3.7.

MISCAREA PLAN–PARALELA Un rigid are o miscare plan-paralela daca un plan sau (mobil) ramâne tot timpul intr-un plan fix din spatiu. Miscarea de rotatie poate fi considerata miscare plan-paralela, intrucât toate punctele solidului situate intr-un plan normal la axa de rotatie ramân in tot timpul miscarii continute in acest plan fix. Miscarea de translatie, la care un plan al solidului ramâne intr-un plan fix, reprezinta alt caz particular de miscare plan-paralela. Alte exemple: a)- biela unui mecanism biela-manivela (fig. 3.7.1a); b)- rostogolirea (cu sau fara alunecare) a unei roti, ce ramâne insa in planul desenului (fig. 3.7.1b). De ex.: roata unui vehicul ce se deplaseaza pe un drum drept, sau cu denivelari; in curba, roata nu mai are miscare plan-paralela. Sistemul mobil, legat de corpul in miscare plan-paralela (fig. 3.7.2) se ia astfel ca planul xOy sa ramâna tot timpul in planul fix x1 O1 y1, cu consecinta imediata: Oz // O1 z1, ceea ce inseamna ca axa Oz are o miscare de translatie. In timpul miscarii, axele Ox si Oy (si odata cu ele - intreg solidul) se rotesc in jurul lui Oz. In concluzie, miscarea plan-paralela poate fi considerata ca rezultând din suprapunerea a doua miscari: o miscare de translatie, pe care Fig. 3.7.1 solidul o are odata cu Oz si o miscare de rotatie - simultana cu prima - in jurul axei Oz. Exemplificare: consideram doua pozitii infinit vecine ale barei AB (fig. 3.7.3); se poate considera ca miscarea continua de la A1B1 la A2B2 se discretizeaza intr-o translatie cu dx si o rotatie cu dϕ, efectuate in timpii: dt = dtx + dtϕ . Rezulta ca miscarea planparalela este definita daca se cunoaste miscarea punctului O(x1O, y1O) (deci a axei Oz - in translatie) si rotatia ϕ(t) corpului in jurul axei Oz, ecuatiile miscarii fiind asadar: x1O = x1O (t) ; y1O = y1O (t) ; ϕ = ϕ(t) .(3.7.1) Calculam viteza lui O, vector cuprins in planul Fig. 3.7.2 xOy:
vO = x1O i1 + y1O j1 = vO x i + vO y j
o o

(3.7.2)

de unde, prin derivare in raport cu timpul:
aO = x1O i1 + y1O j1 = aO x i + aO y j .
oo oo

 ω =ωk =ϕk ;

Rotatia solidului in jurul lui Oz este caracterizata de viteza unghiulara ω ; plecând de la observatia ca singurul unghi Euler nenul este ϕ, printr-o demonstratie analoga celeia din § 3.5.1 se Fig. 3.7.3 ajunge la:   ε =ω =ε k =ϕk . (3.7.3)
i x j 0 y k

Se poate scrie: v P = vO +ω x r == vO x i +vO y j +0

ω,
z

i.1.5.7. in care s-a definit punctul I.7’) de unde: vPo =ω (IPo) . Cautam puncte de viteza nula:  v x = vO x − ω y  v P  v y = vO y + ω x   vz = 0 (3. PoP (toate punctele acestei drepte au aceeasi abscisa x si aceeasi ordonata y) vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli si egali.7. rezulta ca vitezele tuturor punctelor sunt vectori paraleli cu planul xOy (mobil).Intrucât vz = 0.i.nula.4).7.2. c. se poate scrie: v Po = vO +ω x ro . b).7. ca si cum planul mobil s-ar roti in jurul punctului I.Prin definitie.4) lipseste coordonata z.7. relatia (3.7. se numeste AXA INSTANTANEE DE ROTATIE si se poate demonstra ca este chiar “axa centrala a miscarii”. 3.7’) este identica cu relatia (3. care inteapa Fig. Proprietatile distributiei de viteze a). cunoasterea miscarii punctului Po implicând cunoasterea miscarii oricarui alt punct situat pe normala in Po la planul xOy.7.7.de unde: Se observa ca: vO ⊥ ω . 3. de la distributia de viteze in miscarea de rotatie. (3. ci numai ca vitezele se calculeaza si se Fig. Referitor la figura 3. pentru alta pozitie a corpului se obtine alt c. deci sunt o infinitate de puncte de viteza nula. Evident.4) Cota z nu este determinata.In expresiile (3. (3.r. a carui viteza este . Am vazut ca este suficient sa cunoastem distributia vitezelor din planul xOy.i.prin definitie . 3.4.6) Daca originea sistemului de axe mobil se ia in punctul I (fig.7.7.i.r).7) numita FORMULA AUTOMATA. Aceasta afirmatie nu inseamna insa ca miscarea plan-paralela este o miscare de rotatie in jurul axei Iz.  vx = vO x − ω y = 0  x = − vO y / ω = ξ → I vP o = 0   v y = vO y + ω x = 0  y = vO x / ω = η (3.r I. Studiul miscarii se poate asadar face in plan (fig.7. situate pe o dreapta paralela cu Oz. cu consecinte ca pe o paralela la Oz – de ex. Relatia (3.7. amintind de axa de rotatie. numit CENTRUl INSTANTANEU DE ROTATIE (c. deci daca se studiaza distributia vitezelor din planul xOy.i. 3.7. dupa care câmpul de viteze se deseneaza si se calculeaza la fel ca la miscarea de rotatie. a).4 planul xOy in punctul I (ξ. instantaneu fix. 3.7. 3. MODUL DE REZOLVARE AL PROBLEMELOR Prima chestiune intr-o problema de miscare plan-paralela este determinarea c. este punctul din planul mobil care are viteza nula. Metode de determinare a c.5) . (3.7.6) devine: v Po = v I +ω x ro' = ω x I Po . η).6).5 deseneaza ca si cum solidul s-ar roti in jurul unei axe ce trece prin I si este perpendiculara pe planul mobil.r.r.5). atunci se pot cunoaste vitezele punctelor din oricare alt plan paralel cu acesta. Aceasta dreapta.

