zone de ataare proase.
ntr-o serie de experimente pe specia de gndac Gastrophysa Viridula i musca domestic
s-a demonstrat c rugozitatea suprafeei influeneaz ataarea insectelor cu ajutorul unui sistem
pros. Abilitatea de ataare minim a fost observat ntr-un interval de rugozitate variind de la
0,3m la 3m [Gorb, 2001], [Peressadko i Gorb 2004].
II.1.2 Rolul global al biomecanicii: ataarea i detaarea
Cnd o insect merge, trei piciorue opuse se mic i alte trei rmn n faz staionar
(Figura II.10, A). O camer video de mare vitez nregistreaz mersul unui specimen de Musca
Domestica care merge pe o suprafa vertical i-l compar cu mersul pe o suprafa orizontal fr
a gsi vreo diferen notabil ntre ele.

A. Musc care merge pe o suprafa neinversat;
liniile indic direcia i deschiderea de micare a
picioruelor ridicate n timpul fiecrui pas
B. Musc mergnd pe o suprafa inversat; liniile
indic direcia i deschiderea de micare a
picioruelor ridicate n timpul fiecrui pas
Figura II.10 Stilul de mers la musca zburtoare (Musca domestica) [Gorb, 2005]
n orice caz cnd musca se deplaseaz pe o suprafa invers doar dou piciorue se mic,
n timp ce patru rmn staionare (Figura II.10, B) [Niederegger i aii, 2001], [Gorb, 2001]. Acest
fenomen explic stabilitatea insectei n deplasarea i pe suprafee inverse.
II.1.4 Suprafaa de acoperire
Scopul principal al studiilor noastre este de a nelege modul n care funcioneaz sistemele
de fixare la insecte. Zonele proase de ataare ale picioruelor sunt candidai promitori pentru
biomimetica tlpilor microroboilor adaptai pentru locomoie.
Principii similare pot fi aplicate la proiectarea mecanismelor microgripper cu o capacitate de
a se adapta la o varietate de profiluri de suprafa. Datele experimentale privind sistemele de
adeziune proase au demonstrat adeziunea lor excelent i fiabilitate ridicat la contact. Aderena
prin mprirea zonei de contact a fost, de asemenea, recent demonstrat experimental de ctre
[Peressadko i Gorb, 2004].
Acest efect este chiar mai pronunat pe substraturi curbate. Un avantaj suplimentar al
suprafeelor cu model este fiabilitatea de contact pe diferite profile de suprafa i tolerana crescut
la defecte de contact individuale.
Aceste sisteme de fixare sunt localizate n diverse zone de pe picioruele insectelor i pot fi
combinate aa cum se poate vedea n figura II.12 a), b), c). Imaginea a) reprezint pernia de ataare
a insectei Tettigonia viridissima. Aceast perni este supus unui procedeu de congelare cu azot
pentru a se putea realiza seciuni fine ca n imaginea b) unde se pot observa structuri de tip hairy
i smooth. Imaginea c) reprezint structura suprafeei perniei care conine formaiuni hexagonale
flexibile cu capacitate mare de adaptare la rugozitatea suprafeei. Fiecare hexagon este separat de
vecinul su prin cte un an (aproximativ 1m), formnd o structur asemntoare dendritelor
neuronilor. anul dintre structurile hexagonale este umplut cu un lichid, denumit hemolimf care
are rol de nutriie a componentelor structurale nvecinate.
31
Capitolul II

a) Pernia de ataare a picioruului insectei b) seciune prin pernia
congelat
c) Vedere de sus a
suprafeei perniei
Figura II.12 Microstructura de ataare a picioruului unei insecte din specia Tettigonia viridissima

Figura II.14 Determinri experimentale ale forelor de frecare n sistemele de fixare la insecte
Cercetarea experimental la nivelul microtribosistemelor biologice ridic probleme
complexe. n figura II.14 este prezentat de ctre M. Scherge [Scherge ,2001] o schem de
msurare, a forelor de frecare dezvoltate de insecte la nivelul picioruelor.
II.1.5 nclinarea
nclinarea perniei insectei a fost determinat cantitativ prin msurarea reflexiei resortului pe
direcia (figura II.19). Apropierea perniei de siliciu se realizeaz cu o viteza de 10m/s. Senzorul
msoar distana nainte de contact; dup contact, aceast distan scade.
z

Figura II.19 Semnalul senzorului obinut prin
deflecia resortului dat de contactul dintre pernia
moale a insectei i suprafaa rigid de siliciu
(adaptare dup [Scherge ,2001])
Figura II.20 Indentaia i aria de contact calculate
cu ajutorul formulelor din mecanica contactului
Hertzian (adaptare dup [Scherge ,2001] )
32

Pentru toate perniele utilizate n experiment, intervalul indentaiei este de 40-80m. Pentru
fore normale mai mici de 500N, constanta de elasticitate (k) are valoarea de 40kPa. Pentru fore
normale mari, curbele msurate sunt distincte fa de curba obinut n figura II.20 datorit
contribuiei vscoelasticitii. n acest interval lipsete contactul Hertzian. O indentaie medie de
60m reprezint o valoare mare n comparaie cu mecanica contactului. Comparativ cu valorile
razei perniei insectei (2,86mm), indentaia poate fi considerat mic i de aceea se aproximeaz
utiliznd modelul Hertz.
Investigaiile structurale consider pernia insectei ca o sfer elastic. Pernia i recapt
forma dup indentaie. Nu s-a nregistrat nici un fenomen plastic.
Experimentul indentaiei poate fi concluzionat astfel:
materialul perniei are o constituie moale; elasticitatea efectiv este comparabil cu
a cauciucului moale - aceast proprietate ajut insecta s-i turteasc exteriorul
perniei dezvoltnd un contact maxim;
pernia i recapt complet forma dup indentaie.
structural pernia este alctuita din trei structuri elastice ce permit ajustarea ei n
conformitate cu microrugozitile suprafeei la diferite scri de msurare.
Dup relaxarea perniei, aria de contact rmne constant, ceea ce indic faptul c pernia insectei
este fcuta s exercite o for optim pe suprafa.
II.1.6 Concluzii
n contextul dezvoltrii actuatorilor din domeniul mecatronicii, sistemele biologice de
friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare ofer un cmp larg de
inspiraie, studii i aplicaii pentru microactuatorii mecatronici n care forele de frecare i de
adeziune sunt dominante.
Sisteme microtribologice biologice de antifriciune sunt adaptate pentru reducerea frecrii cu
suprafeele ce intr n contact i prin producerea unor secreii cu rol de strat limit la interfaa cu
mediile de deplasare bazate pe materiale poroase i lichid cu rol de lubrifiant.
n contextul studiului forelor la nivelul microsistemelor biologice au fost identificate
urmtoarele tipuri de microsisteme:
- microsisteme biologice cu frecare ridicat pentru adeziune pe suprafee;
- sisteme de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
n evoluia lor, insectele au dezvoltat dou tipuri de sisteme de fixare diferite n a se ataa la
o varietate de substraturi:
- sisteme de fixare cu firioare de pr hairy;
- sisteme de fixare formate din structur moale de tip burete smooth.
Ambele sisteme sunt capabile s se adapteze la profilul suprafeei neted i rugos.
ntr-o serie de experimente pe specia de gndac Gastrophysa Viridula i Musca domestica,
s-a demonstrat c rugozitatea suprafeei influeneaz ataarea insectelor cu ajutorul unui sistem
pros. Abilitatea de ataare minim a fost observat ntr-un interval de rugozitate, variind de la
0,3m la 3m [Gorb, 2001], [Peressadko i Gorb 2006].
S-a constatat c mai multe specii de insecte se ataeaz mai bine pe suprafeele plantelor
fr cear sau pe flori necerate, ntruct acestea alunec pe suprafeele cerate [Stork, 1980],
[Eigenbrode, 1996], [Federle i aii, 2000], [Gorb, 2002].
Scopul principal al studiilor noastre este de a nelege modul n care funcioneaz sistemele
de fixare la insecte. Zonele proase de ataare ale picioruelor sunt candidai promitori pentru
biomimetica tlpilor microrobotilor adaptai pentru locomoie.
Principii similare pot fi aplicate la proiectarea mecanismelor microgripper cu o capacitate de
a se adapta la o varietate de profiluri de suprafa. Datele experimentale privind sistemele de
adeziune proase a demonstrat adeziunea lor excelent i fiabilitate ridicat la contact. Aderena
33
Capitolul II

prin mprirea zonei de contact a fost, de asemenea, recent studiat i demonstrat experimental de
ctre [Peressadko i Gorb, 2006].
Cercetarea experimental la nivelul microtribosistemelor biologice ridic probleme
complexe fiind necesare microtribometre i sisteme adecvate de fixare a insectelor astfel nct s se
poat msura fore de ordinul (N mN).
Suprafeele de ataare ale insectelor sunt structuri eseniale pentru locomoie eficient pe
suprafeele plantelor. Cu toate acestea, suprafeele plantelor au o gam larg de texturi. Ele pot fi
netede, proase sau acoperite cu cear sau secreii umede.
Evoluia suprafeelor plantelor i a suprafeelor de ataare ale insectelor este o competiie
ntre sistemele de fixare ale insectelor i anti-ataament ale suprafeelor plantelor. Cteva studii
experimentale au artat ca o acoperire cu cear cristalizat a suprafeei unei plante afecteaz n mod
negativ ataarea de aceasta a insectelor.
II.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane
Pielea uman este organul asupra cruia se exercit cele mai multe fore de frecare din
mediul nconjurtor ncepnd cu frecarea exercitat de hainele pe care le purtm zi de zi pn la
frecarea exercitat de obiectele pe care le atingem sau le deplasm. n cazul apucrii unor piese de
mici dimensiuni, forele de frecare au o importan deosebit ele asigurnd meninerea piesei ntre
degete. Ca o adaptare la mediul nconjurtor pielea prezint glande sebacee care vor modifica
valoarea forei de frecare la contactul cu diferite obiecte.
II.2.1 Structura pielii
Pielea sau tegumentul este derivatul conjunctivo-epitelial care acoper toat suprafaa
corpului. Este un organ elastic complex, multistratificat i impermeabil pentru unele soluii i gaze,
ca i pentru microbi. Pielea este neted, prezint n unele locuri anuri (numite plici) i ridicturi n
partea de extensie a articulaiei. Pe palme i plante, pielea prezint adncituri fine separate de creste
fine formnd un desen particular pentru fiecare individ numit amprente, folosite n medicina legal
i poliie. Pielea ndeplinete roluri vitale: bariera i control ntre lumea exterioar i mediul intern.
Pielea are o suprafa de 1,5-2m
2
i grosime variabil, n funcie de solicitrile la care este
expus, ntre 0,5-5 mm , greutatea pielii reprezint 15% din greutatea corpului

Figura II.21 Structura pielii (adaptare dup [http://skincancer.dermis.net])
Histologic, pielea este alctuit din trei straturi principale: epidermul care se dezvolt din
ectoderm, dermul se dezvolt din mezoderm i hipodermul care se dezvolt din mezoderm.
34

II.2.1.1 Epidermul
Avnd o grosime de 0,1-1mm, situat la interfaa cu mediul extern, funcioneaz ca o
manta protectoare, nzestrat cu o important capacitate de regenerare atunci cnd sufer
agresiuni din mediul extern. Epidermul cuprinde diferite tipuri celulare, majoritatea sunt
keratinocite (90-95%), melanocite (celule pigmentare), celule Langerhans (au rol imunitar) i
Merkel (satelii ai sistemului nervos). Celulele bazale ale epidermei produc n permanen noi
keratinocite cu rol n sinteza unei proteine fibroase (keratina) ct i a altor substane de natura gras
pentru a forma o veritabil barier protectoare.
II.2.1.2 Dermul
Situat sub epiderm, 1 mm grosime, confer pielii pliabilitate, elasticitate si tonicitate. Are rol
de protecie mecanic i capacitate de reinere a apei. Este preponderent constituit din fibre elastice,
de colagen i reticulin, dar i din terminaii nervoase, vase i matrice fundamental Fibrele de
colagen, reprezint 90% din totalitatea fibrelor dermului, asigurnd rezistena i fermitatea pielii. O
dat cu naintarea n vrst, apare o degradare calitativ a colagenului (colagenul tnr fiind solubil,
apoi n timp se degradeaz devenind insolubil) ct i cantitativ.
II.2.1.3 Hipodermul
Numit i esutul subcutanat, stratul cel mai profund al pielii alctuit din: esut conjunctiv lax,
bogat n celule adipoase, glomenulii glandelor sudoripare, reeaua vascular i limfatic subcutanat
i receptori nervoi cum sunt: corpusculii Pacini n numr mai crescut dect n derm, corpusculii
Golgi n pulpa degetelor, rspund la excitaiile de presiune i couleele nervoase care se afl la
baza foliculilor piloi cu rol n recepionarea excitaiilor tactile ale firului de pr.
II.2.2 Anexele pielii
Anexele pielii sunt reprezentate de anexele glandulare: glandele sebacee (glande exocrine),
glandele sudoripare (glande endocrine), glandele mamare (glande apocrine), anexele cornoase: pr
i unghii
II.2.3 Funciile pielii
Datorit alctuirii ei variate, pielea are mai multe roluri i anume:
1. separ organismul de mediul nconjurtor i-l apr de o serie de influene externe.
2. stratul cornos fiind impermeabil oprete evaporarea lichidelor tisulare ct i ptrunderea n
organism a substanelor din mediul extern. Totui stratul cornos permite absorbia unor
substane medicamentoase ncorporate n grsimi. Stratul cornos prin descuamare continu
ndeprteaz i germenii.
3. neutralizeaz unele substane iritante cu care vine n contact. (Exemplu: substane acide sau
bazice, dac ns contactul cu acestea nu este prea ndelungat)
4. apr organismul mpotriva radiaiilor din mediul extern prin sistemul de absorbie al
melanocitelor din stratul bazal al epidermului care sintetizeaz pigmentul pielii numit
melamin. Melamina crete dup expunerea la soare.
5. sub influena razelor ultraviolete se formeaz n piele vitamina D, care influeneaz
metabolismul srurilor de Ca
2+
jucnd un rol important n osteogenez.
6. termoreglare prin vasoconstricie cnd temperatura mediului scade i vasodilataie cnd
temperatura mediului crete.
7. este un vast organ de sim datorit numeroilor receptori pentru sensibilitatea tactil, termic
i dureroas.
8. particip ntr-o mic msur la respiraie
9. particip la secreie secret sudoarea cu rol depurativ i sebumul cu rol lubrifiant.
35
Capitolul II

Un centimetru ptrat de piele uman conine 200 de nervi, 10 fire de pr, i muchi microscopici,
100 glande sudoripare, 15 glande sebacee, 3 vase de snge, 12 receptori de cldura i 2 receptori de
frig precum si 25 de receptori sensibili la presiune.
II.2.3.1 Caracteristicile generale ale receptorilor senzoriali
Receptorii cutanai capteaz stimuli din mediu i transmit semnale centrilor nervoi fac
legtura ntre organism i mediu.
Cmpul receptor reprezint aria senzorial din care primete informaii un neuron senzitiv.
Cu ct este mai mic cmpul receptor, cu att mai precis e localizarea stimulilor (figura II.26).

Figura II.26 Cmpul receptor i
terminaiile neuronul senzitiv,
(adaptare dup [Cruntu C., 2005])
Figura II.27 Receptorii cutanai, (adaptare dup [Cruntu C.,
2005])
Suprafaa pielii este o imens arie receptoare. Toate structurile pielii conin o varietate larg
de organe receptoare ce constituie segmentul periferic (receptor) al analizatorului cutanat.
Receptorii cutanai rspund la stimuli: mecanici, termici i chimici.
Sensibilitatea tactil, vibratorie i de presiune este dat de senzaii diferite generate de
acelai tip de stimul, cel mecanic. Receptorii implicai se numesc mecanoreceptori.
Stimulul specific este deformarea suprafeei cutanate cu diferite grade (tabelul II.1):
deformare uoar - atingere (tact).
deformare mai intens - apsare (presiune).
deformri oscilante, rapid repetate (frecven >10-20 cicluri/s)- senzaie vibratorie.
Tabelul II.1 Caracteristicile i localizarea receptorilor cutanai (adaptare dup [Cruntu C., 2005])
Tipul receptorului Localizare Adaptare Tipul de stimul Observaii
Corpusculi Paccini
imediat sub tegument, n esuturile
conjunctive profunde
rapid atingere, vibraii
adaptare
rapid
Corpusculi
Meissner
pielea glabr, zone cu sensibilitate
mare (degete, buze)
rapid atingere rapid
sensibilitate
mare
Terminaii nervoase
libere
generalizat rapid atingere, presiune
sensibilitate
mare
Discuri Merkel
pielea glabr, zone cu sensibilitate
mare (degete, buze)
lent presiune continu -
Corpusculi Ruffini
dermul profund, n esuturi
conjunctive profunde
lent presiune -
Fusuri
neuromusculare
muchii striai lent
tensiune prin ntin-
derea muchiului
-
Organul Golgi tendoane lent tensiune -
36

Receptorii cutanai pentru sensibilitatea tactil, vibratorie i de presiune sunt
reprezentai de terminaii nervoase libere, structuri complexe n care terminaia nervoas e
nconjurat de structuri non-neurale. Ei pot fi de tipul: receptori anexai firului de pr, corpusculi
Meissner, discuri Merkel, corpusculi Pacini i corpusculi Ruffini (figura II.27).
Corpusculii Pacini sunt localizai n esutul subcutanat i dermul profund fiind prezeni n
pielea glabr i cea proas. Sunt mai numeroi n hipodermul palmelor i plantelor, voluminoi
avnd o lungime de aproximativ 2mm i o form eliptic. Sunt alctuii din: capsul format din 20-
60 lamele concentrice de esut conjunctiv ntre care exist un fluid vscos cu aspect asemntor
foielor de ceap i o fibr nervoas care se termin printr-o umfltur n contact cu lamelele
centrale.

Figura II.29 Stimuli specifici corpusculilor Pacini, (adaptare dup [Cruntu C., 2005])
Corpusculii Pacini se adapteaz foarte rapid, n cteva sutimi de secund (figura II.29).
Stimulul aplicat lent, sau care acioneaz continuu determin rearanjarea lamelelor interne
ale eficient ctre regiunea central a capsulei. Corpusculii Pacini percep vibraii cu frecvene ntre
30 i 800cicluri/s i sunt extrem de sensibili rspund la vibraii cu amplitudine de sub 10nm la
suprafaa pielii fiind implicai n detectarea caracteristicilor unor suprafee prin intermediul unor
unelte inute n mn.
Corpusculii Ruffini sunt situai n straturile profunde ale pielii (derm profund i hipoderm)
i de asemenea n esuturi mai profunde. Prezint form cilindric sau fusiform i lungime 0,25-
2mm. Sunt alctuii din: o capsul format din 4-5 lamele concentrice, fibr nervoas cu numeroase
ramificaii fine terminate n butoni, iar impulsurile sunt transmise prin fibre mielinizate groase de
tip A beta. Sunt structuri care se adapteaz foarte puin i semnaleaz starea de deformare continu
a pielii, fiind importani n perceperea senzaiei de presiune (figura II.27).
Corpusculii Meissner (figura II.27) sunt stimulai n principal de vibraiile cu frecven
joas, de 2-80 cicli/sec. Sunt prezeni n special n pielea glabr a palmelor i plantelor i la nivelul
buzelor fiind foarte numeroi la vrful degetelor. Localizai la nivelul papilelor dermice detecteaz
deformrile laterale ale suprafeei cutanate. Prezint cmp receptor redus au form ovoidal, 90-
120m i sunt alctuii din: o capsul subire conjunctivo-elastic, lamele conjunctive i celule
conjunctive, ramificaii spiralate ale filamentelor nervoase terminale ce stimuleaz o fibr
mielinizat groas (tip A beta). Corpusculii Meissner sunt sensibili la micarea obiectelor pe
suprafaa pielii i la vibraii de frecven joas fiind importani n: discernerea caracteristicilor
spaiale ale senzaiei tactile, localizarea senzaiilor tactile i precizarea calitii obiectului pipit.
Discurile Merkel (figura II.27) sunt discuri neurofibrilare concave, aplicate pe celule
epiteliale cu structura modificat. Prezente att n pielea glabr ct i n cea proas avnd densitate
mare la degete.capsulei i terminaia nervoas nu mai este deformat. Doar deformrile rapide sunt
transmise.
II.2.4 Experiena senzorial
Experiena senzorial nociceptiv se nsoete ntotdeauna de manifestri afective,
emoionale care sunt n majoritatea cazurilor negative, durerea este o senzaie neplcut care trebuie
evitat. n majoritatea cazurilor este nsoit de apariia unor reacii vegetative: tahicardie, creterea
tensiunii arteriale, creterea secreiei sudorale i modificarea respiraiei precum i de fenomene
37
Capitolul II

motorii somatice cum sunt reflexele de aprare i adoptarea unor poziii antalgice pentru evitarea
amplificrii stimulului dureros.
Nociceptorii sunt terminaii nervoase libere, rspndite n toate structurile corpului.
Neuronii primari senzitivi au corpul celular situat n ganglionii spinali ai rdcinii posterioare a
nervilor spinali, dendritele acestor neuroni formeaz receptorii senzoriali periferici sau altfel spus
nociceptori.
Stimulii sunt mecanici, termici i chimici, cea mai mare parte dintre nociceptori sunt
sensibili la toate categoriile de stimuli receptori polimodali. Restul nociceptorilor sunt sensibili la
stimulii mecanici sau termici.
Transducia are loc prin depolarizarea membranei neuronale de ctre: stimulii mecanici
care activeaz canale membranare de Na
+
, stimulii termici (cald) care activeaz un canal neselectiv
pentru cationi (n special Ca
2+
i Na
+
), stimulii chimici care acioneaz prin mai multe mecanisme
(canale ionice operate de ligand, activare prin mesager secund), specifice pentru fiecare substan.
Stimularea nociceptorilor este produs de bradikinin i ionii de H
+
i K
+
.
II.2.4.1 Studii experimentale efectuate pe pielea uman
Unele experimente s-au ocupat de frecare static n momentul n care sonda doar ncepe s
se mite, dar marea parte a lucrrilor din trecut au raportat valori doar pentru frecarea dinamic.
Experimentele pe piele ale coeficientului de frecare sunt prezentate pe scurt n tabelul II.2.
Intervalul valorilor coeficientului de frecare prezentat n tabelul II.2 poate reflecta diversitatea pielii
de la subiect la subiect, variabilitate n piele, dar i ali factori au influenat variaia valorilor, astfel:
varietatea dimensiunii probelor, forma, materialele i diferenele dintre tehnicile de msurare.
Tabelul II.2 Valorile coeficientului dinamic de frecare () pe piele, in vivo [CETR UMT-2, 2004]
Autori
Dimensiunea
probei i forma
Materialul
de testat
Micarea
aparatului de
testat
Meninerea
forei normale
Coeficientul de
frecare ()
Comaish i
Bottoms
15mm, diametrul
inelului
teflon, nailon,
polietilen
liniar
ncrcare static
0,2 (teflon)
0,45 (nailon)
Naylor
8mm, diametrul
sferei
polietilen
liniar,
alternant
ncrcare static 0,5-0,6
Prall disc sticl rotativ
ncrcare
elastic
0,4
El-Shimi
12mm, diametrul
emisferei
oel
inoxidabil
(rugos, neted)
rotativ ncrcare static
0,2-0,4 (rugos)
0,3-0,6 (neted)
Highley i
alii
disc nailon rotativ
ncrcare
elastic
0,2-0,3
Cua i alii
15mm, diametrul
discului
teflon rotativ
ncrcare
elastic
0,26 (antebra)
0,21 (palm)
Asserin i
alii
3mm, diametrul
sferei
rubin liniar
balon, ncrcare
static
0,7
Johnson i
alii
lentile sticl
liniar,
alternant
ncrcare static
0,3-0,4 (piele
uscat)
Elsner i alii
15mm, diametrul
discului
teflon rotativ
ncrcare
elastic
0,48 (antebra)
Studii anterioare s-au axat pe corelarea determinrilor coeficientului de frecare cu vrsta,
sexul, anatomia pielii i starea de hidratare. Legate de vrst studiile de frecare au ajuns la concluzii
diferite. Cua A. i colaboratorii n lucrarea Skin Surface Lipid and Skin Friction: Relation to Age,
Sex, and Anatomical Region [Cua A., 1990, 1995] a raportat c nu s-au nregistrat valori ale
coeficientului de frecare care s varieze n funcie de vrst. Asserin [Asserin J., 2000] i Elsner
[Elsner P., 1990], [Tagami T., 1994], [Courage W., 1994] au constatat c subiecii tineri au avut un
coeficient de frecare mai mare pe antebra comparativ cu subiecii mai n vrst. Nu s-au nregistrat
38

diferene semnificative nici ntre sexe. Coeficientul de frecare pare c variaz considerabil n funcie
de caracteristicile anatomice ale zonei de piele studiate.
Astfel, teste realizate cu tribometrul CETR-UMT (figura II.32, 33) au demonstrat c
frecarea crete pe piele, n funcie de anatomia pielii raportat la zona acesteia chiar i atunci cnd
pielea este hidratat. Frecarea crete pe piele, indiferent de modul de hidratare al acesteia, fie
hidratat cu ap sau cu creme i emulsii.

