MECANISME

2. CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Se pleaca de la schema cinematica a mecanismului, care este la scara. Cinematica, n general, studiaza legile de transmitere ale mecanismului: traiectoriile, vitezele, acceleratiile, etc., ale oricarui element condus, ca functii de unghiul de rotatie al elementului conducator, care n prima instanta se poate considera ca variaza constant n raport cu timpul. Partea din cinematica care studiaza proprietatile geometrice ale miscarilor este cinematica geometrica.

2.1. Cinematica geometrica.

2.1.1. Miscarea relativa plana a doua elemente. Elementul 1 efectueaza o rotatie finita din pozitia AB n pozitia AB (fig. 17). Se cauta punctul P, care este polul rotatiei relative sau centrul relativ de rotatie.

Aa aA; Bb bB; aP AA; bPBB.

Fig. 17. Locul geometric al lui I ntr-un plan solidar cu elementul mobil 1 este centroida mobila C10 (deci I10 genereaza C10) fig. 18. Locul geometric al lui I ntr-un plan solidar cu elementul fix 0 este centroida fixa C01 (I01 genereaza C01). Pentru ca I genereaza punct cu punct cele doua curbe C10 si C01 nseamna ca: a) C10 si C01 sunt permanent tangente; b) C10 si C01 au o miscare relativa de rostogolire (n care viteza tangentiala a unei curbe fata de cealalta este nula), denumita miscare centroidala. - 14 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Daca AA 0 si BB 0 atunci: A A a A si B B b B; aP (nn)A si bP (nn)B; (nn)A (nn)B I CIR; I10 1; I01 0.

Fig. 18.

Teorema lui Chalses: miscarea relativa a doua elemente (de

exemplu 2 si 4) este reprodusa de rostogolirea centroidelor lor

(adica C24 si C42) exemplu n fig. 19. Fig. 19. 2.1.2. Metodologia stabilirii configuratiei centrelor de rotatie ale vitezelor. n cadrul orelor de aplicatii la un mecanism plan format din doua grupe cinematice, se vor determina grafic toate centrele de rotatie ale vitezelor si apoi se vor calcula toate vitezele unghiulare absolute precum - 15 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

si viteza liniara a elementului condus final, n functie de viteza unghiulara a elementului conducator. Centrul de rotatie al vitezelor a doua elemente ce au o miscare de rotatie n raport cu al treilea element, este constituit din doua puncte distincte mecanic dar suprapuse geometric, apartinnd primelor doua elemente, cu proprietatea ca au aceeasi viteza liniara n raport cu al treilea element. Daca se considera miscarea unui element mobil n raport cu baza (elementul de nchidere fix), centrul de rotatie al vitezelor este acel punct al elementului mobil care are viteza nula (viteza liniara) la un moment considerat; se poate spune atunci ca, vitezele liniare ale tuturor punctelor elementului mobil se rotesc instantaneu n jurul acestui punct (de unde si denumirea de centru de rotatie al vitezelor CRV sau centru instantaneu de rotatie CIR). Relatia lui Euler referitoare la vectorii viteze unghiulare este 13 = 12 + 23 sau 12 = 13 23 , stiut fiind ca 12 = 21 . Relatia care leaga vitezele unghiulare relative cu distantele dintre centrele de rotatie ale vitezelor este, pentru elementele 1, 2 si 3:
23 31 12 = = . I 13 I 32 I 21 I 13 I 32 I 21

- 16 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Fig. 20.

I 1 2 I 1 4 1 2 4 I 2 4, I 2 3 I 3 4 2 3 4 I 2 4, I . 1 2 4 2 3 4 2 4

I 1 2 I 2 3 1 2 3 I 1 3, I 1 4 I 2 3 1 3 4 I 1 3, d a 1 3 4n ua r ed ir e c tiae te r m in,a t v 1 I 1 3 d ed ir e c tiaa r ia b ila 2 3.

Punctele I12, I23 si I31 se afla pe dreapta de coliniaritate 123. Cnd viteza unghiulara se considera n raport cu baza (fixa si notata de obicei cu cifra zero), atunci ea nu mai este relativa ci absoluta. n cazul mecanismelor, centrele de rotatie sunt de doua tipuri: permanente si sunt constituite fie din cuplele de rotatie pura fie din puncte de la infinit determinate de fascicule de paralele fixe ca directie; instantanee si sunt situate fie n planul finit, fie sunt puncte de la infinit n acest ultim caz sunt determinate sau fascicule de paralele sau de drepte de directie variabila (fig. 20, 21 baza a fost notata cu cifra 1).

- 17 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Fig. 21.

I 1 2 I 1 4 1 2 4 I 2 4, I 2 3 I 3 4 2 3 4 I 2 4, 1 2 4 2 3 4 I 2 4.

I 1 2 I 2 3 1 2 3 I 1 3, I 3 4 I 1 4 1 3 4 I 1 3, 1 2 3 1 3 4 I 1 3 .

31 = 21 , I I I I 32 21 23 31 I 2 3I 2 1 2 1, 3 1 = I 2 3I 3 1 v = I I . I34 3 1 13 3 4

Relatia dintre vitezele unghiulare si segmentele de dreapta determinate de cele trei centre de rotatie ale unei drepte de coliniaritate poate servi, pe lnga determinarea valorii unei viteze unghiulare n raport cu alta, si la determinarea sensului acestei viteze unghiulare. n acest scop, dupa explicitarea modulului vitezei unghiulare, se aranjeaza raportul segmentelor astfel nct, att la numarator ct si la numitor, primul centru I sa fie cel comun; de exemplu:

- 18 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

I I 30 = 13 10 10 . I 13 I 30 Daca cele doua segmente I 13 I 10 si I 13 I 30 (considerate orientate) au acelasi sens, vitezele unghiulare 30 si 10 au si ele acelasi sens; daca segmentele au sens opus si vitezele unghiulare sunt de sens opus. Cnd centrul de rotatie comun segmentelor este un punct de la infinit, relatia cantitativa conduce la o nedeterminare de tipul infinit/infinit.
y

v
A 4A

A4

A4 I 23 A 3

234

I 24

I 12
x

I 34 y I 14

123

I 13

z 4

Fig. 22. Calculul vitezei liniare a axei unei cuple de rotatie ce leaga un element aflat n rotatie instantanee cu unul aflat n miscare de translatie pura, se face considernd doar rotatia si utiliznd relatia v= R (fig. 22).

I1 2 I 14 I23 I23

I 1 4 1 2 4 I 2 4; 1 2 4n ua r ed ire c tiae te rm in,a t d a I 3 4 1 3 4 I 1 3; 1 3 4n ua red ir e c tiae te r m in,a t d a I 3 4 2 3 4 I 2 4; I 2 4 d ed ire c tia a 2 3 4, fix I 1 2 1 2 3 I 1 3; I 1 3 d ed ire c ta a 1 3 4. fix

- 19 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

A 2 s i3, A4 4 v = v + v . A4 A A4 A IIz z IIy y

Cnd utilizarea relatiei v= R nu este posibila, se procedeaza la descompunerea vitezei liniare conform relatiei lui Euler. n disciplina Mecanisme, n cadrul calculelor grafice, constructiile se fac la scara (care are dimensiune). Cantitativ si dimensional, scara se determina din urmatoarea relatie:
MARIMEA DE PE DESEN X SCARA = MARIMEA REALA

Valoarea scarii se scrie lnga desenul la scara ca o fractie zecimala dimensionala; de exemplu:
k v = 1 .5 m / sec m / sec 2 sau k a = 0.05 mm mm

2.1.3. Miscarea relativa plana a trei elemente demonstratia geometrica. Miscarea elementului 1 fata de 3 rostogolirea centroidei C13 fata de centroida C31. Miscarea elementului 2 fata de 3 rostogolirea centroidei C23 fata de centroida C32. Miscarea elementului 2 fata de 1 rostogolirea centroidei C21 fata de centroida C12. Elementul 1 are viteza unghiulara absoluta 1 . Elementul 2 are viteza unghiulara absoluta 2 . Elementul 3 are viteza unghiulara absoluta 3 . Conform teoremei lui Euler: yx = y x. Deci:
13 = 1 3 ; 23 = 2 3 ; 12 = 1 2 .

- 20 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

a) Adunnd a doua relatie cu a treia rezulta ca:

13 = 12 + 23 .

23

b) Miscarea fiind plana, adica 1 II 2 II 3 , rezulta ca si 12 II II 13 , ca fiind combinatii liniare ale lui 1 , 2 , 3 .

Din (a) si (b) rezulta ca 13 , 23 , 21 sunt si coplanari. Planul acestor vectori intersectat cu planul miscarii determina dreapta de coliniaritate, care contine centrele de rotatie I13, I23 si I21 (n aceste puncte nteapa planul miscarii, vectorii 13 , 23 , 21 ). Din 13 = 12 + 23 se obtine 12 = 13 23 . Rezulta teorema coliniaritatii (a celor 3 centre de rotatie ale vitezelor CRV sau a celor 3 centre instantanee de rotatie CIR) KennedyArnhold: Trei elemente n miscare plana relativa determina trei centre de rotatie ale vitezelor coliniare, apartinnd deci dreptei de coliniaritate. Daca elementele sunt a, b si c, atunci relatia ntre unghiurile relative si distantele determinate de CRV este:
ab bc ca = = . I acI cb I baI ac I cbI ba

Se da:

Se cere:

12 I 12

1 3 2 3

I1 3 I2 3

, (fig. 23)

Din asemanarea triunghiurilor dreptunghice hasurate sau din legea

1 2= 1 3 2 3 prghiilor si din relatiile rezulta 2 1= 2 3 1 3

12
I 13 I 32

13
I 12 I 23

23
I 21 I 13

- 21 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

C a z u l: 13 23 s i d e a c e la s i sens

21

123

I 23
23

=
I 13 I 12

=
12 13

21 C a z u l: 23 s i d e sen s opus
13

23

=
I 13

123

I 23

I 12

13 12

Fig. 23. 2.1.4. Miscarea relativa demonstratia vectoriala. - 22 plana a trei elemente

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Se cauta doua puncte, apartinnd celor doua elemente 1 si 2, suprapuse geometric dar distincte mecanic, care sa aiba aceeasi viteza liniara n raport cu elementul 3 (fig. 24). Punctul n care se suprapun cele doua puncte este I12 I21.

Fig. 24.

1 3 = 1 3k 2 3 = 2 3k
v I 12 ( I 21 ) = 13 I 13 I 12 = 23 I 23 I 12

; II 3 13 2

k ( I 13 I 12 23 I 23 I 12 ) = 0 13

Vectorii I 13 I 12 si I 23 I 12 sunt coliniari, pentru ca numai astfel, diferenta a doi vectori (amplificati fiecare cu cte un scalar) poate fi nula. Rezulta teorema coliniaritatii: I12, I23, I13: CIR sau CRV

13
I 12 I 23

23
I 21 I 13

- 23 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

2.1.5. Consideratii la determinarea centrelor de rotatie ale vitezelor la mecanisme plane. Se refera la mecanisme plane continnd cuple de rotatie si translatie. Se poate imagina (fig. 23) pe baza coliniaritatii celor 3 centre de rotatie implicate de 4 elemente, o procedura geometrica de determinare a celui de-al treilea centru de rotatie si a vitezei unghiulare aferente, cnd se cunosc 2 centre si viteze unghiulare. Fiecare dreapta a centrelor (dreapta de coliniaritate) este implicata de cte 3 indici de elemente. Pentru a determina un centru de rotatie necunoscut, trebuie gasite si intersectate doua drepte ale centrelor cunoscute. Deci la determinarea unui centru de rotatie vor concura alte 2 + 2 = 4 centre de rotatie distincte cunoscute, fiecare doua centre determinnd cte o dreapta a centrelor cunoscuta. Pe graful asociat mecanismului (poligon stelat), vrfurile (nodurile), aranjate pe circumferinta unui cerc, corespund elementelor. Muchiile, ce unesc cte 2 vrfuri, corespund centrelor de rotatie. Fiecare triunghi format din muchii corespunde cte unei drepte a centrelor. Se analizeaza acum pe graf situatiile pe care le implica 4 elemente ce determina 4 centre de rotatie cunoscute si 2 necunoscute. Se formeaza un patrulater n care cele 6 muchii constituie 4 laturi si 2 diagonale. Se demonstreaza ca: Propozitia 1 fig. 25: Determinarea a doua centre de rotatie necunoscute este posibila daca pe subgraful cu 4 vrfuri exista un circuit hamiltonian (cerc topologic) deja determinat. Pot exista 2 asemenea situatii: a) se cunosc 4 laturi determinndu-se cele 2 diagonale; b) se cunosc 2 laturi opuse si cele 2 diagonale determinndu-se celelelte 2 laturi opuse.

Fig. 25.

Fig. 26.

Propozitia 2 fig. 26: Exista 2 situatii n care determinarea centrelor de rotatie nu este posibila: cnd se cunosc 2 laturi alaturate si cele doua diagonale sau cnd se cunosc 3 laturi si o diagonala. La un mecanism complex problema cea mai importanta este stabilirea succesiunii determinarii (a ordinii) centrelor de rotatie si apoi a dreptelor centrelor ce concura la determinari. Aceasta problema se rezolva usor, pe graful asociat ntregului mecanism. Se porneste de la - 24 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

prima grupa cinematica cu elementele (elementul) sale conducatoare, depistnd subgrafele cu 4 vrfuri ce ndeplinesc conditia din propozitia 1 s.a.m.d. Se considera apoi mecanismul format prin adaugarea celei de-a doua grupa cinematica etc. n continuare, pentru comoditatea scrierii, centrul de rotatie Iij s-a notat doar cu perechea de indici ij. Se propune ca, pe graf, muchia corespunzatoare unui centru de rotatie de la infinit, sa figureze cu linie ntrerupta. Se observa ca 2 centre de la infinit avnd un indice comun ca de exemplu xy si yz implica zx . n consecinta daca ntr-un subgraf cu 3 vrfuri, 2 muchii cunoscute concurente ntr-un vrf sunt figurate cu linii ntrerupte, atunci si cea de-a treia care nchide triunghiul se va trasa tot cu linie ntrerupta, implicnd un nou centru de la infinit. Acest nou centru va fi nsa caracterizat de o directie care se determina cu ajutorul a 2 centre de rotatie cunoscute n planul finit, ce pe graf au deci muchiile figurate cu linie continua si sprijinindu-se pe muchia cu linie ntrerupta (formeaza un triunghi cu o singura latura trasata cu linie ntrerupta). La un mecanism continnd cea mai simpla triada (fig. 27) succesiunea determinarilor este: 14 (a se ntelege I14) sau 56 (cazul b propozitia 1) din patrulaterul 1456; 13 sau 24 din patrulaterul 1234 (cazul a propozitia 1) si 25, 26, 35, 36.

Fig. 27. La un mecanism continnd o tetrada (fig. 28), succesiunea determinarilor este: 36 sau 54; 13 sau 26; 14, 15, 24, 25. Metodologia propusa prin propozitia 1 (fig. 25) conduce imediat si la stabilirea celor doua drepte ale centrelor care intersectate determina un centru de rotatie necunoscut. Daca se considera elementele xyzk (ndeplinind pe graf conditia din propozitia 1), pentru determinarea spre

- 25 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

exemplu a centrului yk se foloseste intersectia dreptelor kxy si kzy. Aceasta determinare se poate simboliza si prin x(yk)z.

