REGULATOARE AUTOMATE

l. Dr. Ing. Aurelian

Sarca
Regulatoare Automate

Sistemul de notare:
25% - note seminar+laborator
25% - not colocviu laborator
20% - examen parial
30% - examen final
Modalitatea de desfurare:

3 ore de curs + 2 ore de

laborator/seminar

Regulatoare Automate

I.
II.
III.

Modelare
Proiectare
Implementare

Scop curs: proiectare

regulator

REGULATOR
REGULATOR

y
PROCES
PROCES

mrimea de referin (impus)

mrimea de ieire (msurat)
eroarea ntre mrimea de referin i mrimea de ieire
mrimea de intrare n proces, mrimea de comand aplicat procesului fizic pe care dorim s-l
reglm
Regulatoare Automate

Sisteme de reglare automat

Metodologie de abordare:
1.

Modelarea matematic - aducerea la un numitor comun a

tuturor proceselor

Proces fizic

2.

Analiza sistemului + Sinteza regulatoarelor +

Proiectarea acestora
Model matematic

3.

Model matematic

Model matematic
al regulatorului

Implementarea sistemului de reglare

Model matematic
al regulatorului

Regulatoare Automate

Realizare fizica

Circuitul RLC serie

Ecuaiile circuitului
U = u R + u L + uC = R i + L
i=

di q
+
dt C

dq
dt

dq
dt = i

di = 1 q R i + 1 U
dt
LC
L
L

vectorul mrimilor de stare

Reprezentarea n spaiul strilor

q 0
i = 1
LC

1 q 0
R
+ 1 U
i
L
L

mrimea de comand u = U - tensiunea la borne

mrimea de ieire

q
i = y = [0 1]
123 i

T
c

x1 = q

dq
x2 = dt = i

q
q = y = [1 0]
123 i

T

0
A= 1
LC

matricile:

y=i

c T = [0 1]

Funcia de transfer a circuitului RLC rezult din relaia

u (s ) = R i (s ) + sL i (s ) +

Reprezentarea prin funcie de transfer

H (s ) =

Regulatoare Automate

i (s )

u (s )

1
sC

i (s )

sC
s 2 LC + sRC + 1

- curentul prin circuit

1
R

L

0
b = 1
L
d =0

Modelarea matematic a unui circuit electric cu elemente pasive

L

du
C C = iC
dt
di
L L = uL
dt

iC = iL iR = iL
u L = U uC

uC
R

1
du
C C = uC + iL
dt
R
di
L L = uC + U
dt

1
Cs = R
Z = R || C =
1
RCs + 1
R+
Cs
Z
Z
u (s )
u R (s ) = u ( s )
=> iR (s ) = R = u (s )
Ls + Z
R
(Ls + Z )R
R

iL

iR

iC

1
1
duC
dt = RC uC + C iL

diL = 1 u + 1 U
C
dt
L
L

iesirea

iR =

Reprezentarea n spaiul strilor

x = A x + B u

y = C x + D u

Relaiile de intrare / ieire din proces

Reprezentarea prin funcie de transfer

H (s ) =

1
iR (s )
=
u (s ) RLCs 2 + Ls + R

Regulatoare Automate

1
1

u 0
u C = RC C C + 1 U
i& 1
0 iL L
L
L

1
u
iR =
0 C
R
iL

1
uC
R

Controlul pe o axa a comportamentului unui satelit

Ecuaia de micare a sistemului
este dat de relaia:

I = MC + M D
I

Momentul de inerie al satelitului n jurul

centrului su de mas

MC

Cuplul de control

MD

Cupluri perturbatoare

Unghiul axei satelitului n raport cu o

referin inerial

M
M
u = C , wd = D
I
I
=

=>

Satelit de comunicaii

= u + wd

1
(u (s ) + wd (s ))
s2

H (s ) =

(s ) 1
= 2
u (s ) s
Regulatoare Automate

Reprezentarea schematic a
controlului unghiular al satelitului

Controlul azimutului la o anten

Ecuaia de micare a sistemului:

J + B = TC + TD
J Momentul de inertie

TC Cuplul motor, de control

TD Cuplul perturbator datorat

vntului
Unghiul de elevaie al antenei
Reprezentarea schematic a
antenei controlate pentru a
urmri un satelit

Amortizarea sistemului

B
T
T
= a, u = c , wd = d
J
B
B
1
+ = u + wd
a

(s ) =

1
(u (s ) + wd (s ))
s
s + 1
a
(s )
1
=
H (s ) =
u (s ) s s + 1
a

Graficul puterii semnalului

recepionat n funcie de
eroarea de urmrire
Regulatoare Automate

Forma general de variaie n

timp a unghiului de comand i
primele doua derivate ale
acesteia, pe care trebuie s le
urmreasc antena

Controlul temperaturii lichidului dintr-un rezervor

Te =
Te

1
(qin qout )
cM

Temperatura lichidului din rezervor

qout = c m out Te

qin = c min Tei

T e (t ) + aTe (t ) = aTec (t d )

Cldura specific a lichidului

Tei (t ) = Tec (t d )

Masa lichidului din rezervor

qin

Cldura dat de lichidul ce intr n rezervor

qout

Cldura dat de lichidul care iese din

rezervor
Debitul masic al lichidului

Tei

Temeratura lichidului la intrarea n rezervor

Regulatoare Automate

m
a=
M

Te (s )
e d s
H (s ) =
=
Tec (s ) s / a + 1
d Timp de ntrziere

Tec Temperatura lichidului imediat

dup valva de control

mL

Pendulul clasic
T kg cos (t ) = 0

ml (t ) = mg sin (t )

(t )

m
g
l

g
+ sin = 0
l

x1 (t ) = (t )
unde:

g
x2 (t ) = sin x1 (t )
l

mg

- unghiul pe care-l face pendulul fa de axa vertical

- masa pendulului (tija se presupune de mas zero)
- acceleraia gravitaional
- raza pendulului pn la centrul de greutate al masei acestuia

x1 (t ) = x2 (t )

Ecuaiile de stare:

x2 (t ) = (t )

sin

Ecuaia de micare (1) devine o ecuaie diferenial linear:

x1 =

- viteza de rotaie a pendulului

(1)

Pentru unghiuri foarte mici:

x2 = => x2 = x1

g
x 2 = x1
l

mg cos

mg sin

x1 0
x = g
2 l

1 x
1

0 x2

Regulatoare Automate

g
=0
l
y = = x2
x
y = [0 1] 1
x2

x = Ax + Bu

y = Cx + Du

A = Matricea caracteristic a sistemului (n,n)

B = Matricea de scalare a mrimilor
de comand (n,m)

C = Matricea de scalare a mrimilor de ieire n funcie

de mrimile de stare (p,n)
D = Matricea de scalare a mrimilor de ieire n funcie
de mrimile de comand (p,m)

Caz particular: Procesul are o singur intrare i o singur ieire (este de

tip SISO - single input, single output) vectorii u i y devin scalari, iar
matricele B, C i D devin vectori.
Not: Vectorii coloan se vor nota cu liter mic, iar vectorii linie vor
apare ca vectori coloan transpui

Regulatoare Automate

= +
x A x b u

y = cT x + d u

Clasificarea proceselor dinamice

cu timp continuu
cu timp discret

liniare
neliniare

invariabile in timp
variabile in timp

Reprezentarea n spaiul strilor a unui proces liniar

x ' = A [nxn ] x + B[nxm ] u + E [nxr ] v

y = C[pxn ] x + D[pxm ] u
v

y
Proces

x Rn

vectorul mrimilor de stare ale

procesului

u Rm

vectorul mrimilor de comand ale

procesului

y Rp

vectorul mrimilor de ieire

(msurate) ale procesului

v Rr

vectorul mrimilor de perturbaie ce

acioneaz asupra procesului

Reprezentarea prin funcii de transfer

Presupunnd un proces cu o singur
intrare u i o singur ieire y, funcia lui
de transfer se obine cu relaia:
Regulatoare Automate

H (s) =

u ( s ) = L{ u (t )}

y(s)
u (s)

y ( s ) = L{ y (t )}