Figura II.32 Microtribometrul biomedical,
msurtori ale coeficientului de frecare in vivo
pe antebraul stng [CETR UMT-2, 2004]
Figura II.33 Msurtori ale coeficientului de frecare in
vivo pe partea dorsal a degetului mijlociu de la mna
stng (adaptare dup [CETR UMT-2, 2004])
Adaosul de ap determin imediat o cretere a coeficientului de frecare, care revine la
valorile nregistrate n perioada de prehidratare, n cteva minute. Cremele i emulsiile provoc o
cretere mai lent n frecare, unele au efect imediat, scznd frecarea, dar schimbarea valorii
coeficientului de frecare este meninut pe o perioad mai lung.

Figura II.34 Testele in vitro pe pielea hidratat
timp de 15 minute (adaptare dup [CETR UMT-
2, 2004])
Figura II.35 Expunerea pielii la alcool izopropilic cu
nregistrarea scderii coeficientului de frecare
(adaptare dup [CETR UMT-2, 2004])
39
Capitolul II

Rezultatele testelor UMT comparative, n ceea ce privete hidratarea pielii sunt prezentate
grafic n figura II.34. Testele pe piele au fost efectuate in vitro, pielea fiind expus la ap, timp de
trei minute i apoi orientat n jos pentru a ndeprta excesul de ap care nu a fost absorbit n piele.
Dup o anumit perioad de timp (~15 minute) coeficientul de frecare al pielii revine la
valoarea din stadiul de piele uscat. Un alt test a fost efectuat n condiii de uscare a pielii indus
prin aplicarea local de alcool izopropilic. Inducerea uscrii a fost vizibil observat pe suprafaa
pielii, iar aceste rezultate sunt prezentate n figura II.35.
II.3 Concluzii i direcii de cercetare
Dezvoltarea actuatorilor din domeniul mecatronicii impun noi nivele de cunoatere a
sistemelor biologice de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare, a
determinrii forelor i a coeficienilor de frecare pe pielea uman; acestea ofer un cmp larg de
inspiraie, studii i aplicaii pentru microactuatorii mecatronici n care forele de adeziune i de
frecare sunt dominante. Cercetarea experimental la nivelul microtribosistemelor biologice ale
insectelor, ct i cele specifice celor de la nivelul pielii umane, ridic probleme complexe fiind
necesare microtribometre i sisteme adecvate de fixare, astfel nct s se poat msura aceste fore
de ordinul N pn la mN.
II.3.1 Concluzii
Sistemele microtribologice biologice de antifriciune sunt adaptate pentru reducerea frecrii
cu suprafeele ce intr n contact i prin producerea unor secreii cu rol de strat limit la interfaa cu
mediile de deplasare, bazate pe materiale poroase i lichid cu rol de lubrifiant n articulaii
Au fost identificate urmtoarele: sisteme adaptate; sisteme de modificare a numrului lui
Reynolds i reducerea frecrii la naintarea prin ap sau prin aer; sisteme biologice cu frecare
ridicat; sisteme de friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare.
Structura biologic a pielii umane conine numeroase microstructuri cu roluri diferite. Dintre
aceste microstructuri, din punct de vedere al forelor de suprafa, prezint importan
microstructurile senzoriale care rspund la presiuni cauzate de fore i microstructurile de pe
suprafeele active ale degetelor unde au loc procese tribologice de frecare (inclusiv amprentele).
Dei fenomenele biologice i biofizice specifice microsistemelor senzoriale de la nivelul
pielii umane sunt studiate n detaliu, prezint importan i stabilirea limitelor de fore aplicate pe
suprafaa pielii n corelaie cu senzaiile percepute de ctre om.
Totodat, sunt tot mai multe cercetri privind procesele de frecare la nivelul suprafeei pielii,
n special atunci cnd se urmrete introducerea unor creme pentru tratarea unor afeciuni, pentru
regenerarea esuturilor sau, chiar pentru nfrumusearea aspectului exterior al pielii umane.
II.3.2 Direcii de cercetare
A. Direcii de cercetare la nivelul microsistemelor de ataare a insectelor
n contextul complexitii proceselor de frecare i adeziune la nivelul microsistemelor biologice de
tip insect sunt avute n vedere urmtoarele obiective:
- adaptarea microtribometrului CETR UMT-2 existent n Departamentul de Inginerie
Mecanic, Mecatronic i Robotic de la Iai pentru realizarea de experimente prin care s se
poat msura fore de ataare la nivelul picioruelor diverselor insecte, pe diverse suprafee;
- realizarea de determinri experimentale privind fore de ataare i validarea rezultatelor.
B. Direcii de cercetare la nivelul microsistemelor senzoriale ale pielii umane
Sunt avute n vedere dou tipuri de cercetri experimentale:
- stabilirea limitelor de sensibilitate (exprimate n uniti de for) la atingerea cu un palpator a
suprafeei pielii, de la simpla percepie a atingerii pn la senzaia dureroas;
- stabilirea coeficienilor de frecare in vivo pe diverse suprafee ale degetelor umane n condiii
uscate, cu prezena transpiraiei, a apei sau a unor creme utilizate pe suprafaa de testare;
- validri ale rezultatelor experimentale.
40
Contribuii teoretice i experimentale privind influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire i de alunecare n microsisteme

CAPITOLUL III
CONTRIBUII TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND
INFLUENA CAPILARITII ASUPRA
FRECRII DE ROSTOGOLIRE I DE ALUNECARE N MICROSISTEME
n funcie de natura suprafeelor elementelor n contact, hidrofile capabile s absoarb apa
din atmosfer sau hidrofobe cu capacitate redus de a absorbi apa din atmosfer, straturile de ap
depuse variaz de la zeci de nanometri grosime pn la cteva rnduri de molecule de ap (un strat
de molecule de ap are aproximativ 0,25 nanometri. Majoritatea cercetrilor efectuate i prezentate
n capitolul I au vizat studierea influenei forelor capilare asupra frecrii de alunecare i au pus n
eviden faptul c efectul de capilaritate la scar micro duce la creterea forelor de frecare dintre
elementele aflate n contact.
Sunt dou probleme la care cercetrile din prezentul capitol au ncercat s aduc unele contribuii:
1. Efectul capilaritii asupra frecrii de rostogolire n contextul n care exist tendin de a se
nlocui micro lagrele de alunecare cu micro rulmeni;
2. Stabilirea unor limite dimensionale i de ncrcare de la care efectele capilaritii sunt
importante pentru forele de frecare.
III.1 Determinri privind formarea i variaia meniscului n cazul microsistemelor de
rostogolire bil/plan
III.1.1 Determinri experimentale privind procesele de condensare a apei din
atmosfer i de formare a meniscurilor
n scopul observrii modului de condensare a apei din atmosfer pe o plac din sticl s-au
efectuat o serie de cercetri urmrind, cu ajutorul unui microscop optic MD-2M i al unei
minicamere digitale Tevion model: MD 5139 cu un obiectiv de 9,8mm modul n care evolueaz
n timp formarea i evaporarea picturilor de ap.

Faza incipient a condensrii Formarea veziculelor de ap Confluarea veziculelor formate

Vezicule confluate, mari, stabile Faza incipient a evaporrii Faza final a evaporrii
Figura III.1 Condensarea i evaporarea apei pe o lamel cu grosimea G=0,2mm
n figura III.1 sunt prezentate imaginile care pun n eviden fazele procesului de condensare
i de evaporare a apei pe o plcu de sticl. Cercetrile au fost efectuate la temperatura de 10C i
41
Capitolul III

umiditate de 95%RH pentru etapele de condensare pe suprafa; n cazul evaporrii s-a ateptat ca
lamela de sticl s se aclimatizeze pn la temperatura de 25C i umiditate de 40%RH.
III.1.2 Determinarea experimental a dimensiunilor meniscului n contactele
microbil - suprafa plan
Dimensiunile meniscului de ap au fost determinate utiliznd imaginile microscopice.
Imaginile obinute au fost importate n AutoCAD unde au fost msurate automat valorile celor
dou raze R1 i R2, conform figurii III.2. Msurtorile au fost efectuate att cu ajutorul imaginilor
pe direcie lateral ca n figura III.3.

Figura III.2 Reprezentarea schematic a
meniscului de ap dintre o bil din oel i o
suprafa din sticl
Figura III.3 Determinarea microscopic a
dimensiunilor meniscului de ap dup evaporare-
vedere lateral
R1 i R2 din figura III.2 sunt cele dou raze principale ale curburii meniscului de ap.
1
u
este unghiul de contact msurat n meniscul de ap ntre tangentele n punctul de contact la
cercurile de raz R1 i R.
2
u reprezint unghiul de contact msurat ntre tangenta la punctul de
contact ntre cercul de raz R1 i suprafaa plan a lamelei din sticl.
Razele principale ale meniscurilor de ap R1=130m i R2=406m din figura III.3 se
restrng prin efectul de evaporare a apei cu viteze accelerate pn la valori de R1=35m i
R2=200m. Dup aceast perioad, viteza de micorare a valorilor razelor este ncetinit.
Toate imaginile de pe filmul video sunt cuantificate, dimensiunile razelor i timpul sunt
nregistrate i utiliznd aceste date se interpreteaz grafic variaia n timp a meniscurilor (figura
III.5). Raza bilei din oel este constant.
Raza microbilei
0
100
200
300
400
500
600
700
0 100 200 300 400 500
Timp, [s]
R
a
z
a

m
e
n
i
s
c
u
l
u
i

m
i
c
r
o
b
i
l
e
i
,

[
m
]

Figura III.5 Reprezentarea grafic a variaiei razei R2 a meniscului pe perioada evaporrii
Cnd variaia razei R2 a meniscului de ap este mare, avnd dimensiunea egal cu raza bilei
din oel, evaporarea este medium accelerat.
42

La o variaie a razei R2 a meniscului, mai mic dect dimensiunea real a razei bilei,
evaporarea este accelerat. Dup aceast faz a evaporrii, variaia dimensiunii meniscului de ap
este lent. n final, pe suprafaa de sticl va rmne doar urma bilei, aceasta fiind efectul adeziunii
dintre bila de oel i suprafaa de sticl.
Concluzii preliminarii
Expunerea microrulmenilor n medii cu umiditate ridicat are drept rezultat condensarea
vaporilor de ap pe aceste suprafee. Apa condensat sau filmul preexistent, formeaz meniscuri
concave ntre suprafeele de contact. Umiditatea i temperatura au diferite influene asupra grosimii
filmelor de lichid pe suprafeele hidrofile:
- pentru temperaturi normale (2025C) descrete umiditatea aerului determinnd o
descretere important a grosimii filmului de ap;
- pentru temperaturi ridicate (80C) influena umiditii este mult redus;
- pentru suprafeele hidrofobe temperatura i umiditatea relativ nu au influene importante.
A fost pus n eviden modul de condensare a apei pe o suprafa de sticl, analizndu-se cu
ajutorul unui microscop, diversele faze specifice procesului de condensare i evaporare. Pentru un
contact dintre o microbil i o suprafa din sticl, s-a determinat, pe baz de msurtori cu
microscopul optic, variaia razei meniscului de ap condensat n funcie de timpul de evaporare.
S-a obinut o diagram care evideniaz faptul c n procesul de evaporare a apei existente
ntr-un contact de tip bil/suprafa plan, variaia razei meniscului n funcie de timp este diferit.
S-au pus n eviden existena a 3 perioade n care se manifest fenomenul de evaporare:
1. o evaporare lent pn cnd raza meniscului este egal cu raza bilei (R2R
b
);
2. o perioad de evaporare accelerat pn cnd este la jumtate din raza bilei
(R
b
R21/2R
b
);
3. i o ultim perioad cnd evaporarea este lent (R21/4R
b
).
III.2 Influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire
III.2.1 Model original privind studiul frecrii de rostogolire bazat pe oscilaiile libere
ale unei microbile
Pentru a determina pierderile prin frecare n cazul unui microtribosistem de rostogolire s-a
pus la punct o metodologie bazat pe oscilaia liber a unei bile pe o suprafa sferic aflat doar
sub influena gravitaiei. n figura III.8 este prezentat principiul metodei.

Figura III.8 Oscilaia bilei pe suprafaa sferic Figura III.9 Reprezentarea forelor i
momentelor de rezisten ce acioneaz
asupra bilei la rostogolire
43
Capitolul III

n funcie de nivelul momentului de frecare de rostogolire M
r
i de poziia de start (unghiul
)
0
, bila va avea un anumit numr de oscilaii pe suprafaa sferic dat.
Relaiile matematice pentru oscilaiile libere ale bilei
Cnd bila ruleaz pe suprafaa sferic din poziia unghiular
0
corespunztoare poziiei
iniiale de rostogolire ce corespunde limitei superioare a suprafeei sferice, n poziia unghiular ,
aa cum se observ n figura III.9, poate fi scris urmtoarea ecuaie energetic:
h G M W
r
A = A + A u (III.1)
unde: - = variaia energiei cinematice a bilei; W A
- u A = energia pierdut la contactul bil-suprafa de rostogolire;
r
M
- = energia potenial a bilei; h G A
Pentru o bil care are viteza iniial zero (la poziia unghiular
0
) variaia energiei
cinematice este dat de relaia:
2 2
2 2
b
J v m
W
e
+
= A (III.2)
Unde este masa bilei, este viteza tangenial n centrul bilei, J este momentul de inerie al
bilei, iar
m v
b
e este viteza unghiular a bilei n micarea de rotaie n jurul axei proprii.
Unghiul de rotaie al bilei poate fi exprimat sub forma: ( u = A
0
)
r
R
, unde r este raza
bilei, iar R este raza de curbur a suprafeei sferice.
Din ecuaia (III.1) se obine urmtoarea ecuaie:
0 ) cos (cos ) (
10
7
0 0
2
= + R g m M
r
R
v m
r
(III.3)
Ecuaia (III.3) poate fi derivat n raport cu timpul rezultnd urmtoarea ecuaie diferenial
pentru micarea bilei atunci cnd coboar prin rostogolire de la poziia iniial
0
la poziia cea mai
de jos unde 0 = :
0 sin
2
2
= + b k
dt
d
(III.4)
unde:
R
g
k
=
7
5
i
R r m
M
b
r

=
7
5

Pentru oscilaii de mic amplitudine se poate face aproximarea ~ sin , iar ecuaia (III.4)
devine o ecuaie diferenial neomogen n funcie de parametrul care poate fi rezolvat i se
obine urmtoarea soluie general:
) sin( 2 ) cos( 1
2
) (
2
t k C t k C
k
b
t + + = (III.5)
Din condiiile iniiale se scot constantele i (detalii sunt date n Anexa 1): la timpul
t=0, bila este n poziia iniial corespunztoare unghiului
1 C 2 C
0
= i viteza unghiular este zero,
ceea ce nseamn c 0 = dt d .
Cnd bila ruleaz pe suprafaa sferic din poziia unghiular corespunztoare lui 0 = n
poziia unghiular cnd viteza bilei este zero, ca rezultat al efectului inerial, se poate obine
urmtoarea ecuaie diferenial, astfel ca rezultat al echilibrului energetic:
44

0 sin
2
2
= + + b k
dt
d
(III.7)
Cu aproximaia ~ sin pentru relaia (III.6), ecuaia (III.7) poate fi rezolvat i se obine
urmtoarea soluie general:
) sin( 4 ) cos( 3
2
) (
2
t k C t k C
k
b
t + + = (III.8)
Din condiiile iniiale se scot constantele i (detaliile sunt date n Anexa I): la t=0, 3 C 4 C
0 = i
0
v dt d = , cnd este viteza unghiular maxim a bilei.
0
v
Forele tangeniale i normale ce acioneaz asupra bilei
n acord cu figura III.9, echilibrul forelor ce acioneaz asupra unei bile care se
rostogolete, se obin urmtoarele relaii pentru forele tangeniale i normale:
F F G
i
= sin (III.10)
N G F
c
= + cos (III.11)
Fora F este componenta tangenial, iar fora N este componenta normal n punctul de
contact dintre bil i suprafaa sferic.
Fora inerial i fora centrifug pot fi exprimate rezolvnd urmtoarele ecuaii:
i
F
c
F
2
2
dt
d
R m F
i

= (III.12)
R
dt
d
m F
c

|
.
|
\
|
=
2
(III.13)
Expresiile finale pentru fora tangenial i fora normal n punctul de contact dintre
microbil i suprafaa sferic sunt urmtoarele:
r
M
t g m t F
r
+ =
7
5
) ( sin
7
2
) ( (III.14)
| | | ) (
7
10
cos 10 ) ( cos 17
7
1
) (
0 0
t
r
M
t g m t N
r
= | (III.15)
S-a introdus un coeficient de frecare convenional
r
pentru cazul cnd acceleraia bilei este
zero (poziia corespunztoare unghiului 0 ) ( = t ):
0 ) (
) (
) (
=
|
|
.
|
\
|
=
t
r
t N
t F
(III.16
III.2.2 Procedeu experimental
Oscilaiile libere ale unor microbile de oel pe o suprafa sferic din sticl sunt nregistrate
cu o camer video. Numrul oscilaiilor bilei i amplitudinea oscilaiilor au fost determinate la dou
condiii de temperatur de: 70C i 10C. Umiditatea atmosferic relativ este cuprins ntre
valorile 70-80%RH. Experimentele au fost realizate pentru patru bile avnd diametrul de: 1mm,
3mm, 7mm i 9,525mm, iar suprafaa sferic de rostogolire are o raz de curbur R=57mm i un
diametru de 70mm. Variaia poziiei bilei n oscilaiile libere dat de ecuaiile (III.5) i (III.8) a fost
folosit pentru a determina momentul de frecare dintre bil i suprafaa sferic. Ecuaiile (III.5) i
(III.8) au fost rezolvate succesiv n programul MathCAD, dup urmtorii pai:
45
Capitolul III

- Pentru o poziie unghiular dat a bilei,
0
i un moment de frecare impus M
r
, din ecuaia (III.5)
a fost determinat timpul t
1
cnd 0 ) (
1
= t (bila revine la nivelul cel mai jos);
- Pentru
1
t t = a fost determinat viteza maxim unghiular a bilei
0
) (
v
dt
t d
=
;
- Din ecuaia (III.8) s-a determinat timpul
2
t cnd viteza unghiular a bilei este zero i poziia
bilei corespunde noului nivel nalt
1
;
- Procedeul s-a repetat pentru noua poziie iniial a bilei
1
, cnd
1
<
0
;
Numrul de oscilaii determinate experimental prin nregistrare cu camera video a stat la
baza calculului momentului de frecare de rostogolire M
r.
n Anexa II se prezint metodologia de
calcul a momentului de frecare de rostogolire .
r
M
Pentru fiecare diametru de bil s-au realizat ncercri experimentale n dou condiii: n
condiii considerate uscate, cnd lentila a fost nclzit la temperatura de 70C, considernd c apa
condensat s-a evaporat de pe suprafaa lentilei i n prezena condensului pe suprafaa lentilei, cu
ncercri fcute cu lentila rcit la temperatura de 10C. Umiditatea atmosferic relativ a fost de
7080%RH n ambele cazuri.
III.2.3 Rezultate numerice privind coeficientul de frecare la rostogolire
Bazate pe nregistrarea video a oscilaiilor libere ale bilei s-a determinat momentul frecrii
de rostogolire cu metoda descris anterior. Experimentele realizate la 70C sunt considerate ca
fiind oscilaiile bilei n condiii de frecare uscat [Olaru D., Stamate C., 2008, 2009] i este
evideniat doar efectul adeziunii. Cu relaia (III.16) s-a calculat coeficientul frecrii de rostogolire
convenional
r
M
r
pentru toate diametrele bilelor i pentru fiecare poziie la viteza maxim.
n figurile III.11 i III.14 sunt prezentate valorile coeficientului de frecare de rostogolire
pentru cele 4 tipuri de bile, n funcie de numrul de oscilaii determinate experimental pentru cazul
n care temperatura lentilei a fost de 70C i pe suprafaa ei nu exist condens.

Figura III.11 Coeficientul de frecare pentru bila
cu diametrul de 1mm (condiii uscate)
Figura III.14 Coeficientul de frecare pentru bila cu
diametrul de 9,525mm (condiii uscate)
Rezultatele evideniaz faptul c macrobila cu diametrul d=9,525mm are o valoare a
coeficientului de frecare de rostogolire de
r
=0,004 n timp ce pentru microbila cu diametrul
d=1mm, valoarea coeficientului de frecare de rostogolire este
r
=0,025.
n figurile III.15 i III.18 sunt prezentate valorile coeficientului de frecare de rostogolire
pentru cele 4 tipuri de bile, n funcie de numrul de oscilaii determinate experimental pentru cazul
n care temperatura lentilei a fost de 10C i pe suprafaa ei exist condens.
Se poate observa o cretere important a coeficientului de frecare de rostogolire pentru bila
de diametrul 1mm ca rezultat al efectului de capilaritate. Astfel coeficientul de frecare de
rostogolire crete de la valoarea de
r
=0,025 (pentru cazul uscat) pn la
r
=0,06.
46

Figura III.15 Coeficientul de frecare pentru bila
cu diametrul de 1mm (efect de capilaritate)
Figura III.18 Coeficientul de frecare pentru bila cu
diametrul de 9,525mm (efect de capilaritate)
La bila cu diametrul d=9,525mm efectele de capilaritate au o mic influen, coeficientul de
frecare prezint o cretere de la
r
=0,004 (cazul uscat) pn la
r
=0,005.
Figura III.19 Coeficientul de frecare de
rostogolire determinat experimental
Intervalul valoric pentru coeficientul de
frecare de rostogolire determinat pentru toate cele 4
bile, att n condiii uscate ct i n condiii de
capilaritate, determinate experimental este
prezentat n figura III.19.
n figurile III.20, III.21, III.22 i III.23 se
prezint variaiile amplitudinilor oscilaiilor bilei
de 1mm, 3mm, 7mm i 9,525mm, n condiii uscate
i n prezena apei condensate. Se poate observa c
frnarea oscilaiilor este mult mai pronunat n
prezena condensului rezultnd o scdere rapid
att a numrului de oscilaii ct i a amplitudinii
acestora.
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0 1 2 3 4 5 6 7
Timp [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
a

o
s
c
i
l
a
i
i
l
o
r

b
i
l
e
i

[
m
m
]
(n condiii uscate) (n condiii de umiditate)

Figura III.20 Oscilaiile libere ale bilei cu diametrul d=1mm pe suprafaa lenticular
Valorile momentelor de frecare de rostogolire determinate pe baza experimentelor sunt date
n tabelul III.4, pentru toate cele 4 diametre de bile [Olaru D., Stamate C., 2009].
47
Capitolul III

Tabelul III.4 Variaia momentului de frecare la rostogolire (
r
M ) n raport cu diametrul bilei ( )
b
d
Diametrul bilei, ] [mm d
b
1 3 7 9,525
Momentul de frecare la rostogolire, ] [ mm N M
r

Condiii uscate 0,7 37 400 1100
Efect de capilaritate 1,9 95 650 1200
Un parametru important n procesul de frnare a oscilaiilor microbilelor este parametrul b .
Dac n expresia acestui parametru se nlocuiete expresia masei cu relaia t =
3
4
3
r
m , unde
i reprezint densitatea oelului, atunci expresia parametrului devine:
3
Kg/m 7800 = b
4
28
15
r
M
R
b
r

=
t
(III.18)
Figura III.24 Variaia parametrului de frnare
(b) n raport cu diametrul bilei ( )
b
d
Cu valorile momentului de frecare de
rostogolire din tabelul III.4 rezult variaiile
parametrului b n funcie de raza bilelor conform
figurii III.24.
Se constat o similitudine ntre variaiile
coeficienilor de frecare de rostogolire n raport cu
diametrul bilelor i variaiile parametrului de
frnare n raport cu diametrul bilelor. Pornind de
la aceast similitudine s-a stabilit urmtoarea
relaie ntre coeficientul de frecare de rostogolire i
momentul de frecare de rostogolire, relaie valabil
la oscilaiile libere ale bilelor pe o suprafa
sferic:
b
4
1
r
M
R
A
r
r

(III.19)
unde A este o constant cu valoarea de - pentru condiii uscate i cu valoarea de
- pentru cazul cnd exist condens pe suprafaa de rostogolire.
2 4
10 5 , 8 s
2 4
10 4 , 9 s
Dac se analizeaz raportul adimensional dintre momentul de frecare de rostogolire i

produsul dintre raza bilelor i greutatea bilelor ( ) G r M
r
se obin, pentru cele dou cazuri (condiii
uscate i prezena condensului), diagramele prezentate n figura III.25. Pentru condiii uscate, s-au
introdus modelele de adeziune DMT i JKR, astfel nct produsul ( ) G r are urmtoarele expresii:
a) Model adeziune DMT - ( ) ( ) r G r G r + = t 2 ;
b) Model adeziune JKR - unde i bilei greutatea G = g m G = .
( ) ( ) |
3 / 2
2
6 12 6 r g m r r g m G + + + = t t t | (III.20)
Analiza diagramelor din figura III.25 pune n eviden faptul c raportul ( ) G r M
r
, n
condiii de umiditate are o scdere continu de la bila de 1mm la bila de 9,525mm, ceea ce
nseamn c ponderea efectului de capilaritate scade continuu odat cu creterea diametrului bilei.
n condiii uscate, dac se introduc modelele de adeziune DMT sau JKR, modele ce implic
o cretere a greutii aparente a bilei ca urmare a adeziunii, se poate observa c n jurul diametrului
de 3mm exist un maxim al acestui raport. Acest lucru nseamn c n experimentele efectuate,
adeziunea dintre bile de oel i suprafaa din sticl influeneaz momentul de frecare de rostogolire
pn la un diametru de aproximativ 3mm, dup acest diametru efectul de adeziune este practic
nesemnificativ.
48

0 2 4 6 8 10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Model HERTZ
Adeziune JKR
Adeziune DMT
Capilaritate
Diametrul bilei, [mm]
R
a
p
o
r
t
u
l

d
i
n
t
r
e

M
r
/
G
*
r
,

[
-
]

Figura III.25 Variaia raportului ( ) G r M
r
cu diametrul bilei , n condiii uscate i de umiditate
Dac nu se ia n considerare adeziunea molecular n condiii uscate (modelul Hertz), rezult
o scdere continu a acestui raport similar ca n cazul efectului de capilaritate, dar la valori mult mai
mici. Valorile coeficienilor de frecare de rostogolire obinui prin metoda de mai sus conduc la
urmtoarele concluzii [Olaru D., Stamate C., 2009]:
1) Este posibil pentru a obine o bun estimare a coeficientului de frecare de rostogolire prin
monitorizarea oscilaiilor libere ale unei bile pe o suprafa sferic;
2) Pentru o macrobil (avnd un diametru de 9,525mm), coeficientul de frecare de rostogolire
ntre oel i sticl, determinat prin aceast procedur, este de aproximativ 0,003-0,005 cu o
mic cretere cauzat de efectele capilare;
3) Pentru o microbil (avnd un diametru de 1mm), adeziunea n condiii uscate duce la o
cretere a coeficientului de frecare de rostogolire de pn la 0,015-0,03. n experimentele
fcute de T.W. Lin, A. Modafe, B. Shapiro i R. Ghodssi [Lin T.W., 2004], pentru o
microbil de 0,285mm a fost obinut un coeficient de frecare la rostogolire de 0,007-0,015;
4) Efectele de capilaritate duc la o cretere important a coeficientului de frecare de rostogolire
pentru microbile. Astfel, pentru un microbil cu diametrul de 1mm, efectul capilar
determin creterea coeficientului de frecare de rostogolire cu aproximativ un ordin de
mrime, comparativ cu acelai coeficient obinut n condiii uscate;
5) n cazul oscilaiilor libere ale unei bile pe o suprafa sferic este necesar s gsim o
dependen liniar ntre coeficientul de frecare de rostogolire
r
i raportul
4
r M
r
, n cazul
n care
r
M este cuplul de frecare i r este raza bilei.
6) Dac se raporteaz momentul de frecare de rostogolire la produsul dintre raza i greutatea
aparent a bilei (greutatea bilelor + efectul de adeziune dup modelul de adeziune DMT sau
JKR), se constat c n condiii uscate, acest raport are o valoare maxim n jurul valorii
diametrului bilei de 3mm. Se poate concluziona c n procesul de rostogolire a unei bile pe o
suprafa sferic, adeziunea influeneaz momentul de frecare de rostogolire pn la
diametrul bilei de aproximativ 3mm.
7) n cazul prezenei condensului, raportul dintre ( ) G r M
r
are o scdere continu odat cu
creterea diametrului bilei.
49
Capitolul III

III.3 Cercetri experimentale privind studiul tensiunii superficiale pentru ap
III.3.1 Forele din menisc cu unghiuri de contact simetrice
Forele capilare sunt de interes datorit relevanei lor n multe domenii de studiu cu aplicaii
industriale: investigaiile de frecare/adeziune n microsisteme. Forma meniscurilor n jurul ariei de
contact i n apropierea asperitilor se datoreaz efectelor energiei de suprafa n prezena unui
film subire de lichid. Studiile experimentale s-au concentrat n primul rnd pe efectul asupra
forelor de adeziune privind dimensiunea suprafeelor, proprietile lichidelor (tensiunea
superficial, unghi de contact, vscozitate), precum i condiiile de funcionare (inclusiv
temperatura, umiditatea, viteza). Abordrile numerice cuprind, n principal, calculul de curbur al
meniscului i forele pentru contactul suprafeelor selectate, cu o anumit form i mrime. O
atenie deosebit a fost acordat n determinarea punilor de lichid ntre o sfer i o suprafa plan.
Meniscul se formeaz n jurul ariei de contact i n apropierea contactului asperitilor
datorit efectelor energiei de suprafa, n prezena unui film subire de lichid. Puntea de lichid este
considerat a fi n echilibru deoarece lichidul este incompresibil. Diferena de presiune , care se
refer la presiunea capilar sau presiunea Laplace, este dat de produsul dintre tensiunea de
suprafa
p A
a meniscului format i suma inverselor razelor meniscului n cele dou plane
perpendiculare i se calculeaz conform ecuaiei (III.21) Laplace-Young [Cai S., Bhushan B.,
2009].
|
|
.
|
\
|
+ = A
2 1
1 1
r r
p (III.21)
p A poate fi negativ sau pozitiv i depinde de proprietile suprafeei. O suprafa hidrofil
determin o diferen de presiune negativ, n timp ce o suprafa hidrofob determin o diferen
pozitiv. n ecuaie este tensiunea de suprafa a lichidului, iar i sunt razele meniscului n
dou plane perpendiculare.
1
r
2
r
Pentru un film subire de lichid existent ntre o sfer i o suprafa plan sunt trei situaii
uzual utilizate pentru calcularea forei meniscului, numite, sfera stnd direct pe suprafaa plan
(figura III.26-a) i o sfer aproape de o suprafa plan la distana D (figura III.26-b).

Figura III.26 Formarea meniscului de ap condensat la interfaa dintre
(a) o sfer n contact cu o suprafa plan (b) o sfer aproape de o suprafa plan
n cazul cnd sfera cu raza R este n contact cu o suprafa plan (figura III.26-a), calculul
forei Laplace este dat prin relaiile:
L
F
k
n L
k
L
r
x F
r r r
d p F
t =
= +
O A =
} }
O
2
2 1
1 1 1
(III.22)
50

( )
k
L
r
r R F

u u t
2 1 1
cos cos 2 + = (III.23)
unde O este aria meniscului, este raza meniscului,
n
x R este raza bilei, u este unghiul de contact
dintre lichid i suprafaa solid.
n cazul cnd sfera cu raza R este aproape de o suprafa plan (figura III.26-b), fora
Laplace este dat de relaia:
L
F
( )
0
2 1
/ 1
cos cos 2
d D
R
F
L
+
+
=
u u t
(III.24)
unde nlimea total a meniscului este dat de: s ( )
2 1 1 0
cos cos u u + = + r D d cu 0 ~ | , iar
. La , are loc atracia maxim, devenind un caz sfer pe suprafa plan.
0
2
2 d R x
n
~ t t 0 = D
Suplimentar, apare o component normal a tensiunii superficiale notat cu , a crei expresie
analitic este dat de ecuaia:
T
F
( )
2
sin sin 2 u t + = R F
T
(III.26)
Fora total generat de menisc va fi:
T L m
F F F + = (III.27)
ntruct unghiul ct i unghiul u au valori mici, iar
L T
F F << , de regul se neglijeaz
componenta care este mic pentru unghi mic de umplere
T
F n raport cu presiunea Laplace,
astfel nct
L m
F F ~ (III.28)
III.3.2 Echipamentul i metodologia de studiu a meniscului de ap
Testele experimentale au fost efectuate n Laboratorul de Tribologie i Microtribologie,
Catedra Organe de Maini i Mecatronic de la Universitatea Tehnic "Gheorghe Asachi" din Iai.
Placa de siliciu a fost montat pe masa rotativ a microtribometrului CETR UMT-2. Prin
sistemul de servocontrol s-au programat cu viteze constante de avans i retragere a pinului cu bil
pe distane foarte scurte de deplasare s mm v / 033 , 0 = mm z 2 = ntr-un timp suficient de mare
pentru a detecta fenomenele de adeziune dintre bil i pictura de ap. s t 60 =
Pentru a menine sarcina constant este nevoie de un sistem elastic (suspensie); la acesta se
ataeaz pinul cu bil de diametru mm d
b
1 = . Astfel, componentele forei s tind la zero
( N F F
y x
0 ,
F
); contactul dintre pictura de ap distilat i bila pinului la suprafaa de contact
normal forei este dependent de variaia distanei
z
z n intervalul mm z 2 0 s s .
III.3.3 Rezultate experimentale privind determinarea forelor la meniscul de ap
Pe baza determinrilor experimentale prezentate n figura III.33, valoarea unghiului u , pe
care l face meniscul cu microbila, poate fi determinat pornind de la urmtoarea expresie analitic
a forei Laplace:
( ) u t cos 1 2 + = R F
L
(III.29)
Admind c tensiunea superficial pentru ap, la temperatura camerei, este de aproximativ
] / [ 072 , 0 m N ~ , din relaia (III.29) se scoate expresia unghiului u .
|
|
.
|
\
|

=
t
u
R
F
L
2
1 arccos (III.30)

51
Capitolul III

dimensiunea meniscului
+ evaporare
Figura III.33 Etapele de variaie a forelor vscoase din interiorul meniscului la
avansarea () i retragerea () pinului cu bil n / din pictura de ap distilat
Pentru microbila de s-au calculat valorile unghiului mm 1 u pentru trei situaii:
Cazul I: La formarea meniscului dintre microbil i pictura de ap, atunci cnd ,
unghiul va avea valoarea:
] [ 10 60
3
N F
L

=
= 7 , 42 u .
Cazul II: La ruperea meniscului dintre microbil i pictura de ap, atunci cnd ,
unghiul va avea valoarea:
] [ 10 70
3
N F
L

=
= 3 , 46 u .
Cazul III: La maximul forei meniscului dintre microbil i pictura de ap, cnd
, unghiul va avea valoarea: ] [ 10 120
3
N F
L

= = 9 , 61 u .
III.3.4 Influena capilaritii asupra frecrii de alunecare
Testrile experimentale au fost efectuate n Laboratorul de Tribologie i Microtribologie,
Catedra Organe de Maini i Mecatronic de la Universitatea Tehnic "Gheorghe Asachi" din Iai.
Schema general de amplasare instalaiei de msurare este prezentat n figura III.35,
detaliile privind contactul dintre bil i calea de rulare sunt prezentate n figurile III.36-a), III.36-b).

Figura III.36 a) Vedere n ansamblu Figura III.36 b) Vedere mrit

52

n vederea determinrii influenei capilaritii asupra frecrii de alunecare n microsisteme,
s-au efectuat o serie de ncercri experimentale pe tribometrul pin-disc CETR UMT-2, utiliznd
senzorul de 0,1-10mN, cu rezoluia de 1N. Testrile au fost fcute pe modelul pin-disc, n captul
pinului fiind montat o bil de 1mm, iar n locul discului s-a utilizat calea de rulare de la rulmentul
axial cu bile, seria 51100.
Inelul de rulment a fost montat pe masa rotativ a microtribometrului CETR UMT-2. Prin
sistemul de servocontrol s-au programat viteze de rotaie de: 1, 5, 10, 30, 60 i 90rot/min la o
distan de 8,4mm fa de centrul de rotaie al inelului de rulment. Ulterior s-a setat i ncrcarea
pinului la o for constant de apsare de 10mN (echivalentul a un gram for).
ncercrile experimentale au fost efectuate cu turaii cuprinse ntre 1-90rot/min, la o
ncrcare normal constant de 10mN, fiecare ncercare realizndu-se pe o durat de 60 secunde.
Testrile au fost efectuate att n condiii uscate, ct i n condiii de umiditate cu condens pe
suprafeele n contact. Rezultatele obinute sunt prezentate n figura III.37.
La senzorul de 10mN s-a ataat dispozitivul de prindere a pinului; n acesta este prins pinul
cu microbila de 1mm n diametru. Testrile au fcute n dou moduri: n condiii uscate
(temperatura fiind de 70C) i de umiditate (n prezenta apei condensate pe calea de rostogolire a
inelului de rulment, la o temperatura de 10C).

90
rot/min
60
rot/min
30
rot/min
10
rot/min
5
1
rot/min
rot/min
Figura III.37 Coeficientul de frecare n condiii uscate i n prezenta apei pentru viteze liniare variabile,
ncepnd de la 0,8mm/s pn la 75mm/s i ncrcare normal constant de 10mN
La viteze mici de 1-10rot/min, coeficientul de frecare n condiii de umiditate crescut se
situeaz n jurul unei valori medii de aproximativ 0,23. La viteze medii de 30rot/min, coeficientul
de frecare n condiii de umiditate crescut are tendina de a scdea pn la o valoare medie de
aproximativ 0,18. Aceasta valoare este cu puin mai mare dect coeficientul de frecare n condiii
uscate care este de aproximativ 0,15.
La viteze mai mari, situate n jurul valorii de 60rot/min se observ o scdere semnificativ a
coeficientul de frecare n condiii de umiditate crescut, cu mult sub valoarea coeficientului de
frecare n condiii uscate i atingnd valori de pn la 0,1. n acest caz, umiditatea se manifesta ca
un lubrifiant n microsisteme, fa de cazul anterior unde umiditatea bloca microsistemele
mecatronice. La viteze de 90rot/min umiditatea nu mai influeneaz aceste microsisteme
mecatronice, coeficientul de frecare n condiii de umiditate crescut stabilizndu-se n jurul valorii
de 0,15.
53
Capitolul III

Concluzii preliminarii
Efectele distanei de separare, nlimea iniial a meniscului, unghi de contact, timpul de
separare, suprafaa meniscului, diviziunea meniscurilor i forele meniscului sunt raportate
cantitativ n separarea normal, iar efectele distanei de separare, nlimea iniial a meniscului,
timpul de separare sunt raportate n separarea tangenial.
Combinarea efectelor de:
nlime iniial a meniscului (de exemplu, umiditate)
unghiuri de contact (proprietile materialelor)
efectele de divizare a meniscurilor cu influen asupra forelor acestuia
ce au fost prezentate n figura III.33 arat c meniscul i forele vscoase depind n mare msur pe
distana de separare.
Fora meniscului scade cu ct distana de separare dintre corpurile aflate n contact crete,
ntruct ambele fore scad odat cu creterea iniial a nlimii meniscului. Creterea valorii
unghiului de contact, duce la o scdere a forei de atracie a meniscului, dar i o cretere
semnificativ a forei de respingere n menisc. Forele de atracie sau de respingere depind de natura
afinitii suprafeei (hidrofil, respectiv hidrofob).
O uoar for de atracie se observ pentru suprafaa hidrofob n timpul etapei finale de
separare, dei mrimea acesteia este mic. O cretere a timpului de separare conduce la o scdere a
forei vscoase. Ambele fore cresc odat cu creterea suprafeei meniscului.
III.4 Concluzii
S-au realizat o serie de determinri experimentale privind variaia n timp a dimensiunilor
meniscurilor ce se formeaz la contactul unei microbile pe o suprafa plan, iar valorile
coeficienilor de frecare de rostogolire obinui prin metoda de mai sus duc la urmtoarele concluzii:
Este posibil s se obin o estimare bun a coeficientului de frecare de rostogolire prin
monitorizarea oscilaiilor libere a bilei pe o suprafa sferic.
Pentru o macrobil avnd un diametru mm d 525 , 9 = , coeficientul de frecare de rostogolire
ntre oel i sticl, determinat prin procedeul propus este de aproximativ 005 , 0 ... 003 , 0 = , cu mici
creteri cauzate de efectele de capilaritate.
Pentru o microbil avnd un diametru mm d 1 = , n condiii de aderen uscat induce o
cretere a coeficientului de frecare de rostogolire pn la 03 , 0 ... 015 , 0 = . n experimentele fcute
de M. McCarthy i R. Ghodssi [McCarthy, 2009], pentru o microbil cu diametrul ,
coeficientul de frecare de rostogolire obinut a fost n intervalul de valori
mm d 285 , 0 =
015 , 0 ... 007 , 0 = .
Efectele capilare duc la o cretere important a coeficientului de frecare de rostogolire
pentru microbile; astfel, pentru o microbil cu diametrul mm d 1 = , efectul capilar determin
creterea coeficientului de frecare de rostogolire cu aproximativ un ordin de mrime n comparaie
cu acelai coeficient obinut n condiii uscate.
Pentru o bil cu un diametru , coeficientul de frecare de rostogolire are valori
comparabile cu cele din condiii uscate, ntruct efectul de capilaritate nu mai are influen.
mm d 525 , 9 =
Att n micarea de rostogolire ct i n micarea de alunecare la scar micro s-au pus n
eviden importante influene ale apei care condenseaz pe suprafee.
n micarea de rostogolire, influena apei ce condenseaz pe suprafee prezint importan
pn la valori ale diametrelor de 2-3mm.
n micarea de alunecare, influena apei ce condenseaz pe suprafee prezint importan
pn la ncrcri de 15-20mN.
54
Contribuii privind dezvoltarea de noi metode i echipamente pentru studiul frecrii de rostogolire n microsisteme

CAPITOLUL IV
CONTRIBUII PRIVIND DEZVOLTAREA DE NOI METODE I
ECHIPAMENTE PENTRU STUDIUL FRECRII DE ROSTOGOLIRE N
MICROSISTEME
IV.1 O nou metod pentru studiul frecrii de rostogolire
Cercetrile recente realizate de [Lin Ta-Wei, 2004, X. Tan, 2006; Ghalichechian, 2007] au
permis studierea experimental a coeficientului de frecare static i dinamic pentru un microsistem
de ghidare liniar cu bile. Cercetri experimentale realizate pe micromotoare sau microturbine cu
microrulmeni ncorporai [Modafe, 2005; Waits, 2007; Ghalichechian, 2008, Waits C.M., Geil B.,
2007, Waits M.C., 2009, Waits M.C., 2010] au pus n eviden valori ale coeficienilor globali de
frecare n microrulmeni cu micare de rotaie.
Toate rezultatele experimentale obinute de cercettorii mai sus amintii se refer la
coeficientul global de frecare pentru un sistem de microbile cu micare liniar sau cu micare
circular. Este important de evideniat faptul c n ambele tipuri de sisteme experimentale, att cele
cu micare liniar ct i cele cu micare de rotaie, coeficientul de frecare este rezultatul frecrii de
rostogolire combinat cu frecarea de pivotare i cu frecarea de alunecare ntre microbile.
Pentru determinarea coeficientului de frecare n condiii de rostogolire fr alunecri
suplimentare, s-a dezvoltat un nou microtribometru cu un disc de rotaie de sticl suprapus peste trei
microbile de oel.
IV.1.1 Principiul metodei
Pentru determinarea frecrii de rostogolire la nivelul microrulmenilor s-a elaborat o metod
bazat pe efectul de inerie al unui disc de sticl (discul 2) adus n micare de rotaie de ctre 3 bile.
Cele 3 bile sunt antrenate n micarea de rostogolire de ctre o cale de rulare de la rulmentul axial
cu bile, seria: 51100 (discul 1). Principiul metodei este prezentat schematic n figurile IV.1-a i
IV.1-b

Figura IV.1 a) Microtribometru inerial cu 3 bile
static
Figura IV.1 b) Microtribometru inerial cu 3 bile -
dinamic
Discul 1 este un inel de la rulmentul axial cu bile seria: 51100 care are o cale de rostogolire
n care sunt poziionate 3 microbile distanate uniform la 120. Pe cele 3 microbile se aeaz discul
2 care are o greutate G , fiecrei bile corespunzndu-i cte o sarcin normal de contact
o cos 3
=
G
Q , unde este unghiul de contact dintre bil i suprafaa sferic a discului 2. Cele trei
bile sunt la distana r fa de axa de rotaie.
55
Capitolul IV

Tabelul IV.1 Elementele geometrice caracteristice discului 2 (lentil) din componena MTI3B
Raza sferei pentru discul 2 (lentil): mm R
S
388 , 73 =
Raza discului 2 (lentil): mm R 25 , 14 =
Masa discului 2; greutatea discului 2: g m 805 , 2 = ; mN G 508 , 27 =
Unghiul sub care acioneaz fora Q: ~ 5 , 7
2
o
Fora de apsare pe o bil: mN Q 248 , 9 =
Abaterea medie aritmetic a rugozitilor profilului evaluat: m R
a
032 , 0 =
nlimea medie a rugozitilor profilului evaluat: m R
z
303 , 0 =
Abaterea medie ptratic a rugozitilor profilului evaluat:
m R
q
038 , 0 =
Modulul de elasticitate pentru sticl: Pa E
sticla
11
10 8 , 0 =
Coeficientul Poisson pentru sticl: 25 , 0 =
sticla
u
Tabelul IV.2 Elementele geometrice caracteristice bilelor din componena MTI3B
Diametrul bilelor:
(s-au utilizat trei dimensiuni de bile)
mm d
b
588 , 1 =
(1/16 inch);
mm d
b
2 = mm d
b
762 , 4 =
(3/16 inch)
Masa bilei: g m
b
0165 , 0 = g m
b
0329 , 0 = g m
b
446 , 0 =
Abaterea medie aritmetic a rugozitilor profilului
evaluat:
m R
a
062 , 0 =
nlimea medie a rugozitilor profilului
evaluat:
m R
z
527 , 0 =
Abaterea medie ptratic a rugozitilor
profilului evaluat:
m R
q
079 , 0 =
Modulul de elasticitate pentru oel: Pa E
otel
11
10 1 , 2 =
Coeficientul Poisson pentru oel: 3 , 0 =
otel
u
Tabelul IV.3 Elementele geometrice caracteristice discului 1 (inelul de rulment) din componena MTI3B
Diametrul interior al inelului de rulment axial: mm d 10 =
Diametrul exterior al inelului de rulment axial: mm D 24 =
Raza la care se face rostogolirea pe inelul de
rulment axial:
mm r 4 , 8 =
Raza de curbur a cii de rulare: mm R
c
631 , 2 =

Fora de apsare a bilei pe calea de rulare: mN Q 410 , 9 = mN Q 571 , 9 = mN Q 622 , 13 =
Abaterea medie aritmetic a rugozitilor profilului
evaluat:
m R
a
423 , 0 =
nlimea medie a rugozitilor profilului
evaluat:
m R
z
070 , 2 =
Abaterea medie ptratic a rugozitilor
profilului evaluat:
m R
q
505 , 0 =
Modulul de elasticitate pentru oel: Pa E
otel
11
10 1 , 2 =

Coeficientul Poisson pentru oel: 3 , 0 =
otel
u

n condiiile de mai sus, presiunile maxime calculate detaliat la contactul dintre bile i discul
2 din sticl sunt ataate n [Anexele III.1.1-3] i pentru contactul dintre bile i discul 1 din oel sunt
ataate n [Anexele III.2.1-3], iar valorile calculelor sunt prezentate n tabelul IV.4 i figura IV.2.
56

Tabelul IV.4 Presiunile maxime aferente contactelor dintre bile i cele dou discuri ale MTI3B [Anexa III]
Diametrul bilelor:
(s-au utilizat trei dimensiuni de bile)
mm d
b
588 , 1 =
(1/16 inch);
mm d
b
2 =
mm d
b
762 , 4 =
(3/16 inch)
Presiunea maxim de contact dintre discul 2 din sticl
(lentil) i bile:
GPa 224 , 0 GPa 192 , 0 GPa 109 , 0
Presiunea maxim de contact dintre bile i discul 1
(inelul de rulment axial):
GPa 300 , 0 GPa 249 , 0 GPa 096 , 0
Msurtorile au fost fcute cu rugozimetrul Form Talysurf Intra 50 ce este prezentat n
figura IV.3. Este un instrument portabil cu palpator interschimbabil, destinat msurrii i analizei
texturii i a formei. Lungimea maxim de scanare a traversei este de 50 mm.
Figura IV.2 Variaia presiunii maxime de contact
n raport cu dimensiunea bilelor
Figura IV.3 Scanarea probelor cu profilometrul
Form Talysurf Intra 50, [Taylor Hobson - Anglia]
Pentru determinarea parametrilor de profil i rugozitate s-a utilizat palpatorul 112/2009
2m Standard Conical Diamond cu raza din vrf de 2 m i unghiul de 90 (figurile IV.4, IV.5).