pentru pozitia barei determinata de unghiul θ. se afla la intersectia perpendicularelor duse in punctele cunoscute.7.7.i.10 .10 a) si roata accelerata (fig. 3. atunci se poate calcula: vA = ω · (IA) → ω . in care c. sa se determine vB si vM (AM = a).PROBLEMA: O roata de raza R se rostogoleste fara alunecare (fig. pe vitezele respective (fig.7.7.8). vB = ω · (IB) = (vO / R) R 2 = 2 vO . viteza centrului fiind vO. deoarece roata nu are alunecare. vD = ω · (ID) = (vO / R) R 2 = 2 vO .axa O1 x1.paralela. se afla la intersectia dreptei AB cu dreapta vârfurilor vitezelor.in plus se stie si vA .7.11) O bara AB = l este articulata in B de un disc de raza R care se rostogoleste fara alunecare. Daca . Sa se determine vitezele punctelor A. 3. 3. deci miscarea de translatie se poate considera o miscare plan . 3. 3. B.r. b). D. iar B . I si M.7. 3.i. IB = v A − vB AB + IB IB AB Exemple: roata frânata (fig. este cazul miscarii de translatie.7.9) c. vA = ω · (IA) = (vO / R) 2R = 2 vO .7. Observatie: cele de mai sus ramân valabile si când calea de rulare nu este rectilinie.Daca se cunosc directiile vitezelor a doua puncte Fig. 3. este punctul de tangenta al rotii cu solul.7 c).8 PROBLEMA (fig. Fig. vB = ω · (IB) PROBLEMA lui Cardan O bara AB = ℓ se misca astfel ca punctul A descrie axa O1 y1 (fig. vO = ω · (IO) → ω = vO / R . 3. 3.7. care insa sunt perpendiculari pe segmentul AB. vA = ω · (IA) → ω = vA / (ℓ cosθ) v B = ω ⋅ ( IB ) = vA ⋅ sin θ = v A ⋅ tgθ cos θ Fig.6).7). 3. C.i. Pentru pozitia sistemului determinata de unghiul θ .10 b).r. se determine vitezele punctelor A si B. având denivelari. este la Fig.7.r. vB vA v v − vB ( AB ) = B = A . 3. Caz particular: vA = vB → I este situat la infinit.i.r. ∞. In acest caz (fig.9 Fig.6 din planul mobil. stiind unghiul ϕ. punct de viteza nula.Se cunosc vectorii v A si v B . c. 3.7. vM = ω ·(IM)= (vO / R) 2R cosϕ /2 = 2 vO cosϕ /2.7. viteza centrului fiind vO. Stiind vA.

