Cap.10.

Proiectarea sistemelor de reglare automată cu timp discret

Capitolul acesta aduce câteva noi detalieri în acest sens (de exemplu, privind alegerea
perioadei de eşantionare) precum şi elemente legate de proiectarea directă a algoritmilor
de reglare numerică (a.r.n.). În cadrul acestui capitol va fi analizat numai cazul sistemelor
liniare cu parametri concentraţi şi invarianţi în timp.

10.1. Structura unui sistem de reglare automată cu timp discret

În aplicaţiile de conducere actuale algoritmii de reglare (a.r.) se implementează sub forma
numerica (a.r.n.) cu ajutorul tehnologiilor numerice de prelucrare a informatiei. Structura Fig.10.2-1. Stabilirea MM-t-D in cazul unui process condus continuu.
de sistem de reglare automată cu prelucrarea informatiei in timp discret este prezentată în
fig.10.1-1. Echivalentul MM cu timp discret este dat de relaţia (10.2-2):
În vederea realizării a.r.n. dispozitivul de conducere (DC) numerică se interfaţează cu
procesul condus (PC) şi cu elementul de referinta prin intermediul convertoarelor de ⎧ x k +1 = Ad ⋅ x k + b d ⋅ uck
⎨ y = cT ⋅ x + d ⋅ u (10.2-2)
semnal, convertoarele numeric-analogice (CNA) şi analog-numerice (CAN).
⎩ k d k d ck

În cazul sistemelor reale, d = dd = 0 . Există diferite modalităţi de calcul al matricelor

{Ad ,b d ,c d ,d } ; în continuare vor fi prezentate sintetic două variante:

• Varianta 1: bazată pe integrarea ecuaţiei diferenţiale pe durata perioadei de eşantionare; ca
rezultat se obţine:
Te

Ad = e A⋅Te , b d = ∫ e A θ ⋅ b ⋅ dθ , c d = c , d d = d . (10.2-3)
T T

Fig.10.1-1. Structura unui sistem de reglare automată cu timp discret. • Varianta a 2–a: bazată pe calculul matricelor MM-ISI-t-D prin dezvoltare în serie de puteri:
∞ ∞
1 1
∑ b d = A ( A d − I )b = Te ∑
−1
Convertorul numeric-analogic are ca şi corespondent informaţional eşantionatorul cu Ad = ( AT e ) i , [ ATe ]i b (10.2-4)
element de reţinere de ordinul 0 (Zero-Order Hold, ZOH) iar convertorul analog-numeric i=0 i! i=0 ( i + 1)!
are ca şi corespondent informaţional eşantionatorulPrin acţiunea „eşantioanelor”,
informaţiile din timp continuu se convertesc în informaţii în timp discret. ‰ Cazul PC continuu caracterizat prin MM-II continuu explicitat în domeniul operaţional prin
intermediul funcţiei de transfer (f.d.t.) continue H(s). Scrierea MM-II-t-D sub forma f.d.t. cu timp discret
Hd(z) se bazeaza pe echivalenţa răspunsurilor indiciale (pe durata unei perioade de eşantionare Te )
10.2. Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu şi are la baza relatia (10.2-5) (a) adusa la forma (b):
Reprezentarea prin MM cu timp discret (MM-t-D) al unui sistem cu timp (S-t-C) continuu trebuie
corelată cu locul şi rolul acestuia în cadrul SRA. Diferite metode de asociere a MM-t-D la S-t-C: 1 ⎧⎪ ⎧ 1⎫ ⎫⎪ ⎧ −1 ⎧ 1⎫⎫ . (10.2-5)
- regulator cu timp discret, Hd ( z ) −1
= Z ⎨L−1 ⎨H( s ) ⎬ −1
⎬ ( a ) Hd ( z ) = ( 1 − z )Z ⎨L ⎨H( s ) ⎬⎬ ( b )
1− z ⎪⎩ ⎩ s ⎭ t = k Te ⎪⎭ ⎩ ⎩ s ⎭⎭
- proces cu timp continuu condus de catre un regulator cu timp discret.
A. Caracterizarea prin MM cu timp discret a PC cu timp continuu (procese conduse Ambele relaţii conţin efectul eşantionatoarelor şi al elementului de reţinere (pe intrare).
continui). Schema de bază luată în considerare este prezentată în fig.10.2-1. Schema se referă la
eşantionarea informaţiilor relative la mărimea de ieşire; ea poate fi extrapolată şi la eşantionarea Cazurile de interes pentru aplicaţiile practice sunt cele în care f.d.t. continuă H(s) este o formă
mărimilor de stare ale procesului. raţională cu corespondentul în discret tot de forma raţională, Hd ( z ) = Bd ( z ) / Ad ( z ) ; forma poate fi
−sT
Procesul continuu PC poate fi caracterizat prin MM continuu de tip intrare-stare-ieşire (MM–ISI) sau extinsă cu un factor care caracterizează eventualul timp mort ( Tm ) al sistemului, e m . În literatură,
prin echivalentul său intrare-ieşire (MM-II). Prezenta elementelor ES-ER şi respectiv ES permite +k
explicitarea unor MM-t-D care caracterizează comportarea PC-t-C la momentele de timp discret. coeficienţii modelului discret pot fi ordonaţi fie după puterile crescătoare ale lui z , fie după puterile
-1
crescatoare ale lui z . Forma Hd(z) poate fi descompusă în fracţii simple. Pentru simplificare se
‰ Cazul PC-t-D caracterizat prin MM-ISI, (10.2-1): consideră cazul în care f.d.t. continuă a procesului condus HPC(s) are polii reali şi distincţi şi este
decompozabilă sub forma:
⎧x&( t ) = A ⋅ x( t ) + b ⋅ uc ( t ) (10.2-1)
⎨ 1 β n βi
⎩ y( t ) = c x( t ) + d ⋅ uc ( t )
T
H PC ( s ) = 0 + ∑ . (10.2-6)
s s i =1 s + α i

78
Corespunzător, f.d.t. in timp discret aferentă PC extins cu elementul de reţinere se calculează cu Tabelul 10.2.2. Funcţii de transfer in timp discret aferente proceselor cu timp continuu,
relaţia: cu luarea în considerare a elementului de reţinere (rel.(10.2-8)).
z − 1 ⎧ zβ0 n
zβ1 ⎫,
H EPC ( z ) = ⎨ +∑ ⎬
(a) (10.2-7) Denumire F.d.t. în s F.d.t. în z
z ⎩ z − 1 i =1 z − e − α iTi ⎭ Nr. H P (s ) ⎛ z − 1 ⎞ ⎧ H P (s) ⎫
sau, în forma în z :
-1 crt. H EP ( z ) = ⎜ ⎟⋅ Z⎨ ⎬
⎧ β n
β1 ⎫, ⎝ z ⎠ ⎩ s ⎭
H EPC ( z −1 ) = ( 1 − z −1 )⎨ 0 −1 + ∑ −1 − α i Ti ⎬
(b) (10.2-7)
1 Element de transfer de
⎩ 1 − z i =1 1 − z e ⎭ kP kP
tip proporţional, ET-P
în care, αi reprezintă inversa unei constante de timp: αi = 1/Ti , i = 1,… n. 2 Element de transfer cu
timp mort, ET-Tm k P ⋅ e − sTm k P ⋅ z − d , Tm = d ⋅ Te , d ∈ N *
Dacă f.d.t. HPC(s) are şi poli complex conjugaţi, în relaţia (10.2-5) se va utiliza relaţia specifică acestei
explicitari, de forma: 3 Element de transfer de k iP 1 k iP Te Te 1
tip integrator, ET-I , , ⋅
⎧ ⎧ s+a ⎫⎫ 1 - e -aT e cos(bT e )z -1 s TiP s z − 1 TiP z − 1
Z ⎨ L− 1 ⎨ 2 ⎬⎬
= (10.2-8)
4 Element de transfer de
⎩ ⎩ ( s + a ) + b ⎭ ⎭ 1 - 2e
2 - aT e
cos( bTe ) z − 1 + e − 2 aT e z − 2 k iP2 1 k iP2 Te2 ( z + 1) Te2 ( z + 1)
tip dublu integrator, ET- ,
,
Valoarea coeficientului e e-aT
va depinde de valoarea lui Te; altfel spus, pentru un proces continuu,
I2
s2 2 2
T iP s 2( z − 1) 2 2TiP2 ( z − 1) 2
având HPC(s) cu constantele de timp {T1, T2, …}, coeficienţii MM cu timp discret HPC(z) vor depinde 5 Element de transfer de
de valoarea perioadei de eşantionare (Te). În consecinţă, orice schimbare a perioadei de eşantionare k PTP B( z )
tip integrator cu kP 1 ⋅ cu
Te implica recalcularea coeficienţilor MM cu timp discret. temporizare de ordinul ⋅ TiP ( z − 1)( z − e −Te / TP )
Observaţii: 1. Omiterea elementului de reţinere ER în calculul f.d.t. în z aferentă PC, (rel.(10.2-5)), întâi, ET-IT1 1 + sTP TiP s
conduce la falsificarea rezultatelor. B ( z ) = (Te / TP − 1 + e −Te / TP ) z + 1 −
2. Spre a nu încarca notaţiile, în cele ce urmează în f.d.t. în timp discret se va omite indicele inferior d.
− (Te / TP + 1)e −Te / TP )
3. Prezintă interes deosebit si cunoaşterea efectelor modificării perioadei de eşantionare Te asupra
6 Element de transfer de
modificării valorilor coeficienţilor MM cu timp discret [46], [47].
tip proporţional cu
kP 1 − e −Te / TP
Concluzii generale privind influenţa perioadei de eşantionare Te asupra valorii coeficienţilor kP
f.d.t. . Pe baza exemplului prezentat in [46], [47] se pot forma câteva concluzii generale privind
temporizare de ordinul 1 + s ⋅ TP z − e −Te / TP
întâi, ET-PT1
influenţa perioadei de eşantionare Te asupra valorii coeficienţilor f.d.t. în z pentru o f.d.t. HPC(s) bine 7 Element de transfer de
precizată: 1 − e − Te / T P
tip proporţional cu kP kP ⋅ z −d ,
- odată cu creşterea lui Te , valoarea absolută a coeficienţilor aν scade; temporizare de ordinul ⋅ e − sTm z−e − Te / T P
întâi cu timp mort, ET- 1 + s ⋅ TP
- odată cu creşterea lui Te , valoarea absolută a coeficienţilor bμ creşte;
PT1Tm Tm = dTe , d ∈ N
- odată cu creşterea lui Te , valorile sumelor (a) şi (b) cresc dar raportul (c) rămâne constant,
8 Element de transfer de
egal cu coeficientul de transfer al PC continuu, (T1 / T2 ) z + (1 − T1 / T2 − e −Te / T2 )
tip proporţional-derivativ 1 + s ⋅ T1 kP
⎛ m ⎞ ⎛ n
⎞ cu temporizare de z − e −Te / T2
⎜ ∑ bμ ⎟ / ⎜ 1 + ∑ a υ ⎟ = k p = H EPC ( 1 ) = H P ( s ) s =0
kP
⎜ ⎟ ; ordinul întâi, ET-PDT1 1 + s ⋅ T2
⎝ μ =0 ⎠ ⎝ ν =1 ⎠
- la creşterea excesivă a valorii perioadei de eşantionare Te se manifestă următoarele B. Discretizarea legilor de reglare (l.d.r) continue prin aproximarea integralei şi
tendinţe (general valabile): derivatei. Aceste metode (prezentate şi în capitolul al 2-lea (volumul 1), au la bază relaţia:
2
Q( z ) q0 z n + q1 z n −1 + K q n
∑aυ H ( z ) = H ( s ) s =( a ),( b ),( c ) = =
1
(1) a3 << (2) b2 << ∑b . sau (10.2-11)
1 0
μ
P( z ) 1 ⋅ z n + p1 z n + K + p n
Se remarcă faptul că, la creşterea excesivă a lui Te apare tentaţia reducerii ordinului sistemului prin Q( z ) z − n q + q1 z −1 + K q n z − n .
neglijarea coeficienţilor aferenţi termenilor cu indici mari (aferente valorilor mult trecute). O astfel de H ( z −1 ) = = 0 (10.2-12)
reducere a ordinului nu este acceptată. P( z ) z − n 1 + p 1 z −1 + K + p n z − n
Pentru diferite metode de aproximare, relaţiile date la punctele (a), (b) sau (c) conduc la
MM-II-t-D diferite. Funcţiile de transfer ale PC şi RG se scriu cu indicii coeficienţilor corelaţi
cu puterile negative ale lui z, de exemplu p 1 z −1 .

79
(a) Metoda dreptunghiurilor întârziată (MD-I) Ù metoda diferenţei de ordinu1 1 avansata. 1 T −t / T
Se bazeaza pe relatiile (echivalente in continut): uσ = k R + k R t + kR d e f , (10.2-21)
1 Ti Te
s = ( z −1)
1 T
= e <=>
Te
1 1 − z −1
⎛ dy y( t + Te ) − y( t ) ⎞
, ⎜⎜ = ⎟⎟
(10.2-13)
Z {u σ }
( t ) t =k T = k R
1
−1
T
+ kR e
z −1 T
+ kR d
1 . (10.2-22)
s z −1 ⎝ dt Te ⎠
e
1− z Ti ( 1 − z −1 ) T f 1 − z −1 e −Te / T f
s=
Te z −1 Înlocuind în (10.2-16) se obţine:
(b) Metoda dreptunghiurilor avansată (MD-A) Ù metoda diferenţei de ordinul 1 întârziată. q0 + q1 z −1 + q 2 z −2 , în care: (10.2-23)
Se bazeaza pe relatiile: HR( z ) =
1 + p 1 z −1 + p 2 z − 2
1 z −1
s= ⎛ T ⎞ ⎛ T ⎞
⎛ dy y( t ) − y( t − Te ) ⎞ T
q 0 = k R ⎜ 1 + 2 d ⎟ , q 1 = −k R ⎜ 1 + e f − e + 2 d ⎟ ,
1 Tz Te z (10.2-14) −t / T
= e <=> ⎜⎜ = ⎟⎟ (10.2-24)
s z −1 1 ⎜ T f ⎟⎠ ⎜ Ti T f ⎟⎠
s = ( 1 − z −1 ) ⎝ dt Te ⎠ ⎝ ⎝
Te
⎡ −t / T ⎛ T ⎞ T ⎤ −t / T −t / T
(c) Metoda trapezelor (MT, relaţia lui Tustin). Se bazeaza pe relatiile: q2 = k R ⎢e f ⎜⎜ 1 − e ⎟⎟ + d ⎥ ; p0 = 1 , p1 = −( 1 + e f ) , p2 = e f . (10.2-25)
1 Te z + 1 2 z −1 ⎣⎢ ⎝ Ti ⎠ T ⎥
f ⎦
= <=> s= (10.2-15)
s 2 z −1 Te z + 1 Se poate intocmi schema informaţională a a.r.n. PID-T1 cu măsură AWR inclusă.
Exemplul 10.2.2: Discretizarea a.r. continui de tip PID (varianta ideală) cu f.d.t.
10.3. Aspecte ale implementării numerice a algoritmilor de reglare continui
⎛ 1 ⎞
H R ( s ) = k R ⎜⎜ 1 + + s Td ⎟⎟ . (10.2-16)
(a) Puncte de vedere în alegerea perioadei de eşantionare Te.. La alegerea perioadei
⎝ s Ti ⎠ de eşantionare trebuie luate in considerare mai multe aspecte:
Soluţie: Dacă se utilizează metoda dreptunghiurilor întârziată (b) se obţine: - dinamica procesului condus,
⎡ 1 Te z z − 1⎤ ⎡ Te Te z T ⎤ - calitatea procesului de reglare.
H R ( z ) = kR ⎢1 + + Td ⎥ = kR ⎢1 + −1
+ d ( 1 − z −1 )⎥ (10.2-17) - Inerţia elementului de execuţie (EE)
⎣ Ti z − 1 Te z ⎦ ⎣ Ti 1 − z Te ⎦ - Dinamica elementului de măsură trebuie să fie neglijabilă în raport cu valoarea lui
Te.
q 0 + q 1 z −1 + q 2 z −2 Volumul de calcul solicitat de realizarea numerică a tuturor sarcinilor de
sau HR( z ) = în care: -
1 − z −1 conducere.
- Spectrul semnalelor perturbatoare care acţionează asupra procesului;
⎛ T T ⎞ ⎛ 2T ⎞ T Efectul eşantionării asupra pulsaţiei de tăiere.
q 0 = k r ⎜⎜ 1 + e + d ⎟⎟ , q 1 = − k R ⎜⎜ 1 + d ⎟⎟ , q 2 = k R d (10.2-18) -
⎝ T i T e ⎠ ⎝ Te ⎠ Te Ca şi regulă empirică sumatoare, se poate accepta că alegerea perioadei de
eşantionare să fie de ordinul de marime:
Observaţie. Pentru a se evita menţinerea timp indelungat în limitare (saturaţie) a ieşirii 0 ,2 .
a.r.n. sau – după caz – a elementului de executie (parte a PC), in practica, în raport cu ωtTe ≈ 0 ,2 → Te ≈ (10.3-5)
componenta I din cadrul a.r.n. se realizeaza măsura anti-windup-reset (AWR). In acest ωt
scop, în capitolul 2, volumul 1 a fost prezentată schema informaţională a a.r.n. cu măsura
- Efectul „timpului de calcul propriu” al a.r.n
AWR inclusă.
Exemplul 10.2.3: Discretizarea l.d.r. (continue) PID-T1 în varianta paralel, utilizând 10.4. Proiectarea directă a a.r.n. prin alocarea polilor SRA [42], [46], [47]
metoda invarianţei răspunsului indicial:
⎛ 1 s Td ⎞⎟ . 10.5. Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith
H R ( s ) = kR ⎜ 1 + + (10.2-19)
⎜ s Ti s T f + 1 ⎟⎠
⎝ Elementele de bază ale proiectării schemelor de reglare cu predictor Smith au fost
Soluţie: Se apelează relaţia (10.2-5). Atunci: prezentate în capitolul 7. În cazul proiectării directe, în discret a predictorului Smith, sunt

{
H d ( z ) = ( 1 − z −1 )Z u σ ( t ) t =k T
e
} cu
⎧1 ⎫
uσ ( t ) = L−1 ⎨ H R ( s )⎬ .
⎩s ⎭
(10.2-20)
valabile toate elementele de proiectare prezentate în subcapitolul Implementarea
predictorului Smith în variantă numerică.

Răspunsul indicial al l.d.r. are expresia:

80
Specific este faptul că la implementarea numerică a predictorului dificultăţile legate de yk=wk k≥n, yk=y(tk)=y(kTe) (10.6-1)
realizarea timpului mort sun eliminate. În sinteză (pentru cei care nu au acces la volumul
1), fie procesul condus continuu cu f.d.t.: valabilă în momentele de eşantionare, fig.10.6-1.
B( s ) − sTm Trebuie mentionat faptul ca metoda nu garantează comportarea SRA între momentele de
H P ( s ) = H Pe ( s )e − sTm = ⋅e . (10.5-1) eşantionare ci doar in momentele de eşantionare. Secvenţa de ieşire y* a SRA este:
A( s )
Alegând Tm/Td = d – întreg, atunci întârzierea unui semnal cu d perioade de eşantionare
este uşor realizabilă numeric:
u (t − Tm ) = u (t − dTe ) = q − d u (t ) , (10.5-2)

în care q–1 este operatorul de întârziere din domeniul timp (corespondentul lui z–1 din
domeniul operaţional). Urmând strict etapele dezvoltării unui predictor Smith continuu, se
obţine schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret, fig.10.5-1, (a), (b).
F.d.t. în discret al procesului HP(z) şi regulatorului HR(z) rezultă:

Fig.10.6-1. Răspunsul SRA la variatie treapta a referinţei (a),iesirii de masura y(t) (b) şi a erorii de
Fig.10.5-1. Schema unui SRA cu timp discret cu predictor Smith discret. reglare e(t).

B( z ) ( nB = m ) Q( z ) ( nQ ) y*:={y0, y1, …, yn, yn+1,…} cu yn= yn+1= yn+2=… =1 (a), (10.6-2)

H P( z ) = si H R( z ) = , (10.5-3)
A( z ) ( nA = n ) P( z ) ( nP ) adică, după un interval de timp finit eroarea de reglare ek=wk-yk , devine nulă (fig.6.1-c),
adică:
cu polinoamele {A(z), B(z), Q(z) şi P(z)} de grad {nA, nB, nQ , nP}. Atunci f.d.t. a a.r.n. cu
predictor Smith discret se poate scrie sub forma: en = en+1=…= 0. (b) (10.6-2)
u( z ) H R( z )
H RpS ( z ) = = , Condiţionări generale. F.d.t. ale PC şi RG se scriu în variantele de mai jos:
e( z ) 1 + ( 1 − z − d ) H P ( z ) H R ( z ) (10.5-4) Q * ( z −1 ) q0* + q1* z −1 + K + qn* z − n
H R ( z −1 ) = = (10.6-3)
(1+(1− z −d
)
B( z ) Q( z )
⋅ )u ( z ) =
Q( z )
e( z ) P * ( z −1 ) 1 + p1* z −1 + K + pn* z −n
A( z ) P ( z ) P( z )
B( z −1 ) b1 z −1 + b2 z −2 + K+ bm z −m
Relaţia (10.5-4) se poate scrie în forma: H P ( z −1 ) = = , k p = H P ( 1) (10.6-4)
[A( z −1 −1 −1 −1
] −d −1 −1
)P( z ) + B( z )Q( z ) u( z ) − z B( z )Q( z )u( z ) = A( z )Q( z )e( z ) −1 −1 A( z −1 ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + K+ an z −n
(10.5-5) (pentru explicitarea mai uşoară a relaţiilor se va considera m=n),
Relaţia (10.5-5) poate servi la explicitarea legii de reglare. Pentru aplicarea metodei se va
urmări exemplul de proiectare 2 prezentat în [46] capitolul 7.
kP = H p (1) =
b1 + b2 + K + bn
=
∑ bμ n
si 1 + ∑ a ν ≠ 0 .
1 + a1 + a 2 + K + a n 1 + ∑ aν 1
10.6. Proiectarea a.r.n. prin metoda “răspunsului în timp finit” (dead-beat)
Structura SRA cu timp discret este prezentată în fig.10.6-2; în baza ei se pot explicita f.d.t. aferente
-1 -1
Proiectarea dead-beat (DB) (în limba română cu răspuns în timp finit, în limba germană ieşirii Hw(z ) (funcţia de sensibilitate complementară) erorii de reglare He(z ) (funcţia de sensibilitate)
-1
„endliche Einstellzeit”) este o metodă specifică de proiectare a a.r.n. Varianta de bază a şi comenzii Hu(z ):
metodei a fost introdusă de Jury.
A. Esenţa metodei de proiectare cu răspuns în timp finit (DB). Esenţa metodei poate fi
formulată prin următoarele: se doreşte (impune) ca după un interval de timp finit tn, tn=nTe
în răspunsul SRA să se instaleze condiţia de RSC:

81
 B ( z −1 ) L( z −1 ) K ( z −1 ) , de unde K ( z −1 ) = B ( z −1 ) ⋅ L( z −1 )
⋅ = (10.6-10)
A( z −1 ) L( z −1 ) M ( z −1 ) M ( z −1 ) = A( z −1 ) ⋅ L( z −1 )
Din condiţia de RSC relativă la eroarea de reglare e∞=0, rezultă y∞=1, ceea ce este echivalent cu
K(1)=1, adică
1 . (10.6-11)
L (1 ) =
B (1 )
Fig.10.6-2. Structura SRA cu timp discret.
Din relaţia (10.6-8), prin inversare se poate determina f.d.t. a regulatorului:
H R ( z ) H P ( z −1 )
−1
Q( z −1 ) * B( z −1 ) M ( z −1 ) A( z −1 ) ⋅ L( z −1 ) A( z −1 ) ⋅ L( z −1 ) .
H w ( z −1 ) = = (a)
H R ( z −1 ) = = =
(10.6-12)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) P( z −1 ) * A( z −1 ) + Q( z −1 ) * B( z −1 ) 1 − H P ( z −1 )M ( z −1 ) B( z ) 1 − B( z −1 ) ⋅ L( z −1 )
−1

1 1 − A( z −1 ) ⋅ L( z −1 ) ⋅
şi y ( z −1 ) = H w ( z −1 ) ⋅ A( z −1 )
1 − z −1
Relaţia (10.6-12) evidenţiază faptul că regulatorul astfel obţinut – denumit regulator dead-beat (Jury),
−1 1 P( z −1 ) * A( z −1 ) prescurtat RG–DB – se bazează pe o compensare poli-zerouri exactă
He (z ) = = (b) (10.6-5)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) P( z −1 ) * A( z −1 ) + Q( z −1 ) * B( z −1 ) B. Variante simple de proiectare DB. Există mai multe variante de aplicare a metodei de
1 proiectare DB, în continuare prezentându-se cateva din ele.
şi −1 −1
e( z ) = H e ( z ) ⋅
1 − z −1 ‰ Proiectarea după Dahlin, varianta 1-a. Metoda se aplică pentru situaţiile în care
H R (z ) −1
Q( z ) * A( z ) −1 −1 procesul are răspuns indicial aperiodic, care este aproximat prin răspunsul unui sistem de
H u ( z −1 ) = = (c) ordinul 1 cu timp mort (PT1-Tm), fig.10.6-4, cu f.d.t.:
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) P( z −1 ) * A( z −1 ) + Q( z −1 ) * B( z −1 )
~ kp y∞
şi u( z) = H u ( z) ⋅
1 H P( s ) = e − sTm , kp Δ
=
. (10.6-
1 − z −1 1 + sT u∞
-1
Faptul că se impune condiţia (10.6-2), face ca: Z{ek}=Pe(z ) , 30)
-1
unde Pe(z ) este o formă raţională de grad finit în z de forma:
-1 Pentru SRA se impune o f.d.t. care este tot de forma PT1-Tm:
1
⎡ H R ( z −1 )H P ( z −1 ) ⎤ 1 1 1 . H w( s ) = e − sτ m , (10.6-31)
Pe ( z −1
) = ⎢1 − −1 −1 ⎥ −1
= −1 −1
(10.6-6) 1 + sτ
⎣ 1 + H R ( z ) H P ( z ) ⎦ 1 − z 1 + H R ( z ) H P ( z ) 1 − z −1 cu raspunsul indicial:
În baza relaţiei (10.6-6) se poate explicita: 1
y( s ) = H w ( s ) ⋅ w∞ cu w∞ = 1 .
H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) s
= 1 − Pe ( z −1 )(1 − z −1 ) = K ( z −1 ) (10.6-7)
−1
1 + H R (z )H P (z ) −1
Tm τ
-1
Perioada de eşantionare se alege astfel ca = f , m =d .
în care K(z ) este un polinom de grad finit. Din relaţia (10.6-5) (c) rezultă de asemenea: Te Te
H R ( z −1 )
H u ( z −1 ) = = M ( z −1 ) , (10.6-8)
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 )
-1
în care M(z ) este un polinom de grad finit.
Pe baza relaţiilor (10.6-6)– (10.6-.8) se poate scrie:
H R ( z −1 ) −1 −1 B( z )
−1
⋅ H ( z ) = M ( z ) = K ( z −1 )
1 + H R ( z −1 ) H P ( z −1 ) A( z −1 )
P

şi rezultă în continuare:
B( z −1 ) K ( z −1 ) .
= (10.6-9)
A( z −1 ) M ( z −1 )
-1
Relaţia (10.6-9) poate fi interpretată după cum urmează: pentru orice polinom de grad finit L(z ) este
asigurată condiţia: Fig.10.6-4. Aproximarea raspunsului aperiodic prin raspunsul unui ET tip PT1-Tm.

82
În particular, valoarea lui τm poate fi aleasă egală cu Tm. Expresiile f.d.t. Hp(z) şi Hw(z)
rezultă:
(
k p 1 − e −Te / T ) 1 − e −Te / T
z − 1− d .
H p( z ) = z −1− f respectiv H w ( z ) =
1 − e −Te / T z −1 1 − e −Te / T z −1
În continuare a.r.n.-DB se calculează direct prin înlocuire:
1 H w( z ) ;
HR( z ) = ⋅
H P ( z ) 1 − H w( z )

HR( z ) =
1 − e −Te / T z −1
⋅
(
1 − e −Te / τ z −1− d) . (10.6-44)
( ) ( )
k p 1 − e −Te / T ⋅ z −1− f 1 − e −Te / τ z −1 − 1 − e −Te / τ z −1− d
Aplicaţia 6.3: Un proces lent (proces de încălzire intr-o incinta) a fost identificat prin
metoda răspunsului la semnal treaptă ca având f.d.t. de aproximare de forma:
1 Tm = 2
H P( s ) = e− 2 s T =5
şi kp=1.
1 + 5s
Pentru comportarea sistemului se impune Hw(s) de forma similară (PT1-Tm):
1
H w( s ) = e−2 s .
1 + 5s
Soluţie: Proiectarea a.r.n. DB după Dahlin se derulează în următoarele etape:
- se alege Te=1 sec. şi rezultă d=f=2:
- se calculează HP(z) şi Hw(z):
0 ,18126 z −1 − 2 0 ,22119z −1 − 2 .
H p( z ) = z H w( z ) = z
1 − 0 ,81873z −1 1 − 0 ,7788z −1
Înlocuind în (10.6-44), se obţine:
1 H w( z ) 1,22 − 0 ,9989 z −1
HR( z ) = ⋅ =K=
H P ( z ) 1 − H w( z ) 1 − 0 ,7788 z −1 − 0 ,22119z −3
respectiv ecuaţia recurentă ce caracterizează a.r.n. DB:

u k = 0,7788u k −1 + 0,22119u k −3 + 1,22ek − 0,9989ek −1 .

83