Figura IV.4 Scanarea bilelor cu diametrul de mm d
b
588 , 1 = , mm d
b
2 = , mm d
b
762 , 4 =

Figura IV.5 Scanarea discului de sticl (lentil) i a inelului de rulment axial 51100
57
Capitolul IV

Scanarea discului de sticl prezentat n figura IV.5 a fost necesar ntruct nu se cunotea
raza de curbur a calotei sferice i nici parametrii de rugozitate ai suprafeei.
Proba a fost fixat n plan orizontal pe masa rugozimetrului, s-a adus palpatorul n contact
cu proba, apoi s-a rulat un program automat de autocrest (detecia automat a celui mai nalt
punct de pe calota sferic).
Din rularea acestui program a rezultat maximul de nlime pe axa z i poziia lui pe axa x .
Fa de acest punct central s-a programat deplasarea palpatorului la stnga cu -12mm, apoi s-a
definit ca fiind noul punct de origine n scanarea suprafeei.
Prin retragerea palpatorului pe o distan mm x 24 = s-a nregistrat rugozitatea de pe
suprafaa discului de sticl pe un profil de tip LSArc i cu o distribuie de tip Gaussian.
n figura IV.6 sunt prezentate: profilul suprafeei scanate cu dimensiunile aferente,
profilograma specific rugozitii cu amplitudinea semnalului pe axa z n microni i toi parametrii
importani de rugozitate calculai automat de aparatul Form Talysurf Intra 50 i afiai n tabelul
aferent.

Figura IV.6 Analiza redat de profilometru la scanarea discului de sticl (lentil)
58

Metoda de lucru
Discul 1 se rotete cu viteza unghiular constant
1
e . La pornirea discului 1, discul 2 este
staionar iar bilele ncep s aib o micare de rostogolire pe calea de rulare cu o turaie
corespunztoare turaiei bilelor ntr-un rulment axial, cu un inel rotitor i unul fix.
Dac se noteaz cu
cb
e viteza unghiular a bilelor fa de axa de rotaie a discului 1,
valoarea acesteia, la momentul iniial, este dat de relaia:
2
1
e
e =
cb
(IV.1)
La contactul bilelor cu inelul 2 se dezvolt fore tangeniale care vor pune n micare de
rotaie discul 2. Dac se noteaz cu
2
e viteza unghiular a inelului 2 antrenat de bile, n ipoteza
rostogolirii fr alunecare, viteza unghiular a bilelor fa de axa de rotaie a discului 1 devine:
2
2 1
e e
e
+
=
cb
(IV.2)
Pe parcursul antrenrii discului 2 de ctre cele 3 microbile, asupra discului 2 acioneaz doar
trei fore tangeniale dezvoltate la contactele cu cele 3 bile i care pot fi exprimate cu relaia:
t
F
Q F
t
=
2
(IV.3)
unde
2
este coeficientul de frecare de rostogolire dintre bile i discul 2.
Discul 2 este pus n micare de rotaie de ctre cele 3 fore tangeniale care trebuie s creeze
un moment capabil s echilibreze momentul de inerie la rotire (n ipoteza c se neglijeaz frecarea
discului 2 cu aerul) i, prin urmare, se poate scrie relaia:
r Q
dt
d
J =
2
2
3
e
(IV.4)
unde J este momentul de inerie al discului 2 i este dat de relaia:
2
5 , 0 R
g
G
J = (IV.5)
Coeficientul de frecare este direct proporional cu viteza unghiular a discului 2, (
dt
d
2
e
).
dt
d
r g
R
2
2
2
2
cos e o

= (IV.6)
Din relaiile (IV.4) i (IV.5) rezult expresia coeficientului de frecare la rostogolirea microbilelor pe
discul 2:
2
2
2
2
cos
dt
d
r G
J o

= (IV.7)
unde
2
reprezint poziia unghiular a discului 2, exprimat n radiani.
Prin urmare, coeficientul de frecare este direct proporional cu acceleraia unghiular a discului 2
(
2
2
2
dt
d
).
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare a discului 2 se pleac de la nregistrarea video a
micrii de rotaie a discului 1, a discului 2 i a bilelor. Se nregistreaz variaia n timp a
unghiurilor de rotire
1
,
2
i
b
aa cum se poate vedea n figurile IV.10-a i IV.10-b.
59
Capitolul IV

Figura IV.10 a) Poziiile unghiulare
1
,
2
i
b

msurate n condiii de testare uscat
Figura IV.10 b) Poziiile unghiulare
1
,
2
i
b

msurate n condiii de umiditate crescut
Urmrirea i nregistrarea poziiilor unghiulare ale celor dou discuri i ale bilelor se face
pn n momentul n care turaiile celor trei elemente devin egale, viteza unghiular a discului 2
devine constant i acceleraia unghiular tinde spre zero.
IV.1.2 Echipamente utilizate pentru testri experimentale
ncercrile pentru punerea la punct a metodologiei de msurare experimentale s-au realizat
la Twente University, Laboratorul de Tribologie, n iulie 2008. Msurtorile au fost fcute pe un
microtribometru pin-disc CSM, cu turaii ale discului 1 cuprinse ntre 20rot/min i 120rot/min, la
care a fost adaptat noul dispozitiv tip Micro Tribometru Inerial cu 3 Bile: MTI-3B.

Figura IV.11 Dispozitivul MTI-3B adaptat la microtribometrul pin disc CSM
n testrile fcute la Twente University, Laboratorul de Tribologie, iulie 2008, s-au utilizat
dou tipuri de bile: bile cu diametrul (conform figurii IV.11) i bile avnd diametrul de
. Sarcina specific contactului dintre bilele ncrcate i calea de rulare a discului 1
este de pentru bila de 2mm i respectiv de
mm d
b
2 =
mm d
b
762 , 4 =
Q 410 , 9 = mN mN Q 622 , 13 = pentru bila de 4,762 mm.
n figura IV.12 sunt prezentate n detaliu elementele implicate n cadrul testrilor pe
microtribometrul CSM: camera video, discul 2, bilele i discul 1. Discul 2 este aezat cu suprafaa
60

convex pe bile, avnd o raz de curbur de mm R
S
38 , 73 = , astfel nct s se asigure o autocentrare
n timpul funcionrii.

Figura IV.12 MicroTribometru Inerial cu 3 Bile: MTI-3B, detalii constructive
O alt serie de ncercri experimentale au fost fcute n perioada 2009-2011 pe un interval
mai mare de turaii n Laboratorul de Tribologie i Microtribologie din Catedra Organe de Maini i
Mecatronic de la Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi din Iai, pe tribometrul CETR UMT-2
achiziionat la sfritul anului 2008. Prin sistemul de servocontrol s-au programat turaii constante
cu valori cuprinse ntre 10 i 250rot/min, cu limitarea numrului de rotaii n funcie de durata de
timp pn la atingerea turaiei de sincronism (turaiile discului 2 i a microbilelor devin egale cu
turaia discului rotitor 1).

Figura IV.14 Instalaia experimental adaptat la microtribometrul CETR - UMT
n figura IV.14 se prezint o imagine de ansamblu a echipamentelor utilizate n testrile
experimentale. Discul 1 a fost fixat pe masa rotitoare a microtribometrului pin-disc UMT-2 cu un
sistem de prindere de tip mandrin. Pe discul 1 s-au poziionat la 120 cele 3 bile iar peste ele s-a
aezat discul 2.
61
Capitolul IV

IV.1.3 Captarea i prelucrarea imaginilor
Dispozitivul cu care s-a fcut achiziia de imagini video prezentat n figura IV.15 este o
camer web cu Pixel Plus Philips SPC900NC/00 VGA CCD ce conine cele mai noi tehnologii
Philips, iar sistemul optic este att de sensibil, nct se pot obine imagini color, de nalt definiie,
chiar i pe semintuneric cu o iluminare minim mai mic de un lux.
Procedura de extragere a imaginilor tip cadru dintr-un fiier video: se ncarc fiierul
video cu testul realizat prin intermediul aplicaiei video VirtualDub-v1.10.1.exe (x86/32-bit),
apoi se ncepe procedura de extragere a imaginilor dup cum urmeaz n figura IV.16-c).

Figura IV.16 c) Metodologia de procesare a imaginilor de tip RGB: Extract to My Pictures Status
Procedura de importare a imaginilor tip cadru n AutoCAD i msurarea unghiurilor:
se import toate imaginile extrase din testul realizat apoi se ncepe procedura de msurare a
poziiilor unghiulare a inelului de rulment, a bilei de referin, a lentilei i a celorlali parametri
geometrici n raport cu axele de simetrie, dup cum urmeaz n figurile: VI.16-d), e).

Figura IV.16 e) Previzualizarea imaginilor inserate n AutoCAD prezentnd unghiurile msurate
62

IV.1.4 Rezultate comparative i concluzii
Procesarea imaginilor este un domeniu al inteligentei artificiale, ocupndu-se cu modul de
reprezentare, reconstituire, clasificare, recunoatere i analiz a imaginilor cu ajutorul
calculatorului. Sursa de provenien a imaginilor poate fi un dispozitiv de achiziie (camera video,
scanner, captor radar) dar poate fi la fel de bine i o ecuaie matematic, un ansamblu de date
statistice, etc.
n cazul imaginilor color (figura IV.17), segmentarea presupune calcularea histogramelor
pentru cele trei culori de baza (R, G, B) i determinarea pragurilor T n funcie de culoarea
obiectelor ce se doresc a fi separate de fundal. Se realizeaz segmentarea pentru fiecare
component, rezultnd trei imagini binare finale. Procesul de segmentare conduce la obinerea unei
imagini binare care conine obiectele separate de fundal.

RGB = R + G + B
Figura IV.17 Imaginea color se obine prin combinarea la nivel de pixel a celor trei culori primare
Conform figurii IV.17, acolo unde culorile primare se suprapun se observ apariia culorilor
secundare, iar acolo unde toate trei culorile se suprapun se observ apariia culorii albe.
Tabelul IV.5 b) Rezultate experimentale comparative ntr-un minut de achiziie
Timpi de procesare ntr-un minut de achiziie
(90 cadre/s x 60 s = 5400 cadre) pentru:
Metoda
Precizia
[%]
rulment Inel

Bil

sticl Disc

Total
ablon 75 %
27000 s
450 min
7,5 ore
27000 s
450 min
7,5 ore
27000 s
450 min
7,5 ore
81000 s
1350 min
22,5 ore
Msurare n
AutoCAD
95 %
81000 s
1350 min
22,5 ore
81000 s
1350 min
22,5 ore
81000 s
1350 min
22,5 ore
243000 s
4050 min
67,5 ore
2,8 zile
Algoritm SVA
n Matlab
98 %
20 s

20 s

20 s

60 s

Algoritm SVA
n C++
99,5 %
<< s << s << s

<< s
n tabelul IV.5-b) sunt prezentai timpii de lucru afereni msurrii unghiurilor pentru poziia
unghiular a inelului de rulment, a bilei i a discului din sticl la un moment dat fa de poziia zero
de start specifice tuturor imaginilor color achiziionate n fiierul video pentru un minut de
nregistrare.
Se constat c msurarea cu ajutorul ablonului presupune o precizie bun (75%), dar are
dezavantajul unui timp ndelungat de prelucrare a datelor experimentale. Msurarea cu ajutorul
programului AutoCAD are o precizie foarte bun, dar necesit un timp suplimentar de procesare a
datelor. Utiliznd un algoritm de determinare a componentelor conexe se realizeaz distingerea i
etichetarea obiectelor, ceea ce creeaz premisele pentru ultima etap n cadrul procesrii imaginilor:
analiza formelor. n urma acestei analize, pentru fiecare obiect n parte se pot calcula diveri
parametri (cum ar fi invarianii de exemplu), parametri care pot fi utilizai ntr-un sistem automat de
63
Capitolul IV

clasificare foarte fin, n aceast etap, ntre domeniul procesrii imaginilor i domeniul
recunoaterii formelor.
Testri orientative realizate utiliznd algoritmi din sistemele de vedere artificial n Matlab
i C++ au confirmat reducerea timpilor de procesare sub 60 de secunde. Se aloc un timp relativ
scurt pentru scrierea liniilor de program. Datele din experimentele efectuate au fost prelucrate
utiliznd primele dou metode (ablon i msurare n AutoCAD), urmnd ca celelalte dou metode
(algoritm SVA n Matlab i algoritm SVA n C++) s fie utilizate n viitor, existnd deja programele
ntocmite pentru aceste metode.
IV.2 Rezultate experimentale
Pornind de la imaginile nregistrate cu camera video la 90 cadre/s pentru fiecare test n parte,
apoi redate cadru cu cadru prin intermediul aplicaiei video VirtualDub-v1.10.1.exe (x86/32-bit),
s-au obinut valorile unghiurilor
1
,
2
i
b
corespunztoare timpului real din momentul pornirii
i pn la momentul n care discul 2 i bilele capt aceeai vitez unghiular cu viteza unghiular a
discului 1. Dup ce s-a ajuns la turaia de sincronism, discul 1 este oprit brusc, iar bilele i discul 2
sunt lsate s-i continue micarea de rotaie liber pn la oprire.
IV.2.1 Stabilirea legilor de variaie a poziiei unghiulare a discului 2 i a microbilelor
n faza de accelerare
Reprezentrile grafice pentru datele experimentale sunt redate n figurile IV.18 i IV.19.
Variaiile poziiilor unghiulare
1
,
2
i
b
n raport cu timpul pentru o turaie a discului 1 de
60rot/min, att pentru condiii de testare uscat ct i pentru condiii de umiditate cu condens pe
suprafee, pun n eviden frnarea ansamblului datorat efectelor de capilaritate, prin reducerea
substaniala a timpului de accelerare a discului 2.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
240
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75
Timp, [s]
P
o
z
i
i
a

u
n
g
h
i
u
l
a
r
,

[
r
a
d
i
a
n
i
]
1=Poziia unghiular a discului 1, [radiani]
b=Poziia unghiular a microbilei, [radiani]

Figura IV.18 Variaia poziiilor unghiulare
1
,
2
i
b
n raport cu timpul pentru o turaie a
discului 1 de 60 rot/min, n condiii de testare uscat, diametrul bilei de 1,588mm
64

Timpul necesar proceselor de antrenare a discului 2 pn ajunge la turaia de sincronism cu
discul 1, respectiv a proceselor de frnare a discului 2 din momentul n care discul 1 s-a oprit brusc
este diferit pentru cele dou cazuri: n condiii de testare uscat i de umiditate cu condens pe
suprafee; pentru al doilea caz timpul scade pn la de 16 ori fa de primul caz.
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4
Timp, [s]
P
o
z
i
i
a

u
n
g
h
i
u
l
a
r
,

[
r
a
d
i
a
n
i
]
,5

1
,
2
i
b
n raport cu timpul pentru o
turaie a discului 1 de 60 rot/min, n condiii de umiditate, diametrul bilei de 1,588mm
Pe baza datelor experimentale s-au obinut diagramele de variaie n raport cu timpul ale
celor trei unghiuri
1
,
2
i
b
reprezentate n figurile IV.20 i IV.21.
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 1 2 3 4 5 6
Timp, [s]
P
o
z
i
i
a

u
n
g
h
i
u
l
a
r
,

[
r
a
d
.
]

1
,
2
i
b
n raport cu timpul pentru o
turaie a discului 1 de 60 rot/min, n condiii de testare uscat, diametrul bilei de 2mm
65
Capitolul IV

0
2
4
6
8
10
12
14
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2
Timp, [s]
P
o
z
i
i
a

u
n
g
h
i
u
l
a
r
,

[
r
a
d
.
]

1
,
2
i
b
n raport cu timpul pentru o turaie
a discului 1 de 60 rot/min, n condiii de testare uscat, diametrul bilei de 4,762mm
Analiza diagramelor de variaie a unghiurilor n raport cu timpul scoate n eviden urmtoarele
aspecte:
1. Variaia unghiului
1
este liniar n raport cu timpul ceea ce corespunde unei turaii
constante a discului 1;
2. Variaia unghiurilor de poziie a centrelor bilelor,
b
precum i a poziiei discului 2,
2
pun
n eviden o ntrziere fa de discul 1 cauzat de efectul inerial;
3. n faza final cele 2 curbe de variaie a unghiurilor
b
i
2
n raport cu timpul devin liniare
i paralele cu dreapta de variaie a unghiului
1
n raport cu timpul, ceea ce denot atingerea
vitezei de sincronism a celor 3 elemente (discul 1, discul 2 i cele 3 bile).
Pentru stabilirea unei legi de variaie n raport cu timpul a poziiei unghiulare a discului 2, ) (
2
t s-
au avut n vedere urmtoarele observaii experimentale:
- viteza unghiular a discului 2 are o variaie neliniar plecnd de la valoarea iniial zero i
ajungnd la valoarea de sincronism (valoare corespunztoare discului 1) dup un interval
de timp t determinat experimental;
- acceleraia discului 2 pornete de la valoarea iniial zero (discul este staionar), atinge o
valoare maxim dup care, n final tinde spre zero, ntruct viteza discului 2 se stabilizeaz
la o valoare constant.
Se face precizarea c funciile de tip polinom de diverse grade pot aproxima cu mult precizie
poziiile unghiulare ale discului 2, n schimb nu realizeaz condiiile de vitez i, n mod special, de
acceleraie.
Pentru stabilirea tipului de funcie de aproximare s-a observat c este posibil s se utilizeze
dependene exponeniale ntre unghiurile
2
i timp, aceste tipuri de dependene putnd ndeplini
condiiile iniiale. Forma diagramelor n coordonate logaritmice sugereaz dependene de tipul:
2
1 1 1 2
) ln( ) ln( )) ( ln( t c t b a t + + = (IV.8)
n figura IV.22 se prezint aproximarea exponenial pentru valorile experimentale ale
unghiurilor de poziie a discului 2 n raport cu timpul, corespunztoare datelor prezentate n tabelul
66

IV.8, pentru bila cu diametrul de 2 mm - condiii de testare uscat. Funcia de aproximare are
urmtoarea expresie analitic:
{ } 3942 , 0 ) ln( 9357 , 1 ) ln( 0838 , 0 exp ) (
2
2
+ = t t t (IV.8-a)

Figura IV.22 Aproximarea exponenial pentru valorile experimentale ale unghiurilor de
poziie a discului 2 n raport cu timpul pentru bila de 2mm
n figura IV.23 se prezint aproximarea exponenial pentru valorile experimentale ale
unghiurilor de poziie a discului 2 n raport cu timpul, corespunztoare datelor prezentate n tabelul
IV.9, pentru bila cu diametrul de 4,762 mm - condiii de testare uscat. Funcia de aproximare are
urmtoarea expresie analitic:
{ } 3029 , 0 ) ln( 2413 , 2 ) ln( 2193 , 0 exp ) (
2
2
+ + = t t t (IV.8-b)

Figura IV.23 Aproximarea exponenial pentru valorile experimentale ale unghiurilor de
poziie a discului 2 n raport cu timpul pentru bila de 4,762mm
Variaiile poziiilor unghiulare ) (
2
t , ale vitezelor unghiulare
dt
t d
t
) (
) (
2
2

e = precum i ale
acceleraiilor unghiulare
2
2
2
(
dt
t d
2
)
) (t c = pentru discul 2, rezultate din relaiile (IV.8-a i IV.8-b)
sunt prezentate n figurile IV.24-a i IV.25-a. Variaia coeficientului de frecare n raport cu timpul
rezult din relaia (IV.9):
2
2
2 2
2
) (
2
cos
) (
dt
t d
r g
R
t
o

= (IV.9)
67
Capitolul IV

0 1 2 3 4 5 6
0
5
10
15
20
Timpul de accelerare, secunde
V
a
r
i
a
t
i
a

u
n
g
h
i
u
l
u
i

d
e

r
o
t
i
r
e
,

r
a
d
.
.
.
.

0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
6
V
a
r
i
a
t
i
a

v
i
t
e
z
e
i

u
n
g
h
i
u
l
a
r
e
,

r
a
d
/
s
e
c
.
.
.
.

a) Variaia poziiei unghiulare ) (
2
t b) Variaia vitezei unghiulare ) (
2
t e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
V
a
r
i
a
t
i
a

a
c
c
e
l
e
r
a
t
i

u
n
g
h
i
u
l
a
r
e
,

r
a
d
/
s
e
c
.
.
.

0 1 2 3 4 5 6
1
.
10
4
1
.
10
3
0.01
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
u
l

d
e

f
r
e
c
a
r
e

.

c) Variaia acceleraiei unghiulare ) (
2
t c d) Variaia coeficientului de frecare ) (
2
t
Figura IV.24 Parametrii specifici discului 2 n raport cu timpul, pentru o turaie a discului 1
de 60rot/min, n condiii de testare uscat, diametrul bilei de 2mm
n figurile IV.24-b i IV.25-b sunt prezentate variaiile poziiilor unghiulare, ale vitezei
unghiulare i ale coeficienilor de frecare la rostogolirea bilelor pe discul 2 pentru condiii de testare
uscat cu bile avnd diametrul de 2 mm, respectiv pentru bile cu diametrul de 4,762 mm.
0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
6
V
a
r
i
a
t
i
a

u
n
g
h
i
u
l
u
i

d
e

r
o
t
i
r
e
,

r
a
d
.
.
.
.

0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
6
V
a
r
i
a
t
i
a

v
i
t
e
z
e
i

u
n
g
h
i
u
l
a
r
e
,
r
a
d
/
s
.
.
.

a) Variaia poziiei unghiulare ) (
2
t b) Variaia vitezei unghiulare ) (
2
t e
0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
4
v
a
r
i
a
t
i
a

a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
e
i

u
n
g
h
i
u
l
a
r
e
,
r
a
d
/
s
^
2
.
.

0 0.5 1 1.5 2
1
.
10
4
1
.
10
3
0.01
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
u
l

d
e

f
r
e
c
a
r
e

.

c) Variaia acceleraiei unghiulare ) (
2
t c d) Variaia coeficientului de frecare ) (
2
t
Figura IV.25 Parametrii specifici discului 2 n raport cu timpul, pentru o turaie a discului 1
de 60 rot/min, n condiii de testare uscat, diametrul bilei de 4,762mm
68

Comentarii privind rezultatele metodologiei
Utilizarea unor relaii analitice de tip exponenial ca n relaia (IV.8) pentru variaia n timp a
poziiei unghiulare a discului 2 permite, prin derivare, obinerea vitezelor unghiulare i a
acceleraiilor unghiulare n concordan cu fenomenul fizic. Astfel, viteza unghiular are o cretere
continu din momentul pornirii, de la valoarea zero, cu tendina de a se apropia de viteza unghiular
a discului 1. Acceleraia unghiular are o cretere rapid n prima faz de la pornire, cu atingerea
unui maxim dup care scade continuu. Coeficientul de frecare, fiind direct proporional cu
acceleraia unghiular, are o variaie asemntoare acceleraiei: cretere rapid n prima faz cu
atingerea unui maxim dup care urmeaz o scdere continu.
Din punct de vedere al fenomenului fizic, att viteza unghiular ct i acceleraia au evoluii
corecte: viteza crete continuu pn la atingerea turaiei de sincronism; acceleraia crete mai
pronunat n prima faz cnd se presupune c rostogolirea bilelor pe discul 2 este nsoit i de o
alunecare mai mare dup care, treptat, pe msur ce vitezele discului 2, ale bilelor i ale discului 1
devin apropiate i constante, efectele ineriale scad i, prin urmare, acceleraia scade.
Valorile obinute pentru coeficientul de frecare de rostogolire ating valori maxime de
aproximativ 0,002 n cazul contactului uscat la bile cu diametrul de 2mm i de 0,004 n cazul
contactului uscat la bile cu diametrul de 4,762 mm. Valorile maxime ale coeficienilor de frecare
apar n prima faz a micrii discului 2 cnd se consider c apar mici alunecri n zonele de contact
dintre bile i discul superior. Ulterior, pe msur ce viteza discului 2 crete i se apropie de viteza
discului 1, coeficientul de frecare scade; la bilele de 2mm ajunge la valori de 0,0005 iar la bilele de
4,762 mm ajung la valori de 0,0025.
Valorile coeficienilor de frecare obinui pentru cazul rostogolirii unor bile din oel pe disc
de sticl sunt n concordan cu valorile coeficienilor de frecare la rostogolirea bilelor pe cile de
rulare ale rulmenilor.
IV.2.2 Testri experimentale pe bile de 1,588mm
Suplimentar, pentru a pune n eviden valabilitatea metodologiei propuse pentru bile mai
mici de 2mm, s-au realizat n condiii uscate o serie de testri pentru bile cu diametrul de 1,588 mm
la diverse turaii ale discului 1, de la 40 rpm la 120 rpm. Unghiurile cumulate ) (
2
t obinute
experimental sunt prezentate n figura IV.26.