11 si i =i (t ) . 3.4) (3.Miscarea relativa este miscarea pe care o are punctul P fata de triedul mobil Oxyz. deci axele fixe.2) fata de un triedru (corp) mobil Oxyz si miscarea acestui sistem. Se cere sa se determine viteza si acceleratia bilei fata de un reper legat de plan (fix). ramânând intr-un plan orizontal.3) se vede ca derivata se compune din doua parti (paranteze): a). 3. (3. (3.9. 3.1): O bila mica se misca intr-un tub care se roteste la rândul sau in jurul unui capat articulat. dt dt dt dt dt dt dt (3. se numeste derivata locala si se noteaza: b).25): V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k =V x ω x i +V y ω x j +V z ω x k = ω x (Vx i +V y j +Vz k ) = ω x V . Vz = Vz (t) . (3.9.9.5) V x ⋅ i +V y ⋅ j +V z ⋅ k = ω x V .9. o o o o o o ∂ V  =V x i +  y j +  z k V V ∂t .2) Deci: d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i +V x ) +( j +V y ) +( k +V z ) .vO vB vB ω ω ω ω ωω ω ϕ θ ∆ ϕ ϕ θ ϕ ϕ = ( I 1 O ) →v O / R = 1 1 = ( I 1 B)  1 1 ( I 1 B) → =  2 = ( I 2 B ) ( I 2 B) 2 1 1 = A I 1 B : s i n 1 A I = A B s i n =  2R s i n +I 1 = B1 c o s → = s i n + s 2R i n − s 2R i n c I 2 B = I1I 2 − I1B =1 / c A I o s I 2 A = AI 1 tg ϕ .A doua paranteza se poate pune sub forma: unde ω este viteza unghiulara instantanee a miscarii sistemului mobil. MISCAREA RELATIVA (COMPUSA) 3.7.5) se utilizeaza relatiile lui Poisson (3. DERIVAREA UNUI VECTOR VARIABIL. fata de un alt reper fix O1 x1 y1 z1 (adica se stie vO si ω ). altfel spus: este miscarea Fig.2.9. 3.1. k =k (t ) 3.Prima paranteza reprezinta derivata vectorului.9. efectuata ca si cum versorii ar fi constanti. (3.3.3) Din relatia (3.1) la care: Vx = Vx (t) .6) 3. sa se determine miscarea (viteza si acceleratia) punctului P fata de triedrul fix. Definitii: .9. Pentru demonstrarea relatiei (3.9.9. Deci: dV ∂V = +ω x V dt ∂t . Exemplu (fig. CARUIA I SE CUNOSC PROIECTIILE PE UN SISTEM DE AXE MOBIL Se da vectorul V =V x i +V y j +V z k . MISCAREA RELATIVA A PUNCTULUI In multe aplicatii tehnice se pune problema: cunoscând miscarea unui punct P (fig. j = j (t ) .1 .9.9.9. v A = ω2 ( I 2 A) Fig. Vy = Vy (t) .9.9. dt dt dt dt dt dt dt d Vy d Vx d Vz dV di d j dk =( i + j+ k ) +(V x +V y +V z ).

3.9.9.9. = +ω x r .2.9.Miscarea absoluta este miscarea punctului P fata de sistemul de axe fix O1 x1 y1 z1. ( )= ( ) +ω x dt dt dt dt ∂t d t ∂t ∂t ∂t ∂t Semnificatiile expresiilor din (3.9.8) Fig.9.9. 3.16) a a = a r + at + aC .miscarea relativa este miscarea rectilinie a punctului P.9.15) ∂2 r = a r . dt dt dt dt d t ∂t d va d vo dω dr ∂r d ∂r ∂ ∂r ∂r = aa . .2.9.3 Modul de rezolvare al problemelor .2. pe cercul de raza OP.miscarea de transport este miscarea circulara a punctului P.6): . toti factorii fiind functii de timp .3. (3.7) (3.8) se calculeaza cu formula (3.14) devine: (3. parametrii cinematici se numesc “absoluti”: v a si a a .9.Miscarea de transport este miscarea pe care ar avea-o punctul P daca ar fi sudat de reperul mobil.1): .9. (3.9.2. relatia (3. 3.11).2 dr ∂r = +ω x r dt ∂t in care r =x i +y j +z k .9.deci derivata sa din (3.9.9.9.9.9.9.11) (3. (3. ∂t ∂2 t (3.13): . ∂2 t ∂r iar termenul ramas reprezinta acceleratia lui Coriolis: aC = 2 ω x ∂t =2 ω x v r .Sistemul mobil se mai numeste vehicul sau transportor. Compunerea acceleratiilor Formula (3.12) reprezentata grafic in fig. . desfacându-i-se celelalte legaturi (sau: daca miscarea relativa ar inceta) →vt si at .10): d r1 = va .9.9. dt ∂t Tinând cont de (3. Exemplu (fig.9.13) d va d vo dω dr d ∂r = + x r +ω x + ( ). 3.3 v a = vo +ω x r + ∂r ∂t . = ao .3.17) 3.punctului P pe care o vede un observator legat de sistemul mobil. (3.13) si rezulta: in care: a a = a o + ε x r +ω x (ω x r ) + ∂2 r ∂r +2ω x . . in lungul tubului. Viteza si acceleratia lui P se numesc “relative”: v r si a r .9. . dt dt ∂t Semnificatia expresiilor din (3.9. . =ε .1. Inlocuim in (3. = v r . dt d ro ∂r = vo .14) (3. 3. 3.9.9.miscarea absoluta rezulta din combinarea acestor miscari si este o spirala. Relatia (3.9) (3.9.10) se mai scrie: de unde: Fig.10) deci: d ro d r1 ∂r = + +ω x r . dt dt dt (3. Compunerea vitezelor Se observa relatia (fig.10) devine: v a = v r + vt .2): r1 = ro + r . ao + ε x r +ω x (ω x r ) = at .2. d ro d r1 dr = + de unde: . v o + ω x r = vt .

