Anexa lucrrii 1

Elemente mecanice ale sistemului

MINDSTORMS NXT
Coninut
1.
2.

E l em e n t e m e c an i c e a l e si s t e m u l u i MINDSTORMS NXT.............. 1
Realizarea structurii mecanice a robotului mobil .................................... 2
2.1.
Asamblarea motoarelor de acionare n structura mecanic a robotului 3
2.2.
Asamblarea roii pasive a robotului ........................................................ 5
2.3.
Montarea unitii centrale de comand i control................................... 6
3.
Montarea senzorilor kit-ului NXT pe structura robotului mobil autonom8
Anexa lucrrii 1 prezint

1.

Elementele mecanice ale sistemului MINDSTORMS NXT

Etape necesare asamblrii structuri mecanice a unui robot mobil

autonom

Plasarea senzorilor pe structura robotului mobil autonom

Elemente
mecanice
MINDSTORMS NXT

ale

sistemului

Elementele mecanice ale sistemului MINDSTORMS NXT sunt urmtoarele:

roi motoare i dinate, pinioane, axuri pentru motoare, elemente necesare
construirii de articulaii, elemente de angrenare, curele, etc. Fiecare element este
identificate printr-un cod, dup cum s-a evideniat n figura A1.1.

a)

A1. 1 / 1

Anexa 1

b)
Fig. A1.1.a.b. Elementele mecanice ale sistemului Lego MINDSTORMS NXT

2.

Realizarea structurii mecanice a robotului mobil

Sistemul Lego MINDSTORMS NXT ofer evidente avantaje privind

diversitatea construciilor posibile i facilitile n asamblarea, configurarea i
reconfigurarea unor structuri mecanice pentru roboi.
n cadrul anexei este exemplificat construcia structurii mecanice a unui
robot mobil autonom. Structura mecanic trebuie s asigure stabilitate - pentru
evitarea rsturnrii robotului sub propria greutate - i un gabarit redus (att
longitudinal ct i transversal) pentru deplasarea cu uurin printre obstacole.
Structura trebuie s permit ataarea simultan a celor patru senzori disponibili.
Soluia constructiv propus include trei roi, dintre care doar dou roi sunt
motoare, i sunt plasate n fa, iar a treia este tras. Modificarea direciei se face
prin controlul independent al vitezelor celor dou roi, obinndu-se mobiliti
precum pivotarea (ntlnit, spre exemplu, la tancuri).
Etape necesare asamblrii robotului mobil autonom sunt detaliate n
paragraful urmtor.

A1. 1 / 2

Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice

2.1.

Asamblarea motoarelor
mecanic a robotului

de

acionare

structura

Paii necesari asamblrii roilor active - dou roi cu motoare de curent

continuuu, pentru acionare sunt detaliai n figurile urmtoare.

A1. 1 / 3

Anexa 1

A1. 1 / 4

Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice

2.2.

Asamblarea roii pasive a robotului

A trei roat pasiv trebuie s se poat roti liber n jurul punctului de sprijin.
Sunt propuse dou variante. Prima este mai simpl, cu o singur jant, iar cea dea doua este mai complex, dar asigur o stabilitate sporit n viraje brute sau pe
teren denivelat, avnd dou jeni alturate, cu anvelop comun.
Varianta A

Varianta B

A1. 1 / 5

Anexa 1

2.3.

Montarea unitii centrale de comand i control

A1. 1 / 6

Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice

Deasupra ansamblului construciei este amplasat unitatea de comand,

NXT, la care s-au conectat cele dou motoare B i C.
Structur simpl de robot mobil autonom propus pentru utilizarea n cadrul
testelor de laborator, este ilustrat n figura A1.2.

Fig. A.1.2 Robot mobil autonom

A1. 1 / 7

Anexa 1

3.

Montarea senzorilor kit-ului NXT pe structura

robotului mobil autonom

Cei patru senzori disponibili pe platforma NXT se pot ataa construciei

descrise anterior prin intermediul unor simple construcii auxiliare, ca n figurile
A1.3 4.
Senzorul tactil

Senzorul de lumin

Senzorul de sunet

A1. 1 / 8

Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice

Senzorul de ultrasunet

Fig. A.1.3 Senzorii plasai pe structura robotului mobil autonom

Fig. A.1.4 Sturctura robotului mobil autonom permite echiparea cu senzorii disponbili pe
platforma NXT

A1. 1 / 9