3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

(3.7. Relatia (3. 3.4 planul xOy in punctul I (ξ. MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c.7. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali.de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω .6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig.prin definitie .i. (3.7. Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3.7. η).In expresiile (3.4) lipseste coordonata z.7.Intrucât vz = 0. Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy. Aceasta dreapta.4. relatia (3.7.6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po . numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”.7. a). Proprietatile distributiei de viteze a). in care s-a definit punctul I.7.i. amintind de axa de rotatie. deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula.5).nula. se poate scrie: v Po = vO +ω x ro . ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I.i.r). b).5) . deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.7.7.5.i. Evident. 3. pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c.Prin definitie.7’) de unde: vPo =ω (IPo) .r.4). care inteapa Fig.5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil. instantaneu fix.7. 3. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil). Referitor la figura 3.7’) este identica cu relatia (3. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie. situate pe o dreapta paralela cu Oz. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig. atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta.7.6).7) numita FORMULA AUTOMATA. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex.2. (3. Metode de determinare a c.r. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz. este punctul din planul mobil care are viteza nula. cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.  vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3.r. a carui viteza este .r I.7. 3.i.1. de la distributia de viteze in miscarea de rotatie. c. 3.7. 3. Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig.7.4) Cota z nu este determinata.

10 b). vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2. se determine vitezele punctelor A si B.PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig.7. Fig.r. iar B . vO = ω · (IO) → ω = vO / R .6 din planul mobil.7. având denivelari. stiind unghiul ϕ. Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit. I si M. B. 3. sa se determine vB si vM (AM = a). Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ . Sa se determine vitezele punctelor A. In acest caz (fig.in plus se stie si vA . vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO . atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω .r.7.Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig.9 Fig.8). deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan .7).10 .r.8 PROBLEMA (fig. D.7.7.7 c). C. in care c. 3.i. vB vA v v − vB ( AB ) = B = A . viteza centrului fiind vO. vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO . se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute.r. viteza centrului fiind vO.Se cunosc vectorii v A si v B . deoarece roata nu are alunecare. vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO . punct de viteza nula. 3. ∞. pe vitezele respective (fig. 3.i. care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB. 3.7. este cazul miscarii de translatie. 3. este punctul de tangenta al rotii cu solul.7. vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig. pentru pozitia barei determinata de unghiul θ.6).10 a) si roata accelerata (fig. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare. Daca .axa O1 x1. 3. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie. IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig. 3. este la Fig. 3. c. 3. Stiind vA.7.i. 3.9) c.paralela.i.7. b).7. vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig.7. 3.7.

1.9.6) 3. Definitii: . se numeste derivata locala si se noteaza: b).9. Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t . efectuata ca si cum versorii ar fi constanti.1) la care: Vx = Vx (t) . 3.5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3.A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil. 3. (3. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t .Prima paranteza reprezinta derivata vectorului.9.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a).9. v A = ω2 ( I 2 A) Fig. MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3. ramânând intr-un plan orizontal.3. 3. dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ). (3. dt dt dt dt dt dt dt (3.1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat.2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) .9.1 . Vy = Vy (t) . altfel spus: este miscarea Fig.vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ . sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix. fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ). CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k .4) (3. Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix).9.Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz.7. 3.25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V .9. j = j (t ) .5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V . (3. Exemplu (fig.9. DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL.9.9. Vz = Vz (t) .2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem. Pentru demonstrarea relatiei (3.9.9.9. MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig.2. k =k (t ) 3. deci axele fixe.3) Din relatia (3. (3.11 si i =i (t ) .9.

10): d r1 = va .9.3 Modul de rezolvare al problemelor . parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a . 3.deci derivata sa din (3. . 3. dt ∂t Tinând cont de (3.9.9.9.10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r . . ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .9.14) devine: (3. (3.15) ∂2 r = a r . 3. . Compunerea acceleratiilor Formula (3.9. (3.2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k .3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t . d ro d r1 dr = + de unde: .punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil.9. ∂t ∂2 t (3.9. . desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at .3.2. pe cercul de raza OP.9. = v r . (3.17) 3. Relatia (3. in lungul tubului.9. relatia (3.12) reprezentata grafic in fig. Exemplu (fig.10) se mai scrie: de unde: Fig. dt d ro ∂r = vo .Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil.9) (3. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r .11).2. v o + ω x r = vt .3.9.2. toti factorii fiind functii de timp .9.9. (3.miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala.9. 3. . = ao .13): .miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P. Inlocuim in (3.7) (3. ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r .9.9.9. dt dt dt (3.14) (3.6): .1): .13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x . dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa . 3.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ).9.9.9. = +ω x r .Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1.1.Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor.9.9.miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P. dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3. Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig. 3. ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3.9.16) a a = a r + at + aC .9.9.11) (3.9.2. =ε .9.8) Fig.2): r1 = ro + r .2.8) se calculeaza cu formula (3.10) devine: v a = v r + vt .

