Robotica în Neurochirurgie

Student: Oana Sălăvăstru

Grupa II, An IV, BIM

Domeniul roboticii este o nișă a ingineriei în continuă și rapidă dezvoltare. În strânsă legătură cu
inteligența artificială și „machine learning” (studiul algoritmilor de calcul din cadrul dispozitivelor
programabile, care se îmbunătățesc automat prin experiență), acest domeniu are capacitatea de a
transforma practica neurochirurgiei. Acestă viziune a tehnologiei are ca scop eliminarea erorilor
umane, reducerea timpului intraoperator și să ofere margini de rezecție a țesuturilor asemănătoare
procedurii manuale, sau chiar mai precise, cu o abordare minim invazivă, rezultând în acte
chirurgicale excelente și implicit mai puține complicații. Deși se pot observa evoluții remarcabile in
această direcție există încă multe aspecte de luat în calcul și îmbunătățite, luând în considerare
complexitatea creierului uman și spațiul limitat de lucru.

Câmpul neurochirurgical este chiar primul domeniu al medicinei în care dispozitivele robotice
automatizate au fost implementate. Robotul Unimation PUMA (Programmable Universal Machine
for Assembly) 200, un ansamblu automatizat și proiectat pentru aplicații industriale, a fost folosit
pentru a poziționa precis un ac în cadrul unei biopsii stereotactice a unei leziuni intracerebrale,
pentru un pacient de 52 de ani, prin ghidare CT. Cu toate că procesul de orientare și biopsia propriu-
zisă au fost făcute manual, abilitatea robotului de poziționare a acului de prelevare atât de precisă a
fost o adevărată inovație. [1]

La scurt timp după această procedură, același robot (PUMA 200) a jucat rolul de asistent, ajutând
la preluarea unor structuri neuronale delicate în timpul operației de rezecare a unei tumori talamice
de risc scăzut la copii.

Primul dispozitiv robotic aprobat de FDA, conceput special pentru uz neurochirurgical, a fost
robotul NeuroMate (Sisteme chirurgicale integrate, Sacramento, California, SUA). În ceea ce
privește chirurgia coloanei vertebrale, există mai multe dispozitive robotice care oferă ghidarea
instrumentelor și confirmarea plasării implantului.
Deși în prezent există numeroase sisteme robotizate pe piață cu aplicații în neurochirurgie, ele pot fi
clasificate în trei categorii: robotul telechirurgical, roboți controlați de chirurg și sisteme partajate/
controlate manual.

1. Robotul Telechirurgical (master-slave)

În cazul acestui tip, chirurgul controlează de la distanță

acțiunile robotului. Dispozitivul NeuroArm (Universitatea
Calgary, Alberta, Canada)- fig. 1 este cel mai avansat
mecanism automat utlizat în neurochirurgie. Este un robot
compatibil cu tehnologia RMN care mimează mișcările mâinii
chirurgului. Acesta utilizează motoare piezoelectrice și are
opt grade de libertate. Este dezvoltat pentru a manevra
intstrumente microchirurgicale (calibrate și sensibile la forță).
Studiile inițiale pozitive pe șoareci experimentali au condus la
implementarea acestuia pe subiecți umani. Este primul robot
care oferă feedback tactil și este controlat de neurochirurgul
care lucrează dintr-o stație de lucru la distanță în afara sălii de
operație. S-a raportat că a fost implicat în peste 1.000 de
proceduri neurochirurgicale, incluzând biopsii tumorale
ghidate de RMN, disecție microchirurgicală și evacuări de
hematom. [2]

Fig. 1 NeuroArm

2. Roboți controlați de chirurg

Această clasă de roboți asistă chirurgul în realizarea unor execuții mai precise. După introducerea
dispozitivului PUMA 200 la mijlocul anilor 1980, aceste prototipuri au rămas cele mai utilizate
clase de roboți în neurochirurgie din zilele noastre. Ulterior, au fost dezvoltați alți roboți, cum ar fi
roboții Minerva și Pathfinder (fig. 2). În majoritatea cazurilor, ei efectuează sarcini stereotactice și
au evoluat de la ghidajul acelor de biopsie și a electrozilor de profunzime la planificarea și inserarea
șuruburilor pentru pediculi în coloana vertebrală. Roboți supravegheați, precum sistemele
SpineAssist și Renaissance (Mazor Surgical Technologies, Caesarea, Israel) sunt acum utilizate pe
scară largă în instrumentația coloanei vertebrale și, mai recent, au fost aprobate pentru utilizare
chirurgiei cerebrale.

Fig. 2 PathFinder

3. Sisteme partajate/ controlate manual

Sistemele controlate manual și chirurgul controlează împreună instrumentele utilizate la

manipularea și disecția creierului. În acest mod, mișcările precise ale robotului pot fi utilizate
împreună cu abilitățile manipulative și dexteritatea manuală a neurochirurgului. Există doar
câteva astfel de sisteme în dezvoltare. Steady Hand System (Universitatea John Hopkins,
Baltimore, Maryland, SUA) este un exemplu tipic. Acest instrument este operat de chirurg și
robot și permite disecția mai fină și eliminarea tremorului și oboseala musculară. Alte
dispozitive includ Evolution 1, care poate fi controlat pentru a efectua proceduri
endoscopice. NeuRobot (Universitatea Shinshu, Matsumoto, Japonia) este un dispozitiv
controlat de la distanță, format dintr-un endoscop echipat cu forcepsuri destinate rezecării
tumorilor.
 Sistemul ROSA® (Medtech Zimmer) este similar, dar are nevoie de dezvoltarea unei game
întregi de microinstrumente articulate și forcepsuri bipolare înainte de a putea fi utilizat în
disecția creierului. Feedback-ul tactil pe care îl furnizează aceste dispozitive este esențial
pentru chirurg atunci când are loc disecția microneurochirurgicală a creierului.

Concluzii

Progrese semnificative au fost efectuate în câmpul neuroendoscopiei și operațiilor minim-

invazive pe creier. Numeroase studii [3,4,5] au arătat faptul că este posibil a se realiza
proceduri complexe microneurochirurgicale printr-un endoscop. Acest aspect se datorează
dezvoltării aparaturii optice și a instrumentarului dedicat care permite disecția, cauterizarea
și manipularea țesutului printr-un tub al endoscopului. Adăugarea unui robot în calcul
promite avansări semnificative. În prezent, robotul este folosit mai ales ca suport, eliberând
mâna chirurgului și reducând oboseala musculară. Avantajul folosirii unui robot în loc de un
suport convențional pentru endoscop este că acesta poate marca o „zonă de siguranță”, care
împiedică chirurgul să se îndepărteze și să rănească accidental structuri importante.
Restricția mișcării în funcție de axe definite sau limitarea în volume predefinite face ca actul
chirurgical să fie mai sigur (restricții axiale și izocentrice și zone de siguranță). Acest lucru
este util în special în neurochirurgie unde aproape toată operația se face prin căi de acces
înguste.

Bibliografie

[1] Kwoh YS, Hou J, Jonckheere EA, Hayati S. Robot with improved absolute positioning
accuracy for CT guided stereotactic brain surgery. IEEE Trans Biomed Eng 1998

[2] Mattei TA, Rodriguez AH, Sambhara D, Mendel E. Current state-of-the-art and future
perspectives of robotic technology in neurosurgery. Neurosurg Rev 2014
[3] Reisch R, Stadie A, Kockro RA, Hopf N., The keyhole concept in neurosurgery. World
Neurosurg 2013

[4] Fischer G, Oertel J, Perneczky A. Endoscopy in aneurysm surgery. Neurosurgery 2012

[5] Gonen L, Chakravarthi SS, Monroy-Sosa A, et al. . Initial experience with a robotically
operated video optical telescopic-microscope in cranial neurosurgery: feasibility, safety, and
clinical applications. Neurosurg Focus 2017