3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω . de la distributia de viteze in miscarea de rotatie. 3. amintind de axa de rotatie. situate pe o dreapta paralela cu Oz. care inteapa Fig.7. cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.7) numita FORMULA AUTOMATA. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig. Proprietatile distributiei de viteze a).Prin definitie.r).7. atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta.7. (3. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali. este punctul din planul mobil care are viteza nula. (3. 3.7.7.7.r. pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c. Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3.i.7.7’) este identica cu relatia (3.7. Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy. relatia (3. Evident.nula. b).7. Aceasta dreapta.i.6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po .5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil. ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I. a). 3. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex.4 planul xOy in punctul I (ξ. 3.7. η).r. se poate scrie: v Po = vO +ω x ro . Referitor la figura 3.In expresiile (3.  vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3.4) lipseste coordonata z.5) .Intrucât vz = 0.4).2. instantaneu fix.7. deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula. 3.7. deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.7’) de unde: vPo =ω (IPo) .4.r I.6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie. MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz. numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c.1. in care s-a definit punctul I.6).prin definitie .i. Metode de determinare a c.7. 3. (3.i. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil).7. a carui viteza este .5.i.5). Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig.4) Cota z nu este determinata.r. c. Relatia (3.7.

3. vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig.7.Se cunosc vectorii v A si v B . 3. viteza centrului fiind vO. in care c. iar B . 3. este cazul miscarii de translatie.7. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie. este la Fig.7. ∞.6 din planul mobil.Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig.7). I si M. 3.7. deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan . Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit.i.in plus se stie si vA . IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig.i. vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig. vO = ω · (IO) → ω = vO / R . Sa se determine vitezele punctelor A.7. atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω . deoarece roata nu are alunecare.10 a) si roata accelerata (fig. Daca . este punctul de tangenta al rotii cu solul.7. pentru pozitia barei determinata de unghiul θ.7. vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO .7. având denivelari. 3. pe vitezele respective (fig.paralela. sa se determine vB si vM (AM = a).axa O1 x1.i.9 Fig. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor. D.r. In acest caz (fig. 3. vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO .8). vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2. Fig. 3. 3.8 PROBLEMA (fig.7. b).r. stiind unghiul ϕ. vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO .6). 3. punct de viteza nula. C.9) c.PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig.7 c).i. vB vA v v − vB ( AB ) = B = A . c.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare.r. se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute.10 b).10 . Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ . se determine vitezele punctelor A si B.r. 3.7. viteza centrului fiind vO.7. B. Stiind vA.7. 3. 3. care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB.

2.vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ . dt dt dt dt dt dt dt (3. se numeste derivata locala si se noteaza: b). Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix).6) 3. fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ). Vz = Vz (t) .1 . dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ).9. (3.9. v A = ω2 ( I 2 A) Fig.4) (3.5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3. k =k (t ) 3.Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz.1.7.9.A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil.3.11 si i =i (t ) . 3. 3. Pentru demonstrarea relatiei (3.9.9. Definitii: .9. (3.9.9.9.1) la care: Vx = Vx (t) . ramânând intr-un plan orizontal. (3.25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V . DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL. altfel spus: este miscarea Fig.9. efectuata ca si cum versorii ar fi constanti. deci axele fixe.9.9.2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) .Prima paranteza reprezinta derivata vectorului. 3. j = j (t ) . (3. Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t .1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat.2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem. MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3. MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig.9. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t . Vy = Vy (t) .9. Exemplu (fig. CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k . 3.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a).3) Din relatia (3.5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V . sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix.

9.8) se calculeaza cu formula (3. . Exemplu (fig.10) se mai scrie: de unde: Fig. 3.9.6): .9. 3. ∂t ∂2 t (3.9. Compunerea acceleratiilor Formula (3.3.2.14) devine: (3.11).punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil.9. dt dt dt (3.2. pe cercul de raza OP. dt ∂t Tinând cont de (3.12) reprezentata grafic in fig. Inlocuim in (3.2. (3. .deci derivata sa din (3.10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r . Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig.9. = v r . dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa .9.2.9.Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor. =ε .2): r1 = ro + r .9.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ). . parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a .9.9. Relatia (3.10) devine: v a = v r + vt .9.9.miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P.9.13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x . (3. 3.8) Fig. (3.2.9) (3.9.3. dt d ro ∂r = vo . ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil. ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r . = +ω x r . relatia (3. 3.13): .3 Modul de rezolvare al problemelor .9.miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala. 3. (3. desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at .14) (3.7) (3. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r .17) 3.15) ∂2 r = a r .9. . d ro d r1 dr = + de unde: . ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3. dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3.1.miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P.9. 3.9. v o + ω x r = vt . = ao .Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1.16) a a = a r + at + aC .10): d r1 = va .9. in lungul tubului.9.2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k . .9.1): .9.11) (3.9.9. toti factorii fiind functii de timp .9.3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t .9.