9.Metoda analitica Se exprima analitic . Fig. at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig. ci manivela O1O2. pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat.9.9. 3.9. de transport si absoluta).pe sistemul de axe mobil . vecin”. PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept. de la plecarea din varf . iar celelalte se determina din formulele (3. r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k .12 si 17). observându-se ca sunt miscari cunoscute. de unghi la varf 2α si inaltime h. A). ci alt corp mobil.cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza.Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa. se deplaseaza cu viteza constanta u un punct. cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii. sa se determine – la t sec. 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig.4. vom aplica .9. daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα . vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie.in paralel .vectorii r si ω . v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk . 3.viteza si acceleratia absoluta a punctului.6 . Vehiculul este conul.9.4 B). Pentru exemplificare.Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului.12 si 17). vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 . aflat pe periferia lui). 3. v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u . Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3. ω =ω P o ) k . (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P. Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului. Exemplu: la mecanism planetar din fig. 3.5  ε =ω =0 .

Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic. b).3 i= . disc plat sau rola (galet). Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol). lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . fara alunecare. care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final.10.10. fir.10. (i = 1. care furnizeaza .at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3. Transmisii de miscari prin reazeme a). ω.2) Cu aceasta observatie. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune. 3.1. de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig. Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2. Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig.3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama .3) ω2 z 1 Fig. numit batiu). Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii). Miscarea este generata de un motor. CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO . De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa. (3. 3.10.de regula . (3. sa se determine profilul camei. cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei. care se rostogolesc fara alunecare. pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat. viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 . solidare cu cele doua roti.10. adica ω1 R1 = ω2R2.10. Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t . ca urmare.1) Tachetul 1 poate fi cu vârf. Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal. Exista doua cercuri imaginare. 3.10.1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3.3). reprezentând ecuatia camei în coordonate polare.10.1) devine: ω1 z 2 = i= .10. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie).10. 2) . 3.6. aO . Fig. articulatie. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). cu anumite legaturi între ele.tachet (fig. Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul. ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa. s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu. 3. 3. sunt necesare niste solide intermediare.1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila. Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului.o rotatie în jurul unei axe fixe.10. Se elimina timpul: r = f (θ ). relatia (3.Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire. (3.4 .

ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 . Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti.1..1. Principiile fundamentale ale Mecanicii I). Se clasifica în: a). îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta. multimea de forte ce solicita un solid. n).4).1. 4. i= .10.1: d F = d F1 + d F2 .10. se poate scrie: vA = vB = vC = vB. [m] = kg . 2.2. 4. (3. 4. care actioneaza asupra masei elementare dm. 4. 3. 3.2 . deci este perfect flexibila si inextensibila.10. Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig.2) II).1.4) Cureaua se considera fir. de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune. .Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 .10. Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig.1.10. Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2. Fig.3) sunt: -2 [a] = m · s . 3. CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4.Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când.1. 3.5 4. DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc.Caracteristici dinamice vectoriale .Caracteristici dinamice scalare .1.3.5). b).4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens. rezultând regula poligonului.2. determinata cu regula paralelogramului”. Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4. (4. legati prin articulatii de piesa (3).1.. pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3.reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant.10.1. .1. Fig.1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1. ilustrata în figura 4.1. Fig.3. Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F .1. îi imprima acesteia acceleratii egale. în timpul functionarii.3).1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4. din punct de vedere dinamic. de forma unei cruci cu bratele egale.Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4. pentru multimea de forte (torsorul rezultant). [F] = N (Newton) . actionând asupra aceleiasi mase elementare. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid. se compune din doi arbori concurenti (1) si (2).formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi. (4. factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig. calculate într-un punct oarecare.3) Observatii: . sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte..10.

deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4. (i = 1. 4.1. le numim forte superficiale. Egalitatea (4.. se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a .1. deci si acceleratiile se supun i =1 n .4.3 i =1 i =1 n n (4. n). fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului.5) Având în vedere relatiile (4. iar cealalta .5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I.7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII. motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare.8).Una din forte se numeste actiune.1. pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4. .1.1. motiv pentru care le denumim forte masice.1.4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4.prin contact.: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig. Fig. (4.1. de sensuri contrare si cu marimile egale).3): d Fi = dm ai . unor corpuri distincte.1.1. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai .5 . 4.4) sau de respingere.1. III). Reprezentarea grafica se da în figura 4. în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului. dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune). asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare.1.1.2 si 3).8) Observatii: .4 (4.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai .. . i =1 n (4. . având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.2. .Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.5). întâlnite în Statica (§2).1. (4.la distanta.1. 4.1.In general. Fig.1. 4. 4.1. Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid.6) Din (4. situate în zonele de contact. ex.reactiune.. de regula.4).Cele doua mase elementare apartin.Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi.1. 2. Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a).Forte masice (fig. iar forma matematica în relatia (4. b). a).