Figura IV.26 Variaia poziiilor unghiulare ( ) t
2

n raport cu timpul, pentru 4 turaii diferite ale
discului 1 pentru bile cu diametrul de 1,588mm, n
condiii de testare uscat
Figura IV.27 Variaia coeficientului de frecare
2

n raport cu timpul, pentru 4 turaii diferite ale
discului 1, pentru microbile cu diametrul de 1,588
mm, n condiii de testare uscat
Aplicnd metodologia de interpolare a valorilor experimentale prin funcii exponeniale
conform relaiei (IV.8), s-au determinat coeficienii , i , apoi s-au trasat n programul
MathCAD diagramele cumulate cu variaiile coeficientului de frecare.
1
a
1
b
1
c
69
Capitolul IV

Se constat c diagramele de variaie a coeficientului de frecare cu turaia prezint aceeai
form, cu o cretere rapid n prima faz dup care urmeaz o scdere lent a coeficienilor de
frecare. Se remarc faptul c prin scderea diametrului microbilelor se obin valori ale coeficienilor
de frecare de , valori ce sugereaz dominana rostogolirii bilelor pe cele dou discuri.
4
10 ) 4 5 , 1 (

IV.2.3 Validri ale metodei
Metoda utilizat pentru determinarea coeficienilor de frecare ntre microbile i cele 2
discuri este una original i are la baz monitorizarea micrii de rotaie a discului 2 i a
microbilelor, atunci cnd discul motor 1 se rotete cu o turaie constant i antreneaz prin frecare
microbilele i acestea, antreneaz la rndul lor, prin frecare discul 2. ntr-un interval de timp t (care
depinde de vitez, de diametrul bilelor i de ncrcare), microbilele i discul 2 ajung la turaia
corespunztoare discului 1 (sincronism), apoi testul se oprete.
Pentru validarea rezultatelor obinute prin prezenta metod s-au fcut comparaii cu
urmtoarele 2 metode:
1. Metoda dezvoltat de Olaru, Stamate .a. [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011] privind
determinarea momentelor de frecare de rostogolire ntr-un microtribometru similar cu cel
utilizat n prezenta cercetare, utiliznd metoda spin-down, cu integrarea ecuaiei de micare
a discului 2 n micarea de decelerare;
2. Metoda spin-down utilizat de [Ghalichechian N., 2008], [McCarthy M., Waits C.M.,
Ghodssi R., 2009] pentru micromotoare cu microrulmeni ncorporai, cu ipoteza existenei
unei dependene liniare a momentului de frecare cu turaia.
Validarea cu metoda 1
Metoda dezvoltat de Olaru, Stamate .a. permite determinarea momentelor de frecare de
rostogolire la contactul unei microbile cu dou ci de rulare de la un rulment axial cu bile. Schema
microtribometrului utilizat este prezentat n figura IV.28.

Figura IV.28 Microtribometrul utilizat de [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011]
pentru determinarea momentului de frecare de rostogolire
Discul superior (2) are greutatea comparabil cu a discului de sticl astfel nct sarcina
normal de contact pe fiecare bil s fie de 8,68 mN. Cile de rulare de la cele dou inele de
rulment au razele de curbur de
mm R
c
631 , 2 =
astfel nct tensiunea de contact pentru bilele de
1,588 mm ncrcate cu sarcina de 8,68 mN este de aproximativ GPa 300 , 0
Modelul utilizat permite calculul momentelor de frecare de rostogolire la
nivelul celor dou contacte ale microbilei cu cile de rulare. Cunoscnd suma momentelor de
frecare de rostogolire
) (
2 1 r r
M M +
) (
2 1 r r
M M + se calculeaz coeficientul de frecare de rostogolire la nivelul
unui contact:
70

d Q
M M
r r
g
+
=
) (
2 1
(IV.10)
Pe ansamblul microtribometrului, dac se ia n considerare fora tangenial din contactul
microbilei cu discul 2, rezult un coeficient de frecare global la nivelul microtribometrului
inerial cu 3 bile definit de relaia:
2 t
F
dt
d
Q 4
r m
Q d
) M M (
2 b 2 r 1 r
g
e

+
= (IV.11)
Pentru microbilele cu diametrul de 1,588mm, n condiii de testare uscat, pentru o sarcin
i turaii cuprinse ntre 30 rot/min 210 rot/min rezult variaia sumei momentelor de
frecare de rostogolire prezentate n figura IV.29 [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011].
mN Q 68 , 8 =
) (
2 1 r r
M M +

Figura IV.29 Variaia sumei momentelor de frecare
de rostogolire ( pentru turaia discului 2
cu valori ntre 30 i 210 rot/min, bile cu diametrul de
1,588mm, n condiii de testare uscat
)
2 1 r r
M M +
Figura IV.30 Variaia coeficientului global de
frecare
g
pentru turaia discului 2 avnd valori
cuprinse ntre 30 i 210 rot/min bile cu diametrul de
1,588mm, n condiii de testare uscat
n figura IV.30 se prezint valorile coeficientului global de frecare pentru micarea de
rostogolire calculate cu relaia (IV.10). n figura IV.31 se prezint variaia coeficientului de frecare
global pentru micarea de rostogolire determinat cu relaia (IV.11).

Figura IV.31 Variaia coeficientului de frecare de rostogolire
g
pentru turaia
discului 2, bile cu diametrul de 1,588mm, n condiii de testare uscat
71
Capitolul IV

Validri cu metoda 2
Determinrile experimentale realizate recent n literatura de specialitate au la baz metoda
spin-down, metod ce const n oprirea brusc a alimentrii cu tensiune electric unui micromotor,
la care rotorul este rezemat pe un microrulment i monitorizarea variaiei poziiei unghiulare a
rotorului pn la oprirea cauzat de frecrile globale din microrulment. Valorile msurate pentru
poziia unghiular a discului 2 au fost exprimate analitic n lucrrile [Ghalichechian N.,
2008] i [McCarthy M., 2009] prin urmtoarea expresie:
) (
2
t
) 1 ( ) (
2
t D
e C t

= (IV.12)
n care C i D sunt constante ce se obin impunnd urmtoarele condiii iniiale.
Pentru t = 0,
2
2
) (
e
=
dt
t d
, unde
2
e este viteza unghiular i pentru ,
max
t t = 0
) (
2
=
dt
t d
,
unde reprezint timpul ct dureaz micarea discului 2 din momentul opririi discului 1 pn la
oprirea complet a discului 2 (partea de decelerare). Se face precizarea c relaia analitic (IV.12) se
obine n ipoteza n care se consider c momentul de frecare ntr-un microrulment este direct
proporional cu viteza unghiular la care se rotete microrulmentul, chiar dac suprafeele n contact
sunt uscate. Menionm c aceast ipotez a fost utilizat n toate cercetrile efectuate pe
micromotoare cu microrulmeni la Universitatea Maryland din SUA [Ghalichechian N., Modafe A.,
McCarthy M., Waits C.M., Ghodssi R].
max
t
Aplicnd relaia (IV.12), la ncercrile experimentale realizate n condiii de testare uscat la
bilele de 1,588mm, prin metoda spin-down, i prezentate sub form de variaii ale unghiului de
rotire n figura IV.32, s-au obinut valori ale coeficienilor de frecare variabile n raport cu
timpul, prezentate n figura IV.33.
) (
2
t
ncercrile au fost fcute pentru 4 turaii, succesiv, pornind de la 40 rot/min, urcnd la
60rot/min, apoi la 90 rot/min i n final ajungnd la 120 rot/min.

Figura IV.32 Variaia poziiilor unghiulare ( ) t
2
n
raport cu timpul pn la oprire, pentru 4 turaii
diferite ale discului 1, bile cu diametrul de 1,588mm,
n condiii de testare uscat
Figura IV.33 Variaia coeficientului global de
frecare
g
pentru microbile cu diametrul de
1,588mm, n condiii de testare uscat, pentru 4
turaii diferite ale discului 1
Valorile maxime ale coeficientului de frecare pentru 0 = t obinute prin metoda spin-down
sunt cuprinse n limitele 0,00030,0004 i sunt comparabile pentru aceleai condiii de lucru cu
valorile maxime obinute prin metoda propus: 0,00020,0004, prezentate n figura IV.27.
Se poate concluziona c metoda propus de investigare experimental conduce la rezultate
corecte, comparabile cu alte metode.
72

IV.2.4 Determinarea coeficientului de frecare la contactul microbilelor cu inelul motor
Metoda propus i prezentat n paragraful IV.1 ofer informaii privind coeficientul de
frecare la contactul microbilelor cu discul superior 2, atunci cnd discul 2 este pus n micare de
rotaie prin contactul direct cu cele trei microbile. Astfel, discul 2 joac rol de element condus, n
timp ce microbilele constituie elementele conductoare.
Pentru determinarea coeficientului de frecare dintre microbile i inelul rotitor (discul 1 din
figura IV.34) este necesar a se stabili echilibrul forelor ce acioneaz asupra microbilelor, pe
direcia de micare.
IV.2.4.1 Forele ce acioneaz asupra microbilelor la pornire
n figura IV.34 sunt prezentate forele care acioneaz asupra unei microbile n cazul n care
discul 1 este n micare de rotaie iar microbilele i discul 2 sunt n faza de pornire.

Figura IV.34 Forele ce acioneaz asupra unei microbile pe direcia
de micare, la pornirea brusc a discului 1
Discul 1 este disc motor i pune n micare de rotaie cele 3 microbile i discul 2. Conform
figurii IV.34 se poate scrie relaia:
ib
F F F + =
2 1
(IV.18)
unde:
1
F

este fora tangenial la contactul microbilei cu discul 1;
2
F este fora tangenial la contactul microbilei cu discul 2;
ib
F este fora de inerie ce acioneaz asupra unei microbile n micarea de rotaie
fa de axa ce trece prin centrul discurilor.
Fora F
2
se determin din relaia de echilibru dinamic a discului 2:
r F
dt
d
J =
2
2
3
e
(IV.19)
unde J este momentul de inerie al discului 2 iar r este distana de la o microbil la centrul
de rotaie. Din relaia (IV.19) rezult:
dt
d
r
J
F
2
2
3
e
= (IV.20)
Fora de inerie ce acioneaz asupra unei microbile care execut o micare de revoluie cu
viteza unghiular
b
e n raport cu axa de rotaie a discurilor (1) i (2), la o distan r de axa de
rotaie se determin cu relaia:
73
Capitolul IV

r
dt
d
m F
b
b ib
=
e
(IV.21)
unde m
b
este masa unei microbile.
Rezult din (IV.18)-(IV.21) urmtoarea relaie pentru fora F
1

dt
d
r m
dt
d
r
J
F
b
b
e e
+
=
2
1
3
(IV.22)
Coeficientul de frecare la contactul microbilei cu discul rotitor
1 r
, poate fi scris ca raportul
dintre fora tangenial F
1
i fora de apsare Q
1
. Dac se consider 1 cos ~ o , fora de apsar
1
Q
se poate determina cu relaia
e
:

g m
G
Q
b
+ =
3
1
(IV.23)
n aceste condiii, relaia (IV.22) devine :
dt
d
r m
dt
d
r
I
g m
G
b
b b r
e e
+
=
|
.
|
\
|
+
2
1
3 3
(IV.24)
Din relaia (IV.24) rezult urmtoarea expresie a coeficientului de frecare:
dt
d
B
dt
d
A
b
r
e e
+ =
2
1
(IV.25)
unde A i B sunt parametri cu valori constante, exprimate n s
2
:
) 3 ( g m G r
J
A
b
+
=
) 3 (
3
g m G
r m
B
b
b
+

= (IV.26)
Relaia (IV.25) pune n eviden faptul c pentru determinarea coeficientului de
frecare de rostogolire din contactul microbilelor cu discul 1 motor sunt necesare acceleraiile
unghiulare att pentru discul 2 ct i pentru microbile.
IV.2.4.2 Rezultate numerice
Pentru cele 3 microbile cu diametrul de 1,588mm i geometria aferent dat n tabelul IV.2,
parametrii A i B au urmtoarele valori: i . n plus, greutatea celor 3
microbile este de 0,92 mN, n timp ce greutatea discului este de 25,9 mN i, prin urmare, relaia
(IV.24) poate fi aproximat prin relaia:
2 3
10 2 , 1 s A

=
2 5
10 9 , 2 s B

=
2
2
1 r r
dt
d
G r
J
e
=
~ (IV.27)
Relaia (IV.27) pune n eviden faptul c n condiiile de testare cu microbile avnd
diametrul mai mic de 2mm, coeficienii de frecare de la contactele microbilelor cu cele 2 discuri
sunt sensibil egali i se pot determina doar n raport cu acceleraia unghiular a discului 2, fr s
mai fie necesar determinarea acceleraiei microbilelor.
Figura IV.35 pune n eviden variaia coeficientului de frecare
1 r
i
2 r
, pentru microbile
cu diametrul de 1,588 mm, de unde se poate evidenia diferenele nesemnificative dintre coeficienii
de frecare de pe cele dou ci de rulare.
Pentru 3 bile cu diametrul de 4,762mm parametrii A i B au valorile: i
, n timp ce greutatea bilelor este comparabil cu greutatea discului 2. n aceste
condiii, calculul coeficientului de frecare presupune utilizarea relaiei (IV.25), cu luarea n
consideraie a acceleraiei discului 2 i a acceleraiei bilelor.
2 4
10 2 , 8 s A

=
2 4
10 8 , 2 s B

=
74

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
.
10
4
1
.
10
3
Coeficientul de frecare dintre microbile si discul 2
Coeficientul de frecare dintre microbile si discul 1
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
u
l

d
e

f
r
e
c
a
r
e
.

Figura IV.35 Variaia coeficientului de frecare
1 r
i
2 r

n raport cu timpul, pentru o turaie
a discului 1 de 60 rot/min, n condiii de testare uscat, diametrul microbilei de 1,588mm
Variaiile n raport cu timpul ale acceleraiei discului 2,
( )
2
2
2
dt
t d
precum i a bilelor,
( )
2
2
dt
t d
b
determinate n raport cu relaiile (IV.11) i (IV.12), pentru o turaie a discului 1 de

60rot/min, n condiii de testare uscat, sunt prezentate n figura IV.36-a). Variaia coeficienilor de
frecare
1 r
i
2 r
n raport cu timpul este dat n figura IV.36-b).
0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
4
5
Timpul, sec.
2
t
|2 t ( )
d
d
2
2
t
|b t ( )
d
d
2
t
.

Figura IV.36 a) Variaia acceleraiilor unghiulare
ale discului 2 i ale bilelor n raport cu timpul;
Turaia a discului 1 de 60rot/min, n condiii de
testare uscat, diametrul bilei de 4,762mm
Figura IV.36 b) Variaia coeficientului de frecare
1 r
i
2 r
n raport cu timpul;
Turaia a discului 1 de 60rot/min, n condiii de
testare uscat, diametrul bilei de 4,762mm
Se constat c odat cu creterea diametrelor bilelor apar diferene ntre coeficienii de
frecare de pe cele dou ci de rulare, diferene cauzate de creterea greutii bilei n raport cu
sarcina exterioar care ncarc bila.
Concluzii
Analiza complex a forelor care acioneaz ntre microbile i cele dou ci de rulare au
permis s se stabileasc o expresie analitic complex pentru coeficientul de frecare dintre inelul
rotitor (discul 1) i cele 3 bile. Dac n cazul coeficientului de frecare dintre microbile i discul
superior 2 intervine doar acceleraia discului 2, acceleraie pentru care este necesar monitorizarea
micrii discului 2, n cazul coeficientului de frecare dintre microbile i discul 1 sunt necesare
acceleraia discului superior i acceleraia microbilelor. Prin urmare, utilizarea unui disc superior
75
Capitolul IV

transparent, ofer posibilitatea monitorizrii micrii microbilelor pe toat perioada de accelerare i
decelerare.
Pentru micarea unghiular a microbilelor n raport cu axa rulmentului se utilizeaz acelai
tip de relaie exponenial ca i n cazul discului superior.
IV.3 Contribuii privind dezvoltarea unui nou microtribometru pin-disc
IV.3.1 Prezentarea microtribometrului i a metodei de utilizare
Pentru a studia frecarea de alunecare n microsisteme s-a realizat un nou microtribometru de
tip pin-disc capabil s dezvolte sarcini normale de la 5mN pn la 150mN. n figura IV.37 este
prezentat noul tribometru pin-disc. Un micropin (pin #2) cu diametrul de 3mm i cu lungime
variabil genereaz o for normal G cu valori cuprinse ntre 5mN i 25mN. Suplimentar, cu
ncrcri adiionale ataate micropinului, fora normal G poate fi crescut pn la 150mN
(echivalent cu aproximativ 15 grame).

Figura IV.37 Noul microtribometru pin-disc
Acest micropin se mic liber n suportul su pe direcie vertical (n direcia forei
normale). n vrful pinului este montat o microbil avnd diametrul de 3mm ce se afl n contact
direct cu discul de rotaie fixat pe dispozitivul rotativ al unui tribometrului. De suportul pinului 2
este ataat un senzor de for tip Futek model FBB350 (lamel elastic cu mrci tensometrice i
guri de prindere). n direcie opus lamela elastic este montat ntr-un suport ce poate fi ataat la
pinul tribometrului CSM, sau poate fi ataat de un suport fix. Microtribometrul nou conceput i
realizat poate fi utilizat n dou variante:
A. Montarea lui la pinul unui tribometru existent cu scopul de a acoperi plaja forelor normale
cuprinse ntre 5150 mN;
B. Utilizarea independent a microtribometrului pentru a determina coeficieni de frecare n
zone ce nu pot fi demontate i testate pe un tribometru de laborator.
IV.3.2 Descrierea echipamentului tensometric Vishay - Model P3
Pentru determinarea forelor de frecare la contactul vrfului microbilei cu suprafaa plan s-a
utilizat senzorul de for bazat pe mrci tensometrice i conectat la puntea tensometric Vishay,
Model P3. n figura IV.39 este prezentat n detaliu modul de conectare al senzorului de for
FBB350 la interfaa dispozitivului.

76

Figura IV.39 Interfaa hardware Vishay - model P3 de nregistrare a forelor cu mrci tensometrice
n figura IV.44 este prezentat variaia coeficientului de frecare n raport cu timpul pentru
dou viteze diferite de alunecare: v=0,06 m/s i v=0,16 m/s, pentru cazul pin din oel i disc din
siliciu n condiii de testare uscat i cu ncrcarea normal G=10 mN.
E
0

-
-
P+

P-

S-

S+

E

Schema de legare a senzorului de for cu mrci
tensometrice la puntea P3 Vishay
Conectarea cu calculatorul prin interfaa USB,
stabilirea comunicaiei software cu puntea P3
Vishay, alegerea canalului de comunicaie,
etalonarea factorului de scalare a senzorului de
for FBB350, echilibrarea punii tensometrice i
transferul de date ctre calculator.
Senzorul de for FBB350
produs de firma FUTEK
77
Capitolul IV

Coeficientul de frecare pentru: pin (oel) - disc (siliciu), n condiii uscate Masa pinului:
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 105 113 121 129 137 145 153 161 169 177 185 193 201 209 217 225 233 241 249 257 265 273
Timp [s]
[-]
1,076 g
S
T
A
R
T
S
T
O
P
33 rot/min
78 rot/min

Figura IV.44 Variaia coeficientului de frecare n condiii de testare uscat pentru contactul oel-siliciu
n figura IV.45 este prezentat variaia coeficientului de frecare n raport cu timpul pentru
dou viteze diferite de alunecare: v=0,06 m/s i v=0,16 m/s, pentru cazul pin din oel i disc din
siliciu n condiii de ap condensat pe suprafa i avnd o ncrcare normal G=10 mN.
Coeficientul de frecare pentru: pin (oel) - disc (siliciu), n condiii de umiditate Masa pinului:
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 105 113 121 129 137 145 153 161 169 177 185 193 201 209 217 225 233 241 249 257 265 273
Timp [s]
[-]
1,076 g
S
T
A
R
T
S
T
O
P
33 rot/min 78 rot/min

Figura IV.45 Variaia coeficientului de frecare n condiii de ap condensat pentru contactul oel-siliciu
Observaii
Noul microtribometru pin-disc poate fi utilizat pentru a investiga procesele de frecare de
alunecare din microsistemele cu o ncrcare normal cuprins ntre 5mN pn la 50mN.
Pentru viteze mici s-au obinut coeficieni de frecare cu valori cuprinse ntre 0,2 i 0,3. La
creterea vitezei discului crete i instabilitatea frecrii cu importante variaii ale coeficientului de
frecare ale crui valori vor fi cuprinse ntre 0,15 i 0,45. Se poate observa c la viteze de alunecare
mici (0,06 m/s) se dezvolt importante instabiliti de frecare ntre oel i suprafaa din siliciu n
condiii de testare uscat. Considerm acest fenomen ca fiind unul de tip stick-slip important ce se
dezvolt n acest caz. Odat cu creterea vitezei de alunecare pn la 0,16 m/s instabilitile de
frecare se reduc, iar coeficientul de frecare nregistreaz valori cuprinse intre 0,2 i 0,3.
Prezena apei condensate pe discul din siliciu are o important contribuie n reducerea
coeficientului de frecare. Astfel, pentru viteze de alunecare mici (0,06 m/s) coeficientul de frecare
78

este de aproximativ 0,3-0,4 iar la viteza de alunecare de 0,16 m/s coeficientul de frecare are valori
cuprinse ntre 0,10,2.
IV.3.5 Rezultate experimentale utiliznd achiziiile de date cu senzorul de for tip
FBB350 ataat la microtribometrul pin-disc CSM (Varianta 2)
O parte din experimente au fost realizate cu scopul de a determina coeficientul de frecare n
condiii de testare uscat pentru cazul pin din oel pe disc din oel, utiliznd un microtribometru pin-
disc CSM din cadrul departamentului Engineering Technology Surface Technology and Tribology,
University of Twente - Olanda (Profesor Dik Schipper), n perioada 24-26 iulie 2008.

Figura IV.47 Vedere general a dispozitivului CSM pin-disc cu noul microtribometru ataat
Discul rotativ din oel este fixat n suportul tribometrului CSM, apoi este pus n micare de
rotaie la diferite viteze. Se aduce n contact pinul 2 al noului microtribometru cu discul din oel i
se nregistreaz datele n dou moduri:
1) prin intermediul tribometrului CSM: valoarea coeficientului de frecare preluat de
micropinul 2 prin intermediul lamelei tensometrice FBB350 la pinul 1 i n final nregistrat
de tribometrul CSM;
2) prin intermediul punii tensometrice P3-Vishay: valoarea coeficientului de frecare este
preluat direct de la micropinul 2 prin intermediul lamelei tensometrice FBB350 i
nregistrat cu puntea tensometric P3-Vishay.

