CURS 3 Modelarea matematic i optimizarea proceselor metalurgice

METODE DE CARACTERIZARE MATEMATIC FUNCIONAL

I STRUCTURAL A SISTEMELOR LINIARE
NOIUNI INTRODUCTIVE
Analiza sistemelor presupune cunoaterea modelului matematic al sistemului,
ntruct se pune problema determinrii prin calcul a indicatorilor de performan ai
acestuia. De asemenea, n problemele de proiectare se opereaz cu modele
matematice ale elementelor ce compun sistemul.
Aa cum am artat n cursurile anterioare, exprimarea matematic a legturii
dintre mrimile de ieire i de intrare ale unui sistem sau element al acestuia se poate
face prin metode foarte variate. O succint clasificare a acestora, a pus n eviden
clasa modelelor structural funcionale (sau de tip intrare stare ieire) i clasa
modelelor funcionale (sau de tip intrare ieire).
Modelele funcionale, la rndul lor, se pot exprima astfel:
n domeniul t (timp), cnd se exprim legtura intrare ieire printro ecuaie diferenial sau printr-o ecuaie de tip convoluie;
n domeniul s , cnd se utilizeaz forme operaionale ale modelului
matematic, prin intermediul transformatei Laplace (s este variabila
complex ce constituie argumentul transformatei Laplace);
n domeniul , cnd modelul matematic se prezint sub forma unor
caracteristici de frecven ( este pulsaia, legat de frecvena f prin relaia
cunoscut, 2f ).
n oricare din reprezentrile menionate, modelul matematic poate fi:
sub form parametric (model parametric), atunci cnd el este
caracterizat printr-un numr finit de parametrii, care intervin ntr-o relaie cu
structur dat;
sub form neparametric (model neparametric), atunci cnd este
caracterizat printr-o funcie dat sub forma unei reprezentri grafice.
Aceast varietate de modele matematice este determinat de diversitatea
mijloacelor de exprimare matematic a legturii cantitative intrare ieire,
fiind justificat n practic de necesitatea de a dispune de diferite mijloace
de obinere a modelelor, pornind de la procesul fizic, ct i metode variate
pentru analiza i proiectarea sistemelor, care au ca punct de plecare o
reprezentare matematic sau alta a sistemului.
CARACTERIZAREA
STRUCTURAL

FUNCIONAL
A
SISTEMELOR
Pentru un sistem liniar, modelul matematic n caracterizarea structural
funcional a acestuia, se prezint sub forma ecuaiilor de stare i de ieire

CURS 3 Modelarea matematic i optimizarea proceselor metalurgice

x Ax Bu ;

y Cx Du ;

(ecuaia de stare)
(1)
(ecuaia de ieire)
(2)

unde A este o matrice n x n (dimensiunea vectorului x n ); B este o matrice n x m

(dimensiunea vectorului u m ); C este o matrice r x n (dimensiunea vectorului y r ),

iar D atunci cnd exist are dimensiunea r x m.
Prezena termenului Du n ecuaia de ieire conduce la situaia c o variaie a
intrrii se transmite instantaneu asupra ieirii ( efectul apare n acelai timp cu cauza),
ceea ce nu corespunde condiiei de cauzalitate, care afirm c ntotdeauna cauza apare
naintea efectului. De aceea, deseori ecuaia de ieire se scrie fr termenul Du.
Pentru
ecuaia de stare se presupune cunoscut condiia iniial, la t 0 0 ,

x( t 0 ) x0 .
Dup cum s-a artat, trecerea de la sistemul fizic la modelul acestuia, utiliznd
procedura de modelare analitic, permite obinerea unei caracteristici structural
funcionale, fiecare variabil de stare definind o proprietate structural: prezena unei
acumulri variabile de substan i/sau energie, ntr-o capacitate concentrat. Putem
opera deci cu modele mai simple sau mai complexe, admind n structura acestora un

numr corespunztor de acumulri variabile ( egal cu n = dimensiunea lui x ).

Modelele matematice de forma (1) i (2) sunt fundamentale n tratarea
problemelor de analiz i sintez a sistemelor prin metodele oferite de teoria
sistemelor. Teoria sistemelor este o tiin de sintez, care are ca obiect de studiu
sisteme abstracte, prezentate ntr-o manier formalizat, de exemplu sub forma
ecuaiilor de stare (1) i de ieire (2), fcndu-se abstracie de suportul fizic al
modelului respectiv. Dezvoltrile analitice, foarte evoluate din teoria sistemelor
permit rezolvarea unor probleme cum sunt: dinamica, regimul permanent (staionar),
analiza calitativ (stabilitatea, controlabilitatea, observabilitatea etc, proiectarea
sistemelor pentru obinerea unor performane date, conducerea optimal a sistemului
(procesului), etc. Aceste rezolvri, concretizate n biblioteci de programe pentru
proiectare asistat de calculator, devin utile tuturor domeniilor din care au provenit
prin modelare matematic, acele sisteme.
CARACTERIZAREA FUNCIONAL A SISTEMELOR (Proceselor)
MODELE MATEMATICE N DOMENIUL t

n caracterizarea funcional a unui sistem (proces), modelul matematic este de

tipul intrare ieire. Exprimarea lui n domeniul t se face prin intermediul unei
ecuaii difereniale de ordinul n, care leag mrimea de ieire y (t ) de mrimile
exogene, adic de referina u r t i mrimea perturbatoare u p t . Notm
c ordinul n

al ecuaiei difereniale este egal cu dimensiunea vectorului de stare x (t ) , din modelul

structural funcional (de tip intrare stare ieire) al aceluiai sistem.
Pentru un sistem liniar, n structura clasic, modelul matematic de tip intrare
ieire are forma:

CURS 3 Modelarea matematic i optimizarea proceselor metalurgice

dny
dt n

a n 1

bn 1, p

d n 1
dt n 1

d n 1u p
dt n 1

... a 0 y bn 1, r

bn 2, p

d n2 u p
dt n 2

d n 1u r
dt n 1

bn 2, r

d n2 u r
dt n 2

... b0,r u r

(3)

... b0, p u p

La sistemele cauzale, ordinul maxim al derivatelor variabilelor exogene, din

partea dreapt a ecuaiei (3), este de cel mult n-1. Dac se accept i posibilitatea
transferrii instantanee la ieire a efectului unei variaii a variabilelor exogene, ceea ce
corespunde prezenei n ecuaia (2) a termenului Du, atunci ordinul maxim al
derivatelor din partea dreapt a ecuaiei (3) poate fi egal cu n.
ntruct sistemul considerat este liniar, se poate aplica principiul suprapunerii
efectelor. n conformitate cu acest principiu, rspunsul y (t ) , n cazul excitrii
sistemului prin variaii simultane ale mrimilor u r (t ) i u p (t ) , este:
y (t ) y r (t ) y p (t )
(4)
y
(t
)
y
(t
)
unde r
i p
sunt rspunsurile n cazul cnd sistemul ar fi excitat numai de
u
(t
)
variaia mrimii r , respectiv numai de variaia mrimii u p (t ) .
Rezult c problemele de analiz a sistemelor liniare pot fi rezolvate prin
considerarea succesiv a cte unei singure mrimi de intrare (exogene).
Utiliznd notaia generic u (t ) pentru aceast mrime de intrare, modelul
matematic al sistemului se scrie:
dny
dt n

a n 1

d n 1 y
dt n 1

... a 0 y bn 1

d n 1

dt n 1

bn 2

d n2 u
dt n 2

... b0 u

(5)

La sistemele de stabilizare, unde intereseaz numai rspunsul la variaii ale

u (t ) i coeficienii bk (k=n-1,,0) corespund
mrimii perturbatoare, variabila
perturbaiei u p (t ) i coeficienilor u (t ) din ecuaia (3). La sistemele de urmrire
intereseaz rspunsul la variaii ale mrimii de intrare, deci variabila u (t ) se
identific cu u r (t ) , iar bk = bk ,r , k = n-1,,0.
Pentru utilizarea modelului (3) ntr-0 problem de analiz a sistemelor, este
necesar s se precizeze i condiiile iniiale, la t 0 0 , adic:
y (t 0 );

dy

dt

t0

; ;

d n 1 y

dt n 1

(6)
t0