5.

Servomotoare de curent continuu

5.1. Elemente constructive ale servomotoarelor de c.c.

După tipul rotorului se deosebesc servomotoare cu:

- rotor cilindric;
- rotor disc (cu întrefier axial);
- rotor pahar.

Soluţia constructivă este afectată decisiv şi de sistemul de excitaţie care

poate fi:

- excitaţie electromagnetică;
- excitaţie cu magneţi permanenţi;
- excitaţie hibridă.

Servomotorul cu rotor cilindric este cel mai apropiat de construcţia

maşinilor de c.c. clasice. În tabelul 5.1 se prezintă seria de servomotoare cu rotor
cilindric şi excitaţie prin magneţi permanenţi fabricată de ”Electromotor”
Timişoara.

Din examinarea caracteristicilor de catalog se observă că nu este

importantă puterea nominală (nici nu se dă) ci cuplul şi turaţia (maxime şi
nominale) ţinând cont de regimul de funcţionare specific.

În ultimul timp s-a generalizat excitaţia cu magneţi permanenţi până la

puteri foarte mari (sute de kW), deosebirile constructive fiind impuse de
materialul magnetic utilizat.

Astfel, magneţii de tip ALNICO caracterizaţi de inducţie remanentă mare

şi câmp coercitiv redus determină o soluţie constructivă ca în figura 5.1.
 Fig. 5.1. Structura unui servomotor cu magneţi

ALNICO.

Polii se realizează direct din materialul magnetic, iar pentru reducerea

efectului demagnetizat al reacţiei indusului se prevăd tălpi polare din oţel
electrotehnic.

Datorită câmpului coercitiv redus, magneţii au lungimi mari şi

magnetizarea se face în interiorul maşinii cu ajutorul unor bobine speciale
plasate în jurul magneţilor permanenţi.

Carcasa din material feromagnetic serveşte la închiderea liniilor

câmpului de excitaţie, magneţii permanenţi fiind lipiţi cu răşini epoxidice.
Tabelul 5.1. Caracteristici pentru servomotoare cu rotor cilindric.

Nr Caracteristic Simb U.M. 7 17 35 55 125

. a ol

crt
.

1. Cuplul MN Nm 7 17 35 55 125
nominal

2. Cuplul la nmax Mtm Nm 3,5 7,5 15 23 37,5

3. Cuplul Mmax Nm 70 170 350 550 1000

impulsional

4. Turaţia nN rot/mi 1000 500 500 500 300

nominală n

5. Turaţia nmax rot/mi 2000 1200 1200 1200 1000

maximă n

6. Curentul IN A 16 20 28 31 81
nominal

7. Curentul la Itm A 8 8,5 14 13 22

nmax

8. Curentul Imax A 160 200 280 310 600

impulsional

9. Tensiunea UN V 60 60 80 115 60
nominală

10 Tensiunea Umax V 120 140 180 270 205

. maximă

11 Rezistenţa RA Ω 0,25 0,35 0,39 0,5 0,23

. indusului
12 Tensiunea KE V 50 50 70 95 160
. electromotoa
re

la nN

13 Cuplul pe K1 Nm/A 0,44 0,85 1,3 1,78 1,7

. amper

14 Nivel de dB 70 70 70 70 70
. zgomot

15 Moment de J kgm2 0,01 0,018 0,065 0,09 0,282

. inerţie

16 Constantă de Tem ms 10 12 22 20 15
. timp

electromecan
ică

17 Masa m kg 22 42 75 100 200

. motorului

18 Diametrul mm 200/3 200/4 228/5 228/6 260/6

. exterior/lungi 61 81 00 20 55
me

Pentru materialele magnetice ALNICO cu inducţii magnetice mai scăzute

dar câmpuri coercitive şi energii mai ridicate (TYCONAL) magneţii se plasează
pe coardă ca în figura 5.2.

Liniile de câmp nu se mai închid prin carcasă, care poate fi din aluminiu şi
inducţia poate fi mai mare în întrefier.

În ambele variante prezentate numărul de poli este limitat din

considerente fizice la 4 – 8 poli, fiind mai scăzut la maşinile mai mici.
 Feritele, care au inducţii remanente reduse şi câmp coercitiv mare,
impun o lungime mai mică pentru magneţi şi deci maşina poate avea un număr
mai mare de poli 10 –12, v. figura 5.3.

Utilizarea magneţilor permanenţi cu metale rare cu energii magnetice

ridicate şi inducţii remanente de 1 [T] şi chiar mai mari, de tip Samarium –
Cobalt, Neodym etc. conduce la un volum scăzut al magneţilor şi deci
dimensiuni reduse ale maşinii. Datorită preţului mare al acestor magneţi foarte
performanţi se construiesc doar servomotoare de putere mică, pentru aplicaţii
aerospaţiale.

În privinţa rotoarelor cilindrice acestea se execută la un raport între

diametru şi lungime cu valori  0,3, iar înfăşurările sunt executate pentru a
suporta un timp limitat curenţi de 5 – 10 ori curentul nominal.

Constantele de timp electrice pentru aceste servomotoare sunt în

general sub 10 [ms] dar mai mari decât la celelalte servomotoare de c.c.

Fig. 5.2. Structura unui servomotor cu magneţi permanenţi

din TYCONAL.
 Fig. 5.3. Structura unui servomotor excitat cu ferite.

Servomotorul cu rotor disc are structura arătată în figura 5.4., magneţii

permanenţi fiind plasaţi axial. Rotorul propriu zis este alcătuit din conductoare
lamelare imprimate sau ştanţate, pe un suport de sticlo – textolit. Jumătate din
conductoarele rotorice au în prelungirea lor lamelele de colector, colectorul
fiind plan.
 Fig. 5.4. Structura unui servomotor cu rotor disc: a. secţiune;

b. conductoarele rotorice.

Înfăşurarea rotorică este ondulată de tip serie sau serie-paralel. La

puteri mai mari se pot pune pe acelaşi ax până la trei discuri.

Deoarece rotorul nu conţine materiale feromagnetice, este mult mai uşor

decât un rotor cilindric şi în plus neliniarităţile, pierderile prin histereză,
saturaţia sunt înlăturate. Conductoarele fiind în aer densitatea de curent poate
fi crescută mult, cca. 45 [A/mm2] în regim continuu şi 100 [A/mm2] în regim de
scurtă durată faţă respectiv 5 [A/mm2] şi 15 [A/mm2] la rotor cilindric în
aceleaşi condiţii.

Constanta de timp electrică este < 0,1 [ms] pentru acest tip de rotor, iar
cea electromecanică este de acelaşi ordin de mărime ca şi la servomotoarele cu
rotor cilindric datorită razei mari a rotorului disc.
 Fig. 5.5. Structura unui sevomotor de c.c. cu rotor pahar.

Servomotorul cu rotor pahar are înfăşurarea rotorică dispusă pe un

pahar de fibră de sticlă sau direct într-un pahar turnat de răşină epoxidică, v.
figura 5.5.

Lipsa materialelor magnetice din rotor are aceleaşi consecinţe ca şi la

servomotorul cu rotor disc, în plus şi constanta electromecanică este redusă
foarte mult, sub 0,1 [ms].

Aceste servomotoare sunt folosite în sisteme foarte rapide în care se ia

în considerare elasticitatea arborilor. Uzual puterile nu depăşesc ordinul sutelor
de [w] şi se menţionează că sunt cele mai rapide servomotoare, accelerarea
unui astfel de servomotor de la 0 la 2500 [rot/min] fiind terminată în 2 [ms].
 5.2. Modelul matematic al servomotorului de c.c.

Analiza funcţionării se face pe baza ecuaţiilor deduse în diverse situaţii şi

ipoteze simplificatoare. Fie în continuare un servomotor de c.c. cu excitaţie
electromagnetică separată (v. figura 5.6.).

Fig. 5.6. Servomotorul de c.c. cu excitaţie electromagnetică

separată.

Comportarea servomotorului este descrisă de următorul set de ecuaţii

funcţionale:
 d
u e  R e  ie  L e  i e ,
dt
d
u a  R a  i a  L a  i a   e,
dt
e  k    ,
m  k  i a , (5.1)
d
m  mv  mr  J , mv  mr  mR ,
dt
  f i e 

unde: Re şi Ra sunt rezistenţele înfăşurării de excitaţie respectiv rezistenţa

totală a circuitului indusului; Le , La sunt inductivităţile totale ale înfăşurării de
excitaţie respectiv indusului; ue şi ua sunt valorile momentane ale tensiunilor la
bornele înfăşurării de excitaţie respectiv indusului; ie şi ia reprezintă valorile
momentane ale curentului prin indus respectiv excitaţie; e este t.e.m. indusă de
câmpul de excitaţie.

La scrierea relaţiilor (5.1) s-a avut în vederea atât regimul tranzitoriu

electromagnetic care are loc în înfăşurările maşinii (excitaţie + indus) şi care se
datorează variaţiei curenţilor şi fluxurilor, cât şi regimul tranzitoriu mecanic în
care se află rotorul maşinii datorită variaţiei vitezei unghiulare  . Periile s-au
considerat plasate în axa neutră.

Primele două ecuaţii au rezultat din aplicarea legii inducţiei

electromagnetice în lungul circuitului de excitaţie respectiv de indus. În
condiţiile în care periile sunt plasate în axa neutră, între înfăşurarea de excitaţie
şi cea de indus nu există inductivitate mutuală.

Atât Le cât şi La au fost introduse sub semnul derivatei întrucât sunt

mărimi variabile cu sarcina, consecinţă a modificării saturaţiei maşinii.
 Fluxul total  e  L e  i e (înlănţuit cu spirele înfăşurării de excitaţie) are
două componente: o componentă de dispersie L e  i e şi una utilă  eh care
pătrunde în rotor şi care este proporţională cu fluxul polar  . Se poate scrie:

 e  L e  i e   e   eh  L e  i e  L eh  i e , (5.2)

Leh  ie  C   , (5.3)

unde Leh este inductivitatea utilă Leh = f(ie) iar C constantă de proporţionalitate.

Întrucât La se modifică în general în limite restrânse, se poate admite La 

ct şi prin urmare,

d (L a  i a ) di
 La a . (5.4)
dt dt

A treia şi a patra ecuaţie reprezintă expresiile t.e.m. induse prin rotaţie şi

respectiv a cuplului electromagnetic. În aceste relaţii, k este o constantă
adimensională care depinde de construcţia servomotorului:

p N
k , (5.5)
  2a
în care p reprezintă numărul de perechi de poli, N este numărul de conductoare
iar a numărul de perechi de căi de înfăşurare.
 Relaţia a cincea este ecuaţia fundamentală a mişcării, în care J este
momentul de inerţie al servomotorului plus al mecanismului de lucru antrenat
şi raportat la arborele maşinii iar mR este cuplul rezistent momentan total care
poate fi descompus în două componente, una de frecare vâscoasă m v  F   şi
cealaltă, un cuplu mr independent de viteză.

Servomotoarele de c.c. prezintă două regimuri de funcţionare:

a) regimul cu flux constant (  = const.);

b) regimul cu tensiune pe indus constantă (Ua = const.).

5.2.1. Servomotorul de c.c. comandat pe indus

Se caracterizează printr-un flux de excitaţie constant. În cazul regimului

staţionar prin particularizarea relaţiei (1) se obţine ecuaţia caracteristicii
mecanice,
K K2
m ua    k M u a  Fe  , (5.6)
Ra Ra

unde K  k   [Wb] = constanta maşinii (la servomotoarele cu excitaţie separată

şi derivaţie,   ct. ).

2
K
Coeficientul k M  de amplificare tensiune–cuplu şi Fe  K  k M  K ,
Ra Ra
de frecare vâscoasă electrică, caracterizează comportarea unui anumit
servomotor.

De o deosebită importanţă este valoarea minimă a tensiunii de comandă

Um pentru care servomotorul se pune în mişcare în gol.

Pentru valori ale tensiunii < Um servomotorul nu răspunde la apariţia unui

semnal de comandă, cauzele fizice fiind frecări în rulmenţi, poziţie preferenţială
a rotorului datorată nesimetriei electrice sau mecanice a maşinii etc.
 Pentru servomotoare de calitate UM < 3 [%]din tensiunea maximă de
comandă. Caracteristicile de reglare, dependenţa m = f(u) cu parametru viteza
sunt arătate în figura 5.7 şi trebuie să fie cât mai liniare.

Fig. 5.7. Caracteristicile de reglare ale servomotoarelor de c.c.

comandate prin indus.

Puterea utilă dezvoltată se poate scrie:

Pu  m  k M u a  Fe   . (5.7)

Se observă că puterea utilă este nulă la pornire   0 şi la mers în gol (m

= 0) şi are un maxim dedus din:

dPu k M 0
0 la   . (5.8)
dt 2Fe 2

Caracteristica de variaţie este reprezentată în figura 5.8 şi arată că

parametrii importanţi pentru servomotor sunt cuplul maxim de pornire Mp,
puterea maximă dezvoltată Pm şi viteza de mers în gol  0 , corespunzătoare
semnalului maxim de comandă Uam, ne mai fiind precizaţi parametrii nominali
ca putere şi viteză.
În regim dinamic, relaţiile (5.1) pot fi trecute direct în operaţional ţinând
cont că în general s   ss  , unde  este unghiul de poziţie al arborelui
motorului:
 es   K  S  s 
u a s   K s s   R a 1  sTa i a s 
ms   Ki a s  , (5.9)
ms   Fm 1  sTm ss   m r (s)

unde s-a notat Ta = La/Ra – constanta de timp a circuitului indusului, iar Tm =

J/Fm constanta electromecanică a servomotorului şi sarcinii. Eliminând curentul
în primele trei relaţii din (5.9), introducând kM şi Fe , se poate scrie:

K
 u a s 
Ra K 2 ss  kM F  ss 
ms     u a s   e , (5.10)
1  sTa R a 1  sTa 1  sTa 1  sTa

şi împreună cu ultima relaţie din (5.9):

kM Fe  Fm 
u a s   m r s   1  1  sTm 1  sTa ss  ,
 (5.11)
1  sTa 1  sTa  Fe 

relaţie ce permite prezentarea funcţiei de transfer a servomotorului printr-o

schemă bloc ca în figura 5.9.a.