3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

Aceasta dreapta.7.i. ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I. numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c. b). de la distributia de viteze in miscarea de rotatie. (3. relatia (3.7.4. instantaneu fix. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”. Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3.prin definitie .7.In expresiile (3. deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula.i.7’) este identica cu relatia (3. Proprietatile distributiei de viteze a).7. 3. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie.r. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz.4 planul xOy in punctul I (ξ.r. Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy.6).5).7’) de unde: vPo =ω (IPo) .i. care inteapa Fig.7. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig.7) numita FORMULA AUTOMATA. Evident.7.5) .i. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali. este punctul din planul mobil care are viteza nula.6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po . Referitor la figura 3. atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta. MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c.r I.7. c.4) Cota z nu este determinata. a carui viteza este . se poate scrie: v Po = vO +ω x ro .7. (3.6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig.r. amintind de axa de rotatie. 3.nula.7.r).7. 3. in care s-a definit punctul I. cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.4). 3. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil).1. a).5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil. Metode de determinare a c. Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig.  vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3.7.7. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex.4) lipseste coordonata z. η). deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.2. pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c.i.7.7. 3. Relatia (3.de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω . 3.Prin definitie. situate pe o dreapta paralela cu Oz.7.Intrucât vz = 0. (3.5.

care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB.in plus se stie si vA . vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig. sa se determine vB si vM (AM = a). vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig.axa O1 x1. vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO . 3. viteza centrului fiind vO.7. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie. pe vitezele respective (fig. Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ . c.7. viteza centrului fiind vO. 3.7. I si M.7.7.r.9 Fig. 3.7.i. vB vA v v − vB ( AB ) = B = A .9) c. este cazul miscarii de translatie. 3.Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig.PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig. având denivelari.10 b). in care c. deoarece roata nu are alunecare. deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan . vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO . se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor. Sa se determine vitezele punctelor A. 3.r. b).r. 3. vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO .7.7. se determine vitezele punctelor A si B.7.paralela.7. iar B . ∞.7). IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig. atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω .8 PROBLEMA (fig.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare.7.7. Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit. este la Fig.i. vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2.10 .i. In acest caz (fig.i.6). 3. vO = ω · (IO) → ω = vO / R . Stiind vA. este punctul de tangenta al rotii cu solul. pentru pozitia barei determinata de unghiul θ. Fig.10 a) si roata accelerata (fig. 3. D. 3.8). 3. 3. punct de viteza nula.6 din planul mobil. 3. C.r.7 c). B.Se cunosc vectorii v A si v B . stiind unghiul ϕ. Daca .

v A = ω2 ( I 2 A) Fig.9.6) 3. Exemplu (fig.9.2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) .5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V .9. 3.9.11 si i =i (t ) . 3.9.1 .1.3) Din relatia (3. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t . k =k (t ) 3.9.Prima paranteza reprezinta derivata vectorului.vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ .Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz.9.4) (3. (3. dt dt dt dt dt dt dt (3. dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ). (3.9. DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a). Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t .9. MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig. deci axele fixe. 3. fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ).3. ramânând intr-un plan orizontal.9. se numeste derivata locala si se noteaza: b). Vy = Vy (t) .9.A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil.9.25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V . altfel spus: este miscarea Fig.9. MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3. efectuata ca si cum versorii ar fi constanti. Pentru demonstrarea relatiei (3.2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem. Definitii: .1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat. j = j (t ) . (3.5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3. (3. Vz = Vz (t) .9.1) la care: Vx = Vx (t) . 3.2. sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix.7. CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k . Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix).

15) ∂2 r = a r .17) 3.9.miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P.3.Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1.9. 3. (3.9.3 Modul de rezolvare al problemelor .9. dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa . .9.9. = ao .1): .9. (3.9. ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3. parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a .8) se calculeaza cu formula (3.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ).10): d r1 = va . Exemplu (fig.9.9.16) a a = a r + at + aC . desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at .9.11).9.10) se mai scrie: de unde: Fig.2): r1 = ro + r .Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil. ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .9. relatia (3. Relatia (3. (3. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r .6): . =ε .9. = +ω x r .punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil.9.9.9.3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t . 3.10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r .Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor.2.11) (3.2. v o + ω x r = vt .9) (3. dt d ro ∂r = vo .2. 3. d ro d r1 dr = + de unde: .9. pe cercul de raza OP.3.9.9.2.miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala.2.9. Inlocuim in (3. .13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x .14) devine: (3. 3.10) devine: v a = v r + vt .2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k . = v r . . .14) (3. in lungul tubului.12) reprezentata grafic in fig. ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r .9.7) (3.9. Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig.9. (3. dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3. 3.miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P. . toti factorii fiind functii de timp .9.9. dt ∂t Tinând cont de (3. ∂t ∂2 t (3.8) Fig. Compunerea acceleratiilor Formula (3. dt dt dt (3.9.deci derivata sa din (3.1.13): . 3.