Fig. 28. n baza rationamentului ca, la mecanismele cuprinznd si cuple de translatie, drepte paralele intersecteaza fascicule de drepte concurente, se poate enunta: Propozitia 3: Centrele de rotatie din planul finit ce determina centre de rotatie de la infinit, formeaza figuri omotetice avnd polul omotetiei implicat de indicii comuni.
46 23 3 2 25 21 1 24 56 15 31 36 16 1 34 4 14 6 1 2 1 6 5 26 35 45

3 4

- 26 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Fig. 29. Spre exemplu, la mecanismul din figura 29, figurile hasurate, adica 21, 24, 25, 26 si 31, 34, 35, 36 sunt omotetice n raport cu polul 23. Pe graf, regula de determinare a figurilor omotetice si a polului omotetiei este: Propozitia 4 fig 30: n orice subgraf cu 4 vrfuri n care 3 laturi si doua diagonale ale patrulaterului format reprezinta centre din planul finit (trasate n consecinta cu linii continui) si o latura reprezinta un centru de rotatie de la infinit (fiind trasata cu linie ntrerupta), latura opusa celei cu linie ntrerupta este polul omotetiei, iar figurile (segmentele) omotetice sunt reprezentate respectiv de catre latura si diagonala concurente la vrf ce se sprijina pe latura cu linie ntrerupta.

Fig. 30. Proprietatea din propozitia 4 poate servi la determinarea completa a centrelor de rotatie omotetice, cnd n prealabil au fost determinate: polul omotetiei; raportul omotetiei; jumatate din punctele (indiferent care) care formeaza cele doua figuri omotetice. La o determinare concreta, n prealabil, cu ajutorul propozitiei 4, se stabilesc pe graf figurile omotetice si polul omotetiei. Pentru determinarea raportului trebuiesc cunoscute pe mecanism 2 centre de rotatie corespondente. Tinnd cont de propozitiile 1 si 4, metoda grafica pentru determinarea centrelor de rotatie ale vitezelor, se poate transpune ntr-o metoda apta computerizarii.

2.1.6. Teorema coliniaritatii aplicata la mecanisme.

- 27 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Cazul general: n elemente mobile implica:

2 n CIR (CRV) absolute si C n =

n( n 1) CIR (CRV) relative 2

Numarul total al dreptelor (care implica cte 3 elemente) este:

3 Cn =

n( n 1)( n 2) , 6

prin fiecare CIR (CRV) trecnd (n 2) drepte. Exemplu: Elementul (0=baza) + {1,2,3,4,5} elemente mobile (fig. 30), determina urmatoarele CRV (CIR):

I01 I02 I03 I04 I12 I13 I14 I23 I24 I34

I05 I15 I25 I35 I45

Fig. 31. Un CIR se poate determina ca intersectia a doua drepte. Spre exemplu: I35 345 235 I35 3y5 z y si z,y {1,2, , n} \ {3,5}
z35

cu

CIR (CRV) se afla la intersectia acelor drepte ce i contin indicii. Cnd se scrie teorema celor trei CIR referitor la doua viteze unghiulare, la numitorul ambelor viteze unghiulare, se trece mai nti CIRul cu indice comun, considerndu-se apoi numitorii ca niste segmente orientate si rezultnd astfel sensul unei viteze unghiulare (necunoscute), cnd se cunoaste cealalta viteza unghiulara.

- 28 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Cazuri particulare de pozitionare a CRV (CIR). a. b.

Fig. 32.
a elemente legate prin cupla de translatie; b elemente legate prin cupla superioara plana

Exemple de mecanisme.

n 2 n I10 I12 1
a.

I20 I20 0 I10 1

b.

I 12 n n I20

I02

I13 I12 1 I10 2 I23 I03

c.

3
- 29 -

MECANISME

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Fig. 33.

- 30 -