3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

 vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3. situate pe o dreapta paralela cu Oz.7’) de unde: vPo =ω (IPo) . MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c. b). deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.7. 3.7.5. Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig.7. amintind de axa de rotatie.i. Relatia (3. a carui viteza este . care inteapa Fig. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex. in care s-a definit punctul I. ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I.6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig.i. 3.4. cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.7. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz. Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy.4) lipseste coordonata z. pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c. a).7.2. Evident.7. c.r I. instantaneu fix.7. este punctul din planul mobil care are viteza nula.7.r.Prin definitie. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali.Intrucât vz = 0.5) .i. de la distributia de viteze in miscarea de rotatie.5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil. 3. deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula.7) numita FORMULA AUTOMATA.prin definitie . (3.7. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”.r). Aceasta dreapta. 3. numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c.In expresiile (3.7.7.4) Cota z nu este determinata.i. relatia (3.5). η).7’) este identica cu relatia (3. (3.r. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie.i. 3. atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta. Proprietatile distributiei de viteze a).7.4 planul xOy in punctul I (ξ. Referitor la figura 3. (3. 3.nula.de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω . se poate scrie: v Po = vO +ω x ro . Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3. Metode de determinare a c.4).6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po .1. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig.7. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil).6).7.r.7.

deoarece roata nu are alunecare.7.i.9 Fig. 3. este cazul miscarii de translatie.7.7).Se cunosc vectorii v A si v B . se determine vitezele punctelor A si B. vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2. vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO .7. 3. 3. deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan .i.r. b).7 c).paralela.7. Daca . pentru pozitia barei determinata de unghiul θ.in plus se stie si vA . pe vitezele respective (fig.r. Fig. vB vA v v − vB ( AB ) = B = A . I si M. C. B.i. 3. având denivelari. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor. In acest caz (fig. 3. vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO .7.7. viteza centrului fiind vO. vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig. vO = ω · (IO) → ω = vO / R .i. viteza centrului fiind vO. sa se determine vB si vM (AM = a). 3. D. 3. Sa se determine vitezele punctelor A. 3.r. c. ∞. atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω .PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig. Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit. 3.10 . 3. stiind unghiul ϕ.r.axa O1 x1. Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ . vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO .Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig.7. care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare. Stiind vA.9) c.10 a) si roata accelerata (fig.6 din planul mobil. punct de viteza nula.8 PROBLEMA (fig.7. se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute. este la Fig. 3.10 b). vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig.8). este punctul de tangenta al rotii cu solul.7. IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig.7. iar B .7.6). 3. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie.7. in care c.

j = j (t ) .2. CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k .A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil.9.1. deci axele fixe.3) Din relatia (3.9.7.2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) .9. MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3. Exemplu (fig. MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig.1 . se numeste derivata locala si se noteaza: b).9.Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz. (3. 3. dt dt dt dt dt dt dt (3.5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V . v A = ω2 ( I 2 A) Fig. dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ). Vz = Vz (t) . (3. DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL.3. efectuata ca si cum versorii ar fi constanti.9.Prima paranteza reprezinta derivata vectorului. 3.9. Vy = Vy (t) . ramânând intr-un plan orizontal.5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3. Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix). 3.1) la care: Vx = Vx (t) . fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ).25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V .9.2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem.1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat.9.vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ . (3. k =k (t ) 3.9. altfel spus: este miscarea Fig. Definitii: . Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t . 3.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a).9. sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix.9.11 si i =i (t ) .9. Pentru demonstrarea relatiei (3. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t .6) 3.4) (3. (3.9.9.

13): . Exemplu (fig. parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a . = v r .11).9.2. = +ω x r . ∂t ∂2 t (3. .9. =ε . dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3.6): .miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala.2.9. 3. dt ∂t Tinând cont de (3. ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r .9.9.2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k .10) se mai scrie: de unde: Fig.9. (3.9.Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ).14) devine: (3. dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa . . 3. pe cercul de raza OP.11) (3.Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor.15) ∂2 r = a r .10) devine: v a = v r + vt .2.1. in lungul tubului.Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil. = ao . 3.9.7) (3.punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil.9.9.9.8) se calculeaza cu formula (3.3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t .3.9.2. (3. . .1): . (3.17) 3.9.2): r1 = ro + r . toti factorii fiind functii de timp .deci derivata sa din (3. dt d ro ∂r = vo .14) (3. ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .9.9.10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r .9.9) (3.10): d r1 = va . Compunerea acceleratiilor Formula (3.miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P.9.3.9.8) Fig. v o + ω x r = vt . ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3. 3.9. relatia (3.13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x . dt dt dt (3. (3. 3.9. Inlocuim in (3.miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P.12) reprezentata grafic in fig.9. desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at . Relatia (3. 3.9.9.3 Modul de rezolvare al problemelor .9.9. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r .2.9. .16) a a = a r + at + aC . d ro d r1 dr = + de unde: .9. Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig.

daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα . v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u . de unghi la varf 2α si inaltime h. 3.5  ε =ω =0 .12 si 17).9. se deplaseaza cu viteza constanta u un punct.9. PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept. sa se determine – la t sec. vecin”. 3.12 si 17).cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza.in paralel .Metoda analitica Se exprima analitic . r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k . aflat pe periferia lui).9. Vehiculul este conul.Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului.pe sistemul de axe mobil . studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie. observându-se ca sunt miscari cunoscute. ω =ω P o ) k .6 . Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3. Pentru exemplificare. 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig. de la plecarea din varf . Fig. vom aplica . at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig. 3.4 B).vectorii r si ω .9. 3. A). vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii. Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului. pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat.9. iar celelalte se determina din formulele (3.viteza si acceleratia absoluta a punctului.4.Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa. Exemplu: la mecanism planetar din fig. (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P. v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk . ci alt corp mobil.9. de transport si absoluta). ci manivela O1O2. vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 .

10.1. CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO . Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal. 3. de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig. numit batiu). cu anumite legaturi între ele. adica ω1 R1 = ω2R2. care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final. (3.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire.1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama .3) ω2 z 1 Fig. (i = 1.4 . 3.10.10.at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3. Fig. articulatie. 3.1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila. fir. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune.10. Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului. Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig.10. care furnizeaza .1) devine: ω1 z 2 = i= . Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t . cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei. fara alunecare. s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu.10.3 i= .10. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie). disc plat sau rola (galet). Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic. care se rostogolesc fara alunecare. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). ω. aO .1) Tachetul 1 poate fi cu vârf. ca urmare.2) Cu aceasta observatie. 2) . sunt necesare niste solide intermediare. Transmisii de miscari prin reazeme a). Miscarea este generata de un motor.o rotatie în jurul unei axe fixe.3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti.10. lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul. (3.de regula . 3. sa se determine profilul camei. (3.10. relatia (3.10. Exista doua cercuri imaginare. Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . 3. De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa. pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat.6.tachet (fig. ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa. reprezentând ecuatia camei în coordonate polare. 3. acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii). Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2.3). viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 . Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol).10. solidare cu cele doua roti. b). Se elimina timpul: r = f (θ ).

Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2. actionând asupra aceleiasi mase elementare. rezultând regula poligonului.1. factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig.1.1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4. 3.1. Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti.Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când. Fig.1.1.Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 .3. n).. Principiile fundamentale ale Mecanicii I).Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4.2.3) Observatii: . (3.. b).5).3. care actioneaza asupra masei elementare dm. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid. sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte.2.4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens.1. Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori. CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4.1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1. (4. ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 . 3. se compune din doi arbori concurenti (1) si (2).. ilustrata în figura 4.formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi. [m] = kg .1: d F = d F1 + d F2 .2 . deci este perfect flexibila si inextensibila. 3.3) sunt: -2 [a] = m · s .1. de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune.1.4).2) II). Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4. Se clasifica în: a). (4. [F] = N (Newton) .10.Caracteristici dinamice scalare . calculate într-un punct oarecare. 4. din punct de vedere dinamic.Caracteristici dinamice vectoriale .1. 4. 4. îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta.reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant.1. legati prin articulatii de piesa (3). îi imprima acesteia acceleratii egale.10.10.1. . DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc. de forma unei cruci cu bratele egale.3). Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig. Fig. Fig.5 4.4) Cureaua se considera fir. 3.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F . determinata cu regula paralelogramului”. multimea de forte ce solicita un solid.1. i= .10. .10.10.10. pentru multimea de forte (torsorul rezultant). se poate scrie: vA = vB = vC = vB. 4. pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3. Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig. 2. în timpul functionarii.

în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului. (4..1. Fig.. pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4. a). situate în zonele de contact. Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid. (i = 1. 4. având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi. Reprezentarea grafica se da în figura 4. asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare. .1.6) Din (4.1.7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII. iar cealalta . 4. Egalitatea (4.4. deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii. 2.5). dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune).1. . Fig.Forte masice (fig.4) sau de respingere.1.prin contact. motiv pentru care le denumim forte masice.1. b). iar forma matematica în relatia (4.1. unor corpuri distincte.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai . fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului. . 4. le numim forte superficiale.. motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare.3): d Fi = dm ai .1.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4.3 i =1 i =1 n n (4.1.: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig.1. deci si acceleratiile se supun i =1 n . i =1 n (4.1. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai .4 (4.Una din forte se numeste actiune.1. de regula.1.la distanta.5 .4).4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4. de sensuri contrare si cu marimile egale).Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.1.5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I. .2.1. 4.1. 4.5) Având în vedere relatiile (4.1. (4. n). se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a .2 si 3). III). ex.1.Cele doua mase elementare apartin.In general.8).reactiune.8) Observatii: . Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a). întâlnite în Statica (§2).

cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare).Exemple Ex. care sunt reale.1.Forta de atractie universala (fig.8).1. 4.11) rC Fig. Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului. acest contact nu este punctiform. fiind rezultatul unor integrale. cu o masa elementara a unui corp vecin.Solicitari exterioare pasive .1. Fig.Fortele masice se reduc. iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 .: reactiunile.7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C . A.actiunilor lor depind de miscarea solidului.9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.2).la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4. acestea se împart la rândul lor în: A.C . fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F . b). 4.1. (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4.1. care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini.1. A. B).7 . Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A).Solicitari exterioare active.6 4. Datorita deformarilor care se produc. ci se face pe o suprafata (A).1.1).6). numarul lor total este deci par.care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat. (4.1). 4. într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului. Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact .care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului. De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare.1.1.3. ∫ r x dFi n t = 0 .Solicitari exterioare .10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4. ele doar încetinesc miscarea.Forte superficiale (fig. 4.Solicitari interioare . ex.1.

legatura prin fir) actioneaza asupra Fig. Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite. iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 .1. .l0 | . 4. Ex. (4.1. Me = Ku · ∆ ϕ“. REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare.este lungimea arcului la momentul considerat. Ex.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal. 3 . unghiuri obtuze”. Plecand de la (4.9 c si d). l . OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg. descoperita de Isaac Newton (1642-1727).9 solidului si au fost expuse în §2. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg. (4.9 a si b).Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu. apare un moment elastic. .Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal. este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l .14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv. bara elastica supusa la încovoiere. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN. 2 . In legatura cu aceasta lege. l0 . articulatia.unde Ka = 6. A. ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului..664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798).2).In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral. 4. Experienta arata ca: . de sens opus deformatiilor elementelor elastice.1. astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”.11).1. sau fixat pe o bara elastica (fig.9 a: Fe = K ·∆ l = K | l .1.1.Fortele gravitationale terestre .reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. întotdeauna. Astfel. 4.1. arc spiral).Solicitarile exterioare pasive . orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata). în cazul din figura 4. Ex. se masoara în [N/m] si se determina experimental.In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig. tija elastica de torsiune.sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie.este lungimea arcului nedeformat. se ajunge la: G =M g . elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice.

dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt).deplasarea rectilinie poate fi considerata vector.2. 4.5) Având în vedere (4.2. corespunzatoare momentelor t0 si t. (4.2.7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L.2. Viteza punctului A (fig.2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt . t]: L = ∫ dL .1) s = Ao A1 . iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4.6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor.2. . într-un interval finit de timp [t0. Precizari: . rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L. (4. Pentru o forta constanta F.(4. deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . 4. MODUL DE CALCUL A).4. efectuat de sistemul de forte.2) Fig.2. deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila.2.2. 4.3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt .2): v = dr1 / dt .4) Lucrul mecanic total. | L| = N · m = Joule = J.2.Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 . (4.4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt . Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice).2. (4. s ) =F ⋅s . CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4. unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid. LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta). lucrul mecanic are expresia (fig.2.1.distanta este un modul. Fig.2.2. de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp.1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F . i=1 i =1 n n (4. 4.1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt . a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector).2.2).2. to t (4.

4. 4.2.G · l · sinα Fig.Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL . în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M .G · ∆h .2.3): a) dL = F · ds ·cos ( F . raza R si este trasa de forta constanta F. c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F . t PROBLEMA 1 (fig. In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h . I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 . de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A .2.4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l. L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T .2. (4.2.3 C). Fig. dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4. ω) ⋅ dt . 4.Pentru un moment M . B). acest −rezultat se poate generaliza. v este viteza punctului de aplicatie al fortei.14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca. v I ) ⋅ dt = 0 . deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 . din (4. Roata are greutatea G. 4.6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M . Procedând analog: LB-A = .z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat). v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 .1).Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig. L (M r ) = .2.2. în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0. L( G ) = . 4. unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt). coeficientul de frecare la rostogolire fiind s.2. L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F .5.2. pe un plan înclinat cu unghiul α.5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N . dr1 ) . pentru ca T se aplica mereu altui punct.G ·∆ h = .4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4. b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 . care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B. v ) ⋅ dt . Fig.

.: courses hacked by PredatoR :.ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  . . t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r .