UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRA OV

Catedra Design de Produs i Robotic$

Simpozionul na ional cu participare interna ional

PRoiectarea ASIstat de Calculator

P R A S I C ' 02
Vol. III Design de Produs
7-8 Noiembrie
Bra ov, Romnia
ISBN 973-635-076-2

ASPECTE ERGONOMICE LA PROIECTAREA ECHIPAMENTELOR

SPECIFICE INGINERIEI REABILIT RII
Dan MNDRU, Rare CRI AN, Stelian STAN
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca

Abstract: Rehabilitation engineering is the application of science and technology to ameliorate the
handicaps of individuals with disabilities. The key concept (that of residual function) in physical and sensory
rehabilitation is presented. The terms Ergonomics, Human Engineering or Usability Engineering are use
interchangeably for the process utilized to achieve highly usable equipment. The use of ergonomic
knowledge in rehabilitation engineering is widespread, ranging from wrist and hand splints to
sophisticated artificial limbs, from basic walking aids to complex wheelchairs and scooters. The main
characteristic of the rehabilitation equipment is unrestricted functionality, meaning functionality with no
further constrains. The necessary command must be adapted to the assisted person capacity. The equipment
must have adequate weight and volume, must be aesthetic, low noise, energetic autonomy, safe support and
fixation. Some projects of the authors are described: upper limb prostheses and orthoses, walk assist device
and reachers.
Cuvinte cheie: ergonomie, ingineria reabilit(rii, tehnologie asistiv(.

1. Reabilitarea i ingineria reabilit$rii

Reabilitarea este forma de asisten medicosocial complex , dar unitar n concep ie, ce se
desf oar continuu i are ca scop final reintegrarea
persoanelor cu dizabilit i sau cu handicapuri n
societate i familie, [1], [7].
Principiul de baz al reabilit rii presupune c
orice procedur recuperatorie s fie precedat de
explor ri pentru evaluarea func iilor restante, a
integrit ii anatomice i a st rii psihice (a a numitul
restant morfo-func ional i psihic al bolnavului).
Reabilitarea se bazeaz pe acest restant. El este
cuantificat, men inut i dezvoltat pentru a sprijini
procesele spontane sau dirijate de adaptare i
compensare a acestuia.
Ingineria reabilit(rii const n aplicarea tiin ei i
tehnologiei pentru a ameliora pierderile func ionale

ale persoanelor cu disfunc ionalit i sau handicapuri,

[7], [12]. Astfel, orice dispozitiv, aparat,
echipament, tehnic
sau concept utilizat n
reabilitare i care are baze tehnologice, intr n
domeniul ingineriei reabilit rii.
Strategia firmelor i companiilor de specialitate,
[14], urm re te realizarea unor produse unice,
adaptate utilizatorului i n elegerea limit rilor
func ionale ale poten ialilor utilizatori, ersonae
uman fiind integrat n procesul de proiectare.
Principiul func iei restante este pe deplin
respectat i n cadrul ingineriei reabilit rii. Aceasta
implic faptul c o anumit func ie motric ,
senzorial sau de comunicare, poate fi cuantificat ,
cunoscut n condi ii de s n tate, evaluat la
persoanele cu dizabilit i sau cu handicapuri, fiind
asigurate metodele i mijloacele de a utiliza la
maxim capacit ile restante.

2. Produse specifice ingineriei reabilit$rii

Produsele specifice ingineriei reabilit rii au ca
i scop un proces de reabilitare mai rapid i mai
concret. La proiectarea i realizarea lor prezint
interes acei factori care influen eaz , n final,
performan ele utilizatorilor. Aplicarea principiilor
de ergonomie n ingineria reabilit(rii asigur( cea

mai bun( adaptare a unui echipament la

utilizator ,i a acestuia la mediul s(u.
Cele mai semnificative domenii de activitate ale
ingineriei reabilit rii, f r a se limita doar la acestea,
sunt (fig. 1), [3], [4], [7]:

Fig. 1
- echipamentele de asistare sau de suplinire a
func iilor motrice i senzoriale, n special proteze i
orteze pentru membrele superioare i inferioare;
- stimularea electric func ional , (re)activarea
grupelor musculare paralizate ntr-o manier
comandat i controlat ;
- robotic medical , pentru tele-asistare a
persoanelor cu handicap;
- echipamente pentru asigurarea stabilit ii
posturale;
- c rucioare pentru handicapa i, echipamente
pentru redarea mobilit ii i pentru transport;
- asistarea func iilor de comunicare;
- echipamente i tehnici destinate procesului de
educa ie i instruire a persoanelor cu handicap;
- biomecanic i biomateriale;
- m surarea performan elor umane;
- modific ri i adapt ri ale mediului n care
opereaz persoanele cu handicap.
Ansamblul format din echipamentul de
reabilitare i utilizator trebuie considerat ca i o nou

unitate locomotoare sau senzorial , cu caracteristici

distincte, determinate de capacit ile restante ale
utilizatorului, de performan ele func ionale ale
echipamentului dar i de gradul de integrare a
acestuia cu organismul utilizatorului.
3. Condi1ii impuse echipamentelor
de reabilitare
Condi iile impuse echipamentelor de reabilitare
sunt determinate de condi ia de baz , numit
func ionalitate nerestrictiv , conform c reia acestea
trebuie s compenseze limitele determinate de
dizabilt i f r a introduce alte restric ii sau
constrngeri suplimentare. Astfel, au fost identificate
urm toarele condi ii generale:
- condi ii pentru evitarea constrngerilor
produse de adaptarea echipament utilizator (se
refer la adaptarea dimensiunilor echipamentului la
dimensiunile antropometrice ale utilizatorilor
asigurnd stabilitate, o circula ie sanguin optim ,
integritatea musculaturii restante);
- condi ii pentru evitarea constrngerilor de
utilizare (se refer la greutatea i volumul
echipamentelor, dar i la capacitatea limitat a
utilizatorilor de a genera i transmite informa ii cu o
valoare semantic bun ;
mpugn, se
mpugn
condi ii referitoare la simplitatea constructiv i la
simplitatea modalit ilor de comand );
- condi ii pentru evitarea constrngerilor de
acomodare, rela ionale i biologice (sunt strns
legate de tehnicile de nv are n vederea utiliz rii
echipamentelor, de percep ia de inutilitate sau de
dependen pe care o are utilizatorul dar i de
condi iile pe care trebuie s le ndeplineasc
echipamentele pentru a fi acceptate de cei din jur,
adic s fie estetice i ne ocante).
O bun proiectare a interfe ei echipament
utilizator reduce costurile i durata nv rii n
vederea utiliz rii. De multe ori, erorile de utilizare
sunt determinate de etapa de proiectare a interfe ei.
Aceste erori nu numai c vor determina o recuperare
ineficient , lent , ntrziat dar pot conduce la
accidente. Prin intermediul interfe ei, utilizatorul
trebuie s fie capabil s controleze echipamentul,
utiliznd pentru aceasta semnale biologice.
Caracteristicile acestor semnale biologice, generate
de c tre o persoan cu dizabilitate sau handicap
locomotor, senzorial sau psiho intelectual, pentru
comanda propriului echipament pot fi sistematizate
dup cum urmeaz :
- s fie m rimi fizice m surabile, ce iau valori ntrun interval [Vmin, Vmax] valorile extreme
corespunznd unui efort maxim al utilizatorului,
respectiv unui efort nul;

- utilizatorul s poat men ine semnalul biologic un

interval de timp Bt ntre limitele Vx i Vy din
intervalul [Vmin, Vmax] (proprietatea de stabilitate);
- utilizatorul s poat men ine valoarea semnalului
biologic la o valoare V0 din intervalul [Vmin, Vmax]
f r un efort deosebit;
- utilizatorul s poat modifica valoarea semnalului
de comand de la o valoare Va stabilizat cu o
cantitate BV ct mai mic (proprietatea de
sensibilitate);
- utilizatorul s poat reproduce o anumit valoare
Vb a semnalului biologic att la timpul t ct i la
timpul t+Bt (proprietatea de fidelitate);
- utilizatorul s poat controla o valoare Vd a
semnalului de comand independent de valorile altor
semnale biologice (proprietatea de independen-();
- utilizatorul s poat reproduce cu o frecven dat
o valoare Ve a semnalului de un num r dat de ori
(proprietatea de repetabilitate);
- utilizatorul s poat modifica rapid valoarea
semnalului (proprietatea de dinamic( a semnalului).

