3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c.1.4 planul xOy in punctul I (ξ. atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta. Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy.7.4.  vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3. in care s-a definit punctul I.4) lipseste coordonata z.i.de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω . se poate scrie: v Po = vO +ω x ro . Aceasta dreapta.4) Cota z nu este determinata.4).7. 3.7. 3.7. ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I. situate pe o dreapta paralela cu Oz. de la distributia de viteze in miscarea de rotatie. (3.6).r I.7’) este identica cu relatia (3.7’) de unde: vPo =ω (IPo) .7.7. c. 3. care inteapa Fig.r. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil).r).i. Metode de determinare a c. Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig.7. deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula. 3.Intrucât vz = 0.6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po .7) numita FORMULA AUTOMATA.5). Evident. Relatia (3. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig. a). cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.r. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali.nula. amintind de axa de rotatie. Proprietatile distributiei de viteze a). relatia (3.In expresiile (3.7.7.Prin definitie. este punctul din planul mobil care are viteza nula. η).r. MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”. 3. (3.7. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex.7.7. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz. instantaneu fix.i. 3.6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig.7. deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.2.5) . a carui viteza este .5.7. b). Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3.i. Referitor la figura 3.prin definitie .5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil.7. numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c.i. (3.

viteza centrului fiind vO.7. pe vitezele respective (fig.7. 3. 3. Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit.paralela.7. având denivelari.in plus se stie si vA . stiind unghiul ϕ. este punctul de tangenta al rotii cu solul. Fig. 3.Se cunosc vectorii v A si v B . In acest caz (fig.6 din planul mobil. 3. deoarece roata nu are alunecare. se determine vitezele punctelor A si B. 3. b). D.10 a) si roata accelerata (fig. C.8 PROBLEMA (fig. 3.7. B. vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO .r. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor.7). IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig. vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO .7. 3. se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute.10 b).7 c).7. este la Fig. 3.7.9) c.7. Daca .8).9 Fig.i.Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig.10 . 3.i.7.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare. este cazul miscarii de translatie. iar B . care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB. deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan . ∞. pentru pozitia barei determinata de unghiul θ. vO = ω · (IO) → ω = vO / R . 3. vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig. 3.r. c.i. sa se determine vB si vM (AM = a). I si M. viteza centrului fiind vO. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie.7. vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO . Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ . 3. atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω .PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig. in care c.7.6).7. punct de viteza nula.r.axa O1 x1.r. vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2.i. vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig. Stiind vA. vB vA v v − vB ( AB ) = B = A . Sa se determine vitezele punctelor A.

Vz = Vz (t) .Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz.9.3.1) la care: Vx = Vx (t) . Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix). (3. j = j (t ) . (3.9.1.9.3) Din relatia (3.2. Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t .9.4) (3.9.9. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t .Prima paranteza reprezinta derivata vectorului. dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ).9.9. Definitii: .2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem. dt dt dt dt dt dt dt (3.9. (3. 3.5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3.6) 3. efectuata ca si cum versorii ar fi constanti.1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat. CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k . fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ).11 si i =i (t ) .2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) .9. MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3. v A = ω2 ( I 2 A) Fig.7. Vy = Vy (t) .1 .25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V . k =k (t ) 3.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a).9.9. 3. DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL. Exemplu (fig. MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig.A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil. altfel spus: este miscarea Fig. 3. deci axele fixe.9.9.5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V .vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ . 3. ramânând intr-un plan orizontal. Pentru demonstrarea relatiei (3. se numeste derivata locala si se noteaza: b). sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix. (3.

9. relatia (3.3.14) (3.9.9.9.9. .6): .9. 3.10) se mai scrie: de unde: Fig.Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1. d ro d r1 dr = + de unde: . (3.11). ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r .15) ∂2 r = a r .2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k .17) 3.2.Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor. dt ∂t Tinând cont de (3.9.9. (3. dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3. Relatia (3. Inlocuim in (3.9.2.2): r1 = ro + r .9. ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3.9.9. 3.9.2. toti factorii fiind functii de timp . ∂t ∂2 t (3.3 Modul de rezolvare al problemelor .9) (3. dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa .3.9.9.1.8) se calculeaza cu formula (3. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r . 3.14) devine: (3. in lungul tubului.7) (3. (3.12) reprezentata grafic in fig. pe cercul de raza OP. v o + ω x r = vt .9.9.10) devine: v a = v r + vt . dt dt dt (3.miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala.9. = ao .16) a a = a r + at + aC . .miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P.9. Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig. . = +ω x r .Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil. .9.miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P. ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r . desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at .9.8) Fig.13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x .9.9. 3.2.10): d r1 = va . 3. Compunerea acceleratiilor Formula (3. (3. =ε . 3. .9.11) (3. dt d ro ∂r = vo .13): .punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil. Exemplu (fig.9.9. parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a .deci derivata sa din (3.2.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ).9.3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t . = v r .1): .

vectorii r si ω . Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3. Vehiculul este conul.Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului. 3. 3.4 B). aflat pe periferia lui). vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie.viteza si acceleratia absoluta a punctului. ci alt corp mobil. cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii. at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig. v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u . Fig.9. vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 . 3. de la plecarea din varf .6 . se deplaseaza cu viteza constanta u un punct. daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα . ci manivela O1O2.4. Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului.9.5  ε =ω =0 . (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P.9.Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa. r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k .Metoda analitica Se exprima analitic . ω =ω P o ) k .12 si 17). Exemplu: la mecanism planetar din fig.cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza.pe sistemul de axe mobil . de transport si absoluta). observându-se ca sunt miscari cunoscute. v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk . vom aplica . Pentru exemplificare. sa se determine – la t sec. iar celelalte se determina din formulele (3. PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept.9.9. vecin”.in paralel .9. 3.12 si 17). 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig. pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat. de unghi la varf 2α si inaltime h. A).

pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat. cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei. care se rostogolesc fara alunecare.de regula .10. Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului. viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 . relatia (3. (3. Se elimina timpul: r = f (θ ).10. fir.1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila.o rotatie în jurul unei axe fixe. aO .4 .1) devine: ω1 z 2 = i= .2) Cu aceasta observatie.1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3. care furnizeaza . 3. Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul. care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final.10. ω.3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti. adica ω1 R1 = ω2R2. sa se determine profilul camei.3).10.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama . (i = 1.10.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire.at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3. sunt necesare niste solide intermediare. s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu. reprezentând ecuatia camei în coordonate polare.10. numit batiu). cu anumite legaturi între ele.tachet (fig.10. Miscarea este generata de un motor. fara alunecare.1.10. Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig. articulatie.10.10.3) ω2 z 1 Fig. 3. ca urmare. CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO . 3. solidare cu cele doua roti. Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic. lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . 3. Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal.6. Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t . (3.1) Tachetul 1 poate fi cu vârf. Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol). 3. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie). 2) . 3. Fig.3 i= . Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2. (3. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). Exista doua cercuri imaginare. De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune. ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa. disc plat sau rola (galet). Transmisii de miscari prin reazeme a). Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . b). de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig.10. acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii).

Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4.1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1. ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 . Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2.1.3) sunt: -2 [a] = m · s .1. de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune. 4. b). 4. Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori.reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant. 3.10.1. de forma unei cruci cu bratele egale.2) II). 4.2. ilustrata în figura 4.2 . i= . din punct de vedere dinamic.1. Se clasifica în: a).. 3. n). în timpul functionarii. îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta. deci este perfect flexibila si inextensibila. 3. (4. [m] = kg . Fig.1.1. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid.1.4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens.. pentru multimea de forte (torsorul rezultant).Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4. Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig. rezultând regula poligonului.10.Caracteristici dinamice scalare .1. se compune din doi arbori concurenti (1) si (2).formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi.Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când. multimea de forte ce solicita un solid. (4. Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti. (3.3.10.10.Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 . Principiile fundamentale ale Mecanicii I).5).2.3. factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig.10. . DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc.10. determinata cu regula paralelogramului”. legati prin articulatii de piesa (3). care actioneaza asupra masei elementare dm.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F . calculate într-un punct oarecare. 3.1. [F] = N (Newton) .10. Fig. 2.3) Observatii: . . CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4. actionând asupra aceleiasi mase elementare.Caracteristici dinamice vectoriale .5 4.1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4. se poate scrie: vA = vB = vC = vB. 4.3)..1. Fig. pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3.1.1.4) Cureaua se considera fir. Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig.4).1: d F = d F1 + d F2 . sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte. îi imprima acesteia acceleratii egale.

In general. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai . de regula.4 (4. Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a). motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare.Cele doua mase elementare apartin.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai . 4.Una din forte se numeste actiune.1. unor corpuri distincte. a). pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4. Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid.4.1. 4. de sensuri contrare si cu marimile egale)..5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I.2 si 3). .1. dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune).8) Observatii: . . (4. asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare.la distanta.. iar cealalta .1.prin contact. fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului.1.Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi. Fig.4) sau de respingere.reactiune. (4. Reprezentarea grafica se da în figura 4. având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII.1. b). motiv pentru care le denumim forte masice. . întâlnite în Statica (§2). Fig. III). . deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii. Egalitatea (4.3 i =1 i =1 n n (4.5) Având în vedere relatiile (4.1. în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului. n). deci si acceleratiile se supun i =1 n .1.1. (i = 1..1.Forte masice (fig.4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4.1.6) Din (4.1.5). situate în zonele de contact.1. le numim forte superficiale.5 . 4.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4.3): d Fi = dm ai .8).1. i =1 n (4.Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.2. se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a . ex.1.1.1. iar forma matematica în relatia (4. 4.: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig. 4.4). 2.1.

A.la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4.1. fiind rezultatul unor integrale. fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F . ele doar încetinesc miscarea. B). acest contact nu este punctiform. (4.Solicitari exterioare pasive . (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4. care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini. Fig. 4.Forte superficiale (fig.1).10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4.Forta de atractie universala (fig. 4.11) rC Fig.Solicitari exterioare . Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact .2). Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A). 4.1.8).7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C .C .1.care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului.care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat. acestea se împart la rândul lor în: A.1.1). într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului.6).1. care sunt reale.Solicitari exterioare active. 4. ∫ r x dFi n t = 0 . ex.Exemple Ex. cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare).1. Datorita deformarilor care se produc. ci se face pe o suprafata (A).Fortele masice se reduc.9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.7 .3. numarul lor total este deci par. b). Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului.: reactiunile.actiunilor lor depind de miscarea solidului. iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 . De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare.6 4.1. A.1.1.1. cu o masa elementara a unui corp vecin.Solicitari interioare .

întotdeauna. articulatia. ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului. se ajunge la: G =M g .9 a: Fe = K ·∆ l = K | l . Ex. este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l . OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg.11). de sens opus deformatiilor elementelor elastice. sau fixat pe o bara elastica (fig. REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare.1.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal. . l . . 4.1.9 a si b). 3 . Experienta arata ca: .1. In legatura cu aceasta lege.este lungimea arcului la momentul considerat.Fortele gravitationale terestre . bara elastica supusa la încovoiere. tija elastica de torsiune..este lungimea arcului nedeformat.l0 | . astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”.1. (4. Ex.Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal. în cazul din figura 4.Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu. iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 . Plecand de la (4. descoperita de Isaac Newton (1642-1727). 2 . Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite. se masoara în [N/m] si se determina experimental. orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata). elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice.Solicitarile exterioare pasive .9 solidului si au fost expuse în §2. A. arc spiral). legatura prin fir) actioneaza asupra Fig.sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie. 4.664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798).2). l0 .unde Ka = 6. Astfel.1. 4. (4. Ex.In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral.1.9 c si d).In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig. unghiuri obtuze”.1. apare un moment elastic. Me = Ku · ∆ ϕ“.14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv.reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg.

2. a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector).2.3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt . dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt). . LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta).2.2.2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt .distanta este un modul. într-un interval finit de timp [t0.4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt .2.deplasarea rectilinie poate fi considerata vector.2. i=1 i =1 n n (4. 4.2.2. Precizari: . deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila.1. Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice). (4. 4. efectuat de sistemul de forte. corespunzatoare momentelor t0 si t. unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid.1) s = Ao A1 . lucrul mecanic are expresia (fig. | L| = N · m = Joule = J.2) Fig. Viteza punctului A (fig.6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor.2). 4. to t (4.7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L. t]: L = ∫ dL .2. deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L. Pentru o forta constanta F.1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F . CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4.2): v = dr1 / dt .(4. Fig.4) Lucrul mecanic total.5) Având în vedere (4.2.2. iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4. (4. (4.2.4.Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 .1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt . (4. 4.2.2. de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp. MODUL DE CALCUL A).2. s ) =F ⋅s .

dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4.z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat).2.2.Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL .2. pentru ca T se aplica mereu altui punct. 4. de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A . care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B. în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0. raza R si este trasa de forta constanta F. v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 . 4. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l. In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h . 4.G ·∆ h = .2.Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig. L( G ) = . coeficientul de frecare la rostogolire fiind s. unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt).4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4.1).G · ∆h . I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 .Pentru un moment M .2. dr1 ) .5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N . v este viteza punctului de aplicatie al fortei.2. pe un plan înclinat cu unghiul α. t PROBLEMA 1 (fig.2.2. B). L (M r ) = .G · l · sinα Fig. acest −rezultat se poate generaliza. ω) ⋅ dt . v I ) ⋅ dt = 0 . 4.3 C). Fig. Roata are greutatea G. în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M . L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F .14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca.5. deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 . (4.4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G. Fig.6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M .2. c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F . 4. b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 .3): a) dL = F · ds ·cos ( F . din (4. v ) ⋅ dt . L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T . Procedând analog: LB-A = .

.o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r .ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  . .: courses hacked by PredatoR :. t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful