P. 1
Cursul II Mecanica ...by PredatoR

Cursul II Mecanica ...by PredatoR

|Views: 177|Likes:
Published by Andrei Galateanu

More info:

Published by: Andrei Galateanu on Feb 27, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/01/2015

pdf

text

original

3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

i.In expresiile (3. η). Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3.4 planul xOy in punctul I (ξ.r). c.7.prin definitie .6).5). Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy.2. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz.7.7. 3.r. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil). 3. numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c. atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta.5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil. Proprietatile distributiei de viteze a).4.6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig.i.Prin definitie. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie.r. in care s-a definit punctul I. Evident.i.r.4) lipseste coordonata z. ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I. Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig. 3.7) numita FORMULA AUTOMATA.7. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex. relatia (3.5) . (3. (3.5. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”.7.7. b). deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula.7. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali.7’) de unde: vPo =ω (IPo) . instantaneu fix. de la distributia de viteze in miscarea de rotatie. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig.7.6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po . Referitor la figura 3. pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c. 3.7.r I.Intrucât vz = 0.4). (3.de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω .7’) este identica cu relatia (3. Metode de determinare a c. se poate scrie: v Po = vO +ω x ro . 3. 3.  vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3.i. deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.7. Relatia (3.7. Aceasta dreapta.nula.1. care inteapa Fig. a carui viteza este .4) Cota z nu este determinata. MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c. situate pe o dreapta paralela cu Oz.7. cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.7.7. a).7. este punctul din planul mobil care are viteza nula. amintind de axa de rotatie.i.

Se cunosc vectorii v A si v B . se determine vitezele punctelor A si B. iar B .10 a) si roata accelerata (fig.10 b). vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig. In acest caz (fig.7). vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO . ∞. b). IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig. I si M.7. deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan .9) c.7.7. vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2. se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute.r. vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO . vB vA v v − vB ( AB ) = B = A . stiind unghiul ϕ. 3.r.7. 3.7. 3.i. care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB. D.in plus se stie si vA .7.7. 3. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie.6). Stiind vA. 3. vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO . Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit. 3.PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig. 3. pentru pozitia barei determinata de unghiul θ. vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig. c.7.8). 3.10 . Sa se determine vitezele punctelor A. Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ . Fig.paralela.9 Fig. viteza centrului fiind vO. vO = ω · (IO) → ω = vO / R .axa O1 x1. sa se determine vB si vM (AM = a). punct de viteza nula. este cazul miscarii de translatie. este punctul de tangenta al rotii cu solul. 3. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor.7.r. in care c. 3. pe vitezele respective (fig. 3.r. viteza centrului fiind vO. având denivelari.i.Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig. 3.i.7.8 PROBLEMA (fig.7 c).i. C. B. atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω .7.6 din planul mobil.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare.7. este la Fig. deoarece roata nu are alunecare. Daca .

MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3.2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) . ramânând intr-un plan orizontal. Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix). Vz = Vz (t) .9. Exemplu (fig.9. Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t . v A = ω2 ( I 2 A) Fig. Pentru demonstrarea relatiei (3. k =k (t ) 3. DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL.9. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t . fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ).7. (3.1 .9.9. dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ).9. j = j (t ) . se numeste derivata locala si se noteaza: b). CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k . (3. 3.11 si i =i (t ) .5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3.2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem. dt dt dt dt dt dt dt (3.5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V .9.vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ .1.9.9.Prima paranteza reprezinta derivata vectorului.1) la care: Vx = Vx (t) . deci axele fixe.1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat.Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz.9. Vy = Vy (t) . (3. MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig. 3.9. 3.9.4) (3. Definitii: .3.9.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a).3) Din relatia (3.9.A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil. 3.6) 3. altfel spus: este miscarea Fig. efectuata ca si cum versorii ar fi constanti. (3. sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix.2.25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V .

9.2. d ro d r1 dr = + de unde: .9.9. . Compunerea acceleratiilor Formula (3.9.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ).3 Modul de rezolvare al problemelor . 3. = v r .2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k .9.3.9.miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P.2. v o + ω x r = vt . .9.17) 3.9.9.miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala. Inlocuim in (3. 3.9. = ao .9.2.16) a a = a r + at + aC .13): . 3.Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil.miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r .9.2): r1 = ro + r .15) ∂2 r = a r .1): .9. 3.9.9.3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t .9) (3. relatia (3. =ε . .punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil.10) se mai scrie: de unde: Fig. 3. Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig. (3. (3.9.9.Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor.11).14) (3.9.6): . .Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1. ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r . dt d ro ∂r = vo .13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x .10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r . parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a .10) devine: v a = v r + vt .9.deci derivata sa din (3.9. .8) se calculeaza cu formula (3. dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3.9. in lungul tubului.2. dt ∂t Tinând cont de (3.9. pe cercul de raza OP.9.9.2. (3.10): d r1 = va .14) devine: (3. = +ω x r . ∂t ∂2 t (3. dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa .9. 3. (3.7) (3. ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3.12) reprezentata grafic in fig. desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at .9.11) (3.3.8) Fig. Exemplu (fig. dt dt dt (3. toti factorii fiind functii de timp . Relatia (3.9.1. ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .

ci manivela O1O2.viteza si acceleratia absoluta a punctului. 3. PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept.9. vecin”. A). v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u . aflat pe periferia lui). 3. studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie. daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα . 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig. iar celelalte se determina din formulele (3.Metoda analitica Se exprima analitic .12 si 17).12 si 17).9.9.4. ci alt corp mobil.5  ε =ω =0 . Pentru exemplificare.in paralel . Fig. (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P.9. de transport si absoluta).Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului.4 B).Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa.cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza.pe sistemul de axe mobil . ω =ω P o ) k . Exemplu: la mecanism planetar din fig. cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii. pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat. at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig.vectorii r si ω . observându-se ca sunt miscari cunoscute. de unghi la varf 2α si inaltime h. Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului. 3. de la plecarea din varf . r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k . 3.6 . vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. sa se determine – la t sec. Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3. vom aplica . v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk .9. Vehiculul este conul. se deplaseaza cu viteza constanta u un punct. vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 .9.

Se elimina timpul: r = f (θ ). cu anumite legaturi între ele. Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic.1.3) ω2 z 1 Fig.de regula .1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3. (3. aO .tachet (fig. Exista doua cercuri imaginare.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire.1) devine: ω1 z 2 = i= . Fig.3). Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului.1) Tachetul 1 poate fi cu vârf.10. Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol). ω.o rotatie în jurul unei axe fixe. lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . (3.10. care se rostogolesc fara alunecare. 3. pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie). Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t . reprezentând ecuatia camei în coordonate polare.10. sa se determine profilul camei. fir. care furnizeaza .10. articulatie. fara alunecare.10. disc plat sau rola (galet). de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig.3 i= . 3. (i = 1. solidare cu cele doua roti. 3. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig. numit batiu). CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO .10. (3.2) Cu aceasta observatie. 3. 3. sunt necesare niste solide intermediare. Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal.1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama .10. Transmisii de miscari prin reazeme a).10.10. 3. Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune. acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii). De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa. adica ω1 R1 = ω2R2. ca urmare. s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu. Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul. cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei. relatia (3. b). Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2. 2) .3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti.at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3.10. viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 .4 . ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa. Miscarea este generata de un motor.10.6.

factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig. Principiile fundamentale ale Mecanicii I). [m] = kg .2. calculate într-un punct oarecare.10. legati prin articulatii de piesa (3).reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant. 3. Fig. Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig. de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune. n). DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc.Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4.1. . (4.1.4).10. Fig.5 4. b). 3..1. în timpul functionarii. pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3. (4. CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4. 2. se compune din doi arbori concurenti (1) si (2). [F] = N (Newton) . Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori.Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 . de forma unei cruci cu bratele egale. deci este perfect flexibila si inextensibila.3.1.formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi.2 . 3. (3.1.10.1.. îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta. îi imprima acesteia acceleratii egale.Caracteristici dinamice scalare .Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când. multimea de forte ce solicita un solid.10.1. 4.. 3. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid. i= . Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2.3.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F . Se clasifica în: a). Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti. 4.1. .1: d F = d F1 + d F2 .3) sunt: -2 [a] = m · s . din punct de vedere dinamic.1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1.1.10. actionând asupra aceleiasi mase elementare.2) II).10. Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4.3). Fig. ilustrata în figura 4.1. determinata cu regula paralelogramului”.10.5). 4. Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig.2. se poate scrie: vA = vB = vC = vB. sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte.1. ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 .1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4. pentru multimea de forte (torsorul rezultant).3) Observatii: .4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens. 4.Caracteristici dinamice vectoriale . rezultând regula poligonului.4) Cureaua se considera fir.1. care actioneaza asupra masei elementare dm.

1.3): d Fi = dm ai . motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare.5) Având în vedere relatiile (4. întâlnite în Statica (§2). i =1 n (4. dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune). .7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII.1.4). Reprezentarea grafica se da în figura 4.8) Observatii: .reactiune. III).1. (i = 1. situate în zonele de contact.Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi. Fig.1. 4. deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii. unor corpuri distincte.1.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4. a). le numim forte superficiale..1.1.1..Una din forte se numeste actiune.1.Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I.5). Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a).Forte masice (fig.1. având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.1.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai .1. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai .la distanta. fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului.3 i =1 i =1 n n (4. de sensuri contrare si cu marimile egale). b). pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4. 4. 2.1. se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a . iar cealalta .. de regula.4) sau de respingere.prin contact. iar forma matematica în relatia (4.5 .: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig.4 (4.8).1.4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4. ex.1. (4. 4.4.1.2. (4. Egalitatea (4.6) Din (4. .In general. 4. deci si acceleratiile se supun i =1 n .Cele doua mase elementare apartin. asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare. Fig. .1.1. motiv pentru care le denumim forte masice. Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid. în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului. .2 si 3). 4. n).

1.7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C . ex.1.1. b). 4.Forte superficiale (fig.actiunilor lor depind de miscarea solidului. fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F .7 .C . numarul lor total este deci par.la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4.Solicitari interioare .1).3. Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact .2). Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului.Solicitari exterioare active. ∫ r x dFi n t = 0 .care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului.1.: reactiunile.6). care sunt reale. Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A). fiind rezultatul unor integrale.1. ci se face pe o suprafata (A).1.Solicitari exterioare pasive . 4. De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare. B).1. într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului. cu o masa elementara a unui corp vecin. (4.6 4. Datorita deformarilor care se produc.1. Fig.10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4. acest contact nu este punctiform.8). A.Exemple Ex. 4. care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini.9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.Fortele masice se reduc.Solicitari exterioare . A.11) rC Fig.1). 4. (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4. cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare).care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat. acestea se împart la rândul lor în: A. ele doar încetinesc miscarea.1. iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 .Forta de atractie universala (fig.1.

apare un moment elastic. se masoara în [N/m] si se determina experimental.1.l0 | . l . sau fixat pe o bara elastica (fig. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg.9 solidului si au fost expuse în §2.1.1. In legatura cu aceasta lege. bara elastica supusa la încovoiere. OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg. 3 .unde Ka = 6. l0 .Fortele gravitationale terestre . ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului.11).reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. Ex.9 a si b).In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral. Ex. Astfel.1.In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig. Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite. iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 .14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv.1.1. întotdeauna.Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu. de sens opus deformatiilor elementelor elastice. (4. se ajunge la: G =M g . legatura prin fir) actioneaza asupra Fig. .Solicitarile exterioare pasive .. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN.664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798). articulatia. . Experienta arata ca: .sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie. orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata).1. astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”. 4. este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l .Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal. tija elastica de torsiune. elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice. (4. descoperita de Isaac Newton (1642-1727).9 a: Fe = K ·∆ l = K | l . 4. Plecand de la (4. unghiuri obtuze”.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal.este lungimea arcului nedeformat.2). Ex. 4. REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare.9 c si d).este lungimea arcului la momentul considerat. A. Me = Ku · ∆ ϕ“. în cazul din figura 4. 2 . arc spiral).

1) s = Ao A1 .2. LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta).2. Pentru o forta constanta F. (4.2. deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila. (4.2). efectuat de sistemul de forte.1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt . 4. Fig.2) Fig.2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt .distanta este un modul. rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L.1. Precizari: .Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 . 4.2.3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt .6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor. iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4.(4.2.2. Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice). de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp. CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4. t]: L = ∫ dL . i=1 i =1 n n (4.deplasarea rectilinie poate fi considerata vector.1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F .2.4. într-un interval finit de timp [t0.4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt . .2): v = dr1 / dt .2.2. s ) =F ⋅s .2. Viteza punctului A (fig. | L| = N · m = Joule = J.7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L. unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid. 4. corespunzatoare momentelor t0 si t.2. dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt). a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector). 4.5) Având în vedere (4.2. deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . (4.2. (4.2. MODUL DE CALCUL A). lucrul mecanic are expresia (fig.4) Lucrul mecanic total. to t (4.2.

4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G. 4.5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N . de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A . acest −rezultat se poate generaliza. ω) ⋅ dt .Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig.2.4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4. raza R si este trasa de forta constanta F. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l.2. v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 .G · ∆h . unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt). din (4.2. I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 . b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 . dr1 ) . în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M . coeficientul de frecare la rostogolire fiind s.2. v este viteza punctului de aplicatie al fortei. L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T . t PROBLEMA 1 (fig.2. In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h .3 C).14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca.2. Procedând analog: LB-A = .z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat).G · l · sinα Fig.2.5. 4. B).Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL . c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F . L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F . L( G ) = . v ) ⋅ dt .2. care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B. pentru ca T se aplica mereu altui punct. Roata are greutatea G.3): a) dL = F · ds ·cos ( F . 4.G ·∆ h = . Fig.6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M . deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 . pe un plan înclinat cu unghiul α. 4. Fig. (4. L (M r ) = . 4. v I ) ⋅ dt = 0 .2. în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0.1).Pentru un moment M . dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4.

o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r . .: courses hacked by PredatoR :. .ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  . t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->