Fig. 2
Conform celor prezentate n figura 2, utilizatorul
declan eaz un semnal nervos s1 ce ia na tere n
sistemul nervos, excitnd prin fibre nervoase motorii
un esut muscular. Contrac ia se poate manifesta ca o
nt rire a mu chiului (contrac ie izometric(), sau ca
o scurtare a acestuia (contrac ie izotonic(), ceea ce
va determina o deplasare a unor segmente osoase
datorit mobilit ii articulare. Astfel, semnalul de
comand sC poate fi captat la nivelul termina iilor
nervoase (sC1 pentru comanda neuroelectric ) sau
la nivelul sistemului musculo-osteo-articular (sC2
pentru comanda mioelectric , cu joystick sau
ntrerup toare) prin intermediul poten ialului de
ac iune al mu chilor, prin m rirea volumului
mu chilor, prin deplasarea unor segmente ale
organismului. Modul n care echipamentul i
ndepline te func ia este urm rit prin intermediul
mai multor semnale de feedback: s2, semnal de

feedback interoceptiv; sfb1, prin care sunt transmise

utilizatorului informa ii din mediu, reprezentativ
fiind feedback-ul vizual; sfb2, prin care sunt
transmise utilizatorului informa ii despre evolu ia
echipamentului.
Preocup rile colectivului de autori s-au nscris n
domeniul reabilit rii func iei de prindere, dar au
vizat i echipamentele de asistare a mersului, de
mobilizare pasiv a membrelor i dispozitivele
pentru exerci ii de reabilitare [5], [7], [8], [9], [10].
4. Proteze pentru membrul superior
Proiectarea n domeniul protezelor vizeaz trei
aspecte majore: func ia, structura i estetica.
Cercet rile ntreprinse n acest domeniu de
colectivul din care fac parte autorii, au urm rit
mbun t irea performan elor func ionale ale
protezelor prin optimizarea structurii mecanice i
utilizarea unor noi elemente de execu ie (actuatori).
Astfel, n [7] sunt prezentate criteriile de sintez
structural a mecanismelor din structura protezelor
de mn , care asigur adaptabilitatea la forma i
dimensiunile obiectelor prinse. Mecanismele cu
elemente flexibile (cablu, tendon, curea) permit
solu ii
constructiv-func ionale
apropiate
de
ac ionarea
natural
a
falangelor,
permit
miniaturizarea, reducerea greut ii i transmiterea
puterii necesare cu un randament m rit.
n figura 3 este prezentat structura unui
mecanism al unei proteze de mn , [9]. Degetul 1
este plasat constructiv n opozi ie fa a de celelalte
dou degete, ocupnd o pozi ie simetric fa de
acestea. El are dou falange articulate iar celelalte
dou au cte trei falange articulate. n figura 4 este
prezentat mecanismul prin care este coordonat
mi carea policelui cu a celorlalte dou . n figura 5
este prezentat mecanismul cu elemente flexibile
pentru coordonarea celor trei falange ale degetelor
2

2(3)
b

Fig. 3

Fig. 4

5'

11', 12'

Fig. 5

n ceea ce prive te ac ionarea protezelor de mn ,

cercet rile au fost orientate n direc ia valorific rii
excelentelor propriet i func ionale ale actuatorilor
pe baz de aliaje cu memoria formei (AAMF):
simplitate constructiv , construc ie compact ,
greutate redus , silen iozitate etc, [11]. S-au propus
variante de ac ionare a falangelor i degetelor cu
elemente active de tip fir i arc. S-au proiectat i
realizat actuatori n construc ie compact , cu
multiple elemente active i cu curs m rita, [10].

Orteza prezentat n figura 8 se ncadreaz n

grupa ortezelor active, cu surs de energie proprie
deficientului. Mi carea restant de flexie-extensie a
minii, este convertit n prehensiune activ ntre
police, degetele index, mijlociu i palm . n [5] este
dat metoda de sintez dimensional a mecanismelor
din structura acestui tip de ortez . Solu ia
constructiv a ortezei din figura 8 se poate u or
adapta astfel nct s fie ac ionat cu AAMF. n [10]
sunt eviden iate solu ii de amplasare a acestor
actuatori pentru a antrena n flexie extensie unul
din bra ele pensei de prindere.

Fig. 9
\

Fig.6

n figura 6 este prezentat prototipul unei proteze

de mn , ce are n structur dou degete active
plasate constructiv n opozi ie, unul cu trei falange
articulate i cel lalt cu o singur falang , ac ionate n
mi care activ de flexie de elemente active de tip arc
elicoidal, respectiv de tip fir, confec ionate din aliaje
cu memoria formei.
5. Orteze pentru membrul superior
Func iile diminuate al minii sunt asistate cu
ajutorul ortezelor. n [7] a fost prezentat o familie
de orteze de mn pasive din care este prezentat un
exemplu n figura 7. Ortez asigur extensia
degetelor 25 la nivelul articula iilor interfalangiene
proximale, las libere flexia-extensia la nivelul
articula iilor interfalangiene distale, se opune flexiei
din
articula iile
metacarpofalangiene
i
interfalangiene proximale i mpiedic extensia la
nivelul articula iilor metacarpo-falangiene.

Fig. 7

Fig. 8

n figura 9 este ilustrat principiul de antrenare a

degetelor index i mijlociu cu dou arcuri din aliaj
cu memorie, n configura ie antagonist . Utilizarea
acestor actuatori contribuie la reducerea gabaritului
i greut tii ortezei, precum i la mbun t irea
cosmeticii.
6. Echipament pentru men1inerea posturii
bipede i asistarea mersului
Pentru afec iuni la nivelul membrelor inferioare
a fost proiectat i realizat un echipament care asigur
stabilitatea posturii bipede i permite exersarea
mersului. Are o structur modular care i confer
flexibilitate n ceea ce priveste varietatea sesiunilor
de recuperare. Modulul cadru de sus-inere este dat
n figura 10.

Fig. 10

Greutatea organismului este preluat de un sistem de

hamuri, utilizatorul avnd membrele superioare
libere. Cadru este prev zut cu ro i pentru a permite
deplasarea utilizatorului dar poate fi utilizat i
sta ionar (mpreun cu o band transportoare).
7.

fiind asigurat de un arc. Dimensiunea maxim a

obiectelor prinse este de 80 mm. Degetele au
suprafe ele distale profilate pentru o prindere mai
sigur .

