Tanase George-Laurentiu

132EA

Formularea problemei discretizarii

-prezentat la cursDiscretizarea SLN
Este operatia prin care , de la un SLN obtinem un SLD echivalent. Aceasta
operatie este necesara atunci cand vrem sa analizam sau sa proiectam un sistem de
reglare automata numeric.
Operatia de discretizare este caracterizata de un pas de discretizare h, care se
mai numeste si pas de esantionare.
SRA numeric

De la traductor, in general, obtinem o tensiune.

Un SLD echivalent se obtinde din SLN caruia ii adaugam convertoarele CAN si
CAN.
1. Nbiti, NbCNA = [0 ; 2Ncbna-1]
2. Plaja de tensiuni de iesire:
10V ; 5V ; (01)V
3. Timp de conversie

Tanase George-Laurentiu
132EA

Modul in care se realizeaza conversia:

ZOH(zero order hold)
element de mentinere de ordin
0

Daca h este suficient de mic nu ne deranjeaza faptul ca obtinem trepte in urma

conversiei.
Iesirea este constanta pe portiuni.
CAN: Face trecerea inversa:
1. Plaja de tensiune de intrare(10; 5 etc.)
2. Numar de biti (plaja de valori numerice la iesire)
3. Durata conversiei
Discretizarea poate fi:
1. Spatiul starilor
2. Cu functie de transfer

Tanase George-Laurentiu
132EA

I.

Formularea problemei discretizarii sistemelor

-completari-

Structura generala a unui sistem de reglare automata este prezenentata in figura 1.

Semnificatia marimilor care intervin este urmatoarea:
- y*= marimea de referinta numita si marime impusa;
- y = marime de iesire
= eroarea intre marimea de referinta si marimea de iesire din proces
-

u = marimea de intrare in proces aici avand si semnificatia de comanda

aplicata proceslui fizic pe care dorim sa-l reglam

Fig. 1: structura generala a unui sistem de reglare automata

In cadrul unui sistem de reglare automata se doreste ca o anumita marime,
caracteristica procesului fizic reglat, sa varieze dupa un anumit profil impus de utilizator.
Marimea care se doreste a fi reglata se masoara, sau in unele cazuri daca acest lucru
nu e posibil se estimeaza, si se compara cu marimea de referinta. Se obtine astfel o
eroare de reglare care este aplicata unui bloc special numit regulator. Acesta are rolul
de a furniza o comanda catre proces in sensul minimizarii erorii astfel incat, in cazul
ideal, aceasta sa devina chiar egala cu zero. Acest lucru se poate exprima matematic:
lim (t )=lim ( y y )=0
t

Sau cu alte cuvinte marimea de iesire y urmareste marimea de referinta y*.

Structura de reglare din figura 1 este in bucla inchisa si cu reactie negativa.Sa
consideram un exemplu de SRA si anume zborul unui avion. Marimea y poate fi
considerata in acest caz directia de zbor(in plan orizontal), marimea de referinta y* va fi
atunci directia impusa. Comanda u este data de pozitia mansei care se poate traduce
intr-o anumita tensiune electrica. Valoarea aceasta este apoi convertita in grade
unghiulare dupa o anumita regula. De exemplu putem considera ca +1V reprezinta o
comanda de 100 dreapta iar -1V ar fi 100 stanga.

Tanase George-Laurentiu
132EA

Pilotul citeste aparatele de bord si calculeaza abaterea de la directia impusa

(care constituie de fapt eroarea de reglare). Conform acestei informatii el misca mansa
astfel incat avionul sa revina din nou la directia de zbor dorita. Dupa corectarea abaterii
mansa este readuca in pozitia de zero. In acest fel putem spune ca pilotul are rolul
regulatorului din cazul general.
Bineinteles ca procesul este mult mai complex si oricum pilotul nu gandeste
comenzile asa cum le-am prezentat noi. In esenta insa se poate considera ca avem dea face cu un sistem de reglare automata a directiei de zbor, care se poate reprezenta
schematic ca in figura 1. Sistemul se complica daca vom dori sa indeplinim si alte
cerinte, adica revenirea sa se faca intr-un anumit mod(lin fara socuri dar cat mai rapid
de exemplu). Intr-un mod asemanator stau lucrurile si cand zborul avionului este in grija
pilotului automat.

Observatii:
Deoarece este foarte usor de lucrat cu marimi electrice, in practica se urmareste
ca majoritatea marimilor neelectrice sa fie convertite in marimi electrice utilizand
traductoare corespunzatoare.
Exista situatii in care sistemul de reglare automata foloseste un calculator care
citeste informatiile din sistem, le prelucreaza, efectueaza anumite calcule si apoi
genereaza comanda(ex: calculatorul de bord din exemplul de mai sus). In acest
caz spunem ca regulatorul este realizat numeric si ca sistemul este comandat
digital.

Vom prezenta in continuare elementele necesare unei mai bune intelegeri a unor
astfel de situatii. Pentru sistemele cu comanda digitala (numerica) in schema din figura
1, care corespunde unor sisteme analogice, trebuie sa mai adaugam elemente noi
conform schemei din figura 2. Acestea sunt convertorul digital analogic si convertorul
analog digital.

Fig. 2: Structura generala a unui sistem discret de reglare automata

Problema care apare acum in mod firesc este cum gasim un echivalent discret al
sistemului, care aplicandu-i la intrare un semnal constant pe portiuni, obtinut din

Tanase George-Laurentiu
132EA

convertorul numeric-analogic, sa aiba la iesire exact discretizarea iesirii sistemului

continuu.
1. Discretizarea sistemelor reprezentate in spatiul starilor
Solutia problemei discretizarii sistemelor continue reprezentate in spatiul starilor se
obtine pornind de la relatia:
x ( t )=e

A ( tt c )

x ( t o ) + e A t Bu( ) d
(

ta

In cele mai multe situatii, iesirea convertorului numeric analogic este constanta pe
portiuni. Se spune ca are un element de mentinere de ordin zero(sunt si cazuri, mai rar
intalnite, in care semnalul de iesire, intre doi pasi de esantionare, este o functie de
ordinul unu sau chiar doi).

2. Discretizarea sistemelor reprezentate prin functii de transfer

Fig.3. Discretizarea sistemelor reprezentate prin functii de transfer

Posibilitate de rezolvare a problemei:
- Se scrie o realizare pentru sistemul continuu apoi se gasesc matricele sistemului
discret echivalent si in final din aceste matrice se deduce functia de transfer a
sistemului discret. Aceasta modalitate poate fi reprezentata schematic astfel:

Tanase George-Laurentiu
132EA

Tanase George-Laurentiu
132EA

II. Teorema lui Shannon

Un semnal x(t) cu banda de frecven limitat (adic X(f) = 0 pentru |f| > f M) poate
fi reconstituit din eantioanele sale dac eantionarea sa respect condiia: f 0>2fM unde
fM reprezint cea mai mare frecven din spectrul semnalului.
Cu alte cuvinte, dac este ndeplinit condiia de mai sus, prin eantioanele
secvenei x(n) va trece n mod determinist un singur semnal analogic.
Frecvena fN=f0/2 >fM se numete frecven Nyquist i reprezint cea mai mare
frecven din spectrul semnalului pentru care este ndeplinit teorema Shannon.
Daca nu este indeplinita conditia de mai sus, e posibil ca prin aceleasi
esantioane sa treac mai multe semnale. Se obtine o nedeterminare in reconstructia
semnalului original din esantioanele sale, rezultand o eroare denumtia eroare de alias.

Fig 4. Ilustrarea fenomenului "alias"

Semnalele cu frecvene deasupra frecvenei Nyquist, dup eantionare, apar ca
i cum ar avea frecvena cuprins ntre 0 i fN (figura 3). Acestea se numesc frecvene
alias. Frecvena alias se calculeaz ca modulul diferenei dintre frecvena componentei
ce depete frecvena Nyquist i cel mai apropiat multiplu ntreg al frecventei de
eantionare. Asadar, frecventa alias este frecventa cu care apare semnalul dupa
esantionare, care nu coincide cu frecventa originala, daca nu este indeplinita teorema
lui Shannon.

Tanase George-Laurentiu
132EA

III. Fenomenul de aliasing

Aliasing este o eroare de eantionare digital n care dou frecven e nu pot fi
distinse. Cauza este eantionarea cu mai pu in dect de dou ori frecven a maxim a
semnalului.
Pentru a digitiza un semnal analogic cu instrumente digitale, cum ar fi un analizor
FFT, mai nti trebuie s fie periodic esantionat cu o anumita rat, numit frecven a de
eantionare. Atta timp ct frecvena de e antionare este mai mare dect de dou ori
cea mai mare frecven n semnal, semnalul eantionat va fi o reprezentare adecvat a
formei de und analogice. n cazul n care, cu toate acestea, frecven a de e antionare
este mai mic dect de dou ori mai mare dect cea mai nalt frecven care urmeaz
s fie eantionat, forma de und eantion va con ine componente strine numite
"alias". Procesul de generare a acestor "alias-uri" se nume te aliasing.
Uneori aliasing-ul apare n filme, ca de exemplu atunci cnd ro ile cu spi e ale
vagoanelor sau automobilelor par a merge napoi. Acest lucru este aliasing optic, cauzat
de faptul c rata de cadre a camerei video (24 cadre pe secund), nu este suficient de
rapid pentru a urmri poziiile spielor la viteza lor reala de rota ie.
Un alt exemplu de aliasing optic este utilizarea stroboscopului, caz n care obiectele
aflate n micare, iluminate de o lumin intermitent pot fi fcute s apar sta ionare
sau par s se mite n sens invers.
n sistemele de achiziie de date, fenomenul de aliasing apare atunci cnd un
semnal este digitizat cu o rat de e antionare care este prea lent pentru a reprezenta
cu exactitate frecvena semnalului i astfel frecven a semnalului apare ca o frecven
mai mic dect este n realitate. Cu alte cuvinte, trebuie s existe cel pu in dou
eantioane pentru fiecare ciclu al semnalului.
Aliasing apare ori de cte ori un semnal e antionat are componente de frecven
mai mari dect frecvena corespunztoare a jumtate din rata de e antionare. n cazul
n care semnalul nu este filtrat pentru a elimina aceste frecven e nalte, acestea apar ca
false semnale de joas frecven. O dat eantionate, aceste semnale alias nu pot fi
distinse de datele valide din eantion.
Fenomenul de aliasing trebuie s fie evitat n analiza de semnal digital pentru a
preveni erorile. Analizoarele FFT con in ntotdeauna filtre trece-jos n etapele de intrare
pentru a elimina componentele de frecven mai mare dect o jumtate frecven a de
eantionare. Fiecare canal de intrare trebuie s aib un filtru anti-aliasing n fa a ADC.

Tanase George-Laurentiu
132EA

Aceste filtre sunt reglate automat n funcie de frecven a de e antionare, iar acest lucru
se ntmpl atunci cnd este modificat gama de frecven e a analizorului.

IV. Convertor analog-numeric

CAN sau Convertor Analogic Numeric reprezint un bloc sau un circuit care
poate accepta o mrime analogic (curent, tensiune) la intrare, furniznd la ie ire un
numr care constituie o aproximare (mai mult sau mai pu in exact) a valorii analogice a
semnalului de la intrare.
Spre deosebire de o mrime analogic ale crei valori se pot gsi n orice punct
din domeniul su de variaie, mrimea numeric (sau digital) posed numai o varia ie
n trepte. Astfel, ntreg domeniul de varia ie este divizat ntr-un numr finit de cuante
(trepte elementare) de mrime determinat de rezolu ia sistemului, n acest mod,
diferena ntre cele mai apropiate valori numerice nu poate fi fcut mai mic dect
aceast treapt elementar, ceea ce face ca, principial, reprezentarea informa iei sub
forma numeric s fie legat de introducerea unei erori, numit eroare de cuantificare.
Cu toate c un sistem pur analogic este capabil (cel pu in n mod teoretic) de o
acuratee mai bun dect un sistem hibrid (analog/numeric) aceast acurate e este rar
folosit n mod complet. Acest lucru se datoreaz formei analogice a semnalului care nu
permite o citire, nregistrare sau interpretare de mare exactitate. Pe de-alt parte, datele
sub form numeric reprezint deja o form n care se face manipularea, prelucrarea
sau memorarea lor, teoretic fr nici o eroare sau practic, cu erori extrem de mici.
Odat transformate n forma numeric, datele pot fi prelucrate matematic, sortate,
analizate sau folosite pentru diverse funcii de control mult mai precis, rapid i flexibil
dect sub form analogic, n plus, dac dup achizi ia lor este nevoie de un volum
mare de prelucrare, forma numeric prezint din nou avantaj deoarece posibilitatea de
acumulare a unor erori prin manipulri succesive este extrem de mic. De asemenea,

Tanase George-Laurentiu
132EA

forma numeric prezint un avantaj considerabil n cazul pstrrii datelor pentru durate
mari, prin posibilitatea stocrii lor n memorii nevolatile de mare capacitate.
Orice mrime electric, avnd o form analogic trebuie transformat n
prealabil, ntr-o form numeric pentru a putea fi prelucrat sub o form sau alta de un
astfel de sistem de prelucrare.
Este evident c un convertor A/N care prelucreaz un semnal provenind de la un
traductor de temperatur nu poate fi folosit la codificarea unui semnal video produs de o
camer de luat vederi. Cerinele impuse de fiecare dintre cazurile de mai sus sunt
extrem de diferite, ele fiind determinate de caracteristicile diferite de frecven (lrgimea
de band) ale semnalelor supuse conversiei, precum i de exactitatea cu care este
necesar codificarea numeric a informaiei analogice. Din acest punct de vedere exist
o serie ntreag de sisteme de conversie analog/numeric, ncepnd cu cele mai lente,
destinate conversiei semnalelor statice, de band foarte joas si ajungnd pn la
sistemele de conversie ultra rapide, folosite la conversia semnalelor de band foarte
larg (radar, TV etc.). De cele mai multe ori, datele ob inute n urma achizi iei i
prelucrrii numerice trebuie s fie utilizate tot sub forma analogic. Aceast cerin
impune transformarea formei lor numerice n form analogic, proces care se
realizeaz cu convertorul numeric/analogic (CNA).

Bit
Denumirea din limba englez a cifrei binare, bit, se folose te n primul rnd n legtur
cu sistemul de numeraie binar, cu sensul ei propriu, n conversia de date analognumeric si numeric-analogic ea este folosit ntr-un sens mai larg pentru a exprima
tot ceea ce este legat de producerea sau conversia unui bit. Astfel se folosesc no iunile
curent de bit, tensiune de bit sau re ea rezistiv de N bi i, etc. n fiecare din aceste
cazuri aceast noiune poart cu sine propriet ile cifrei binare - cele dou stri,
corespunztoare valorilor binare 0 i 1 i ponderea dat de pozi ia n numr.
Rezoluia unui convertor este parametrul care caracterizeaz numrul de stri
(nivele) distincte care pot fi deosebite de convertor. De obicei, rezoluia se exprim n
bii, n procente din valoarea diapazonului de ie ire sau intrare sau n numr de nivele
de cuantificare (CAN). Rezoluia unui CAN determin numrul nivelelor (treptelor) de
cuantificare ale mrimii analogice de intrare. Deoarece domeniul de intrare are o
valoare determinat, rezoluia unui CAN caracterizeaz capacitatea acestuia de a

Tanase George-Laurentiu
132EA

rezolva(deosebi) dou nivele apropiate ca valoare, fiind definit de mrimea varia iei
de intrare necesar pentru a produce la ie ire a convertorului dou schimbri de coduri
consecutive. Aceast variaie este msurat de la nivelul de intrare la care se face
trecerea ntre treptele
treptelor

i pn la nivelul care produce schimbarea

Pentru un convertor cu N bii domeniul maxim de varia ie este divizat n 2N

intervale (canale) discrete. Toate semnalele care au nivelele cuprinse ntre valorile care
delimiteaz un astfel de canal vor fi codificate n acela i mod (prin acela i numr).
Principial deci, exist o incertitudine (eroare) de cuantificare egal cu 1/2 BSMin, care
depinde de rezoluia convertorului. Aceast eroare apare foarte clar n urmtoarea
figur, care reprezint funcia de transfer a CAN, ea fiind diferen a intre caracteristica
ideal de transfer a CAN i dreapta dus prin origine si maximul diapazonului. Intuitiv se
constat c pe msur ce rezoluia crete, l imea unui canal scade, determinnd
reducerea corespunztoare a maximului acestei erori. Evident, un CAN cu o rezolu ie
infinit va prezenta o eroare de cuantificare nul.