Sunteți pe pagina 1din 68

CURS 1 APTIA

CAP.1. NOIUNI DE ACIONRI


Prin acionare se nelege o operaie de realizare i meninere, prin comenzi, a
regimului de funcionare a unei maini, utilaj, instalaii, etc
Funcie de energia utilizat
pentru punerea n micare a organelor de maini din componena echipamentelor i
utilajelor deosebim:
Acionri electrice se utilizeaz energia electric;
Acionri hidraulice se utilizeaz energia hidraulic;
Acionri pneumatice se utilizeaz energia pneumatic.

1.1 Acionri electrice


n cazul acionrilor electrice, energia electric este transformat n energie
mecanic, cu ajutorul motoarelor electrice (fig. 1)
Fig.1 Schema de principiu a unui
sistem de acionare electric.
GE generator electric; AAE
aparate
pentru
acionri
electrice; ME motor electric;
Element de execuie

1.1.1 Aparate pentru acionri electrice

Din aceast categorie fac parte:


Aparate electrice de conectare neautomat (separatoare, ntreruptoare,
comutatoare, sigurane cu fir fuzibil, prize, fie);
Aparate electrice de conectare automat (contactoare, relee de timp,
ntreruptoare automate);
Aparate electrice de deconectare automat (relee de protecie);
Aparate de pornire, reglare, frnare (comutatoare stea triunghi, reostate, frne
cu electromagnei)

1.1.2 Motoare electrice


Funcie de curentul de alimentare, motoarele electrice se pot clasifica n:
Motoare electrice:

- de curent continuu;
- de curent alternativ:

- asincrone:

- cu rotor n
scurtcircuit
- cu rotor bobinat
i inele colectoare

- sincrone

1.2 Acionri hidraulice


1.2.1 Principiul de funcionare, avantaje, dezavantaje
n cazul automatizrilor hidraulice energia consumat trece prin urmtoarele
etape: energia electric trece n energie mecanic, aceasta n energie hidraulic, care
la rndul ei trece n energie mecanic.

n principiu un sistem de acionare hidraulic este format din urmtoarele


elemente (fig. 2): rezervor de fluid hidraulic; pomp hidrostatic; aparatur de
distribuie, reglare i control, motor hidraulic.
Fig. 2 Schema de principiu a unui
sistem de acionare hidraulic
ME motor electric; PH pomp
hidraulic; DRC aparatur de
distribuie, reglare i control ;MH
motor hidraulic; DA dispozitiv
acionat

Pompa hidraulic, antrenat de ctre motorul electric, absoarbe fluidul hidraulic


din rezervor i l vehiculeaz spre aparatura de distribuie, reglare i control, cu un
anumit debit i o anumit presiune. Aparatura menionat realizeaz succesiunea
fazelor unui ciclu de lucru, precum i reglarea debitului de fluid i a presiunii acestuia la
valorile necesare funcionrii corespunztoare a motorului hidraulic care acioneaz
dispozitivul acionat.
Dup cum se observ din figura 2, fluidul hidraulic care iese din motorul hidraulic
se rentoarce n rezervor. De asemenea, i de la nivelul aparaturii de distribuie, reglaj,
i comand, poate exista o conduct care trimite fluidul n surplus napoi n rezervor.
Schema prezentat este cea a unui sistem hidraulic deschis.
Exist cazuri cnd pompa hidraulic aspir fluidul refulat de ctre motorul
hidraulic, pe care l trimite din nou n motor. n acest caz sistemul hidraulic este de tipul
nchis.
Acionrile hidraulice prezint o serie de avantaje, cum ar fi: la acelai gabarit
realizeaz puteri mai mari de acionare dect motoarele electrice; realizeaz fore i
puteri mari; eforturi mici pentru acionarea elementelor de comand; controlul
permanent asupra forelor; posibilitatea reglrii automate a vitezei n timpul funcionrii;
posibilitatea tipizrii elementelor componente; inversare uoar a sensului de micare;
funcionare linitit fr zgomot; posibilitatea amplasrii n locuri uor accesibile a
elementelor de comand i a celor de acionare, etc.
Ca dezavantaje se pot enumera: viteza de circulaie a lichidului hidraulic este
dependent de pierderile locale i liniare de presiune; vscozitatea lichidului hidraulic
scade odat cu creterea temperaturii de lucru, ceea determin n unele cazuri folosirea
de instalaii de rcire; componente scumpe (datorit execuiei precise); necesit
personal calificat de ntreinere i reparaii; pierderile hidraulice pe conducte limiteaz
lungimea acestora, etc.

1.2.2. Fluide utilizate n sistemele de acionare hidraulice


De obicei, n acionrile hidraulice industriale, se utilizeaz uleiurile minerale
(sunt standardizate), dar n unele cazuri, limitate, se folosete ap, ap amestecat cu
glicerin, uleiuri vegetale, esteri, silicai.

1.2.3. Elemente componente ale sistemelor de acionare


hidraulice
Rezervorul de fluid difer constructiv de la o instalaie la alta, funcie de modul
cum se realizeaz alimentarea acesteia i funcie de cantitatea de fluid vehiculat. Are
rolul de a nmagazina fluidul, necesar funcionrii instalaiei hidraulice, i de a colecta
prin decantare eventualele impuriti prezente n acesta.

Pompa hidraulic transform energia mecanic primit de la motorul electric n


energie hidraulic care o trimite spre motorul hidraulic. Tipurile cele mai utilizate de
pompe hidraulice sunt: cele cu pistoane (axiale sau radiale), cele cu roi dinate, cele cu
palete.
Din punct de vedere funcional pompele hidraulice pot fi:
- cu debit constant (ex. cu roi dinate)

- cu debit variabil (ex. cu piston, cu palete)

Din punct de vedere al sensului de curgere al fluidului pot fi:


- care refuleaz ntr-un singur sens

- care au posibilitatea inversrii sensului de


refulare

Aparatura de distribuie, reglare i control cuprinde: aparatura de distribuie;


aparatura pentru reglarea i controlul debitului de fluid hidraulic; aparatura pentru
reglarea presiunii.
Aparatura de distribuie are rolul de a dirija fluidul de lucru la anumite elemente
ale sistemului hidraulic (Ionescu). n aceast categorie se nscriu: distribuitoarele;
inversoarele; supapele; robinetele.
Distribuitoarele n funcie de soluia constructiv aleas se mpart n :

distribuitoare cu sertare cu micare de translaie;


distribuitoare cu sertare cu micare de rotaie;
distribuitoare cu supape;
distribuitoare plane (frontale).

Distribuitoarele cu sertare sunt cele mai utilizate. Cele comandate electric (prin
intermediul electromagneilor), care realizeaz la ieire debite de fluid hidraulic
proporional cu mrimea semnalului de comand (electric) se numesc servovalve.
Aparatura pentru reglarea i controlul debitului de fluid hidraulic. Reglarea
vitezei motoarelor hidraulice se face prin modificarea debitului de fluid (cantitatea de
fluid / unitatea de timp) care le traverseaz.
Se utilizeaz dou metode:
modificarea debitului refulat de pompa hidraulic (metoda volumic se
utilizeaz pompe cu debit variabil;
modificarea rezistenei locale n conducta prin care circul fluidul (metoda reglrii
cu drosel) se utilizeaz pompe cu debit constant i drosele.
Droselele sunt componente ale instalaiilor hidraulice asemntoare din punct de
vedere constructiv cu robinetele, care permit modificarea seciunii de trecere a fluidului,
ceea ce duce la schimbarea valorii rezistenei de trecere a acestuia, deci implicit a
debitului.
Din punct de vedere constructiv droselele pot fi:
cu ac;
cu fant;

cu cresttur transversal.

Aparate pentru reglarea presiunii. Reglarea presiunii ntr-un sistem hidraulic


se face cu ajutorul supapelor i releelor hidraulice.
Supapele pot fi de tipul:
normal nchise (supape de siguran; supape de deversare) Se menin nchise,
att timp ct presiunea din instalaie nu depete o anumit valoare prescris.
La depirea valorii amintite supapa se deschide i fluidul circul prin aceasta. n
momentul cnd valoarea presiunii se reduce din nou la cea prescris, supapa se
nchide i ntrerupe circulaia fluidului.
normal deschise (supape de reinere; supape de reducie; supape cu destinaie
special) La presiunea de lucru ofer o anumit seciune de trecere fluidului
hidraulic. Dac se nregistreaz o cretere a presiunii fluidului, la intrarea n
supap, atunci seciunea la ieirea din aceasta se mrete astfel nct presiunea
la ieire s se menin la valoarea iniial (de lucru).
Pentru limitarea valorii presiunii n sistemele hidraulice se folosesc relee de
presiune. Acestea sunt supape speciale dotate cu contacte electrice prin intermediul
crora pot nchide sau deschide circuite electrice.
Motoarele hidraulice transform energia hidraulic n energie mecanic.
Din punct de vedere al micrii realizate, motoarele hidraulice se mpart n:
- motoare hidraulice liniare;
- motoare hidraulice rotative;

- cu simplu efect;
- cu dublu efect;
- de turaii medii i nalte;
- de turaii joase i de poziionare

- motoare hidraulice oscilante


n principiu toate pompele hidraulice amintite pot fi utilizate i ca motoare
hidraulice.
Cele mai utilizate tipuri de motoare hidraulice rotative sunt cele cu pistoane
axiale sau cu pistoane radiale.
Elemente auxiliare ale instalaiilor hidraulice. Din aceast categorie fac parte:
acumulatoarele hidraulice; filtrele hidraulice; conductele de legtur.
Acumulatoarele hidraulice au rolul de a acumula energie hidraulic, care este
apoi cedat, napoi sistemului, n anumite condiii.
Filtrele au rolul de a reine eventualele impuriti din fluidul de lucru.
Conductele sunt metalice i asigur circulaia fluidului hidraulic ntre
componentele sistemului.

1.3 Acionri pneumatice


Structura sistemelor de acionare pneumatic este asemntoare cu a celor
hidraulice. Fluidul de lucru, n acest caz, este aerul comprimat.
Schema de principiu a unei astfel de instalaii cuprinde urmtoarele elemente
(fig. 3):generatorul de aer comprimat; aparatura de distribuie, reglare i control; motorul
pneumatic.
Generatorul de aer comprimat (compresorul) are rolul de a transforma
energia mecanic preluat, de obicei, de la un motor electric n energie pneumatic.
Compresorul preia aerul atmosferic i l comprim, ceea ce va avea ca rezultat o
cretere de presiune n sistem.
Din punct de vedere constructiv generatoarele de aer comprimat se clasific n:

compresoare cu piston;
compresoare rotative;
turbocompresoare.

Fig. 3 Schema de principiu a


unui sistem de acionare
hidraulic
F filtru; ME motor electric;
GAC generator de aer
comprimat; DRC aparatur de
distribuie, reglare i control ;MP
motor pneumatic; EE
element de execuie

Aparatura de distribuie, reglare i control include: distribuitoare pneumatice;


aparatura pentru reglarea presiunii aerului comprimat; aparatura pentru reglarea
debitului aerului comprimat.
Distribuitoarele pneumatice, dirijeaz aerul comprimat pe anumite circuite ale
instalaiei de acionare pneumatice, n funcie de anumite comenzi primite. Din punct de
vedere constructiv i funcional, acestea, se aseamn cu cele hidraulice. Pot fi de tip:
cu sertar cu micare de translaie; cu sertar cu micare de rotaie; cu supape.
Aparatele pentru reglarea presiunii aerului din instalaia pneumatic se
numesc regulatoare de presiune i au rolul de menine presiunea la o valoare
prereglat. Regulatorul de presiune are funciile unei supape reductoare de presiune.
Din punct de vedere constructiv exist:
regulatoare cu piston;
regulatoare cu membran.
Aparatele pentru reglarea debitului aerului comprimat se numesc regulatoare
de debit. Reglarea debitului de aer n instalaia pneumatic se realizeaz prin
modificarea seciunii de trecere a aerului, care se poate face, fie utiliznd o rezisten
fix (buc cu orificiu mai mic de 1 mm), fie folosind o rezisten reglabil (drosel
reglabil cu sau fr supap de sens).
Motoarele pneumatice au rolul de transforma energia pneumatic n energie
mecanic care este transmis elementului de execuie.
Din punct de vedere constructiv deosebim:
motoare pneumatice rotative;
motoare pneumatice liniare cu piston;
motoare pneumatice liniare cu membran
motoare pneumatice oscilante.
Din grupa motoarelor rotative cele mai utilizate sunt cele cu palete.
Motoarele liniare pot fi cu simpl sau dubl aciune. Comparativ, cele cu piston
realizeaz deplasri mai mari, iar cele cu membran prezint o sensibilitate mai mare
(inerie mai mic).
Elemente auxiliare ale instalaiilor pneumatice includ: aparatura pentru
prepararea aeruli comprimat; acumulatoare de aer comprimat; conducte; racorduri.
Aparatura pentru prepararea aerului comprimat are rolul de a aduce aerul,
din sistem, la anumii parametri prestabilii, n vederea funcionrii optime. Din aceast
categorie fac parte:
rcitoarele pentru aer rcesc aerul refulat de compresoare la temperatura de
funcionare;
usctoarele pentru aer au rolul de a elimina apa i eventual uleiul din aerul
preluat de la refularea compresorului; uscarea aerului se poate face prin rcire,
nclzire sau prin utilizare de adsorbani regenerabili;
oalele de condens au rolul de a colecta i evacua apa din rcitoare i
usctoare;
filtrele de aer au rolul de a reine particulele solide aflate n suspensie n aerul
comprimat;

pulverizatoarele au rolul de a pulveriza anumite substane, n masa aerului


comprimat, n vederea scderii valorii temperaturii de utilizare a acestuia, de a
proteja suprafeele interioare ale conductelor instalaiilor pneumatice, pentru a
unge piesele aflate n micare relativ din interiorul diferitelor aparate.

Acumulatoarele de aer comprimat au rolul de a atenua efectul pulsator al


debitului de aer furnizat de o serie de compresoare, i de a oferi o rezerv de aer pentru
perioade scurte de timp.
Conductele sunt metalice i asigur circulaia aerului comprimat ntre
componentele sistemului.

CURS 2 APTIA
CAP. 2 NOIUNI GENERALE DE AUTOMATIZRI
Prin automatizare se nelege echiparea unui sistem tehnic cu dispozitive,
aparate, utilaje automate (numite pe scurt automate) care efectueaz o anumit
operaie sub controlul omului, dar fr participarea lui nemijlocit.
Automatele comand i execut anumite cicluri de funcionare pe baza unor
comenzi program iniiale . Gradul de automatizare al unui maini este funcie de
numrul de dispozitive automate din componena acesteia.
Dispozitivul de automatizare (DA) reprezint totalitatea elementelor care
contribuie la introducerea automatizrii ntr-un anumit proces tehnologic, prelund
funciile omului i realiznd comanda i (sau) controlul procesului respectiv. n acest
caz omul intervine numai n dirijarea i conducerea procesului tehnologic amintit.
Instalaiile tehnologice care includ unul sau mai multe dispozitive de
automatizare se numesc instalaii automate (IA).
O instalaie automat mpreun cu dispozitivul de automatizare aferent formeaz
un sistem automat (SA), (fig. 4).
Sistemul automat este realizat din elemente interconectate parcurse de semnale
purttoare de informaii. Astfel la intrarea n sistemul automat (SA) se aplic un semnal
de intrare (si), iar la ieire se obine un semnal de rspuns (sr) sau de ieire.

2.1 Avantajele automatizrii

uurarea condiiilor de lucru;


obinerea unor produse de calitate superioar;
creterea productivitii;
scderea consumului de energie;
scderea consumului de materii prime i materiale;
exploatarea judicioas a utilajelor; scderea cheltuielilor de producie;
scderea costului produselor.
Fig. 4 Schema unui sistem automat
DA dispozitiv de automatizare;
IA instalaie automatizat;
SA sistem automat;
si semnal intrare;
sr semnal ieire

2.2 Clasificare
A din punct de vedere al tipului de bucl pe care l formeaz:
Sisteme automate cu circuit nchis figura 5 (elementele componente
formeaz o bucl nchis); ex: reanclanare automat rapid, etc.

Fig. 5 Sistem automate cu circuit nchis

Sisteme automat cu circuit deschis figura 6 (elementele componente nu


formeaz o bucl nchis); ex reglarea automat a tensiunii a frecvenei,
etc.

Fig. 6 Sistem automat cu circuit deschis

B din punct de vedere al modului de funcionare:


o Sisteme de reglare automat;
o Sistem de conducere program;
o Sistem de control automat;
C din punct de vedere al vitezei de variaie a mrimii de la ieire (viteza de
rspuns :
o Sisteme de reglare automat pentru procese lente (cele mai
rspndite, prezint o anumit inerie);
o Sisteme de reglare automat pentru procese rapide (se aplic
mainilor i acionrilor electrice)
D din punct de vedere a numrului de intrri i ieiri:
o Sisteme de reglare automat cu o singur intrare i o singur
ieire;
o Sisteme de reglare automat cu mai multe intrri i ieiri
(comand sau reglare automat multivariabil);
E din punct de vedere al naturii comenzii:
o SA cu comand continu (Mrimea de ieire a fiecrui element
component este o funcie continu de mrimea sa de intrare);
o SA cu aciune discontinu (discret) (mrimea de ieire este o
succesiune de impulsuri de comand)
F din punct de vedere al agentului purttor de semnal:
o electronice;
o pneumatice;
o hidraulice;
o mixte;

2.3 Schema funcional a unui sistem automat


Schema funcional a unui sistem automat (figura 7) indic elementele
componente ale acestuia i legturile din punct de vedere funcional dintre acestea.

Fig.7 Schema funcional a unui sistem automat


T- traductor; C element de comparaie; A amplificator; Ec element de comand; EE
element de execuie; EM element de msurare; IA instalaia de automatizat; si
semnal de intrare; si semnal transmis de traductor; semnal aplicat la intrarea n
amplificator; s - semnal amplificat; sc semnal de ieire; sr semnal de reacie; DA
dispozitiv de automatizare; Sa sistem automat.

Traductorul transform o mrime fizic ntr-o alt mrime fizic care s-i
permit o mai uoar prelucrare, observare, nregistrare, etc.
Elementul de comparaie realizeaz compararea semnalului de intrare cu cel
de ieire;
Amplificatorul are rolul de a mri proporional mrimile msurate de
traductoare.
Elementul de comand d comanda elementului de execuie.
Elementul de execuie primete semnalul de la elementul de comand i
furnizeaz la ieire un semnal care s acioneze asupra instalaiei automatizate.
Elementul de msurare (denumit i traductor de reacie) are rolul de a msura
semnalul de ieire. Semnalul care iese din acesta se numete semnal de reacie.
Elementul de comparaie mpreun cu amplificatorul i elementul de comand
formeaz regulatorul automat, RA.
Semnalele n figur au fost notate cu sgei care indic sensul de transmitere de
la un element la altul.
n general semnalul de intrare este sub form de tensiune sau curent continuu.
Traductorul de la intrare, T, transform semnalul de intrare, si, (transform o
mrime fizic n alt mrime fizic de aceeai natur sau de alt natur). De la nivelul
traductorului, T, semnalul este transmis la elementul de comparaie , C, iar de aici la
nivelul amplificatorului, A. La ieirea din amplificator, se obine un semnal amplificat, s,
care este aplicat elementului de comand, EC. Acesta transmite n continuare semnalul
de comand, sc, la elementul de execuie, EE, care la rndul su transmite semnalul de
execuie, sex, la nivelul instalaiei de automatizat, IA. n final la ieirea din instalaia de
automatizat se obine semnalul de ieire, se.
Elementul de msurare, EM, care de obicei este un traductor, servete pentru
msurarea semnalului de ieire, deci preia acest semnal, l transform i l transmite n
continuare la elementul de comparaie, C. Semnalul transmis de elementul de
msurare, EM, la nivelul elementului de comparaie, C, se numete semnal de reacie,
sr.
Semnalul de ieire, se, este transformat de elementul de msurare, EM, ntr-un
semnal de aceeai natur cu semnalul preluat de elementul de comparaie, C, de la
traductorul, T. n acest fel semnalul, si, transmis de traductorul, T, i semnalul de
reacie, sr, sunt comparate, rezultnd la ieirea din elementul de comparaie, C, un
semnal, , care este transmis n continuare la amplificatorul, A.
reprezint diferena si sr . Analiznd aceast diferen se observ c pot
exista dou cazuri:
1. Dac si = sr = si sr = 0 sc = 0. n acest caz semnalul de ieire,
se, are valoarea impus prin semnalul aplicat la intrare, si.
2. Dac si sr = si sr 0 sc 0. n acest caz elementul de
execuie, EE, acioneaz de aa natur nct semnalul de ieire, se,
respectiv semnalul de reacie, sr, s fie egal cu semnalul de intrare, si.
si = sr
Se observ c exist dou ramuri prin care circul semnalul:
o ramur (partea de sus a schemei) unde se transmite comanda de la stnga
la dreapta, sensul direct;

o ramur (partea de jos a schemei) pe unde se primete informaia asupra


realizrii procesului tehnologic, la nivelul creia semnalul se transmite de la
dreapta la stnga.
Instalaia de mai sus care este de tipul circuit nchis, se cupleaz cu instalaia
automat n dou puncte. Prin punctul superior (fig. 7) se transmite comanda,
realizndu-se o legtur principal sau direct, iar prin punctul de jos se transmite
semnalul de reacie, realizndu-se o legtur secundar, invers sau de reacie.
Se observ c se formeaz un circuit nchis de automatizare.
Instalaia automat n circuit deschis reprezint un caz particular al celei de tip
nchis.

2.4 Funciile realizate de sistemele automate


Preluarea funciilor omului n procesul de producie de ctre dispozitivele de
automatizare, reprezint conducerea automat sau automatizarea procesului.
Funciile elementare, cele mai ntlnite, preluate de sistemele automate sunt:
msurarea;
comanda;
semnalizarea.
Funciile complexe mai des ntlnite sunt:
reglarea; controlul;
protecia;
conducerea.
Funcia de msurare asigur o informare cantitativ asupra parametrilor din
instalaia de msurat. Msurarea poate fi:
- continu (valorile msurate ale parametrilor sunt transmise permanent);
- discret (valorile msurate ale parametrilor sunt transmise la intervale de timp
prestabilite).
Funcia de semnalizare asigur o informare calitativ asupra parametrilor
procesului tehnologic din instalaia de automatizat. Aceast funcie are un caracter
discret de tip binar (da 1 sau nu 0). Semnalizarea se poate realiza: acustic; optic;
sau acustic i optic. Funcia de semnalizare poate fi privit ca un caz particular al
funciei de msurare.
Funcia de comand reprezint aciunea asupra unor elemente din instalaia de
automatizat n vederea modificrii, continue sau discontinuu, a valorilor unor parametri.
Funcia de comand caracterizeaz sistemul automat n circuit deschis.
Funcia de reglare realizeaz modificarea unor mrimi aferente procesului
tehnologic, n scopul meninerii unuia sau mai multor parametri la anumite valori
prescrise. Funcia de reglare caracterizeaz sistemul automat n circuit nchis i poate fi
privit ca o funcie de msurare completat cu cea de comand.
Funcia de control asigur o msurare continu n scopul verificrii depirii
anumitor limite a parametrilor procesului de reglat. Funcia de control are un caracter
discret i poate fi privit ca o funcie de msurare completat cu cea de semnalizare.
Funcia de protecie const n msurarea continu a unor parametri din
instalaie n scopul sesizrii momentului n care instalaia s-a defectat. n momentul
avariei se transmite comanda de oprire a prilor defecte din instalaie sau a ntregii
instalaii. Comanda este ireversibil, adic instalaia rmne deconectat indiferent de
valoarea ulterioar a parametrilor. Dup ce defeciunea se remediaz, instalaia se
repune n funciune. Funcia de protecie poate fi privit ca o funcie de msurare
completat cu cea de comand.
Funcia de conducere const n prelucrarea, transmiterea i prelucrarea
informaiilor n vederea adoptrii unor decizii, pentru dirijarea ct mai eficient a unui
proces.

CURS 3 APTIA
2.5 Exemplu de sistem automat
Considerm un schimbtor de cldur prevzut cu o serie de aparate care s
asigure o reglare automat a procesului.
Temperatura lichidului de nclzit se msoar cu traductorul de temperatur (un
termocuplu). Tensiunea dat de termocuplu, ut este proporional cu temperatura
lichidului de nclzit.

Fig. 8 Sistem automat de reglare a


temperaturii
SC schimbtor de cldur;
T traductor;
P poteniometru;
A amplificator;
CEP convertor electropneumatic;
RR robinet de reglare;

Dac temperatura fluidului nclzitor scade, atunci scade i temperatura fluidului


de nclzit. Traductorul, T, sesizeaz scderea de temperatur i va nregistra o
scdere a tensiunii de ieire, care va avea ca efect creterea temperaturii la ieirea din
amplificator. Rezultatul va fi o cretere de presiune la nivelul convertorului electropneumatic, CEP, care va aciona robinetul de reglare, RR, n vederea mririi debitului
de lichid nclzitor, care intr n schimbtorul de cldur, SC. n acest fel va crete
temperatura lichidului de nclzit, compensnd scderea iniial de temperatur.
Dac apare o cretere de temperatur la nivelul fluidului de nclzit procesul se
desfoar invers.

2.6 Regimurile fundamentale de funcionare a sistemelor automate


Regimurile de funcionare a unui sistem automat se apreciaz dup forma
variaiei n timp a semnalului de ieire, se(t), a sistemului. Semnalul de ieire, se(t), se
mai numete i rspuns al sistemului automat.
Aceast variaie se produce fie datorit unor cauze externe (variaia semnalului
de intrare, si, sau influena unei perturbaii), fie datorit unor cauze interne (variaia sau
transformarea unor energii acumulate n sistem).
Cnd forma de variaie a semnalului de ieire, se(t), este absolut identic cu cea
a semnalului de la intrare, si(t), se spune c sistemul de reglare automat se afl n

regim forat. Dac regimul forat are un caracter persistent, el se numete regim
staionar.
Cnd semnalele care influeneaz sistemul automat din exterior trec de la o
anumit form de variaie n timp, la alt form constant de variaie n timp, atunci
sistemul de reglare automat trece de la un regim staionar la alt regim staionar. La
funcionarea n regim staionar, orice element sau sistem automat liniar se supune
relaiei
se = k s i
unde: k poart denumirea de coeficient de transfer.
Regimul de funcionare al unui sistem automat, cuprins ntre dou regimuri
staionare, se numete regim dinamic sau regim tranzitoriu al sistemului automat.
Corespunztor celor dou regimuri de funcionare fundamentale ale sistemului
automat, regimul staionar i regimul tranzitoriu, semnalul de la ieire, se(t), are o
component forat sef(t) i o component liber sel(t), astfel c se poate scrie relaia:
se(t) = sef(t) + sel(t)
Aceast relaie este valabil pentru orice t.
La sfritul regimului tranzitoriu componenta liber se anuleaz (ca n figura 9).
Teoretic regimul staionar dureaz un timp infinit de lung.
Se spune c regimul tranzitoriu poate fi considerat ncheiat cnd valoarea
componentei libere a semnalului de ieire se reduce la 0,02%sef, fr a mai depi
aceast valoare. Pentru unele din automatizrile industriale aceast norm este de
0,05%sef.

Fig. 9 Regimurile fundamentale de funcionare ale unui sistem de reglare automat


si1 semnal de intrare pentru primul regim staionar; si2 semnal de intrare pentru al
doilea regim staionar; se1 semnal de ieire pentru primul regim staionar; se2
semnal de ieire pentru al doilea regim staionar; sef(t) componenta forat a
semnalului de ieire; sel(t) componenta liber a semnalului de ieire; se(t) semnalul
de ieire pentru regimul tranzitoriu.

2.7 Forme fundamentale de variaie a semnalului aplicat la


intrare; Funcii tip pentru semnalul de intrare
n cazul sistemelor de reglare automat, semnalul de intrare variaz ntr-un mod
predeterminat, dup un anumit program. n practic, acest program este reprezentat de

o funcie tip, adic de o funcie simpl, cu variaie specific, dar comun pentru
numeroase sisteme de reglare.
Prin convenii naionale i internaionale s-au adoptat urmtoarele semnale de
studiu i definire a sistemelor de reglare automate.
Semnal de intrare

Semnal de ieire

Funcie treapt

Funcie indicial

Funcia ramp

Funcia rspuns pentru funcia ramp

Funcia impuls unitar

Funcia pondere

Funcia armonic

Funcia rspuns pentru funcia armonic

Rspunsul procesului ar putea fi n principiu semnalul de ieire se(t) pentru


orice tip de semnal de intrare. n general rspunsul procesului se refer la o
modificare n treapt a semnalului de intrare, pentru c stabilirea semnalului de ieire,
se poate obine mai uor dect cu oricare alt form a semnalului de intrare.
Modificarea n treapt constituie forma cea mai violent a modificrii unui semnal i
rspunsul la un asemenea semnal de intrare reprezint abaterea maxim care poate
apare pentru o eventual modificare.

Dac se compar diferite sisteme de reglare, sistemul care va avea rspunsul


cel mai bun la o asemenea modificare, va avea de obicei i cel mai bun rspuns pentru
variaii ntmpltoare ale semnalului de intrare.

2.8 Procesul reglat


Semnalul de intrare n proces este semnalul de execuie, sex, transmis de la
elementul de execuie, iar semnalul de ieire, se, este mrimea reglat. n general,
fiecare dintre elementele sistemului automat, SA, se caracterizeaz printr-un semnal
aplicat la intrare, si(t), i un semnal de ieire, se(t), ambele variabile n timp. Dac la
fiecare element al sistemului automat, SA, relaia dintre se i si este o ecuaie
diferenial cu coeficieni constani, atunci sistemul automat este liniar i continuu
(SALC).

2.9 Constantele de timp i timpul mort n procese


Dac n valoarea unui parametru care caracterizeaz procesul are loc o
modificare, variaia altor parametri ai procesului poate s se desfoare n felul urmtor:
Parametri care ncep s varieze imediat dup ce apare prima variaie a
semnalului de intrare, si. Semnalul de ieire, se, nu ajunge ns la valoarea final dect
dup ctva timp, dac semnalul de intrare, si, a rmas constant. Se constat c apare o
ntrziere a procesului care este caracterizat prin constantele de timp ale procesului,
notate cu T, i cu indici n cazul c sunt mai numeroase.

CURS 4 APTIA
Continuare - 2.9 Constantele de timp i timpul mort n
procese
Parametri care ncep s varieze numai dup ctva timp de la apariia primei
variaii a semnalului de intrare, si, sau de la apariia perturbaiei. Acest interval de timp
este denumit timp mort al procesului i se noteaz cu Tm.

Fig. 10 Proces fr timp mort


Fig. 11 Proces cu timp mort, Tm
si1 semnal de intrare pentru primul regim staionar; si2 semnal de intrare pentru al
doilea regim staionar; se1 semnal de ieire pentru primul regim staionar; se2 semnal
de ieire pentru al doilea regim staionar; ti timp iniial; T timp ; Tm timp mort;

ntrzierile din procesele tehnologice sunt produse de urmtoarele cauze:


Capacitatea, C, adic proprietatea procesului de a acumula energie sau o
cantitate de material. n figur este prezentat un astfel de proces.
Apa din rezervor, pereii cazanului, serpentinele pot acumula energie termic.
Din aceast cauz, dac temperatura sau debitul de intrare al aburului crete, este
necesar un oarecare timp pn cnd temperatura apei din rezervor s ajung la
valoarea final corespunztoare noului debit de energie de la intrare. O parte din
energia cedat de abur este nmagazinat mai nti n pereii conductelor de abur a
cror temperatur crete.

Fig. 12 Exemplu de proces cu capacitate

Fig. 13 Exemplu de proces cu rezisten

Rezistena, R, adic proprietatea procesului de a se opune transferului de


energie sau de materie. n figur, conducta i robinetul de la intrare opune rezisten
transferului de materie.

Efectul combinat al unei capaciti i al unei rezistene produce ntrzieri n


transferul de energie sau materie. Asemenea grupe de capaciti i rezistente,
denumite uneori i grupe RC, determin numrul i mrimea constantelor de timp a
procesului.

2.10 Perturbaiile
Perturbaiile pot fi de mai multe feluri:
schimbri de sarcin;
schimbri n caracteristicile agentului cu care se realizeaz reglarea;
schimbri n condiiile de mediu;
schimbri n caracteristicile interne ale procesului;
modificarea mrimii de referin (aceasta este o perturbaie a procesului
introdus n mod voit, pentru ca mrimea reglat s satisfac anumite
cerine).
Caracteristicile perturbaiilor pot fi diferite i nu pot fi prevzute.
Pentru studierea lor analitic i experimental se folosesc formule matematice
care caracterizeaz funciile treapt, ramp, impuls, armonic.
De exemplu pentru schimbtorul de cldur prezentat mai nainte putem
considera cteva perturbaii:
o z1 - modificri n cantitatea de cldur introdus n lichidul nclzitor din
cauza variaiei temperaturii sau debitul de lichid;
o z2 - variaia temperaturii n jurul schimbtorului de cldur;
o z3 - variaia temperaturii de intrare a lichidului nclzit;
o z4 - modificarea debitului de lichid nclzit (consumat).
Procesul prezentat, pentru schimbtorul de cldur amintit, cu perturbaiile
menionate anterior l putem reprezenta schematic prin dou pri P1, i P2. Asupra
procesului aplicm, perturbaiile z1; z2; z3; z4, prin nite semnale de intrare sz1; sz2; sz3;
sz4. Efectul perturbaiilor asupra semnalului ieire se(t), este, pentru aceeai valoare a
perturbaiei, cu att mai mare cu ct punctele de aplicaie ale perturbaiei sunt mai
apropiate de ieirea din proces, adic de punctul de ieire a semnalului de ieire, se(t).
sz3 i sz4 influeneaz mai puternic semnalul de ieire, se(t), n comparaie cu sz1 i sz2,
care sunt aplicate nainte de intrarea n proces.

Fig. 14 Apariia i intrarea perturbaiilor ntr-un sistem automat


sex semnal de execuie; sz1 semnal de intrare referitor la modificri legate de
cantitatea de cldur introdus n lichidul nclzitor, de variaia temperaturii sau de
debitul de lichid; sz2 - semnal de intrare referitor la variaia temperaturii n jurul
schimbtorului de cldur; sz3 - semnal de intrare referitor la variaia temperaturii de
intrare a lichidului nclzit; sz3 - semnal de intrare referitor la modificarea debitului de
lichid nclzit; P1, P2 prile procesului; P1 cedare de temperatur apei reci; P2
absorbia cldurii de ctre apa rece; 1, 2 punctele de aplicaie ale semnalelor
nsumate, perturbatoare.

CAP. 3 TRADUCTOARE

3.1 Noiuni generale


Elementul care permite convertirea (traducerea) unei mrimi fizice (de obicei
neelectric) ntr-o alt mrime (de obicei electric), dependent de prima, n scopul
introducerii acesteia ntr-un sistem de automatizare, se numete traductor.
Un traductor este compus, n general, dintr-un element sensibil i un adaptor.
Semnalul de intrare, si, (presiune, nivel, for, etc) este convertit de elementul
sensibil ntr-un semnal intermediar, s0, ( de obicei deplasare liniar sau rotire), care este
transformat n semnal de ieire, se, (tensiune electric, inductan, capacitate,
rezisten) aplicat circuitului de automatizare, cu ajutorul unui adaptor. Adaptorul este
necesar pentru a realiza un semnal unificat, de aceeai natur cu cel care intr n
comparatorul, C, (deci n regulatorul automat RA). De obicei adaptorul cuprinde i sursa
de energie, S, care face posibil convertirea semnalului intermediar (deplasare, rotaie,
curent, tensiune, etc.), s0, n semnal de ieire, se.
Fig. 15
traductor

Structura

unui

si semnal de intrare;
s0 semnal intermediar;
se semnal de ieire;
S surs de energie.

3.2 Caracteristicele generale ale traductoarelor


La traductor, semnalul de intrare, si, i cel de ieire, se, snt de natur diferit,
ns sunt legate ntre ele printr-o relaie care poate fi o funcie liniar sau neliniar, cu
variaii continue sau discrete. Pe baza acestei relaii de dependen se stabilesc
urmtoarele caracteristici generale, valabile pentru orice traductor:
Caracteristica static, definit prin relaia : se = f(si);
Caracteristica dinamic, exprim n timp variaia semnalului de ieire pentru un
anumit fel de variaie a semnalului de intrare.
se(t) = fsi(t)

Fig. 16 Caracteristic static

Fig. 17 Caracteristic dinamic

Domeniul de msurare, definit prin limitele de msurare minim i maxim ale


mrimilor de intrare i ieire, si min; si max; se min; se max.
Panta medie, km, care se obine echivalnd caracteristica static cu o dreapt
(caracteristica idealizat) Se exprim prin tg .
Sensibilitatea absolut, sau panta ka, care este raportul dintre variaia
semnalului de ieire se i variaia mrimii de intrare si.

k = se/si

Eroarea absolut, sea, este diferena dintre valoarea real a mrimii de ieire i
valoarea pentru care s-a fcut etalonarea.
Eroarea relativ, e(%), este raportul dintre eroarea absolut i valoarea mrimii
de ieire n punctul considerat:
Clasa de precizie, c(%), este raportul dintre eroarea admisibil absolut n
regim static i domeniul de msurare.

3.3 Traductoare pentru temperatur


3.3.1 Traductoare de temperatur manometrice
Aceste traductoare i bazeaz funcionarea pe variaia presiunii gazului sau
lichidului care umple capsula (bulbul).

Fig. 18 Traductor
termomanometric
c cursa (deplasarea captului
liber)

Variaia presiunii vaporilor, din capsula introdus n zona de msurare, n funcie


de temperatur, este transmis prin tubul capilar la burduful elastic. Deplasarea prii
superioare a acestuia determin tija s se deplaseze cu o curs, c. Gama
temperaturilor msurate de un astfel de termomanometru depinde de natura gazului
(vaporilor) cu care se umple ansamblul capsul, tub capilar, burduf.
Termomanometrele cu vapori saturai, ai lichidelor cu punct de fierbere sczut,
sunt mai sensibile dect cele cu gaze i au o inerie mai mic.
Traductoarele de temperatur manometrice nu permit o transmitere direct a
semnalului la distane mai mari de 100m, cazuri ce se ntlnesc frecvent n instalaiile
de comand centralizat.

3.3.2 Traductoare bimetalice


Aceste traductoare se bazeaz din punct de vedere funcional pe fenomenul de
dilatare liniar a metalelor n funcie de temperatur. Pentru mrirea sensibilitii se
cupleaz dou lamele din metale diferite, a cror coeficieni de dilatare sunt diferii. Cele
dou piese metalice se unesc pe lungime realiznd aa numitul bimetal.

Fig. 19 Principiul de funcionare


al traductorului bimetalic

Datorit dilatrii diferite a celor dou metale din componena traductorului, n


timpul nclzirii, lamelele se curbeaz, transformnd variaia de temperatur ntr-o
deplasare, care poate determina aa cum se vede n figur, nchiderea sau
deschiderea unui contact electric. Asemenea traductoare sunt folosite frecvent n
construcia releelor de temperatur din circuitele de automatizare.

3.3.3 Traductoare bazate pe dilatarea lichidelor


Din punct de vedere constructiv, exist mai multe tipuri de traductoare de
temperatur bazate pe dilatarea lichidelor:
traductoare cu mercur, care realizeaz nchiderea unor contacte electrice prin
intermediul mercurului (a);
traductoare cu rezisten electric scurtcircuitat de coloana de mercur (b);
traductoare la care inductana variaz datorit curenilor Foucault (c);
traductoare cu capacitate variabil (d).
Traductoarele de temperatur bazate pe dilatare, sunt rspndite n automatizri
datorit avantajelor pe care le prezint: construcie simpl, robust; ntreinere uoar;
nu necesit surs exterioar de energie dect dac trebuie s funcioneze n legtur
cu un sistem de transmitere la distan, pneumatic sau electric; constantele de timp,
sensibilitatea, precizia, comparabile cu ale altor traductoare de temperatur.

Fig. 20 Traductoare bazate pe dilatarea lichidelor

CURS 5 APTIA
3.3.4 Traductoare de temperatur cu termorezisten
Funcionarea acestor traductoare se bazeaz pe variaia cu temperatura a
rezistenei unui conductor electric.
Fig. 21 Traductor de
temperatur cu termorezisten

nclzirea conductoarelor de legtur introduc erori care pot fi eliminate n parte,


introducnd un conductor suplimentar pn la poriunea activ a termorezistenei.
Aceste traductoare determin deci curentul electric dintr-un circuit i sunt utilizate ca
traductoare de temperatur unificate prin cuplarea lor cu adaptoare de tip rezisten
curent.

3.3.5 Traductoare de temperatur cu termistoare


Termistoarele sunt elemente semiconductoare de electricitate, cu rezisten
variabil n funcie de temperatur. Ele se obin prin presarea unor pulberi din materiale
ceramice (oxid de nichel; oxid de mangan) folosind liani speciali.
Fig. 22 Termistor

3.3.6 Traductor de temperatur cu cristal de cuar


Acest tip de traductoare care permite msurarea electric a temperaturii cu mare
sensibilitate, const dintr-o plcu de cuar cu coeficient de temperatur mare. Se
utilizeaz mpreun cu un oscilator electronic

Fig. 23 Traductor de temperatur


cu cristal de cuar

3.3.7 Traductoare de temperatur cu termocuplu


Funcionarea acestor traductoare se bazeaz pe efectul termoelectric, efect care
poate fi enunat astfel: dou conductoare din metale diferite, A i B, sudate la ambele
capete i supuse la temperaturi diferite, determin circulaia unui curent electric
proporional cu diferena dintre cele dou temperaturi i natura materialelor
conductorilor.
Fig. 24 Principiul de funcionare al
termocuplului
T1 sudura rece; T2 sudura cald; A; B
conductori; i curent.

Cele dou suduri poart denumirile de:


-

sudur rece care se pstreaz la o temperatur constant (0 oC; 20oC;


50oC);
sudur cald, care se gsete la temperatura pe care dorim s o
msurm.

n cazul n care temperatura sudurii reci variaz (cazul cel mai des ntlnit) este
necesar s se fac o corecie a rezultatelor, corecie ce se poate efectua pe baza unor
tabele sau cu ajutorul unor circuite de compensare.

Fig. 25 Traductor cu termocuplu

n cazul n care termocuplurile se folosesc ca traductoare n sistemele de reglare


automate unificate, se utilizeaz mpreun cu adaptoare tensiune curent,
constituindu-se n traductoare de temperatur cu semnal de ieire unificat.

3.4 Traductoare pentru msurarea presiunilor


3.4.1 Traductor de presiune tub Bourdon
Este realizat dintr-un tub cu perei subiri ndoit de obicei n form de arc de cerc.
Presiunea de msurat comunic cu interiorul tubului printr-o duz montat la unul dintre
capete. Cellalt capt al tubului, cel liber, este nchis ermetic.
n funcie de valoarea presiunii, p, ce se aplic la intrarea n tubul Bourdon,
acesta va avea tendina de a se ndrepta mai mult sau mai puin, ceea ce va determina
deplasarea captului liber, aa cum se observ i din figur. Deplasarea captului liber
al tubului este preluat i prelucrat n continuare.

3.4.2 Traductor de presiune cu membran


Elementul principal al acestui traductor l constituie o membran metalic, sau
nemetalic care poate fi plan sau gofrat.
Funcie de presiunea care se manifest n camera A, membrana se deformeaz
mai mult sau mai puin, ceea ce va avea ca rezultat deplasarea tijei cu valoarea c.
Aceast deplasare poate fi transformat ntr-un semnal electric, sau mecanic.

Fig. 26 Traductor de presiune tub Bourdon


0 unghi iniial; p unghi pentru o
anumit presiune de lucru

Fig. 27 Traductor de presiune cu


membran
c cursa (deplasarea captului liber);
A; B camere; p presiunea de lucru.

3.4.3 Traductor de presiune cu capsul


Acest tip de traductor conine un element sensibil realizat sub forma unei
capsule, obinute din dou membrane metalice.
n cazul prezentat n figur, membrana inferioar este rigidizat de tubul prin
care se manifest presiunea, p. Datorit presiunii pereii capsulei se deformeaz, ceea
ce va avea ca rezultat deplasarea tijei cu o curs egal cu c. Acest semnal de
deplasare este prelucrat n continuare.

Fig. 28 Traductor de presiune cu capsul


c cursa (deplasarea captului liber); p
presiunea de lucru.

Fig. 29 Traductor de presiune cu burduf


c cursa (deplasarea captului liber); p
presiunea de lucru.

3.4.4 Traductor de presiune cu burduf


Acest tip de traductor este sub forma unui cilindru cu perei ondulai (tub gofrat),
confecionat din alam sau oel inoxidabil, care se poate scurta sau lungi (ca un arc)

sub aciunea presiunii din interior. Deplasarea obinut pentru captul liber este
proporional cu presiunea msurat.

3.4.5 Traductor de presiune cu coloan de lichid


n figur este prezentat un tip din categoria traductoarelor de presiune cu
coloan de lichid, i anume manometrul diferenial.
Manometrul diferenial este alctuit dintr-un tub manometric care are un capt
racordat la incinta cu presiunea, p1, de msurat, iar cellalt este liber fiind n legtur cu
presiunea atmosferic, p0. Diferena dintre valorile celor dou presiuni este
proporional cu diferena de nivel dintre cele dou coloane de lichid, h.

3.4.6 Traductor de presiune piezoelectric


La acest tip de traductoare presiunea este convertit direct ntr-o mrime
electric utilizndu-se fenomenul piezoelectric.
Un cristal de cuar tiat dup axa longitudinal i supus unei fore, F, emite o
tensiune, U, pe feele perpendiculare pe direcia de aplicare a forei, n urma deformrii
mecanice. Sarcinile electrice dispar odat cu tensiunile mecanice.
Traductoarele piezoelectrice au frecvene proprii foarte ridicate fapt care permite
msurarea presiunilor cu variaii rapide.

Fig. 30 Traductor de presiune cu coloan


de lichid (manometrul diferenial)
P1 presiunea de msurat; pa presiunea
atmosferic; h diferen de nivel ntre
coloanele de lichid

Fig. 31 Traductor de presiune piezoelectric


g grosimea; x-x axa electric

3.4.7 Alte tipuri de traductoare


Pentru msurarea presiunilor statice se pot folosi traductoare poteniometrice de
deplasare. Sunt utilizate pentru msurarea unor deplasri mari, fiind asociate cu tuburile
Bourdon, cu elementele cu burduf, sau cu cele cu capsul.
Alte tipuri de traductoare tot pentru msurarea presiunilor mai pot fi: cele tip
tensiometru rezistiv (marc tensiometric); traductoare inductive sau capacitive de
deplasare.

3.5 Traductoare de nivel


Msurarea nivelului se face fie prin metode directe, cnd traductorul este
influenat direct de poziia suprafeei lichidului, fie prin metode indirecte, cnd se
msoar o caracteristic a procesului, din care se deduce nivelul lichidului.

3.5.1 Traductoare directe de nivel


3.5.1.1 Traductor de nivel cu plutitor

Plutitorul este un corp, confecionat din material plastic sau metal, care plutete
la suprafaa unui lichid, avnd n acest fel posibilitatea de a urmri variaiile de nivel ale
acestuia. Plutitorul se asociaz de obicei cu un traductor de deplasare, care poate fi
cuplat cu acesta prin intermediul unei tije sau a unui cablu.

3.5.1.2 Traductor de nivel de tipul corp imers


Spre deosebire de plutitor, corpul imers este afundat n masa lichidului i este
susinut de un arc. Micrile acestuia, n momentul n care urmrete fluctuaiile de
nivel ale lichidului n care este imersat, sunt transmise unui ax. Variaiile de nivel se
traduc ntr-o variaie aparent a greutii corpului imers. La scderea nivelului lichidului,
corpul imers coboar, dar arcul se opune acestei deplasri, i ca urmare, corpul imers
iese mai mult afar din lichid.
Micarea de rotaie de la nivelul axului este preluat i prelucrat n continuare
de alte componente ale dispozitivelor de automatizare.

Fig. 32 Traductor de nivel cu


plutitor

Fig. 33 Traductor de nivel de tipul corp imers

CURS 6 APTIA
3.5.1.3 Traductor de nivel cu punte de msurare
Sunt utilizate pentru determinarea nivelului, n cazul lichidelor bune conductoare
de electricitate. Sunt alctuite dintr-un anumit numr de electrozi, amplasai la distane
diferite fa de partea inferioar a recipientului, conectai la o punte electric de
msurare. Funcie de nivelul lichidului, un numr mai mare sau mai mic de electrozi se
gsesc n contact cu acesta, fapt care este sesizat de puntea de msurare. Deci nivelul
citit este funcie de numrul de electrozi n contact cu lichidul.
Fig. 34 Traductor de nivel cu punte de
msurare

3.5.1.4 Traductor de nivel pentru materiale granulare


Traductorul de nivel descris n continuare (fig. 35) este de tipul cu membran
elastic i contacte electrice, i este utilizat n cazul materialelor sub form de granule
sau pulbere. Dup cum se observ din figur, contactele electrice, de tipul normal
deschis, sunt aezate pe vertical la distane egale, i sunt protejate de o membran
elastic. Cnd materialul ajunge la un anumit nivel, n interiorul incintei, se va gsi n
dreptul unuia dintre contactele electrice. Materialul apas asupra membranei, care
nchide contactul electric respectiv. Sub nivelul materialului din incint toate contactele
electrice sunt pe poziia nchis.

Fig. 35 Traductor de nivel pentru


materiale granulare

Fig. 36 Traductor de nivel capacitiv

3.5.2. Traductoare indirecte de nivel


3.5.2.1 Traductor de nivel capacitiv
Funcionarea acestui tip de traductor (fig. 36) se bazeaz pe msurarea
capacitii unei baterii de condensatoare legate n paralel. Condensatoarele sunt
poziionate pe vertical la distane egale.
Capacitatea bateriei de condensatoare este direct proporional cu nivelul
lichidului care ptrunde ntre armturile condensatoarelor. Cnd lichidul ajunge la un
anumit nivel, n interiorul rezervorului, se va afla in dreptul unui anumit condensator. n
acest caz, capacitatea bateriei de condensatoare va fi egal cu suma capacitilor
condensatoarelor imersate n lichid, care au o anumit permeabilitate relativ, plus
suma capacitilor condensatoarelor care sunt deasupra nivelului lichidului, n aer, care
au alt permeabilitate relativ.

3.5.2.2 Traductor de nivel bazat pe msurarea presiunii


hidrostatice
Acest tip de traductor (fig. 37) se bazeaz pe msurarea presiunii ntr-un punct al
recipientului cu lichid i deducerea nlimii lichidului deasupra punctului n care s-a
fcut msurarea. Trebuie s se in seama de presiunea care exist deasupra
suprafeei lichidului din rezervor.
Traductorul de presiune diferenial indic diferena de presiune care este
proporional cu nlimea coloanei de lichid.

Fig. 37 Traductor de nivel bazat pe


msurarea presiunii hidrostatice

3.6 Traductoare pentru msurarea debitelor


Debitele de fluide pot fi exprimate n uniti de volum (debit volumetric) sau n
uniti de mas (debit masic) i reprezint cantitatea de fluid care circul prin conduct
n unitatea de timp.

3.6.1 Traductoare de debit bazate pe msurarea diferenei


de presiune prin reducerea seciunii
Din aceast categorie, printre cele mai rspndite, se numr cele cu dispozitiv
de trangulare : diafragme (fig. 38), ajutaje (fig. 39), tuburi Venturi (fig. 40).

Fig. 38 Traductor de debit cu diafragm


p1; p2 presiuni msurate.

Fig.39 Traductor de debit cu ajutaj


p1; p2 presiuni msurate.

Fig.40 Traductor de debit cu tub Venturi


p1; p2 presiuni msurate.

Principiul de lucru al acestor traductoare const n introducerea unei seciuni


ngustate de curgere, n scopul de a crea o diferen de presiune. Valorile diferenelor
de presiune de la ieire sunt influenate i de poziia prizelor de presiune.
n funcie de poziia prizelor de presiune, pentru un acelai debit i un acelai
dispozitiv de trangulare, se pot obine valori diferite ale diferenei de presiune.
n cazul debitelor de fluide compresibile este necesar s se introduc un
coeficient care tine seama de compresibilitate.

3.6.2 Traductor de debit cu turbin


n cazul acestui traductor (fig. 41), viteza de rotaie a turbinei este apropiat de
viteza de deplasare a fluidului n seciunea respectiv a conductei.
Viteza de rotaie se poate msura precis prin metoda reluctanei variabile,
folosind un magnet permanent fixat n rotorul turbinei i un traductor de tip inductiv fixa
n carcas, n dreptul acestuia.

3.6.3 Traductor de debit electromagnetic


Principiul de lucru al acestui tip de traductor (fig. 42) se bazeaz pe apariia unei
tensiuni electrice ntr-un conductor care traverseaz un cmp electric. Tubul prin care
curge lichidul este plasat perpendicular n cmpul magnetic creat de electromagnei. n
momentul curgerii lichidului prin tub, ntre cei doi electrozi, ngropai n peretele tubului,
apare o tensiune electric proporional cu viteza de deplasare a lichidului, deci a
debitului.
Lichidul trebuie s prezinte conductibilitate electric.

Fig. 41 Traductor de debit cu turbin

Fig. 42 Traductor de debit electromagnetic

3.6.3 Traductor de debit electromagnetic

Principiul de lucru al acestui tip de traductor (fig. 42) se bazeaz pe apariia unei
tensiuni electrice ntr-un conductor care traverseaz un cmp magnetic. Tubul prin care
curge lichidul este plasat perpendicular n cmpul magnetic creat de electromagnei. n
momentul curgerii lichidului prin tub, ntre cei doi electrozi, ngropai n peretele tubului,
apare o tensiune electric proporional cu viteza de deplasare a lichidului, deci a
debitului.
Lichidul trebuie s prezinte conductibilitate electric.

3.7 Traductoare pentru msurarea deplasrilor


3.7.1 Traductor de deplasare pneumatic
Funcionarea acestui tip de traductor (fig.43) se bazeaz pe variaia rezistenei
de curgere a aerului, funcie de deplasarea unui corp, ceea ce duce la modificarea
presiunii i debitului acestui fluid.
Presiunea format n spaiul dintre cele dou duze, variaz funcie de distana
dintre duza de msurare i plac.

Fig. 43 Traductor de deplasare pneumatic


d distana dintre plac i duza de msurare

Fig. 44 Traductor poteniometric de


deplasare
U tensiunea de alimentare; Ue
tensiune de ieire; s cursa
cursorului; V - voltmetru

3.7.2 Traductor poteniometric de deplasare


Acest tip de traductor (fig. 44) este compus dintr-o parte fix, un rezistor electric
bobinat sau cu element rezistiv continuu, pe care se deplaseaz o parte mobil, un
cursor solidar cu elementul care se deplaseaz.
Rezistorul electric poate fi liniar sau circular. n primul caz cursorul are o micare
de translaie, iar n cel de al doilea caz, o micare de oscilaie
Tensiunea de ieire a traductorului variaz liniar cu deplasarea cursorului.

3.7.3 Traductor de deplasare inductiv, cu miez mobil


Funcionarea acestui tip de traductor (fig. 45) se bazeaz pe variaia inductanei
unei bobine, funcie de deplasarea unui miez din fier, solidar cu elementul care se
deplaseaz.

Fig. 45 Traductor de deplasare inductiv,


cu miez mobil

Fig. 46 Traductor de deplasare capacitiv

3.7.4 Traductor de deplasare capacitiv


Traductorul de deplasare capacitiv (fig. 46) este un condensator electric a crui
capacitate se modific funcie de deplasarea msurat.
La traductoarele de deplasare capacitive, cu armturi plane, capacitatea se
poate modifica: fie prin modificarea ariei de suprapunere a armturilor; fie prin
modificarea distanei dintre armturi; fie prin modificarea constantei dielectricului.

3.8 Traductoare de turaie


3.8.1 Traductor de turaie cu impulsuri cu reluctan
variabil
Acest tip de traductor (fig. 47) convertete viteza unghiular, a unei piese care se
rotete, n impulsuri electrice, care sunt numrate n decursul unei perioade de timp
foarte precis determinate.
Piesa cu proeminene metalice este prins rigid pe arborele a crui turaie se
determin. n timpul rotirii, proeminenele trec prin dreptul electromagnetului, modificnd
reluctana circuitului magnetic, se modific fluxul magnetic ceea ce face ca n bobina
electric s se induc un impuls de tensiune. Frecvena impulsurilor este proporional
cu turaia piesei cu proeminene.

3.8.2 Traductor de turaie fotoelectric cu impulsuri


n figura 14 este prezentat in traductor de turaie fotoelectric cu impulsuri, care
funcioneaz pe principiul ntreruperii unui fascicol de lumin.
Un disc cu degajri, dispuse simetric la periferie, se rotete n faa unei surse de
lumin. Sursa este plasat n dreptul degajrilor, astfel c n timpul rotirii discului
aceasta va fi obturat periodic de poriunile de disc situate ntre degajri. n acest fel
fluxul luminos captat de ctre elementul fotoelectric este ntrerupt periodic, ceea ce
determin transmiterea ctre amplificator a unui semnal sub form de impulsuri.

Fig. 47 Traductor de turaie cu impulsuri


cu reluctan variabil

CURS 7 APTIA

Fig. 48 Traductor de turaie fotoelectric cu


impulsuri

3.9 Traductoare pentru msurarea forelor


3.9.1 Traductoare mecanice de for
Funcionarea acestor subansambluri traductoare de for, se bazeaz pe
deformaia elastic a unor corpuri, de diferite forme, sub aciunea forelor exterioare de
msurat. Deformarea acestora, sub aciunea forelor exterioare, este transformat ntro deplasare liniar, care este prelucrat n continuare. n momentul ncetrii aciunii
forelor exterioare, aceste corpuri revin la forma iniial. n figura 49 i 50 sunt redate
schematic dou traductoare de for cu element elastic.

Fig. 49 Traductor de for cu element


elastic inelar

Fig. 50 Traductor de for cu element elastic


eliptic

3.9.2 Traductorul tensiometric rezistiv


Funcionarea acestui tip de traductor (fig. 51) se bazeaz pe variaia rezistenei
electrice a unui conductor sub influena deformaiei mecanice longitudinale. Conductorul
este izolat electric i se fixeaz pe suprafaa piesei n stare netensionat. n timpul
msurrii, conductorul se deformeaz mpreun cu piesa, ceea ce va avea ca rezultat o
variaie proporional a rezistenei electrice, care se msoar n continuare electric sau
electronic.

3.9.3 Traductoare de for piezoelectrice


Modul de lucru al acestor traductoare (fig. 52) este identic cu cel al
traductoarelor de presiune piezoelectrice. Cristalul piezoelectric se ncarc la suprafa
cu sarcin electric proporional cu fora de apsare la care este supus.

3.9.4 Traductor de for magnetoelastic


Principiul de lucru al acestui tip de traductor (fig. 53) se bazeaz pe variaia
permeabilitii magnetice a corpurilor feromagnetice funcie de efortul de compresiune
din material. n momentul cnd materialul feromagnetic, care se afl plasat n interiorul
bobinei, este tensionat datorit forei exterioare, se modific permeabilitatea magnetic
a miezului bobinei, ceea ce duce la variaia reactanei inductive a nfurrii respective.

Fig. 51 Traductorul tensiometric rezistiv

Fig. 52 Traductor de for piezoelectric

Fig. 53 Traductor de for magnetoelastic

3.10 Traductoare de umiditate


Pentru nelegerea termenului de grad de umiditate se vor defini urmtoarele
noiuni:
- umiditate absolut reprezint masa de ap coninut n unitatea de volum
(g/mm3);
- umiditate relativ reprezint raportul dintre masa de ap coninut de
unitatea de volum i masa maxim de ap ce poate fi coninut de o
substan (se exprim n procente).

3.10.1 Traductor de umiditate cu clorur de litiu


Traductoarele de acest tip (fig. 54) i bazeaz funcionarea pe proprietatea
clorurii de litiu de a-i modifica conductibilitatea funcie de umiditate. Clorura de litiu,
care este impregnat n vata mineral din componena traductorului, este higroscopic
i este cristalizat n stare uscat.
Cele dou benzi metalice, nfurate, ale traductorului sunt conectate la o surs
de curent alternativ, iar clorura de litiu, funcie de umiditatea mediului de lucru, ofer o
anumit conductibilitate electric, ceea ce face ca s fie strbtut de un curent electric,
care se creeaz ntre cele dou benzi, care o nclzete. Termorezistena, funcie de
aceast temperatur, va prezenta o anumit rezisten electric, care este funcie de
umiditatea absolut a mediului de lucru.

Fig. 54 Traductor de umiditate cu clorur


de litiu

Fig. 55 Traductor de umiditate rezistiv

3.10.2 Traductor de umiditate rezistiv


Un astfel de traductor (fig. 55) este folosit pentru materialele solide granulare sau
pulverulente. Determinarea valorii umiditii se face prin msurarea rezistivitii, unei
anumite cantiti din materialul respectiv, ntre peretele metalic, al corpului traductorului,
i un electrod sub form de disc, plasat la partea inferioar a incintei traductorului.
Valoarea rezistenei electrice a materialului din interiorul traductorului, presat cu ajutorul
capacului filetat, scade odat cu creterea coninutului de ap a acestuia.

3.11 Traductoare pentru determinarea compoziiei gazelor


3.11.1 Traductor analizor termoconductometric
Funcionarea acestui traductor (fig. 56) se bazeaz pe dependena dintre
temperatura unui conductor nclzit (a crui rezisten electric variaz cu temperatura),
i conductivitatea termic a gazului de analizat.
Fig. 56 Traductor analizor
termoconductometric
Ucc tensiune de alimentare n curent
continuu; Ue tensiunea de ieire

Debitul i presiunea gazului, care trece prin tubul izolat termic, se regleaz.
Conductorul, din interiorul tubului, este alimentat de la o surs de curent continuu, Ucc,
ceea ce duce la nclzirea sa. Funcie de compoziia gazului de analizat, care prezint o
anumit conductivitate termic, conductorul cedeaz o cantitate, mai mare sau mai

mic, de cldur , ceea ce va avea ca efect diminuarea temperaturii sale. Funcie de


temperatura la care se gsete conductorul, acesta prezint o anumit rezisten
electric care va influena valoarea tensiunii de ieire Ue. Valoarea acestei tensiuni deci
va fi funcie de compoziia gazului.

CAP. 4 COMPARATOARE
n cadrul sistemelor de reglare automat, elementele de comparaie denumite i
comparatoare, au rolul de a stabili dac i n ce msur, mrimea msurat de
traductor, la ieirea din sistemul de reglare automat, este diferit de mrimea de
referin.
n tehnica automatizrilor, comparatoarele nu apar n general ca elemente
distincte, ci de cele mai multe ori ele se asociaz fie cu traductorul fie cu amplificatorul
sau chiar cu elementul de comand.

4.1 Comparatoare mecanice


Pentru traductoarele care furnizeaz la ieire deplasri liniare (fig. 57) sau fore
(fig. 58), comparatoarele se pot realiza cel mai simplu sub forma unor prghii cu brae
egale sau inegale. La unul dintre brae se aplic mrimea furnizat de un traductor
(deplasare sau for), iar mrimea de referin (deplasare sau for) se stabilete prin
poziia articulaiei prghiei. La cellalt bra al prghiei se obine o deplasare
proporional cu diferena dintre mrimea de intrare msurat i cea de referin adic
proporional cu abaterea sau eroarea.

Fig. 57 Comparator mecanic pentru


deplasri
DFT deplasarea furnizat de traductor;
DR deplasarea de referin; DP
deplasare proporional cu diferena dintre
mrimea de intrare i cea de referin; A
abaterea.

Fig. 58 Comparator mecanic pentru fore


xa deplasare proporional cu diferena
dintre mrimea de intrare i cea de referin;
A abaterea.; Fi; Fi mrimea de referin;
Ft fora furnizat de traductor.

4.2 Comparatoare electrice


4.2.1 Comparatoare pentru traductoare parametrice
n funcie de parametrul comparat (rezisten, inductan, capacitate) pot fi
rezistive, inductive sau capacitive. Circuitele de msurare care sesizeaz cel mai bine
abaterea dintre parametrii electrici comparai sunt punile Wheastone.

4.2.1.1 Comparator pentru traductoare rezistive


Schema unui comparator pentru traductoare rezistive este reprezentat n
figura 59, unde Rx este rezistena msurat de traductorul rezistiv (corespunztoare
mrimii de reacie, xr , din SRA), Rc, este rezistena de referin (corespunztoare

mrimii de referin, xi, din SRA), iar Ra i Rb, sunt rezistenele constante care intr n
alctuirea punii. Rezistenele Ra i Rb, sunt montate ntr-o semipunte, iar Rx i Rc n
cealalt semipunte. Puntea este alimentat n punctele A i B cu tensiunea Ua, iar
msurarea se face n puntele C i D (tensiunea de ieire Ue).
Dac n circuitul punii se realizeaz condiia:
Ra/Rb = Rc /Rx
atunci tensiunea Ue este nul, adic puntea este echilibrat.

Fig. 59 Schema unui comparator pentru


traductoare rezistive
A; B puncte de alimentare; C; D
puncte de msurare; Ua tensiune de
alimentare, Ue tensiune de ieire; Ra; Rb
Rezistene electrice; Rc rezisten de
referin (de comparaie); Rx rezistena
msurat de traductorul rezistiv

Fig. 60 Schema unui comparator pentru


traductoare capacitive
A; B puncte de alimentare; C; D puncte
de msurare; Ua tensiune de alimentare,
Ue tensiune de ieire; Ra; Rb Rezistene
electrice; Cc capacitate de referin (de
comparaie); Cx capacitate msurat de
traductorul capacitiv.

n tehnica msurtorilor de obicei se alege Ra = Rb, n care caz pentru Ue = 0, Rx


= Rc.
Puntea poate fi alimentat att n curent continuu, ct i n curent alternativ.

CURS 8 APTIA
4.2.1.2 Comparator pentru traductoare capacitive
Schema unui comparator pentru traductoare capacitive este reprezentat n
figura 60. n cadrul punii de msurare, braele unei semipuni sunt realizate din
rezistenele electrice Ra i Rb, egale ca valoare, iar braele celeilalte puni este alctuit
din dou capaciti, dintre care una Cx, este msurat de traductorul capacitiv, iar
cealalt Cc, este capacitatea de referin.
Alimentarea punii se face n curent alternativ.

4.2.1.3 comparator pentru traductoare inductive


Schema unui comparator pentru traductoare inductive este reprezentat n
figura 61.

Fig. 61 Schema unui comparator pentru


traductoare inductive
A; B puncte de alimentare; C; D
puncte de msurare; Ua tensiune de
alimentare, Ue tensiune de ieire;
Ra; Rb Rezistene electrice; R1; R2
rezistenele electrice ale bobinelor, Lx
inductana msurat de traductorul
inductiv, Lc inductan de referin (de
comparaie)

Fig. 62 Schema unui comparator pentru


traductoare de turaie generatoare
(tahogeneratoare)
Ua tensiunea de alimentare; Uc tensiune
de referin; Ue tensiune de ieire;Ux
tensiune obinut de la traductorul generator;
Rm resistena electric

Funcionarea este asemntoare cu a comparatoarelor prezentate mai nainte.


Inductana Lx, reprezint mrimea msurat de traductorul inductiv, iar Lc, mrimea de
referin (de comparaie). Rezistenele ohmice ale bobinelor sunt egale (R1 = R2).
Puntea este alimentat n curent alternativ.

4.2.2 Comparatoare pentru traductoarele generatoare


Comparatoarele pentru traductoarele generatoare (fig. 62) compar tensiunea
electromotoare Ux, obinut de la traductorul generator, cu o tensiune de referin (de
comparaie) Uc. Pentru obinerea tensiunii de referin se folosete o surs separat de
curent constant. Tensiunea de referin este obinut poteniometric prin cderea de
tensiune dintre captul i cursorul uni reostat. Tensiune a de ieire va fi:
Ue = Uc Ux

CAP. 5 ADAPTOARE
Pentru realizarea unei anumite funcii de automatizare, elementele sistemului
automat se leag ntre ele, astfel mrimea de ieire dintr-un element trebuie s fie de
aceeai natur cu cea de intrare n elementul urmtor. Dac aceast condiie nu este
ndeplinit, trebuie prevzute elemente speciale, numite adaptoare (n unele cazuri
convertoare) care s adapteze elementele respective ntre ele.
Adaptoarele au rolul de a transforma mrimea de ieire a elementelor sensibile
(deplasare, rotaie, tensiune, rezisten) n semnale de tip curent (n cazul sistemelor
electrice i electronice), sau semnale de tip presiune (n cazul sistemelor pneumatice).
n continuare este prezentat un exemplu de adaptor, de tipul deplasare
unghiular tensiune, figura 63. Acesta, folosete principiul convertirii unei deplasri
mecanice (rotire) ntr-un semnal electric proporional cu unghiul de rotire. Adaptorul
convertete o deplasare unghiular de 340 grade n semnal unificat, prin intermediul
unui poteniometru fr sfrit.

Fig. 63 Adaptor deplasare unghiular


tensiune
Ua tensiune de intrare; Ue tensiune de
ieire

Cursorul poteniometrului este solidar cu elementul care preia micarea


unghiular. n momentul n care se rotete axul, se rotete i cursorul poteniometrului
modificnd valoarea tensiunii de ieire (Ue).
Gama de aplicaie a aparatului este foarte larg: pentru monitorizri, deplasri
unghiulare i liniare.
n figura 64 este prezentat un exemplu de adaptor, de tipul temperatur curent.

Fig. 64 Adaptor temperatur curent


Rt termorezisten; P punte; A
amplificator; R rezisten electric, CR
circuit de reacie, Re rezisten
ieire, Up tensiune la ieirea din punte,
Ue tensiune de ieire

Dup cum se observ din figur adaptorul cuprinde urmtoarele circuite.


Circuit de msurare - constituit din puntea, P, care ofer la ieire tensiunea, Up,
dependent de valoarea rezistenei electrice a termorezistenei, RT, montate pe
unul dintre braele punii, deci implicit de temperatura reglat.
Circuit de amplificare cuprinde un amplificator operaional i un amplificator de
ieire.
Circuitul de reacie negativ care include circuite pentru liniarizarea caracteristicii
curent de ieire temperatur.
Tensiunea de ieire se msoar la bornele de conectare a rezistenei de ieire,
Re. Astfel de adaptoare intr n componena blocurilor adaptoare pentru termocupluri i
pentru termorezistene.

CAP. 6 CONVERTOARE
n automatizri noiunea de convertor este atribuit unor subelemente realizate
fie sub form independent, fie incluse n structura unor elemente complexe
(traductoare, regulatoare, etc).
n cadrul SRA, convertoarele au rolul de a transforma un semnal de o anumit
natur, ntr-un semnal de alt natur. n general locul convertorului este imediat dup
ieirea din regulatorul automat i el trebuie s converteasc semnalul primit de la
regulatorul automat ntr-un semnal necesar elementului de execuie. Astfel dac
regulatorul automat este electronic i elementul de execuie este pneumatic convertorul
trebuie s transforme un semnal electric ntr-un semnal pneumatic.
Convertoarele care transform semnalele electrice n presiune se numesc
convertoare curent presiune (convertoare electropneumatice). Pot exista i alte tipuri
de convertoare: tensiune curent; analog numerice, etc.
n continuare este prezentat un exemplu de convertor electropneumatic, care
este inclus n componena unui element de execuie (fig.65).

Fig. 65 Schema de principiu a unui convertor curent-presiune


CCD convertor curent-deplasare; CDP convertor deplasare-presiune; A
amplificator; CPD convertor presiune-deplasare; pi presiunea la ieirea din
convertorul deplasare-presiune; p0 presiune realizat de compresor; pe presiunea la
ieire; xi mrimea de intrare; xe mrimea de ieire;i curent.

Acesta este alctuit din trei elemente distincte: un convertor curent-deplasare


(electromagnet polarizat); un convertor deplasare-presiune (ajutaj duz-palet); un
amplificator pneumatic. Lama mobil a convertorului curent-deplasare este solidar cu
obturatorul convertorului deplasare-presiune. Funcie de valoarea curentului de intrare,
se modific poziia lamelei, implicit a obturatorului n raport cu duza, ceea ce duce la
modificarea valorii presiunii la ieirea din convertorul deplasare presiune. Aceast
presiune, aplicat la intrarea amplificatorului pneumatic va produce o presiune, pe,
(mrimea de ieire xe), a crei mrime este funcie de valoarea curentului i.
Presiunea, pe, obinut la ieirea din amplificator este aplicat n derivaie unui
convertor presiune-deplasare. Acesta reprezint de fapt un traductor de presiune cu
burduf gofrat i are rolul de a asigura o reacie negativ necesar mbuntirii
stabilitii funcionrii de ansamblu a convertorului.

CAP. 7 AMPLIFICATOARE
7.1 Noiuni generale
Mrimile msurate de traductoare sau abaterile ieite din comparatoare au n
majoritatea cazurilor valori foarte mici, astfel nct este necesar mrirea proporional
a acestora, adic amplificarea lor. De exemplu n cazul unui traductor de temperatur
cu termocuplu, tensiunea electric la ieire este de civa milivoli. Dei aceast mrime
poate fi msurat cu ajutorul unui voltmetru, nu este capabil s produc un efect de
comand ntr-un circuit de automatizare fr a fi n prealabil amplificat. Acest lucru se
realizeaz cu ajutorul unor elemente numite amplificatoare, la care mrimea de intrare
de o putere relativ mic poate comanda continuu o mrime de ieire avnd o putere
mult mai mare. Obinerea acestei amplificri nu este posibil dect folosind o surs
auxiliar de energie.
Schema funcional a unui amplificator este reprezentat in fig. 66.

Fig. 66 Schema funcional a unui amplificator


Xi mrime de intrare; xe mrime de ieire

Mrimea de intrare, xi, are rolul de a varia rezistena de trecere a energiei de la


sursa exterioar de energie spre ieire, xe, a amplificatorului. Noiunea de rezisten la
trecere trebuie neleas att ca o rezisten hidraulic ntr-un circuit de trecere a unui
fluid sub presiune, ct i ca o rezisten electric ntr-un circuit electric.
Caracteristica de baz a unui amplificator o reprezint factorul de amplificare, k,
definit ca un coeficient de proporionalitate dat de relaia:
x
k e
xi
n care: xe este creterea mrimii de ieire, iar xi este creterea mrimii de intrare din
caracteristica xe = f(xi) a amplificatorului.

7.2 Clasificarea amplificatoarelor


a) dup tipul caracteristicii statice xe = f(xi):

amplificatoare de tip liniar (folosite n sistemele de reglare cu aciune


continu);
amplificatoare de tip neliniar (folosite la reglri cu aciune discontinu
precum i la comenzi.

b) dup modul de interdependen a mrimilor de intrare i de ieire:

amplificatoare fr reacie (la care mrimea de ieire depinde de


mrimea de intrare numai pe baza legturii directe;
amplificatoare cu reacie (la care mrimea de ieire depinde de att de
mrimea de intrare ct i de mrimea de reacie transmis de la ieire
napoi la intrare printr-o legtur invers (ieire intrare) numit legtur
de reacie. n cazul n care mrimea de reacie se adun la cea de intrare,

mrind astfel semnalul total aplicat amplificatorului, reacia se numete


pozitiv, iar dac se scade se numete negativ.
c) dup natura mrimii fizice furnizate de sursa de energie:

neelectrice:
o
o
electrice:
o
o

hidraulice;
pneumatice;
electronice;
magnetice

CURS 9 APTIA
7.3 Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice furnizeaz puterea de ieire dintr-o surs de
energie auxiliar.
Din punct de vedere al destinaiei lor, amplificatoarele pneumatice se mpart n:
- amplificatoare de presiune destinate pentru amplificarea presiunii de
comand;
- amplificatoare de putere care au rolul de a amplifica semnalul de
comand n putere, n vederea transmiterii sale la distan;

7.3.1 Amplificatoare pneumatice de presiune


Aceste amplificatoare permit obinerea de semnale pneumatice amplificate n
presiune.
n figura 67, este redat schema de principiu a unui astfel de amplificator.

Fig. 67 Amplificator pneumatic de presiune


1 duz; 2 palet; 3; 4 rezistene
pneumatice variabile; 5; 6; 7 rezistene
pneumatice fixe; 8; 9 membrane,
pi presiunea de intrare; plucr presiunea de
lucru; pe presiunea de ieire; d distana
dintre palet i duz.

Fig. 68 Amplificator pneumatic de putere cu


scurgere permanent de aer
1 corp; 2 membran; 3 disc; 4
supap tip bil; 5 arc lamelar; 6 tij; O;
O orificii; pi presiunea de intrare; plucr
presiunea de lucru; pe presiunea de ieire;
pa presiune atmosferic

Amplificatorul const dintr-o rezisten variabil, duz palet, 1-2, rezistene


variabile, 3 i 4, rezistene fixe, 5, 6 i 7, i un bloc din dou membrane, 8 i 9.
Membrana de baz 8 cu suprafaa, F, i membrana de separare 9 cu suprafaa ,f.
Membranele sunt legate ntre ele prin tija 2, care constituie paleta rezistenei variabile
duz palet.
Presiunea de intrare, pi, prin rezistena constant, 5, ajunge n camera, A, cu rol
de mpritor pneumatic datorit rezistenei variabile, 3, i acioneaz asupra
membranei, 8. n acest fel se deplaseaz tija, 2, modificndu-se distana , d, dintre
duz i palet i n acest fel debitul, Q, de aer n atmosfer, deci i scderea de
presiune pe rezistena variabil duz palet, 1-2, i n ultim instan i valoarea
presiunii de ieire din amplificator, pe. Dependena proporional dintre pi, i pe se
realizeaz prin legtura de reacie negativ. Din canalul de ieire, presiunea, pe
ptrunde n camera reaciei negative, B, care cuprinde i ea un mpritor pneumatic
format din rezistena fix 6 i cea variabil 4.

7.3.2 Amplificatoare pneumatice de putere


Amplificatoarele pneumatice de putere sunt destinate n special pentru
amplificarea n putere a dispozitivelor de reglare pneumatice, prin mrirea debitului de
aer la ieirea acestora. Aceste amplificatoare se mpart la rndul lor:
-

amplificatoare cu scurgere permanent de aer;


amplificatoare cu scurgere intermitent de aer.

n figura 68, este prezentat un amplificator pneumatic de putere cu scurgere


permanent de aer.
Cnd presiunea de intrare, pi, are valoarea minim, pi=pimin, arcul 5, prin tija 6
mpinge bila 4 n sus pn ce aceasta obtureaz aproape complet orificiul, 01. n acest
caz rezistena pneumatic a orificiului, 02,este minim, astfel c presiunea de ieire, pe,
capt valoarea maxim, pe = pemax. Cnd presiunea de intrare, pi, are valoarea pi=pimax,
fora de rezisten a arcului 5 este nvins, bila 4 este mpins n jos, rezistena
pneumatic a orificiului 02, este maxim, a orificiului 01 este minim i astfel, presiunea
de ieire pe este minim fiindc circuitul de ieire este legat i cu atmosfera prin orificiul
0 1.

7.4 Amplificatoare hidraulice


Amplificatoarele hidraulice realizeaz la ieire fore sau cupluri mari la comenzi
cu fore sau cupluri reduse, asigurnd o proporionalitate ntre deplasarea organului de
comand i deplasarea mecanismului acionat.

Fig. 69 Schema unui amplificator


mecanohidraulic

Fig. 70 Schema unui amplificator


electrohidraulic

n principiu un amplificator hidraulic este alctuit dintr-un distribuitor hidraulic prin


intermediul cruia se transmite energia hidraulic de la o pomp la un motor hidraulic.

7.4.1 Amplificator hidraulic cu distribuitor sertar cu ieire


mecanic
Sunt formate dintr-un distribuitor cu sertar, un motor hidraulic i o legtur
mecanic de reacie ntre distribuitor i motor.
n figura 69 este prezentat schema unui amplificator mecanohidraulic care
utilizeaz mrimi mecanice de intrare i de reacie.
Semnalul de intrare realizat de cam are ca efect deplasarea sertarului
distribuitorului, ceea ce permite lichidului sub presiune care vine de la pomp s
deplaseze n sus pistonul cilindrului hidraulic i o dat cu acesta mecanismul acionat.
Concomitent cu aceast deplasare tija din partea de jos a pistonului, care reprezint
legtura mecanic de reacie, tinde s readuc continuu sertarul distribuitorului n
poziia iniial, i n consecin, s opreasc micarea pistonului cilindrului hidraulic

imediat dup anularea semnalului de intrare. n acest fel mecanismul acionat este
obligat s aib o evoluie identic cu cea a profilului camei.

7.4.2 Amplificatoare electrohidraulice


Amplificatoarele electrohidraulice presupun folosirea unor mrimi electrice
pentru mrimile de intrare i de reacie.
Schema funcional a unui astfel de amplificator este redat n figura 70.
Semnalele electrice emise de programator au ca efect dezechilibrarea comparatorului
amplificator care emite un curent de alimentare a motorului electric de cuplu, care
acioneaz asupra sertarului distribuitorului. Prin deplasarea sertarului distribuitorului
cu o curs de o anumit valoare, se provoac deplasarea pistonului cilindrului hidraulic.
Poziia pistonului cilindrului este controlat (msurat) cu ajutorul traductorului electric
de reacie (de tip inductiv), care emite semnalul de reacie. Semnalul de reacie i cel de
intrare sunt comparate n comparatorul-amplificator. Deplasarea pistonului cilindrului
hidraulic se face pn n momentul n care semnalul de reacie devine egal cu cel de
intrare.

7.5 Amplificatoare electronice


De cele mai multe ori mrimea electric de ieire dintr-un traductor sau
comparator electric nu poate fi folosit direct n sistemul de reglare automat datorit
valorii prea reduse a semnalului. De aceea, se impune amplificarea proporional a
semnalului electric la valorile necesare utilizrii n sistemul de automatizare. n acest
scop, se utilizeaz amplificatoare electronice, care se realizeaz cu dispozitive electrice
i electronice (rezistoare, bobine, condensatoare, tranzistoare, circuite integrate, etc) n
form discret sau integrat.
Principalul parametru, care caracterizeaz un amplificator electronic, este
factorul de amplificare, care funcie de mrimea electric considerat poate fi definit n
formele:
- factorul de amplificare n tensiune : ku = Ue/Ui;
- factorul de amplificare n curent: ki = ie/ii;
- factorul de amplificare n putere: kp = Pe/Pi = Ueie/Uiii;

Fig. 71. Caracteristic


static a amplificatoarelor
electronice
unghiul de inclinare a
caracteristicii

Spre deosebire de un amplificator perfect, a crui caracteristic static (fig.


71)este o linie dreapt ce trece prin originea axelor de coordonare, caracteristica static
de funcionare a unui amplificator real este o linie dreapt numai pe zona de funcionare
normal, adic numai pn n punctul la care corespunde semnalul de intrare maxim i
semnalul de ieire maxim. Dincolo de acest punct, caracteristica prezint fenomenul de

saturaie i amplificatorul nu mai funcioneaz corect. Caracteristica static real nu


trece prin originea axelor de coordonate, ci prin ordonat la o anumit valoare denumit
valoare de gol, ceea ce nseamn c exist un semnal la ieire (perturbaia sau
zgomotul amplificatorului), chiar atunci cnd semnalul de intrare este zero.
Din punctul de vedere al zgomotului, calitatea unui amplificator electronic este
dat de raportul dintre semnalul aplicat i zgomot, raport care trebuie s aib o valoare
ct mai mare.

CURS 10 APTIA

CAP. 8 REGULATOARE
8.1 Noiuni generale
Din punct de vedere constructiv regulatorul formeaz de obicei o singur unitate
mpreun cu elementul de comparaie (fig. 72).
Fig. 72 Poziia regulatorului R n
schema bloc a unui sistem de
reglare
si - semnal de intrare; sa - semnal
de acionare; sc - semnal de
comand; sex semnal de execuie;
se semnal de ieire; sr - semnal de
reacie, ,

Elementul de comparaie are dou mrimi de intrare: semnalul de intrare, si,


introdus din afara sistemului de reglare i semnalul de reacie, sr, care este transmis de
elementul de msurare.
Regulatorul primete la intrare semnalul de acionare, sa, i produce la ieire un
semnal, sc, denumit semnal de comand. Relaia care leag pe sc de sa determin
caracteristica regulatorului din punct de vedere al influenei lui n sistemul de reglare,
independent de felul n care se realizeaz fizic aceast relaie.

8.2 Regulatoare automate liniare


8.2.1 Regulator proporional (simbol P)
La nivelul acestui regulator se realizeaz urmtoarea relaie ntre sc i sa.
sc = KRsa
n care:
-

KR = este coeficientul de amplificare al regulatorului.

Valoarea lui KR, se poate modifica manual pentru a obine performanele


prevzute pentru sistemul de reglare cuprinznd un regulator P. Deseori se
ntrebuineaz n loc de KR mrimea denumit band de proporionalitate BP.
(Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul semnalului de acionare pentru care un
regulator P produce un semnal de ieire egal cu 100% din domeniul posibil al semnalului de ieire.

100 domeniul sc
BP
K R domeniul sa
Dac domeniul sc i domeniul sa sunt egale cum este n cazul sistemelor de reglare cu aparatur cu semnal
unificat, atunci:

BP

100
)
KR

8.2.2 Regulator cu aciune integral (simbol I)


n cazul acestui regulator se realizeaz urmtoarea relaie ntre sc i sa:
sc

1
Ti

dt

n care: Ti = constanta de integrare (timp integral).

8.2.3 Regulator proporional integral (simbol PI)


Relaie ntre sc i sa este:
sc K R ( sa

1
Ti

s dt )
a

adic semnalul de ieire este suma a dou pri: prima parte, KRsa, este proporional
KR
s a dt proporional cu
cu semnalul de intrare (partea P) i a doua parte (partea I),
Ti
integrala semnalului de intrare. Ti are dimensiunile timpului i se numete timp integral.

8.2.4 Regulator proporional derivativ (simbol PD)


Relaie ntre sc i sa, ntr-un asemenea regulator este:
ds
sc K R ( sa Td a )
dt
adic semnalul de ieire sc este suma a dou pri: prima parte, KRsa, este
ds
proporional cu semnalul de intrare (partea P) i a doua parte K RTd a proporional
dt
cu derivata semnalului de intrare (partea D). Coeficientul, Td, are dimensiunile unui timp
i se numete timp derivativ al regulatorului PD.

8.2.5 Regulator proporional, integral, derivativ


(simbol PID)
Relaie ntre sc i sa, ntr-un asemenea regulator este:
1
ds
sc K R ( sa sa dt Td a )
Ti
dt
adic semnalul de ieire este suma a trei pri: prima parte, KRsa, este proporional cu
KR
s a dt , proporional cu
semnalul de intrare (partea P), a doua parte (partea I),
Ti
ds
integrala semnalului de intrare, iar a treia parte, K RTd a , proporional cu derivata
dt
semnalului de intrare (partea D).
Exemple: regulatoare de debit, regulatoare de temperatur.

8.3 Regulatoare neliniare


8.3.1 Regulatoare bipoziionale
Asemenea regulatoare sunt folosite, cu precdere, n sistemele de reglare unde
nu se cer performane ridicate, n ceea ce privete mrimea reglat i se accept o
variaie continu ntre dou limite, ale acestei mrimi.
Caracteristica static a unui asemenea regulator este prezentat n figura 73.
Pentru, sa = 0, semnalul de ieire al regulatorului poate fi sc0. Regulatoarele
bipoziionale pot fi realizate i astfel nct semnalul, sc, s nu aib pentru sa = 0 poziii
simetrice fa de axa lui sa, ci valori diferite dintre care una de obicei zero. Se
presupune c valoarea constantei de timp proprii a regulatorului este neglijabil, adic
variaia semnalului, sc, de la sc0 la + sc0 are loc instantaneu pentru sa = 0.
Regulatoarele reale au ns o caracteristic static conform creia semnalul de
ieire al regulatorului, sc, trece de la valoarea maxim, +sc0, la valoarea minim, sc0,
dac valoarea lui sa scade sub o anumit valoare d, i sc, trece de la valoarea
minim, sc0 la valoarea maxim, +sc0, dac valoarea lui sa crete peste o anumit

valoare + d. Acest fenomen este analog cu histerezisul i este provocat de frecri sau
de histerezisul magnetic al regulatorului.

Fig. 73 Caracteristica static a unui regulator bipoziional


a caracteristica ideal; b caracteristica real
sa semnal de acionare (semnal de intrare); sc semnal
de comand (semnal de ieire); +sc0 - valoarea maxim a
semnalului de comand; sc0, - valoarea minim a
semnalului de comand; +d; -d valori ale semnalului de
intrare

Fig. 74 Caracteristica static


a unui regulator tripoziional
fr histerezis
(notaiile ca n fig 73)

8.3.2 Regulatoare tripoziionale


Regulatoarele tripoziionale prezint o caracteristic ideal (fr histerezis), aa
cum este prezentat n figura 74.
Limitele maxim i minim pentru semnalul, sc, pot s difere, de asemenea
valoarea lui, sc, pentru intervalul lui, sa, (- d; +d) poate fi diferit de zero. Intervalul (- d;
+d), se numete zona moart a regulatorului.

8.4 Regulatoare fr energie auxiliar (regulatoare directe)


Majoritatea regulatoarelor industriale funcioneaz cu o energie furnizat de o
surs exterioar care poate fi electric sau pneumatic i n cazuri rare hidraulic.
Aceast alimentare trebuie s ndeplineasc anumite condiii care sunt precizate n
instruciunile de utilizare ale regulatoarelor.
n unele sisteme de reglare, n care este suficient ca regulatorul s aib o
caracteristic de tip P i performanele cerute reglrii nu sunt pretenioase se poate
ntrebuina un regulator care preia energia necesar funcionrii lui din nsi procesul
reglat. Asemenea regulatoare se numesc directe.
Regulatorul din figura 75 este un regulator direct pentru nivel i este de fapt o
prghie. n acest caz ntre deplasarea flotorului i deplasarea supapei care constituie
elementul de execuie, este relaia sc = KRsa, n care sa este deplasarea flotorului de la
o valoare de referin, hr, a nivelului cerut n rezervor, la valoarea existent la un
moment dat, he, a nivelului. sc este deplasarea supapei adic mrimea de comand.
n cazul regulatoarelor directe de temperatur i de presiune (cu element sensibil
i piston; termostate, presostate, etc) construcia este mai complicat dar relaia sc =
KRsa, se pstreaz.

Fig. 75 Sistem de reglare cu


regulator direct pentru nivel
hr nivel de referin; he, nivel existent

Pot fi realizate regulatoare directe i cu alte legi de reglare dect cea


proporional, P.

CAP 9 ELEMENTE DE COMAND


9.1 Relee

Dup natura semnalului de intrare releele pot fi:


electrice;
neelectrice.

9.1.1 Relee electrice


n automatizri releele electrice sunt utilizate n urmtoarele scopuri:
Pentru a comanda ntr-un circuit electric un curent de valoare mare cu
ajutorul unui curent de valoare relativ mai mic;
Pentru multiplicarea numrului de circuite comandate de un singur circuit;
Pentru a aciona la atingerea unei anumite valori a unui parametru controlat,
a unui sistem de semnalizare sau alarmare;
Pentru a ntrzia un anumit semnal

9.1.1.1 Relee electrice cu contacte


Releele electrice cu contacte
electromagnetice i electronice

dup

principiul

de

funcionare

pot

fi:

9.1.1.1.1 Relee electromagnetice


Sunt cele mai rspndite relee electrice cu contacte i pot fi de dou tipuri:
neutre i polarizate.

9.1.1.1.1.1 Releele electromagnetice neutre


Pot fi alimentate n curent continuu sau alternativ i n mod obinuit, se
realizeaz cu armtur mobil (fig. 76) sau plonjor (fig. 77).
Releele electromagnetice cu armtur (fig. 76), conin o armtur fix din oel,
montat pe un suport, peste care este nfurat o bobin electric strbtut de un
curent, realizndu-se astfel un electromagnet, o armtur mobil, tot din oel, pe care
se prinde contactul mobil i un arc. n momentul n care bobina electric este alimentat
cu tensiune, armtura fix se magnetizeaz i atrage armtura fix. Dar arcul se opune
acestei deplasri. Cnd ns curentul atinge valoarea de acionare, este nvins
rezistena arcului, armtura mobil se deplaseaz, iar contactul electric se nchide. n
momentul cnd valoarea curentului de alimentare, a bobinei electrice, scade sub o
anumit valoare, fora arcului nvinge fora de atracie a electromagnetului, ceea ce
duce la deschiderea contactului electric.

Fig. 76 Releu electromagnetic cu


armtur mobil

Fig. 77 Releu electromagnetic cu plonjor

CURS 11 APTIA

Fig. 76 Releu electromagnetic cu


armtur mobil

Fig. 77 Releu electromagnetic cu plonjor

Releele electromagnetice cu plonjor (fig. 77), sunt compuse dintr-o bobin


electric, i un miez mobil (plonjor) pe care sunt montate contactele mobile.
n momentul cnd bobina electric este alimentat cu un curent de o anumit
valoare, se creeaz o for de atracie asupra plonjorului, ceea ce duce la nchiderea
contactului electric. n momentul cnd se ntrerupe alimentarea bobinei electrice,
cmpul magnetic nceteaz, plonjorul se deplaseaz sub aciunea arcului n poziia
iniial, ceea ce duce la deschiderea contactului electric.
Aceste tipuri de relee se mai numesc i relee intermediare, realiznd i o
multiplicare de contacte.

9.1.1.1.1.2 Relee electromagnetice polarizate


Pot fi cu magnet permanent sau difereniale.
Releele cu magnet permanent (fig. 78) sunt alctuite dintr-o armtur fix, o
armtur mobil, un magnet permanent, i o bobin. Prin alimentarea n curent
continuu, de o anumit polaritate, a bobinei, armtura mobil se magnetizeaz ntr-un
anumit sens, basculeaz i nchide unul dintre contacte. La schimbarea sensului
curentului prin bobin, armtura mobil se magnetizeaz n sens invers, va bascula n
sens invers i va nchide cellalt contact.
Releul polarizat diferenial (fig. 79)
nchide unul dintre contacte n funcie de diferena curenilor ce strbat cele dou
bobine. Deoarece ambele relee au dou poziii stabile, se consider se consider c
funcioneaz ca dou circuite bistabile. Releele cu dou poziii stabile nu sunt prevzute
cu arc antagonist.
Exist i relee polarizate cu trei poziii, stabile prevzute cu arc care menine
armtura mobil n poziia median, nchiznd un contact sau altul n funcie de sensul
curentului.

9.1.1.1.2 Relee electronice


Poart aceast denumire deoarece n structura lor au diferite componente
electronice, ce realizeaz un circuit electronic, care comand un releu electric cu
contacte.

9.1.1.2 Relee electrice fr contacte


Aceste tipuri de relee, realizate cu ajutorul componentelor electronice, sunt
cunoscute sub denumirea de circuite basculante, i folosesc pentru generarea direct a
impulsurilor electrice.

Releele fr contacte, dei mai scumpe, prezint o serie de avantaje fa de cele


cu contacte: timp propriu de funcionare redus; insensibilitate la praf; consum de
energie redus; durat de funcionare mai mare; siguran n exploatare mrit.

Fig. 78 Releu cu magnet permanent

Fig. 79 Releu polarizat diferenial

9.1.1.3 Relee electrice de temporizare


Acestea sunt relee electromagnetice care acioneaz contactele cu o ntrziere
oarecare. ntrzierea se realizeaz prin intermediul mecanismelor de ceasornic, a celor
cu came i motor electric, a condensatoarelor, a circuitelor electronice.
Un exemplu de un astfel de releu este cel cu condensator. Acest releu este
construit dintr-un circuit RC, figura 80 Temporizarea realizat de acesta este funcie de
valoarea rezistorului electric folosit n circuit precum i de valoarea i timpul de
ncrcare ale condensatorului.
Fig. 80 Releu de timp cu
condensator
R rezistor; C condensator; d
bobin electric; Ui tensiune de
alimentare; Uc tensiune de ieire.

Aplicnd o tensiune Ui la intrarea circuitului se va obine la bornele de ieire o


tensiune Uc, care este aplicat bobinei, d, a unui electromagnet.

9.1.2 Relee neelectrice


Releele neelectrice au ca mrime de intrare o mrime de alt natur dect cea
electric. Dup natura mrimii de intrare acestea pot fi relee de: temperatur; de
presiune; de deplasare; de vitez; de debit; de nivel; etc. n toate cazurile ns, aciunea
releului const n stabilirea sau ntreruperea unui circuit electric, adic a unui curent sau
a unei tensiuni electrice.
n principiu, un releu neelectric const din combinarea unui traductor al unei
mrimi neelectrice cu un releu electric oarecare.
Releele neelectrice se folosesc frecvent la dispozitivele de semnalizare, de
prevenire, de protecie i de comand automat.

CAP 10 ELEMENTE DE EXECUIE


10.1 Componen; Clasificare
Elementul de execuie ntr-un sistem de reglare automat este plasat dup
regulator, figura 81. Semnalul de intrare n acest element este semnalul de comand,
sc, iar cel de ieire, sex, semnalul de execuie prin care se influeneaz desfurarea
procesului.

sc semnal de comand; sx semnal


intermediar; sex semnal de execuie;
EA element de acionare; OE
organ de execuie
Fig. 81 Poziia elementului de execuie ntr-un
sistem de reglare automat

Fig. 82 reprezentare schematic a


unui element de execuie

n cadrul elementului de execuie se pot deosebi de obicei dou pri i anume


(figura 82):
O parte EA elementul de acionare denumit i servomotor, care formeaz partea
motoare a elementului de execuie i care primete la intrare semnalul de
comand, sc, i produce la ieire un semnal intermediar, sx, de obicei de natur
mecanic. Aceast parte poate fi pneumatic, electric, sau hidraulic;
O parte OE organul de execuie, care primete la intrare semnalul sx i produce
la ieire semnalul de execuie, sex, adecvat pentru desfurarea procesului.
ntre regulator i elementul de execuie se ntlnete deseori un convertor care
adapteaz natura i caracteristicile semnalului de comand la cerinele elementului de
execuie.
Elementele de execuie se pot clasifica astfel:

dup modul de prelucrare a semnalului de comand:


- elemente de execuie continue;
- elemente de execuie discontinue (discrete);

dup natura sursei de energie folosite:


- elemente de execuie electrice;
- elemente de execuie hidraulice;
- elemente de execuie pneumatice.

10.2 Elemente de acionare electrice


Acionarea electric se realizeaz cu electromagnei sau cu motoare electrice
( de ca sau cc), denumite n mod obinuit servomotoare electrice.
Acionarea cu electromagnei asigur o micare discontinu, bipoziional,
obinndu-se la ieire dou poziii staionare (nchis deschis; dreapta stnga).
Trecerea de la o stare la alta se face ntr-un timp scurt.
Electromagneii de acionare sunt de tipul cu plonjor.
Acionarea cu servomotoare electrice se utilizeaz n special n cazul n care
este necesar transmiterea semnalelor de comand la distane mari.

Motoarele electrice (de ca sau cc) folosite ca servomotoare asigur o micare de


rotaie continu, care este redus n general de circa 100...200 de ori cu ajutorul unor
reductoare mecanice de turaie.