Echipamente pentru persoanele n vrst$

n prezent are loc o cre tere semnificativ a

speran ei de via . n rile dezvoltate se apreciaz c
n anii 2025, popula ia cu vrsta peste 75 de ani va
reprezenta o p trime din totalul popula iei, [6], [12].
La aceast vrst apar modific ri antropometrice,
biomecanice, senzoriale, psihointelectuale
i
adeseori sunt necesare dispozitive i echipamente
pentru a asista func iile par ial diminuate.
Pentru asistarea func iei de prindere n cazul
persoanelor n vrst se utilizeaz dispozitive de
prindere de tip reacher. Condi iile func ionale pe
care trebuie s le ndeplineasc acestea sunt:
- s fie func ionabile, adic s permit prinderea i
men inerea unor obiecte, n condi iile unor for e de
ac ionare reduse, f r
a introduce restric ii
suplimentare;
- s aib greutate redus (sub 300 g.) pentru a putea
fi utilizate de persoanele cu capacit i func ionale
motrice diminuate;
- s fie estetice, ieftine, u or de ntre inut i reparat.
Detalierea acestor criterii conduce la urm toarele
condi ii tehnice: lungime a dispozitivului cuprins n
intervalul 400 900 mm, form ergonomic a
mnerului; mecanisme cu elemente flexibile (fire,
cabluri, curele) pentru transmiterea mi c rii la
modulul terminal de prindere; echiparea modulului
de prindere cu bacuri din cauciuc (pentru a cre te
siguran a prinderii), cu magneti permanen i (pentru
manipularea obiectelor metalice mici); asigurarea
posibilit ii de blocare a modului de prindere, ntr-o
anumit configura ie de prindere; posibilitatea
ata rii unui suport la nivelul antebra ului pentru a
prelua greutatea total a dispozitivului i obiectului
manipulat; posibilitatea de a roti modulul de
prindere n jurul axei longitudinale pentru a realiza
prinderi n plane diferite; n cazul dispozitivelor cu
lungimi mari, realizarea n variant rabatabil sau
telescopic ; realizarea modulului terminal de
prindere astfel nct s permit adaptarea la forma i
dimensiunea obiectelor prinse; pentru utilizatorii cu
leziuni grave, echiparea cu surs exterioar de
energie pentru prinderea efectiv a obiectelor.
Prima variant proiectat
i realizat este
prezentat n figura 11. Are lungimea de 650 mm i
cnt re te 250 g. Bra ul central este confec ionat din
aluminiu. Are un singur deget mobil amplasat n
opozi ie fa de cel fix, n plan vertical; nchiderea
pensei de prindere este comandat activ, deschiderea

Fig. 11
n figura 12 este prezentat
modelarea
geometric a celei de-a doua variant cu energie
proprie utilizatorului, care are urm toarele
caracteristici: lungime 850 mm, greutate 300 g,
greutate maxim a obiectelor manipulate - 1,250 kg.
Modulul de prindere este dispus n plan orizontal are
doua degete active, amplasate n opozi ie, cu mi care
coordonat . Este prev zut cu un suport pentru
antebra .

Fig.12
Pentru utilizatorii cu capacit i func ionale
profund diminuate este propus dispozitivul din
figura 13. Acesta utilizeaz o surs extern de
energie (acumulator) care alimenteaz dou motoare
de curent continuu miniaturizate.

Fig. 13
Prin intermediul unor reductoare i transmisii
prin cablu, mi carea este transmis la dispozitivul de
prindere (m1) i la un modul de rotire a acestuia
(m2), ce permite reglarea planului n care are loc
prinderea. Motoarele sunt comandate prin
intermediul unor ntrerup toare. Deschiderea
maxim a pensei de prindere este 85 mm iar
lungimea 810 mm. Greutatea maxim a obiectelor
prinse este 1 kg.

8. Conceptul DESIGN FOR ALL

Actualul concept de proiectare i realizare a
produselor, astfel nct acestea s poat fi folosite de
c tre orice utilizator, numit n Europa DESIGN
FOR ALL
i n S.U.A., UNIVERSAL
DESIGN, asigur luarea n considerare a ntregului
spectru de utilizatori, care s includ i persoanele
cu disfunc ionalit i sau cu handicap. Astfel, la
(re)proiectarea
unui
produs
se
consider
urm toarele:
probleme de auz: Este necesar auzul pentru
utilizarea acestui produs? Poate fi m rit nivelul
sonor al semnalului de ie ire? Se pot utiliza c tile?
probleme de v z: Este esen ial vederea n
utilizarea acestui produs? Este necesar o vedere
normal ? O persoan cu disfunc ionalit i de vedere,
poate s vad instruc iunile i s aleag op iunile
corespunz toare?
probleme de mobilitate: Produsul poate fi
utilizat de persoanele cu for e musculare i rezisten a
reduse, de c tre persoanele imobilizate ntr-un scaun
cu rotile sau de c tre cele care folosesc echipamente
de asistare a mersului?
probleme tactile i limit ri ale mi c rilor de
fine e: Este posibil utilizarea produsului de c tre
persoanele care poart m nu i groase sau care
folosesc doar o parte a minii?
probleme de comunicare: Este necesar ca
utilizatorul acestui produs s aib o voce puternic ?
probleme psiho-intelectuale: Poate fi utilizat
produsul de o persoan confuz ? Exist set ri
implicite care s fac produsul mai u or de utilizat
chiar dac sunt i alte op iuni mai complexe?
probleme de disfunc ionalit i i handicapuri
mixte: Solu ia propus pentru o persoan cu o
singur limitare poate fi aplicat i pentru persoanele
cu limit ri multiple?
problemele de interfa are cu alte produse
destinate persoanelor cu handicap: Echipamentul
permite utilizarea f r restric ii a acestora?
Concluzii
Prin obiectul s u de activitate, ingineria
reabilit rii urm re te s favorizeze participarea la
via a economic
i social a persoanelor cu
handicap, n condi iile unui maxim de independen ,
pentru o afirmare deplin a personalit ii lor i
pentru cre terea calit ii vie ii.
Luarea n considerare a aspectelor ergonomice n
diferite etape ale proiect rii echipamentelor de
reabilitare, asigur a utilizare eficient i sigur a
acestora. Astfel, se ine seama de faptul c
utilizatorii, echipamentele lor i mediul sunt ntr-o
permanent interac iune.

Bibliografie
1. Bronzino, J.D. (editor). Biomedical Engineering
Handbook. CRC & IEEE Press, Hartford, 1995.
2. Buhler, C. Robotics for rehabiliation an
European perspective. Robotica, vol. 16, 1998,
p. 487.
3. Davalli, A., Sacchetti, R. Assistive Technology
in Rehabilitation. Proceedings of the Int. Conf.
on Machine Automation ICMA 2000, Osaka,
2000, p. 609614.
4. Guittet, J. La robotique medicale. Ed. Hermes,
Paris, 1988.
5. Handra-Luca, V. .a. Ortez( pentru asistarea
prehensiunii. Proc. of the Seventh IFToMM Int.
Symp. SYROM '97, Bucure ti, 1997, vol. 2,
p. 165-170.
6. Kromer, K. Ergonomics How to design for
easy and efficiency. Prentice Hall, Englewood,
1999.
7. Mndru, D., Ingineria protez(rii ,i reabilit(rii,
Editura Casa C r ii de Vtiin Cluj-Napoca,
2001.
8. Mndru, D. .a.
Studii privind comanda
c(rucioarelor pentru persoanele cu handicap.
IX. Orszagos Gepesz Talalkozo -OGET 2001,
Cluj-Napoca, p.167-171.
9. Mndru, D., T tar, O. Tendon-Driven
Mechanisms for Hand Prostheses. Proc.of the
VIII Int. Conf. on the Theory of Machines and
Mechanisms, 2000, Liberec, p. 419 424.
10. Mndru, D., .a. Research Concerning the
Rehabilitation of the Prehension Function. Proc.
of the Int. Conf. TABEMED 2000, Acta
Electrotehnica Napocensis, vol. 41, nr.1, 2000,
p. 46- 51.
11. M tie , V., .a. Actuatori n mecatronic(.
Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2000.
12. Popovic, D. Control of Movement for the
Physically Disabled. Springer-Verlag, 2000.
13. Sawyer, D., Do it by design An introduction to
human factors in medical devices, US Departm.
of Health and Human Services, 1996.
14. http://rehabengineer.homestead.com/ergonomics
.html
http://www.alimed.com/main_index.cfm
http://www.rehaboutlet.com/1001.htm
http://www.osha.gov/SLTC/ergonomics/
http://www.diversergo.com/data.html
http://www.sghhealth4u.com.sg/health4u/rehab/
occupational/whatisergonomics.htm
http://www.aota.org/featured/area6/links/link02l
.asp
http://umrerc.engin.umich.edu/jobdatabase/defa
ult.asp