6 . 3.5  ε =ω =0 .12 si 17). cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii. sa se determine – la t sec. r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k .9.Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului. aflat pe periferia lui). v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u .12 si 17). A). (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P. vecin”. Vehiculul este conul.pe sistemul de axe mobil . 3.vectorii r si ω .9.in paralel .9.Metoda analitica Se exprima analitic . de transport si absoluta). pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat.viteza si acceleratia absoluta a punctului. ci manivela O1O2. at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig. Pentru exemplificare. PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept. Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3. vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 .9. iar celelalte se determina din formulele (3. v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk . de unghi la varf 2α si inaltime h.cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza. 3.4.9. studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie. daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα . vom aplica . ci alt corp mobil. Fig. observându-se ca sunt miscari cunoscute. se deplaseaza cu viteza constanta u un punct.4 B). de la plecarea din varf . 3. 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig.9. vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului.Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa. ω =ω P o ) k . Exemplu: la mecanism planetar din fig.

care se rostogolesc fara alunecare.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama . Miscarea este generata de un motor. sa se determine profilul camei. cu anumite legaturi între ele. (i = 1. de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). 3. 3. Transmisii de miscari prin reazeme a). (3. b). De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa.1) devine: ω1 z 2 = i= . Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t . Fig. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune. ca urmare.tachet (fig. CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO . Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2.6. care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final. aO . (3.1) Tachetul 1 poate fi cu vârf. Se elimina timpul: r = f (θ ). fara alunecare.o rotatie în jurul unei axe fixe. Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig. Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului. pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat. cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei.10.3) ω2 z 1 Fig. ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa.1. care furnizeaza . adica ω1 R1 = ω2R2. Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal. 3. Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul.10.10. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie). solidare cu cele doua roti.2) Cu aceasta observatie. (3.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire. 3.3 i= .10. acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii).3). Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . articulatie. disc plat sau rola (galet).10.10. reprezentând ecuatia camei în coordonate polare. viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 . Exista doua cercuri imaginare.4 .10.10.at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3.1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila. sunt necesare niste solide intermediare. ω. numit batiu).10.10.de regula . 3. 2) . fir.3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti. 3. Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic. relatia (3.10.1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3. lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol). s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu.

3.10. ilustrata în figura 4. ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 .Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 ..10.1. Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2. factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig.1: d F = d F1 + d F2 . Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig. care actioneaza asupra masei elementare dm.1. actionând asupra aceleiasi mase elementare.3.formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi.1. 4. n).5). (3. sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte. calculate într-un punct oarecare.3) sunt: -2 [a] = m · s .10. 4. rezultând regula poligonului. 3.Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când.3. se poate scrie: vA = vB = vC = vB. îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta. . pentru multimea de forte (torsorul rezultant).Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4. (4.4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens. îi imprima acesteia acceleratii egale.3) Observatii: .3). [m] = kg . 3.Caracteristici dinamice vectoriale .10. 4. Fig.4).1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4. deci este perfect flexibila si inextensibila..2 .2.Caracteristici dinamice scalare . .1.10. din punct de vedere dinamic.2.1.1. b).10. multimea de forte ce solicita un solid.1. Fig. DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc.2) II). 2. în timpul functionarii. [F] = N (Newton) ..reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant.1.1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1. legati prin articulatii de piesa (3).10.1. se compune din doi arbori concurenti (1) si (2). CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4.1.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F . Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4.1. Principiile fundamentale ale Mecanicii I). 3. determinata cu regula paralelogramului”. i= .1. Fig.4) Cureaua se considera fir. Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori. pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3.5 4. (4. Se clasifica în: a). de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune. de forma unei cruci cu bratele egale. 4. Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid. Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig.

1. unor corpuri distincte. se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a . ex.: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig. (4. 4.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai .6) Din (4.2.1.Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi. b).1.In general. i =1 n (4. iar cealalta . III).3 i =1 i =1 n n (4. deci si acceleratiile se supun i =1 n .1. Fig.4) sau de respingere.1. 2.1.4).prin contact.reactiune.Cele doua mase elementare apartin. 4. Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a).1.1.. fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4.la distanta. 4. le numim forte superficiale.2 si 3)..5).5 . motiv pentru care le denumim forte masice.7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII. de regula. dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune).Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.1. a).1.8). 4. Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid.1. n). Fig.1.Una din forte se numeste actiune.4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4. Egalitatea (4. .1. întâlnite în Statica (§2). . deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii.1.4 (4.Forte masice (fig. situate în zonele de contact.1.. având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I. pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4.4. . asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare. iar forma matematica în relatia (4. (i = 1.3): d Fi = dm ai . Reprezentarea grafica se da în figura 4.1. în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului.1. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai . 4. motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare.5) Având în vedere relatiile (4. . de sensuri contrare si cu marimile egale).8) Observatii: . (4.1.