v r = ∂r / ∂t =u sin αi −u cos αk .vectorii r si ω . Stiind viteza unghiulara constanta ω a conului. A).cele doua metode in cadrul problemei ce urmeaza. daca ar fi sudat de con) este o miscare circulara si uniforma: vt = ω (PP’) = ω u t sinα .9. 3.Metoda identificarii miscarilor Se identifica cele trei miscari (relativa.9.viteza si acceleratia absoluta a punctului.Prima chestiune intr-o problema de miscare compusa este identificarea vehiculului. at  2 → at = at = ω tu s α i n  aν = ω (P'P) aC = 2 ω x v r →aC = 2 ωv r sin( π −α) = 2 ωu sin α aa = a + a 2 t 2 C O y = (ω u t sin α) +( 2 ωu sin α) 2 2 2 B) a r = ∂vt / ∂t Fig. vehiculul nu este discul (caruia ii apartine punctul P. aflat pe periferia lui). PROBLEMA Pe generatoarea unui con circular drept. vt = vO i +ω x r =ω x r = 0 rx j 0 0 k ω =ωrz j rz 2 2 2 v a = u sin αi +ωu t j −u cos αk → a = v x +v y +v z = v a a = a r + at + aC A)  aτ = ε (P'P) = 0 ν 2 ar = 0 .12 si 17). de transport si absoluta). observându-se ca sunt miscari cunoscute. Vehiculul este conul.5  ε =ω =0 . cu care apoi se calculeaza unele viteze si acceleratii.9. Fig.Metoda analitica Se exprima analitic . ci alt corp mobil. Exemplu: la mecanism planetar din fig. iar celelalte se determina din formulele (3.4 B). 3. 2 va = vr + vt2 = u 1 + (ωu t sin α) 2 B) Fig. studiate in capitolele anterioare si pentru care se pot desena (complet sau partial) vectorii viteza si acceleratie. vom aplica .6 . v a = v r + vt A) Miscarea relativa (pe care o vede un observator legat de con) este o miscare rectilinie si uniforma pe generatoare: v r = u . ci manivela O1O2. de unghi la varf 2α si inaltime h.4. Pentru exemplificare. de la plecarea din varf . Elementele necunoscute se determina din studiul trigonometric al poligoanelor vectoriale ce ilustreaza relatiile (3. ω =ω P o ) k .9.9. se deplaseaza cu viteza constanta u un punct. vecin”. 3. r =( P ' P ) i +(O ' ) k =u t sin αi +( h −u t c s α k .9. (PoP) = u t Miscarea de transport (pe care ar avea-o P. 3.12 si 17). sa se determine – la t sec.in paralel .pe sistemul de axe mobil . pentru aceasta cea mai potrivita consider ca este regula: “vehiculul nu este corpul caruia ii apartine punctul studiat.

Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin alunecare Exemplul 1: Mecanismul cama .1.3) ω2 z 1 Fig.3). Arcul comprimat 3 mentine permanent contactul între tachet si cama 2.10.10. acelasi pe ambele cercuri de rostogolire (conditia angrenarii).10. Pentru a obtine miscarea dorita la solidul terminal. Fig.10. ω. fara alunecare. solidare cu cele doua roti.10. Se cauta legatura între vitezele unghiulare ω1 si ω2 (se observa sensurile lor opuse). Miscarea camei este o rotatie uniforma: θ = ω · t .1) devine: ω1 z 2 = i= . reprezentând ecuatia camei în coordonate polare. ca urmare. relatia (3. sunt necesare niste solide intermediare. Se pune problema: stiind legea de miscare pe care trebuie sa o realizeze tachetul. Exemplul 1: transmisii cu roti de frictiune. 3.tachet (fig. care sa transforme miscarea de rotatie a motorului în miscarea impusa solidului final.2) Cu aceasta observatie.3) Notam cu z1 si z2 numarul de dinti respectiv pentru cele doua roti. numite cercuri de rostogolire (fara demonstratie).1) ω2 R1 Aceasta formula nu este utilizabila.at = a o +ε x r +ω x (ω x r ) =ω x vt = =ωk x ωu t sin α j = − 2 u t sin αi ω aC = 2 ω x v r = 2 ωk x (u sin αi −u cos αk ) = 2 ωu sin α j 2 a a = − 2 u t sin αi +2 ωu sin α j →a a = a x +a 2 = ω y 3. Acest ansamblu de solide rigide în interactiune se numeste sistem mecanic. Exista doua cercuri imaginare.3 i= . 3. Daca se noteaza cu p pasul danturii (lungimea arcului de cerc ce cuprinde un dinte si un gol). care se rostogolesc fara alunecare.10. CINEMATICA SISTEMELOR DE SOLIDE Parametrii cinematici ai unui solid ( vO .1) Tachetul 1 poate fi cu vârf. 3. Exemplul 2: Transmisii cu roti dintate (angrenaje) cilindrice (fig. cursa activa (de aschiere) desfasurându-se cu o viteza mai mica decât cursa de retragere a sculei. viteza punctului A de tangenta este egala pe cele doua cercuri: vA1 = vA2 . Legaturile solidelor din sistem pot fi exterioare (cu mediul exterior sistemului. 3.10.10. Se elimina timpul: r = f (θ ). Transmisii de miscari prin reazeme a). care furnizeaza . 2) .Miscarea unui solid fata de celalalt se face numai prin rostogolire. ε ) sunt conditionati de operatia pe care o executa solidul în procesul tehnologic la care participa.6. de unde rezulta raportul de transmisie: ω1 R2 = Fig. b). numit batiu). Miscarea este generata de un motor. (3.10. articulatie. 3. cu anumite legaturi între ele.4 . fir.1 Exemplul 2: mecanismul surub-piulita (s-a studiat în § 3. (i = 1. (3. pentru ca razele R1 si R2 sunt dificil de masurat.o rotatie în jurul unei axe fixe. sa se determine profilul camei.10. s-au interioare (între corpurile aceluiasi sistem) si de tipul: reazem simplu. (3. adica ω1 R1 = ω2R2.de regula . lungimea cercului se poate exprima în doua moduri: 2π Ri = p · zi . 3.10. Legea de miscare a tijei în translatie: OM = r = f ( t ) . De exemplu: cutitul de seping trebuie sa execute o miscare de translatie rectilinie alternativa. aO . disc plat sau rola (galet).

Principiul independentei actiunii fortelor “Actiunile simultane ale fortelor elementare d F1 si d F2 . 4.1.1. actionând asupra aceleiasi mase elementare.4) ω2 R1 Se observa ca ω1 si ω2 au acelasi sens.1. îi imprima centrului acestei mase o acceleratie având aceeasi orientare cu forta. 3. 2.5). Un Newton este forta care imprima masei de 1 kg o acceleratie de 1 m/s2. b). CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE 4. 3. se poate scrie: vA = vB = vC = vB. ω1 R2 = de unde: ω1R1 = ω2R2 . de catre doua corpuri cu care masa dm se gaseste în interactiune. care actioneaza asupra masei elementare dm.formate din lucrul mecanic efectuat de multimea de forte si puterea mecanica a acestei multimi. . pentru a obtine sensuri contrare cureaua se încruciseaza (cu linie întrerupta în figura 3. i= . 3.. n).10.10. [m] = kg . pentru multimea de forte (torsorul rezultant).2. [F] = N (Newton) ..1. 4. Fig.1: d F = d F1 + d F2 . Transmisii de miscari prin articulatii Exemplu: Transmisia cardanica (fig. Fig.4) Cureaua se considera fir. 3.2 .2) II).10.. ilustrata în figura 4. din punct de vedere dinamic. (4. sunt independente între ele si pot fi înlocuite cu actiunea unica a rezultantei celor doua forte. .Caracteristici dinamice vectoriale .1.3). legati prin articulatii de piesa (3).1) Principiul se poate extinde pentru un numar n (finit) de forte d Fi (i=1.10. (3. Transmisii prin fire Exemplu: transmisii prin curele (fig. Principiile fundamentale ale Mecanicii I). factorul de coliniaritate fiind masa elementara: d F =dm a “(fig. 4.1.10.1.1.3) sunt: -2 [a] = m · s .3) Observatii: .1.Unitatile de masura pentru marimile din relatia (4.1. deci este perfect flexibila si inextensibila. 4. Acest mecanism face posibila variatia unghiului α dintre cei doi arbori.Principiul actiunii fortei “Orice forta elementara d F . în timpul functionarii.5 4. îi imprima acesteia acceleratii egale.4). determinata cu regula paralelogramului”. exercitate asupra masei elementare dm a unui solid. rezultând regula poligonului.3.reprezentate de forta rezultanta si momentul rezultant.2.1. Daca transmisia functioneaza fara alunecari ale curelei pe roti.10. de forma unei cruci cu bratele egale.Caracteristici dinamice scalare .1 d F = ∑ d Fi i =1 n (4. DINAMICA Denumim caracteristici dinamice marimile ce definesc. (4.10. Fig. multimea de forte ce solicita un solid. Reprezentarea grafica a principiului I se face în figura 4. calculate într-un punct oarecare.3. se compune din doi arbori concurenti (1) si (2).Principiul II furnizeaza criteriul de comparatie a doua forte: doua forte sunt egale când. Se clasifica în: a).1.

1. deoarece pe aceasta ecuatie se bazeaza întregul edificiu al Dinamicii. dar aplicati la mase elementare diferite (nu exista actiune fara reactiune).1.reactiune. .. (4.1.In general.1.la distanta.6) Din (4. motiv pentru care s-a pastrat conventia de notare a indicilor pentru fortele interioare. ..8) Observatii: .2..1. motiv pentru care le denumim forte masice. (4. III).1. 4. Reprezentarea grafica se da în figura 4. Repartitia si reducerea fortelor în solid Fortele ce actioneaza asupra unui solid se pot exercita: a).4 (4.1.prin contact. (i = 1. ex.Fortele pot avea sensul de atractie (ca în figura 4. 2.1. iar cealalta .8). le numim forte superficiale. asupra masei dm actioneaza mai multe forte elementare. având ca suport comun dreapta care uneste punctele reprezentând sediile celor doua mase elementare în interactiune”.1.4.5 . se poate scrie: ∑ d Fi = d F = dm a .1.1.Toate fortele elementare de interactiune se grupeaza în perechi de vectori direct opusi. unor corpuri distincte.2 si 3).5) Având în vedere relatiile (4. 4. 4. Fig.4) Insumând (membru cu membru) relatiile (4. Egalitatea (4.1. întâlnite în Statica (§2). iar forma matematica în relatia (4. a).1.1.5). deci si acceleratiile se supun i =1 n . n).1. fortele fiind distribuite pe portiuni din suprafata solidului.Principiul actiunii si reactiunii “Actiunile reciproce dintre doua mase elementare sunt direct opuse (coliniare.5 si 6) rezulta acceleratia totala a masei dm: principiului I. . pentru fiecare fiind valabila o relatie de tipul (4. obtinem: ∑ d Fi = dm ∑ ai . situate în zonele de contact.5) devine: d a =d F m a = ∑ ai .: greutatea  dF1 2 = − dF2 1    r1 x dF1 2 + r2 x dF2 1 = 0  Fig.Forte masice (fig.3): d Fi = dm ai .7) numita ECUATIA FUNDAMENTALA A DINAMICII.4).1.1. 4. în acest caz fortele fiind distribuite în toata masa solidului.Cele doua mase elementare apartin. Reamintim ca în Statica s-a demonstrat caracterul de vectori alunecatori ai fortelor ce solicita un solid rigid.4) sau de respingere.Una din forte se numeste actiune. . 4. de regula.1. b). Fig.3 i =1 i =1 n n (4. i =1 n (4. de sensuri contrare si cu marimile egale).

A.1). Aceste forte apar la contactul dintre o masa elementara situata la suprafata solidului.Fortele masice se reduc.la un torsor:  Fm = ∫ d Fm  (M ) TO   M m O = ∫ r x d Fm (M )  (4. ele doar încetinesc miscarea.Solicitari interioare . Fig.1.9) Prin aceste reduceri fortele elementare se înlocuiesc cu forte si momente concentrate.1. Aceste forte se reduc în punctul teoretic de contact . cu o masa elementara a unui corp vecin. A. ex.7) Corpul de masa M2 atrage corpul de masa M1 cu o forta a carei expresie este: M M Fa = − K a 1 2 2 ρ C .10) pentru ca aceste integrale reprezinta sume de binoame de tipul celor din (4.care se exercita între doua mase elementare apartinând solidului. Datorita deformarilor care se produc. numarul lor total este deci par.Solicitari exterioare active.1.1.8).1. 4.Solicitari exterioare .: reactiunile. care sunt independente de miscarea solidului si o pot accelera sau încetini.3.2). ∫ r x dFi n t = 0 . care sunt reale.Forta de atractie universala (fig.Exemple Ex.C . ci se face pe o suprafata (A).care reprezinta actiunile corpurilor vecine asupra rigidului considerat.7 . acestea se împart la rândul lor în: A.6). iar torsorul într-un punct oarecare este echivalent cu zero: ∫ dFi n t = 0 .actiunilor lor depind de miscarea solidului.Forte superficiale (fig. (M ) (M ) R = ∫dF  ( A) TC   MC = ∫ r xd F ( A)  (4. acest contact nu este punctiform.1). b). fiecarui element de suprafata corespunzându-i forta elementara d F . B). într-un punct oarecare O al solidului (S) la un torsor: integralele efectuându-se pe volumul ocupat de masa M a solidului. 4.1.11) rC Fig.1. Clasificarea solicitarilor la care poate fi supus un solid (solicitarea = forta si/sau moment) A).1.1.Solicitari exterioare pasive . cu care se lucreaza în continuare si care – evident – nu au o realitate fizica (sunt imaginare). (4. De aceea este mai bine ca principiile Mecanicii sa se formuleze pentru fortele elementare. 4.1. 4. fiind rezultatul unor integrale.6 4.