care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini. acestea se împart la rândul lor în: A.11) rC Fig.Solicitari exterioare pasive . Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului.10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4. 4.la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4. A.care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului.1. (4.1. A. ele doar încetinesc miscarea.1). ∫ r x dFi n t = 0 .Solicitari exterioare active.Fortele masice se reduc. Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A). 4. cu o masa elementara a unui corp vecin.Solicitari interioare .9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.1.3.Forte superficiale (fig.1).6 4.1.Solicitari exterioare .7 . ex. care sunt reale. Fig.Exemple Ex.1.: reactiunile.1. 4.Forta de atractie universala (fig. Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact .1. B).1.8). cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare). b). De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare. într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului. 4. fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F . ci se face pe o suprafata (A). iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 . numarul lor total este deci par.1.care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat.2). (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4.6).7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C .1. acest contact nu este punctiform. Datorita deformarilor care se produc.actiunilor lor depind de miscarea solidului. fiind rezultatul unor integrale.C .

de sens opus deformatiilor elementelor elastice. 4. 4.9 a: Fe = K ·∆ l = K | l . (4.Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal.Fortele gravitationale terestre .11). iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 ..1. Ex.1.9 c si d).1. în cazul din figura 4. OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg.14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv.unde Ka = 6. ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului. l0 .este lungimea arcului la momentul considerat. apare un moment elastic. se masoara în [N/m] si se determina experimental. 4. l . se ajunge la: G =M g . tija elastica de torsiune.664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798). (4. legatura prin fir) actioneaza asupra Fig.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal.reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. Astfel.2). Ex. întotdeauna. articulatia. Experienta arata ca: . REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare. Plecand de la (4. astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”.In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig. Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite.sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie. arc spiral). elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg.1. In legatura cu aceasta lege. orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata).9 solidului si au fost expuse în §2. descoperita de Isaac Newton (1642-1727). .1. Ex. 2 . sau fixat pe o bara elastica (fig. .In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral.Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu.9 a si b). unghiuri obtuze”. Me = Ku · ∆ ϕ“. A.1.l0 | . 3 . bara elastica supusa la încovoiere. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN. este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l .Solicitarile exterioare pasive .este lungimea arcului nedeformat.1.

2.2. t]: L = ∫ dL .2. unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid.(4.Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 . a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector). efectuat de sistemul de forte.2.2.5) Având în vedere (4.2. 4. (4. rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L.2).2. Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice). LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta). iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4. deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila.6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor.2.distanta este un modul.1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt . . (4. într-un interval finit de timp [t0.2. Pentru o forta constanta F. de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp. s ) =F ⋅s .2) Fig. deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . (4. i=1 i =1 n n (4. 4. (4. Fig.2. CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4.4.2. | L| = N · m = Joule = J. Precizari: .1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F .1) s = Ao A1 . lucrul mecanic are expresia (fig.deplasarea rectilinie poate fi considerata vector. dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt).4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt . corespunzatoare momentelor t0 si t. MODUL DE CALCUL A).2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt .2. 4.2.2.4) Lucrul mecanic total.3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt .2): v = dr1 / dt . Viteza punctului A (fig.1. to t (4.7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L.2. 4.

z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat).2.5.2. B).G ·∆ h = . c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F . L( G ) = .G · l · sinα Fig. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l. 4. dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4. (4. Fig.2. Roata are greutatea G. L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T . I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 . 4.1). t PROBLEMA 1 (fig. v I ) ⋅ dt = 0 .Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig.2. pe un plan înclinat cu unghiul α.2.G · ∆h . Fig. pentru ca T se aplica mereu altui punct. unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt). 4. v este viteza punctului de aplicatie al fortei.6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M . In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h . din (4.3 C).14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca.3): a) dL = F · ds ·cos ( F . în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M . v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 .Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL . raza R si este trasa de forta constanta F.2. 4. Procedând analog: LB-A = .2. L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F . acest −rezultat se poate generaliza.2. care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B.2. de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A . dr1 ) . coeficientul de frecare la rostogolire fiind s. v ) ⋅ dt . L (M r ) = .4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4. 4. deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 .4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G.5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N .Pentru un moment M . b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 . în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0. ω) ⋅ dt .

t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.: courses hacked by PredatoR :. .o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r . .ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  .