Cap.14.

Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

Cap. 14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

14.1. Sisteme de conducere automată cu compensare după perturbaţie

In cazurile in care perturbaţia este accesibilă măsurărilor sau este estimabilă, se pot utiliza eficient structurile de sisteme de
conducere automată cu compensare după perturbaţie (SCA-cv). Principiul compensãrii după perturbaţie se poate utiliza
atât în cazul SCA-CD cãt şi în cazul SCA-CI, in speta al sistemelor cu reglare automata.
Aceste SRA poarta denumirea de sisteme de reglare cu compensare dupa perturbatie, SRA-cv.
Compensarea dupa perturbaţie se realizeazã pe principiul “feedforward” în care, în mãrimea de referinţã w(t) sau în
mãrimea de comandã u(t) se realizeazã o componentă după mărimea de perturbaţie; aceasta componentã are menirea sã
anuleze (sa atenueze) efectele de regim dinamic ale perturbaţiei sau in anumite cazuri numai cele de RSC.
In fig. 14.1-1 si 14.1-2 sunt exemplificate principalele structuri de sisteme de conducere automată (SCA) in circuit deschis şi
în circuit inchis cu compensare după perturbaţie.
• Structura de conducere automata in circuit deschis cu compensare dupa perturbatie (SCA-CI-cv), fig. 14.1-1: (a) –
compensare in marimea de referinta; (b) – compensare in marimea de perturbatie. De regulă DC trebuie sa asigure
compensarea dinamica a polilor dominanţi sau a zerourilor dominante ale procesului.

(a) (b)
Fig.14.1-1. Exemple de SCA-CD cu compensare după perurturbaţie
• Structura de conducere automata in circuit inchis cu compensare dupa perturbatie (SCA-CD-cv sau SRA-cv), fig.
14.1-2: (a) – compensare in marimea de referinta; (b) – compensare in marimea de perturbatie. Intre cele doua scheme
apar deosebiri care pot fi esenţiale. Astfel:
- schema din fig.14.1-2 (a), se utilizeazã în vederea compensãrii efectelor de RSC ale perturbaţiei sau pentru crearea
161
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

unui statism artificial de valoare dorita);

- schema din fig.14.1-2 (b), se utilizeazã în vederea compensãrii efectelor de regim dinamic ale perturbaţiei.

(a) (b)
Fig.14.1-2. Exemple de SCA-CI cu compensare după perurturbaţie
Blocul BC-v poate fi realizat fãrã sau cu dinamică. Principial in structura BC-v dinamica se poate introduce:
- în vederea filtrãrii canalului de mãsurã a perturbaţiei de componente aleatoare de frecventa relativ inalta;
- în vederea compensãrii unor componente dinamice din structura PC; în acest din urmã caz variantele (b) ale schemelor
bloc sunt mult mai avantajoase.

14.2. Sisteme de conducere automată în circuit deschis cu compensare după perturbaţie

Cele douã scheme din fig.14.1-1 au practic aceleaşi efecte finale se va analiza schema din fig.14.1-1 (a).

Fig.14.2-1. Schema bloc pentru un SCA-CD cu compensare după perturbaţie

Pentru asigurarea functionalitaţii, blocurile de pe calea directă sunt lipsitã de componentă I- sau D-pure. F.d.t.
aferente diferitelor blocuri se consideră de formã raţionalã fãrã sau cu timp mort. Relaţiile se vor scrie pentru cazul continual
fiind insă valabile şi pentru cazul discret respectiv mixt (DC-discret, PC-continuu); prezenţa eşantionatoarelor (CAN) si a
elementului de reţinere (CNA) nu sunt marcate.

162
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

În lipsa conexiunii de compensare (de tip feed-forward,FF) se poate scrie:

z(s) = HPT2(s) HPT1(s) HEE(s) HDC(s)w(s)+ HPT2(s)v(s) (14.2-1)
Prin realizarea conexiunii de compensare se poate scrie:
w(s) = wc(s)+ wv(s) în care wv(s)=HMv(s) HBC-v(s)v(s) (14.2-2)
Inlocuind (14.2-2) în (14.2-1) se obţine:
z(s) = HPT2(s)[HPT1(s)HEE(s)HDC(s)wc(s)+[HPT1(s)HEE(s)HDC(s)HBC v(s)HMv(s)+1]v(s)] (1) (14.2-3)
Termenul al doilea din paranteza din membrul drept
[ H PT 1 ( s ) ⋅ H EE ( s ) ⋅ H DC ( s ) ⋅ H BC −v ( s ) ⋅ H Mv ( s ) + 1] ⋅ v( s ) (2) .
caracterizeazã comportarea în raport cu perturbaţia v(t) şi poate asigura compensarea controlată a efectelor acesteia .
1. Cazul compensãrii efectelor perturbaţiei în RSC. Cum toate f.d.t. sunt forme raţionale, mai mult, adeseori dinamica EE
si EM este neglijabila, se poate scrie:
H Mv ( s ) ≈ k M , H EE ( s ) ≈ k E , H PT 1 ( s ) ≈ k PT 1 , H DC ( s) ≈ k DC şi H BCv ( s ) ≈ k BCv , H PT 2 ( s) ≈ k PT 2 ; (14.2-4)

în RSC termenul al (2)-lea se poate regrupa sub forma: (k PT1k E k DC k BCvk Mv + 1)v∞ .
In consecinţă,
- pentru cazul în care se doreşte ca efectul de RSC a perturbaţiei sã fie nul, atunci impunând condiţia:
(k PT 1 ⋅ k E ⋅ k DC ⋅ k BCv k Mv + 1) = 0
1
şi se poate calcula valoarea necesara pentru kBCv-nec k BCv − nec = − (14.2-5)
k PT 1 k E k DC k Mv
- pentru cazul în care se doreşte ca perturbaţia să se manifeste in marimea de ieşire cu o pondere data (similar cu
statismul artificial):
z∞ = kww∞ + γ a v∞ = z0 + γ a v∞ cu z0 = kw w∞ şi atunci:

163
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

z ∞ = k E k DC k PT 1 k PT 2 w∞ + (k PT 1k E k DC k BCv k Mv + 1)k PT 2 v∞ (14.2-6)

in care: k PT 2 k E k DC k PT 1 = k w şi γ a = k PT 2 ( k PT 1 k E k DC k BCv k Mv + 1) ,
γ a - reprezintã mãsura statismului artificial dorit. In baza acestei relaţii rezultã:

1 γ
k BCv − nec = ( a − 1) (14.2-7)
k PT 1 k E k DC k Mv k PT 2
2. Cazul compensãrii de regim dinamic a efectelor perturbatiei (inclusiv şi compensarea de RSC). Din relaţia (14.2-3), in
termenul al (2)-lea, pentru compensarea de regim dinamic şi RSC se impune condiţia:
1 + H PT1 (s) ⋅ H EE (s) ⋅ H DC (s) ⋅ H BCv (s) ⋅ H Mv (s) = 0 de unde rezultă:
1 1 1
H BCv−nec (s) = − ≈− (14.2-8)
H PT1 (s)H EE (s)H DC (s)H Mv (s) k E k Mv H PT1 (s)H DC (s)
Obişnuit cu ajutorul DC se compenseazã constantele de timp mari ale PT (cu respectarea realizabilitãţii fizice a DC (grad
numarator ≤ grad numitor). In consecinţã realizabilitatea BC-v devine o problemã de studiu de caz.

14.3. Sistme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

In cazul sistemelor de reglare automată după compensare SRA-cv (sisteme de conducere automată în circuit închis SCA-CI-
cv) cele două scheme din fig.14.1-2 au funcţii diferite:

(a) (b)
Fig.14.1-2. Exemple de SCA-CI cu compensare după perurturbaţie

164
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

• Schema din fig.14.1-2 (a) BC-v are funcţia de a realiza în principal compensarea de RSC participând la realizarea
statismului artificial de valoare doritã. Schemele sunt denumite şi scheme de realizare a statismului artificial dorit (cap.3).
• Schema din fig.14.1-2 (b) are rolul de a compensa efectele de regim dinamic ale perturbaţiei; conexiunea feed-forward
se realizează cu efect anticipativ creind o componenta uv(t) care are menirea sã anuleze (să atenueze) efectele de
regim dinamic ale perturbaţiei asupra mãrimii de ieşire.
(a) Calculul blocului de compensare. Pentru schema din fig.14.1-2 (a) calculul BC-v a fost prezentatã în capitolul 3,
par.3.4.2 (cu caracter informativ) in paragraful relativ la calculul blocului de creare a statismului artificial.
(b) Calculul blocului de compensare pentru schema din fig.14.1-2 (b). Blocul de compensare BC-v se calculeazã
independent de acţiunea canalului de reacţie pe baza schemei bloc din fig.14.3-1 considerând cazul liniar şi acceptând
principiul superpoziţiei. In acest context se acceptă că uc(t)=0. Relaţiile generale care caracterizeazã schema sunt scrise in
operaţional (continual). Cazul discret (mixt) presupune existenta eşantionatoarelor şi a elementelor de reţinere.

Fig.14.3-1. Schema de calcul a blocului BC-v

p( s ) = H PT 1 ( s )H E ( s )H BCv ( s )H Mv ( s )v( s ) şi zp(s)=p(s)+v(s); (14.3-1)

Inlocuind, se obţine: z p ( s) = [ H PT 1 ( s) H E ( s) H BCv ( s) H Mv ( s) + 1)]v( s) (14.3-2)

Pentru ca efectul perturbaţiei sã fie resimţit în zp(s) este necesar ca:
1
H PT 1 ( s) H E ( s) H BCv ( s) H Mv ( s) + 1 = 0 de unde se poate deduce: H BCv ( s ) = − (14.3-3)
H PT 1 ( s ) H E ( s ) H Mv ( s )
Cum dinamica blocurilor EE şi M-v este neglijabilã, rezultã:

165
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

1 1 1 A (s)
H BCv ( s) ≈ − ⋅ =− ⋅ PT 1 (14.3-4)
k E k Mv H PT 1 ( s ) k E k Mv BPT 1 ( s )
Relaţia (14.1-12) evidenţiazã mai multe aspecte de interes practic:
• Semnul “–” evidenţiază faptul că pentru compensarea efectului perturbaţiei, uv şi v acţioneazã pe calea directă cu semne
opus.
• Cum grad APT1(s)> grad BPT1(s), (nPT1> mPT1) formele realizabile ale BC-v vor trebui sa respecte conditia mBC-v = nBC-v ,
deci BC-v va rebui să fie de tip PD-T1 sau PD2-T2 caracterul derivativ fiind sensibil mai mare decât caracterul cu
temporizare. Pentru evitarea efectului nedorit al derivărilor multiple a semnalului de perturbaţie, este recomandată doar
compensarea a maximum două constante de timp ale PC.
• Dacã din relaţia (14.3-3) condiţia se înlocuieşte cu o valoare diferitã de zero se obţine indirect o polarizare a valorii de RSC
a comenzii (uC0) cu care se asigurã p.d.f.s.c. al SRA.
• Inexactităţile de realizare a BC-v ca şi neliniaritãţile de tip continuu ale PC au asupra comportãrii SRA-cv urmãtoarele
efecte:
- necompensarea totalã a efectelor perturbatiei v(t) prin componenta uv(t) resimţită şi în p(t); datoritã buclei de reacţie,
acest efect este compensat de bucla de reactie;
- în cazul utilizării unui regulator de tip proporţional (P) (fãrã componentã I), se realizează (nedorit) un statism dependent
de p.d.f.s..
• Acţiunea simultanã a celor douã canale (canalul de reacţie şi canalul de compensare/feed-forward) poate favoriza
fenomene oscilante suplimentare, nedorite.
Aplicaţie. Se considerã SRA cu stuctura din fig.14.3-2. (în faza de enunţ fãrã conexiunea de compensare).

Fig.14.3-2. Relativă la aplicaţia dată

166
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

Se cunosc MM ce caracterizeaza blocurile sistemului:HE(s)=10 ; HMv(s)=0,001 .

10 10
H P1 ( s) = , H P 2 (s) = ,
(1 + 0,5s)(1 + 8s) (1 + s )(1 + 5s)
Perturbaţia v(t) este mãsurabilã şi kMv ≈ 0,02 <mv>/<v>.
Se cere. (1) Sã se proiecteze un RG convenţional astfel încât SRA sã asigure σ1≈5%, tr≤ 15 sec., γn=0. Soluţia care se va
adopta va lua în considerare posibilitatea realizãrii unui SRA cu compensare dupã perturbaţie.
(2) Implementarea DC (RG şi BCv): sã se proiecteze (i) o variantã de analogica şi (ii) o variantã de implementare CvC.
Soluţie. (1) Se calculeaza f.d.t. a procesului condus (PC):
10 ⋅ 10 ⋅ 10 ⋅ 0,001 1
H PC ( s ) = ≈
(1 + 0,5 ⋅ s )(1 + 5 ⋅ s )(1 + s )(1 + 8 ⋅ s ) (1 + 1,5 ⋅ s )(1 + 8 ⋅ s )(1 + 5 ⋅ s )
Aceastã formã a f.d.t. indicã posibilitatea acordarii RG dupã criteriul modulului (varianta criteriului modulului optim (MO-2)
(solutia 1-a).
Datoritã faptului ca perturbaţia este accesibilã mãsurãtorilor prezintã interes analiza soluţiei cu compensare dupã perturbaţie
(soluţia a 2-a).
• Soluţia 1-a : se lasă ca exerciţiu pentru cititor;
• Solutia a 2-a : Proiectarea buclei de reglare (a RG). Pe baza formei lui HPC(s) rezultã necesitatea utilizãrii unui RG-PID
acordat dupa CM:
kr 1 1
H R ( s) = (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 ) cu : kr = = = 0,33 si Tr1=T1=8 sec ; Tr2=T2=5 sec .
s 2k p TΣ 2 ⋅ 1 ⋅ 1,5
Inlãturarea lentã a efectului perturbaţiei poate fi anihilatã prin conexiunea de compensare a perturbaţie (fig.14.1-5
completarea punctatã).
10
H P1 ( s ) = ; HE(s)=10; HMv(s)=0,02
(1 + 0,5s )(1 + 8s )
Perturbaţia acţioneazã cu semnul “–” deci uv(t) va acţiona cu semnul “+”; în baza relaţiei (14.3-4) se obţine (varianta
167
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

idealizatã):
1 (1 + 0,5s )(1 + 8s ) 0,5(1 + 8s )(1 + 0,5s )
H BCv ( s ) = ⋅ ≈
10 ⋅ 0,02 10 1
Realizarea fizicã a BC-v: varianta realizabilã a BC-v este sub forma unui bloc PDT1:
1 + 8s
H BCv ( s ) = 0,5 ⋅ .
1 + 0,5s
Observaţie: RG principal nu se recalculeazã;
(1) Implementarea în varianta continuală (exercitiu) se utilizeazã trei AO, fig.14.3-3 şi următoarele relaţii :

Fig.14.3-3. Relativa implementarea în variantă analogică a soluţiei de DC

R21
- proiectarea BCv : k BCv = 0,5 = ; Td=R021C021; Tf=R21C21 ;
R021

R11 + R12 kr =
kR
- proiectarea RG-PID : kR = ;
R011 TM
Tr1+ Tr2=R1C1+ R2C1+ R2C2 , Tr1 Tr2=R1C1 R2C2;
- proiectarea amplificatorului sumator: kΣ=1; R31=R031
(2) Implementare in varianta software dedicat: se utilizeaza blocuri specifice definite in mediul de dezvoltare (a se vedea
de eemplu [41], [42] exemplificarea data).
(3) Implementarea CvC a legii de reglare (RG). Se discretizeazã fiecare modul informational separate cu o perioada de
168
 Cap.14. Sisteme de reglare automată cu compensare după perturbaţie

esantionare Te≈ 0,1÷ 0,2 sec.

(1) : u v ,k = − p03u v ,k −1 + q13u mv,k + q03u mv,k −1 (3) : ek = wk − y k

(2) : u c ,k = u c ,k −1 + q1ek + q12 ek −1 + q10 ek − 2 (4) : u k = u v ,k − u ck

Ordinea executabilã a relaţiilor este: (3), (2), (1), (4), urmate de reiniţializãri (ordinea relaţiilor contează). Calculele “în detaliu ”
se lasã în seama cititorului. Verificarea soluţiei: prin simulare numerică cu ajutorul unui program SIMULINK.

169