este lungimea arcului nedeformat.Solicitarile de reactiune ale legaturilor cu frecare Acestea sunt reprezentate de fortele si momentele cu care legaturile (reazemul simplu.2).In cazul legaturii cu tija elastica de torsiune sau arc spiral (fig. astronomul Halley a spus: “Unor putini oameni le-a fost dat sa smulga naturii un secret comparabil cu aceasta lege”. Plecand de la (4.1. Me = Ku · ∆ ϕ“. In legatura cu aceasta lege. descoperita de Isaac Newton (1642-1727). este valabila LEGEA LUI HOOCKE care spune ca: “solicitarea elastica (forta sau moment) este proportionala cu marimea deformatiei elastice (liniara sau unghiulara): Fe = Kl ·∆ l .1. articulatia.14) aplicata in centrul de masa al solidului respectiv.16) unde K este constanta elastica a arcului elicoidal. OBSERVATIE: Consideram ca un solid are masa M = 36 Kg. REGULA: ”Fortele elementare pasive formeaza cu vitezele maselor elementare.9 a si b).unde Ka = 6.Solicitarile exterioare pasive . unghiuri obtuze”. 4. apare un moment elastic. în cazul din figura 4.. Ex. l0 .1. .664 · 10 -14 m3 Kg ⋅ s 2 este constanta atractiei universale (determinata de Cavendish in 1798).Fortele gravitationale terestre . se ajunge la: G =M g .11). iar ρC este versorul vectorului rC =C 2 C1 . elementele elastice actioneaza asupra corpului cu forte elastice.9 c si d). 2 . (4. întotdeauna.sunt forte de atractie universala exercitate de pamânt asupra corpurilor aflate în sfera lui de atractie. Experienta arata ca: . Ex. bara elastica supusa la încovoiere. arc spiral). A. l .l0 | . 4. Daca deformatiilor nu depasesc anumite limite. 3 . . 4.este lungimea arcului la momentul considerat. Se observa ca exista o egalitate numerica intre numarul de Kg.1. legatura prin fir) actioneaza asupra Fig. Astfel.In cazul unui solid cuplat cu exteriorul printr-un arc spiral.Solicitari active ale legaturilor elastice (arc elicoidal.reprezinta multimi de forte elementare exercitate asupra unui solid de catre corpurile din mediul în conjurator si care ii incetinesc miscarea. sau fixat pe o bara elastica (fig. deci G = M g = 36 Kg∙10 m/s2 = 360 N = 36 daN. Ex.9 solidului si au fost expuse în §2. de sens opus deformatiilor elementelor elastice. tija elastica de torsiune.9 a: Fe = K ·∆ l = K | l .1. ale unui corp si numarul de daN ce reprezinta greutatea corpului.1.1. orientat pe axa de rotatie si opus deformatiei unghiulare (rotirii) a elementului elastic (indicata cu sageata punctata). se masoara în [N/m] si se determina experimental. (4.

1) s = Ao A1 . | L| = N · m = Joule = J. (4.2 i =1 n S 2 = ∑ω ⋅ dt ⋅ ( ri x Fi ) = ω ⋅ dt ⋅ ∑ (ri x Fi ) = i =1 i =1 n n = ω ⋅ dt ⋅ M O = M O ⋅ ω ⋅ dt dL = F ⋅ vO ⋅ dt + M O ⋅ ω ⋅ dt = ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt .7) nu se va putea deci calcula (decât în cazuri de exceptie) prin diferenta valorilor unei primitive L.2.2.1.2) Fig.1): L = F ⋅ s ⋅cos ( F . s ) =F ⋅s . t]: L = ∫ dL .1 Forta F va efectua în timpul dt un lucru mecanic elementar: dL = F ⋅ dr1 = F ⋅ v ⋅ dt .distanta este un modul.2).2. 4.6) reprezentand lucrul mecanic elementar al unui torsor. 4. într-un interval finit de timp [t0.2.deplasarea rectilinie poate fi considerata vector. unde Aceasta notiune poate fi extinsa în cazul fortelor aplicate punctelor solidului rigid. deoarece în acest caz deplasarea pe un arc de curba se poate aproxima cu deplasarea pe coarda (sau pe tangenta) si considera variatia fortei ca neglijabila.2.3) Pentru un sistem de n forte Fi : dL = ∑ dLi = ∑ Fi ⋅ vi ⋅ dt . .2. Deoarece forta rezultanta F si momentul rezultant M O pot depinde de parametrii de pozitie ai solidului (ca la solicitarile elastice).2.5) Având în vedere (4.4.2. a carui punct de aplicatie are deplasarea rectilinie s (considerata vector). de primele lor derivate în raport cu timpul (ca la forta de amortizare vascoasa) si chiar de timp. 4. MODUL DE CALCUL A). CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE 4.2. (4.(4. iar lucrul mecanic total: L = ∫ dL = ∫ ( F ⋅ vO + M O ⋅ ω ) ⋅ dt to to t t (4. deplasarea elementara: dr1 = v dt = (vO +ω x r ) dt . Precizari: . Pentru o forta constanta F. efectuat de sistemul de forte.2): v = dr1 / dt .2. corespunzatoare momentelor t0 si t.2. lucrul mecanic are expresia (fig. i=1 i =1 n n (4.4) devine: dL = ∑ Fi ⋅ (vO + ω x ri ) ⋅ dt = i =1 n = ∑ Fi ⋅ vO ⋅ dt + ∑ Fi ⋅ (ω x ri ) ⋅ dt = S1 + S 2 i =1 i =1 n n S 1 = (∑ Fi ) ⋅ vO ⋅ dt = F ⋅ vO ⋅ dt . LUCRUL MECANIC Definitie foarte particulara: Lucrul mecanic = forta x deplasarea (distanta). dar numai pentru deplasari elementare (efectuate în timpul dt).2. to t (4. Fig. (4.Pentru o forta F : dL = F ⋅ dr1 .2. rezulta ca dL nu reprezinta (în general) diferentiala totala a unei functii L. (4.2.2. Viteza punctului A (fig. 4.4) Lucrul mecanic total.

4. v este viteza punctului de aplicatie al fortei. L(T ) = ∫ dL (T ) = ∫ T ⋅ v I ⋅ cos( T . L( F ) = ∫ dL ( F ) = ∫ F ⋅ dx ⋅ cos( F .z B ) = G · ∆ h z unde ∆A−B este diferentaA pozitiva dintre cotele (în natura: h altitudinile) punctelor de capat (sau: ∆ h este distanta dintre planele orizontale ce contin punctele de capat). care-si deplaseaza punctul de aplicatie între doua pozitii A si B.G · ∆h .2.Lucrul mecanic total: L = to ∫ dL .6) rezulta: dL = M ⋅ω ⋅ dt = M ⋅ω⋅ cos( M . v I ) ⋅ dt = 0 −I I o I1 pentru ca I ov I1 = 0 . coeficientul de frecare la rostogolire fiind s. din (4. ω) ⋅ dt . 4. c) dL = F ⋅ v ⋅ dt = F ⋅ v ⋅ cos( F . (4.3 C). pentru ca T se aplica mereu altui punct. b) dL = Fx1 · d x1 + Fy1 · d y1 + Fz1 · d z1 .Acest produs scalar se poate calcula în trei moduri (fig.4 PROBLEMA 2 Sa se calculeze lucrul mecanic total al solicitarilor care actioneaza asupra rotii din figura 4.1). de cote respectiv zA si zB : L AB (G ) = ∫ dL (G ) = ∫ ( −G k ) x ( dx i + dy j + dz k ) = A −B A −B zB = ∫ − G ⋅ dz = −G ∫ dz = G (z A .14) se ia semnul “+” când greutatea coboara si “-” când urca. v I ) ⋅ dt = 0 . în sensul ca întotdeauna L( N ) = 0. v ) ⋅ dt . Procedând analog: LB-A = .2.2.4) Sa se calculeze lucrul mecanic total efectuat de o forta de greutate G.3): a) dL = F · ds ·cos ( F . acest −rezultat se poate generaliza.2.5 L( N ) = ∫ dL ( N ) = ∫ N ⋅ v I ⋅ cos( N . B). L( G ) = . dr1 ) . 4. Roata are greutatea G.2.2. t PROBLEMA 1 (fig. Fig.2. 4. In concluzie: L( G )= ± G ·∆h = ± m · g ·∆h .G · l · sinα Fig. I o −I1 I o −I 1 pentru ca v I =0 .G ·∆ h = .Pentru un moment M .2. pe un plan înclinat cu unghiul α. Roata se rostogoleste fara alunecare pe distanta C0C1 = l.2. 4. unde: ds este lungimea arcului de curba infinitezimal descris de punctul de aplicatie al fortei (în intervalul de timp dt). raza R si este trasa de forta constanta F. Fig. L (M r ) = . dro ) = Co −C1 Co −C1 = F ∫ dx ⋅ cos0 o = F · l 0  rezultat la care se poate ajunge mai rapid cu relatia (4.5. în care ω este viteza unghiulara a corpului asupra caruia actioneaza momentul M . deci la rostogolirea fara alunecare: L( T ) = 0 .

t t t t 0 o o o o t1 t1 t1 v sN t1 sN l s daca N = const.: courses hacked by PredatoR :. . .ω ) ⋅ d t = ∫ s N R cos 180 ⋅ d t = − R ∫ vo ⋅ d t = − R ∫ d x = − R N  .o o ∫ dL(M r ) = ∫ M r ω cos(M r .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful