Laborator 3

Comanda concomitenta a doi RI prin controlul pe 6 biti

1. Schema strcuturala de principiu. (vezi schema de la laboratorul 2)
2. Tabel cu fisierul de date pentru comanda concomitenta a miscarilor.
3. Concluzii privind cuplarea sau generarea unor miscari complexe prin cuplarea unor
miscari simple.
Fisier de date comanda
Date
comand
a
Timp ms

38

36

Secventa de realizat
37 26 37 26

37

26

10

32

70
0

70
0

70
0

70
0

70
0

400
0

400
0

70
0

400
0

400
0

700

70
0

70
0

70
0

3.Pe prima linie este indicate comanda pentru ambii roboti (pe 6 biti), iar pe a doua linie
este indicat timpul de executie a comenzii.
De exemplu: 37-25+22+20
25-RBA1 coboara bratul;
22-RBA2 roteste bratul spre dreapta;
20-RBA2 face translatie la baza.