Figura IV.50 Coeficientul de frecare pentru viteze liniare de 0,01m/s i ncrcarea normal de 10mN
n figurile IV.50-IV.52 sunt prezentate cteva rezultate ale coeficientului de frecare
determinate n condiii de testare uscat de contact a micropinului (pin #2) i a discului rotitor din
oel utiliznd echipamentul adecvat achiziiei de date specifice microtribometrului pin-disc CSM.
79
Capitolul IV

Figura IV.51 Coeficientul de frecare pentru viteze liniare de 0,1m/s i ncrcarea normal de 10mN
IV.4 Concluzii
1. S-a dezvoltat o nou metod privind determinarea coeficientului de frecare de rostogolire.
Metoda are la baz evaluarea micrii de rotaie a unui disc de sticl, cu luarea n considerare a
momentului de inerie, discul fiind pus n micare de rotaie prin frecare de rostogolire de ctre 3
microbile.
2. S-au dezvoltat o serie de experimente cu microbile avnd diametrul de 1,588mm i de 2mm,
respectiv bile de 4,762mm, cu sarcina normal dintre discul de sticl i bile de mN Q 248 ,
cu nregistrarea micrii discului.
9 =
3. S-au obinut valori ale coeficientului de frecare n limitele 0,00150,005 comparabile cu
valorile obinute i de ali cercettori, n cazul bilelor cu diametrul de 1,588mm i n condiii de
testare uscat. La creterea diametrelor bilelor, s-au obinut creteri ale coeficientului de frecare
de rostogolire n condiii de testare uscat, ajungnd la valori de 0,004 n cazul bilelor cu
diametrul de 4,762mm.
4. Rezultatele obinute prin metoda propus au fost validate cu dou metode diferite: (i) integrarea
ecuaiei de micare a discului 2 aplicabil n procesul de decelerare (spin-down) dezvoltat de
Olaru, Stamate i alii [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011]; (ii) metoda spin-down utilizat de
cercettorii de la Maryland University pentru studiul frecrii n microrulmeni, utiliznd ipoteza
unei variaii liniare a momentului de frecare cu turaia.
5. S-a realizat un studiu dinamic al forelor i momentelor ce acioneaz asupra bilelor n
microtribometrul conceput, din care a rezultat o expresie analitic complex pentru coeficientul
de frecare de rostogolire dintre bile i calea de rulare a inelului motor (disc 1). Relaia dedus
pune n eviden faptul c la bile cu diametrul sub 2mm, nu exist diferene semnificative ntre
coeficienii de frecare
1 r
i
2 r
n timp ce la bilele cu diametrul de 4,762mm, ca urmare a
influenei ineriei bilelor, apar diferene ntre cei doi coeficieni.
6. S-a realizat un nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n domeniul
forelor de apsare: (150) mN.
7. Noul microtribometru pin-disc a fost cuplat la microtribometrul pin-disc CSM i s-au efectuat o
serie de experimente n cadrul departamentului Engineering Technology Surface Technology
and Tribology, University of Twente - Olanda, pentru a investiga procesele de frecare n condiii
normale de ncrcare cu valori cuprinse ntre (5150) mN.
8. Cu noul microtribometru pin-disc s-au fcut testri privind influena apei condensate asupra
frecrii de alunecare pe suprafee, la fore de apsare de 10mN i viteze de alunecare de v=0,06
m/s i v=0,16 m/s, rezultnd influene importante ale capilaritii asupra coeficientului de
frecare.
80
Contribuii privind studiul experimental al forelor n microsisteme biologice

CAPITOLUL V
V.1 Studiul experimental a forelor de adeziune la microsisteme biologice de tip
insect
Pentru determinarea forelor de adeziune dezvoltate la picioruele unei insecte de tip Musca
domestica s-a utilizat microtribometrul CETR-UMT2 din laboratorul de tribologie al
departamentului IMMR de la Facultatea de Mecanic din Iai. innd cont de valorile forelor de
adeziune date de literatur, s-a utilizat senzorul de fore cu sensibilitate de 1 N care acoper o
gam de fore ntre 0,1-10 mN.
S-au avut n vedere urmtoarele testri:
Determinarea greutii corespunztoare pentru Musca domestica;
Determinarea forei de adeziune dintre picioruele de la Musca domestica i o bil din oel
cu diametrul de 1,588 mm.
Pentru determinarea greutii, musca s-a prins de bila situat la captul pinului, greutatea ei
nsemnnd pentru senzor o for suplimentar ce acioneaz pe direcia vertical. Fora determinat
n acest mod a fost de aproximativ 0,125 mN ceea ce corespunde unei greuti de aproximativ
12,7mg, conform figurii V.1. Masa unei mute din specia Musca domestica se ncadreaz n
intervalul 10-18 mg i este difereniat pe criterii de dimensiune i vrst, iar valorile forei de
adeziune pot varia destul de mult n acest interval.
Pentru determinarea forelor de adeziune pe care le dezvolt Musca domestica la fixarea pe
o bil din oel, s-a dezvoltat urmtoarea procedur.
Procedeul experimental a constat n lipirea pe masa liniar a tribometrului a unei buci de
band dublu adeziv; pe acesta s-a lipit o musc cu partea dorsal. La tribometru s-a instalat
senzorul FUL 0,1-10 mN (0,01-1 g) cu rezoluie de 1 N (0,1 mg); de acest senzor s-a montat
suspensia elastic AM30B485C n care s-a fixat pinul cu bila de 1,588 mm.
S-a calibrat pe zero valoarea senzorului, iar apoi s-au fcut pentru nceput cteva teste de
stabilire a limitelor de adeziune ale picioruului insectei. S-au stabilit aspecte legate de distana i
viteza de coborre/staionare/urcare specifice pinului cu bil utilizat n cadrul experimentului. S-a
realizat programul pentru deplasrile necesare ale pinului, setarea senzorului pe zero, detecia i
nregistrarea valorilor forei de adeziune specifice numai pentru un singur picioru al insectei.
Valorile obinute pentru forele de adeziune dezvoltate de Musca domestica cu ajutorul unui singur
picioru sunt prezentate n figura V.1.
Analiznd valorile obinute, se constat c: insecta poate dezvolta la nivelul unui singur
picioru fore de adeziune ce pot atinge valori maxime pn la 1,08 mN. Ca o valoare medie, se
poate constata c fora de adeziune dezvoltat la nivelul unui singur picioru este de 0,24 mN.
Se poate observa c raportul dintre fora de adeziune maxim (1,08 mN) dezvoltat de un
picioru i greutatea insectei (0,125 mN) este de 8,64, n timp ce raportul dintre fora de adeziune
medie a unui picioru (0,24 mN) i greutatea insectei este de 1,92. Valorile obinute sunt
comparabile cu valorile obinute de ali autori, n condiiile n care cercetrile raportate n literatur
au fost realizate pe microtribometre de tip AFM. [Stork, 1980; Gannon, 1994; Eigenbrode, 1996;
Beutel i Gorb, 2001; Frantsevich i Gorb, 2002, 2004; Niederegger i Gorb, 2003; Endlein i
Federle, 2007]. De asemenea, unghiul la care se face adeziunea pe suprafa, fora de apsare,
materialul i rugozitatea suprafeei pot influena procedeul i fora de ataare.
n cazul adeziunii cu un picioru, densitatea vrfurilor maxime de adeziune este sczut,
influennd astfel sigurana adeziunii la suprafaa de contact. Majoritatea vrfurilor medii de
adeziune se situeaz n jurul valorii de 0,24mN.
81
Capitolul V

Figura V.1 nregistrarea forei de adeziune la prinderea de pinul cu bil a unui picioru
aparinnd unui exemplar de Musca domestica cu masa de 12,7mg
n figura V.2 sunt prezentate forele de adeziune nregistrate de microtribometrul CETR
UMT-2 pentru cazul n care insecta se prinde de bil cu dou piciorue.

Figura V.2 nregistrarea forei de adeziune la prinderea de pinul cu bil a dou
piciorue aparinnd unui exemplar de Musca domestica cu masa de 12,7mg
Cu ct intervin mai multe piciorue n procesul de adeziune, crete densitatea de vrfuri
afiate n graficele nregistrate experimental i implicit sigurana n ataarea de suprafa. Fora de
adeziune calculat pentru dou piciorue este de 2,16mN (1,08mN x 2), apropiat ca valoare de
fora de adeziune maxim determinat experimental (2,14mN).
82

Pentru calculul forei de adeziune aferente celor ase piciorue se nmulete cu 1,08mN
(1,08mN x 6) i obinem 6,48mN, iar n final, fora de adeziune total distribuit pe suprafa poate
ajunge la valori de peste 51,84 nmulite cu greutatea proprie a insectei.
V.1.1 Concluzii
S-a pus la punct o metodologie experimental pentru determinarea att a greutii unei
insecte (Musca domestica) ct i a forei de adeziune pe care o dezvolt aceast insect n procesul
de fixare pe o bil din oel.
Metodologia folosete microtribometrul CETR UMT-2 i senzorul FUL 0,1-10mN (0,01-
1g) cu rezoluie de 1N (0,1mg) existent n laboratorul de tribologie.
S-au determinat forele de adeziune dezvoltate de musc la prinderea cu un picioru i la
prinderea cu dou piciorue, punndu-se n eviden variaia acestor fore de la valori medii de
0,24mN pn la valori de 2,14mN.
S-a pus n eviden faptul c forele de adeziune dezvoltate de Musca domestica depind de
numrul de piciorue utilizate; n cazul utilizrii unui picioru, insecta poate dezvolta o for
maxim de adeziune mai mare de 9 ori fa de greutatea proprie, iar prin extindere, utiliznd toate
cele 6 piciorue, Musca domestica poate dezvolta o for de aproximativ 52 ori mai mare dect
greutatea proprie.
Rezultatele obinute sunt comparabile cu rezultatele altor cercettori care au utilizat
echipamente specializate de tip AFM.
V.2 Studiul experimental al limitelor de sensibilitate tactil la nivelul pielii umane
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au realizat o serie de teste n vederea stabilirii
unei fore prag de percepie pe pielea uman, utiliznd un dispozitiv cu bil ataat la tribometru
(figurile V.3 i V.4). S-au stabilit forele de apsare la care apar diferitele senzaii fiziologice. Ca
regiune anatomic s-a ales zona de epiderm de la partea inferioar a falangei distale aparinnd
minii stngi.

Figura V.3 Microtribometrul CETR UMT-2,
schema de principiu pentru testarea pragului
de sensibilitate tactil i a forelor de frecare
la nivelul pielii
(adaptare dup [CETR UMT-2, 2004])
Figura V.4 Msurtori aferente stabilirii pragurilor
senzoriale in vivo pe partea ventral a degetului
arttor de la mna stng pe o distan de 5mm
F =1100 mN z=f(F )
z z
=? mN x=05 mm F
x
83
Capitolul V

Pielea prezint diferite celule senzoriale care vor fi stimulate pe rnd n funcie de
intensitatea stimulului aplicat pe parcursul experimentului (figura V.5). Cele mai sensibile
formaiuni din structura superficial a pielii sunt corpusculii Meissner aflai imediat sub piele i care
sunt sensibili la atingerea fin.
Figura V.5 Prezentarea celulelor senzoriale din pielea uman
Stimularea prin deformarea
puternic a corpusculilor Meissner
determin o modificare profund a
structurilor pielii, fapt tradus prin
stimularea simultan i a discurilor
Merkel. Corpusculii Ruffini aflai n
profunzimea pielii, deasupra nervilor,
vor percepe presiunea accentuat a
suprafeei pielii i sunt cei responsabili
de iniierea recunoaterii formei
obiectului care realizeaz presiunea.
Senzaia nociceptiv este
perceput de corpusculii Pacini aflai
n cele mai profunde structuri ale
pielii.
Ei sunt cei care avertizeaz n legtur cu pragul maxim de rezisten la presiune a
straturilor superioare ale pielii, prag peste care are loc deteriorarea mecanic a structurilor
superficiale ale pielii.
Paii de realizare ai experimentului sunt prezentai n figura V.6, i presupun creteri
succesive ale forei de apsare , de la 1mN pn la valoarea maxim de 35mN. Pe diagram sunt
nregistrate att valorile forelor de apsare , ct i cele ale forelor tangeniale ce apar la
nivelul contactului dintre bil i pielea de pe deget. Pe aceeai diagram se indic i deformaia
staturilor de piele pe direcia de apsare (axa , msurat n milimetri).
z
F
z
F
z
x
F
Experimentul ncepe cu aplicarea unei fore de atingere de 1mN 1, for care nu determin o
senzaie perceptibil la nivelul pielii, deoarece nu sunt stimulate celulele senzoriale (figura V.6).

Figura V.6 Stabilirea pragurilor senzoriale la atingerea degetului cu bila de 1,588mm
84

Crescnd fora la 3mN 2 apare iluzia de atingere care devine uor perceptibil la o valoare
a forei de 5mN 3. La valoarea de 7,50mN 4 percepia atingerii devine real. Crescnd valoarea
forei la 10mN 5, stimularea este perceput ca o senzaie tactil normal pe piele, este momentul n
care sunt stimulai corpusculii Pacini. Creterea forei de apsare la 12,50mN 6 duce la stimularea
intens a corpusculilor Pacini, care vor transmite la cortex un impuls senzitiv ce va fi decodat de
sistemul nervos ca senzaie tactil vibratorie. Aplicarea unei fore de 15mN 7 este nsoit de o
uoar deformaie a pielii de 0,5-1mm i determin o stimulare a ct mai muli corpusculi Pacini dar
i Meissner de aceast dat, iar senzaia perceput devine intens vibratorie ajungnd pn la pragul
de gdilare deranjant. Experimentul se continu cu aplicarea unei fore de 17,50mN 8 care
determin stimularea terminaiilor nervoase libere, cu apariia senzaiei de stimulare presional i cu
perceperea formei sferice a vrfului de apsare, de ctre discurile Merkel. Prin creterea forei de
apsare la 20,00mN 9 pielea se deformeaz cu aproximativ 1,5mm i sunt stimulai corpusculii
Ruffini care percep senzaia de presiune crescut (figura V.5). La aplicarea unei fore de 22,50mN
10 sunt stimulate simultan att discurile Merkel ct i corpusculii Ruffini care vor transmite
impulsuri la scoara cerebral, unde are loc decodarea informaiei sub forma unei senzaii presionale
ridicate i recunoaterea total a formei obiectului cu care se face stimularea, iar la o for de
25,00mN 11 se poate estima greutatea obiectului cu care se face stimularea. La o for de 30,00mN
12 terminaiile nervoase libere transmit impulsuri de recunoatere inclusiv a temperaturii sferei de
stimulare. Senzaia nociceptiv apare la o for de apsare de 100,00mN 13. Aceast for
reprezint pragul pn la care se poate merge experimental pentru testarea diferitelor substane
aplicate pe piele, fr a produce un efect nociv i a crea un disconfort n timpul experimentelor.
Dup ce s-au stabilit pragurile de sensibilitate ale pielii i pragul maxim la care apare
durerea, s-au realizat testri privind variaia forei de frecare pe piele n diferite condiii: pe piele
uscat, pe piele hidratat, pe piele cu sebum, pe piele cu diferii lubrifiani sintetici i pe piele cu
diferite forme farmaceutice aplicate (creme). Pe baza experimentelor anterior efectuate s-a ales
pentru testare o for de apsare cuprins n intervalul 5500 mN care asigur confort pe perioada
testelor fr a produce durere.
V.2.1 Concluzii
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental limitele de sensibilitate tactil
la nivelul pielii de la partea inferioar a falangei distale aparinnd minii stngi.
S-a stabilit experimental c pn la valoarea de 5mN, senzaia de atingere devine uor perceptibil,
iar pe msur ce crete fora de apsare, stimularea este tot mai intens, ajungndu-se ca la valoarea
de 30mN s se perceap deja forma sferic a bilei ce apas pe piele. Crescnd n continuare fora, la
aproximativ 100mN ncepe s apar senzaia de durere.
Determinarea valorilor acestor praguri senzoriale s-a fcut cu dou scopuri distincte:
a) stabilirea valorilor limit a forelor tactile care determin senzaii corespunztoare diverselor
microsisteme senzoriale existente n pielea uman;
b) stabilirea limitelor forelor de apsare acceptabile n cazul testelor de frecare pe suprafaa
pielii umane.
V.3 Studiul experimental al forelor de frecare la nivelul pielii umane
La om, forele de frecare i de adeziune, se ntlnesc n cazul prehensiunii diferitelor obiecte
n scopul deplasrii acestora sau atarii de diferite suprafee pentru sprijin. Forele de adeziune ct
i cele de frecare se pot manifesta pe diferite zone ale pielii (cu i fr pr) datorit diversitii de
micri pe care le poate realiza omul.
Pielea, acioneaz ca un organ individual fiind prima linie de aprare mpotriva factorilor
nocivi din mediul nconjurtor. Proprietile tribologice referitoare la coeficientul de frecare al pielii
85
Capitolul V

ofer actualmente un mod de evaluare cantitativ a sntii acesteia, precum i informaii n
domeniul microsistemelor mecatronice specifice dispozitivelor de prehensiune.
Metoda de testare utilizat n cadrul cercetrilor efectuate, are la baz microtribometrul
CETR UMT-2, iar testrile au vizat urmtoarele aspecte:
studiul forei de frecare i al coeficientului de frecare dintre o bil de oel i suprafaa pielii
umane uscat sau hidratat;
studiul comportrii la frecare a diverselor creme aplicate pe pielea uman.
studiul comportrii la frecare a diverselor substane (ulei, spun) aderente pe suprafaa pielii.
Testele s-au fcut pe direcie transversal, de-a lungul degetului arttor de la mna stng,
pe o distan x=0...5 mm. Degetul a fost splat foarte bine pentru ca pielea s fie uor rehidratat
prin splare. Pentru realizarea testrilor se ateapt pn cnd suprafaa pielii devine superficial
uscat. Fora aplicat ( ) are valori cuprinse ntre 1i 500mN i este n funcie de deplasarea pe
direcia z, astfel se generndu-se experimental fora pe direcia x.
z
F
X
F
Ca regiune anatomic s-a ales zona de epiderm de la partea inferioar a falangei distale
aparinnd minii stngi. S-au utilizat urmtoarele forme farmaceutice: ulei pentru bebelui
cunoscut pentru efectele lui de hidratare i lubrifiere, crem cu efect de antimbtrnire i un spun
lichid cu rol tensioactiv. Ca substan sintetic s-a utilizat uleiul pentru mecanisme fine cu un
puternic rol lubrifiant. Toate substanele testate au o bun capacitate de ntindere i aderen pe
suprafaa pielii. Testrile au fost fcute la temperatura de 25C.
Rezultatele testrilor experimentale in vivo pe partea ventral a degetului arttor de la
mna stng pe o distan de 10mm sunt prezentate n diagramele din figurile V.9 V.14.

Figura V.10 Msurtori ale coeficientului de frecare in vivo pe partea ventral a degetului arttor de la
mna stng pe o distan de 10mm, n condiii de piele uscat, hidratat i ud
Testele s-au realizat transversal pe degetul arttor de la mna stng, pe o distan
x=0...10mm. S-a utilizat aceeai procedur de splare, hidratare i uscare a degetului. Al doilea test
s-a efectuat prin hidratarea pielii fr uscare ulterioar, iar n al treilea caz s-a folosit exces de ap
distilat. Fora aplicat ( ) ia valori cresctoare de la 1mN pn la 500mN i este n funcie de
deplasarea pe direcia z, astfel generndu-se experimental fora pe direcia x.
z
F
X
F
La ncrcri foarte mici, n jurul valorii de 10mN, fora de frecare i implicit coeficientul de
frecare (0,65) nregistreaz valori sczute. Nu este recomandat manipularea obiectelor extrem de
86

mici, foarte uoare i fragile. Este pragul la care abia ncepe s se contientizeze fora de atingere,
dar nu poate fi controlat n acest interval. Odat cu creterea ncrcrii normale la valori de
aproximativ 30mN, crete fora de frecare i coeficientul de frecare (0,85-0,9); amprentele au rolul
de a crete frecarea pe suprafee. n acest interval se pot manipula obiecte mici, uoare i fragile;
numai persoanele tinere i foarte bine antrenate pot executa astfel de micri (chirurgie, analiz de
laborator, micromecanic). Este pragul la care ncepe s se contientizeze fora de prehensiune i
ncepe a fi controlat n acest interval.
La ncrcri de peste 35mN i pn la 50mN scade fora de frecare i implicit coeficientul
de frecare de la 0,9 pn la 0,7. n acest interval, secreiile pielii din canalele amprentelor par s
faciliteze o uoar lubrifiere i implicit o scdere a forei de frecare i a coeficientului de frecare.
Acest interval de fore este destinat manipulrii de obiecte mici i medii, uoare i cu grad de
fragilitate ceva mai sczut. Tot aici se pot aprecia informaii ale obiectelor referitoare la form,
ondulaie, rugozitate, onctuozitate i temperatur. n urmtorul interval valoric al forelor de
prehensiune 50-100mN, coeficientul de frecare atinge valoarea de aproximativ 0,9, fapt ce
determin sigurana n manevrarea obiectelor i se previne scparea acestora din mn.
Pe intervalul 100-300mN, coeficientul de frecare se menine n jurul valorilor de 0,9-0,95.
La nceputul intervalului se contientizeaz senzaia nociceptiv, iar pe parcursul creterii forei
normale de frecare durerea este suportabil, fr consecine negative asupra esutului pielii, pn
spre finalul intervalului, la 300mN.
Dup 300mN i pn la 450mN, coeficientul de frecare crete (1), durerea tinde s fie mai
greu suportabil, ncepe s apar riscul formrii de microleziuni vasculare sub form de
hematoame. Peste 450mN apare senzaia nociceptiv insuportabil i testul se oprete la 500mN.
Peste acest prag experimentul se oprete datorit disconfortului datorat de durerea excesiv.

mna stng pe o distan de 10mm, n condiii de piele uscat, ulei mineral i spun lichid
n figura V.12 sunt prezentate rezultatele testrilor efectuate cu diverse substane depuse pe
suprafaa pielii: ulei mineral i spun lichid. Se poate observa c prezena spunului lichid pe
suprafaa pielii umane conduce la o scdere cu aproximativ 50% a coeficientului de frecare n raport
cu pielea uscat, n timp ce prezena uleiului mineral realizeaz coeficieni de frecare comparabili
cu pielea uscat. Se poate explica acest fenomen prin aceea c spunul lichid are proprieti
tensioactive cu efect direct asupra scderii coeficientului de frecare.
87
Capitolul V

mna stng pe o distan de 10mm, n condiii de piele uscat, ulei de bebelui, crem de mini i sebum
O comparaie ntre trei loiuni diferite utilizate n protejarea, ntreinerea i regenerarea pielii,
s-a fcut prin teste efectuate simultan cu realizarea de msurtori de frecare prin aceeai
metodologie. Se pot distinge n mod clar caracteristicile de performan ale diferitelor loiuni n
figura V.14.
Diagramele din figura V.14 pun clar n eviden o scdere a coeficienilor de frecare la
ambele loiuni utilizate (ulei de bebelui i crem de mini). De asemenea prezena sebumului pe
suprafaa pielii are acelai rol de reducere a coeficientului de frecare ca i cele dou loiuni testate.
V.3.1 Concluzii
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental coeficienii de frecare dintre o
bil de oel i pielea uman de la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd minii stngi.
Testrile au fost fcute cu variaia forei de frecare de la 1mN pn la 500mN, nregistrndu-se
valoarea forelor de frecare, ct i a coeficienilor de frecare.
Testrile efectuate pe pielea uscat au pus n eviden existena unor variaii ale coeficienilor de
frecare n raport cu fora de apsare, demonstrnd diferena de siguran la prehensiune, dintre fore
de apsare mici (30mN) i fore de apsare mai mari (200-300mN). S-a demonstrat experimental, c
prin hidratarea pielii, crete coeficientul de frecare n raport cu pielea uscat.
Utilizarea unor substane tensioactive pe pielea degetelor (spun lichid), poate reduce coeficientul
de frecare la jumtate fa de pielea uscat. n schimb, utilizarea unor uleiuri minerale pe suprafaa
degetelor, duce la valori ale coeficienilor de frecare comparabili cu cei dezvoltai la nivelul pielii
uscate.
Utilizarea unor loiuni pe suprafaa pielii poate reduce coeficientul de frecare n raport cu pielea
uscat. De asemenea, prezena sebumului pe suprafaa pielii are efecte similare de reducere a
coeficientului de frecare.
88
Concluzii generale. Contribuii originale

CAPITOLUL VI
CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII ORIGINALE
Nanotehnologia, descris adesea ca tiin a viitorului, focalizeaz n ultimele decenii
cercetrile pe plan mondial. Astzi echipamentele mecatronice includ o serie de sisteme
microelectromecanice, MEMS-uri, mai mici de 100m i fabricate cu tehnologiile specifice
circuitelor integrate. Intr n aceast categorie: microsenzori, microactuatori, micromotoare,
micropompe, microtrenuri cu roi dinate, micromanipulatoare etc.
Dimensiunile elementelor n micare relativ la aceste micro sisteme sunt de ordinul de
mrime 10
-9
10
-3
m, masele elementelor sunt de ordinul 10
-6
10
-3
grame iar forele sunt de ordinul
a 10
-6
10
-3
N. Procesele tribologice n micro- i nano-sisteme sunt, de cele mai multe ori, cu totul
diferite fa de procesele tribologice din macrosisteme. Devin foarte importante forele de
interaciune la scar atomic precum: i) Fore de adeziune care pot dezvolta fore de atracie de
200300N sau mai mult; ii) Fore capilare. Apa din atmosfer condenseaz pe suprafeele
elementelor n contact n straturi de grosime de pn la zeci de nanometri, iar suprafeele ajunse n
contact sunt atrase de presiunea Laplace cauzat de efectul de capilaritate. iii) Fore moleculare sau
forele de tip van-der-Waals se dezvolt la distane mai mici de 10nm dintre suprafee; iv) Fore
electrostatice sunt rezultatul ncrcrii cu sarcini electrice a elementelor n contact i sunt
aproximativ cu 2 ordine de mrime mai mici dect forele capilare.
VI.1 Concluzii generale
Studiile de sintez realizate n capitolele I i II au permis desprinderea urmtoarelor concluzii.
Frecarea se manifest la nivel de scar micro sau nanometric i este puternic dependent de
interaciunile de suprafa. Prezena forelor de adeziune n microtribosisteme i n special a
forelor de capilaritate conduce la creteri importante ale pierderilor prin frecare n micarea de
alunecare, de multe ori aceste fore de frecare putnd bloca microsistemul. Coeficientul de
frecare n micarea de alunecare poate ajunge n microsisteme la valori mult mai mari dect n
cazul macrosistemelor, ca rezultat al forelor de interaciune (fore de adeziune, fore capilare,
fore moleculare sau fore de tip van-der-Waals).
Cercetri experimentale efectuate n ultimii ani au permis msurarea coeficientului de frecare
de rostogolire la nivelul unor microsisteme liniare de ghidare cu microbile din oel cu diametrul
de 0,285mm, existnd tendina de nlocuire a micrii de alunecare cu micarea de rostogolire
la nivelul sistemelor de rezemare pentru diverse microsisteme (micromotoare, microturbine,
micropompe). Cercetrile realizate n ultimii ani pe microrulmeni cu diametrul bilelor de
0,285mm au pus n eviden importante reduceri ale frecrii, ajungndu-se la valori ale
coeficienilor de frecare cuprinse ntre: 0,0005 - 0,025.
n contextul dezvoltrii microactuatorilor din domeniul mecatronicii, sistemele biologice de
friciune antifriciune specifice insectelor pentru fixare i deplasare n care forele de frecare
i de adeziune sunt dominante ofer un cmp larg de inspiraie. n evoluia lor, insectele au
dezvoltat dou tipuri de sisteme de fixare diferite n a se ataa la o varietate de substraturi:
- sisteme de fixare cu firioare de pr hairy;
- sisteme de fixare formate din structur moale de tip burete smooth. Ambele
sisteme sunt capabile s se adapteze la profilul suprafeei att neted ct i rugos.
Structura biologic a pielii umane conine numeroase microstructuri cu roluri diferite. Dintre
aceste microstructuri, din punct de vedere al forelor de suprafa, prezint importan
microstructurile senzoriale care rspund la presiuni cauzate de fore i microstructurile de pe
suprafeele active ale degetelor unde au loc procese tribologice de frecare (inclusiv
amprentele). S-a pus n eviden importana stabilirii limitelor de fore aplicate pe suprafaa
pielii n corelaie cu senzaiile percepute de ctre om. Totodat, sunt tot mai multe cercetri
89
Capitolul VI

privind procesele de frecare la nivelul suprafeei pielii, n special atunci cnd se urmrete
introducerea unor creme pentru tratarea unor afeciuni, pentru regenerarea esuturilor sau chiar
pentru nfrumusearea aspectului exterior al pielii umane.
Cercetrile teoretice i experimentate realizate n cadrul tezei (capitolele III, IV i V) au
permis desprinderea urmtoarelor concluzii generale.
S-a pus n eviden experimental, modul de variaie n timp a dimensiunilor meniscurilor ce se
formeaz la contactul unei microbile pe o suprafa plan, meniscuri ce joac rol important n
influenarea frecrii la scar micro.
S-a demonstrat c este posibil s se obin att analitic ct i experimental o estimare bun a
coeficientului de frecare de rostogolire, printr-o metodologie original elaborat n cadrul tezei,
bazat pe monitorizarea oscilaiilor libere n rostogolirea unei bile pe o suprafa sferic
concav. Metodologia permite n plus i evidenierea influenei apei condensate pe suprafee
asupra frecrii de rostogolire. Pentru o microbil avnd un diametru mm d 1 , n condiii de
aderen uscat s-au obinut valori ale coeficientului de frecare de rostogolire de 0,03, iar prin
efectul de capilaritate, coeficientul de frecare crete pn la 0,55. La o macrobil avnd un
diametru mm, coeficientul de frecare de rostogolire ntre oel i sticl, determinat
prin procedeul propus este de aproximativ 005 , 0
d 525 , 9
003 , 0 , cu mici influene cauzate de
efectele de capilaritate.
Cercetrile efectuate cu bile de diverse diametre au pus n eviden faptul c n micarea de
rostogolire, influena apei ce condenseaz pe suprafee prezint importan pn la valori ale
diametrelor de 2-3mm. n micarea de alunecare, apa care condenseaz pe suprafee duce la
creterea coeficientului de frecare pn la valori ale forelor de apsare de 15-20mN msurate
cu microtribometre de tip pin-disc.
S-a dezvoltat o nou metod privind determinarea coeficientului de frecare de rostogolire.
Metoda are la baz evaluarea micrii de rotaie a unui disc de sticl, cu luarea n considerare a
momentului de inerie, discul fiind pus n micare de rotaie prin frecare de rostogolire de ctre
3 microbile. S-au realizat o serie de experimente cu microbile avnd diametrul de 1,588mm i
de 2mm, respectiv bile de 4,762mm, cu sarcina normal dintre discul de sticl i bile de
mN , urmat de nregistrarea video a micrii discului. Q 248 , 9
S-au obinut valori ale coeficientului de frecare n limitele 0,00150,005 comparabile cu
valorile obinute i de ali cercettori, n cazul bilelor cu diametrul de 1,588mm i n condiii
uscate. La creterea diametrelor bilelor, s-au obinut creteri ale coeficientului de frecare de
rostogolire n condiii uscate, ajungnd la valori de 0,004 n cazul bilelor cu diametrul de
4,762mm. Rezultatele obinute prin metoda propus au fost validate cu dou metode diferite:
(i) metoda analitic cu integrarea ecuaiei de micare a discului 2 aplicabil n procesul de
decelerare (spin-down) dezvoltat de [Olaru D.N., Stamate C., Wear-2011]; (ii) metoda spin-
down utilizat de cercettorii de la Maryland University pentru studiul frecrii n
microrulmeni, utiliznd ipoteza unei variaii liniare a momentului de frecare cu turaia.
S-a realizat un studiu dinamic al forelor i momentelor ce acioneaz asupra bilelor n
microtribometrul conceput, din care a rezultat o expresie analitic complex pentru coeficientul
de frecare de rostogolire dintre bile i calea de rulare a inelului motor (disc 1). Relaia dedus
pune n eviden faptul c la bile cu diametrul sub 2mm, nu exist diferene semnificative ntre
coeficienii de frecare
1 r
i
2 r
n timp ce la bilele de cu diametrul de 4,762mm, ca urmare a
influenei ineriei bilelor, apar diferene ntre cei doi coeficieni de frecare
1 r
i
2 r
.
S-a realizat un nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n domeniul
forelor de apsare: (150)mN. Noul microtribometru pin-disc a fost cuplat la
microtribometrul pin-disc CSM i s-au efectuat o serie de experimente n cadrul
departamentului Engineering Technology Surface Technology and Tribology, University of
Twente - Olanda, pentru a investiga procesele de frecare n condiii normale de ncrcare cu
valori cuprinse ntre (5150)mN. S-au fcut testri comparative cu noul microtribometru pin-
90

disc utilizat independent i utilizat n paralel cu tribometrul CSM, valorile obinute pentru
coeficienii de frecare fiind comparabile. Cu noul microtribometru pin-disc s-au fcut testri
privind influena apei condensate asupra frecrii de alunecare pe suprafee, la fore de apsare
de 10mN i viteze de alunecare de v=0,06m/s i v=0,16m/s, rezultnd influene importante ale
capilaritii asupra coeficientului de frecare.
S-a pus la punct o metodologie experimental att pentru determinarea greutii unei insecte
(Musca domestica) ct i a forei de adeziune pe care o dezvolt aceast insect n procesul de
fixare pe o bil din oel. Metodologia folosete microtribometrul CETR UMT-2 i senzorul
FUL 0,1-10mN (0,01-1g) cu rezoluie de 1N (0,1mg) existent n laboratorul de tribologie.
S-au determinat forele de adeziune dezvoltate de musc la prinderea cu un picioru i la
prinderea cu dou piciorue, punndu-se n eviden variaia acestor fore de la valori medii de
0,24mN pn la valori de 2,14mN.
S-a pus n eviden faptul ca forele de adeziune dezvoltate de Musca domestica depind de
numrul de piciorue utilizate; n cazul utilizrii unui picioru, musca poate dezvolta o for
maxim de adeziune mai mare de 9 ori fa de greutatea proprie, iar prin extindere, utiliznd
toate cele 6 piciorue, Musca domestica poate dezvolta o for de aproximativ 52 ori mai mare
dect greutatea proprie. Rezultatele obinute sunt comparabile cu rezultatele obinute de ali
cercettori care au utilizat echipamente specializate de tip AFM.
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental limitele de sensibilitate
tactil la nivelul pielii de la partea inferioar a falangei distale aparinnd minii stngi. S-a
stabilit experimental c pn la valoarea de 5mN, senzaia de atingere devine uor perceptibil,
iar pe msur ce crete fora de apsare, stimularea este tot mai intens, ajungndu-se ca la
valoarea de 30mN s se perceap deja forma sferic a bilei ce apas pe piele. Crescnd n
continuare fora, la aproximativ 100mN ncepe s apar senzaia de durere.
Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental coeficienii de frecare
dintre o bil de oel i pielea uman la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd
minii stngi. Testrile au fost fcute cu variaia forei de frecare de la 1mN pn la 500mN,
nregistrndu-se att valoarea forelor de frecare, ct i a coeficienilor de frecare.
Testrile efectuate pe pielea uscat au pus n eviden existena unor variaii ale coeficienilor
de frecare n raport cu fora de apsare, demonstrnd diferena de siguran la prehensiune
dintre fore de apsare mici (30mN) i fore de apsare mai mari (200-300mN). S-a demonstrat
experimental, c prin hidratarea pielii, crete coeficientul de frecare n raport cu pielea uscat.
Utilizarea unor substane tensioactive pe pielea degetelor (spun lichid), poate reduce
coeficientul de frecare la jumtate fa de pielea uscat. n schimb, utilizarea unor uleiuri
minerale pe suprafaa degetelor duce la valori ale coeficienilor de frecare comparabili cu cei
dezvoltai la nivelul pielii uscate. Utilizarea unor loiuni pe suprafaa pielii poate reduce
coeficientul de frecare n raport cu pielea uscat. De asemenea, prezena sebumului pe
suprafaa pielii are efecte similare de reducere a coeficientului de frecare.
VI.2 Contribuii originale
VI.2.1 Contribuii teoretice
1. Realizarea a dou studii de sintez complexe:
un studiu axat pe analizarea forelor de interaciune n microsisteme mecatronice de
tip microactuatori, cu micare relativ de alunecare i de rostogolire, cu luarea n
considerare a efectelor forelor de adeziune, de capilaritate i electrostatice asupra
forelor de frecare;
un studiu de sintez axat pe microsisteme biologice specifice dispozitivelor de fixare
- detaare la nivelul picioruelor insectelor, unde apar fore de adeziune i de frecare
precum i la nivelul pielii umane unde apar microsenzori tactili, care reacioneaz la
fore de interaciune dintre piele i mediul nconjurtor.
91
Capitolul VI

2. Realizarea unui model matematic complex privind determinarea momentului de frecare de
rostogolire i a coeficientului de frecare de rostogolire pentru microtribosisteme de
rostogolire de tip bil pe suprafa sferic concav. Modelul matematic se bazeaz pe
integrarea ecuaiilor difereniale dezvoltate pentru micarea oscilatorie de rostogolire a unei
bile (microbile) pe o suprafa sferic concav. Modelul matematic mpreun cu rezultatele
studiului teoretic i experimental fac obiectul unei lucrri publicate n revista cotat ISI,
Tribology Letters n anul 2009.
3. Dezvoltarea unei relaii de recuren care leag numrul de oscilaii ale unei bile n
rostogolirea pe o suprafa sferic concav cu valoarea momentului de frecare la rostogolire.
4. Dezvoltarea unei relaii analitice complexe pentru coeficientul de frecare de rostogolire, n
cazul rostogolirii cu frecare a unei bile pe o suprafa sferic concav.
5. Dezvoltarea unui program de calcul n cadrul aplicaiei MathCAD pentru rezolvarea
ecuaiilor difereniale specifice oscilaiilor bilei n rostogolire, cu moment de frecare
constant pe o suprafa sferic concav.
6. Modelarea frecrii de rostogolire dintre 3 microbile i dou discuri, discul inferior avnd o
cale de rulare specific rulmenilor, prin utilizarea unui microtribometru original cu 3
microbile i 2 discuri, astfel nct s se elimine sursele de frecare parazite ce apar n
microrulmeni (frecri ntre bile, frecri n micare de pivotare etc.). Modelarea are la baz
studierea micrii de rotaie a unui disc antrenat de ctre 3 microbile, de la poziia static
pn la atingerea unei viteze de sincronism, egal cu viteza discului de antrenare.
7. Obinerea unor relaii exponeniale ntre variaia poziiei unghiulare a discului antrenat i
timpul n care se face antrenarea pn la turaia de sincronism. Prin derivarea de ordinul doi
a acestor relaii, utiliznd modelul matematic de echilibru dinamic n micarea de rotaie s-
au obinut variaiile n timp ale coeficientului de frecare la rostogolirea microbilelor pe
discul superior antrenat.
8. Realizarea unui studiu complex cinematic i dinamic n microtribometrul cu 3 microbile prin
care s-a obinut o relaie complex pentru coeficientul de frecare de rostogolire dintre
microbile i inelul de antrenare.
VI.2.2 Contribuii experimentale
1. Realizarea unui studiu experimental privind modul de condensare i evaporare a apei pe
suprafee plane de sticl cu determinarea evoluiei n timp a meniscului format n jurul
contactului unei microbile de 1mm diametru pe suprafaa cu condens.
2. Utilizarea unor echipamente complexe (microscop optic, camer video) i a programului
VirtualDUB pentru monitorizarea i redarea cadru cu cadru a imaginilor video, iar cu
ajutorul programului AutoCAD s-au determinat variaiile n timp a razelor meniscului.
3. Realizarea de numeroase experimente utiliznd metoda monitorizrii cu o camer video a
oscilaiilor libere ale diverselor bile avnd diametrul cuprins ntre 1mm i 9,525mm, n
condiii uscate i n prezena apei condensate pe suprafaa sferic. S-au pus n eviden pe
baza ncercrilor experimentale creteri importante ale coeficientului de frecare de
rostogolire la bile cu diametre de 1-3mm.
4. Realizarea unui experiment original privind fenomenul de capilaritate dintre o microbil din
oel cu diametrul de 1mm i un strat de ap. S-a utilizat pentru acest studiu tribometrul
CETR UMT-2 la care s-a ataat senzorul de for cu precizia de 1m, obinndu-se fore de
capilaritate cu valori cuprinse n intervalul (60 120) N.
5. Studiul experimental al influenei capilaritii asupra frecrii de alunecare la scar micro
ntr-un microtribosistem de tip bil pe cale de rulare la rulment, stabilindu-se c influena
apei ce condenseaz pe suprafee prezint importan asupra frecrii pn la ncrcri de 15-
20mN.
6. Dezvoltarea unui microtribometru inerial cu 3 microbile i dou discuri, unul de antrenare
i altul, superior, antrenat prin rostogolirea celor 3 microbile cu scopul determinrii
92

coeficientului de frecare de rostogolire la ncrcri de aproximativ 9mN pe fiecare bil,
bilele avnd diverse diametre cuprinse ntre 1,588mm 4,762mm.
7. Realizarea a numeroase experimente cu monitorizarea micrii de rotaie a discului superior
(transparent) i a celor 3 microbile n faza de accelerare a micrii discului superior, de la
viteza iniial zero i pn la viteza de sincronism. Validarea rezultatelor cu alte dou
metode, dintre care una face obiectul unei lucrri publicate n calitate de coautor n revista
cotat ISI, Wear n anul 2011.
8. S-a realizat un nou microtribometru pin-disc pentru evaluarea frecrii de alunecare n
domeniul forelor de apsare: (150)mN. Noul microtribometru pin-disc a fost cuplat la
microtribometrul pin-disc CSM i s-au efectuat o serie de experimente n cadrul
Universitii Twente Olanda. S-au fcut testri comparative cu noul microtribometru pin-
disc utilizat att independent ct i n paralel cu tribometrul CSM, valorile obinute pentru
coeficienii de frecare fiind comparabile.
9. Cu noul microtribometru pin-disc s-au fcut testri privind influena apei condensate asupra
frecrii de alunecare pe suprafee, la fore de apsare de 10mN i viteze de alunecare de
v=0,06m/s i v=0,16m/s, rezultnd influene importante ale capilaritii asupra coeficientului
de frecare.
10. S-a pus la punct o metodologie experimental att pentru determinarea greutii unei insecte
(Musca domestica) ct i a forei de adeziune pe care o dezvolt aceast insect n procesul
de fixare pe o bil din oel. Metodologia folosete microtribometrul CETR UMT-2 i
senzorul FUL 0,1-10mN (0,01-1g) cu rezoluie de 1N (0,1mg) existent n laboratorul de
tribologie.
11. S-au determinat forele de adeziune dezvoltate de musc la prinderea cu un picioru i la
prinderea cu dou piciorue, punndu-se n eviden variaia acestor fore de la valori medii
de 0,24mN pn la valori de 2,14mN. S-a pus n eviden faptul c forele de adeziune
dezvoltate de Musca domestica depind de numrul de piciorue utilizate. Rezultatele
obinute sunt comparabile cu rezultatele obinute de ali cercettori care au utilizat
echipamente specializate de tip AFM.
12. Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental limitele de sensibilitate
tactil la nivelul pielii de la partea inferioar a falangei distale aparinnd minii stngi. S-a
stabilit experimental c pn la valoarea de 5mN, senzaia de atingere devine uor
perceptibil, iar pe msur ce crete fora de apsare, stimularea este tot mai intens,
ajungndu-se ca la valoarea de 30mN s se perceap deja forma sferic a bilei ce apas pe
piele. Crescnd n continuare fora, la aproximativ 100mN ncepe s apar senzaia de
durere.
13. Utiliznd microtribometrul CETR UMT-2, s-au stabilit experimental coeficienii de frecare
dintre o bil de oel i pielea uman la nivelul prii inferioare a falangei distale aparinnd
minii stngi. Testrile au fost fcute cu variaia forei de apsare de la 1mN pn la 500mN,
nregistrndu-se att valoarea forelor de frecare, ct i a coeficienilor de frecare.
VI.3 Direcii viitoare de cercetare
Dezvoltarea unui model matematic pentru micarea de rotaie a discului superior a
microtribometrului cu 3 bile (MTI-3B) n procesul de accelerare, similar cu modelul dezvoltat
n articolul din Wear, publicat n 2011 pentru micarea de decelerare.
Dezvoltarea unui sistem complex de monitorizare i achiziie a datelor privind variaia poziiei
unghiulare a discului superior i a bilelor la microtribometrul cu 3 bile (MTI-3B) utiliznd
elemente specifice vederii artificiale.
Dezvoltarea unui model matematic n care s fie inclus efectul de capilaritate al apei asupra
momentului de frecare de rostogolite la scar micro.
Dezvoltarea de microsisteme de adeziune / prindere pe suprafee ce au ca baz de inspiraie
lumea biologic i implementarea acestora la diferite tipuri de microroboi.
93
Bibliografie

BIBLIOGRAFIE
[1] Arzt Eduard, Stanislav Gorb and Ralph Spolenak - From micro to nano contacts in
biological attachment devices, PNAS, 16 September 2003, vol. 100, no. 19, 1060310606,
[2] Blan Mihaela-Rodica, Stamate C., Benchea M., Dumitracu Alina - Experimental Study
of Friction in Dry Micro Rough Contacts, Proceedings of 4
th
International Conference on
ACME, 17-18 June 2010, Buletin I.P. Iai, Tomul LVI (LX), Fasc. 4A, Section: Machine
Construction, pp. 17-24, ISSN 1011-2855.
[3] Barnes Cathy, Geoff Hollington, Matthias Gester, Julian Vincent, Patrick Poitevin,
Martin Kemp, Johannes Schampel, Brian Knott, Phil Richardson - Biomimetics:
strategies for product design inspired by nature a mission to the Netherlands and Germany,
Report of a Dti Global Watch Mission, January 2007.
[4] Benecke W. - MicroActuators SS07: Magnetic. Electrostatic I&II. Piezoelectric, Institut
fr Mikrosensoren, -aktuatoren und -systeme (IMSAS), Universitt Bremen, Germany, 2007.
[5] Bhushan Bharat (Editor) - Nanotribology and Nanomechanics - An Introduction, 1st
Edition, Springer, ISBN-10 3-540-24267-8, ISBN-13 978-3-540-24267-3, Springer Berlin
Heidelberg New York, 2005.
[6] Bhushan Bharat (Editor) - Nanotribology and Nanomechanics - An Introduction, 2nd
Edition, ISBN 978-3-540-77607-9, DOI 10.1007/978-3-540-77608-6, e-ISBN 978-3-540-
77608-6, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
[7] Bhushan Bharat (Editor) - Springer Handbook of Nanotechnology, 1st Edition, ISBN 3-540-
01218-4, e-ISBN: 978-3-540-29838-0, Spinger-Verlag Berlin Heidelberg New York, 2004.
[8] Bhushan Bharat (Editor) - Springer Handbook of Nanotechnology, 2nd Edition, ISBN-10: 3-
540-29855-X, e-ISBN: 3-540-29857-6, Spinger-Verlag Berlin Heidelberg New York, 2007.
[9] Bocquet Lyderic, Elisabeth Charlaix, Frederic REstagno - Physics of Contacts, Capillary
Condensation and Cohesion Effects, University Lyon, France (KITP 10-05-05),
[10] Cai S., Bhushan B. - Meniscus and viscous forces during separation of hydrophilic and
hydrophobic surfaces with liquid-mediated contacts, Materials Science and Engineering: R:
Reports, 2008 - Elsevier, Volume 61, Issues 16, 12 May 2008, Pages 78106.
[11] Cannara Rachel J., Michael Eglin, Robert W. Carpick - Lateral force calibration in
atomic force microscopy: A new lateral force calibration method and general guidelines for
optimization, University of Pennsylvania (2006), http://repository.upenn.edu/meam papers/84.
[12] Caprari Gilles, R. Siegwart, D. Floreano, F. Mondada, J.D. Nicoud, S. Shooter -
Autonomous Micro-Robots: Applications and Limitations, Thse No 2753, EPFL (2003),
[13] Carpick R.W., E.E. Flater, K. Sridharan, D.F. Ogletree and M. Salmeron - Atomic-Scale
Friction and Its Connection to Fracture Mechanics, JoM 56 (10) 48-52 (2004), Proc. of the
11
th
International Conference on Fracture, Turin, Italy, (20-25 March 2005) Cruntu C. -
Suport de curs Fiziologie, 2005, U.M.F. Carol Davila Bucureti.
[14] CETR ASTM D3702-94 Standard Test for Wear Rate and Coefficient of Friction of
Materials in Self-Lubricating Rubbing Contact with a Thrust Washer Using the Micro-
Tribometer mod. UMT-2.
[15] CETR ASTM G 133-95 Ball-on-Flat Sliding Wear Test using the Micro-Tribometer
mod. UMT-2 with Linear Reciprocating Motion Drive. CETR ASTM G99-95 Pin-on-
Disk Wear Test Using the Micro-Tribometer mod. UMT-2 with Rotational Motion Drive.
[16] CETR Nano and Micro Tribometer UMT-2 Analysis Software: Viewer, to view and
edit the data. http://www.cetr.com/eng/products/software.html.
[17] CETR Nano and Micro Tribometer UMT-2 Skin Tribology, STLE Tribology
Transactions (Vol, 47 No 4 October- December 2004),
94
Bibliografie