Fortele masice se reduc.7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C . ∫ r x dFi n t = 0 .1. care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini. care sunt reale. 4. fiind rezultatul unor integrale. (4.C .2). 4. iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 . într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului. acest contact nu este punctiform.Solicitari exterioare pasive .1. De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare.1.Exemple Ex.actiunilor lor depind de miscarea solidului. (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4.1.1.6). ex.care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat. ele doar încetinesc miscarea.9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.1).11) rC Fig. cu o masa elementara a unui corp vecin.1. ci se face pe o suprafata (A). numarul lor total este deci par. 4.: reactiunile.Solicitari interioare .6 4. A. 4.Solicitari exterioare active.1. A.1.8). Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A).care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului. Fig.Forte superficiale (fig.1). b).10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4. acestea se împart la rândul lor în: A. Datorita deformarilor care se produc. fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F .1.la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4. cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare). B). Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului.Forta de atractie universala (fig.Solicitari exterioare .7 .3. Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact .1.

11). 2 .Fortele gravitationale terestre . se masoara în [N/m] si se determina experimental.1.reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. Ex.9 solidului si au fost expuse în §2.9 a si b).1.Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu. l .Solicitarile exterioare pasive .1. în cazul din figura 4.l0 | . unghiuri obtuze”. iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 . REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare. (4. tija elastica de torsiune.In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral.9 a: Fe = K ·∆ l = K | l .sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie. 3 . (4. de sens opus deformatiilor elementelor elastice.1.Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal. ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului.1. descoperita de Isaac Newton (1642-1727). este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l . Plecand de la (4.1. 4. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg. se ajunge la: G =M g . apare un moment elastic. Experienta arata ca: . orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata).664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798). sau fixat pe o bara elastica (fig. In legatura cu aceasta lege. Ex. astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”.9 c si d).unde Ka = 6.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal. bara elastica supusa la încovoiere. articulatia.este lungimea arcului nedeformat.2). A. .. legatura prin fir) actioneaza asupra Fig. OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg. Ex. întotdeauna. arc spiral). l0 . 4. Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite. Astfel.14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv.1. . 4.In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig.este lungimea arcului la momentul considerat. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN. Me = Ku · ∆ ϕ“. elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice.

4.2): v = dr1 / dt .2.2.distanta este un modul. LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta).1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt . MODUL DE CALCUL A). de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp. rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L.1. 4. . lucrul mecanic are expresia (fig. efectuat de sistemul de forte.1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F . (4. a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector).5) Având în vedere (4.2.2.2.2.2) Fig. (4.4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt . într-un interval finit de timp [t0. t]: L = ∫ dL .4) Lucrul mecanic total. deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila. dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt). Viteza punctului A (fig.2. 4.Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 .1) s = Ao A1 .2.2).3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt . Pentru o forta constanta F. to t (4.2.deplasarea rectilinie poate fi considerata vector.2. 4. s ) =F ⋅s . Precizari: . (4.2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt . (4. corespunzatoare momentelor t0 si t. CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4. i=1 i =1 n n (4.(4. | L| = N · m = Joule = J.7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L. Fig.2.6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor.2. unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid.2.4.2. Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice).2. deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4.

v ) ⋅ dt . v este viteza punctului de aplicatie al fortei. ω) ⋅ dt .G · l · sinα Fig.2.Pentru un moment M .3): a) dL = F · ds ·cos ( F .6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M . v I ) ⋅ dt = 0 . L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T .5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N .5. Procedând analog: LB-A = . în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M . din (4.4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G. dr1 ) .2. b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 . (4.4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4.2. pentru ca T se aplica mereu altui punct. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l. L (M r ) = . de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A . raza R si este trasa de forta constanta F. L( G ) = .Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig.z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat). In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h .1).2. 4. c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F . acest −rezultat se poate generaliza. t PROBLEMA 1 (fig. Roata are greutatea G. L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F . deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 . Fig. pe un plan înclinat cu unghiul α. unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt).2. 4. 4.2.2.2. în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0. Fig. 4.G · ∆h . v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 .2. B). 4. coeficientul de frecare la rostogolire fiind s.14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca. care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B. I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 .Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL .G ·∆ h = . dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4.3 C).

. t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  . .: courses hacked by PredatoR :.o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful