II.

DINAMICA VIBRAIILOR
Un sistem mecanic este elastic dac n componena lui exist cel puin un element ce se
deformeaz elastic (exemplu: arcuri elicoidale sau spirale, bare supuse la ncovoiere sau torsiune).
Excitaia (sau perturbaia) aplicat unui sistem mecanic reprezint denumirea comun
pentru solicitrile exterioare variabile n timp ce acioneaz asupra sistemului i deplasrile impuse
unor corpuri, fa de poziia lor de echilibru.
Deosebirea dintre vibraie i oscilaie se precizeaz in [22]:
- oscilaia este variaia n timp a unui parametru de stare a unui sistem dinamic, de o parte i
de alta a unei valori de referin (exemplu: temperatura, presiunea);
- vibraia reprezint oscilaia unui sistem mecanic implicnd prezena unor fore elastice n
sistem (exemplu: pendulul fizic oscileaza, dar dac de el se leaga un arc, sistemul vibreaz).
Vibraiile sunt caracterizate printr-un numr dat de parametrii (distane i unghiuri), variabili
n timp; a determina valorile acestor parametri nseamn a afla rspunsul sistemului elastic la
excitaia dat.
Rezolvarea unei probleme de vibraii const, n general, n stabilirea relaiilor care exist
ntre excitaie, rspuns i caracteristicile mecanice ale sistemului elastic (fig. 1).
Un sistem elastic este determinat cnd i se cunosc masele (i / sau momentele de inerie) i
proprietile elastice i de amortizare ale elementelor deformabile.
Masa poate fi concentrat n diferite puncte sau distribuit.
Proprietile elastice ale unui sistem sunt date prin carac-
teristicile elastice ale elementelor deformabile din sistem. O caracteris-
tic elastic precizeaz legtura ntre deformaia elementului elastic i
solicitarea care o provoac; dac relaia este de proporionalitate,
elementul elastic este liniar i poate fi caracterizat printr-o constant
Fig. 1 elastic.
Proprietile de amortizare se manifest prin capacitatea
sistemului de a disipa energie mecanic, transformnd-o n alte forme de energie.
Clasificarea vibraiilor
A) Dup numrul gradelor de libertate (egal cu numrul de coordonate generalizate):
- vibraii n sisteme cu un grad de libertate (n = 1);
- vibraii n sisteme cu un numr finit de grade de libertate (n 2);
- vibraii n sisteme cu un numr infinit de grade de libertate (sisteme continue).
B) Dup ecuaia diferenial a micrii:
- vibraii liniare;
- vibraii neliniare.
Forma general a ecuaiei difereniale liniare de ordinul r este:
dry d r 1 y
ao ( t ) a 1 ( t ) . . . a r (t ) y f (t ) ,
d tr d t r 1
unde: ao , a1 , . . . , ar i f sunt funcii de t, arbitrare i continue. Dac ao , a1 , . . . , ar sunt
constante, ecuaia este cu coeficienti constani.
d2y d y
Ecuaia diferenial neliniar de ordinul 2 este: 2
f ( x, y , ),
dx dx
sau: m (x, t) x f 1 ( x, x ,t) x f 2 ( x, x ,t) x F ( x, x ,t) ,
n care m ( ), f1 ( ), f2 ( ) si F ( ) sunt funcii, n general neliniare n raport cu variabilele.
Dac m sau f1 sau f2 conin explicit i timpul t, ecuaia se numeste parametric.
C) Dup cauzele care provoac micarea:
- vibraii libere (datorate unei deplasri sau unui impuls iniial);
- vibraii forate (ntreinute);
- vibraii amortizate (consum energie mecanic).
- vibraii neamortizate,

8
 D) Dup legea de variaie n timp a micrii i excitaiei:
- vibraii deterministe (cele la care micarea ulterioar momentului inregistrrii poate
fi prevzut, prin extrapolare);
- vibraii aleatoare (se cunoate cu certitudine numai desfurarea anterioar
momentului actual, din nregistrrile efectuate).

1. CONSTANTE ELASTICE
Constanta elastic (a unui element elastic liniar) este solicitarea care i produce o deformaie
egal cu unitatea; deci aceast constant se poate calcula scriind expresia deformaiei elementului
elastic, egalnd-o cu unitatea i scond din aceast relaie solicitarea, care este chiar constanta
elastic.
Exemple:
- arc ntins sau comprimat: Fe = K . l = K . |l - lo|;
Pl EA
- bar prismatic solicitat la ntindere sau compresiune: E A 1 K P1 l [N/m];
Mt l G Ip
- bar cilindric solicitat la rsucire: 1 K Mt 1 [N.m].
G Ip l
2. LEGAREA ELEMENTELOR ELASTICE
Dac legtura elastic este alctuit din mai multe elemente elastice, se pune problema
determinrii constantei elastice echivalente, adic constanta elastic a unui singur element elastic
de care, dac s-ar suspenda corpul din sistemul real, micarea oscilatorie s-ar produce cu aceeai
pulsaie.
a) n PARALEL (fig. 2.1.a) - Dac asupra ansamblului se aplic fora P, ambele arcuri
sufer aceeai deformaie x. Echilibrul barei de legtur ntre arcuri:
P = Fe 1 + Fe 2 = k 1 x + k 2 x = (k 1 + k 2) x
Constanta elastica echivalenta: k = P / x = k 1 + k 2
b) n SERIE (fig. 2.1.b) - Deformaia total x este suma deformaiilor x1 si x2 produse de
forta P, comun celor dou arcuri (fapt ce se poate constata prin studiul echilibrului arcurilor
izolate): x = x 1 + x 2 = P / k 1 + P / k 2;
Constanta elastic: 1 / k = x / P = 1 / k 1 + l / k 2.

3. VIBRAII N SISTEME LINIARE

CU UN GRAD DE LIBERTATE
Sistemele oscilante cu un grad de libertate sunt formate dintr-
o mas rigid care execut o micare de translaie sau rotaie
i un element elastic (arc elicoidal sau spiral, bar elastic
supus la ncovoiere sau torsiune), legat de rigid i de un
suport.

3.1. VIBRAIA ARMONIC LIBER

Vibraia armonic liber este vibraia sistemului care a fost
scos din poziia de repaus, fiind lsat apoi sa oscileze liber.
Considerm sistemul oscilant (m, k) din figura 3.1.a.
Fig. 2.1 Conditia de echilibru static (fig.7.1.b):
m g = K st (3.1.1)
Se prefer msurarea deplasrii x (a masei m) fa de poziia de repaus. Pentru studiul
micarii aplicm teorema micarii centrului de masa: m a m g Fe , proiectat pe vertical (n
jos): m x = mg - k (x + st). (3.1.2)

9
 Avnd n vedere (3.1.1), ecuaia (3.1.2) devine:
x +(k / m) x = 0. (3.1.3)
Notm: k / m = p2, (3.1.4)
p numindu-se pulsaia proprie a sistemului.
Relaia (3.1.3) devine: x + p2 x = 0, (3.1.5)
cu soluia: x = A cos pt + B sin pt,
x = - p A sin pt + p B cos pt,
n care constantele de integrare A i B se determina din

x x0
condiiile iniiale: t=0
x v0
Rezult: A = x0 , B = vo / p,
v0
deci: x = x0 cos pt + sin pt, (3.1.6)
p
Fig. 3.1 expresie care se poate pune sub forma:
x = a sin(pt + ). (3.1.7)
v 2 x0 p
Din identificarea relaiilor (7.1.6 i 7) se obtine: a = x0 ( 0 ) ; tg =
2
.
p v0
Cnd o micare vibratorie este reprezentat printr-o suma de funcii sin i cos cu aceeai
pulsaie p, ca n expresia (3.1.6), ea se numete vibraie armonic.
O micare periodic se poate descompune n armonice, prin dezvoltarea n serie Fourier.
Perioada funciei (3.1.7) este: T = 2 /p. (3.1.8)
Numrul de perioade n unitatea de timp este frecvena: f = 1/T.
k kg kg g
Se poate scrie: p , (3.1.9)
m m g k st st
avnd n vedere egalitatea (3.1.1).

VIBRAII TORSIONALE LIBERE

Elementul elastic este un arbore (l, d) solicitat la rsucire, de el fiind
sudat un disc cu momentul de inerie J (fig. 3.2).
Dac discul este rotit - fa de pozitia de echilibru - cu un unghi ,
atunci arborele actioneaz asupra discului cu un moment elastic, de sens
contrar rotirii: M e = k . (3.1.10)
Unitati de masura: [k] = N m / rad = N m.
Teorema momentului cinetic (sau metoda lui dAlembert), proiectat
pe axa arborelui (z), luat cu sensul pozitiv n sensul lui , furnizeaz
ecuaia: J = - k , sau + p2 = 0, (3.1.11)
2
cu notaia: p = k / J. (3.1.12)
Soluia ecuaiei difereniale:
= A cos pt + B sin pt = sin ( pt + )

VIBRAII DE INCOVOIERE (fig. 3.3)

Fig. 3.2
Elementul elastic este un arbore care - n repaus - are sageata st =
m g l3 produs de fora de greutate: mg = k st; rezult k = 48 E
48 E I
I / l 3.
Dac se scoate masa m din poziia de echilibru, ea va vibra cu pulsaia

10
 k g
p i elongaia y = a sin (p t + ).
m st

PROBLEM

Fig. 3.3 Masa m, din figura 3.4, este suspendat de dou

fire elastice (k1 , l1o , k2 , l2o l1o + l2o << l). Considernd
c amplitudinile sunt mici, s se determine poziia de
echilibru i frecvena proprie de vibraie a masei intr-un
plan perpendicular pe fire.
Dac a i b sunt lungimile firelor n
poziia de echilibru a sistemlui: P= k1 (a -
l1o); P= k2 (b l2o);
Y: P=P+mg
k1 (a - l1o ) k2 (b - l2o ) mg

abl
k1 l1o k 2 (l - l 2o ) mg
Fig. 3.4 a
k1 k 2
Aplicnd o for orizontal F, care produce deplasarea x a masei m:
P1 = k1 (l1 - l1o) P; P2 = k2 (l2 l2o) P; X: F = P1 sin + P2 sin ;
sin x / a; sin x / b; F = k1 (a - l1o) x / a + k2 (b l2o) x / b;
k = F / x = k1 (1- l1o / a) + k2 (1 l2o / b); p k / m ; f=p/2

PROBLEM
S se calculeze frecvena proprie a oscilaiilor n jurul
axei ale unui motor rezemat elastic pe o fundaie rigid, ca n
figura 3.5.a. Se cunosc: J, k i l.
Echilibrul static: mg = 2 k s t .
Echilibrul dinamic (fig. 3.5.b):
Fe 1 l /2 + Fe 2 l /2 +J = 0,
n care: Fe 1 = k ( . l/ 2 + s t); Fe 2 = k ( . l/ 2 - s t).
k l2
Ecuaia micrii devine:
+ = 0;
2J
k l2
deci: p2 = 2 J ; f=p/2
Fig. 3.5

3.2. VIBRAIA LIBERA AMORTIZAT

Din cauza frecrilor n sistemul oscilant, care duc la transformarea unei pri a energiei
cinetice n cldur, amplitudinile micrii scad continuu, fenomen numit amortizare. Pentru
caracterizarea amortizrii cea mai folosit este legea forei de frecare vscoas, proporional cu
viteza relativ ntre mediile n micare, modelat de un amortizor vscos, avand coeficientul de
amortizare c (fig. 3.2.1).
ntre cilindrul amortizorului i piston viteza relativ este x , deci fora de frecare vscoas
R are mrimea c x i sensul opus vitezei: R c v R = c x .
Echilibrul static: mg = k st . (3.2.1)
Fe = k ( l - l0 ) = k ( x + st )
Teorema micrii centrului de mas: m a m g Fe R , proiectata pe axa x:

11
 m x = m g - k ( x + st ) - c x ;
c k
x + x
+ x = 0.
m m
(3.2.2)
Cu notaiile: c / m = 2 n ; k / m = p 2, (3.2.3)
ecuaia (3.2.2) se scrie: x + 2 n x + p2 x = 0. (3.2.4)
Ecuaia caracteristic a acestei ecuaii difereniale este:
r2 + 2 n r + p2 r = 0,
cu rdcinile r1, 2 = - n . (3.2.5)
Micarea depinde de natura rdcinilor ecuaiei n r :
CAZUL I (amortizarea subcritic) n < p
n 2 - p 2 < 0 i notm p 2 - n 2 = p12 > 0 ; (3.2.6)
p1 se numete pseudopulsaie.
Relaia (3.2.5) devine: r1, 2 = - n i p1 ;
Fig. 3.2.1 soluia: x = e- n t (A cos p1 t + B sin p1 t) =
= e -nt
a sin( p1 t + ), (3.2.7)
n care a i (sau A i B) sunt doua constante de integrare
care se determin din condiiile iniiale.
Reprezentarea grafic a funciei (3.2.7) se d n figura 3.2.2.a
Pseudoperioada: T1 = 2 / p1. (3.2.8)
Intensitatea amortizrii este dat de raportul a dou amplitudini succesive:
X1 a ent
e n T1 ;
X 2 a e n ( t T1 )
logaritmul natural al acestui raport se numete
DECREMENT LOGARITMIC:
2
= ln X1 / X2 = n T1 = n p2 n2
(3.2.9)

CAZUL II (amortizare supracritic) n > p

n acest caz rdcinile (3.2.5) sunt reale i negative:
r1,2 < 0 , deci x = A e r1 t + B e r2 t . (3.2.10)
n funcie de mrimile parametrilor A, B, r1 i r2,
reprezentarea grafic a funciei (3.2.10) este una din
Fig. 3.2.2.a curbele din
figura 3.2.2.b.
CAZUL III (amortizarea critic) n = p,
adic c /2 m = , de unde:
c = c cr = 2 (3.2.11)
r 1 = r 2 = - n, deci x = e - n t ( A t + B ), cu reprezen-
tarea grafic de aceeai alur cu cea din figura 3.2.2.b.
Se mai definete raportul de amortizare:
c c c n
. (3.2.12)
Fig. 3.2.2.b cc r 2
2 mp m 2m p p
Pseudopulsaia se poate pune sub forma: p 1= = p = p , (3.2.13)

PROBLEM (fig. 3.2.3)

Un corp de greutate G este legat de dou resoarte de constante elastice k1 , k2 i lungimi (n
stare liber) l10 , l20 . Celelalte dou capete ale arcurilor sunt prinse de doua puncte situate pe
aceeai vertical, la distana BC = h > l10 + l20 . n timpul micarii, asupra corpului acioneaza o

12
 fora de amortizare vscos R c v , datorit creia raportul
a dou amplitudini succesive este A i /A i -1 = 1 / N.
tiind c la momentul iniial corpului, aflat n poziia de
echilibru static, i se imprim viteza v0 , orientat pe vertical
n jos, s se determine legea vibraiei corpului i coeficientul
de amortizare c.
Ecuaia de echilibru:
Fes1t = G + Fes2t ; Fes1t = k1 ( l1s t - l10 );
Fes2t = k2 ( h - l1s t - l20); k1 ( l1s t - l10) = G + k2 ( h - l1s t -
l20);
G + k1 l10 + k 2 ( h - l 2 0 )
l1s t =
k1 + k 2
Pentru studiul micrii, proiectm teorema micarii centrului
de mas: m aC G Fe 1 Fe 2 R , pe axa x:
m x = G + Fe2 - Fe1 R
Fe1 = k1 ( l1s t + x - l10 ); Fe2 = k2 ( h - l1s t - x - l20 )
G
x = G + k2 ( h - l s t - x - l20) - k1 ( l s t + x - l10) - c x

g 1 1

Fig. 3.2.3 cg g
x + x + ( k1 + k2 ) x =
G G
= G + k2 (h - l2 0) + k1 l1 0 - (k1 + k2) l1s t = 0
k e = k 1 + k 2, deci resoartele sunt legate n paralel.
cg g
=2n; k e = p 2; + p2 x = 0 ;
x + 2 n x r2+2nr+p2=0
G G
r1,2 = - n .
Din enunul problemei se deduce c amortizarea este subcritic: n 2 - p 2 = - p12 ;
r1, 2 = - n i p1 ; x = e - n t ( A cos p1 t + B sin p1 t );
-n t
=e
x (-n) (A cos p1 t + B sin p1 t) + e - n t p1 (- A sin p1 t + B cos p1 t)

A 0
x A 0 vo
t=0 vo ; x e -nt
sin p1 t

x n A p1 B vo B p p1
1

vo n t
Ai 1 e

p1 Ai 1 2 1
e n T1 ; n ln ;
vo n ( t T1 ) Ai 1 N p1 N
Ai e
p1

2 p 2 (ln N ) 2 cg
n ln N n 2
; 2n c
p2 n2 4 (ln N )
2 2
G

3.3. VIBRAII FORATE

Vibraia este forat dac asupra masei m acioneaza o fora variabil n timp F(t). Dup

13
expresia forei perturbatoare F(t), ca i dup felul amortizrii, vibraiile sunt de mai multe feluri:

3.3.1. VIBRAII FORATE NEAMORTIZATE, CU FORA PERTURBATOARE

ARMONIC (fig. 3.3.1)
F ( t ) = F0 sin t, (3.3.1)
n care este pulsaia forei perturbatoare.
Ecuaia diferenial a micarii:
k F0
m x + k x = F0 sin t ; x + x = sin t
m m
(3.3.2)
Cu notaiile: k / m = p 2 ; F0 / m = q, (3.3.3)
ecuaia se scrie: x + p x = q sin t,
2
(3.3.4)
avnd soluia: x = x 0 + x p ; (3.3.5)
x0 se numete vibraia proprie, iar xp - vibraia fortat.
x0 = A cos p t + B sin p t, (3.3.6)
iar xp se ia de forma: xp = C sin t i se pune condiia s verifice ecuaia (3.3.4):
q
- 2 C sin t + p 2 C sin t = q sin t ; C=
p 2
2

q
Fig. 3.3.1 x = A cos p t + B sin p t + sin t ,
p 2 2

q
= - p A sin p t + p B cos p t +
x cos t
p2 2
n care A i B sunt dou co nstante de integrare, ce se determin din condiiile iniiale:

x A xo
x xo
t=0
; q 1 q
x vo x p B p2 2 vo B p (vo p2 2 )

1 q q
deci: x = x0 cos p t + p ( v0 - 2 ) sin p t + 2 sin t (3.3.7)
p 2 p 2
Datorit amortizrii (care pna acum nu a fost luat n considerare), vibraia proprie
q
dispare rapid i ramne numai cea fortata: x=xp= sin t (3.3.8)
p 2
2

Vom examina, n continuare, ce se ntmpla cnd pulsaia forei perturbatoare variaz de

la zero la infinit.
a) < p
Din expresia (3.3.8) rezult c micarea (x) este n faz cu fora perturbatoare (3.3.1).
b) > p
q q
Numitorul din (3.3.8) este negativ: x = sin t = 2 sin ( t + ),
( p )
2 2
p2
deci deplasarea (x) este defazat cu (este n antifaz) fa de fora perturbatoare (3.3.1).
c) = p
n relaia (3.3.8) amplitudinea devine infinit, fenomen numit REZONAN.
14
 n formula complet (3.3.7) sunt doi termeni care la limit ( p) dau o nedeterminare
1 q q q( sin p t p sin t ) 0
(- + ): x* = - p . 2 2 sin p t + 2 sin t = .
p p
2
p( p )
2 2
0
Ultima nedeterminare se ridic prin regula lui lHpital, derivnd n raport cu :
q( sin p t p sin t ) q( sin p t p t cos t ) q qt
lim lim sin p t cos p t
p p( p )
2 2 p 2 p 2p 2
2p
n consecin, la rezonana, expresia (3.3.7) devine:
v0 q qt
x = x0 cos pt + sin p t 2
sin p t cos p t = x1 + x2 + x3 + x4 ,
p 2p 2p
formul ce conine trei micri armonice de amplitudini constante i a patra, de amplitudine liniar
q
cresctoare cu timpul: x4 = - ( 2 p t ) cos p t , cu graficul din figura 3.3.2.
d) n vecintatea rezonanei:
/ p 1; p- = 2,
cei doi termeni examinai mai sus devin:
q q
x* - 2 sin p t + sin t =
p 2
p 2
2

q
= 2 (sin t - sin pt ) =
p 2
q
= [ sin t - sin ( + 2 ) t ] =
( p )( p )
q
= 2 2 (sin t - sin t cos 2 t -
- cos t 2 sin t cos t) =
Fig. 3.3.2 =
q
2 2
( - 2 cos t sin t) ;
q
x* = - ( 2 sin t ) cos t , funcie reprezentat n figura 3.3.3

Fig. 3.3.3
Acest fenomen, n care amplitudinea variaza cu timpul, se numeste bataie.
e) Variaia amplitudinii vibraiei forate (3.3.8)
q q F0 F0
xp= 2 2 sin t = A sin t ; A= 2 2 =

p p m ( p ) m p (1 2 / p 2 )
2 2 2

(3.3.9)
Notnd xs t = F 0 / k = F 0 / (m p2), sgeata static produs de fora constant F0 n
xs t
sistem, relaia (3.3.9) devine: A= , (3.3.10)
1 2 / p2

15
cu reprezentarea grafic din figura 3.3.4.
Cum amplitudinea unei oscilaii armonice nu poate fi negativ, se utilizeaz:
xs t
A= 1 2 / p 2 , cu reprezentarea din figura 3.3.5; semnul - pentru / p >1 introducndu-se
n defazaj (vezi cazul b de mai sus).

Fig. 3.3.4 Fig. 3.3.5

PROBLEM (fig. 3.3.6)

Un mecanism biel-manivel (OC = r ; ; BC = b) pune n micare un sistem elastic cu
un grad de libertate (k ; l0 ; m). S se determine legea x ( t ) a micrii masei m.
F e = k ( l - l0 ) = k ( x - OB - l0 ); OB = r cos t + b cos
Uzual r / b = 1 / 6 1 / 8 ; considerm: tg m a x = 1 / 7 m a x = 8 0 cos 1;
OB = r cos t + b; Fe = k ( x - r cos t - b - l0 ); m a m g Fe , proiectata pe axa x:
m x = m g - k (x - r cos t - b - l0)
k kr k
x + x= cos t + ( m g / k + b + l0 )
m m m
Notm: k /m = p 2; m g / k + b + l0 = L
x + p x = p r cos t + p2 L ;
2 2
x = x0 + xp
x0 = C1 cos pt + C2 sin pt ;
xp = A cos t + B; x p = - A 2 cos t
- A 2cos t + p 2A cos t + p 2 B p 2 r cos t + p 2 L
A( p 2 2 ) p 2 r p2 r
A= 2
p 2
; B=L
p2 B p2L
p2 r
x = C 1 cos pt + C 2 sin pt + 2 cos t + L
p 2
Datorit amortizrii inerente x0 0
p2 r
i x = x p = cos t + L
p2 2
Dac se efectueaz schimbarea de variabil x = x1 + L, se obine:
p2 r
x1 = 2 cos t
p 2

PROBLEM (fig. 3.3.7)

Fig. 3.3.6 S se studieze vibraia forat neamortizat a sistemului

elastic din figura 3.3.7. Grinda are seciune ptrat, de latura l.
16
 Pentru a determina constanta k a elementului elastic, calculm deplasarea (sageata,
deformaia) grinzii, cu metoda Mohr-Maxwell i metoda de integrare a lui Veresceaghin:
1 Pab 2 ab 1 Pab 2 ab Pa 2 b 2 b h3 l4
EI a b ; I
2 ab 3 ab 2 ab 3 ab 3( a b) EI 12 12

3( a b) EI
= 1 P1 = k =
a 2b 2
m g a 2b2 g 3( a b) EI k
st ; p
3( a b) EI st m a 2b2 m
m g L3
Caz particular: a = b = L / 2 s t .
48 EI
Din relatia (3.3.8):
Fo / k
y = A sin t ; A = 1 2 / p2 .
Diagrama amplitudinilor momentelor incovoietoare
Fig. 3.3.7 dinamice are forma din figura 3.3.7 b, n care P = Fo; pe
baza acestei diagrame se pot calcula amplitudinile tensiunilor
dinamice d din bar (bara sufer o deformaie static,
provocat de greutatea mg, peste care se suprapune o
deformaie dinamic datorat forei Fo sin t fig. 3.3.8):
= s t + d sin t (a)
s t este provocat de mg (in figura 3.3.7 b: P = mg):
Fig. 3.3.8 mgab
1 Fo a b
I l3 ; d
st a b ; W W ab
W l /2 6
Relatia (a) ne indica o solicitare variabila, cu un coeficient oarecare de asimetrie al ciclului.
Studiul poate continua cu un calcul de rezistenta la oboseala.

PROBLEM: Excitaia cinematic

S se studieze micarea masei m din figura 3.3.9, excitat
printr-o deplasare armonic u = uo .sin t a captului inferior al
arcului de constant elastic k. La timpul t = 0, deplasarea i viteza
masei sunt nule.
Echilibrul static: mg = k s t .
Ecuaia micrii: m x = -m g k (l lo).
Se poate scrie egalitatea: l + u = lo - s t + x,
de unde: l - lo = x - u - s t .
Fig. 3.3.9 k k
Ecuaia devine: m x + k (x - u) = 0; x + x= uo .sin t;
m m
x + p2 x = p2 uo .sin t ; x = xo + xp ; xo = A cos pt + B sin pt ; xp = C1 sin t ;
2 2
u p u p
xp = 2 o 2 sin t ; x = A cos pt + B sin pt + 2 o 2 sin t ;
p p
uo p 2
= - A p sin pt + B p cos pt +
x cos t
p2 2

17
 x 0
Pentru condiiile iniiale: t 0 se obin constantele:
x 0
uo
u p2
A = 0 ; B = - 2 o 2 , deci ecuaia micrii este: x= 2 (sin t - sin pt).
p 1 2 p
p
Daca inem cont de amortizare (inerenta n sistemele reale), vibraia proprie dispare dup un
uo
timp scurt i n sistem se instaleaza vibraia forat: x = 2 sin t.
1 2
p
Dac p atunci x , adic apare rezonana.

3.3.2. VIBRAIA FORAT AMORTIZAT, CU FORA PERTURBATOARE

ARMONIC (fig. 3.3.10)
F( t ) = F 0 sin t
Ecuaia micrii, raportat la poziia de echilibru static:
m x + c x + k x = F0 sin t (3.3.11)
x = x0 + xp ; x0 (t) = vibraia proprie; xp (t) = vibraia forat.
x0 = e - p t ( C 1 cos p1 t + C 2 sin p1 t ), (3.3.12)
c
n care: = 2 k m ; p 2 = k / m ; p1 = p . (3.3.13)
Soluia particular se ia de forma:
xp = A sin ( t - ) (3.3.14)
p = A cos ( t - );
x x
p = - A
2
sin ( t - ).
- m A (cos sin t - sin cos t) +
2

+ c A (cos cos t + sin sin t) +

+ k A (cos sin t - sin cos t) F0 sin t
Fig. 3.3.10 Din identificare rezult:
- m A 2 cos + c A sin + k A cos = F0
m A 2 sin + c A cos - k A sin = 0 c cos = ( k m 2) sin (3.3.15)
F0 F0
A
c sin (k m ) cos ( k m )
2 2
sin ( k m ) cos
2

cos
F cos F0 cos F0 1
0
k m (k m 2 ) 1 tg 2 k m c
2 2 2
1
(k m 2 ) 2
F0 F0

(k m ) c m (k / m 2 ) 2 c 2 2 / m 2
2 2 2

F0
A
m ( p 2 2 )2 4 2 p 2 2
(3.3.16)
Din a doua ecuaie a sistemului (3.3.15) obinem:
c 2 k m 2 p
tg = . (3.3.17)
k m m( k / m 2 ) p 2 2
2

Datorit amortizrii, vibraia proprie se anuleaz repede (faza tranzitorie) i n sistem se

18
instaleaz vibraia forat (3.3.14), cu amplitudinea:
F0 1
A 2
(3.3.18)
mp (1 / p ) ( 2 ) 2 ( / p)2
2 2 2

Notm: =/p (3.3.19)

i inem cont c: F0 /(m p 2) = F0 / k = x s t , (3.3.20)
reprezentnd sageata statica produs de fora constant F0 .
Definim amplitudinea adimensional:
A 1
Aad = x . (3.3.21)
st (1 2 ) 2 ( 2 ) 2
Maximul lui Aad (deci i a amplitudinii A): d Aad / d = 0, care este o derivat de forma:
u'
(1 / ) = (u -1 / 2) = - 1/2 u -3 / 2 u = = 0 u = 0 , adic:
2u u
u = 2 (1 - 2 ) (- 2 ) + 2 2 2 = 0 r e z 1 2 r e z / p ;
2 2 2 2

pulsaia de rezonan: r e z = p , (3.3.22)

rezultnd valori reale pentru: 1 / = 0,71.

nlocuind (3.3.22) n (3.3.21) se obine:

Ar e z
Aad rez = =
xs t
1 1
.
4 4 (1 2 )
4 2 2 2
2 1 2

(3.3.22)
Reprezentarea grafic a funciei (3.3.21) se face n
figura 3.3.11, din care se observ:
- la amortizare mare, amplitudinea la rezonan este
mic (si invers);
- cu excepia rezonanei, curbele practic coincid;
- curbele au maximul situat pe linia punctat, de
ecuaii parametrice:
Fig. 3.3.11 1
r e z 1 2 ;
Aad rez = 2 1 2
2

- pentru 0, rezonan se produce la p, iar din relaia (3.3.22) rezult:

Aad rez 1 / 2 = p / 2n;
- amplitudinea vibraiei forate A este mai mic ca sageata static x st (Aad <1), pentru = / p > 1,
adic la pulsaii superioare celei de rezonana.
Din relaiile (3.3.11, 14 i 17) rezult c deplasarea este defazat n urma forei cu
2
unghiul: = arctg , (3.3.23)
1 2
reprezentat grafic n figura 3.3.12.
Astfel se procedeaz n toat bibliografia din domeniul vibraiilor studiat.
ntre expresia (3.3.23) i figura 3.3.12 este o discordan rezultat din Manualul de
trigonometrie, unde se arata:

Funcia tg = f se inverseaz pe intervalul de determinare

principal (- /2, /2), interval pe care este strict monoton
(cresctoare). Rezult = arctg f, definit pe (- , ) i cu
valori n (- /2, /2 ); pe cnd din figura 3.3.12 se vede c
funcia ( ) este definit pe [0, ].
Reprezentarea grafic a funciei (3.3.22), pentru
Fig. 3.3.12 19
 0, se d n figura 3.3.13 (calculat prin puncte, cu un minicalculator, pentru = 0,2), evident
diferit de figura 3.3.12.
Vom demonstra c figura 3.3.12 este - n mare parte - corect, dar relaia (3.3.22) trebuie
nlocuit.
Din (3.3.15), cu notaiile (3.3.13 si 19) rezult:
2
sin = (1 ) 2 ( 2 ) 2
2 ;
1 2
cos = . (3.3.24)
(1 2 ) 2 ( 2 ) 2

Fig. 3.3.13 Pentru 0 i

sin 0
= 0 , rezult: deci = 0; =1
cos 1
sin 1
adic = /2;
cos 0
2
sin lim 0
1 2
( 2 1)2 ( )2


rezult 1 de unde =
1
2
cos lim 1
1 2
( 2 )2 ( )2
1

Cele trei valori de mai sus pentru se regsesc n figura 3.3.12 (curbele cu 0).
1 2
Pentru = 0 se obine: sin = 0 ; cos = 1 2 .
1 2 1 2
Dac < 1 cos = =1 = 0 ; > 1 cos = 2 =-1 =;
1 2 1
= 1, din (3.3.24) deducem cos =0, de unde = / 2.
Aceste ultime valori ale unghiului arat c funcia = ( ), pentru = 0 , are forma
din figura 3.3.14, reprezentarea din figura 3.3.12 nefiind corect.
Deci, n locul relaiei (3.3.23) trebuiesc utilizate formulele
(3.3.24); pentru calculul numeric este suficient expresia =
1 2
arc cos , (3.3.25)
(1 2 ) 2 ( 2 ) 2
reprezentat grafic n figurile 3.3.12 i 3.3.14.

3.3.3. EXCITAIE PRIN MAS EXCENTRIC (fig.

Fig. 3.3.14 3.3.15).
Studiul micrii sistemului (fig. 3.3.16) se face cu teorema
micrii centrului de mas: M aC Fe R ,
d
(3.3.26)
st
n care nu apar M g i Fe (pentru c se echilibreaz reciproc,
sau putem considera c sistemul este n planul orizontal).
Se observ relaiile:

20

Fig. 3.3.15
 m x mo xo
xC ; xo = x + ro sin t.
m mo
Ecuaia (3.3.26) se proiecteaz pe axa x:
m x mo xo
( m mo ) k x c x ;
m mo
m x mo ( x ro 2 sin t ) k x c x ; ( m mo ) x c x k x mo ro 2 sin t
.
M Fo

(3.3.27)
Ecuaia (3.3.27) este asemntoare cu (3.3.11), deci are soluia particular (vibraia forat):
x = xp = A sin ( t - ), n care este dat de (3.3.25), iar
F0 mo ro 2 mo ro 2 / p2
A
(k M 2 ) 2 c M ( p 2 2 ) 2 4 2 p 2 2 m mo M (1 2 / p 2 ) 2 ( 2 p ) 2
2

mo ro 2
sau: A Ae x , unde Ae x , (3.3.28)
m mo (1 2 ) 2 ( 2 ) 2
cu reprezentarea grafic din figura 3.3.16.

3.3.4. METODE DE DETERMINARE A

AMORTIZARII
A)- Pentru vibraia liber:
Se nregistreaz o vibrogram i se calcu-leaz
decrementul logaritmic: = ln X1 / X2; sau, dac
cele dou amplitudini succesive X1 i X2 difer
puin, se ia X2 la j perioade distan faa de X1, n
care caz X1 / X2 = e n j T1
i = n T1 = (1/j) ln X1 / X2.
In final, din ecuaia (3.2.9):
2
=n p2 n2
, rezulta n.
B)- Pentru vibraia forat:
Vezi lucrarea de laborator L-5.
Fig. 3.3.16
3.3.5. REPREZENTAREA IN PLANUL COMPLEX
Forta excitatoare armonica se poate scrie: F = Fo e i t = Fo cos t + i Fo sin t, (3.3.29)
fiind reprezentat n planul complex printr-un vector rotitor (fazor) cu viteza unghiular (fig.
3.3.17). Deplasarea x = A sin( t - ) este un fazor defazat n urm, fa de vectorul forei, cu
unghiul : x = A e i ( t - ) = ( A e - i ) e i t = Z e i t, (3.3.30)
-i
unde Z = A e este amplitudinea complex a deplasrii (de modul egal cu
A ).
Substituim (3.3.29 i 30) n ecuaia micrii (m x + c x + k x = F
):
- m 2 Z + i c Z + k Z = Fo ,
de unde:
Fig. 3.3.17 p2 x
FO (F / k ) ( k / m ) st
Z 2O 2 ; Z
k - m i c p - i 2 p
2
p - i 2 p
2 2

(3.3.31)
3.3.6. FUNCIA DE RSPUNS LA FRECVEN

21
 Ecuaia micrii unui sistem elastic cu un grad de libertate, excitat de o for oarecare Fo (t)
c k F (t)
este: m x + c x + k x = Fo (t); x + x + x = o ;
m m m
Fo (t)
cu notaiile: p 2 = k / m ; = c / cc r ; cc r = 2 p m ; f(t) = , (3.3.32)
m p2
ecuaia devine: x + 2 p x + p 2 x = p 2. f (t). (3.3.33)
Aplicnd transformarea Fourier ambilor membri, adic nmulind ecuaia cu e i t dt i
integrnd de la minus la plus infinit:
d nx
dt F [ x (t )] X (i ) F n (i ) X (i ) ; F [f(t)] = F (i ) ;
i t n
x (t ) e ;

d t
rezult: [(i )2 + 2 p (i ) + p 2] X (i ) = p 2.F (i ).
X (i ) p2
Funcia complex: H(i ) 2
F (i ) p - i 2 p
2

(3.3.34)
se numete funcia de rspuns la frecven a sistemului.
Din compararea relaiilor (3.3.31 i 34) rezult: Z = xs t . H(i), (3.3.35)
deci Z i H au aceeai semnificaie (la un sistem elastic cu un grad de libertate).
Se poate scrie (amplificnd cu conjugatul numitorului):
(p 2 - ) p 2 2 p 3
H(i ) 2 i H r e ( ) i H im ( ) .
(p - ) 2 ( 2 p ) 2 (p 2 - ) 2 ( 2 p ) 2
(3.3.36)
Hodograful funciei H(i), (adic curba descris de vrful vectorului H), care se obine
variind pulsaia - ntre 0 i - se numete LOCUL DE TRANSFER al sistemului.
Funcia (3.3.36) se poate nota (substituind = p):
1 2 2
H (i ) i H r e ( ) i H i m ( ) ,
(1 ) ( 2 )
2 2 2
(1 ) ( 2 ) 2
2 2

(3.3.37)
cu hodograful din figura 3.3.18.
Modulul i argumentul funciei H(i):
1
H (i ) H r2e H i2m Aa d
(1 ) ( 2 ) 2
2 2

Him 2
tg tg ;
Hre 1 2
deci: H(i ) = Aad ( ).e i ().

Fig. 3.3.18 3.3.7. TRANSMISlBILITATE

Fig. 3.3.19
i: R = c Aa d xs t cos ( t - ) = Ro sin (
La sistemul cu un grad de libertate din
figura 3.3.19 se cere s se
determine amplitudinea FTo a forei transmise fundaiei. Deplasarea x fiind
considerat n sensul din figur, rezult c arcul este comprimat, prin
urmare apas asupra fundaiei cu fora Fe = k x. Viteza masei m este
orientat n sensul deplasrii, deci fora de amortizare R (ce acioneaz
asupra masei m) este orientat n sus, iar asupra fundaiei acioneaz n jos
i are mrimea R = c x .
Se tie c: x = A sin ( t - ) = Aa d xs t sin ( t - ),
deci: Fe = k Aa d xs t sin ( t - ) = Fe osin ( t - )
t - + / 2 ). (3.3.38)

22
 Aceste dou fore fiind defazate cu / 2 (vezi i reprezentarea n planul complex - ca vectori
rotitori) rezultanta lor are amplitudinea:
FT FT o Fe2o Ro2 Aa d xs t k 2 c 2 2 ;

dar: xs t = F o / k , deci: FT o Fo Aa d 1 c 2 2 / k 2 Fo Aa d 1 4 2 2 , (3.3.39)

n ultima egalitate utilizndu-se relaia: c = 2 k m .
Transmisibilitatea este - prin definiie - raportul dintre amplitudinile forei transmis
fundaiei i forei perturbatoare:
FT o 1 (2 )2
T , (3.3.40)
Fo (1 2 ) 2 ( 2 ) 2
avnd n vedere expresiile (3.3.39) i (3.3.21).
Funcia (3.2.40) este reprezentat grafic n figura 3.3.20. Se observ c T = 1 pentru = 0
i pentru = 2 ; pentru > 2 , T este sub-
unitar i scade cu amortizarea. Deci, din punct
de vedere al transmisibilitii, amortizarea nu
este de dorit. Ea este ns necesar pentru a
micora amplitudinea i transmisibilitatea la
rezonan.

PROBLEM: Captorul seismic

Captorul seismic (fig. 3.3.21) este
compus din suportul (cutia) S, legat rigid de
structura in vibraie (x1 = X1 sin t), masa m
fixat de S prin arcul k i amortizorul c;
deplasarea relativ xr a masei m, fa de suport,
constituie rspunsul captorului i este msurat
Fig. 3.3.20 cu traductorul de deplasri T.
Datele problemei sunt: m, c, k, X1, ; se
cere xr (t).
Micarea de translaie a masei m fa de
poziia de echilibru static se studiaz cu teorema
micrii centrului de mas: m a Fe R ,
d

unde:
a a a a r at aC xr i x1 i 2 S x vr
;
0

Fed k x r ; R c v r c x r ,
deci: m ( xr x1 ) k xr c x r ;
m xr c x r k x r m X 1 2 sin t . (3.3.41)
Fig. 3.3.21 Ecuaia diferenial (3.3.41) este analog
cu (3.3.27), deci:

x r = x0 + x p xr = Xr sin ( t - );
m X1 Xr 2
Xr Ae x ;
m X1 (1 2 ) 2 ( 2 ) 2
1 2
= arc cos , (3.3.42)
(1 2 ) 2 ( 2 ) 2
reprezentate grafic n figurile 3.3.22 i 3.3.23.

23

Fig. 3.3.22
 n figura 3.3.22 se disting urmtoarele zone:
a)- n zona III = / p >> 1, deci > p i se observ c Xr / X1 1, adic Xr X1, iar - n
cazul unei amortizri reduse - defazajul , deci suportul i masa vibreaz n opoziie (n
antifaz): x1 = X1 sin t ;
xr = Xr sin ( t - ) = - Xr sin t.
Deplasrile fiind egale i de sens contrar, masa m devine un punct fix (pentru un observator
din sistemul fix): x = x1 + xr = - X1 sin t X1 sin t = 0.
Dac T este un traductor de deplasri, semnalul dat de captor (Xr) este egal cu deplasarea
structurii studiate (X1). Se spune c aparatul funcioneaz ca VIBROMETRU SEISMIC.
Din relaia p k / m se deduce c frecvena proprie a sistemului trebuie s fie mult
mai mic dect frecvena vibraiei msurate, ceea ce
practic se realizeaz alegnd k mic i m mare; deci
captorii de deplasri au gabarit i greutate relativ mari,
de care trebuie s se in seama la msurarea vibraiilor
structurilor uoare, al cror rspuns poate fi astfel
influenat considerabil.
b)- n zona I = / p << 1 i din (3.3.42)
rezult ca Xr / X1 2 = ( / p)2 , adic
Xr = ( 2 X1) / p 2, expresia din parantez reprezentnd
amplitudinea acceleraiei suportului. Defazajul 0,
deci micarea masei m se face n faz cu cea a
Fig. 3.3.23 suportului.
Deci, dac pulsaia proprie a aparatului este mult mai mare dect pulsaia vibraiilor
msurate ( p k / m ), semnalul la ieire al traductorului T este proporional cu acceleraia
structurii studiate ( p 2 este o constant a aparatului). Captorul trebuie s aib k mare i m mic. n
acest caz, aparatul se numete ACCELEROMETRU (SEISMIC), fiind cel mai utilizat captor de
vibraii (avnd un traductor piezoelectric).
c)- n zona II p , captorul lucreaz n zona de rezonan, indicaiile lui devenind foarte
mari, fenomen folosit la construcia FRECVENMETRELOR.

PROBLEM
O main de mas M = 200 kg are o suspensie de constant elastic k = 3.106 N/m i
amortizare cu = 0,2. Maina are o mas excentric m0 = 4 kg, care se rotete pe un cerc de
diametru s = 0,1 m, avnd turaia n = 3 000 rot/min.
S se determine: a) pulsaia proprie a sistemului; b) amplitudinea vibraiei masei M; c)
faza ntre deplasarea masei M i fora excitatoare; d) amplitudinea forei transmis fundaiei.
Din enun se deduce c m0 este inclus n M, deci M = m + m0 .
a) p k / m 3 10 6 / 200 122,5 rad / s.
mo ro 2
b) (3.3.28) A , in care ro = s / 2 = 5.10 -2m;
m mo (1 2 ) 2 ( 2 ) 2

= n / 30 = 314 rad / s; = / p = 2,563

2
4 5 10 2,563 2
A 1,2 10 3 m
200 (1 2,563) ( 2 0,2 2,563)
2 2

1 2,5632
c) (3.3.25) cos 0,983 170 o
(1 2,563) ( 2 0,2 2,563)
2 2

FT o 1 ( 2 0,2 2,563) 2
d) (3.3.40) T 0,253
Fo (1 2,563) 2 ( 2 0,2 2,563) 2
FTo= Fo .T = m0 . ro . 2 .T = 4 . 5 . 10 -2. 314 2. 0,253 = 4989 N

24
3.3.8. TURAIA CRITIC A ARBORILOR (ROTORILOR)
Pulsaia proprie a vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic, de mas neglijabil,
avnd un disc de mas m (fig. 3.3.24) este: p k / m .
Dac discul este aezat la mijlocul arborelui, atunci: k = 48 E I / l3.
F l3 48 E I
Demonstraie (fig. 3.3.25): 1 F1 k
48 E I l3
Seciunea transversal prin planul median al
sistemului oscilant cuprinde punctele din figura
3.3.26: O este linia centrelor lagrelor; C este centrul
de mas al arborelui; G - centrul de mas al discului;
= OC este sgeata arborelui; = CG este
Fig. 3.3.24 excentricitatea discului.
Echilibrul dinamic al masei m (fig. 3.3.27), aflat sub
aciunea forei elastice Fe a arborelui i a forei de inerie
(centrifug) F i se scrie: Fe = F i, adic: k = m 2( + ), de
unde (avnd n vedere c este variabil, iar este constant):
m2 2 2 ( / p ) 2
; ,
k m 2 k / m 2 p2 2 1 ( / p ) 2
Fig. 3.3.25
funcie reprezentat grafic n figura 3.3.28.
Pentru = p = n / 30 sgeata arborelui ; turaia
corespunztoare acestei pulsaii: n c r = 30 p / [rot / min] se
numete turaia critic a arborelui.
Pentru 1 < p sgeata > 0, astfel c dac rotaia se face
n jurul lui O1, centrul de mas G al discului se afl n prelungirea
segmentului O1C.
Pentru 2 > p, < 0 i G se afl ntre O2 i C.
Pentru , - , deci punctul G se confund cu O
i rotorul se autocentreaz.

PROBLEM
Fig. 3.3.26
Un motor electric de greutate Q = 12 000 N, avnd turaia de
regim n = 3 000 rot / min., este montat la mijlocul unui suport format
din dou profile I 24, de lungime l = 2 m, rezemate la capete (fig.
3.3.29). Momentul de inerie al seciunii unui profil n raport cu axa
neutr este I = 4250 cm 4. Profilele sunt din OL cu modulul de
elasticitate E = 2 . 10 11 N / m2. Rotorul motorului, avnd greutatea P =
4000 N (P este inclus in Q), are o excentricitate e = 0,15 mm. S se
determine amplitudinea vibraiilor verticale forate de ncovoiere i
Fig. 3.3.27 forele dinamice care se transmit n punctele de rezemare pe direcia
vertical. Care este turaia critic
a motorului? Se va neglija masa
profilelor.
Se observ c pe orizontal (n lungul profilelor)
rigiditatea este mult mai mare ca pe vertical.
Fora perturbatoare, pe vertical, datorit excentri-
citii motorului: F = Fc f sin t = m a sin t ;
P
F e 2 sin t ; n / 30 .
g
Micarea pe vertical a motorului o vom studia cu
25

Fig. 3.3.28
coordonata x masurat din poziia de echilibru static. Ecuaia diferenial a acestei micri:
Q P g P
x k x e 2 sin t x p 2 x e 2 sin t
g g Q Q
Vibraia forat, soluia particular a ecuaiei difereniale, este de forma: x = xo sin t;
P
- 2 xo sin t+p 2 xo sin t = Q e sin t ;
2

P
e2
Q P 1
x0 2 ; x0 e
p 2
Q p 2
1

Fora dinamic (de inerie)
ce se transmite n reazeme:

Fig. 3.3.29
Q Q
Fd x x0 2 sin t F0 sin t are maximul:
g g
P 2
Q e
F0 x0 2 g p 2 .
g 1

F Q
Fora dinamic maxim aplicat fiecrui reazem: Fd 2 2 g x0 .
' 0 2

g
Pulsaia proprie a vibraiei de ncovoiere: p .
st
Q l3 4 6gEI
Sgeata static a suportului: s t , deci: p .
48 E ( 2 I ) l Ql
Cum pulsaia p este egal cu viteza unghiular critic, turaia critic a rotorului va fi:
c r = n c r / 30 = p n c r = 30 p / .
p < x0 < 0 x = x0 sin t = x0 sin ( t + ) deplasarea x este n antifaz cu fora
perturbatoare.
Valori numerice:
4 6 9,81 2 10 11 4250 10 8
= 3 000 / 30 = 314,16 s 1; p 288,08 s 1;
2 12 10 2
3

4 000 1
x0 0,15 2
0,305
12 000 288,08 mm;
1
314,16
Q 12 10 3
Fd' x0 2 0,3 10 3 314 2 17 747 N; n c r = 30 . 288,08 / 3,14 = 2752,3 rot/min.
2g 2 10

3.3.9. MlCRl TRANZITORII

O component limitat n timp a micrii, se numete tranzitorie [17]. De exemplu, micarea
descris de ecuaia (3.3.11) rezult din compunerea, unei vibraii amortizate cu pseudopulsaia p1
dat de formula (3.3.12) i a unei vibraii armonice cu pulsaia a forei perturbatoare (3.2.14).
Diagramele vibraiilor componente i a vibraiei rezultante sunt date n figura 3.3.30. Micarea
sistemului pn la amortizarea complet a primei componente se numete tranzitorie, iar n
continuare staionar. Remarcm c n regimul tranzitoriu pot exista elongaii cu valori mai mari
dect n regimul staionar.
Micarea tranzitorie face trecerea ntre dou regimuri staionare (n exemplul de mai sus:
26
ntre x = 0 i x = xp = A sin ( t - )).
Micarea tranzitorie poate fi provocat de diferite excitaii: impuls, treapt, ramp, etc.
EXCITAIA IMPULS
Funcia impuls este definit de
relaiile:
(t t1 ) 0 , pentru t t1
t1

(t t1 ) dt (t t1 ) dt 1,
t1
cu 0

(3.3.43)
i are reprezentarea grafic din figura
3.3.31.
Aceast funcie se poate genera
Fig. 3.3.30
plecnd de la un impuls dreptunghiular
(fig. 3.3.32), la care se face: 0.
Considerm:
c

f (t ) (t b) dt , cu a < b < c;
a
precizm c impulsul intervine ntre limitele de integrare. Pen-
tru c funcia impuls este nul peste tot, afar de t = b, se poate
suprima aproape tot intervalul de integrare:
c b

f (t ) (t b) dt f (t ) (t b) dt , cu > 0, orict de
a b

Fig. 3.3.31 mic.

Dac f(t) este continu n t = b, valoarea sa nu sufer
dect o variaie foarte slab n intervalul de integrare, nct avem:
b b
lim f (t ) (t b) dt f (b) lim (t b) dt f (b) ,
0 0
b b
innd cont de (3.3.43). -
c
Deci: f (t ) (t b) dt f (t ) (t b) dt f (b) .
a

Fig. 3.3.32 (3.3.44)

Excitaia impuls se realizeaz practic prin aplicarea unei fore
foarte mari F(t) ntr-un interval de timp foarte mic t = t2 t1. Cantitatea de micare transmis
t2
sistemului: P F (t ) dt (3.3.45)
t1
este finit i nenul.
Trecnd teoretic la limit pentru t 0, mrimea F(t) n momentul aplicrii trebuie s fie
infinit, pentru ca integrala de mai sus s-i pstreze valoarea i semnificaia.
Se observ c fora F(t) care transmite sistemului un impuls egal cu P, se poate pune sub
forma: F(t) = P . ( t ); (3.3.46)
relaia (3.3.46) verific (3.3.45) innd cont de (3.3.43).
Astfel de excitaii apar la ciocanele de forj.
Rspunsul unui sistem liniar la excitaia impuls ( t ) se numete funcia pondere h(t).

27
 Excitarea sistemului elastic din figura 3.3.10 cu un impuls unitate este echivalent cu
aplicarea la t = 0 a unei fore infinit de mari f(t) = ( t ), pe durat infinit mic, astfel ca impulsul

transmis masei m s fie egal cu unitatea: m x (0 ) ( t ) dt 1 . (3.3.47)

Funcia pondere h(t) se poate obine prin integrarea ecuaiei m x + c x + k x =f(t), fr

termen liber, [deoarece pentru t > 0 aciunea "forei" f(t) = ( t ) a ncetat] considernd deplasarea
iniial nul [x(0) = 0] i viteza iniial x (0 ) 1 / m ; rezult:
1 p t
h ( t ) e sin p1t , t 0
m p 1 (3.3.48)
h ( t ) 0 , t 0

Considerm acum c un sistem liniar este supus unei excitaii oarecare f(t), avnd forma din
figura 3.3.33. nlocuim pe f(t) cu impulsuri scurte succesive, de durat , ca n figura 3.3.34.
Pe baza principiului suprapunerii efectelor (caracteristic pentru sisteme
liniare), rspunsul x(t) este suma rspunsurilor la fiecare din impulsurile
componente ale intrrii. Dac notm cu p1(t) impulsul de nlime egal cu
unitatea i de durat t, care se produce la t = 0, expresia impulsului de
nlime unitar la timpul n . este p1 (t - n . ), iar impulsul real la
Fig. 3.3.33 acelai timp este f(n . ) . p1 (t - n . ). Rezult c valoarea aproxima-
tiv a semnalului la intrare este:

f (t ) p (t n ) f ( n ) .
1
n 0
Dac rspunsul sistemului la p1(t) este h1(t),
rspunsul ia forma:

x (t ) h1 (t n ) f ( n ) .
n 0

Cnd 0, rspunsul tinde spre rspun-

Fig. 3.3.34 sul exact dat de un impuls de arie d (pentru c
p1(t), avnd nlimea egal cu unitatea i durata ,
are aria 1 . = ), deci h1 (t - n . ) h (t - n . ) . . Lund n . = , cnd 0,

avem: x(t) lim x(t) h(t ) f ( ) d , (3.3.49)
0
n 0
formul cunoscut sub numele de integrala lui Duhamel.
Rspunsul sistemului elastic din figura 3.3.10 la o excitaie oarecare f(t) este deci:
1 t p ( t )
x (t ) f ( ) e
m p1 0
sin p1 (t ) d ,

(3.3.50)
avnd n vedere formulele (3.3.49 i 48).

EXCITAIA TREAPT
Aceast excitaie se realizeaz printr-o fora F0 aplicat brusc la momentul t = 0 i meni-

28
 F0 , pentru t 0
nut ulterior constant, definit prin funcia (fig. 3.3.35, a): f (t ) (3.3.51)
0 , pentru t 0
Rspunsul sistemului se numete funcia indicial:
F t F p
x (t ) 0 e p ( t ) sin p1 (t ) d 0 1 e p t (cos p1t sin p1t
m p1 0 k p1
(3.3.52)
Calculul integralei s-a efectuat prin evaluarea:
t t t

e cos p1 (t ) d i e sin p1 (t ) d e p ( t ) e i p1 ( t ) d
p ( t ) p ( t )

0 0 0

i considerarea prii imaginare.

F
Se vede c: lim x (t ) 0 x0 .
t k
Vibraia este tranzitorie, reprezentnd trecerea de la un regim staionar (x = 0), la alt regim
staionar (x = x0 ), (fig. 3.3.35, b).
Valoarea maxim a deplasrii este atins la
timpul t0 dup aplicarea impulsului, cnd viteza se
anuleaz prima oar:
x (t ) 0 sin p1t 0 t0 / p1


i este egal cu: x (t0 ) x0 (1 e 1 2
)
(3.3.53)
Pentru sisteme fr amortizri ( = 0), funcia
indicial (3.3.52) ia forma: x ( t ) = x0 (1 cos p t),
reprezentnd o micare staionar armonic n jurul
valorii medii x0 , de amplitudine x0 i de pulsaie egal
cu pulsaia proprie a sistemului. Deplasarea maxim
este 2 x0 i este atins periodic (fig. 3.3.35, c).

Fig. 3.3.35

29