[18] Choo J-H, Glovnea R.P., Forrest A.K., Spikes H.A. - A low friction bearing based on
liquid slip at the wall, Proceedings of ITJC2006 STLE/ASME International Joint Tribology
Conference, 22-25 October, 2006, San Antonio, TX, USA, DOI: 10.1007/s11249-007-9231-z,
[19] CSM Instruments Adhesion, Friction, Scratch Resistance, Profilometry. Scratch Testers.
Macro, Micro and Nano Ranges, www.csm-instruments.com.
[20] Cua, A. B., Wilhelm, K. P. and Maibach, H. I. - Skin Surface Lipid and Skin Friction:
Relation to Age, Sex, and Anatomical Region, Skin Pharmacy, 8, pp. 246-251, 1995.
[21] Dumitracu Alina, Stamate C., Biceanu M., Olaru D. - Geometrical effects on rolling
friction in Microsystems, Proceedings of ROTRIB10, Iai, 4-6 November 2010, RO-076,
CD-ROM ISSN 2069-1718., 2 pagini.
[22] Electronics-Lab.com - I-Swarm Micro Robots, 2011, http://www.electronics-lab.com/blog/
[23] Elsner, P., Wilhelm, D. and Maibach, H. I. - Friction Properties of Human Forearm and
Vulvar Skin: Influence of Age and Correlation with Transepidermal Water Loss and
Capacitance, Dermatologica, 181, pp. 88-91, 1990.
[24] Eucerin.com - http://www.eucerin.com
[25] Faraon Irinel Cosmin, W.H.M. Zijm, D.J. Schipper - Mixed Lubricated Line Contacts,
Ph.D. Thesis, University of Twente, Enschede, The Netherlands, November 2005, ISBN 90-
365-2280-3,
[26] Flater Erin E., Jeffrey R. VanLangendon, Erik H. Wilson, Kumar Sriharan, Robert W.
Carpick - Frictional and Adhesive Properties of Diamond-like Carbon/ Silicon Nitride
Nanocontacts, University of Wisconsin-Madison, 1500 Engineering Drive, Madison, WI
53706, USA, Frequencies, Science Vol. 318, No. 5851, pp. 780-783 (2 Nov. 2007),
[27] Frchette Luc G., Stuart A. Jacobson, Kenneth S. Breuer, Fredric F. Ehrich, Reza
Ghodssi, Ravi Khanna, Chee Wei Wong, Xin Zhang, Martin A. Schmidt and Alan H.
Epstein - High-Speed Microfabricated Silicon Turbomachinery and Fluid Film Bearings,
IEEE, Journal of Microelectromechanical Systems, Vol. 14, No. 1, February 2005.
[28] Ghalichechian Nima, Alireza Modafe, Mustafa Ilker Beyaz and Reza Ghodssi - Design,
Fabrication, and Characterization of a Rotary Micromotor Supported on Microball Bearings,
Journal of Microelectromechanical Systems, Vol. 17, No. 3, pp. 632-642, june 2008.
[29] Ghalichechian Nima, Alireza Modafea, Jeffrey H Lang, Reza Ghodssi - Dynamic
characterization of a linear electrostatic micromotor supported on microball bearings,
Elsevier, Sensors and Actuators A 136 (2007) 496503.
[30] Gorb S., Varenberg M., Peressadko A. and Tuma J. - Biomimetic mushroom-shaped
fibrillar adhesive microstructure, Journal of the Rozal Society Interface, 2007, Vol. 4, No. 13,
pp. 271-275, doi: 10.1098/rsif.2006.0164.
[31] Greenwood J. A. - On the DMT theory, Tribology Letters, Vol. 26, No. 3, pp. 203-211, June
2007, DOI: 10.1007/s11249-006-9184-7,
[32] Hild Wolfram, Syed Imad-Uddin Ahmed, Gudrun Hungenbach, Matthias Scherge and
Juergen A. Schaefer - Microtribological properties of silicon and silicon coated with self-
assembled monolayers: effect of applied load and sliding velocity, Tribology Letters, Vol. 25,
No. 1, January 2007, pp. 1-7, DOI: 10.1007/s11249-006-9127-3.
[33] Houpert Luc - Numerical and analytical calculations in ball bearings, TIMKEN Research
Europe, Colmar, France, 8
th
European Space Mechanism and Tribology Symposium /
Toulouse, France / 29 Sept. 1 Oct. 1999,
[34] Ianu G., Olaru D.N., Lorenz P. - Analytical models for adhesive contact between a sphere
and flat surface with applications in the micro-rolling linear systems, Buletin IPI,Tom LII,
Fasc. 6A, Secia Construcii de Maini, p.257-262, 2006.
[35] Kaneko Reizo - Some recent progress in microtribology in Japan, Tribology Letters, Volume
9, Numbers 1-2, 89-96, DOI: 10.1023/A:1018812612458,
95
Bibliografie

[36] Lin Chuang-Chia, Reza Ghodssi, Arturo A. Ayon, Dye-Zone Chen, Stuart Jacobson,
Kenneth Breuer, Alan H. Epstein and Martin A. Schmidt - Fabrication and
Characterization of a Micro Turbine/Bearing Rig, Microsystems Technology Laboratories
and Gas Turbine Lab., Cambridge, MA 02139, USA, Twelfth IEEE International Conference
on Volume, Issue , 17-21 Jan 1999 Page(s):529 533,
[37] Lin Ta-Wei, A. Modafe, B. Shapiro, R. Ghodssi - Characterization of Dynamic Friction in
MEMS-Based Microball Bearings, Instrumentation and Measurement, IEEE Transactions on
Instrumentation and Measurement, Volume 53, Issue 3, Page(s): 839-845, June 2004,
[38] Lin Ta-Wei, David Wendland, Ben Shapiro and Reza Ghodssi - Friction Dynamic
Characterization of Micro-Ball Bearings, MEMS Sensors and Actuators Lab (MSAL),
Department of Electrical and Computer Engineering, University of Maryland, 9 November
2001.
[39] Mtie V., Mndr D., Ttar, O, Mtie M., Csibi V. - Actuatori n mecatronic, Editura
Mediamira, Cluj-Napoca, 2000.
[40] Mtie V., Mndru D., Blan R., Ttar O., Rusu C. - Tehnologie i educaie mecatronic,
Ed. Todesco, Cluj-Napoca, 2001.
[41] McCarthy Matthew, C. Mike Waits and Reza Ghodssi - Dynamic Friction and Wear in a
Planar-Contact Encapsulated Microball Bearing Using an Integrated Microturbine, Journal
of Microelectromechanical Systems, Vol. 18, No. 2, pp. 263-273, April 2009, DOI:
10.1109/JMEMS.2009.2013407,
[42] Modafe A., N Ghalichechian, A. Frey, J. H. Lang and R. Ghodssi - Microball-bearing-
supported electrostatic micromachines with polymer dielectric films for electromechanical
power conversion, Journal of Micromechanics and Microengineering 16 (2006) S182S190,
[43] Ogoshi K., Serup J. - Skin conductance; validation of Skicon-200EX compared to the
original model, Skicon-100, Skin Research and Technology, vol.13: pp.1318, 2007, DOI:
10.1111/j.1600-0846.2006.00200.x
[44] Olaru D., Dumitracu Alina, Stamate C., Priscaru Gh. - Dynamic model to determine the
rolling friction torques in Microsystems for dry and lubricated conditions, Proceedings of
ROTRIB10, Iai, 4-6 November 2010, RO-075, CD-ROM ISSN 2069-1718., 24 pagini.
[45] Olaru D., Lorenz P., Rudy D. - Friction in the Micro Linear Ball Bearing for Mems
Applications, 12th International Conference VAREHD 12, Suceava, 8-9 octombrie 2004.
[46] Olaru D., Priscaru Gh., Lorenz P. - Rolling Friction in a Micro Tribosystem, VAREHD
13, Suceava, 6-7 October 2006.
[47] Olaru D., Stamate C., Dumitracu Alina, Ianu G. - Friction in the microtribosystems.
influence of the condensed water, The Annals of University Dunrea de Jos of Galai,
Fascicle VIII (XIII), October 2009, pp. 46-50, ISSN 1221-4590. Paper present at International
Conference on Diagnosis and Prediction in Mechanical Engineering Systems (DIPRE09),
22-23 October 2009.
[48] Olaru D., Stamate C., Dumitracu Alina, Priscaru Gh. - Experimental investigations of
rolling friction in mechatronics Microsystems, 2 ADEMS09, Cluj-Napoca, 4-25 September
2009, ACTA TECHNICA NAPOCENSIS - Series: APPLIED MATHEMATICS AND
MECHANICS, Vol. III, No. 52, pp. 329-332, ISSN 1221-5872. BDI,
http://journals.indexcopernicus.com, Rated as B+ by CNCSIS.
[49] Olaru D., Stamate C., Priscaru Gh., Ianu G. - New micro tribometers for sliding and
rolling friction, Viennano 09, Vienna, Austria, 18-20 March 2009, pp. 495-499, CD-ROM
ISBN 978-3-901657-33-7.
[50] Olaru D.N., Lorenz P., Priscaru Gh. - Friction Coefficient in a Micro Linear Rolling
System for MEMS Applications, 50 Internationales Wissenschaftliches Kolloquium,
Technische Universitt Ilmenau, Paper 4/16, 2005.
96
Bibliografie

[51] Olaru D.N., Lorenz P., Rudy D. - Friction in the Circular - Arc Grooves Linear Rolling
Guidance System, Tribologie und Schmierungstechnik, No.2/2004, pp. 812.
[52] Olaru D.N., Priscaru Gh. and Lorenz P. - Friction in Linear Rolling Systems for Micro
Actuators, ROTRIB '07, RO-084-1,.
[53] Olaru D.N., Stamate C. - Rolling friction in the mechatronic microsystems, Proceedings of
14
th
International Conference on EHD Lubrication and Traction, VAREHD14, 9-11 October
2008, Suceava, CD-ROM ISSN 1844-8917.
[54] Olaru D.N., Stamate C., Dumitracu A., Priscaru Gh. - Rolling friction torque in
microsystems, Proceedings of 15
th
International Conference on EHD Lubrication and
Traction, VAREHD15, 6-8 May 2010, Suceava, pp. 170-177, ISSN 1844-8917, ACTA
TRIBOLOGICA Journal, Suceava, Vol. 18, May 2010, pp. 106-112, CD-ROM ISSN 1220-
8434. Rated as B by CNCSIS.
[55] Olaru D.N., Stamate C., Dumitracu Alina, Priscaru Gh. - New micro tribometer for
rolling friction, Wear, Vol. 271, No. 5-6, 22 June 2011, pp. 842-852, DOI
10.1016/j.wear.2011.03.007, ISSN 0043-1648. ISI Elsevier, ScienceDirect, IF 1.771, Rated as
A by CNCSIS.
[56] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh. - New Microtribometers for Sliding and Rolling
Friction. Experimental Investigations, Proceedings of 9
th
International Conference on
COMEFIM9, 12-14 June 2008, Buletin I.P. Iai, Tomul LIV (LVIII), Fasc. 4, June 2008,
Section: Machine Construction, pp. 477-486, ISSN 1011-2855. Rated as C by CNCSIS.
[57] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh. - Rolling Friction in a Microtribosystem, Tribology
Letters, 35, pp. 205-210, 2009.
[58] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh. - Rolling Friction in a Micro Tribosystem,
Tribology Letters, Vol. 35, No. 3, September 2009, pp. 205-210, DOI 10.1007/s11249-009-
9449-z, ISSN 1023-8883 (Print) 1573-2711 (Online). ISI Springer Netherlands, IF 1.664.
Rated as A by CNCSIS.
[59] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh., Lorenz P. - The Influence of the Atmospheric
Condensed Water on Friction in a Micro Rolling Systems, Proceedings of 16
th
International
Colloquium Tribology, 15-17 January 2008, T.A.Esslingen, Germany, p. 90, ISBN: 3-
924813-73-6.
[60] Olaru D.N., Stamate C., Priscaru Gh., Lorenz P. - The Influence of the Atmospheric
Condensed Water on Friction in Micro Systems, 53
th
International Colloquium IWK, TU
Ilmenau, 8-12 September, 2008.
[61] Rha J. J., S. C. Kwon, J. R. Cho, W. Yim Shon and N. Saka - Creation of Ultra-Low
Friction and Wear Surfaces for Micro-Devices Using Carbon Films, Wear, Volume 259,
Issues 16, JulyAugust 2005, Pages 765770, 15
th
International Conference on Wear of
Materials, http://dx.doi.org/10.1016/j.wear.2005.02.084
[62] Scherge M. and S.N. Gorb - Using biological principles to design MEMS, J IOP Publishing,
Journal of Micromechanics and Microengineering 10 (2000) 359364. Printed in the UK, PII:
S0960-1317(00)09595-4, DOI:10.1088/0960-1317/10/3/309.
[63] Scherge Matthias, Gorb Stanislav S.N. - Biological Micro- and Nanotribology - Nature's
Solutions, XIII, 304 pag., ISBN: 978-3-540-41188-8, Springer, Berlin, 2001.
[64] Sinha S. K., Robin Pang, Xiaosong Tang - Application of micro-ball bearing on Si for high
rolling life-cycle, Tribology International, Volume 43, Issues 12, JanuaryFebruary 2010,
Pages 178187, DOI: 10.1016/J.TRIBOINT.2009.05.015.
[65] Stamate C., Olaru D., Priscaru Gh., Ianu G. - Rolling Friction in the Mechatronic
Microsystems, International Conference 6
th
Workshop on European Scientific and Industrial
Collaboration on Promoting Advanced Technologies in Manufacturing WESIC08, 25-26
September 2008, Bucharest, Romania, pp.295-302, ISSN: 1584-5982.
97
Bibliografie

98
[66] Stamate C., Olaru D.N. - A new pin disc microtribometer, International 14
th
Conference on
EHD Lubrication and Traction, VAREHD14, 9-11 October 2008, Suceava, ISSN 1844-8917,
ACTA TRIBOLOGICA, Suceava, Vol. 16, October 2008, pp. 81-86, ISSN 1220-8434, Rated
as B by CNCSIS.
[67] Stamate C., Olaru D.N. - Adhesive forces in the microball-liquid (water and oil) contacts,
Proceedings of ROTRIB10, Iai, 4-6 November 2010, RO-074, CD-ROM ISSN 2069-1718.
[68] Stamate C., Olaru D.N. - Experimental determinations of a water meniscus between a steel
ball and a glace surface, RO-078, Session: 4.1 - Fundamentals of Lubrication - II, Proc. of
10th International Conference on Tribology, ROTRIB07, Bucharest, Ed. Politehnica Press,
ISBN 978-973-78-38-49-0, 8-10 November 2007.
[69] Stamate C., Olaru D.N. - The influence of the atmospheric condensed water of friction in a
micro rolling systems, Tehnologii Moderne, Calitate, Restructurare (T.M.C.R. 2007), Ediia
XI-a, vol.3, Chiinu, 31 mai - 03 iunie 2007, ISBN 978-9975-45-037-9.
[70] Sundararajan Sriram M.S. - Micro/nanoscale tribology and mechanics of components and
coatings for MEMS, DISSERTATION, The Ohio State University, (2001),
[71] Takadoum Jamal - Materials and Surface Engineering in Tribology, ISTE Ltd and John
Wiley & Sons Inc., February 2010, ISBN: 978-1-84821-067-7, DOI:
10.1002/9780470611524.
[72] Tan X., A. Modafe, R. Hergert, N. Ghalichechian, B. Shapiro, J. S. Baras, R. Ghodssi -
Vision-based microtribological characterization of linear microball bearings, Proceedings of
ASME/STLE International Joint Tribology Conference Long Beach, California USA, October
24-27, 2004, TRIB2004-64334.
[73] Tan Xiaobo, Alireza Modafe, Reza Ghodssi - Measurement and Modeling of Dynamic
Rolling Friction in Linear Microball Bearings, Transactions of the ASME, Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 128, pp. 891-898, December 2006.
[74] Taylor Hobson Form Talysurf Intra Sytem, http://www.taylor-hobson.com/shop-floor-
intra.html., Taylor Hobson http://www.taylor-hobson.com.
[75] VirtualDub Software, download (at SourceForge), http://virtualdub.sourceforge.net/
[76] VISHAY Model P3 Strain Indicator and Recorder, Instruction Manual, July 2007,
www.vishaymg.com.
[77] Waits C. Mike - A Low-wear Planar-contact Silicon Raceway for Microball Bearing
Applications, Army Research Laboratory, ARL-TR-4796, April 2009.
[78] Waits C. Mike, Bruce Geil and Reza Ghodssi - Encapsulated ball bearings for rotary micro
machines, IOP Publishing, Journal of Micromechanics and Microengineering 17 (2007)
S224s229, DOI: 10.1088/0960-1317/17/9/S03,
[79] Waits C. Mike, Matthew McCarthy and Reza Ghodssi - A Microfabricated Spiral-Groove
Turbopump Supported on Microball Bearings, Journal of Microelectromechanical Systems,
Vol. 19, No. 1, February 2010.
[80] Wong Chee Wei, Xin Zhang, Stuart A. Jacobson and Alan H. Epstein - A Self-Acting Gas
Thrust Bearing for High-Speed Microrotors, Journal of Microelectromechanical Systems,
Vol. 13, No. 2, April 2004.
[81] Zappone Bruno, Kenneth J. Rosenberg and Jacob Israelachvili - Role of nanometer
roughness on the adhesion and friction of a rough polymer surface and a molecularly smooth
mica surface, Tribology Letters, Vol. 26, No. 3, June 2007 (2007).

CUPRINS TEZ DE DOCTORAT
INTRODUCERE
1. Conceptul de microsistem mecatronic 5
2. Microsisteme electromecanice MEMS 7
3. Fore n microsisteme biologice 9
3.1 Microsisteme biologice specifice insectelor 9
3.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane 10
4. Prezentarea pe scurt a coninutului tezei 10

CAPITOLUL I
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND FORELE DE
FRECARE N MICROSISTEME MECATRONICE
13
I.1 Microactuatori. Soluii constructive 13
I.1.1 Microactuatori electrostatici pentru deplasri liniare 14
I.1.2 Microactuatori electrostatici interdigitali 14
I.1.3 Microactuatori electrostatici pentru micri de rotaie 15
I.1.4 Microactuatori electrostatici cu frecare 15
I.1.5 Microactuatori termici pentru deplasri specifice microroboilor 16
I.1.6 Micromotoare electrice 17
I.2. Microroboi 17
I.2.1 Microroboi pitori 18
I.3 Fore de suprafa n microsisteme mecatronice 20
I.3.1 Fore de adeziune 20
I.3.2 Fore capilare 23
I.3.3 Influena apei asupra frecrii n micro i nanosisteme 23
I.3.4 Fore electrostatice 25
I.4 Tehnici de msurare a forelor la nivelul microsistemelor 27
I.4.1 Microscopul de for atomic (AFM) 27
I.4.2 Microscopul pentru msurarea forelor de frecare (FFM) 29
I.4.3 NTR (Nano Tribometer) - Nanotribometrul pin-disc CSM 30
I.4.4 STR (Standard Tribometer) - Micro i macro tribometrul pin-disc
CSM
31
I.4.5 UMT (Universal Material Tester) - Tribometru universal de testare a
materialelor
32
I.4.6 UNMT-1 (Universal nano, micro i macro tribometru) CETR 33
I.4.7 UMT-2 (Universal micro i macro tribometru) CETR 33
I.5 Cercetri teoretice i experimentale privind frecarea de alunecare i de
rostogolire n microsisteme mecatronice
36
I.5.1 Cercetri teoretice i experimentale privind frecarea de alunecare 37
I.5.2 Stadiul actual al cercetrilor privind frecarea de rostogolire n
microsisteme
42
I.5.2.1 Determinri experimentale ale coeficienilor de frecare de
rostogolire n microghidaje
42
1.5.2.2 Soluii constructive de MEMS cu rezemare pe
microrulmeni
48
I.5.3 Modelarea qvasi-static a frecrii de rostogolire n microsisteme de
ghidare liniare
50
99
CUPRINS

I.6 Contribuii privind influena adeziunii asupra frecrii de rostogolire n
microsisteme
54
I.7 Concluzii i direcii de cercetare 56
I.7.1 Concluzii 56
I.7.2 Direcii de cercetare 56

CAPITOLUL II
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND FRECAREA N
57
II.1 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice insectelor 57
II.1.1 Ataarea pe suprafee rugoase 61
II.1.2 Rolul global al biomecanicii: ataarea i detaarea 61
II.1.3 Aspectele ecologice ale atarii: interaciunea insect-plan 62
II.1.4 Suprafaa de acoperire 63
II.1.5 nclinarea 66
II.1.6 Concluzii 68
II.2 Fore de suprafa n microsisteme biologice specifice pielii umane 69
II.2.1 Structura pielii 69
II.2.1.1 Epidermul 69
II.2.1.2 Dermul 70
II.2.1.3 Hipodermul 70
II.2.2 Anexele pielii 70
II.2.2.1 Glandele pielii 71
II.2.2.2 Prul 71
II.2.2.3 Unghia 71
II.2.3 Funciile pielii 71
II.2.3.1 Caracteristicile generale ale receptorilor senzoriali 72
II.2.4 Experiena senzorial 76
II.2.4.1 Studii experimentale efectuate pe pielea uman 76
II.2.4.2 Msurtori electrice 80
II.3 Concluzii i direcii de cercetare 82
II.3.1 Concluzii 82
II.3.2 Direcii de cercetare 82

CAPITOLUL III
CONTRIBUII TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND INFLUENA
CAPILARITII ASUPRA FRECRII DE ROSTOGOLIRE I DE
ALUNECARE N MICROSISTEME
83
III.1 Determinri ale meniscului n cazul microsistemelor de rostogolire
bil/plan
84
III.1.1 Determinri experimentale privind procesele de condensare a apei
din atmosfer i de formare a meniscurilor
84
III.1.2 Determinarea experimental a meniscului n contactele microbil
- suprafa plan
86
III.2 Influena capilaritii asupra frecrii de rostogolire 90
III.2.1 Model original privind studiul frecrii de rostogolire bazat pe
oscilaiile libere ale unei microbile
90
III.2.2 Procedeu experimental 93
III.2.3 Rezultate numerice privind coeficientul de frecare la rostogolire 94
III.3 Cercetri experimentale privind studiul tensiunii superficiale pentru ap 102
III.3.1 Forele din menisc cu unghiuri de contact simetrice 102
III.3.2 Echipamentul i metodologia de studiu a meniscului de ap 105
100

III.3.3 Rezultate experimentale privind determinarea forelor la meniscul
de ap
107
III.3.4 Influena capilaritii asupra frecrii de alunecare 111
III.4 Concluzii 114

CAPITOLUL IV
CONTRIBUII PRIVIND DEZVOLTAREA DE NOI METODE I
ECHIPAMENTE PENTRU STUDIUL FRECRII DE ROSTOGOLIRE N
MICROSISTEME
115
IV.1 O nou metod pentru studiul frecrii de rostogolire 115
IV.1.1 Principiul metodei 115
IV.1.2 Echipamente utilizate pentru testri experimentale 124
IV.1.3 Captarea i prelucrarea imaginilor 126
IV.1.4 Rezultate comparative i concluzii 130
IV.2 Rezultate experimentale 132
IV.2.1 Stabilirea legilor de variaie a poziiei unghiulare a discului 2 i a
microbilelor n faza de accelerare
132
IV.2.2 Testri experimentale pe bile de 1,588mm 142
IV.2.3 Validri ale metodei 143
Validarea cu metoda 1 143
Validri cu metoda 2 145
IV.2.4 Determinarea coeficientului de frecare la contactul microbilelor cu
inelul motor
147
IV.2.4.1 Forele ce acioneaz asupra microbilelor la pornire 147
IV.2.4.2 Rezultate numerice 148
IV.3 Contribuii privind dezvoltarea unui nou microtribometru pin-disc 151
IV.3.1 Prezentarea microtribometrului i a metodei de utilizare 151
IV.3.2 Descrierea echipamentului tensometric Vishay - Model P3 152
IV.3.3 Etalonarea i realizarea de testri cu microtribometrul pin-disc 155
IV.3.4 Rezultate experimentale utiliznd senzorul de for tip FBB350
(Varianta B) pentru achiziia de date prin intermediul punii
tensometrice Vishay - Model P3
155
IV.3.5 Rezultate experimentale utiliznd achiziiile de date cu senzorul de
for tip FBB350 ataat la microtribometrul pin-disc CSM
(Varianta 2)
159
IV.4 Concluzii 164

CAPITOLUL V
165
V.1 Studiul experimental a forelor de adeziune la microsisteme biologice de tip
insect
165
V.1.1 Concluzii 167
V.2 Studiul experimental al limitelor de sensibilitate tactil la nivelul pielii
umane
168
V.2.1 Concluzii 172
V.3 Studiul experimental al forelor de frecare la nivelul pielii umane 173
V.3.1 Concluzii 178

101
CUPRINS

102
CAPITOLUL VI
CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII ORIGINALE 179
VI.1 Concluzii generale 179
VI.2 Contribuii originale 182
VI.2.1 Contribuii teoretice 182
VI.2.2 Contribuii experimentale 183
VI.3 Direcii viitoare de cercetare 184

BIBLIOGRAFIE 185

Anexa I Deducerea i rezolvarea ecuaiilor difereniale la coborrea i la urcarea
prin rostogolire a unei bilei pe o suprafa sferic
199

Anexa II.1 Rostogolirea bilei d=1mm pe o suprafa lenticular concav 203
Anexa II.2 Rostogolirea bilei d=10mm pe o suprafa sferic 209

Anexa III Calculul presiunii maxime de contact 220
Anexa III.1.1 Contactul dintre discul de sticl (lentil) i o bil din oel (1,588 mm) 221
Anexa III.1.2 Contactul dintre discul de sticl (lentil) i o bil din oel (2 mm) 225
Anexa III.1.3 Contactul dintre discul de sticl (lentil) i o bil din oel (4,762 mm) 229
Anexa III.2.1 Contactul dintre bila din oel (1,588 mm) i inelul de rulment axial 233
Anexa III.2.2 Contactul dintre bila din oel (2 mm) i inelul de rulment axial 237
Anexa III.2.3 Contactul dintre bila din oel (4,762 mm) i inelul de rulment axial 241

Anexa IV Valorile unghiurilor
1
,
2
i
b
n raport cu timpul 245

Anexa CV tiinific i
Anexa Articole publicate ix

Stamatevc

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Stamatevc

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ROMNIA

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII,

C, umiditatea din atmosfer influeneaz puternic

C, creterea umiditii aerului influeneaz n mic

Dac se analizeaz raportul adimensional dintre momentul de frecare de rostogolire i

determinate n raport cu relaiile (IV.11) i (IV.12), pentru o turaie a discului 1 de

S-ar putea să vă placă și