Metoda analitica Se exprima analitic . (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P. Vehiculul este conul.Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului.9. de transport si absoluta).4 B). vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. de la plecarea din varf .9. se deplaseaza cu viteza constanta u un punct. 3.pe sistemul de axe mobil . v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk . Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3.9. A).Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa.12 si 17). Exemplu: la mecanism planetar din fig. aflat pe periferia lui). 3. Pentru exemplificare.12 si 17). v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u . studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie.9.in paralel .5  ε =ω =0 . ci manivela O1O2.viteza si acceleratia absoluta a punctului. cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii. Fig. vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 . ci alt corp mobil. r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k .vectorii r si ω . 3. observându-se ca sunt miscari cunoscute.9.6 . PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept. vom aplica . daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα . ω =ω P o ) k . pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat. iar celelalte se determina din formulele (3. Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului.9. 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig. de unghi la varf 2α si inaltime h.4. vecin”. 3. sa se determine – la t sec. at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig.cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza.

10. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune. 3.3 i= . viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 . Transmisii de miscari prin reazeme a).10. care se rostogolesc fara alunecare.10.1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3. solidare cu cele doua roti.1.10. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului.1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila. De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa. lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final. Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic.de regula . adica ω1 R1 = ω2R2. 3.10.10. Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig. b). de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig.10.10. fir. aO . Fig. (3. 3. Miscarea este generata de un motor. s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu. Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal. acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii).10. fara alunecare. Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol). cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei. sunt necesare niste solide intermediare. 3. 3. care furnizeaza . ω.at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3. pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat.3).1) devine: ω1 z 2 = i= . sa se determine profilul camei. Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2.o rotatie în jurul unei axe fixe. articulatie. cu anumite legaturi între ele. Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . (i = 1. 3. numit batiu).2) Cu aceasta observatie.3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti.4 .3) ω2 z 1 Fig. (3. reprezentând ecuatia camei în coordonate polare. (3. 2) . ca urmare.6. ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa. Exista doua cercuri imaginare. CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO . Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t .Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire.10. Se elimina timpul: r = f (θ ). disc plat sau rola (galet).10.1) Tachetul 1 poate fi cu vârf.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama . relatia (3. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie). Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul.tachet (fig.

10. (3.Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 .2 . i= . de forma unei cruci cu bratele egale.1.reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant. 3. DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid. b). Fig.1. Principiile fundamentale ale Mecanicii I).1. Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori. 2..3) Observatii: . îi imprima acesteia acceleratii egale. Se clasifica în: a). Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4.1.1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1.3) sunt: -2 [a] = m · s . .3.Caracteristici dinamice scalare .2. Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig. 3. multimea de forte ce solicita un solid.3).1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4.1.1.10.10. sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte.2.10.5). 4. pentru multimea de forte (torsorul rezultant). se compune din doi arbori concurenti (1) si (2). 4. 3. actionând asupra aceleiasi mase elementare. 4. Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2. [m] = kg . 3.10. se poate scrie: vA = vB = vC = vB. legati prin articulatii de piesa (3). determinata cu regula paralelogramului”..2) II).10. 4.1: d F = d F1 + d F2 . Fig. din punct de vedere dinamic.1.5 4. îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta. . ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 .3. Fig. deci este perfect flexibila si inextensibila. pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F . CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4. ilustrata în figura 4.1. de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune. Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig. factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig.4).4) Cureaua se considera fir. n).4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens. Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti.Caracteristici dinamice vectoriale . (4. rezultând regula poligonului.10. în timpul functionarii. (4.1..Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4. calculate într-un punct oarecare. care actioneaza asupra masei elementare dm.Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când. [F] = N (Newton) .1.1.formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi.1.

5).4 (4. fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului. . (i = 1.8).1. (4..1. . . pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4. (4.1. situate în zonele de contact. având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII. ex. Reprezentarea grafica se da în figura 4.1.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4. Fig.1.5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I. 4. se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a .4.4).1. 4.1. iar cealalta . Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid.5) Având în vedere relatiile (4.1.la distanta.3): d Fi = dm ai .1. în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului. asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare.2 si 3).Forte masice (fig. b).4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4. dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune). de sensuri contrare si cu marimile egale).1.. motiv pentru care le denumim forte masice. Fig.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai .1.2. i =1 n (4.4) sau de respingere.6) Din (4. n). de regula.1. iar forma matematica în relatia (4. întâlnite în Statica (§2).Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.3 i =1 i =1 n n (4.1. deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii.reactiune.In general.8) Observatii: . le numim forte superficiale. Egalitatea (4. deci si acceleratiile se supun i =1 n . III).1. unor corpuri distincte. 4.prin contact. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai .5 ..Una din forte se numeste actiune. motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare. Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a).Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi.1. a). . 2. 4.Cele doua mase elementare apartin. 4.1.: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig.1.1.