10.3 Elemente de acionare hidraulice


Elemente le de acionare hidraulice (servomotoare hidraulice) se utilizeaz n
cadrul sistemelor automate care necesit puteri foarte mari la ieire i care trebuie s
fie reglabile ntr-o plaj larg de valori, cu precizie ridicat.
Dup felul micrii realizate la ieire pot fi:
-

cu micare de translaie (motoare hidraulice liniare);


cu micare de rotaie (motoare hidraulice rotative).

n raport cu celelalte tipuri de elemente de acionare, motoarele hidraulice


prezint o serie de avantaje: raport mare dintre putere i greutate; constante de timp
mici (datorit incompresibilitii uleiului); domeniu de viteze larg i uor reglabil;
inversare uoar a sensului de micare; durabilitate ridicat, nu necesit ungere.
Dintre dezavantaje se pot enumera: necesit prelucrri de precizie; funcionarea
este influenat de vscozitatea uleiului, n cazul scurgerilor de ulei exist pericolul de
incendii sau explozii.

10.3.1 Motoarele hidraulice cu micare de translaie


Sunt denumite i cilindri hidraulici, (figura 83). Au cea mai mare rspndire n
acionrile hidrostatice. Aceste motoare preiau puterea hidrostatic produs de o
pomp i o transform n putere mecanic de translaie pe care o transmit
mecanismelor acionate.
Motoarele hidraulice cu micare de translaie se pot clasifica:
din punct de vedere funcional:
-

motoare hidraulice cu simpl aciune (fig. 83 b; e);


motoare hidraulice cu dubl aciune (fig. 83 c; d);

din punct de vedere constructiv:

motoare hidraulice cu piston (fig. 83 b; c; d; e);


motoare hidraulice cu plonjor; (fig. 83 a);
motoare hidraulice cu un singur cilindru (fig. 83 a; b; c; d);
motoare hidraulice cu mai muli cilindri (fig. 83 e);

din punct de vedere al presiunii de lucru;


-

motoare hidraulice de nalt presiune;


motoare hidraulice de joas presiune.

Un cilindru hidraulic este alctuit din cilindru, piston, tij, capace laterale,
elemente de etanare pentru piston i pentru tij.

10.3.2 Motoarele hidraulice cu micare de rotaie (rotative)


Motoarele hidraulice cu micare de rotaie (rotative) ca i cele cu micare de
translaie preiau puterea hidrostatic produs de o pomp volumic i o transform ntro putere mecanic de rotaie pe care o transmit mecanismelor acionate
Clasificare:

din punct de vedere funcional:


-

cu micare de rotaie;
cu micare de oscilatorie rotativ;

din punct de vedere constructiv:


-

cu pistoane;
cu palete;
cu angrenaje;

din punct de vedere al domeniului de turaii la care funcioneaz:


-

rapide (cu roi dinate; cu palete; cu pistoane radiale; cu pistoane axiale);


lente (cu pistoane radiale).

Fig. 83 Tipuri de motoare hidraulice cu micare de translaie


a- cu plunjer; b- cu simpl aciune; c- cu dubl aciune; d- cu tij bilateral cu dubl
aciune; e- cu doi cilindri

CURS 12 APTIA
Continuare - Motoarele hidraulice cu micare de rotaie (rotative)
n figura 84 este prezentat un motor hidraulic rotativ cu pistoane axiale.

Fig. 84 Motor hidraulic cu micare


de rotaie cu pistoane axiale

n momentul cnd uleiul intr cu presiune, prin racordul de alimentare de la


nivelul statorului, este distribuit ntr-o camer sub form de potcoav, i mpinge
pistoanele din cilindri, care sunt n legtur cu aceasta.
Deplasarea pistoanelor oblig discul s se roteasc, ceea ce are ca efect rotirea
arborelui motorului hidraulic.
Prin rotirea discului, pistoanele care au depit punctul mort pentru cursa
maxim, sunt mpinse n sens invers, cea ce va face ca uleiul s fie refulat din cilindri
afereni acestora. Acest lucru este posibil datorit existenei unei alte camere, n form
de potcoav, care face legtura ntre cilindrii din care se evacueaz uleiul i racordul de
refulare.
Rotirea arborelui motorului hidraulic este continu, deoarece i alimentarea
acestuia se face continuu.

10.3.3 Motoarele hidraulice pentru micri unghiulare


alternative
Sunt utilizate la acionarea anumitor organe de reglare care necesit deplasri
unghiulare limitate.
n figura 85 este prezentat un motor hidraulic cu piston pentru micri unghiulare
alternative. Pistonul se deplaseaz sub aciunea uleiului (trimis de o pomp prin
intermediul unui distribuitor) care intr sau iese din camere cilindrului prin conducte.
Micarea pistonului pe care se gsete o cremalier este transmis la o roat dinat
care execut o micare alternativ de rotaie cu un anumit unghi, care este funcie de
cursa pistonului i parametrii angrenajului cremalier roat dinat.
n figura 86 este prezentat un motor cu palet oscilant. Arborele de ieire
execut o micare de rotaie mpreun cu paleta cu care este solidar.

10.4 Elemente de acionare pneumatice


10.4.1 Avantaje; Dezavantaje; Clasificare
Elementele de acionare pneumatice (servomotoarele pneumatice) transform
energia aerului comprimat (primit de la o surs exterioar) n energie mecanic
necesar acionrii organului de execuie.
Avantaje fa de cele hidraulice: fluidul de lucru (aerul) nu prezint pericol de
incendiu; dup utilizare aerul este evacuat n atmosfer, fr a mai fi necesare
conducte de ntoarcere; sunt simple; robuste; necesit cheltuieli de ntreinere reduse.

Dezavantaje fa de cele hidraulice: vitez de rspuns mic; precizia de


acionare i de lucru redus.

Fig. 85 Motor hidraulic cu piston pentru micri


unghiulare alternative

Fig. 86 Motor hidraulic cu


palet oscilant

Clasificare:

din punct de vedere funcional:


-

cu micare de translaie;
cu micare de rotaie;

din punct de vedere constructiv:


- cu micare de translaie:

- cu piston;
- cu membran

- cu micare de rotaie: - cu palete;


- cu rotori profilai;
- cu pistoane n linie

10.4.2 Motoarele pneumatice liniare cu piston


Se folosesc pentru realizarea unor curse n general mari. Pot fi cu simpl aciune
sau dubl aciune (fig. 87).

Fig. 87 Motoarele pneumatice liniare cu piston


a- cu simpl aciune; b- cu dubl aciune

n cazul motoarelor cu simpl aciune, deplasarea pistonului n cursa activ se


face sub aciunea presiunii aerului, iar revenirea acestuia se face sub aciunea unui arc.
La motoarele cu dubl aciune funcionarea este similar ca la cilindrii hidraulici
cu dubl aciune.

10.4.3 Motoarele pneumatice cu membran


Pot fi cu simpl aciune i cu dubl aciune (fig. 88).

Cele cu simpl aciune sunt alctuite dintr-o camer de comand, o membran


elastic (executat din cauciuc cu inserie textil sau din material plastic), o plac de
rigidizare a membranei, de care se fixeaz o tij, i, un arc.
Cnd presiunea de comand este aplicat n camera de comand, aceasta
apas asupra membranei, care prin intermediul plcii de rigidizare imprim o micare
de translaie tijei. Forei care deplaseaz tija i se opune fora creat de arc.
Caracteristica acestui motor este de tip proporional, dar neliniar.

b
Fig. 88 Motoarele pneumatice cu membran
a- cu simpl aciune; b- cu dubl aciune

Motoarele cu membran cu dubl aciune, nu au arc, iar aciunea aerului


comprimat se manifest pe ambele fee ale membranei.
n comparaie cu motoarele cu piston, motoarele cu membran prezint
urmtoarele avantaje: sensibilitate mare, inerie mic, construcie simpl, ieftine,
greutate mic, durabilitate ridicat.
Ca dezavantaje se pot meniona: fora dezvoltat este variabil (scade cu
creterea cursei), cursa este limitat la 1/3 din diametru.

10.5 Organe de execuie


Organul de execuie este un element al sistemului automat care primete la
intrare semnalul intermediar, sx, de la elementul de acionare i produce la ieire
semnalul de execuie, sexec, adecvat pentru desfurarea procesului.
n general n schemele funcionale organele de execuie nu se figureaz ca
elemente distincte, ci se consider incluse n instalaia tehnologic sau ca pri
componente ale elementelor de acionare.
ntr-un sistem automat sau de comand, organul de execuie este cuplat la
elementul de acionare printr-o legtur corespunztoare.
n practic se utilizeaz o mare varietate de organe de execuie , proprii fiecrei
instalaii supuse reglrii, construcia lor depinznd de natura procesului tehnologic
reglat. Pentru marea majoritate a instalaiilor tehnologice se folosesc organe de
execuie mecanice, care se pot grupa n dou categorii:
- organe de execuie pentru modificarea debitelor de fluide (robinete i clapete de
reglare);
- organe de execuie pentru modificarea debitelor de materiale solide granulare
(alimentatoare cu band; alimentatoare cu urub melcat; etc);

10.5.1 Organe de execuie pentru modificarea debitelor


de fluide
Modificarea debitelor de fluide ce sunt transportate prin conducte se realizeaz
cu ajutorul unor organe de trangulare. Acestea modific seciunea de trecere a

lichidului i prin aceasta rezistena hidraulic care influeneaz asupra debitului. Din
punct de vedere constructiv, organele de strangulare pot fi:
- robinete (ventile) de reglare;
- vane de reglare
Robinetele (ventile) de reglare (fig. 89) se pot clasifica:

dup numrul de ci:


-

cu dou ci (a);
cu trei ci (b);

dup numrul de scaune:


-

cu un scaun (a);
cu dou scaune (b);

Vanele de reglare sunt organe de execuie destinate reglrii debitelor de fluide


care curg prin conducte (canale) cu seciuni mari i cu cderi de presiune relativ mici.
Dup forma seciunii vanele pot fi de tip clapet sau vane plane.
Vanele cu clapet cu micare de translaie asigur variaia debitului de fluid n
canale prin deplasarea unei clapete, perpendicular fa de curentul de fluid n micare
(fig.90).
Vane cu clapet cu micare de rotaie asigur variaia debitului de fluid prin
rotirea clapetei cu un unghi determinat, fa de direcia curentului de micare (fig.91).
Debitul (mrimea de ieire) este funcie de rotirea clapetei (mrimea de intrare).
Organele de reglare cu jaluzele (fig. 92) sunt realizate prin comanda simultan
a unui numr de clapete cu micare de rotaie.

Fig. 89 Robinete de reglare


a - Robinet de reglare cu scaun; b- Robinet de reglare pentru amestec;

Fig. 90 Vanele cu
clapet cu micare de
translaie

Fig. 91 Vane cu clapet cu


micare de rotaie

Fig. 92 Organe de reglare cu


jaluzele

10.5.2 Organe de execuie pentru reglarea debitelor de


materiale solide granulare
La unele instalaii de automatizare este necesar s se regleze debitele de
materiale solide utilizate sub form granular sau pulverulent. Pentru aceasta se
utilizeaz dispozitive speciale de reglare, denumite alimentatoare. Din aceast
categorie se pot aminti: transportoarele mecanice cu band, cu raclete, elicoidale (cu
melc), etc.
n cazul transportorului cu band (fig. 93) materialul granular curge din buncr
pe banda transportoare care l transport la alt buncr sau la alt instalaie. Debitul de
material transportat se poate regla fie prin modificarea unei clapete (uber) sau prin
modificarea vitezei de deplasare a benzii transportoare. n primul caz elementul de
execuie modific poziia clapetei, iar n al doilea caz turaia tobei de antrenare a benzii.
n cazul transportorului elicoidal (melc) (fig. 94) materialul din buncr ajunge
la rotorul melc i este transportat la o gur de evacuare. Debitul de material transportat
se poate regla fie prin modificarea unei clapete (uber) sau prin variaia turaiei axului
melcului.

Fig. 93 Transportor cu band pentru


reglarea debitelor de materiale granulare

Fig. 94 Transportor melc pentru reglarea


debitelor de materiale granulare

CURS 13 APTIA
CAP 11 TELEMECANICA
11.1 Funciuni
Telemecanica se ocup cu metodele i mijloacele tehnice de stabilire a unor
legturi corespunztoare ntre mai multe instalaii tehnologice aflate n interdependen
funcional i un punct (centru) de conducere, numit i dispecer, al sistemului n
ansamblu.
Pentru a realiza msurarea, comanda i semnalizarea fr participarea
operatorului uman n anumite faze ale transmisiei informaiei, dispozitivele telemecanice
transform informaia n semnale i le transmite la distan pe linii de transmisie.
Telemecanica permite realizarea urmtoarelor funciuni:
- telemsurarea respectiv transmiterea la distan a rezultatelor unei msurri
(telemsurarea nivelului apei, debitului, presiunii, sau tensiunii);
- telecomanda transmiterea la distan a unei comenzi;
- telesemnalizarea transmiterea la distan a unei semnalizri;
- telereglarea reglarea la distan a unui obiectiv;

11.2 Componena sistemelor telemecanice; Clasificare


Legtura dintre punctul dispecer i instalaiile controlate sau comandate prin
mijloace telemecanice se realizeaz pe cale electric, printr-o linie de teletransmisie.
Aceast legtur poate fi realizat prin conductoare electrice, fie fr conductoare de
legtur (prin unde radio).
Ansamblul dispozitivelor telemecanice utilizate formeaz un sistem telemecanic.
Orice sistem de telemecanic se compune structural din cel puin dou subansambluri
sau terminale:
- postul de dispecer (PD);
- postul condus (PC) sau comandat la distan.
Acestea sunt legate ntre ele prin canale (C) sau linii de telemecanic, figura 95.

Fig. 95 Conexiunea dispecer obiect condus

n cazul n care se transmite numai informaia de control, postul controlat


reprezint totodat postul de emisie a semnalelor iar postul central (postul dispecer)
reprezint postul de recepie.
Dac se transmite numai semnalul de comand, emitorul se afl la postul de
comand (postul dispecer), iar receptorul (sau receptoarele) la postul comandat.
n situaia n care se prevede att transmiterea de informaii de control, ct i de
informaii de comand, ambele terminale trebuie s conin att emitorul ct i
receptorul de semnale telemecanice.
n funcie de modul de transmitere n timp a semnalelor telemecanice, deosebim:

transmitere permanent a semnalelor;


transmitere periodic sau ciclic;
transmiterea intermitent.

Transmiterea intermitent, de exemplu se poate efectua fie n mod automat, n


momentul apariiei unei schimbri n desfurarea procesului tehnologic condus de la
distan (de ex. la apariia unei avarii), fie la cerere, la comanda dispecerului, avnd n
vedere un anumit mod de conectare a dispecerului, n circuit sau n circuit deschis.
Conducerea automat a obiectelor telemecanizate ntr-un sistem orict de
complex structural i funcional, este posibil prin dotarea dispecerului cu calculator.
Cele mai moderne sunt cele ierarhizate, bazate pe automatizarea n sistem
informatizat.

11.3 Posibiliti de conectare n proces i de utilizare a


calculatorului
Sunt mai multe posibiliti de conectare n proces i de utilizare a calculatorului:
Conectare on-line (direct pe linie) unde calculatorul are acces la fluxul
informaional al procesului direct (fr sau cu intervenia limitat a omului), rapid i
continuu, convertete datele, le prelucreaz i le stocheaz n vederea utilizrii. Dup
cum omul intervine sau nu pe linia de comand, conectarea pe linie poate fi cu circuit
deschis, figura 96a, sau cu circuit nchis, figura 96b.

Fig. 96 Conectare on-line calculator proces


a- cu circuit deschis; b- cu circuit nchis

Conectare in-line (direct - n linie), unde calculatorul are rol de consilier al


omului i mijloc de calcul, figura 97. Operatorul introduce datele informaionale direct n
calculator n mod rapid i continuu (cu ajutorul tastaturii, CD, etc) primind continuu i
imediat rezultatele calculului. Operatorul dispecer ia decizia adecvat i efectueaz
comenzi asupra procesului. Sistemul este cu funcionare n timp real, calculatorul de
proces fiind cu uniprogramare.

Fig. 97 Conectare in-line calculator - proces

Conectare off-line (indirect n afara liniei), unde calculatorul are rol doar de mijloc
de calcul, figura 98.

Fig. 98 Conectare off-line calculator - proces

Calculatorul primete informaii asupra procesului exclusiv prin intermediul


omului. Rezultatele calculului sunt concretizate de ctre operatorul uman de la postul
dispecer sub form de decizie i de comenzi. Datele se pot colecta manual sau
automat.

11.2 Echipamente de calcul


Introducerea unor echipamente de calcul n conducerea automat a proceselor
n instalaiile tehnologice, care asigur pe lng meninerea parametrilor tehnologici n
anumite limite i obinerea unor parametri economici optimi, formeaz automatizarea
complex.
Echipamentele de calcul (maini de calcul maini de conducere) sunt
constituite n principiu, din dispozitive de calcul i calculatoare electronice.
Calculatoarele electronice sunt: analogice, numerice i hibride.
Calculatoarele analogice realizeaz modele ale relaiilor matematice ce
descriu diferite procese i pot fi utilizate la proiectarea sistemelor de reglare automat,
la supravegherea i comanda unor procese specializate.
Calculatoarele numerice realizeaz calcule prin secvene predeterminate
impuse de un program i pot fi utilizate n anumite limite de capacitate, pentru orice fel
de calcule (calculatoare universale) sau pentru conducerea proceselor tehnologice
(calculatoare de proces)
Calculatoare hibride conin o parte analogic pe care se realizeaz un model
al reelei matematice ce descrie un proces i o parte numeric ce efectueaz secvene
de calcul pe baza crora se deduc ajustrile (coreciile) necesare ale parametrilor
modelului procesului.
n cazurile n care n automatizarea unor instalaii intervin un numr mic de bucle
de reglare sau o repetare a buclelor de acelai tip, utilizarea calculatoarelor de proces
devine uneori neeconomic, fiind mult mai adecvat utilizarea microcalculatoarelor cu
circuite integrate. Unitatea central a acestor microcalculatoare este constituit de un
microprocesor.
Microcalculatoarele pot fi utilizate eficient att la un numr redus ct i la un
numr mare de bucle de reglare diferite, fiind foarte adaptabile.

CAP 12 MICROCONTROLERE
Un microcontroler este un calculator realizat n ntregime ntr-un singur circuit
integrat. Acesta va conine un microprocesor (de obicei de 8 bii dar exist i variante
pe 16 i chiar 32 de bii), memorie nevolatil pentru stocarea programelor (de tip
EPROM sau FLASH), memorie RAM de uz general i n plus o serie de dispozitive
periferice dintre cele mai frecvent utilizate (controloare de ntreruperi, timere, interfee
de comunicaie serial...).
Aplicaiile unui astfel de dispozitiv sunt deosebit de variate pornind de la
dispozitive de telecomand in infrarou, uniti de comand pentru diferite aparate
electrocasnice si ajungnd pn la echipamente destinate automatizrilor industriale.
Microcontrolerul difer de un microprocesor n multe feluri. n primul rnd i cel
mai important este funcionalitatea sa. Pentru a fi folosit, unui microprocesor trebuie s i
se adauge alte componente ca memorie, sau componente pentru primirea i trimiterea
de date. Pe scurt, aceasta nseamn c microprocesorul este inima calculatorului. Pe
de alt parte, microcontrolerul este proiectat s fie toate acestea ntr-unul singur. Nu
sunt necesare alte componente externe pentru aplicarea sa pentru c toate perifericele
necesare sunt deja incluse n el. Astfel, economisim timpul i spaiul necesare pentru
construirea de aparate.
Schema unui microcontroler PIC este dat n figura 99

Fig. 99 Schema unui microcontroler cu elementele lui de baz i conexiunile sale interne
US- unitate serial; M- memorie; T- unitate timer; CA/D- convertor analog-digital;
UI/O- unitate intrare-ieire; CPU- unitate de procesare central ; TW- unitate Watchdog -

Unitatea de memorie (M) este o parte a microcontrolerului a crei funcie este


de a nmagazina date.
Pentru o anumit intrare obinem coninutul unei anumite locaii de memorie
adresate.
Memoria const din toate locaiile de memorie, iar adresarea reprezint
selectarea uneia din ele. Prin selectarea locaiei de memorie la un capt, se obine la
cellalt capt coninutul acelei locaii. n afar de citirea dintr-o locaie de memorie,
memoria trebuie de asemenea s permit scrierea n ea. Aceasta se face prin
asigurarea unei linii adiionale numit linie de control (linia R/W (citete /scrie)).
Unitatea de procesare central (CPU) conine locaii de memorie numite
regitri. Regitrii sunt locaii de memorie care ajut prin executarea de operaii
matematice sau de alt fel, cu date.
Unitatea intrare-ieire (UI/O) conine cteva locaii de memorie al cror singur
capt este conectat la magistrala de date, iar cellalt are conexiune cu liniile de ieire la
microcontroler ce pot fi vzute cu ochiul liber ca pini la componenta electronic.
Aceste locaii sunt numite "porturi" i cnd se lucreaz cu ele, porturile, se
comport ca o locaie de memorie.
Unitate serial (US) permite recepionarea i transmiterea de date (informaii) n
acelai timp. Datele sunt mutate aici bit cu bit, sau ntr-o serie de bii, de unde vine i
numele de comunicaie serial.
Unitate timer (T) d informaia de timp, durat, protocol etc.
Unitate Watchdog (TW) (cinele de paz) permite resetarea automat n
cazul cnd microcontrolerul se oprete din executarea programului, sau i mai ru,
ncepe s funcioneze incorect. Aceasta va duce la rularea programului din nou, i
corect de aceast dat pe toat durata.
Convertor analog-digital (CA/D)convertete semnalele de la periferice, care sunt
substanial diferite de cele pe care le poate nelege microcontrolerul (zero i unu), ntr-

un mod care s fie neles de microcontroler. Aceast sarcin este ndeplinit de un bloc
pentru conversia analog-digital sau de un convertor A/D. Acest bloc este responsabil
pentru convertirea unei informaii despre o anumit valoare analogic ntr-un numr
binar i pentru a o urmri pe tot parcursul la un bloc CPU aa ca blocul CPU s o poat
procesa.
Pentru a putea funciona microcontrolerul trebuie programat. Neprogramat nu
funcioneaz nici mcar oscilatorul acestuia. Programul software i confer unui
microcontroler utiliti diferite dei schema hardware rmne aproape neschimbat.
Scrierea unui program necesit cunotine medii de programare i existena unor
dispozitive ajuttoare. Exist mai multe opiuni pentru scrierea programului de control al
aplicaiei i anume: cod maina, limbaj de asamblare, sau limbaj de nivel nalt, in funcie
de viteza de execuie dorit, lungimea memoriei disponibile, etc. Comenzile
recunoscute de microcontroler sunt cele binare ( cod masin ). De asemenea se poate
utiliza un limbaj ca Assembler, C, Pascal, Basic (care sunt cele mai folosite limbaje)
pentru o gam mai larg de microcontrolere, folosind aceleai instruciuni, n
comparaie cu limbajul de asamblare unde instruciunile pot fi diferite chiar pentru
aceeai clas de microcontrolere.
Termeni:

bit = unitate de msur a cantitii de informaiei exprimat n sistem binar;


Memorie EPROM = Erasable Programmable Read Only Memory - Memorie
programabil care poate fi doar citit i care se poate terge;
Memorie FLASH = memorie electronic, de calculator (sau alt aparat), nevolatil
(n care datele persist i fr alimentare cu energie electric), i care la nevoie
poate fi tears i reprogramat (rencrcat cu date).
Memorie RAM = Random Access Memory - memorie care poate fi accesat
aleator, oferind acces direct la orice locaie sau adres a ei, n orice ordine, chiar
i la ntmplare, i se implementeaz de obicei pe cipuri electronice rapide (i nu
pe dispozitive magnetice sau optice precum discurile dure (hard discs) sau CDurile).
CPU = Central Processing Unit - Unitatea de procesare central;
UI/O = Input/Output Unit - Unitatea intrare-ieire;
R/W = Read/Write - citete /scrie.

CURS 14 APTIA
CAP: 13 CARACTERISTICI ALE SISTEMULUI DE REGLARE
INND SEAMA DE PARAMETRII REGLAI
13.1 Reglrile de nivel
n numeroase cazuri de reglare a nivelului nu se cere de obicei o mare precizie a
reglrii. Este suficient de exemplu a menine nivelul cu o precizie de civa centimetri
pentru o nlime total de civa decimetri. S-ar putea trage concluzia c un regulator
bipoziional ar fi suficient i n practic deseori o asemenea dotare este satisfctoare.
n unele cazuri reglarea nivelului ntr-un rezervor de suprafa orizontal mic n care
debitele de intrare i ieire sunt mari, este o problem mult mai dificil dect reglarea cu
aceeai precizie a nivelului ntr-un rezervor de mare capacitate n raport cu debitul care
l traverseaz. Viteza de variaie a nlimii unui lichid ntr-un rezervor este proporional
cu diferena debitelor de intrare i ieire i invers proporional cu suprafaa
rezervorului. Este necesar s se indice n acelai timp cu precizia de reglare dorit,
suprafaa rezervorului i valorile minime i maxime ale debitelor de intrare i ieire. n
afar de cele menionate, necesitatea de a evita uzura care ar fi provocat de
nchiderea i deschiderea frecvent a robinetelor de reglare poate duce la realizarea
de sisteme de reglare cu regulatoare continue. n asemenea situaii i cu o toleran
acceptat n ceea ce privete nivelul reglat, regulatorul continuu va putea fi de tip P.
Trebuie de asemenea tiut scopul pentru care se realizeaz reglarea nivelului. n
unele cazuri reglarea nivelului este important chiar pentru procesul la care se aplic. n
unele cazuri este necesar ca nivelul s se menin ntr-un rezervor la o anumit valoare
pentru c n felul acesta n volumul respectiv pot avea n mod corect unele reacii sau
se asigur n felul acesta o suprafa conform cu calculele de proiectare pentru
transferul de cldur pentru procesul care are loc n rezervor.
Pentru variaii mici ale nivelului un rezervor cu un robinet de reglare pe conducta
de ieire se poate considera ca avnd o singur constant de timp, care este egal cu
de dou ori timpul de golire, n aer, al capacitii maxime a rezervorului cu un anumit
debit nominal.
De obicei constanta de timp pentru un rezervor este de mai multe minute i este
mult mai mare dect a celorlalte elemente componente ale sistemului. n acest caz se
pot prevede regulatoare PI i trebuie fcut cu grij alegerea elementului de msurare
(s aib o constant de timp mic pentru ca reglarea s fie rapid).
Dac reglarea are drept scop s asigure un debit de materie spre procesele
urmtoare, n regim staionar va fi o egalitate ntre debitul de ieire i cel de intrare i n
acelai timp n rezervorul respectiv va exista o cantitate de materie caracterizat prin
valoarea nivelului ntre o valoare maxim i una minim. Asemenea reglri dau n
ansamblu cele mai bune rezultate dac regulatorul este de tip P.

13.2 REGLAREA PRESIUNII


ntr-un numr mare de cazuri, cnd trebuie reglat presiunea ntr-un spaiu, o
cantitate de fluid se scurge din acest spaiu i sistemul de reglare acioneaz asupra
unui debit de fluid de aceeai natur sau de alt natur care este introdus n scopul de
a menine sau de a aduce presiunea la valoarea corespunztoare mrimii de intrare.
Procesele n care se regleaz presiunea sunt caracterizate de obicei printr-o
capacitate mare, constant de timp mic i timp mort mic. Valoarea obinuit mare a
capacitii face ca procesul s fie cu autoreglare i ca urmare s fie suficient dotarea
sistemului de reglare n cele mai multe cazuri numai cu un regulator P.

Dac reglarea este mai dificil pentru c perturbaiile de sarcin sunt importante
sau presiunea trebuie meninut riguros constant sau procesul are un timp mort
important, n afar de efectul P, regulatorul va necesita i un efect I i poate chiar un
efect D.
Deseori se ntrebuineaz n reglarea presiunii regulatoare directe. Regulatorul
se instaleaz direct pe conduct i elementul de msur trebuie instalat la o distan de
aproximativ de zece ori diametrul fa de regulator.

13.3 REGLRI DE DEBITE


n reglrile de debite nu este indicat utilizarea unui regulator de tip PID care s
aib i un efect D, deoarece acest efect amplific zgomotele. n regulatoarele PID,
exist aproape ntotdeauna un efect D rezidual chiar dac se aduce indicatorul lui Td la
zero. Din aceast cauz se construiesc regulatoare speciale pentru debite care sunt
numai de tipul PI.
Rspunsul tranzitoriu al sistemului de reglare depinde de elemente componente
ale sistemului de reglare, adic de constantele de timp ale elementului de msurare,
regulatorului, robinetului de execuie i n cazul sistemelor realizate cu elemente
pneumatice, de lungimea conductelor pneumatice de legtur.
Dac se utilizeaz un sistem de reglare electronic pentru a se elimina ntrzierile
provocate de liniile de legtur pneumatice lungi, i se aleg elemente componente
pentru sistemul de reglare cu constante de timp mici, durata regimului tranzitoriu va fi
scurtat.
n unele situaii este necesar s se asigure un debit anumit ntre un recipient cu
presiunea interioar P1 i un altul cu presiunea interioar P2. Perturbaiile care trebuie
compensate de sistemul de reglare sunt variaiile n valoarea presiunilor P1 i P2. Cu ct
diferena dintre valorile acestor presiuni este mai mare cu att sistemul de reglare este
mai uor de realizat i performanele sunt mai bune.
n industrie deseori debitul dat de o pomp centrifug sau un ventilator este
reglat cu ajutorul unui sistem de reglare avnd un robinet. Din cauza caracteristicilor
specifice ale pompei este dificil stabilirea unor recomandri generale pentru alegerea
caracteristicii robinetului.
n practic nici un tip de robinet nu are o caracteristic care s asigure o
amplificare constant n sistemul de reglare pentru orice debit.

13.4 REGLAREA TEMPERATURII


Toate sistemele de reglare a temperaturii sunt de fapt sisteme de reglare a
transferului de cldur. Din cauza caracteristicilor acestui transfer, procesele respective
au constante de timp mai mari dect ale proceselor n care se regleaz debitul,
presiunea sau nivelul. Timpul mort este de obicei mai mare mai ales n utilajele n care
se nclzesc fluide (coloane de distilare). ntrzierile care apar n msurarea
temperaturii sunt de asemenea un factor important. Elementele de msurare pentru
acest parametru sunt de obicei introduse ntr-un tub de protecie i pentru a se putea
efectua nlocuiri fr a necesita ntreruperea procesului. Viteza de rspuns a
elementului de msurare a temperaturii depinde de felul n care este realizat, de
materialul tubului de protecie i de viteza fluidului n care este introdus. Oricum
elementul nu trebuie instalat ntr-o regiune n care stagneaz fluidul a crui temperatur
se msoar sau ntr-un loc unde apare o vitez redus a acestui fluid, ci trebuie montat
n locul n care coeficientul de transfer al cldurii este cel mai mare posibil.
Procesele care au capacitate mare, constant de timp i timp mort mici, pot fi
reglate cu sisteme dotate cu regulatoare bipoziionale. n aceast categorie intr
reglarea temperaturii n cuptoare i cuve. Reglarea bipoziional se aplic n cele mai
multe dintre cuptoarele electrice, n cele mai multe cu tuburi radiante.

n reglrile de temperatur este de dorit ca capacitatea procesului s fie mare


fa de debitul de alimentare pentru c n felul acesta se reduc variaiile oc.
Cnd diferena de temperatur ntre alimentare i sarcina utilajului este mare,
transferul de cldur este mare i o reglare bipoziional are oscilaii de amplitudine
mare. Cu un regulator P sistemul necesit o band de proporionalitate mare.
Regulatoarele de tip PI sunt ntrebuinate cnd constantele de timp sunt mari i
perturbaiile de sarcin mari i frecvente ( la schimbtoare de cldur, n cuptoare
continue).
Regulatoarele cu efect D combinat cu efectele P i I sunt indicate n reglarea
temperaturii n cazul cnd constantele de timp sunt mari.

13.5 REGLAREA UMIDITII


Reglarea umiditii aerului este important n producia de alimente, textile i
hrtie i unele procese chimice. Meninerea unei umiditi constante este de asemenea
important n camerele de climatizare i n operaiile care au loc procese de uscare i
de depozitare.
Reglarea umiditii necesit att reglarea temperaturii ct i a cantitii de ap.
Aceasta se obine printr-un ansamblu de operaii: nclzire, rcire, umidificare, uscare.
De obicei rcirea este ntrebuinat pentru a extrage umezeala i aburul pentru a nclzi
i umidifica. Stropirea cu ap poate fi de asemenea ntrebuinat ca o surs de
umiditate.
Caracteristicile procesului pentru reglarea umiditii sunt foarte asemntoare cu
acelea pentru reglarea temperaturii. Elementele de msurare pentru umiditate au
constante de timp analoge cu cele pentru msurarea temperaturii. Dac variaiile de
sarcin nu sunt prea mari regulatorul poate fi de tip proporional sau bipoziional. Totui
dac se solicit o reglare mai precis trebuie s se ntrebuineze un regulator cu
caracteristici PID.