2. Transformări de variabile.

Modele matematice ale

servomotoarelor.

În urma acestor transformări se ajunge la noile variabile care sunt în

general fără corespondenţă fizică, obţinându-se modele matematice mult
mai simple decât în cazul variabilelor iniţiale care caracterizează
structurile fizice reale.
Marele câştig constă în obţinerea unor structuri matematice cu
parametrii constanţi pentru care se obţin soluţii analitice elegante în
situaţia multor regimuri tranzitorii particulare.
Un alt avantaj al acestor transformări îl reprezintă posibilitatea
modificării configuraţiei electromagnetice a maşinii electrice. Se pot
obţine astfel, pentru unul şi acelaşi model fizic real, mai multe modele
matematice abstracte, care uşurează semnificativ analiza maşinii, atât în
regim permanent cât şi în regim tranzitoriu.
Utilizarea transformărilor de variabile presupune parcurgerea
următoarelor trei etape:

- se precizează variabilele şi parametrii fizici reali;

- se trece la noile variabile prin alegerea modelului matematic

adecvat, care ulterior se soluţionează analitic sau numeric;

- cu ajutorul transformărilor inverse se revine la variabilele şi

parametrii fizici reali care pot fi verificaţi şi experimental.

2.1.Transformarea simetrică complexă

Este transformarea de faze cea mai cunoscută, care se

realizează pe baza relaţiilor de legătură:

 i012   T012    iabc 

, (2.1)
 iabc   T012  1
  i012 

unde matricea de transformare [T012], cunoscută sub numele de matricea de

transformare Fortescue, are expresia:
 1 1 1 
1 
T012   1 a a 2  , (2.2)
3
1 a2 a 

cu a  e j 3 , iar inversa ei,  T012  :

2 1

1 1 1 
 T012   1 a 
1
a2 . (2.3)
1 a a 2 

Această transformare realizează trecerea de la sistemul de

coordonate al fazelor (natural) ”abc” la sistemul simetric ”120”. Noul
sistem de coordonate se defineşte în sistemul de referinţă fix faţă de stator,
prezentând avantaje în studiul regimurilor nesimetrice.

2.2. Transformarea ”abc”  ”  0”

Dacă se consideră axele fazelor statorice a, b, c şi planul complex a

cărui axă reală coincide cu axa fazei a, atunci axa reală  şi cea
imaginară  la care se adaugă şi o a treia variabilă, componenta de
secvenţă – zero constituie axele sistemului  , ,0  , fix faţă de stator (v.
figura 2.1).
Trecerea de la sistemul de curenţi ia, ib, ic la sistemul de curenţi
i  , i  , i 0 este bine definită de matricea de transformare  T 0  - matricea
Clarke:

 1 1 
1  
2 2 
 
T 
 0
2
 0
3
3
2
3
  .
2
(2.4)
1 1 1 
 
2 2 2 

Între variabilele celor două sisteme de referinţă există relaţia de

legătură:
 i    T    i i i 
 0  0 a b c . (2.5)

Fig. 2.1. Referitoare la transformarea ”abc”  ” 0 ”.

Se obţine astfel un alt sistem de curenţi i  , i  , i 0 în locul sistemului
ia , ib , ic , care prezintă avantaje în studiul regimurilor tranzitorii ale
circuitelor trifazate nesimetrice.
Transformarea inversă este dată de relaţia:

 iabc   T 0  1  i 0  , (2.6)

unde,

 
 1 0 1
 
T 
 0
1
 
 2
1 3
2
1
 . (2.7)
 1 3 
  1
 2 2 
 2.3.Transformarea ”abc”  ”dq0”

Transformarea directă a sistemului trifazat în coordonatele fazelor

”abc” în sistemul bifazat rotitor”dq0” (v. figura 2.2) se realizează pe baza
expresiei:

i    T    i 
dq 0 dq 0 abc
(2.8)
unde matricea de transformare T 
dq 0 (matricea Park) este:

  2   2 
 cos cos   cos  
  3   3 
 
2 2  
T 
dq 0  
3
 sin 

 sin  
2 

3 

 sin 
3 .
 (2.9)
 
 
 1 1 1 

 2 2 2 
 Fig. 2.2. Referitoare la transformarea ”abc”  ”dq0”.
Sistemul de curenţi id, iq , i0 determină complet sistemul de curenţi ia,
ib, ic. Aceşti curenţi au fost definiţi în sistemul de coordonate dq care în
acest caz este fix faţă de rotor, rotind cu viteza  r faţă de stator.

Transformarea inversă are loc pe baza relaţiei:

 iabc   Tdq 0  1  idq 0 

(2.10)
cu,
 
cos  sin  1

T 
dq 0
1
 

 cos 
2 

3 

 sin  
2 

3 
1 .
 (2.11)

 
cos  2  
 sin  
2 
 1
  3   3  
 În cazul transformării de mai sus, echivalenţa între numerele de
spire ale maşinii reale şi a celei echivalente este dată de relaţia:

nd = nq = na , (2.12)

3
iar egalitatea puterilor este afectată de coeficientul 2
:
3
p  u a  i a  u b  i b  u c i c  ( u d  i d  u q  i q  2u 0  i 0 ) . (2.13)
2

Observaţie: Maşina echivalentă se poate obţine şi printr-o transformare

ortogonală, utilizând transformata Park modificată. În această situaţie
se introduce condiţia de invarianţă a puterilor sub forma:

p  u a  i a  u b  i b  u ci c  u d  i d  u q  i q  u 0  i 0
(2.14)
Statorul bifazat al modelului are două înfăşurări având numărul de
spire:

3
nd  nq  na ; n0  3 n a . (2.15)
2

În aceste condiţii, matricea de conexiune Tdq 0  obţine expresia:

'

  2   2 
 cos cos   cos  
  3   3 
T 
'
dq 0 
2
3
 2 
3 
 2 
 sin    sin     sin     ,
3 
(2.16)
 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

iar inversa acesteia:

  1 
cos  sin  
 2
T 
' 1

2   2 

 2 
cos    sin   
1 
. (2.17)
2 
dq 0
3  3   3 
 
cos  2   sin   2  1 
  3   3  2 

Matricea de transformare este ortogonală şi prin urmare

transformarea de variabile imediată este o transformare ortogonală.
Transformata Park s-a impus în teoria maşinilor electrice datorită
facilităţilor pe care le oferă în rezolvarea analitică sau numerică a
ecuaţiilor de definiţie precum şi datorită multiplelor aplicaţii din teoria şi
practica sistemelor automate de poziţionare.

2.4. Transformarea ” 0 ”  ”dq0”

În foarte multe aplicaţii este utilă trecerea din sistemul staţionar de

variabile  în sistemul de referinţă rotitor dq.
Astfel, considerând transformarea completă de variabile cu secvenţa
zero inclusă, sistemului de curenţi iα, iβ, i0 din sistemul de referinţă fix 
0 îi corespunde sistemul id, iq, i0 din sistemul rotitor cu viteza unghiulară
dθ/dt (constantă sau variabilă) (v.figura 2.3).
 Fig. 2.3. Referitoare la transformarea 0  dq0.

Transformarea de variabile se realizează pe baza relaţiei:

i    T i 
dq 0   0 , (2.18)

unde,

 cos sin  0
T    sin  cos 0  . (2.19)
 0 0 1
 2.5. Modele matematice ale servomotoarelor

Modelele matematice (de circuit) care vor fi aplicate pe parcursul

lucrării de faţă sunt:

- modelul în coordonatele fazelor;

- modelul dq;

- modelul bazat pe teoria fazorilor spaţiali.

a. Modelul în coordonatele fazelor

Modelul în coordonatele fazelor (modelul natural) a permis

dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor staţionare ale tuturor
tipurilor de maşini electrice, simetrice sau nesimetrice.

Ecuaţiile generale în coordonatele fazelor se obţin prin aplicarea

directă a legii inducţiei electromagnetice asupra circuitelor fazelor
statorice şi rotorice cu considerarea variaţiei inductanţelor maşinii cu
poziţia rotorului.
Datorită acestor variaţii în timp ale parametrilor modelului,
rezolvarea sa se face asistată de calculator, prin metode numerice.

b. Modelul dq

Modelul dq al maşinilor electrice a fost introdus cu scopul de a

elimina dependenţa inductanţelor de poziţia rotorului.
La acest model se ajunge prin înlocuirea în calcule a maşinii reale cu
o maşină echivalentă la care înfăşurările statorice reale sunt substituite
prin două înfăşurări învârtitoare, repartizate sinusoidal pe pasul polar,
având axele în axele dq; înfăşurările rotorice ale maşinii reale se
înlocuiesc analog prin două înfăşurări plasate de asemenea în axele dq.
În cazul general, sistemul de referinţă dq se găseşte în mişcare
relativă, la sugestia lui Blondel, atât faţă de stator cât şi faţă de rotor
(modelul cu axele dq fixe faţă de rotor a fost propus de Park în 1929 pentru
studiul regimurilor tranzitorii ale maşinilor sincrone şi extins apoi la
maşinile de inducţie).
 Principalul avantaj al modelului este că parametrii săi sunt
constanţi ceea ce permite obţinerea unor sisteme de ecuaţii diferenţiale cu
coeficienţi constanţi.

La elaborarea modelului s-au avut în vedere următoarele ipoteze

simplificatoare:

- maşina se consideră liniară (circuitul magnetic este nesaturat),

permiţându-se astfel aplicarea principiului superpoziţiei efectelor;
-  Fe   0 ;
- întrefierul maşinii echivalente este constant pe lungimea
pasului polar  ;
- înfăşurările sunt repartizate sinusoidal, fiind plasate pe
periferie pieselor magnetice într-un strat de grosime
infinitezimală (statorul şi rotorul se consideră ca neavând
crestături);
- se ia în considerare doar armonica fundamentală de spaţiu a
inducţiei magnetice (printr-o dimensionare potrivită a
înfăşurărilor, efectul armonicilor de spaţiu din curba inducţiei
magnetice din întrefier este redus);
- conversia electromagnetică a energiei are loc datorită variaţiei
exclusive a energiei magnetice.

Modelul dq este aplicabil atât maşinilor electrice cu poli plini cât şi

celor cu poli aparenţi.

c. Modelul bazat pe teoria fazorilor spaţiali

 Teoria fazorilor spaţiali a permis obţinerea unui model general şi
simplu al maşinilor electrice de curent alternativ, cuprinzând cele mai
complexe regimuri de funcţionare ale acestora.
Totodată, modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria
fazorilor spaţiali a stat la baza concepţiei generale a sistemelor de reglare
ale acestor maşini.
Fazorii spaţiali reprezintă unealta fizic-matematică pentru analiza
unitară a maşinilor electrice alimentate prin convertoare statice şi a
sistemelor de reglare în circuit închis.
Modelul fazorilor spaţiali a apărut înspre anii 1960, la începutul
anilor 1970 apărând şi primele lucrări care au creat bazele sistemelor de
reglare cu orientare după câmp ale maşinilor de c.a.
Modelul maşinilor electrice de curent alternativ care se bazează pe
teoria fazorilor spaţiali este mai simplu decât modelul în coordonatele
fazelor şi chiar decât modelul dq, faţă de care se obţine o reducere a
numărului de ecuaţii prin înlocuirea celor trei mărimi de fază – curent,
flux, tensiune – cu o singură mărime complexă numită fazor spaţial.
La ora actuală, modelul bazat pe teoria fazorilor spaţiali s-a extins la
studiul sistemelor performante de control al mişcării cu servomotoare de
inducţie şi sincrone.
Alte modele matematice au fost propuse de Clarke, Lyon, Kron, Ku
şi Yamamura ultimul cunoscut sub numele de modelul fazorilor spirali.