Always leading the pack

MOTOARE SI COMENZI
DL 3155E10R

Laborator TIME
 (
Pagina alb a
 DL 3155E10R: Motoare si comenzi
Acest program software de formare se refera la studiul Motoarelor si al Comenzilor lor.

PRACTIC GHID
Capitole:

Motoare CC: comanda SRC TRIAC

Motoare DC: control de viteza in bucla inchisa On/Off (deschis/inchis)
Motoare AC: control de viteza frecventa variabila
Motoare Pas-cu-Pas: viteza in pas complet si controlul pozitiei
Motoare Pas-cu-Pas: viteza in jumatate de pas si controlul pozitiei
 (
Pagina alb a
 Dispozitiv N.1: Motoare CC: comanda SCR TRIAC

Scopuri: Controlul vitezei unui motor cu curent continuu cu comanda SCR

& TRIAC

Instrumente: Osciloscop
 (
Pagina alb a
 Motoare CC: comenzi SCR TRIAC

Diagrama electrica

Fig. 1.1

Date

a) Dispozitiv de fasonare

Fig.1.2a
b) Integrator pentru rampa

Fig.1.2b

Fig.1.2c

Fig.1.2d
c) Derivator pentru impulsuri

Fig.1.2e

Fig.1.2f

d)Diagrama completa

Fig.1.2g
Diagrama topografica

Fig.1.3a

Fig.1.3b

Fig.1.3c
Rezultate obtinute

Fig.1.4a

Fig.1.4b

Fig.1.4c
Fig.1.4d

Fig.1.4e

Fig.1.4f
 Fig.1.4g

EXPERIMENT

1) Introduceti Modulul E23R in consola;

2) conectati osciloscopul si circuitul ca in figura 1.3a;
3) setati declansatorul osciloscopului la retea;
4) pozitionati intrerupatorul I1 pe off;
5) rotiti in sensul acelor de ceasornic trimmerul SETPOINT;
6) aduceti intrerupatorul general in pozitia ON
7) observati, pe ecranul osciloscopului, semnalul de intrare (unda sinusoidala) si rampa generata
de integrarea semnalului de intrare, a se vedea fig.1.2b, fig 1.2c e fig. 1.2d;
8) conectati osciloscopul si circuitul ca in fig.1.3b;
9) observati, pe ecranul osciloscopului, semnalul de intrare (unda sinusoidala) si seria de
impulsuri generata de compararea rampei cu referinta si de derivatia acesteia, a se vedea
fig.1.2e si fig 1.2f;;
10) observati ca, modificand trimmerul SETPOINT se va modifica si punctul de esco;
control SRC
1) pozitionati intrerupatoarele in sectiunea "control SCR TRIAC " la FF respectiv SCRsi
intrerupatorul I1 pe liniar;
2) conectati osciloscopul si circuitul ca in fig.1.3b;
3) observati, pe ecranul osciloscopului, semnalul de intrare (unda sinusoidala) si semnalele de
gate care conduc la SCR a se vedea fig. 1.4a;
4) rotiti trimmerul SETPOINT si verificati cresterea anticiparii conductiei SCR, care creste
valoarea medie a tensiunii continue redresate si crescand astfel viteza motorului;
5) verificati daca, atunci cand pozitionati intrerupatorul pentru sensul de rotatie al motorului pe
RW motorul ramane oprit, ceea ce este cauzat de faptul ca SCR are o singura conexiune PN;
6) conectati osciloscopul si circuitul ca in fig.1.3c;
7) observati pe ecranul osciloscopului semnalul de intrare (unda sinusoidala) si tensiunea la
capetele motorului, a se vedea fig. 1.4d
control TRIAC
1) pozitionati intrerupatoarele in sectiunea "control SCR TRIAC " la FF respectiv SCRsi
intrerupatorul I1 pe liniar;
2) conectati osciloscopul si circuitul ca in fig.1.3b;
3) observati, pe ecranul osciloscopului, semnalul de intrare (unda sinusoidala) si semnalele de
gate care conduc la SCR a se vedea fig. 1.4b;
4) rotiti trimmerul SETPOINT si verificati cresterea anticiparii conductiei TRIAC, care creste
valoarea medie a tensiunii continue redresate si crescand astfel viteza motorului;
5) verificati daca, atunci cand pozitionati intrerupatorul pentru sensul de rotatie al motorului pe
RW motorul isi schimba directia de rotatie, ceea ce este cauzat de faptul ca TRIAC are 2
conexiuni PN situate in opozitie(cu gate comuna);
6) observati pe osciloscop cum se modifica semnalul de gate inversand sensul de rotatie al
motorului, a se vedea fig. 1.4c;.
7) conectati osciloscopul si circuitul ca in fig.1.3c;
8) observati pe ecranul osciloscopului semnalul de intrare (unda sinusoidala) si tensiunea la
capetele motorului, a se vedea fig. 1.4e (sensul de rotatie al motorului RW);
Motor blocat (sarcina puternic rezistiva)
1) conectati osciloscopul si circuitul ca in fig.1.3c;
2) observati pe osciloscop daca tensiunea la capetele motorului detine un OFFSET, a se vedea
fig. 1.4f;
3) tinand blocat cu mana motorul, se poate observa pe osciloscop ca tensiunea la capetele
motorului nu mai are OFFSET, a se vedea fig.1.4g, acest fenomen se petrece deoarece se
genereaza o forta electromagnetica autoindusa de motor.

INTREBARI

Cu ce seamana un SCR?

Tranzistor

Dioda

Dispozitiv linear

Controalele cu rectificator controlat au nevoie de un circuit de atenuare?

Depinde de sarcina

Depinde de tipul de control

Depinde de frecventele de lucru

Au nevoie intotdeauna

Nu au nevoie niciodata
 Cum influenteaza o sarcina inductiva asupra unui rectificator controlat?

Nu ii influenteaza functionarea

Atenueaza oscilatiile curentului

Atenueaza oscilatiile tensiunii

SIMULARE DE DEFECT

Apasati butonul INSERT pentru a introduce defectul in circuit.

Repetati operatiunile sectiunii EXPERIMENT pentru a gasi defectul din circuit.

In circuit a fost introdus un defect. Care este acesta

Rampa e defazata fata de intrare

Nu exista serie de impulsuri

SCR nu conduce.

Motorul este intrerupt.

 (
Pagina alb a
 Capitolul N.2: Motor DC, control de viteza in bucla inchisa
on/off (deschis/inchis)
Obiective: Determinarea modalitatilor de operare ale unui motor DC
Controlarea vitezei unui motor DC cu ajutorul unui regulator pwm
cu bucla inchisa

Instrumente: Multimetru digital

 Motor DC: control de viteza in bucla inchisa on/off
(deschis/inchis)

Diagrame Electrice

Fig. 2.1

Fig. 2.2
Diagrama topografica

Fig.2.3

Rezultate obtinute

Reglarea
Viteza
Masurata
Vitezei
[V]
[V]
0

Tab.2.2
EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI

Pentru a realiza experimentele pe un control de viteza PWM vom folosi un bloc SET-POINT &
PWM GENERATOR, unde semnalul PWM este generat prin compararea unui semnal dinte de
fierastrau cu un semnal de iesire din blocul PID.
Semnalul PID este generat prin compararea punctului de fixare (tensiunea care reprezinta viteza pe
care doriti sa o atingeti) cu feedback-ul (tensiunea care reprezinta viteza ce se atinge in mod real).
Tensiunea feedback se calculeaza masurand tensiunea la capetele motorului (tensiunea indusa) care
este direct proportionala cu viteza ce se atinge in mod real.
Blocul PID face diferenta intre punctul de fixare si feedback, amplifica acest semnal cu 100 si apoi
il filtreza (actiune integrativa).

1) Introduceti Modulul E10 in consola si and set the main switch to ON.
2) Introduceti multimetrul, reglat pentru efectuarea unei masuratori a tensiunilor directe, intre
terminalul SET-POINT si pamant.
3) Reduceti tensiunea masurata la valoarea 0 V.
4) Comutati in pozitia PWM intrerupatorul I1 (asezat langa motorul dc).
5) Notati in tabelul 2.2 valoarea masurata pentru viteza selectata (0 V).
6) Introduceti multimetrul, reglat pentru efectuarea unei masuratori a tensiunilor directe, intre
terminalul FEEDBACK (viteza reala) si pamant.
7) Notati in tabelul 2.2 valoarea masurata pentru viteza selectata (FEEDBACK).
8) Introduceti multimetrul, reglat pentru efectuarea unei masuratori a tensiunilor directe, intre
terminalul PID si pamant.
9) Notati in tabelul 2.2 valoarea masurata pentru tensiunea PID.
10) Repetati masurarea pentru toate valorile tensiunii care sunt incluse in tabel.
11) Comentati rezultatul pe care l-ati obtinut facand referire la linearitatea vitezei alese (viteza
tinta) si tensiunea pe care ati obtinut-o (viteza reala).

INTREBARI

Ce reprezinta ciclul de functionare intr-o unda patrata ?

Reprezinta proportia dintre perioada in care semnalul este 1 si perioada cand semnalul
este 0
Reprezinta proportia dintre perioada in care semnalul este 1 si perioada totala a undei

Reprezinta proportia dintre perioada totala a undei si perioada in care semnalul este 1

Reprezinta frecventa
Ce reprezinta eficienta in controlul vitezei ?

Reprezinta proportia dintre puterea electrica furnizata de motor si puterea mecanica

returnata de motor
Reprezinta proportia dintre the electrical power furnizata de catre reteaua de alimentare
si puterea aplicata motorului
Reprezinta proportia dintre puterea electrica aplicata motorului si puterea furnizata de
catre reteaua de alimentare.
 Cum functioneaza tranzistorul in controlul PWM ?

Pe o traiectorie lineara

Atinge intotdeauna punctul de saturare

Atinge intotdeauna punctul de intrerupere

Se afla in pozitia ON-OFF (DESCHIS-INCHIS)

Ce functie indeplineste componentul Proportional intr-un controlor PID ?

Furnizeaza un semnal proportional cu punctul de fixare

Furnizeaza un semnal proportional cu feedback-ul

Furnizeaza un semnal proportional cu semnalul de eroare

Furnizeaza un semnal egal cu punctul de fixare

Ce functie indeplineste un component Integrat intr-un controlor PID ?

Furnizeaza un semnal proportional cu eroarea

Furnizeaza un semnal care reprezinta punctul de fixare integrala

Furnizeaza un semnal care reprezinta feedback-ul integrala

Furnizeaza un semnal care reprezinta eroare semnalului integral .

SIMULAREA DEFECTIUNILOR

Apasati butonul INSERT (INTRODUCETI) pentru a introduce defectiunea in circuit.

Repetati operatiunile din sectiunea EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI pentru a localiza
defectiunea introdusa in circuit.

A fost introdusa o defectiune in circuit . Care este aceasta ?

Nu se primeste nici un semnal de la blocul SET-POINT

Nu se primeste nici un semnal de la blocul de FEEDBACK

Nu se primeste nici un semnal de la blocul PID

Semnalul PWM nu este corect

 (
Pagina alb a
 Capitolul N.3: Motor AC, control de viteza frecventa
variabila

Obiective: Determinarea modalitatilor de operare ale unui motor AC

Controlul vitezei unui motor AC

Instrumente: Multimetru digital

Osciloscop
 (
Pagina alb a
 Motor AC: control de viteza frecventa variabila

Diagrame Electrice

Fig. 3.1

Fig. 3.2
Diagrama topografica

Fig.3.3

Rezultate obtinute

Frecventa Tensiune
[Hz] [V]

Tab.3.1
EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI

Vezi figura 3.3 si la figura 3.4.

Pentru a obtine un control de viteza cu frecventa variabila trebuie sa pornim de la generarea unui
semnal unda patrata cu frecventa variabila a carui frecventa este variata prin trimerul care este
indicat de “FREQ. ADJ”.
Acest semnal este filtrat in mod adecvat pentru a obtine un semnal sinusoidal: toate aceste operatii
sunt efectuate in diagrama ce ilustreaza blocul SINE WAVE GEN.
Semnalul sinusoidal (de putere mica) este amplificat pentru a fi aplicat motorului.
Motorul, pentru a putea functiona, are nevoie de doua semnale sinusoidale defazate ce urmeaza sa
fie aplicate bobinelor. Cele doua bobine au unul dintre capete conectat in comun cu o iesire a
POWER STAGE (partea superioara a desenului), in timp ce celalalt capat al celor doua bobine este
conectat la intrerupatorul I2. Un condensator este conectat intre cele doua capete ale bobinelor care
sunt la randul lor conectate la intrerupator; din ratiuni de reprezentare, condensatorul nu este redat in
diagrama.
Prin intrerupator, una dintre cele doua bobine (pe care o vom numerota cu 1) este alimentata cu o
tensiune sinusoidala generata de POWER STAGE in timp ce cealalta bobina (pe care o vom
numerota cu 2) primeste, prin intermediul condensatorilor, o tensiune care este defazata cu 90°:
aceasta diferenta de faza permite generarea miscarii motorului.
Daca inversam pozitia intrerupatorului, tensiunile conectate la bobine se modifica: sinusoida
POWER STAGE atinge bobina cu numarul 2, in timp ce tensiunea care este defazata cu 90° atinge
bobina cu numarul 1. Acest lucru implica inversarea sensului de rotatie al motorului.
Intrerupatorul are de asemenea o pozitie centrala care este indicata cu OFF; in aceasta pozitie nici
una dintre bobine nu este alimentata.
Experimentul va cere sa conectati motorul sincron la motorul dc printr-o curea de transmisie, astfel
incat motorul sincron sa actioneze asupra motorului dc care in acest caz se va comporta ca un dinam
(generator).

Fig. 3.4

1) Introduceti cureaua de transmisie intre rotile de transmisie ale motorului dc si ale motorului
sincron.
2) Comutati in pozitia OFF intrerupatorul I1 din blocul motoarelor.
3) Comutati in pozitia PULSE intrerupatorul I3 al blocului STEPPER MOTOR POWER
STAGE. Comutati in sus intrerupatorul I2.
4) Introduceti multimetrul, reglat pentru masurarea tensiunilor directe, intre terminalul
FEEDBACK al blocului SET-POINT & PWM GENERATOR si pamant: acest semnal
reprezinta masurarea vitezei care a fost atinsa de catre motorul sincron.
5) Introduceti osciloscopul intre terminalul SINE WAVE GEN si pamant: acest semnal
reprezinta masurarea vitezei frecventei sinusoidei.
6) Rasuciti complet trimerul FREQ. ADJ in sensul invers al acelor de ceasornic.
 7) Masurati frecventa si notati-o in tabelul 3.1.
8) Masurati tensiunea terminalului FEEDBACK si notati-o in tabelul 3.1.
9) Repetati masuratorile pentru celelalte 4 pozitii ale trimerului.
10) Comutati in jos intrerupatorul I2 si repetati masuratorile anterioare.
11) Comentati rezultatele pe care le-ati obtinut.

INTREBARI

Ce tip de tensiune trebuie aplicata motorului sincron ?

O tensiune directa

O tensiune impulsiva

O tensiune sinusoidala

O tensiune fixa
In ce mod este posibil sa schimbati viteza unui motor sincron ?

Schimband tensiunea de actionare a frecventei

Schimband tensiunea de actionare a amplitudinii

Schimband tensiunea de actionare a formei undei

Amplificand curentul de intrare al motorului.

In ce mod putem schimba directia de rotatie intr-un motor sincron ?

Inversand decalajul de faza al celor doua semnale din bobine

Crescand decalajul de faza al celor doua semnale din bobine

Scazand decalajul de faza al celor doua semnale din bobine

Modificand semnalele celor doua bobine cu 45°

Care ar trebui sa fie diferenta de faza intre tensiunile aplicate celor doua bobine ale motorului
sincron ?
0°

45°

90°

180°
 Cum este posibil sa realizam o diferenta de faza intre cele doua bobine ale motorului sincron?

Cu ajutorul unei rezistente

Cu ajutorul unui condensator

Cu ajutorul unei diode

Cu ajutorul unui releu

SIMULAREA DEFECTIUNILOR

Apasati butonul INSERT (INTRODUCETI) pentru a introduce defectiunea in circuit.

Repetati operatiunile din sectiunea EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI pentru a localiza
defectiunea introdusa in circuit.

A fost introdusa o defectiune in circuit. Care este aceasta ?

SINE WAVE GEN a incetat sa mai genereze o sinusoida

Motorul sincron nu functioneaza

Sinusoida generata are o frecventa fixa

POWER STAGE a incetat sa mai functioneze

 (
Pagina alb a
 Capitolul N.4: motor pas-cu-pas, viteza in pas complet si
controlul pozitiei

Obiective: Determinarea modalitatilor de operare ale unui motor pas-cu pas

Controlul vitezei si al pozitiei unui motor pas-cu-pas cu o miscare
pas completa

Instrumente: Multimetru digital

 (
Pagina alb a
 Motor pas-cu-pas: viteza maxima pas si controlul pozitiei

Diagrame Electrice

Fig. 4.1

Fig. 4.2
Diagrama topografica

Fig.4.3

EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI

Pentru a realiza experimentele legate de controlul pozitiei si al vitezei prin intermediul unui motor
pas-cu-pas vom utiliza blocurile prezentate in figura 4.4. Intrerupatorul I3 al blocului STEPPER
MOTOR (MOTOR PAS-CU-PAS) (care se afla in mod real inserat in blocul STEPPER MOTOR
POWER STAGE) determina daca modul de operare va fi continuu sau in impulsuri: in cel din urma
caz inaintarea va fi determinata de apasarea butonului P1 din blocul STEPPER MOTOR POWER
STAGE (inaintand cu o treapta la fiecare apasare a butonului).

Intrerupatorul I4 al blocului STEPPER MOTOR (MOTOR PAS-CU-PAS) (care se afla in mod real
inserat in blocul STEPPER MOTOR POWER STAGE) determina daca modul de operare va fi in
pas complet sau la jumatate de treapta.
 Fig. 4.4

1) Vezi figura 4.3.

2) Comutati in pozitia OFF (INCHIS) intrerupatorul I1 din blocul de motoare.
3) Comutati in pozitia OFF (INCHIS) intrerupatorul I2 al blocului SYNCHRONOUS
(SINCRON).
4) Comutati in pozitia FULL STEP intrerupatorul I4.
5) Comutati in pozitia PULSE intrerupatorul I3.
6) Apasati butonul P1 pentru a decala pozitia arborelui motorului pas cu pas.
7) Numarati cate impulsuri sunt necesare pentru a roti arborele motorului cu o rotatie completa.
8) Verificati urmarind lumina ledului succesiunea impulsurilor care se aplica partii logice a
POWER STAGE pe parcursul jumatatii treptei de pilotare.
9) Comutati in pozitia CONTINOUS (CONTINUU) intrerupatorul I3.
10) Verificati modul in care, desi zdruncinat, rotatia motorului se apropie de un mod de operare
continuu.
 INTREBARI

Care este sistemul de functionare al unui motor pas-cu-pas ?

Pe baza unei tensiuni directe

Pe baza unei tensiuni alternative

Pe baza impulsurilor

Pe baza unui curent direct.

In care tip aplicatii sunt utilizate motoarele pas-cu-pas ?

Robotica

In alimentarea cu energie

Aplicatii de mare eficienta

Aplicatii cu costuri scazute

Ce inseamna functionarea unui motor pas-cu-pas in pas complet ?

Motorul realizeaza o rotatie completa pentru fiecare impuls

Nu se depaseste decat o faza a curentului

Motorul functioneaza doar cu o singura bobina

Motorul este alimentat cu curent alternativ.

Daca A, B, C si D sunt cele 4 faze ale unui motor pas-cu-pas, care este succesiunea de actiune
corecta completa pas cu pas ?
A, B, C, D

AB, BC, CD, DA

AB, BA, CD, DC

A, AB, B, BC, C, CD, D, DA

 SIMULAREA DEFECTIUNILOR

Apasati butonul INSERT (INTRODUCETI) pentru a introduce defectiunea in circuit.

Repetati operatiunile din sectiunea EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI pentru a localiza
defectiunea introdusa in circuit.

A fost introdusa o defectiune in circuit. Care este aceasta?

Blocul FULL STEP nu functioneaza

Tranzistorul NPN cu faza A nu functioneaza

Blocul SQUARE WAVE GEN nu functioneaza

Blocul POWER STAGE nu functioneaza

 (
Pagina alb a
 Capitolul N.5: motor pas-cu-pas, viteza in jumatate de pas si
controlul pozitiei

Obiective: Determinarea modalitatilor de operare ale unui motor pas-cu pas

Controlul vitezei unui motor pas-cu-pas cu miscare de jumatate de
treapta

Instrumente: Multimetru digital

 (
Pagina alb a
 Motor pas-cu-pas, viteza in jumatate de pas si controlul
pozitiei

Diagrame Electrice

Fig. 5.1

Fig. 5.2
Diagrama topografica

Fig.5.3

EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI

Pentru a realiza experimentele legate de controlul pozitiei si al vitezei prin intermediul unui motor
pas-cu-pas vom utiliza blocurile prezentate in figura 5.4.
Intrerupatorul I3 al blocului STEPPER MOTOR (MOTOR PAS-CU-PAS) (care se afla in mod real
inserat in blocul STEPPER MOTOR POWER STAGE) determina daca modul de operare va fi
continuu sau in impulsuri: in cel din urma caz inaintarea va fi determinata de apasarea butonului P1
din blocul STEPPER MOTOR POWER STAGE (inaintand cu o treapta la fiecare apasare a
butonului).

Intrerupatorul I4 al blocului STEPPER MOTOR (MOTOR PAS-CU-PAS) (care se afla in mod real
inserat in blocul STEPPER MOTOR POWER STAGE) determina daca modul de operare va fi in
pas complet sau la jumatate de treapta.
 Fig. 5.4

1) Vezi figura 5.3.

2) Comutati in pozitia OFF (INCHIS) intrerupatorul I1 din blocul de motoare.
3) Comutati in pozitia OFF (INCHIS) intrerupatorul I2 al blocului SYNCHRONOUS
(SINCRON).
4) Comutati in pozitia HALF STEP intrerupatorul I4.
5) Comutati in pozitia PULSE intrerupatorul I3.
6) Apasati butonul P1 pentru a decala treptat pozitia arborelui motorului cu jumatate de pas.
7) Numarati cate impulsuri sunt necesare pentru a roti arborele motorului cu o rotatie completa.
8) Verificati urmarind lumina ledului succesiunea impulsurilor care se aplica partii logice a
POWER STAGE pe parcursul jumatatii treptei de pilotare.
9) Comutati in pozitia CONTINOUS (CONTINUU) intrerupatorul I3.
10) Verificati modul in care, desi zdruncinat, rotatia motorului se apropie de un mod de operare
continuu.
 INTREBARI

Ce inseamna functionarea unui motor pas-cu-pas in jumatate pas?

Motorul realizeaza o jumatate de rotatie pentru fiecare impuls

In mod alternativ una sau cele doua faze sunt traversate de curent

Motorul functioneaza cu doua bobine

Motorul este alimentat cu curent direct

Daca A, B, C si D reprezinta cele 4 faze ale unui motor pas-cu-pas, care este succesiunea de
actiune corecta jumatate de pas?
A, B, C, D

AB, BC, CD, DA

AB, BA, CD, DC

A, AB, B, BC, C, CD, D, DA

Cate bobine exista in motoarele pas-cu-pas unipolare ?

SIMULAREA DEFECTIUNILOR

Apasati butonul INSERT (INTRODUCETI) pentru a introduce defectiunea in circuit.

Repetati operatiunile din sectiunea EXPERIMENT - INSTRUCTIUNI pentru a localiza
defectiunea introdusa in circuit.

A fost introdusa o defectiune in circuit. Care este aceasta?

Motorul pas-cu-pas functioneaza doar in modul PULSE (PULS) si nu in modul

CONTINOUS (CONTINUU)
Motorul pas-cu-pas functioneaza doar in modul FULL STEP (PAS COMPLET) si nu in
modul HALF STEP (JUMATATE DE PAS)
Motorul pas-cu-pas nu se misca

Tranzistorul B nu functioneaza.
© 1996 - 2005 DE LORENZO SRL - Printed in Italy - All right reserved

DE LORENZO SRL
V.le Romagna, 20 - 20089 Rozzano (MI) Italy
Tel. ++39 02 8254551 - Telefax ++39 02 8255181
E-mail: delorenzo@delorenzo.it
Web site: www.delorenzogroup.com