1.care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat.8). De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare. A. cu o masa elementara a unui corp vecin.Forte superficiale (fig. fiind rezultatul unor integrale.Solicitari exterioare .1.Forta de atractie universala (fig.7 .care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului.1.6 4.1.1. Fig.C . care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini.3. B). 4.: reactiunile.Solicitari interioare . ci se face pe o suprafata (A).Fortele masice se reduc.1. Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact . Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului.1).7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C .1. 4. A.1. într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului.9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4. (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4. Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A). 4. Datorita deformarilor care se produc.Solicitari exterioare pasive . cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare). ∫ r x dFi n t = 0 . acestea se împart la rândul lor în: A. (4. numarul lor total este deci par. b). iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 .1).6).11) rC Fig.2). ele doar încetinesc miscarea.10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4.1.Exemple Ex.actiunilor lor depind de miscarea solidului.Solicitari exterioare active.1. acest contact nu este punctiform. 4. care sunt reale. fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F . ex.

4. întotdeauna. descoperita de Isaac Newton (1642-1727). OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg. Experienta arata ca: . se ajunge la: G =M g .In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig. ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului. apare un moment elastic. l0 .In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral. se masoara în [N/m] si se determina experimental.9 solidului si au fost expuse în §2.Fortele gravitationale terestre . In legatura cu aceasta lege.9 a si b). A. elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice. Ex.9 c si d). Ex.reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. arc spiral).este lungimea arcului la momentul considerat.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal.1.2).l0 | . Astfel.sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie. REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare. .este lungimea arcului nedeformat. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg.1.11). articulatia.Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu.unde Ka = 6. unghiuri obtuze”.1.9 a: Fe = K ·∆ l = K | l . Ex. sau fixat pe o bara elastica (fig.1.Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal.664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798). 4.Solicitarile exterioare pasive .14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv. bara elastica supusa la încovoiere. de sens opus deformatiilor elementelor elastice. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN. astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”. orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata). Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite. iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 .1. este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l . 4. Me = Ku · ∆ ϕ“. (4. l . 2 . în cazul din figura 4. tija elastica de torsiune. 3 . .1.. Plecand de la (4. legatura prin fir) actioneaza asupra Fig. (4.1.

2.6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor. (4. CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4. de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp.(4.2.1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F .deplasarea rectilinie poate fi considerata vector. t]: L = ∫ dL . 4. (4. deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila.3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt . Viteza punctului A (fig. to t (4. i=1 i =1 n n (4.2.7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L.4) Lucrul mecanic total. LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta). . Fig.2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt .2. dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt).2) Fig.2).2.2. într-un interval finit de timp [t0.Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 . Pentru o forta constanta F.2.2. s ) =F ⋅s .2. Precizari: .2.2.2.1) s = Ao A1 . 4.distanta este un modul.2.1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt .1. Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice). rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L. (4. corespunzatoare momentelor t0 si t. lucrul mecanic are expresia (fig.4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt . efectuat de sistemul de forte.2): v = dr1 / dt . deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector).4.5) Având în vedere (4. | L| = N · m = Joule = J.2. iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4.2. (4. 4. 4. MODUL DE CALCUL A). unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid.

4. 4.2.G · ∆h . L( G ) = . L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T .6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M . b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 . acest −rezultat se poate generaliza.Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig.Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL . de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A . c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F .3 C).4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G. pe un plan înclinat cu unghiul α. raza R si este trasa de forta constanta F. v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 . v este viteza punctului de aplicatie al fortei. Fig. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l.5. pentru ca T se aplica mereu altui punct. B).z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat). L (M r ) = . ω) ⋅ dt . coeficientul de frecare la rostogolire fiind s. în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M . din (4.Pentru un moment M .G · l · sinα Fig. care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B. 4. 4. I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 .3): a) dL = F · ds ·cos ( F . In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h .2. 4. t PROBLEMA 1 (fig. în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0.5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N . v I ) ⋅ dt = 0 . Procedând analog: LB-A = .G ·∆ h = .2.14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca. L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F . (4.2.2.2. dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4.2. dr1 ) . Roata are greutatea G. deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 .4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4.2. v ) ⋅ dt . Fig.1). unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt).2.

t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r . .: courses hacked by PredatoR :. .ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful