104 ( :"I1V(;l1uarc stat it:':: pc rrnrlllillllL' ~ ,__,, "'_ "~~_,

__.__ ,._ , . "_ _ ,__ , ._,I."JlIVCn",lrc stat ice ptl-rfoITn<llllC 105

- din accsr moment, 1<1 bornclc grupului 1.-(' so ;lplic! 11 tCI\Sllllll' l'lltlTllll
I'"
ncgativa ~icurcntul prin dioda 0- scadc rapid la Zen): -I
- la momcntul ,T- primcstc scrunul de intrarc in conductio:
(Oot2
[hi
+
- suma timpilor dlt conduc T+ ~i0- estc cgal:l cu 0 scrnipcriouda rclcritoarc
la frccvcnta de cornanda (0
~i cstc mai mica dccat scmipcrioada corcspuuzrito.uc
x!
'T
(I
,
I

frccvcntei de rezonanta 0;), 01

!
OOlla sunt avantajclc acestui rcgim dc funcrionarc: -11 I
- conductia neintrcrupta; !
2 j
- intrarea in conductio la curcnt nul, ceca cc Llt:c L'a picr.lcri!c lit: ,1I111,rS<lI"l'
--,.----1--+. We
S:l fie ncglijahilc si sa nu fie ncccsarc diode to.ntc rapidc. ,I -,"--I~-'-'I--'
n.s (1.75 I
11,25 1.25 1,5 wb
""----,\----7< I >
Fig.l.X6 Caractcristicilc de functionarc, in
1Il1il;i\i rcl.u ivc, ale couvcrtorului C,C.-C.C, SRL

,Ic- I ;i\ll" rC;1 tcnsiunii la boruclc accstcia. Din accasta cauza, acest convertor
l,r,'zilll;II'ap<lcilatca Il;lrinscc:"i de protcctic la suprasarcina. In acelasi timp, valorilc
wvto' : , , lk ";11"1' .rlc curcniu lui :;i tcns iunii pOI fi mai I11mi dedit valorile medii,

I - .: ..
( 'omun da couvertourelor c.c,-c.c, ell sarcina reronanui serie
! Tt- •D-' T- ' Df' Tt- D-
i.E--x-x--- ·><,-x---x'-> f)Cll;I reCl: impcdantu grupului rczonant L-C dcpiudc de frccvcrua de
Fig. 1.85 Variatiile ill timp ale curcntului :)i tcns iuni i.
comut.u ic, pcnuu tCI1SiUIlCade intrarc U,\ si rczistenta de sarcina date, tcnsiunea Us
1:1 bornclc accstciu. poatc 11 cornandata cu ajutorul frecventei de comutatie.
corespunzatoarc condcnsatorului de rczonanta. daca tc:(
l'tlln;llIda prin Irccvcntii nu estc optima datorita dificultatilor de proiectarc a
Blocarca la curcnt neuul dctcnnina picrdcri care pol fi minimiz.uc 1'1'111 Iiltrulu: pcntru clirninarca zgornotclor electrornagncticc.
montarea, In paralcl cu ficcarc clement, a unui condcnsuror. Litcrarur.: [,,\0J ind ic.i () metoda de control al tensiunii sarcinii la frccvcnia
Pcntru ,)prccicrca pcrforrnautclor, cstc ut i l S;l sc Cl!ll(lasc;i dqll'!l •.k:!l\:! ',:!I'lll! l'Oli~t;II"d:i in v ariuura unui couvcrtor SLR III punte. Astfel, clcmentclc lucrcaza cu
medii a curentului prin grupul L-C ill funcric de t"rct.:n'Il(:' de "'lIli~IIl\[;-I. PL'!)':"I ~I)" •• lill'l"l" de urnplcrc la Irccvcnta constanta, mai marc decal frccvcnta de
difcritc valori ale tcnsiunii sarcinii U, [3()], [.II]. ;(;.'III1:1I*i, 1;11'dclazajul dintrc comcnzile de pe ficcare latura poatc fi reglat. in
Introducand marimile de baza ,ll',',1 l'<lZ, c:xi,[J 1111dorncniu l imitat in care poate fi rcglata tensiunea, iar In afara
U -~ ;II'cSIIII dorncniu Illl mai cstc posibila cornutatia la curent sau teusiune nulc, Se
b - 2 '
Illl'l1\iI1IlCal.;i dl utilizarca convcrtoarclor SLR 1111cste indicata cand sarcina cstc
I - U h
(I 1%) c;;radcri/ala (k tcnsiunc contin ll:l constanta (motor electric). Ele sunt utilizate la
b - Zo '
'1:1L,:tlzile'lpriu inductic. undc sarcina arc un caractcr dominant rezistiv.
0),,=0)0,
in fig, 1.86 sc prezinta accasta depcndcnta pcntru dOL1;1v,t\llri ale [cilsilllill 11C 1.1.3.2.2. COli vertoare rezonunte cc-cc, ell sarcinii paralel (PLR)
sarcina: u, = 0, 4 ~iu, =: 0,9, \I'I'C dcoscbirc de convcrtoarcle SLR, la convcrtoarele PLR sarcina este
Zona liniara - I corcspundc rcgimului de conductio 11111\TUI'I:i, iar l'L'a C\1I1ccl.Jl:1 in paralcl ' CLl condensatorul de rezonanta (fig. 1.87). 1n consecinra,
neliniara - U, regimuJui de conductio continua. Asa cum sc vcde in fIg I,t;(,. 111 convcrroarclc PLR prczinta urrnatoarclc dcoscbiri principale [29], [30]:
rcgim de conductio intrcrupta (pcntru «O,5f,,), C(lI1VCIl(lruJsc cornporta C;1 " sur<i - sunt sursc de tcnsiunc si. de aceea, sunt mai bune pcntru alimentarea unor
de curent, valoarca medic a curcnrului prin sarcin3 r:JIll:lnfilid coust.mt.i indi Il::'L'1l1 sarl·illi multiple conccratc In paralel:
 iOG :!·Convertoare statice perform a lite

- nu poseda capacitate intrinseca de protectie la scurtcircuit:

I tinf1l1d searna
Convert oarc statice pcrformante

ca, d<ltoril:i regimului de conductio intrerupta, 'ill accst moment ~i iL

107

- pot furniza, la iesirc, tcnsiune medic mai marc sau mai midi dccat CCii de la
intrare. ~i u. sunr nulc, Alat tirnp ~iit iI. < I" (p~ln3 la CLl,) r I ), tcnsiunea pe condensator
1'31lln'nc 1l111ii, dcoarccc curcntul de sarcina se inchide printr-un brat al puntii
rcdrcsoare, care joac.i rol de dioda de 11111.

c,

Fig:,1.87. Convertor C.c.-C.C. PLR, in puntc scmicol1land<lt:i Fig, l,SS Formclc de unda ale unui convertor
rczonanr c.c. PLR, 'in rcgim de conductio intrerupta
Yn coutinuare]- se VOl' evidentia regimurile de functionarc ale acct ni tip dc'
COl1velior. , 1 ' De 1<1 momcntul 'I' curcniul i.. -- It! sc inchidc prin C, ~j lie crestc, jar la
Ill. uncnt III L" curcntul prin bobina de rczonanta I~i schimb.i scnsul, inchizandu-se
~'. : ~;re~sh;~e~ O~\~nllta la borncle condcnsatoruJu.i de rezonamn estc redrcs;I(;'i,
prin D" doarccc T_ V;I f dcschis ma i rarziu.
?
hlr:.~Jt,a, apoi se~phca .~al:cjnii, In ana liza fUllC(ion:llii, sc va considcra curcnrul 1:1
f)lIpil ;111111"rc;1curcntului iI.' la mornentul t" curcntul de sarcina 1'1> cs::e
c~~r~a :~d~es()mJuiconstant si egal Cll valoarea sa medic (induciivitarca dc Ii It ril 1\'
,U11Clcnt de mare}, ;!"i"lII':11 de (:, ,I ciirlli tcnsiunc S("HIe liniar, anulandu-sc la momentul t •. In

":H~';inll:lrl" c':lrcnllll pnn hohin:l ell' rczonantii ~i tcnsiunca la bO;11cle

id "" Td '. (l. 1lJ7) (Ilndcns:\I(lllillli de rczonant.i VOl' f nule, pilnfl la comanda elementului T_, cand se
, .;:"Yn' functie .de traseul, pe un de se inchide acest curent,
O!ld~nsatOJUJU{id~{ezona~ta,este 1 tensiunca Iii bornclc V;I inccpc 0 !l1l!I:l scrnipcrioad.i,

Rc?ull:l c;'\
iar fcnomcnele sc repcta.

accst rcgilll corcspunde comcnzii cu n frecventa fc E ( 0, f) si

' .. ", " '2 daca conduce T + sau D,
=
",1,
U -\'[1
. , .,
l'i
',-:-.2', daca conduce T - sau D_ J ( I I():--;) csic rcrn.rrcabil ";~I, inrrarc.: in conductic. C;I ~i blocarca elcmentelor T" T_ ~i a
difl(klnr, au loc la curcnt sau/si tcnsiune nulc, dcci pierderile aferente sunt foarte
,,:'-~lallZ~p~~tefi facutape baza relatiilor obtinute In paragra ful 1.4. .3 12. SI a
1111('1.
xpresiei tenSjLJilll (1'.198).
fo
-." lri' funqi'e' de·.~01!1binatiile posibilr; pentru va lori Ie curentul ui xi a tcnsi 111lii 1<1 JJ. Regilllul de con ductie ('oJ/IiI/IIi; pentru "2 ::;fc ~ fo
()m~le cond~nsa~orUhij' de' rezoni:mta, convertoru I PLR P03tC Jucr~ Illlr-un 111<1r(

ll~ar de regtmun, darrrei sunt.mai )11lpOltante ~ise vor prezenra III contillllare.
La trecvcnta de comanda mai mare decat jumatatea pcrioadei de rezonanta,
cureutul ~i tensiunea Ill! mai sunt null' un illt~rvalul de timp, regimul fiind de
" A;! Ri?giithi i' tf(/COhd;'~!ieflltrer~{ptii
ti f'!': .•. '(', .: I I ~ \', : • :. conductio ncintrcrupta (fig. I.R9).
Sc obscrva di clementele T+ si T_ se blocheaza natural, prin anularea
. c,;,: r~,ac~stir~girl",
,a~t 'curenru], c~t ~j t~llsiunea, SUIlt simulran nulc un interva I curcut ului prin clc, dar intrarea in conductio arc lac la curentsi tcnsiune nenule,
2 tl~p.~Fomlele'·~ellnda (fig. U8) se obtin pe baza ccuatii lor (1.1 78) si (1.179), rczulumd picnlcri irnportante. De asernenea, blocarea diodelor are 10e la curent ~i
mSlderandu-se ca, la momentul t=O ~e introduce in conductio elemenrul T+ si ten-nunc nenule, deci accstea trebuie sa aibe caracteristici de blocare foarte bune.
 lOX COllvcrloarc stalicc pcrfounautc <. 'onvcrtoarc stat ice performante
.-.------.-----....:......;..:....::..:..::..:...::..:...=-=-:..:...::..:...~-...:::..--'--'---'--'---'--'--------- 109

Cd () ~urC;,'1de tcnsiuuc. practic Us fiind independents de curentul de sarcina, si

Fig. I.X9 Formclc de L1nd:'[ ,Iic (iL:u, .iccst rcgim cstc iudicat atunci cand convertorul alimenteaza mai multe

II . ....
~~
unut
111
invertor
rcgun
rczouunt
dc
L',C, I'L.R.
<:(lI)(itIL·\I<..'
',II'~'il\i l'(lllcl'lalc In para lcl:
- till III accst rcgl1l1. tensiunea variaza practic liniar cu frecventa de comanda,

ncintrcrupia, PCllt!'11 frcl'\CI1L'[ (k :IL'csl,1 Su np Ii 11Glilli rcglurca rcnsi unii de iesirc;

(DO t
comuraric sub rl\~C\ cnt.: (ie' u"t
rczonunr.i l i I> :
T+ Dt- T- 'D- T+ Dt- • i
I---;X:'~" ·-·x-><-~.~»«.> 0,4

iet ~ 0,8
Fig. 1.91 Caractcristicilc de
C', /?egilllul de con ductic ncintrcrupt« ('1/ ji'{'n'l'lI{ii tie com au d« tu a i /lUI/','
functiouare, 111 unitati relative.
decdt free veil {a de rezonunui
ale convertorului c.c.vc.c. PLR

in accst rcgim, comanda clcmcnrclor T, si T sc I;I<:C III Illl'lllCJllul <lIIUI:'II'il

II +
OJ)
curcntului prin bobina de rCZOl1<lll\:t (tlg 1.90), RczulL1 asr tcl C:~I.11\1c:\lst:'i pll:rdcrI
la intrarea 111 conductio, dar blocarca facandu-sc {()qat (Ia curcnt l\eJlIIII, l' ieTtieri lc
de blocare pot f imporrantc. Ca ~i la convcrtoarelc SLR, accsrc I,iulinl I'(ll Ii dc ascmenca posibil, sa sc controleze tcnsiunea
. cstc, de iesire sub valoarea
redusc prin rnontarca 'ill paralcl CLi ficcare clement, a unui grul' '.'Tic R·C rcldtil:1 I, ut i lizand frccvcnta -dc cornanda atilt mai mare dedit frecventa de
rCLill\,lIlt:t, c:tt SI mai mica dccat O,5f():
- sc pol ohunc tcnsiuni de icsue mai mici sau mai marl dedit l~d:
- p,'l cx isr« varfuri de curent ~itcnsiune (mult peste valorile de baza).

I A.3.J. Convert oare rezonante c.c.vc.c. hibride

.~",---l----~--.-.... I:) I T"pI11(lgia accsror convcrtoarc continc un circuit rezonant serie, dar sarcina
c':;lc: l·1l11Cl·lill.:i III p.ualc l cu numai \l parte a capacitatii (spre exernplu 0 trcimc din
I I
t I LdpdCilalC<l tlll;ti:-I, iar cclclalte doua trcimi apar In serie cu sarcina) (fig. 1.92).
I I Slllj1ul liliCI uscmcncu topologii cstc de a valorifica avantajclc convcrtoarclor SLR

1
1 +- ID_I T D+
----·--->j<E··-¥--..:-..:...--ot··----;'1
I :;j I)LR, i'c'sl'cctil limitarca intrinscca a curentului de scurtcircuit ~i caracterul de
Sill'S;] de tens iunc CCC.I cc confcra posibilitatea de regime a tensiuuii la functionarca
111 g(d. ClL UI1 factor de calitare marc al circuitului rczonant.
Fig. 1.90 Formclc de unda ale unui convertor rczonant PLR. pcnt ru -s

frecvcnta de comauda ma i marc dcc.i: lrccvcnta de rCl(lIl:IIl\:i IA.3.4. r uvertuare de curent rezouaute-paralel, c.c.sc.a. pentru
luciillirea prin inductie

1). Caracteristicile defunctionare I'riucipiul de functionarc al unui astfel de invertor cstc ilustrat in fig. 1.93,
III care un curcnt drcptuughiular, de ambcle polaritati, de la 0 sursa de curcnt, este
In
Jig. J. 91. s-au rcprczcntat ca ractcristicile de fUllqi(Hlare,111 IUI it'~IP aplicar 11I1eisarcini rezonautc paralel. Bobina de inductie ~i sarcina se echivaleaza
relative, utilizand aceleasi marimi de bazu ca si la couvcrtoarcle SLR. Sl' dC~;l'ril\d L'U o combinatie L-R In paralcl. Capacitatea C, este adusa la rezonanta eu bobina
urrnatoarele concluzii: L l)<lt(lrit:t .iccsrui fapt. armonici!c superioare ale curentului de intrare se pot
f Ilcslija, rensiunca u, Iiind practic sinusoidala.
-1n rcgimul disconiinuu de functiouarc, ell L <~, c.invcrtorul <c L<lInp,'I·t:i

r
 1,10' Convertoare statice performante III
Convcrtoarc stance pcrforrnautc

prill c,ll1l:md:1 rcdrcsorului curcntul I, cste mcnrinut constant, la crcsrcrca frccvcntci

de c.,)l1l11t:ll:icpeste Irccvcnra de rezonanti), putcrca snide. 0 all<'i tchnica de
C0111(llldii.,COIlSI;) 111rcglarca curcntului prin comanda rcdresorului ~i menrinerca
constanta a frccvcntci de C01111]((1(ic.
At--___.---.J
r---- , '-1'
I I.
I
!

e CI
T o 1 I
.--
II) ;
I
-tit
1
---1 I
!
I
-$

I
I
.1 .i
Fig. 1.92 Structura convcrtorului rczonant C.C -c c. hihrid

Fig. 1.94 Schema invcriorului rczonant paralcl, de curent, pcntru

". ". :~~nd frecvenra fi.mdamentalei curentului i, esrc egalii cu frccvenra dl'
alimcntarca unui cuptor de incalzit, prin inductie
rezonanta. ~ndamenlalele curentului ~i tensiunii sunt In faza (fill I ()\ .) ,
Curentul de intrare se obti d I' . cs . . ' ..
~ f . une e a un Il1VCI1:0fde curent cu tirisioarc (fio I (4) I'·, I'
daca recventa de d- . b" • d [11;!ll1lc' de inccpcrca propriu-zis.i ;1 lucrului, sarcina trebuic sa fie In
" . .coman 3 este mal marc decat frccvcnia de 1\'ZPIPI1r'"l S"'il'C'II"1
constrtuie ,pe n . , ." . .' ." .'. " I, n:z,)I1<1I1\:1 ell L'<q)<lcir:ltca. Accasra sc rcalizeaza pe masura incarcarii
.' n 1.1.,mverto,r, 0 sursa de energie rcacuva, avand caractcr ("111'1,' 1'11'
I'
r e specnv fu damental .' . cnndcns<lt(lnJ\lli SI. nurnai dup:i siabilirca oscilatiilor curcnrului ~l tcnsiunii
·d .. n amenta a curentului cste In avans fat;] de CC<1a tcnsiunii (fio I ()" I)'
In uctrvrtatea L are rolul dc ': I' . . ",.. _l( . conform color ar.itate. sc inchcie proccsul de initializare.
. . (' a 1I111tapanta de /ariatic a curcntului In t i I
comuta\lel., !!.. ' .', . 1I11pU
1.4.3.<;. Cnnvcrtuare III dasa E

1.;1 convcuoarelc de cl:ls~ E. sarcina cstc concctata 111serie cu circuirul

rL'Z"1l;1111C,-I., (Iig. 1.(5). rczu It;ind un curcnt de sarcina practic sinusoidal. La
innarea il1 C.'I1WTl.nr. ~c concctcaza o inductivitatc L,t suficienr de marc, astfel incat
curcnru l prin acosta - I,\, este constant in tirnp si dependent de purcrca de iesire.
Cand T cstc 111 conductic, condcnsatorul CI estc .scurtcircuitat-si nu este
parcllr~ de curcnr. Asrfcl, prin T se inchidc curentul .; ... " ,; .: " :1.
ir=I.I.j i, t
"~ ' \ ' (1.199)
, I. .I

Cand T csrc trccut In stare de blocare, rensiunea pe condensatorul C 1 creste

'Fig 1 9] Structura de b ~ . . .
rp, : ".: " . . . aza ~ unuiinvertor de curcnt, rczonant paralcl, rcl.n iv ]('111. rczulr'ind practic, blocarca lui T la tensiunc nul~: i "- "

, .: .pentru \ incalzirea prinnnductie .; a); variaria curentului dar Ie .. ." in srarca de hlo carc a lui T. tensiunea pe C1 creste, atinge unmaxirn, apoi
'/""
, ",' curent - h) .,'diiazramcl" If: ".' I ' , .
, ( SUISiI de
i:"; ,[,.'.I,,:,~., ;"':/ l~., ,e. azona e pcntru coc=(J)o - c) ~1pentru coc>CJl" - J) poarc .<i scam panil)a zero 'in mornentul cfind Teste, din nou, trecut In eonduqie.',
COllVC110<1rclede c\as?i E lucrcaza la frccventa de cornanda putin superioara
:.III".-Oac3 ;se,neglijeaza supratensiunile de cornutatie fonna'de unda ~ . 'I'
de -icsire di . ' . , " CUJcntu Ul frccvcntci de rC7onan(il .,
t , , ". 111. invertor .cste trapezoida]a. 0 rnoua
u, II'I,'IT'" j
,,( e cornanda a putcrii
ransrmse sarcinii 0 constituie modifiearea frecventoi" dee comuratic Asifcl, cbc;i f, . 1 .
'2rcJL,C
112 I .ouvcrtuarc slat ice· perforrnantc 113

I{egilllul optim, III care tcnsiunca la bornele elcmentului T sc anulcazn

C~r "dill:1 ell curcntul prin condensatorul C1, si deci, nu mai este necesara 0 dioda 111
[
I . .uu ip.rr.i lc] '\CCSI lcgi1l1 se obtino dacii rczistenta sarcinii are 0 anumita VaIORI"l

J
.- C
lei
I
Ilptim;', In accst cuz. durata de couectare s=O,S determina capabilitate
purcrc, rcspcctiv raportul d intrc puterea medic pc sarcina si produsuJ valorilor de
maxima II

I .ul ale curcniului ~I tensiunii, este maxim. Litcratura [30] arata ca valorilc cell
111,\1 hunc ale varfurilor de curent si, rcspectiv de tensiune, sunt 3Id si 3,5U,j"
a) - Rcgilllul ncoptimal, ill care rezistenta sarcinii este mai midi dedit cc,
"plllll<', III :il.·l~st oaz, tcns iunca la boruele elemcntului se anuleaza cu 0 pant;'
ncgalll:1 "i"
o valoarc difcrita de zero a curentului prin condensatorul C
I 11,' I 1)(,)

••
It! I

(i'\
, : II
a)
·1/ \
I
!

.•.. "~
./
t
blocare
='-'-----'--Xf

---.~
: conductic diorla

e.
b)
I
_1.-_"
... _ _ __ ._.

1 1I1~

Fig. 1.95 Convcrtorul C.l·.-CoL:., de claSrl E: ell struclurij: h) li,,·I·llck

de unda la functionarea optima ell E~cll,S ,
;

In intcrvalul de timp cand T cstc blocat, icnsiuuca LI bornclc sale l:SIC ··t·,I
--.,--.--~----.-. --~--~ ~-----~~
..

poz itiva. Pcntru un factor de calitatc al circuirului scric L,-C'" V:: 7, L·lIrL'IlIIJilll- ! t
sarcina cste practic sinusoidal si cstc ncccsarii \l variauc a frcL'vCll\el de ("(1lllalld;I,
intr-un domcniu rcstrans, pcntru a regIa tcnsiunca pc sarcina. Ast lcl. l.r LTCSllTl';t Fig. \.')(, Convcrton.l c.c.-c.c., de clasa E functionand in regim
frccvenici de comanda, tcnsiunca pc sarcina scadc. () aha 'll'~;cna\ic, S\: rclcni h ncoptimal: a) srructur.i: h) formcle de unda
valoarea medic a tensiunii la borncle condensarorului C carl' cstc l'L'aL-1 ell
care sa preia aces
,
1
Din accsi motiv, este ncccsara 0 dioda In antiparalel,
tensiunea sursci (Ud). Accst aspect cste valabil dac;:] sarcina CSIC pUI' rCZISli <t,
curcnt dupa anularca tcnsiunii Ur In fig. 1.96b, formele de unda corcspun.
situatic 'in care valoarca medic a tensiunii la bornclc sale cstc nul.i
siruatici III care Teste rcintrodus In conductio irnediat ce dioda se blocbeaza. Dac.
Convcrtoarclc de clasa E 1'1)1 funcriona in doua rcgimuri
 114 Convertoare staticc performantc
(:onvcrtnarc stance pcrforrnantc , 115

tcnsiunea U, este mare, este necesara reducerea varfului de tensiunc pe sarcina. Se

poatc 1'1 considcrar constant, la valoarca medic l~. Inaintc de inchiderea lui T.
poatcarata ca, pentru 0 durata conduotio mica, varful de tensiunc scade. dar crcste
curcruul dc' s;tr('inii cstc asigurar de dioda de nul. iar rensiunea pc condcnsatorul de
varful dccurent. Avantajul- principal al convertoarelor de clasa E csre climinarca
J\.'7.,~n:1nt:iesrc egalii CII cca a sursci
pierderilor, de comutatie si vreducerea interferentei electromagnetice, iar un mic
U, =- U, (1200)
dczavantaj.ll·constituievalorile maxime ale curentului si tensiunii. Estc posibil SJ
SG obtina un convertor c.c.-c.c., prin redresarea curentului de iesirc. ii! tirnp rc Cr
sarcina poate varia intr-un domeniu
ncccsara intre icsirea convertorului
foarte larg, 0 impcdanta
de clasa E ~i iesirea rcdresorului.
de adaptarc csrc

I
!
-- -------·--i 1-.--.----,
o-.. i---T-~~·'" .... --.L
" I
--
, ". ! 1.4.4 .. 'CONVER1 1
0ARE Cll COM UTA TIE REZONANTA
iT I",
l
1
\ l.,l" ,';.f' '. :',. . ,. . ")
D
Primclc ·convCltoarc
construitc eu tiristoare.
rezonanre
Datorita
avfind tensiunc
prezcntci circuirelor
si curcnt ridirate. au t()S(
de sringcrc t()qata ~i a
V'"
e-.------.-.--. __ --.1 .
"
_
picrdcrilor importante ce apar in accst proccs, tiristoarelc au fosr In mare parte
inlocuite cu clemente cornplet comandare, In prezcnr, ele utilizandu-sc numai ];1 Fiu. 1.97 Convcrrorul
h'
rczonant, .
ClI cornuratie la curent nul,
puteri fOaJtelmari.:t<: c.c. -c. c.
I

Nccesitatea de crestere a frecventei de comutatie si de reduccre a zgornotclor

La momcntul 1" (fig. 1.9R), Teste inrrodus in conductio la. curcnt n~l, ~i
electromagnetiee, au condus la cornpletarea topologiilor de baza ell un circuit
incepc sa prcia curcntul de sarcina. Atat limp cat curenrul este 11131 I11lC decal 1~,
simplu LC si obtinerea, astfel, a comutatiei la curcnt si/sau rensiune nule, Aeeste
dioda de nul Dn, estc In conductio, iar tensiunea llc rarnane constanta. Astfel, IT
convcrtoare au fost numite "cu cornutatie rezonanta".
crcstc liniar p~lI1iila rnomenrul r., cand . "
Adesea, dioda necesara pentru functionares circuitului rczonant este acccasi
iT,::ld (1.201)
cu cea din structura clasica. Controlul rnarimii de iesire se poate rcaliza, principial,
In doua moduri: -, SI dioda de nul sc hlochcaza. Din accst moment. L, si C, formcaza un circuit
- prin comanda frecventei dccomutatie; rczon.mt parulcl care a fosr analizat anterior. Utilizand ccuatia (1.1 R2), sc arata ca.
- prin rnodulatie.in amplitudine sau durata, la momcnrul t, iT atinge valoarea maxima
Majoritatea acestor convertoare pot fi Impartite In trei categorii. . ::.::U<J,-II (1.202)
II",! " . . '"
l. ,Convel1O<lre
eu comutatie la curent zero (ZCSl, {a care inrrarca in
conductie ~i blocarea se -fac la curent nul. Apare un varf de curenr, (I:1r Jar tcnsiunca "t::. estc uula. Valoarea de varf, ncgativa, a tcnsiunii pc condensator
supratcnsiunef este similara Ic"ticca de Ia convertoarcle obisnu ire. lle", -r: --1 J d corcspundc lui iT :::0 Is. La momentul t"2' curentul iT se anuleaza ~i nu-si
2. Convertoare cu cornutatie la tensiune nula (ZVS),la care intrarca ill po.uc schimha scnsul, rczulrand blo carca narurala a clcme~tului T, iar scrnnalul de
conductie ~i blocarea au locTa tensiune nula. Apare 0 supratenxi une dattlrat;'j cOlllanda a accsruia poarc 11 anulat (fig. t 9R). in contmuarc, curentul Is es~c
rezonantei, dar varful de curent estc similar eu cel de let convertoarclc clasicc. asigurar de condcnsator, a carui tcnsiunc crestc liniar pana la momentul t3 c~nd ~e
1. 'Convertoare cu comuratie la tcnsiune nula si lil11itarca tcnsiuni i hlochcazii dioda de nul. ajungandu-se in starca initiala, anterioara momentului tQ'
(ZVS-CV) ; . . , . Din accst mOlllent: scmnalul de cornanda, pentru T, poate fi aplicat, oricand
Supratensiunea este Iimitata, dar varfurile de curent sunt, in general, mari. (fig. I <)R). Estc evident c.i, tensiunea pe condcnsatorul de rezonanta ~i, i1ll1~licj\pe
- 4;; t t ,; ~ .f. . ': 11.,). •; j ,I i .' elemental T, cstc limitata hi 11,/. 1n ceca ce priveste rensiunea la borncle diodei de
1.4.4.1." Convertoare cucornutatjs la curent nul (ZCS) nul. ohscrvand cJ acc.rsta sc poate exprirna
LID -:.: lid .. u~. (l.20~)
'-J"," La"f,~c~,stc ;,eon~ertoarc~ . curentul produs prin rezonanta L-C. parcurge
elementul ~emi(,:ollductor,facand posibila comutatia la curent nil I (371. rczult.: ca max imul 'C atigc la morncntul tl s i are valoarea
ACe;ISt~'i;oat6't1' usor explicata pc convertoarolo c.c.vc.c. cllhonltoal:e (flu 1.97) L11>M :7: 2Ud (1.204)
1;1du~tiVitatca' de
fili~l-eLf Oeste suficient de mare, astfel lncat curcnrul de sarci nil
 II () C"II vert ,1,11\:st.uicc pcrlouu.uu«
---'---------------------'---------_._._-_._-_._-_._-- -- -- __ ._ _-_._-----------'-----'---------------
. ..
(:III.1VC!lOCln.:
stance pcrformante 117

Prin controlul i.impului c.u T csrc mcnumu hillcdi (1"I,l. lkl"i 1'1"111
conuo lu l 1"'iIiC II l'IIIlSidl'lal L"111S{;1I1I,
I" valoarca curcnrului dat de cuplul static M"
frccvcntci de cornanda, sc po.uc rcgla valoarc.i medic a tcuxuuut I" I" (l.205)

I~

I-i:,.:, Ll)l) Sluctllr" xisrcmulu: de actionarc eLLrn.c.c. si VTCCZ

ill plu-, .. sc Ilcglijc<l/;-1 timpii de amorsarc si dczarnorsare ai clcmcntului T"

:ll'CSt" l'1I1sidcr;illdu··sc comurator ideal, La momcntul initial t=O, se considera crt
Fig. 1.9:-; Formclc de und:i ale convertorului rC'L\lll:IIH, cu ,:kIlIl'IlIul T, csrc b'j"l:ll, iar ,cmciltul de sarcina se incllide prin dioda de nul.
cornutatie la curcnt nul .':c'~_~lqClIllll·:ldl'l"cade IcnsillllC pc accastn, sc obtinc,
u, () (1.206)
I'
Din fig. 1.9X, sc obscrva di. daca Is >- I.::' i, nu Illai Ill1atl' il,illl1t!e I:, \';d";lIea ill analiza lunctioruiri i, sc disting patru sccvente [6], [8].
zero ::;i dcci, blocarca lui T trchuic <\ sc 1~lc:"11"n,:11. '\(""1"(,11[1/ I
Lil I 0, se inchirlc T, (T.==I 1, inccpand preluarea curcntului de sarcina de la
1.4.4.2. Conve .•.tuare cu co tnutatie la cureut 'lIul, uulcpcndeutu de ,I i,'da Du' Ctl ndcn sat (l)"111r.imanc in continuare ncincarcat, deoarecc
sarcina (Variutuare de teusiuue l'ulltiulla ell cum ututie p ri u lI,,·ccll[)-:=O. ( 1.207)
zero - VTCCZ) Tcorcma a-Il-u ~I lui Kirchoff pc circuitullJO-T,-Lr-C" conduce la
Cornurarca la curcnt nul se poute obtinc. inuudc.runu. dac:! condcus.uorul tic I!"
.,_di,_ ,
I_ ( 1.208)
, dt .
rcznll:m\i1 ~ concctcaza In para Ie I ell di,-,da D"
dill care, Sl' obtinc curcntul prin clcmcntul Tr,
1.4.4.2.1. Structure sistemului lin
---I ( 1.2(9)
'1 L,
o structura de VTCCZ care pcrmirc urilizarca clcmcniului de putcrc
simpla
l~t:1Pii dUlc;;l.::i un limp el, pan:l 1<1prcluarca curcntului de sarcina de catrc T,
T" atfit pcntru gencrarca ~i intrcrincrca oscj lat i ilor, c~it ~i Cd clement lk I(lrl,:\ L'Sll' SI hILlClll'i1 diodci de nul. rcspcctiv,
aratata III fig. 1.1)9. Inducrivitatca L, ::;i condcnsarorul C', li'llnC;lz:-1 circuirul
i,(Tt), Id, (1.210)
rczouant, iar dioda de nul D,,::;i bobiua de Iilrrarc I., <Ill rolul. hinc cuuoscut. di,l
,illl,1I1illlllu-se
schcmclc clasicc. VTCCZ, alirucntcaz.i motorul de c.c. lVI, CII CXl'iI"\IC scpar.u.i, ;,
carui sarcina mccanica M." sc prcsupunc couxrunul. Tcnsiunca cout inu.i cure 1:; (1.21 I)
alirncntcaza VTCCZ csrc constaut.i, de valoarc l )", iar comanda sc dii a~tft:1 Illc:iI
valourca medic a tcnsiunii la bornclc diodci elL'1l11}',cstc COllsl;)III:1 1('1.
S"'-·\'('Illu. (I-J!-t<
1.4.4.2.2. Ecuatiilc defuuctionur« all' 17( '(Z La 1llIIIlKJl(U IT" blocandu-se dioda de nul, In cepe incarcarea
IIIlldcllsiltl)rullii de rczouanta, iar rcorcma a-ll-a a lui Khirchoff, pe acelasi circuit,
in vcdcrca obrincrii unor rclatii utile In calculul de proicct.uc. SL'CI"lsidlT;I' I
;II'L'j;,rlll;1
valoarc suficicnr de marc a intiul'li\'il<1(ii tic filuurc. asll'l inc.it, l'lIICIIIIlI prin 111(11"1
- \
 fIR Convertoare statice performantc Convertoare stat ice pcrformante 119

'T I L di.. ,.' '~l:

S(.'(,1'(,III11 a-I l l-a
Uo = Lr- +uc. (1.212)
t .
d l Dcoarccc 11, >0, diocla de nul csic hlocara, jar T, fiind blocat, curenrul de
Inlocuind expresia tensiunii pe condensator,
sarcina ,'sIt? <Isi~lIr(\1 de condcnsarorul rczonant, care se descarca la curcnt constant
ue
.
=+ Cr,·
ficdt, (LlI3)
(1ig. 1.11)(1):
l )1---l.
, Id
eu relatia dintre curenti, 11," (1.225)
Cr
i, = i., + In;'" ( \214)
Sccvcnta durCflz~ un rimp 14 pillla la anu larca tensiunii pe condensator si
sc obtine ccuatia diferentiala
prclu.irca curcniului de sarcina de ciitro dioda de nul, respcctiv,
d2uc !. i. ' 1 .
--~- +UloUe:::: UloUO, (1.215)
I j I C,
T.~ -- (1.226)
dt '
Id
111 care,
\ d ',.'
,.
COn:::: --- (1.216) Sen't:ll/li ll-!l"-(/

L
~l(..
1'';.)'
., •
,. ,
II. ~. I.,
).JLrCr. , ! ••
"j
I'::. ..',
,.
II. . ,I .
i Corcspundc stari i initiaic, rcspcctiv:
'W:nrJ'\IJf.0losi~d ,conditij1eiinitiale: - curcnrul de sarcina este asigurat de dioda de nul;
.JI1[, ';l.uc(O),= O,~i: :,:.'; ,," - T, esrc blocat:
. -r', ie(O)=.O,u<. ·.'.-:'l~, '.: ".1. (1.217) - condensatorul rezonant este in repaus, \1,,=0 .
se obtinexpresiile tensiunii pe condensator ~iale curenti lor: Urmatoarea cornanda a lui T, poarc fi data, oricand, dupa momentul t~.;
u, =,Uo(l:"'-cos<Oot),.:r:, (\11 X) 1.4.4.2.3. Cotnanda 111fi-ecl'l'lI!a (f VTCCZ
ic = C,UoUlosinUlot, (1.21 In
..i.!i;'::::,Id +- CrUoroosinroot. (1.220)
Timilld cont de Iunctionarca variatorului de tcnsiune continua, respectiv de
La mornentul ....:, ',' forrnclc de uncia ale curcntului prin bobina de rezonanta ~i deci prin clementul
i tI = i'( I + 1:'1, semiconductor, rcspertiv ale tcnsiunii pe condensatorul de rezonanta (fig. 1,100),
1')
-
= J11.L
0)0 '
'If!;'; ! '
(\221 )
rezulta ca, pentru functionarea : .corecta a
circuitului rczonant, elementul semiconductor,
curentul prin condensator se anuleaza, iar tensiunca csre
cc cstc un tiristor, trebuic comandat nurnai
uc('(2)=2Uo. (\222) cand tensiunca pc condensatorul de rezonanta
Yn continuarc, curentul prin condensator l~i schirnba scnsul, accsta 11l(:'ep(lncl a) cstc nula, deci eireuitul de cornanda trebuie sa
sa asigurc curentul de sarcina, descarcandu-l pc T" iar 6ind i,='O, hi morncntul unl1:'ireascii In permanents functionarca
" '.'1_ ,tJ.=tl +.tJ"Trserleschidela curentnul. circuirului de forta (fig, l.99). In acelasi timp,
; . ;'. Din (1.220)' s~oh\i;~e pcntru rcglarea valorii medii a tensiunii pe
,
(\ '( 1 ::::'
-
,1
arcsm
.' Id
---''---- sarcina, trcbuie aplicata metoda modulatiei III
- 0)0 CrUnroo' (1.223)
frecvcnra, respecriv frecventa de cornanda a
h) tiristorului trebuie sa poata fi modificata in
iar tensiunea pe condensator cste limite largi, tcorctic de la zero. la frecventa
proprio de rezonanta a circuitului de forta. ,

,:'",,,,::,(t,),~,~,:
= ~,{ I; 1 _S(~)
c, 11Un . (1.124)
Fig. 1.1 on Variatii le 111 timp ale curentului prin
Hp'')II'.' [r.;. ~~f.d '.:n ,;~ ,!:":I; j c condensatorul rczonant -a); tcnsiunii la bornele
condensatorului rezonant, respectiv iesirea
VTCS -b); si cnrentului prin elementul T, -c)
 Couvcrt oarc stance pcrfortuantc 121

Deci, circuirul de comanda trchuic ,:1 a~lgul'C impul suri de dc'

,'1)111<11\(1:'1 In fig. 1.1 U2. ~i i .lln estc prczcntat detaliat un cielu oscilant (curcntul prin
frccvcnta variabila. impulsurilc Iiind validalclnsc"i de unulurcu icll,illil jll' bobina de rczonanta x: tcnsiunca pc condcnsatorul de rezouanta), pc un model
condcnsatorul de rczonanta.
Schema bloc a circuitului de com.uula, care 1",::111/,';1/;1 i"1I1ICI.11k:
t!,'rit,·. c,1e'
, f'2 . oO\'_-'=Z'-"2:co=:-o:cmY..y_-;--;- __ --; ~rT_--;2c.: ..:::3c.:O::..;'>1lL-.....::...:..;:.:::;~-_:_ _ _:_-..I...LIDl1l,
cca din fig i.1 (ll :; f·::
.., , ;.;....... J- \ ; .
• • r • • ,

" "! ,.; ~.~ .1. ~""""-'-'

t .
J~~~.:.
. : ) : I :

,_~12~~
~~L_'.:.·~~· _l'~ , .
'
I ""I
1 I ..~~ I· ....•.

DI I
\1'

f
I·' "1""" "\.,.,.,.:.j.,.,.,.,I.\.,.,.,.,-t,,,.,.,.j.
~ __ ~_J . , I : t
1· ••

.i I.; i..... ·.t·.· .. ··· .

11 •••••••••

.
\ •••••••• 1 •••••

::
'.~

I : ±
......... to ;, \'.~. i J. i 1 .. •• .• • .. 1· ...•.• •·
\ : : I : +
Fig. l.101 Schema bloc a comcnzii variatorului de: ten-rune conunua vu
\.. .. ,.. . .. . ,.. , ... \ . ':.,. .., .. ... ... , .. , .. .. .... ,...... .. . I
comutatie prin zero ! . 2~
yT(~·~:-.~,6~2-.~5~Om~V~~~~~----~~~~---~;/~(~1~)~=~0-.0~O~O~y~--~.1
Blocul OSC cstc un circuit astabil drcptunghiul.n cu IrcclclIl.;I I .ui.ibi l« ill
dorueniul atll-lz -0-l3,3kHz, modificat.i prin rcglarca porcntiomcrrului P, lrccv ellid
Fig. 1.102 Dcralicrca unui ciclu oscil.int: curentul prin bobina de rczonanta si
de comanda a tiristorului va fi mai m ica S;lU cg;lIii CLl Irccvcnia accsiui ;islahil.

t r;
tcnsiunca pc condcnsatorul de rczouanta
functic de tcnsiunea pc condcnsatorul de rezonanta. Contrulu] tcnsiuni: pc'
condcnsatorul de rezonanta cstc rcalizat cu comparatorul c; de tip nCllllCI',,)r - '---"--~,-,.,.--~

~7~
,.

s
Datorita variatiilor mari ale tcnsiunii pc condcnsutorul de rCZllll:ll1t~\ pc de II P:II"1,·.
iar pc de alta parte, datorit.i potcntialclor difcriic ale punctclor lk 1ll;IS;\ .rlc ~O~V_:d d i. d d .... ~d ..... 00, d d"~O/ d . '" d d ~,.~. d d.'
circuitului {lc cornanda ~i condcnsatorului de rCLI)Il<lll\;"i. t,'IlSIII11C;1pc ;lCl',i;1 dill
unua cste prcluata prin intcrmcdiul unui oprocuplor 0('
Sernnalul de laricsirca oprocuplorului cstc cornpara: cu llil nivcl de rl'i"crlllt:l. III
rcglabil din potcntiornetrul P:. lcs irca optocuplorului si dcci ;1 l'()lnp:Ji;lllllllltli. 1;1
. .. :. .
:
bascula In uivcl logic" I ". cand tcnsiunca pc condcns.uorul de rC!IIIUI1\,'l SI..· ,, ,
'l'I"'I·i·,·,·,·,·j·I" "I.j'I"'I.,.j"'I"" i'"
anuleaza. iar atat limp cat tcnsiunca pe acosta nu c-.tc nu la, scmnulul de la i('sin';]
va fi 'in nivcl Iogic "0"
cornparatorului .. . . ... . . .
••••• : •••
i
'i~ :"
i .",..~
•• ,,~.J. :.{','~'.
... .
". I' \ <I' '1-

-_
a 'I'

:...•
......... ,
1'1'1'1'

_--- .
• 1'1'1'1'

Ml ~i M2 sunt dou:i formatourc de impulsuri, I1CCCSdrc-"cl;lrii si rc.scl~·ll"Ii

mcmoriei RS. Accstca sunr pracric doua monostuhilc. ['viI trib~cr:lt pc l'rll]ll!tI
\ , ~ : : • •. •••• •• 1 •••••••• •

pozitiv al oscilatorului, iar M2 triggcrut pc frontul !legatll ill (1)lllpdr;ll\)nillll

lrnpulsul
rczonant,
1<1 icsirea monosruhilului 1\.'1'2 ap.uc imcdi.u lIul',i Illiti;ill/illl';!
cand rcnsiunea pc condcnsatorul
,'iclltl'll
de ["CLl)J1;II)t':l iI1lXI'"; <I ',"ll';]S'";'!
Memoria RS, irnpreuna CLl poarta "S!", realizeaz.i courrolul comcnzii tl1lS{pnlilll,
L!:":"""
y 1(2) :~0.000 V CN(,Z)
.• ·"··

=
.• 1· .• • .• ·•·

62S,OmV
accasta facandu-se dour cand rcusiunea pc condcnsarorul de rCf.l1l1;tn(,-,cstc nul.i. Fig.I.1 03 Tcnsiunca pc coudcnsatorul de rczonanta si icsirca comparatorului C
 I r:

122 Convertoare st.atice performante Couvertoare static.: performante 123 !

experimental; un de , se vobserva -ca, intre debutul oscilatiei de curent (comanda III pJanul (l,j'U,,)' caractcristicile exteme sunt delimitate astfel:
tiristorului) ~i cresrerea tensiunii pe condensatorul de rezonanta exisra o intarzicrc - la drcapta, de curcntul de sarcina maxim;
de aprox irnativ 7j.ls. - in Icrior, de caractcristica corespunzatoare facrorului de comanda minim
;: '. :.2 . l~ - .. ~ 0, rcspccriv, tinand scarna de (1.22R), de axa curentului; .
1.4.4.2.4. Caracteristicileexterne si de comandd ale VTCCZ . silperior, de caractcristica corespunzatoarc factorului dc cornanda maxrm
posihil(carc sarisfacc rclatia (1.231)). . .' . ,
i Tensiunea la iesirea VTCCZ este tcnsiunca la bornclc condcnsatorului de Caractcrisricile de cornanda sunt situate 111IT-un d01l1c11Ju, delimitat JJ1 planul
! - .
r~zonanta, respecnv ' (I;, U,tl astre! ...
- 1<1 drcapta. de caracreristica corespunzatoare curenrului maxim posibil (care
sarisface rclaria (1 XlI));
. - inferi'nr, de C<:11:aclcristica
corcspunzatoare curentuluude sarcina maxim;
- superior. de caracteristica corespunzaroare curentului minim.
Dcoarccc cca mai marc valoarc a fa ctorului de comanda! corcspundc
curcntului de sarcina maxim, aceasta cstc
JLrC (1.232)

U'.J·
UI]

O. ':=1

0.8
------ eps=O. 75
~I 1]. ;:'

n.6 --""",--- eps=O. 56

r:1.' .:
(122~~
I Rclatia (1.228)' 'repl:ezirita 'expresia caracteristic ilor exrcrnc ~1 de (")111:111<1:1 ale 0.4
) .VTCCZ, ,dcfinj{e, dupa cum urmeaza [7]:
.-'caracteristicile.exteme
{ U<i == If(Td)1 ;;~~;l;t~lt; (1.22<))
D.']

t\
<caracteristicile de comanda
UIf(c)I'~' ... :
d lJ~collstant . (1 .:n 0) <='.5=0.09
., Pentru obtinerea 'gndica a caracteristicilor extcmc si de comanda, dcoarccc
:expresia lor este complicata, se apeleaza la calculator. Alg(l1itmilll rrebuic sa \in:\
Ct.. ! I I d/IN

seama-ca-timpii TJ~i~'4.;sunt dependenti de cu.rentnl de sarcinalj, iar frccventa de

nL.
--~--~--------~--~---+--~----~--+---~~)
0.2 [J.~1 0.6 0.8 1.0 1.2 1."1 1.6 1.8 2.0
cornanda trebuie sa satisfaca relatia
<") !f~j<:l]'~;~ tj.il}\' .. 1;,:;·:i.~·J;
t» (:.i Fig. 1,104 Caracteristici Ie externe In unitati relative
c - !1 + 1:2 + <3 + <4 . (1.231)

- - -- -- -- -- - -~ ----------
 r
124 I . ._~ 5 '(lIIVCntlmc: pcrt(lfillantc
( 'onvcrtoarc
----------------------------~ sl "IIL'C pcr I', Irillitlll.'=- __. ._._. ._.__..._... SI,llic:c
125

In fig. 1.104 sun! rcprczcntare .aractcristicilc cxtcrnc, pcnlru III )U;'1 \al"rJ aic 1"/.·/.2.5. , T( '( '/ ('II lilllilan'lf lillll'lIll1i asc;/lIt;'-i tit- 11'11,";111'"(' ']'( .'C/./.)

factorului de cornanda. iar III fig. I. LOS sunt rcprczcntutc caractcristicil« dc

Cuructcrul putcrnic ncliniar al caractcristicilor externe, este dcterminat de
cornanda, pcntru noua valori ale curcntului de sarcina. S-;I considcrar cocficicnrul
impului '4. ill care condcnsatorul
l.''\IS1L'll{;\ t sc descarca prin 1110tor, practic la
de suprasarcina k=Z.
CUle1l1 ,'!lnslant s i dcci, accst limp dcpinde esential de curentul de sarcina. In
Ud
\ cderea cl imiuarii accsrui dczavantaj, se propune completareavsohemei , eu un
UD clement T" (ti rixtor}, prin care sa se descarcc condensatorul de rczonanta,
independent de curcntul de sarcitla (Jig. 1.106:>.

I ~)
I
I

i
l,)
.~

()-- .. _.
0.-4
Fil-!. L 10(, ~tn\clur;; VTC'Cl cu limitarca duratei oscilatici tensiunii

IJ.2
lIcrucmu] T s,-; I it C"IIl;IIIL!,1 dup,] anularea curentului prin T, ' cu 0 intarziere eel
l'll\ill L'g:tI:t cu rimpu] de rcvcnirc ul accstuia.

l'I:'!)L'k I ,~i 2r,illl:11I idcnticc ell cclc de la varianta analizata III cap.I. dcci /;1
,1;'II~illiJ dal'ci a 2";1:
Caractcristici lc cxtcrnc (fig. I. I ()4) C\'llkll\i;tz:1 ,-::i unci \ <! I, II i il i'n.', '. "1*'1 (It: T '-C hl')l'he<J7a:
r r,
cornanda
dcsprind
Ii corcspunde un dorncniu
urmatoarclc concluzii:
hinc d.:fillil it! \;""lil"l ,'liICIlIIt!lii I ~L'

. I, l' . l:,,; I L
II /' Id I~i.. -I,.
1-1--)-- (1.233)
i V ' 1i". C. I'
- c;lr<lcteristicllt suut ncliniarc, curacicrul dc nclini.uit.uc !lintl mai prouuru.u L -'
la valori mici ale curcntului: . I -I ,I
- valoarca maxima a rcnsiunii medii cstc practic Cl)n:-,Ianlrl ~I e:~;t1;-1cu 1:,..
indifcrcnt de valoarca Iactorului de comanda; i.tat>« (13-1/

- eireuitul de comauda trcbuic <I prcvad.i lnlldilic,irci <-iUt"l1ldl:-1 <I 1~ICll)r,i1l1i SL' varactcrizcaza prin dcscarcarca coudensatorului de rezonanta la curcnt
de cornanda, In funcric de curenrul elL' sarcina: ,:IlIl,,[;111l :", rczultarid urrnatoarclc:
- ncliniaritatca pronuntata constituic un dczavautaj in Ldt.il'lll sisicilielul (k - durcaza un urup t'l;
rcgl.rrc automata a vitczci, care trcbuic sii rncnrina vitcz» ,',)lIst;1I11;i. indi krL~1l1 de - tcnsiunca pc condcnsaror scadc Iiniar in tirnp,
sarcina: II.. IIi ~t: (1.234)
- VTCCZ nu poatc functiona III gill.
- 1;1 tcrminarca ctapci, tcnsiunca pc condensator are valoarca
Caracteristicilc de comanda (Iig 1.1(5) sunt liniarc s i ,',111,,1iruic 1111;11;1111:1/
al structurii de VTCCl analizarc. LI,:l!:"'lJi-t~t'i (J.235)
 126 Convertoare statice performanic Convcrt oare stat ice perforrnanre 127

i,,\:" y " Etapa.avt-a ,',~ ",', Uq(l- COS(()ot) rE(O,"t2+"t,)

Incepe la comanda tirisrorului T, ~ieste caractcrizata de urmaroarcle aspectc: U\ ·~rr, t ,,:: (O,tq) ( 1.246)
,.~::'. T. se deschide deoarece este polarizat in sens direct de u.,
'I~:terisluneape' condensator esre dara de IhCOS(!)Ilt-Id!F sintoot t:E(O,1:~)
" '. die":' , '
"U U"r+L'ili = 0",.." (1.216)

.icarc'sc aducc la forrna': "

d2ue
+ Ue = 0
LrCr-,- (1237)
dt-
si arc solutiile
lie = C1 cas Wat C2COS(Oot , + (1.nR)
ie = -CrClsiTi;(I)ot-C\C2cosUlor, ( 1.2~()
iar din conditiile iT-iitia1e se determina
.~, ')4i I'f "fl:
"./ iar dup;'\ cfccruarca calculclor,
C,) = U z} ~'2~~~;.
diG' !,
(1.240)
2

\ )' r.lJ (I r[I + -1 arcsm'd -'1 fF.'---r - + - 1 T d t qU + 2 tq +

~i:*'~'T~riSiuh~~'
~ifl~Urerltl)l'~uexpresijle finale: I
,
::= --
2 In' u, c,. 2rrUoeJLrC OorrJLrCrl' ..:
.,
, irfJtf{:?'(J'jrtoi?l>t.l;';..-6;~5,)r,.frr:;:.:~, {";Iff!I: '

. u: = U2CO~.(j)~t .; IdV ~ sin ro ot ; (1.241)

- I" rL: I[
+-,1--.1 +1-1 -
(lh ,2C, lJ (1 "149)
.'-

!f)" ";'~:~I~(Jf tJ2S~~(I)o~-ldcos(()ot. (1.242)

u·-:]I.---------- __==
n l J'I V C:,. V \ I" / L,.

,..-,..,...,.
__
Lie) ~eJ_'s~U_,_.,6
Dupa un timp r; tensiunea pe condcnsator sc anuleaza, rcspcctiv

tg(()o1:4., =,~-
U'jF,r , ( 1243)
fl. :::3 r----------------===----:"~....-..--...;,.. eps-O. ,/cJ
',! f', " , ,d ld1.1· Lr "

1: . =-arctg-
4
1
(I) 0
U2/F,'
Id -L" '
(1244)
r
r:1 . 'c:. 1---------------==----__,,,..-,,,,..,,,---
La terminarea etapei, curentul pin bobina de rczonanta va fi eps=CL 57

.[
. " 1[
Ir = lei + Ic('r4) = <\ 1 -
(lJ2 12
1 + ~1;) L,
c.] . (1.24.")
1.'1. r:. 1---------------==.-==:__----::=:-"""""'=:---
- el="ls=O_.LltJ

1-::1. -\.j----------------==:-:------,,_="'..----
~·eps=O_3C:l
Etapa a 5-a
La anularea tensiunii pe condensator,
;'a'tat curenttil'de'sarcinlCciit
dioda de nul se deblochcaza s i prcia
sicurenrul prin bobina de rezonanta, ]1;1n:1 13 anularca
~I·lr-------------------------==~~------~~=__~--- eps=O_ 2~

'accstuia, cand T. se blocheaza la curent nul. CI .';'1-------------------=::==-------:__-:--:---- ""eps=U_ 1g

o nOU8 cornanda a lui T, se poate da dupa 1111 timp mai marc sau cga I dccar
timpul de revenire a1 tiristoru lui 'T", CJ. 11----------------...",,=-------~~--

r-I l."".._. +"". __ ._1~_._~--~--.o__-_Co'~· 0 - :l 0

_p_s_= r cL/ I tJ
B. Valoarea medie a tensiunii - Cl.? D."'1 0_(5 0_8 1.. 0 1.2 1._-4 1_6 1..8 2.0
Scrisa concentrai, tensiunea hi!1)oll1ele variatorului, pe durara unci pcrioadc,
ester '.1'" ,; Fig. 1.107 Caracteristicile exteme ale VTCCZL
 121< C"IlVl:rt"arc ,talice pui'Oril "1[11c: ... . _. .•.... _..... ---_. ( 'ouvcrtuarc stat ice pcrfonuantc
-- ...------------,--~~.::..:...:..:..:.:::.~=--.:..:...:...:..:~-=---..:..::..:.:..:.::...:.:.:..:....--------- 121)

C Caracteristicile externe :;,i de COIII£lIl£i((

Rcprczcntarca grafica a caractcrisrici lor sc fucc pc h<l/;I lIll ui ;:I~.I'III [II "i[lI.i \;1 r
cu eel prczcntat la schema antcrioara. Caractcri~licile cxicrnc (fig. I 11)/), ~[[III
liniarc s i putin diz;itoarc cu crcstcrca curcntului de sarcina.
Caractcristicilc de C-0Il1<l1ll15 (fig. 1.1(8) SUIlt. Je ,ISUllcne;1 I ill i.uc, htc
important ca, variatia curcutului de sarcina nu mai conduce la n:;;trilll,C'-Ci'ea
domcniului factorului de comund.i, iur vuloarcu medic ;j tL:lIsillllii csic l'IHi[1
dcpcndcnta de curcnt. Fig. 1.1 (II) Schema uuui convertor c.c.vc.c. ZVS
L t cf '
'-.ILl convcriorului
FUIIL·I.i'J[Ia['(\1 poatc fi i'mpal\:ita in patru etape,
I. I)\IIC;I/;[ un interval de timp 11 7= t I - t (fig. I. I 10).
[ 0.9
1.:1 nuu ncnt IrJ
to, clcmcniul Teste blocat, curcutul de sarcina fiiud preluat de
I Ij.8
c""Hicllsat,)l'lIl C,. Dcoarcce tcnsiunea pe acesta, :?i implicit pe element, creste lent
si lini.u, de lu ICI'I' 1<1 lid' rczulra ca blocarea elcmcntului se face la tensiune Hula.
i
I 0 . .-.;"
. ;\:tOI'llClltull, corcspundc cgalitatii
tl,(LI)ocl)d. (1.250)
r I
0.·6 . 2. Sc lk:slas,'ara In intcrvalul r , = tz - t _
I
D[lp;'1 mourcntul I" dcoarccc > Ud• dioda de nul inccpc sa prcia curentul
L1,.

I
) 0. ~:;

r]. L~
de sarei[,,!,
I\~ZIIIt ii n d:
iar (', ~i L., furnizcaza

- 1<1 momcntul
1.1,'\1': Lid f'L"I,:
t'[ curcntul
un curcnt rczonant serie, a~a s-a ararat anterior.

prin L, se anuleaza iar u, are valoarea maxima

I
I I 0.3'
- 1<1 111,)[ll\..'1I1·\l1 t[, IJ. rcdcvinc cgala cu LJd iar curentul
Cl.2

o. 1

J n ,.,
-' ~
--------'-4---_,
I.J. "'\ 1..1.6
.__
~ ...•.
_.
I.J. :,.::
"1-' '--,
,:'

Fig. !.)oS Caracicristicilc de comand.i ide "'1'('( 'IL.

1.4.4.3. Convertuare rczouante cu curuutarie la t cnsiu nc nulii (ZV~)

La accsre convcrtoarc, condcnsatorul de rl'zllnal\(;'1 aclucc ICII;;illilCd pc

clcrnenrul semiconductor 1<1 valoarca zero. iarIn momcniul rcspcruv, clcmcutul
poatc fi blocat. Structura unui convertor C.C.-C.L·. coborator. cstc ar;'ifata III tig.
1_109. Ca si anterior. sc va considcra curcntul de sarcinj constant ~i egal cu
valoarca sa medic. In plus. dac;'i starca ini\iala eslc accca L'~lIld curcntul de';,tn'i[I;1
Fig, J .11 0 Formcie de uuda ale convcrtorului rezonant ZVS
cste asigura: de clcmcnrul T. rczulra [I ._c I,. 1I, ()
 130 " Convertoare stat ice performantc Convcrroarc stat ice pcrfnrmantc 131

iL=-ls; (12.')1) diode In antiparalcl ell clcmcntul, rensiunca de iesire devine pracric indepcndenta
- la S, rensiunea pe condensarorul de rezonanta se anuleaza, dar nu I~i pnatc de curcnrul de sarcina.
schimha sensu] datorita diodei Dr care intra In conductio: curcnrul de sarrin?i La convertoarcle l.VS, clcmcnrul semiconductor principal este solicitar la 0
trebuie sa fie suficient de mare astfel Incat tcnsiunc cc dcp;ise~tc rensiunea sursci ell Is*1. Pcntru cornuratic la tensiune nula,
'

z.r,» Ud, ( l.2.'i21

0

curenuil de sarcina trebuic sa fie mai mare dedit U,IZo' In cazul variatiei curentului
deoarece, 111,caz contrar, tensiunea pe condensatorul de rezonanta nil se rnai de sarcina inrr-un domeniu larg, supratcnsiunea pe element poate fi foarte marc.
anulcaza si deci, cornutatia la. tensiune
nula, nu mai poatc avea loc, Din accsr motiv, acesre convertoarc sunt utilizarc acolo unde curcntul de sarcina
3. Se desfasoara in intervaluJ 13 = t) - t . csrc consranr sau variaza In1.r-UI1dorncniu rcstrans.
Dupa cc tensiunea u, este adusa la zero, curentul il sc inchidc prin dioda D" In genera I, convcrtoarclc ZVS sunt prefcrarc cclor ZCS, la frccvcntc inaltc
avand (1 variatie liniara si.anulandu-se la momcntul t, Comanda clerncntului T undc trcbuic sit sc (inti scarna de capacitatile interne ale elcmcntului. Astfcl, la
poatc fi aplicata de la .momcntu I t2, astfel ca, dupa t'~, el prcia curcnrul i care amorsarca la curcnt nul :)i tcnsiune nenula, sarcina inmagazinata In capacitatilc
l
con~inuJa sa.,creascilliniar pana,la 1<1' ,in tot aces! interval, ca ~i In ctapa :1 II-a, parazirc s~' disip:i pe clement. conducand la cresterea pierdcrilor de comurarie (fig.
,c,urenl,ul,de sarcina cste asigurat de dioda de nul. i.: i n.
, (1.:,.peoarecGjntrare~, in conductio a elernentului T se face la 111 omcntul to,
rezulta, evident, arnorsarea sa la curent si tensiune nule.
I 4. S,e desfasoara In intervalul "4 = t4 - t . Fig. 1.111 Capacitatile interne ale unui
Cand iL are valoarea Is, la mornentul t3, dioda de nul se blocheaza. Dcoarcce clement semiconductor complet cornandat
panta de variatie a curentului prin dioda, esrc aceasi ell cca a curcnrului prin L si
'a'e~X,l:cst~'-Tnica,--'huil'slint probleme de comutatic, asa cum se illtilmpJa" I;!
'cohvcrto~~]e" 6bi~nuite.' Elementul T conduce curcntul de sarcinii, p:llla la
rnomenrul t4 cand se blocheaza. 1.4.4.::;. Cnnvcrtuare ell cumutatie la tensiune nulii ~i limitarea
-"Estc' tla'f,' 'dinfig. I.1 lO, ca la acest convertor, curentu I prin clement ('sIC' tcnxiunii (ZVS-LV)
limitat la valoarea Is. In ceea ce priveste tensiunea la borncle diodci de TlIiI,
observand ea atunci bind cste blocata (In etapeJe I s i 4), iI.O"c1s==cr, dcci
In litcrarura, accste converroare au fost numite cvasirezonante, iar ca
d'l.' . functionarc, sprc dcosebirc de topo logiile analizate anterior, tensiunea maxima pc
Lrdt = 0, sc obtinc
clcmcnrul semiconductor, ('sIC limitate la valoarca tcnsiunii de intrare [17). Aceste
Us = Ud -tic. (125:; ) convcrto.irc contin eel putin 0 latm?i avand dnua clemente de comutatie (fig. 1.112)
Tn aceste etape u, $ Ud ~i deci valoarea maxima a tcnxiunii cc solicit;'j dio da (k~
nul, In scns invcrs, cste lJd. 1.4.4.5.1. C"nverlolll"l' cc-cc ZVS-L I'
Obs. Deo arece exista intervale de timp in C(II'l: curcntuli I. este nevativ
,':),
do('(f f lnducriviratca de filtrare L, este mult mai mica decat la convertoarelc
tensiunea Ud este obtinutd de la /.In redresor, este necesar 111'1 condensator ill clasicc. dcoarece curcntul it cste alrcrnativ. Capacitatea de filtrate C, sc considers
paralel la bornele acestuia, care sa permitd existenta c urentului i l. < 0, siitiricnl de marc, asrfcl lncat rcnsinnca la bornelc sarcinii este mentinuta
1.4.4.4, Cornparatie intre cenvertoarela ZCS si, ZVS const.uu.i, J:, valoarca U,) [fig. 1.112).
. .
Pcntru analiza functionarii, sc va considera initial In conductio T +,' care
Ambcle tipuri de convertoare necesitilmodificarea frecventei de cornanda, in ,IS igur:1 curcntul pozitiv. rcspectiv
vederca reglarii tensiunii de iesire.
ui co, Ud - U,) ;., O. (1.254) ;:
La convertoarele ZCS, elementul semiconductor principa I este sol icirat la un La momcnrul t , T+ este blocar la tensiune nula, deoarece C+ este descarca(~'
curent mal mare decat curentul de sarcina, Cll Uct/Z". Pentru a se realiza hlocarca Tcnsiunca la bOllll'ld' lu i T+ va crestc liniar. lent comparativ cu tirnpul sau d«:~'
naturals, curent.ul, de sarcina ,trebuic sa fie mai mic dcca: LJ/Z", Prin mnntarca 11I1ci
• • ~ /I t'''! . I I d! '
blocarc. Dcoarccc ~i T- CSIC blocat, curcntul dc sarcina este asigurat de ccle d~li~"t

---~ ----- --------------------------~

 132
~------------------------
Couvcrioarc staticcycri'orllldl\\C
I
I
( ")11 vcrt ourc stance
;

pcrlormantc 133

[hlpd I.", curcnt ul il dcscrcxte liniar, fiind asigurat de diocla D-, iar lui T- i sc
condcnsatoarc
(fig, 1.113)
C+ ~I C--, primul iucarciuulu-sc. Id\ ul 1I,Ie;\ dc,,__
:':rC:llldll '"
I ~IJ
>il\;-ISCI11I\,t! de IIII 1,11<:11\ L'lll\dllqie, pcnnitand schirnbarca scnsului curentului.
l.a 1110111Cl\tu! ll' T- cstc blocat, iar C- incepc sa se incarcc, asigurand
111\PI\-'lIl\:'i cu ('-\, care sc dCSl:,IITa, curcntul i.
Dcoarccc condcnsaiourcle suut concctatc III paralcl cu elementelc, intrarca in
conductio a accsrora trebuic sf) se fad numai la tcnsiune llulA', altfel, energia
illl\ldgazlll<iU') in condcnsutoarc se disipa pe acestea. Sc asigura accasta , eu ajutorul
di"Licl,l[ montatc III antiparalcl pc ficcare element.
[1\ acesrl' topclc gii. tcnsiunea de iesire poatc fi reglata prin metoda PWM,
mcnuuand "')IlSr;llll:) frccvcnta lie cornutatie. Considerand intcrvalele de timp
I:, l,,~1 I~ \" Io.utc m ici in comparatie ell pcrioada de comutatie Tc' tensiunca u,
;11\' ,) 1;,rtll:l lk illHLj tlt-eplllllghiul;lrtl si, dcoarccc valoarca medic a tcnsiunii pc
h, ,j)II\<I 1'1 cstc nulu, rezuir,') c{r valoarca medic a tcnsiunii Uc este Uo.
NIll:llld UI sTc limpid dt T+ ~i D+ sunt III conductio, se obtinc
Dad capacirarca C cstc toartc mica. li'cn'CIl\;1 Ill- I'C/')ll:lllI) l)" .;':ElJd (1.256)
fo =; 11(271: JLC) cstc mult mal marc dcc:ll I'ren CIII,,1 de "<lllllll,l\il' ;t [)dC:"1 pcntru rcglurea tensiunii de iesire se mentine constanta frecventa 9i sc
11\I>dilic;'tI;, at.unri LI trcbuic sii fie dimcnsiouata la valoarea minima a tcnsiunii U,I
convcrtorului, iar Z,)c-, !Lie csic to.utc marc, aslkl .',i \<111:11,1<1 .111\'111111111 III
~i \'al"dre<l max ima a curcnrului' sc sarcina.
accst limp, nu cstc marc, Tcnsiuuca \I, sc,llk 1,1 zero. I noiucut III v.uc 11111',1 III
A vant ajul convcrtourelor ZVS-L V estc Iirnitarea tensi unii maximc pc
r I
conductio dioda D" III inrcrvulul L) -, t", pallia de v.ni.nic ,I tcnsiunii Ill: .'cit: d'>lI,'1
clcmcntcic xcmiconductoarc active, la tensiunea de intrare, iar dezavantajul estc
condcnsatoarc estc acciasi deoarccc ,'{)I\slililil de \'lrfmilc nuui ale curcntului il' rcspectiv elementele semiconductoarc
u.; + Uc- z: UJ =: ct, ( 1,255) rrcbuic <I prcia varfuri de curcnt rnai mari dedit la couvcrtoarele clasice.
rczultand ca ficcarc din cclc dllU,j condcnsatoarc. ;lslgur;'1,JlllI1,'lt:liCdin CLII'l'llllil
prin bobina. Considerand curcntul curcutul II. constant In accsr interval. 1,:7.\111(1 ,';1 1.4.5. II\\'ERTOARE REZONAI\TE
tcnsiunile pe cele dUU{1 condcnsatoarc variaza liniur.
I A.S.I. Principiul iuvertorului de tensiuue cu circuit iutennediar
rezona lit ~icomutatie la teusiune nula

['C'11l111 a redice picrdcrilc de comutatic 'in invcrtoarcle PWM, recent :;-;1

l'l<)jlW, -tructur.i IlOU[), care consta 'in introduccrea
I) unui circuit rezonant intrc
surs.: de tcns iune continua ~j invertor [19] (fig. 1.114).
Elclllenlck L" C" T ~i 0 formeaza circuitul rczonant, Jar S (sarcina)
illgi\lh\:a/J invcrtorul si sarcina aceatuia.
Dco.irccc inductivitatca sarcinii (un motor asincron) este marc si frecvcnta
dc' rCZ,'I\;lIl\a cstc Inuit mai marc decat frccvcnta de cornanda a invertorului, sc
--.
I
I1<) a tc cous idcra curcntul de sarcina constant pe durata unci oscilatii a circuitului
rczonant.
Sc ohtinc astfcl, pentru tensiunea Uo la intrarea 111 invertor, 0 variatie intre 0
:;I 2\ i'J' c.uc pcnuitc inchidcrea ~I deschiderca clementelor semiconductoare din
11\\ error la tcnsiunc uula.
fig. 1.1 U Formclc dc undii ale couvcriorului lVS-I.\'
 134 "ConvenO<lre stat ice performantc
135

In ace-rc condiui, ccunria (1.257) devine

{.,.f_
11. z : I, i-C,(J),.j-Clsinw,,(l-rll)+C2cOS(I),,(t-tn)] ( 1,2(2)
Constantclc de integrate C,~i C2 S~ dcrcrminn (inand scama de conditiile
ini\i;!lc'

:':' ,.'" 11,,(1,,)" O: idl,,) ==11." ' (1.263)

•I ~
S(' dl'I(,llninii :Istkl:
C,,7 LI". C,cc,l,u-ls (1.264)
- (',m"
Fig~ ']'.64 Schema de principiu a unui invertor de si cxprcsii k- lui lld si i, '
tensiune':'cU' circuit intermediar rezonant ~} 1I d ',:', U" - I! ,e, .s OJ (l(t - t,,) + (I LO -- Is)w oL,sin w,,(r - to) (1,265)
~I .,. " .: I
comutatie 1<1tensiune nula t', .: :,' ,'~ ,
::i, ',I! 3:-,.";f .,
}! 'C, I;: -I- ,--- Sill (,),,(t - t,,) + (T1.1) - I$)eos wo(t - to) (1.266)
,-, «r.
. • c j~ j '~. .- lit ;; ;
D:-ldi 11.,1 = I,;,
l.4.S.l.!. /,FlIncfionaretl circuitului rezon ant
'., ll. ' •• (. \/:
u., :.:0 lJu[ 1 cos Ulr,(t - to)] 1(1.267)
, " ~ ~Pent~ functionarea c?recta a circuitului rezonanr, cstc ncccsara () ctapii de , " (I". , '
11.-' ,;+---SIl1(Jl.,(l-,t,,), ( l.26l\)
')nJt1ailzare, m care curentuli sa creases de Ja zero la 0 valoare J .T'entru aceasra Lr(u(j ,
'" '. 1.0 '-',. ~
se inchide elementul T, obtinandu-se 0 cresterc Iiniara a curentului il ' sitlln\i~ care corespundc unui circuit ideal, fara picrderi (fig. l. J 16),
momentul La
t=to' cand iL=ILo' se dcschide T, la tcnsiunc lllll~. 1n rcalirarc, pentru a obtinc comutatia la tensiune nula, trcbuie respcctata
condensatorul C; incepand sa se incarce. Se formeaza un circuit rezonanr scric condiria
. ':i;;<:;' i"v,',t':'J;' 'J:; :,;, ,:"n.),;;;) " format din L,' ~i C" CLI C, 'in paralcl pe [1.1, > I,:" In acclasi limp, dac~ lLlI» Is, valoarea maxima a tensiunii ud laintrarca
,1fi9.',.Wmtifl8:'iitti:oE¥1tJiii ;l'fiA~;}k:;r"":'i'" sarcina (fig, 1.115), ' in invertor PO<llC dcpas: eu mult dublul tensiunii de alimentare.Ug: De; aceea,
• o~;Y-Y1 S F "I dilcrcnt.: (\,,,-lJ esrc conrrolata prin timpul t:.. t eilt elementul semiconductor'T.
"::,l'1" "-:"
' •

;1;0
',:l!~t. ::lUl")(" l "
';""lLl "U
C"
U,

Jf
,.,

Ie,
,I." .. cuatn

acestui circuit sunt:

'II ==1,0+1.
,f
e

,
ce descriu functionarea

(12.)7)
tinu: inchis (fig 1.117).
estc

'!
, IT L dll. (
.(1= ,-+u,J (1,251\)
It_1!1·., ltn I;'~ ~ I~/~"
J'P dt ' )
0
. C dUI
Fi~., 1.11 5 Circuitul 'rezonanr " Ie = "it'
(
I, sene,. cu.condensaroruljn paralel Derivand ccuatia (1,257), sc Ilhl,illC'
,,;Lpe ~arcina;,;'"",) " !,,' ~ _ die
dt - dt ~J, tinall,d scamn de rdl(i;1
(1.257), rezulta
,dl, ' ,.diL = die ~'C{Wu~

dt dt T dt ' '
{
iar ecuatia diferentiala (1.258) devine
"'i C
",., d~ud;; :'.i'", .u:
Fig, 1.116 Formclc de unda ideale ale Fig. 1.117 Formelc de unda reale ale
ill:'!!;' ;r r'dt2:;t-;Ud~),U.o.
curcntului prin bobina de rczonanta ~i curentului priu bobina de rezonanta. si.
Solutia acesteia este de forma
rcnsiunii 1£1 bornelc condensarorului tensiunii la bornelc condensatorului ;,'
ud'==Uo+C!cOswo(t-to)+C"sinwo(t-to),
J~:~:','
'h' (12() I) rczonam rezonant.
UI;lJCrori'= este';rlllSa~ia proprie a circuitului rezonanr.
" '"f';!,.
 136 l 'ouvertoare staticc perforrnautc 137

1.4.5.2. Invertor trifazut de teusiuuc CII circuit int crrucdiur rezuuu II I ~i xunet rid 1;1\;-1 de '[(/2. in cazul invcrtoarelor rczonante, rnodulatia sc face prin
comutatie la tensiuue IIUia irl'llIli'l de 'N:ii<l\ii, trcnul cu numarul maxim de oscilatii fiind centrat in rrJ2 [19],
fa schemelc practice. rolul grupului T-D c indcp linit chiar de (;-111\: Ikz<lv<lnlajul accstui invertor [I coustituie valoarca marc a arnplitudinii
clcmentcle active ale invcrtorului de tcnsiunc [33) (fig I .11 ~). ,'scilauil,lr. care cstc mai mare dedit dublul tensiunii de intrarc In circuituJ
intcrrncdi.u 2LJ;,.

1.4,5.3, luvertur trifazat de teusiune, ell circuit intermediar rezunant,

cu lilllilar~a activa a tensiuuii

() 11ICltHI;i de rcduccrc a solicitarilor 'in tensiune ale clcmentelor

,->cl11iL'ul1duct"arc din invertor consta 'in utilizarca unui circuit activ de limitare [21].
1'1'1, ,',Ire reduce .u nplitudinca oscilatiilor fa 0 valoarc prestabilita kUo, unde
k :: 1,-1 1.5 (lig. f.12Ub)
Fig. 1.118 Schema de principiu a invcriorului trifazat de
tensiune cu circuit iutermcdiar rczonant si cornuuuic I~I
tcnsiune nula

II lnitializarea oscilariilor sc face prin inchidcrca. pcntru scurt limp (,\1). <I
tuturor color sasc clemente TI' T" .... T,c Apoi, pc durata unci pcrioadc d,'rill' a
I
C

tensiunii de icsirc, sprc cxcmplu LI,/' • (fig. 1.11 I) h), r:'IIIl:"1I1 iliCillSl' num.u •
clerncntclc corespunzatoarc (sprc cxcmplu TI ~i T,J, astfcl incar s5 xc ~IIIIClizcZl' \I I
rensiune de linie altcrnariva, simctrica, Iiccarc ultcrnanta fiind f;'rlll;II;1 dintr-un liO!
\ 2lQ ..
numar irnpar de oscilatii. Sc obtine astfcl, asa-nurnira "modulatie in dcnsiiatc de i
'!J k
pulsuri". •.......
---.-.-'--.......:..-'---'---..::......L..-'--_...L....l

Lllj a) b)

ok I ,--- .-.-y/j[sN\~'i 'j

Fig.
rczonant,
clrl'llillll
1.120
ell
Sehelll;l
lirnitarc»
uucrrncdiar.
de
acuva
t;)('\il a invcrtorului
a tensiunii
la intrarea in invertor
-a);
-b),
trifazat cu circuit intermediar
forma de unda a tensiunii in
SiM'1 .1__ -l----cr--I Uitt++--+-l! 'Ii! ,! i
, :
I

lJri' -·ri'ili\Ir\!0rl 11H

1

I-r---}L---"--..IL.
I

LlLlIL
I ! I II , i

J U!_ ~.
i I

iAi!{i r\i<'
! -:

1\ t
etl I

ei
j
I'cntru analiza fimqiLlllarii, sc lac urmatoarele ipotezc:
. pc durata unci osrilati i, curcntul l, cste constant;
- condcnxatorul
h"rIll'le
C" arc o capacitate
~JIe poarc
suficicnt de mare, astfel Indlt tensiunca
Ii considcrata constanta: u, 0.: (k - I)Uo =: ct.
la

ill iunctionarc,
•
sc distill!'cr urmatoarcle sccvcnte:
••

Fig .. 119 Principiul "modulatici III dcnsuarc de pulsuri" pcntru IIlJell"llIl I, LI morncntu] t c., In. sc initializcaza oscilatiile prin inchiderca elernentelor
T .. '1", care -curtcircuitcaza condcnsatorul C, (ud= 0), iar curentul. prin bobina de
trifazat de tcnsiunc: tcnsiunca III circuirul intcrmcdiar, la inuurc« III ill\ cru n -u);
rCZL1nall\J crcstc liniar:
fundamentala tcnsiunii de lillie -b): rcnsiunca de linic c),
"
u,
I,. ld+--l (1.269)
L,
Se subliniaza aualogia . cu louuclc de und.i ohunuu: 11<.:1111'11 Illlldu\;l\i;1
sinusoidala la un invertor P\,Vi\l, lI111k ficcarc altcrnunta a rcns iuni i de linic cstc
 138 ; Convcrtoare staticc perforrnantc
Cnnvcrtoarc staiicc pcrt.~'():.:.r:.:.m.:.:.a~n~t'::..~ . 1_"_,9

r,! . Etapa dureaza un timp 1'.t, necesar amorsarii oscilatiilor, pana cand sc nh(inc Din ;III a IiZ;1 .iccstor cxprcsii, sc desprind urmatoarele:
curenrul .necesar: .
- II atinac:::;. " valoarc maxima J<ImOllleJ1[1I1 1, " cand dditi = 0, ~i inlocuind 111 (1.272)
!.,;,; • TL(;'~ IJ +~°L'lt . ';'.
(1.270)
t I' j ~; ,'. ! ' • 1~ T . , rczult.i 1101(1,') c. U(l: valoarca maxima a curcntului este
2. La momentul to to + 1'.r, se dcschid 0 parte din elcmcnrcle ILm;o" ';C,U)"U"JI+(coo1'.t)2
+1,,;
semiconductoare, ramanand inchise numai cele nccesarc pcntru obtincrca rcnsiunii ctapa c1urc;17<1 r;~n~ la !1lo.l1lentu I t = t" cand arc loc deblocarca diodci 07,
prescrise: Practic, C, nu rnai este scurtcircuitat, Functionarca estc dcscris.i de rcspcct iv lI,.ft,) = 0,
unnatoarcle ecuatii, obtinute prin aplicarea teorernelor lui Kirchhoff: rclaric care, c,lrclatfj ell (1.273), conduce la
iL ==;:+,ic +Id (1271 ) \l"fl,) ,., k U,
.": .' 'L diL' IJ'" ,
..~i ' I' ,~,- +Ud = n'!)'!: .' (1.272) La accst moment, curentul prin bobina de rezonanra cste 11.1'
, .. dt, .
)"/:. u6·=t.id~(U()+u~)==UrUn[l +(k-l)]==urkU,j (Un)
1. 1..:1 dcblocarcadiodci D7, curcntul i(' In cepe sa creasca. Deoarece Co este
Ecuatia (1.273) arata ca, atat tirnp cat tensiunea pc condcnsarorul rczonant suficicnr de III arc, as! fcl incat l.it' ==(k - 1}Uo = ct, Ud ==u.. + Un ==klJr, ==ct atat
este mai midi dedit valoarea sa maxima klJo' uD < 0, deci dioda Do, fiind polarizara limp 611 D, conduce. Deci, III accasra etapa, i, = O.
:,~~11'{sensirlvgrs!;~stet;locatli:'1n aceasta etapa, ie = O. Sc obtin ecuatiile: i.

--~:,,:'.~ Diiftr:271 )',!'plin derivare, se obtine:

~j; .. it. '" I,' -I- 1<1 . (1.282)" ..
.;, ..• - "' \1",.;

.-~~.::- di(r~~dir~1\~ ,.,',;;{ !t di., =-=o ,

( k--I) 'l'J,,+ 1~rdt (1.283)
dt dt ( 1274)
Folosind si relatia dintre curentul prin C si rensiunca la bornelc sale, din c;Irc sc dcduc cxpresiile curcntilor:
. C du~' ' r , '1 )7") -...\ , j -'J 1- (k-.I)l~(t_tl)
• t . . (1.284)
IT = '"dt'.. ( ._ . 1;' ,

prin inlocuirea in relatia (1.272), se obtine ecuatia difercntiala (k-- I)U,:' ,

II c.:; II 1 .- (t -. II) . (1.285)
'L' d2ud··. ,., L,
r:....
;
I;
~c,-.1-;+,Ud
dt' "
==Uo ( 1276) [tapa dureaza p:lna la blocarea lui 07 prin anularea curentului ie' la
<' . .' ~' ." . 1. rnorncnrul 1 ..
Inrroducand pulsatia de rezonanta (0)0 zz: {f-' ccuatia (J 276) arc S()1i1tia
..;L,C, Dill l'(Jl1dir,i;I I,(U co 0 ~i tinand seama de exprcsia (1.284), sc obtine durata '2 a
gcn~~Hj ,, ;ll'cstci crape
.: "Ud!= Uo + Ci'si'n(()bt +'C2COS coot ( 1277) , . __ L,n!.1 -lJ) (1.286)
1., -- t.c t, - (k I' U
Expresia curentului prin bohina de rczonants sc nhtine din (1.271) t;in;'lIld .-. ) " .
searna de (1.275). In clcrurxu] <lccsrei ctapc, oricand pO;HC Ii cornandat T" care sc inchide, flira
. iL=CIC,WocOSCo'ot-'-C2C(()osinwot+ld . I fl.27S) picrdcri si l':1r!i a intra 111 conductio, deoarcce este polarizat inversde caderea de
Constantele de integrare C, ~i C2 se determina din conditiile initialc:
tcnsiunc pc <linda D7 anal~ In conductio.
,fu~(O)'=O .!, : Encrgia inrnagazinata III condcnsarorul Co III aceasta secvcnta va fi egala cu
iL(O) = lLO.
; ~. rea ccdara de hnhina L, .
(12.79)
L,.;', (I 207)
Se obtine: W "'-,ll" - J'J \ I . 0 .
':d-'\"\'j"~"! iLO'~ld:' ""Uo1'.t ; .
, , C1;=--- =---.= UoUlo1'.t 4, Scc"-ve'nt;a iI1C;PC la morncntul 1.2' cand iL(l1) = 1d ~i T7 intra 111 conductie la
~I';,,:.,.".".' iI'OlbCf'" ·L;C,wd ,.
C2=-UO, rcnsiune pcrmitand descarcarea
1l1tla, condensatorului Co, respectiv eliberarea catre
a supracncrgiei datil de (1.287). Cum ue = (k-l)Uo = ct, se obtine
rcspectiv expresiile tensiunii i1d ~icurentului i.:
S;]I'(,II1:1.

lI.1·"'k I )o'-"Cl, dcci i, -rr- 0, Ecuatia tcnsiunilor cstc

u, = U~(l +cooMsinwot-cosOlot) (12~.;o) di,.
iL ==Cr(()oUo((i)o1'.tCOS(i)ot + SII1 <Oot) + [" (I2R I)
1.,--- 1 LUll '." U" ,
lil
(l.n8)
 140 Convcrtuare staticc perforrnaute l4L

din care se obtinc: 1\I..'/IIIui ncccsitarca unci corncnzi cornplexe ~i foarte bine sincronizata cu sisternul,
, -[ , (K-I)U,,( t) ('I ,J',"l») ca rc IlU !l 0 all: f real izat;} decal ell un sistem de achizitie rapid, cu microprocesor.
IL-cl- Lr t-2 ~"
1) Ciclul de rezonanta trebuie sa aiba 0 durata minima, care depinde de factorul de
Etapa se inchcie la rnorncntul t~ ~l dureaza un limp T (' pfl1l~1 sc clibcrc.iza supraicnsiune k, ~i care ponte fi utilizata la dimensionarea circuitului rezonant
intreaga cnergic, respcctiv «lilt! (valorilc ripicc ale cornponentclor sale sunt: C, = (0,772)f!F, L, = (t()750)f!H ).
udt) = (k -- t)U", (I 2l)1I)
moment In care trebuic blocat T," 1.4.5.4. lnvertoare de curent, cu circuit interrnediar rezonant
Dcoarecc timpul 1:; dcpindc de curcntul de SarCII1CI 1.\, momcntul .ip lic.ui i
corncnzi i de blocarc pcnrru T, trcbu ic sa tic ri gllr(l~ C' Jill r(l LIt dc rl'spcl'lmci 1.4.5.4,1, PI/,I(:ipiul
-conditiei uc""(k-I )Uo' La accst 1l1,1I11Cllt, curcntul prin induci ivirarca de rC'lPllclll\;'1
\ I in IcOcrC;1 obiincrii rezonantci 111 curcnt, in circuitul intennediar se adauga
cstc ~'I'llj)I" jl<lr,llcl L,,- ('. inducrivitatca L fiind oricum prezenta la invcrtorul de curent
(k' t )U" (Iii: :,121)
IL(t,) C" lu :::Ie! - I, T, ' (I 2') I)

\I "(

5. Accast.i sccvcnta inccpc 111 morncntul bloc.irii 1111 T x i d url:;1 1;'1 1','111,'1 iii

anularca tcnsiunii \ld' Ecuariilc cc dcscriu functionarca cirruitulu: rczonant <uut: 2[~'"
ie = 0 ( I ,2(12)
IL t
;'i.l ,,~,~,~ ;;-
iL+ir=lct (1,2'),;)
Ui

,
di!
L r-+llJ
dt
Prin eliminarca

LrCr-
d
o-
2
ud

dt"
-, U
-- ~"

+ Ud
curcntilor,

= Uo ,
sc obtine ccuatia
(I

(1,295)
.,1(,).1)
_ -t
(~

\ ",
(
,
Ud-iL ,
.." ..,""t u
,
'

II a carei solutie, tinand searna ca

Ud(U == kUo si ir(U:;o IJ -113, cstc
Fig.
inrermcdiar
1.121 Schema
rezonant
de
-a)
principiu
~l formele
a invertorului
de unda
'de 'curent,
ale marirnilor
cu
din circuitul
circuit'

Ull = U,,[ 1-, (k -, I)w,,1:)sinco,,(t- t ,) + (k -, I )cosw,,(t '-l;) I, (I 2\)(,) rczonant -b )

din care sc obtinc si curentul Analiza functionarii sc va face in urmatoarele ipotez~': ,t ' " "
iL :=:lei - Cwo Uo(k - 1)[ Wo1:;COS co,,(t -- t;) +- sill W,I(t t ,)] ( 1207) l. ill timpul unci oscilatii a circuitului rezonant, tensiunea la bornele saJ~cinii
Curentul i[scadc siarc un minim la momentul t = t,', cand sc considcra constauta, r \, \

diL = dir = O. lI=--~tJ =v ct :

:' - ~ ~ . : '1' -".' '1
dt dt 2, Curcntul prin inductivitatea L este de asemenea constant iL = IL = ct (L
Din cxpresia (1.294) se obtinc _ o j! !,{fj' 'I' , ,!: ~~";,,o
suficicnt tie mare.) , '
Uit4')= u, (1,29X)
la rnomentul t =0 0, T fiind inchis, curentul prin bobina Lo are valoarea.L,
,I ' .,'

I
• Etapa dureaza un timp '4' panii la momcntul t, .cand sc anulcaza tcnsiunca L1'1
iar tcnsiunca pe condensatorul C estc: '", , "',': !
si procesele se reiau, Durata 1:4 rezulta din rezolvarea ccuatici L1c(O) =0 (J,t - Us ,,' (1)00)
1 - (k - l)wo'3sin W(l1:4 + (k - I)cos 0)"'40= 0 (1.2\)<)) Cand sc deschide T, functionarca invertorului esta descrisa de ecuatiile:
Din analiza functiouarii, se constant ca: did" '" " ,;; " ; 'J ,"'"
I) In permancnta trcbuie controlate marirnile ic si L1,j> dcoarcce duratcle sccvcntclor UeI=u,+Lili+Us (1.301),
de functionarc sunt dependcntc de curcntu I 1,[ si de factorul de supratensiune k. lei =: lL + ic " (1.302)
u. = t fic-dL (1.303)
 142 Convcrtoarc staticc pcrfonnaruc
.__ . .. _. !_:ollv-:rtoarc stati'·::"":J.p~~.'...rt~·(l~n~·Il.:::iI~ll.:::.:tc:"-. 14:1
_

: I.' . Prin derivarea ecuatiei (1.302) si, de dona O1i, accuatiei (1 .:lOJ), SC obtinc
C L iI
did == dic'='Cd21~C
, (1.:104)
. " dt : . dt1 dt~... j, , .. u i~Y1L;~),--T-3J.---T.-SJ
iar prin inlocuirea In (1.3.0 I) rezulta ecuatia
.~.d2U,~ +,lIc = U~>:Us, (UO.'i)
\ I~ t---~T.3~e:t:~
.~~
wi! dt '
In care s-a introdus pulsatia proprie de rezonanta,
\ T4
I
•
0)0 == jLC'
ecuatiei (J .305) este
Solutia
f :11(: + U, - Us
== C,'sinwot+C2COscoot (l.:l()(,)
~'i' conditiile initiale:' "
iiO) ==
ue(O) = Ud - Us'
°
Se obtin relatiile: .
IL sin co
lie = Ud-;-
I '.,..
U S-'- C
(()o
(It (1.:l07)

ic;== -ILCbsro~)t (1.:lOll)

., id ~ I; (l-/coswot) , . (1.30<)) Fig. 1.122 Schema de f111~ii a invcrtorului trifazat de curent, cu circuit
.•t!. . 'F o~~le d~J~ndaprezentate
. ,', ,. i~ f gill-a 1.121 b corespund ipotczei intermcdiar rezonant -a) ~iformele de unda asociate -b)
IL = Cco'o(UJ +- U:,) .
Din analiza anterioara, se desprind urmatoarele concluzii:
Dczuvantajul accstei structuri 11 constituic arnplitudinea mare a oscilatiilor
de curcnr.
- dupa fiecare oscilatie, datorita pierderilor in circuitul oscilant, trehuie fi'lCIlt:l ()
reinitializare, respectiv trebuie inchis T pentru un timp scurt; 1..1.S.4.3. Invertor tr~ra::at. de curent, CII circuit intermediar rezonant ~'i
- valoarea .11.' a curentului prin bobina L, in momenrul deschidcrii lui T, esrc Iimitarea activii a curentului
csentiala pentru a obtine trecerea prin zero a curentului id;
- asigurarea trecerii prin zero a curentului i.t se poate rcaliza prin contro lul rcnsiunii Pcntru limitarca amplitudinii oscilatiilor de curcnt, III antiparalel. .cu
la care sc incarca condensatorul C,' respectiv asigurarea conditiei ue(O) > Ud - LJ, condcnsaiorul C si Cll n parte (circa 10%) din inductivitatea L (L'), se conccteaza
,fl. ' , .1 ,J ill. r"')j",';' ,
clcmcnrul sClllicllnduetor de Iimitare T (un tirisror), (fig. 1.123 a).
1.4.5.4.2. Invertor trifazat, de curent, CII circuit intermedlar rezon ant Funcrionarca invcrtorului sc realizcaza 111 mai multe secventc. !i
, curentulj, este unidirectional,
Deoarece rezulta posibilitatca de a ut iliza l . P,·i111<1sccvcnta coincide en cea de la invertorul de curent, tara lirnitarea
nuinai tiristoare in schema "iiwertorului. Totusi, neccsitatea arnorsarii oscilat iilor
irnplica si blocarea fortata a eel putin doua elemente[J01. Dc accea, schcrnclc
curcntului. rcspcctiv
bornclc condcnsatorului,
~lIren\ii prin condcnsator ~j prin sarcina ~i tensiunea la
evolueaza conform relati ilor (1.308), (1.309), rcspcctiv ! I

performante sunt
cele careutilizeaza tranzisroare bipolare ell baza izolata,
( 1:,(7)

In structura invertorului '(fig. 1.122 a) aparc ::;i bateria de condcnsatoare C ... . 2. l.umorncn III 1 1, , eiind curcntul prin sarcina este IL' se mchide tiristorul de
al carei ~'oleste de a evita.rezonanra sarcinii. PentJ1.1 obtinerca unui curent de fml i limit;m~T
de frec~ehta' dorita, elementele Tp T2, ... , To ~c inchid d\lpa (l logil'~' Cnndil.iile iniriak, pCnlTLJaccasta secvcnra sunt:
corespunzatoare, cu frecventa respectiva. Spre exemplu, penrru obtincrea forrnei de cox t!),-, 1\ =.c ()

unda din fig.I.I22 b, pe durata oscilatiilor respective este l'nchis clemenrul T,. 1I,(t!).- (U,,·- L),).- elL (1.310)"
..w"
'('(1\ ) .0" 0
 l
"

144 Couvcrtoarc staticc pcrformantc Convertoare stance performante

Lr(I.''-' d -- U)
l

ll,· := s -
lL <.I]
Coo COS co'(t
0 - 1: I
) .,i·:iAJ(·1r..··31 ·5)

-lL i,·:= -COl~[ (Ud - Us)- ~~JSillOl~I(t-1:I) .... ,.,. \ ':I.:.I.·)·.il~~,,(.l;.{~l~)

Dcoarece curentul i(. este si curenrul prin tiristor, apare necesala' cone'

Ud-U.'l!__
lie •
, . '\ " •• ,,1.1' ,:!, "l :;i'r\ -~\·htn,J'.,
I,· > O. care, (inane! seama si de relatia (1.316) furnizeaza conditia I'/:U; ·i!.,
>t IL>w"C(U,,-Us) '.1 ,., ;'>/!.·/:.<:);·t iu,(l,3!7.)
'
Sccvcnta SC incheie la momcntul S (si dureaza un timp <2)' cand ';,',,\
a) b) i,(t,) =: {,.(t,) ==0 s .•••• :,d. ·,r:.., \.... "."':;":'.) ~;):.r"
•. . 4 , , '

dccitiristoruITseblocheazanaturaL·· ., ·r:·i /' !~.; ·ii. ,:.: !f;I.V·

Curcla\ia(1.316),rezultaO)~'{2==7t, .•,.' ;·1 I "t." ,; .r .', ,.,'\ ,."

.\ ,," 1-. j.:~'/·.UlJ·

moment In care tcnsiunea pc coudensator este: .,,".
/<!~';:"; fr',:r({~~:{I;~)
__nn..I1cr~ ,
Uc(t2):= CIL - (U, - Us) .
CIl"
• '.
. .
..
"'il~::';

i : /' ()
1
', .. .•":,\
3. III accasta sccvcnta, curentul prin condensator isi schimba sensul 'astfcl \
...
r;;.
i ' • , ;~;: .! , ,,' l! I

-------------------- ->
l
scade la zero, iar tensiunea pe condensator este mai./£fli9}.decii~i.val?<¥'·~i.il1il
Rczulta ca, pcntru reluarca oscilatiilor in ~celea~i. conditii, .in ..pro,cesLi
rcarnorsarc (scurtcircuitarea pentru un timp scurt, a qin;uit,ul~i jntermediar] tn
c) sa sc real izeze si valoarea necesara a tensiunii pe condensator, •.
Fig. 1.123 Invertorul trifazat de curent, cu circuit intcrmcdiar rczonant ~i
liruitarca activa a curcntului: schema de fort;a - a); formclc de UIllIJ ale
I I curentului si tensiunii pc condcnsatorul rezonant -bj Tormelc de unda ale i'- ,!Il "/::,;' 11.-( ,'j"' i;(

J
curentului In circuitul intcrmediar ~ide faza

Dupa inchiderea tiristorului de limitarc, eu tcorcma a II-a a Iui Kirchho IT. sc

obtine ecuatia: /,1.
,, i

Ue + L' ~(ic + ld ==0 (i.311) , ~\ '\',l: .I', . \ \., I .• ,", • , ,\.,

care, In ipoteZ\1 unui curcnr IL constant, conduce la

1 d\lc
----,:;-,-. +uc ==0, (1.312)
000- dr'
1 ~
== !L/C
I
'in care pulsatia 0)0 cstc de "LO ori mar marc dcc.it (J)o, dcoarcce
" 1\ i -\ :.
1, \,', • !:} ~ • ", . • '.' \ ~\ t-
.' \ .\ i\.:

LlL' == 10.
Obs. Necesitatea unui raport marc at inductivitatilor rezulra din conditia de
polarizare 'in sens direct a tiristorutui de limitate, In decursul primei secvcnte.
Ecuatia (1.312) are solutia ··,,,.,:,...•.
u··, 1,1 :'Fl Ui'·
Lie =: CICOSOO~(t-TI)+C2sinoo:)(t-TI) (1313) i j.o JI;lfC;.'.~'I;_J ."~.',

din care se obtine expresia curentului Ii.,!

ie ==-CC Io)~sin COi,(t- 1:I) + CC2co;)cos Ol~(t - 1:I) (1.3 (4)

iar cu couditiile iuitialc (1310) sc obtin solutiilc:
 Convertoare statice performantc ( 'onvcrtoare stance pcrfonnante 147

16. FIIN.'\/3IKJ S, MATSllO S Analvsis Ilj' a PWM Controlled AC to DC Converter

BIBLIOGRAFIE witl: II Controll abili rv III 1)(' Vol tag« and a High Input Power FaCIOI', Proceedings of
i ')'1(1 lntcrnat iona] l'owcr Electronics Conference, Tokyo, Japan, April 2-6.
1. ALEXA :D., MICU D. Invertoare -,si redresoare ('11 parrtmetri energetic! ridicati , Ed. 17. (i()N7.!\I.LS S., V!\LLA lues Maria Analvsis and Design of Fixed-Frequency
Tehnica, Bucuresti, 1986. . ('I(/lI'Ilwd-/1 {(,d,' Ik.l'oll'lIJ.l Converters, Proceedings of the 8th International Power
2 ALEXA D., BiniI3ARU 0.' Aplicatii ale convertoarelnr .1'/01;((' de puter«. Ed. Tchn ic:,l, Llccuonic-, ,~. ~vll11 ion Control Conference, Vol 2-7, X-I0 September, 1998; Prague, Czech
Bucuresti, 1989. ,,' .' ,..
fkl'"hlic.
3. AOKJ T',' MUROYAMA S., IGARASHI M. A New Switched-mod» Heelitier with 1x. HOLTZ .I. }>/Ilsc' IVid11i Modulation - A Su/'ver, IEEE Transactions on Industrial
Sinusoidal Input .Current Wm1ejonns, Proceedings of 1990 [nternation,;1 Power I.lcctronirs. \.\11 l'), Nil. 5, December, 1992.
Electronics Conference, Tokyo, Japan, April 2-6. I t) HI J.-\ (i. LEE r.c .\'oji-.\\,·iT"hing Techniques in PIYM Converters, IEEE
4. BEINHOLD G., FUCHS F.W., JEBENSTRElT H. Advanced iaer PJ.V;\,! 11111er/,',. lI'ilh Trml,m:llllIi, 1111 lndusrria! Elcctrnnics, vol. 24, No.6, December, 1995, p 595-60:1.
High Power Transistor Modules, EPE Journal.vol 4, 1994. 20. I( )NFSCI j F., SIX J.P., ~a. Convcrtisseurs siatiques de }JlIissanee, Ed. Tehnica,
5, BITO'LEANUJ A:. iThe! Voltage Rectifier - Inverter Interface Calculus; Analc!e Burnrcst i. 199:'.. .' \-.',
. Universtt3iii'din Craiova.nr, 211994: .., . 21. [\'!\N()V S, CAMPEANU A, BITOLEANU A., TELTEU D.' A('ti)'e~v'Cla;;iped
'6, BirOIJEANU A" IVANOV S., POPESCU Mihaela The Analvsis U{1lI1 Elect rica! RCSOIIOIII lJC link Inverter: From Analvsis to Experimental Model, proceedings'of.the '8th
Drive with DC/vlotor and Resonant Chopper, The 5-th Symposium on Automatic COlltrul lntcrnat iona] P"\\'CT Electronics & Motion Control Conference, Vol 2~7. 8~10 September,
and Coinp~terScience: Polytechnic Institute of lasi October 26-?7 199~ I ')I)X, Prague, rzcch Republic. .' .'
7~lBITb:tEANU:X:; IVANaV''s', POPESCU Mihaela 711e- CIWJ'{;;··,eri,l/ics 0/ (J 22 IVANOV S. Sisteme de actionnre performante ('11 motor asincronsi convertoare
j?'k:w~'imi 'C~opjier an~ liCA/a'fo; Drive System. The 5-th International Confcreuc e stutic:« .. TeZ<1de doctorat, Universitatca din Craiova, 1997 .
Optimizatioil' of Electrical and ' Electronic Equipments.
Romania. .,:, .....,' .',.'
May, 15-17, 19%, Brasov,
.
I)[)

.~.' .1:\V.·\NOVlC M.M., TABlSZ W.A., LEE F.C. Zero-Voltage-Switching

ill Jligh-F'J'('({IW1'I<.T
Techniques
Off-Lin« Converters, IEEE Applied Power and Electronics Conference
(
R. BITOLEANU A., IVANOV S., POPESCU Mihacla The Analysis and The Design o/{/I/ ~nd F'\posit inn 198X.
Electrical Drive with DC Motor and Resonant Chopper Using SPlCE, The 7 -tll 24 KIT SliM K . Switcl, Mode Power Conversion. Basic Theory and Design, Marcel
International Power Electronics & Motion Control Conference, 2-4 September, 1 1')6, Dek kef Inc., New York, 19>-:4.
Budapest, Hungary, ICATE '96 Craiova, June, 6-7, 19%. '
2.~ L\ J3()/{NEH. ("'"I'I'/'lisst'urs assistes pal' uri rcseau altcrnati], Editions Eyr;)II:~s,
9. BITOLEANU A., IVANOV S., POPESCU Mihae la Convertoan- sraticc; Edililra Paris, I 'Jxt).
Inforned, Craiova,' 1997. 2(, 1./\ DRI ()t IE F., SEt i IJJER C., BA1JSTERE R. Les convertisseurs de I 'electronique de
10. BITOLEANU A., POPESCU Mihaela Aspecte energerice ale sistcmului de act ionn n» /"I/,\'SI/I'/,'('. /.1/ .onvcrsion c.mrinu-altcrnati], Vol. 4, Ed. Technique &. Documentation _
cu motor de c.c .. ~i redresor comandat ell/actor de putereunitm; Sl ELMEC '97, Chisi nau L;I\'"i,icr, 1'19)
11. BITOLEANU A., POPESCU Mihacla Tire energeticol Intcnu-t inn oj'I/',' n",:/rin'/ '7 1.111 K./L I.FT F(·. Zem-Vo!tll,!!.e-SH'i!ching Techniques in IJC-DC Converter
Drive with Induction 1I10to/' (1~Jd Harmonic« Elimination Volt ag« .\<1111'<'<' Converu-r with (·".,."iIS, 11'-:1·1:.I'"wer LkL'trllnic~ 'ipl'L;ial isls confcrcncc, 19X6.
the Network, :1rd International Symposium on Advanced Electromechanical Mot ion 2X. Ll l f K.II, ORI J(iANTT R., LEE F.C. Resonant Switches - Topologies and
Systems Patras, luly g-9, 1999. '
('{IIIJ'{J{'/(')'islics, [EEl Power Electronics Specialists Conference, 19R5.
12. BITOLEANU A., POPESCU Mihacla, IVANOV S, rlRJAN D. Considerations .1'111'11' 2l) L1.:r: F.( I Ii!.!,1/-Frcquencv Quasi-Resonont and Multi-Resonant Converter
d~~en.\'i(ln~emenf du .Iil~re du circuit intermediaire des convertisseurs statiques de I,'chllol"gies, IEfT Proceedings June 19~R.
/requenee a MLI, ICATE 98,4-6 iunie, Craiova.
to I'vl(1/1!\N N, lJNDERLAND M.T., ROBINS r.w. Power Electronics, John Willey &.
.;,;t3s ,BIRDB.M., KlNG K.G., PEDDER D.A.G. All Introduction 10 I'ower Flef'llonics, S\ln~, New York, i 9X9.
. . hn,Willey & Sons, New York, 1992.
31 ()liIWAT\,\ H, NAK/\()KA M Fixed-Frequency Mode Phase-Shifting Voltage
""BUHLER, H, .. Convertisseurs statiques; Presses Politechniques et Univc;rsilair<c" I 'ontro] 7.C'S l)('-ne ('unFa/r'r Using' Sf Device, Proceedings of the Rlh International
ndes Lausanne, 1991.
I'(l\wr ElcctnllliL" &. Motion Control Conference, Vol 2-7, X-I 0 September, 1998, Prague,
.J~:tl P,D;, ZIOGAS P.D., LINDSAY r.r. Programmed }J1FM Techniq/.les /n (:zl'ch Republic.
e.{:~r:~l~ni~s:A,Critical Evalumion, IEEE Transactions on lndustrv Applications, (
nn,Marcb/April, 1990. . I
.~.~~t:.~-':f"
I'~. l
- '0:
\::;;,.,-it' :
I
I
!
 148 Convcrtoare statice performantc

32 .. OGUCHi K., KIKUCHi S., SACiAWA K. Effects a/Inverter LI)(/d 011 Input Current
i.and Output Voltage Waveforms of Single-Phase Switching Rectifier. Proceeding, (If I\I':!()
International Power Electronics Conference, Tokyo. Japan, April 2-6 .
.3,3., RAeEK Y., FLAJZIK P .. KRISTOF The PWM Resonant Inverter, Proceedings of
,:t\:1e.8th International Power Electronics & Motion Control Coufcrencc. V'll 2-7, ;>;-1()
.rSepternber. 1998, Prague, Czech Republic.
34. POPESCU Mihaela, B1TOLEANlJ A. Influenta energeticd «supra retelei de
alimentare a sistemului de actionarc elcctricd ell motor asincron si convertor static d.:
tensiune sifrecventti cu momente de comutatie prestabilite, SlELMEC "l)~, Chisiuau.
3,5. SEGUIER G., LABRIQUE F. Les convertisseurs de i'electronique de puissance. La
conversion continu-alternati]. Technique et Documcutatiou- Lavoisier. l':!~9.
36. SHYU K.K., SHIEH H.1. Variable Structure Current Controlfor l nduction Motor
Drives by Space Voltage Vector PWi\1. IEEE Transactions Oil Ind. Electronic" vol. 42.
,N:q.6, December, 1\195, P 572-57X.
)7. SOOD .P.\<.., LIPO T,A. Power Conversion Distribution Svstem Using (/ Resonunt
High Frequency AC Link, IEEE-IAS Transactions, vol, 24. March-Apri l IllXi). p.5X(J-5IJh. 2. ALGORITMI SI PROCESOARE ':QE
3~. THORBORG K. Power Electronics, Prentice Hall. I \lXX.
39, TRIPATHI A., SEN P.c:. Comparative Analysis 0/ Fixed and Sinusoida! Band
Hysterezis Current Controllers for Voltage Source Inverters. [EEE Transactions Oil
COMANDA.
Industrial Electronics, vol. 39, No. I, February, 19lJ2, p 63-72.
49,. VAN DER BROECK H.W, SKlJDELNY u.c., STANKE tj.V . .l nal vsis and
Realisation of a Pulsewidth Modulator liased 011 Voltag« ,)j!(ICC Vectors, l l..TIC
Transactions on Industry Applications. vol. 24, No. l , January/February, Ill:):).
41, WANG X., 001 B.T. Unity PF Current-Source Rectifier Bused on Dvnumic hilogic
Pw'M, IEEE Transaction Oil Power Electronics. vol. ~. Ill'. 3. July Ill\),.
42. WILLIAMS B.W Power Electronics, The Macmillan Press, LOI1JIlIl. 1':!':i2.
 151

CAPITOLllL 2.1 ALGORITMI DE REGLARE

NUMERICA

2.1.1 ,\SPECn: CENERALI~

IZct:~larc:111Ilnll'ric:1. constiiuic ctapa irncdiat supcrioara comcnzii discrete a

,-.:-_,t proccsclor l sisrcmclor, dclimitarilc ~i avantajcle fiind rnarcatc de trccerea de la
suucuni dcschisc de t ipu] rnmand?1 la strucruri inchisc de tipul conducere CD
:'l'hit('cl1lr;i tip ·mon() sau multiproccsor. Elcmentul esantial pcntru conducerea
11111l1L'ric"j a unui si-ucm cstc regularorul digital (RD). Variantcle performante contin
mirroconrro lcrc, proccsoarc de scmna l (DSP), zone de mcmoric intinse si pot
utili:;.;) :Iigllritmi cornplccsi: strucrurali, adapiivi, multivariabili. Vitcza de
,:: ~"1..;.:~~.;,, "
prclucr.uc ~i prccivia obtinut.i dcpind de performanrele procesorului utilizat ~i
<trurrur.. (rcteana) in care esrc integral. Configuratiile hardware, sistemul de
ope.ran.: si scrul de prograrnc rrcbuic S3 t,ina scama daca partea condusa se
inc;Jtirc<I:;J In C:1tCg"li;) proccsclor / sistcmclor ranide sau foarte rapidc.

2.1.1.1 Sl r u ct n ra unci hucle de reglare numerica

() strlll'l.ur:i I ipid, In em' clcmcntul de cxccutic (EE) estc comandat cu

scmnalclc continui, csrc CC:1 dill Figura 2. I.

---....--1 A \I~(I)

1:l1T11 ~>.~---~
1\ .•.. - Parl~O\ flxala continua (if (s)

Pr(lL:L'~tlr Ilk
~.~~. ~>
11':..01_> ["',)(Irap.)illtnr lI(t) I __ . rEEl ~ Sistem iTIR -- "Y(I
(fTI ~ ~ condll'
I .J ~
,\ l~"ril!ll
il •...
· !<. -"--' Parten ~xata (~sCrt.t~

I ~gJclrL" C;f(z~l)

(;1( 1/.' I)
'k _ «~~I~ __ ~~_f:~O\J:iK real ____ . .--l

" v'CI) (IXR) T, h

[IlllIL:>1
Fig. 2.1 Elcmcniclc caractcristicc unci structuri de rcglarc numerica
 152 Algoritmi !?i procesoare de comanda Algoritrni ~iprocesoare de comanda 153

Filtrul trcce-jos (FT]) reconstituie scrnnalul u(t) din u*(t). Accstc filtrc sc 2. T s: ~ mill
, {Tli} : '11(2.6):
numesc extrapnlatcare, deoarecc cxtrapoleaza curba continua u(t), prin diverse • I: I:; I .1II :~t ' ;1, '. j I •" )

\ functii netede, indefinit derivabile, plecand de la esantioanelc exactc Uk = lI(kT). I",," I ", 't, , i

Din semnalul eontinuu yet) prcluat de la traductor sc obtinc semnalul y*(t) DER
Daca exisla si . LLn timp mort semnificativ
,
r :
, .

cste un element de esantionare - meruorare care realizeaza 0 esantionarc rcala, ";I'! II ..;1 II;' '" " i
I 1 T 1 (r + .) {T n} ; m = 3 .". 8
durata esantioanelor fiind h jar pcrioada de esantionare T. h «T, altfcl il1ciit ~ 11l . 111111
,
Y(z) sa poata avea 0 forma rationals lucrativa. Totodata h > tCAN (durata convcrsici , . r I. 'I '; it ~. I',..:·} ," Ii~'j ,

analog - numericc), Atat la esantionare cat ~i la extrapo larc iutcrviu crorilc de

J. T:O;;
(I 1 1) . Tr i" (2.8)
cuantificarc 'in amplitudine ~i timp. in cazul utiliz.irii uno!" traductoarc numcricc, I -
\ 'i 2,5,
.- I . ; Ii •.

nu mai este ncccsar esantionorul dar rarnanc prclucrarea ciclica cu pcrioada T. T, csic constanta de timp principala (dominanta)
Ccl mai folosit FTJ cstc cxnapolatorul.xic .ordiu.zcro (EXO). Valoarca . .. r!, .,., I· .! .J .
1;':'
"
extrapolata este: 4. T~, (l10 ..
t) . L, (2.9)
r, cstc durata regirnului tranzitoriu I..••
ii
U k(t) = u(kT); kT:O;; t:O;; (k+l)T (2. I) .' " J
.J

T T
Functia de transfer cste - [22]: 5. ~<T<-.-J2.
2() - - 5 .,
I'
(2.10)

.. l-c-·Ts
G(s) = -s-. - (22) Tp estc pcrioada proprie de oscilatie (amortizata) a raspunsului
indicia I a sistemului inchis. T nu mai.depindeexclusiv.de partea
In proiectarea algoriunilor discrcti, EXO cstc considcrat ill partca tixalrl fixata, ci se alcge dupa diuamica propusa a intregului sistem inchis.
continua cu functia de transfer Gf (s), Ineat Gf (z) devine: I ";I, II jr.· :::i~ ,: '. '!. i ,I l
In uncle aplicatii, perturbatiile pararnetrice si dinarnica procesului sunt

Gf(z) =
.
Z [GEXO (s). Gr(s)]
.'
= (Lz"}. Z -s-
[Gr(S)] (2.3 )
rap ide ~i T constant poate conduce la erori mari ide cuantificare 'in timp ~i
aruplitudiue. Se poate utiliza atunci T variabila, adapti7'3; :cak}llel~.de optimizare -
minimizarc a erorii de cuantificare dinamica se fac In timp real pentru a d'
valoarca curenta a lui T. Esantionarile aeiclice aplicate modelelor continui.conduc
EXO poate fi implemcntat ~i prin hardwarc-ul RD, csantionul Uk livrat de
Illsa dupa discrctizarc la ecuatii eu diferente finite eu coeficienti variabili discreti II
unitatea de calcul fiind mentinut In bufferc-Iatch pc pcrioade orient de mari, dcci
limp (kT), irnposibil de asirnilat din punct de vedere sistemic eu teoria functiilor dr
inaintca conversiei I\umeric - analcgice, In format binar.
de transfer discrete ce corespund unor ecuatii cu coeficienti constanti. ,.: ,.)
Relativ 1a alegcrea pcrioadci de esantionarc, 'in afara rclatici:
Exccptand algoritrnii care folosesc metode de acordare experirnentala ce ru
necesita identificarca partii fixate, metodele de sinteza discreta depind explicit d.
T < ~ ~2.4)
- We cocficienrii modelului. Sisteme discrete teoretice (SDT) sunt sistemele descris
pri n functi i de transfer III z. Sistemele discrete reale (SDR) sunt des crise pri i
cu Wo pulsatia de taicre a caractcnsticu de frccventa (amplitudinc) u p.utii fixate relatii de rccurenta intre csantioane sau functii de tl:ansfer" operatorialeTn q'
continui, data de teorcma Shannon, 0 scrie intreaga de rclatii crnpirice sau Operatorul q-l semnifica decalarea sernnalului real cu 0 perioada de esantionare T
cvasiernpirice sunt dispouibile, in principal, ea rezultat a1 cxpcricntci de opcrarc - Innc sistcmclc discrete reale (SDR) si SDT exista' deosebiri cu'efecte nete 1
[22]: irnplcrncntarea sisternului de conducere, mai ales daca T I1U concorda 'cu scala d
l.T:s; 0,1· 2: Tfi (2.5) timp real a piil1i~ fixate coutinui. Aceste efecte ~e .datoresc liI;W,tfujl<?r\J.3.l;Q}vare :
T fi sunt constantelc de tirnp principale ale p511ii fixate continui. software ale RD si principiului secvential de. prel.l!-~rary,a)rtforr.::u:tif'!i _!d~I~~P.·'
 155

calculator. C. Pcntru \1\1 sistern aperiodic de ordinul l:

Se poate demonstra (intuitiv se ajunge la acceasi concluzie) ci'i T ideal
pentru SDT este zero. Cand perioada de e~antionare se apropie de zero, mo dclu i
'. ',', 1--e""I' K, Yes) (in prczenta EXO)
discret se apropie din ce 111 ce mai mull de eel continuu din care provine. (,1'(:') _cc --,-, -. ----- (2.17)
, I +Tr S lJ(s)
La SDR valoarea minima pentru Teste limitata inferior, deci T I,en 1 jc () In
• - I(
I
Ioculunei demonstatii analitice laborioase - [15], [22], se prefera comcnrarea mai :\'l,)d"I\lJ conduce la ccuatia di fCren\ialii inrrare-iesire:
multor exernple care confirms acest lucru.
rr y (1) +- y (t) == Kr [u(t) - u(t - T)] (2.18)
1n analiza structurala, cu EXO, coeficientii ecuatiilor discrete de stare
sunt: eu:
A 1= e
,
,\,T ; lim Ad
T ....•O
= III (matrices imitate de ordin n) (211,)
\) '. y, ---Yk I Yk - 2 . Yk I + Yk2
V
.'1:
----- v
.' k
(2.19)
tk+1 T T"
J eA(l-e). B . dO; lim B, =0 (2.12)
~ l~~
sc obtinc ccuatia cu di ferentc finite:

T
(21\)
If I 1'•.
VI' == ---,- . Ykl - -'--C;C-' Yk:' --\-Kr· --'-I' . T· (u, -Uk-I) . (2.20)
.' 1, -,I, 1 I
I, It + 1';
care esteunmodelriecontrolabil ~ila limita de srabiliratc.
'I, () 1'()l1ducc la:
b. Pentru un sistem aperiodic de ordinul I,I:
d2y(t)
,I, ... ·.,I'·JI, "" Kf lirn /1'
i ,I} "
Jim
1
Yk ;~ --1'-1
lit" -
(2.21)
,(lr(S) = -------- (2,14) ,,(I k

", '(I'+Tf s)·(I+Tf2·s) j•

r.t 'i; i;,.t l,li,j

T --) () inscamna T !Tf --j 0 , T / T, «1 ~i modelul devine:
'se'6bt;ihe; Inprezent;a EXO,lnoclelul discrct:

"-'I "',:(,: ,!('q-l);:~I:("l~q-l);;

.If
~!I
,""7"T! .' • ,J.l'-f.· .
[_' .r.,_
'
~ -l- -,,-'~-1 (2.15 )
(2.22)

'" ·,.j.,e., ',. ",,', l-ql I-pl'ql I-P2'Q'1 J

'." ,> " .' .. ,i < ll; I \ 1 ~ ,j' j. • '" I ~

. !J ;>Ilfri;,,: L, i:['ii\ i ",'};,~d PCn1TI! T / Tr« 1 ,11(T/Tr, T) "" o .

-T/TI".' \
'j~;LO: '.' ,,,', 'J;;; at ~ 1 /,-T n [12 == e Accst model are ecuatia caractcristica:

{; ~·l q :: I. f i 'J ': '. "LL ' '. I, . .d (.'

':i' !,T -4; 0 :(practic T / T fl,2 -) 0 sau T / T fl,2 « 1 ) conduce la: (2.23)
:" <:\'11.• 11:- .• '. ;1 .~;., ;:1,1".1 !'.' _: '3'2 al
, •. ,,11m
'.,l'';''tI
T40
GrCq,""):;:; Kf·'" [1.-'-,--
," <11-a1
+ --]
a~--al =0 (2.16) De ;iSCnWIlC;J transferul cornenzii prin functian ( T! Tf' T) este blocat cand T/TI'
~)h :,<t ',I . .'! 1. ,'j ; '! --j 0, dcci mo.lclul limita obtinur este ~i necontrolabil. Se va analiza, printr-un
cxcmplu numeric, influicnta modului de reprezentare numerics a coeficientilor
i, )';;/Ac,est'ire~]tili'lse interpreteaza ca 0 intrernperc a canalului informat ional
modclulu i discrct 111 RD. Cu:
jntrare!lie~ii-el'<i. valori prea rnici ale lui T.
 156 Algoritmi ~iproccsoarc de comauda ______________ :21goritmi ~i proccsoare. d.e comanda

T T
N 2 + T, - N 1
_ N kr' T, 2.1.1.2 Prelucrarlle de semnal ¥i informatie in regulatuarele-dlgitale
a =--'-r : b==--' c ==--·T (2.24 )
1+1.' 1+1. . ..,'' Ill",,·., '" .i,i':'''q " H')ii!~~l;!,~~
1 + T, Tf [f
FIg. 2.2 rcda modulele hardware si software: "care "sunt 'imiJlidatel.&l~
)
prelucrarile de semnale fizice si de informatie pentru:un: ~ghlator digitaltipiJ.li;tl}~·r,;
coeficientii modelului de la (2.22) se reprezinta pc 16 biti In virgula fixa:
: _1 V'~~l H' ~~<
q,:,~.','<'At;tI·: Uf't~ ~:O,i;;iU¢rHu';

MSB LSI3
X xx ... x, xxx ... x numar pozitiv, fara semn. Sistem OFFSET
'-----v-----" ~ condus
7 biti:O ~ 127 9 biti: 0--> 1-2-9

Pasul de cuantificare este LSB =2 -9 = 1 !512 si numcrele mai mici dedit

1 1512 sunt considerate nule 'in RD.
; I

ex=N 1'/1' r-j-a=aex

- -() b ::: b(ex)

Tori coeficientii a, b,c ~i a. se introduc in acclasi format unic, care

simplifica biblioteca aritmetica. Fie T r = 10 min = 600 sccundc. Daca T / 600 .
:1/5l2 ,a~O~i a =2;
b=:: 1; c=O (T=600/512= 1, Is Dcci la valori ale
perioadei de esantionare mai mici decat 1,1 scc., modclul devine inopcrant.
Reprezentand difcrit pc a, ca un numar Iractionar pc 16 bi~i (ul1111 pcntru
CNA

W k r--~ CNA

L~r__ .,w(kT)

sernn), pasul de cuantificarc scade la 2.1> ; T I 600 < 2.1' -+ T < 18,3 ms. Dcci =f): EXO ~I CNA I: EXO :~
dintr-o tendinta excesiva de cvasicontinuitate comportamcntala, alcgaud T < I~,J I1CNA
L - - -1 llCNA'----...J' L __ -1
Prelucrari software
. ms, a = 0 si in RD se utilizeaza tot modelul explicit discrct instabiL
In concluzie, estc extrem de importanta legatura dintre dinamica procesul ui
F~g. 2.2 Ansamblul de prelucrari '~9.£iat unui RD ,
reglat, T aleasa aprioric .~i precizia de reprezcntarc interna a cocficicntilor t ' ,.
!.~ . ~,'. '

modclelor -discrcte ale partii fixate, pentru metodele de sinteza care utilizcaza
Notatiile care intervin au urmatoarele semnificatii.c
explicit modelul sistemic, identificat al partii fixate. De obicei T sc alegc oft - line
- TR: traductor; :
, dininformatiile apriori ale dinamicii procesului (model sisrcmic),
- S&H: esantionare - memorare (Sampling and Hold);
Pentru categorii specifice de aplicatii, optimizarea alcgerii perioadei de
k: indicele esantionului curent; , ~" .;s t

esantionare vizeaza corelari si cu alte variabile: numar de ranguri ale , '.

CAN: convertor analog - numeric;

convertoarelor AlN au NIA, rcferinta maxima, precizia de reprezcntare a unor
- UC: unitate centrala;
variabile, constants encoder etc - [16J. Cornportarea unui model sau a sistemului .'
- ARN: algoritm de reglare nurnerica; r ::'lj~;'
\

condus depinde in mod esential de valoarca T. Pentru valori necorespunzatoarc nu iil 'J1G'J{l
,
- ('NA: convertor numeric - analogic;
( numai ca se obtin performante slabe dar este posibil ca SiStCI11111sa dcvina instabil.
- EXO: extrapolator de ordinul zero; l
Se recornanda confirmarea unor calcule preliminare pentru T cu ajutorul unor
- J: lungimea cuvantului calculator pentru unitat~a 'de prelucrar~~'alitmetica'
simulari pe model.
- lleAN, 1\:NA: numarul de ranguri ale convertoarelor respecti~e.' ,
In aplicatiile ce implementeaza algoritmi de reglare care so acordeaza 111
.exclusivitate experimental, rura a dispune de modelul sisternic al procesului, T se
Daca sernnalul electric furnizat de traductor esee 1n ci~ef(teiisiune);r blocul
poate alege on - line, prin optirnizarea valorii ci. Exista RD ell frecvente de
de conversie curent - tensiune nu mai este' necesar, .Daca .gama initial~ desemn~l. in
esantionare prcgramabile 111 special pcntru algoritmi PID discrcti. '
]58 . A:...:..:.,lg!2.:0:::.:.ritmi
~i proccsoare de comall~~ __. _

nivel .este vde [0...,10)., Vcc, amplificatorul cu cornpensarea offset-ului este de ,:(2.26)
asemenea de prisos. In cazul mai multor legaturi inverse, blocul CAN este precedar
de un.multiplexoral canalelor analogice. Extrapolatorul ponte f in amonte sau 'in
S-a presupus c:i durara convcrsici teAl'! < h « T < min (Ti sistcm)' conditii
aval d~CNA;maii.mult, elpoate fi realizat prin mijloace software sau hardware,
numerice sauanalogice.' In' cele ce urmeaza vor fi analizate blocurilc componentc, III care y, mcnrinut constant () durata h reprezinta en suficicnta precizie pe Yk(t) pe
inrcrvalul [kT. (k + I )T]; clnc;'i nu, sc micsoreaza T. De asernenca trebuie ca:
mai putin elementele de masura.
•..•.
f I

dv I'::.
CAN r-, max ( --"- ) ::;
,." dr T
'<;j [ kT, (k + 1)1' ] (227)
r: l.... i j l

.:.'" Y*(l) ,I i

i
. DER(S &H) ,;, Din:
y /' : i! nlNAR 1
.'. y' ""
(I c:.\ =: h(',\f'.,._ Am"., (2.2R)
k o BlN;\R ) 2 ' (21\'\~ - 1)
v
'Y~L..._C_A_N__ ~ 'k
rczulia:
I 11,'.'\" ::: :l. ~J . 19 ( Amax + 1 (2.29) ;.1
'0. h T;+h kT kT+h" o 2· t.\
b inar
Yk Rel. (2.2')) furnizcaza n CAN irnpunand eroarea de conversie ~i f\nax si
; ,I prcsupunand dl T csrc alcasa corcspunzator. n CAN trebuie corelat en clasa de
prccizic :1 rraducto.uclor. Curcnt .irc valori de 10, 12 sau mai mult (pentru aplicatii
~pcci"le). in 1111i1te cazuri rotusi nC,\N = ~ este satisfacator. nCAN dctermina nu
1I11111ai prccizi.. :Iclrizi\ici dar influicnrcuza ~i cornportarea sistcmului (interfara
binar 11 c ,\N introduce cfcctc sisicrnicc neliniarc care pot provoca oscilatii intretinutc, cicluri
Y k max =2 "-1 linut.i). Sc prcrcl~\ m::iJirca rangurilor CAN ~i CNA si de regula nCN,\ < J1CAN'
/\ iunci, nel iniaritatca cca mai pronuntata apare la iesirea RD, datorita prezcntei
V ana logic
(" 'A.
- k

analoaic Norman::!
Y k on,,;, A max
Norm.irca csie 0 prclucrarc software prin care rezultatul CAN este
Fig. 2.3 Caracteristici functionale CAN 1't1l1lpatihilizal ell forrnarul intern de prelucrare a inforrnatici 111 unitatea centrals.
t
P':l1lrll II aritmcti6\ ell virgul:t fixa,marimik sistcmice cu care opereza algoritmul
Yk S; A max [Vcc] admis de CAN, Pentru J1C,'N ranguri la CAN, pasul de de rcglarc (\I, r, y, c crc.) sunt prclucrate in unitatca centrala (UC) a RD intr-o
cuantifieare in amplitudine este: I~lJ'l11i'i normata. fr<lqi()nm~1. indepcndenta de numarul rangurilor convertoarelor
A/N, NIl\.. ell: u - comanda data de regulator; r - referinta (interns sau externa); y
OCAN~" 2,~\:l;L~I'" [V / bitl (2.25) 11l;lSUn\ din sistemul condus; E - croarea (E == I' - Y estc 11131-imca de intrare
'J "!:.', ,I. algoritrnul de rcglare):

lil:,,,fd ~a~o;J.rea cuantificata pentru esantionul Yk este Y k == q. 8 C,\N ; q C~ 0, 1, 2.

.,r,!:2~;<:'~-
!l.Eroarea de conversie (cuantificare) este:
 160 Algoritmi ~i procesourc de COLl1uIHHi Algoritmi si procesoare de comanda

,Prin nonnare: Pasul de cuantificare intern este 2 - (\ - 2);, ideci' 'precizia :de reprezentare
interns nu cste cea rnai buna. Alt dezavantaj este legat de' necesitatea efectuarii
CAN uorruare uc (2.31 ) unei operatii dc divizare complicate la fiecare t.. : i i:'>.,;·· .. -:", 'T:" lfli' ri ii[,i';
Vk -) vk
, .:
'! " Varia uta 2 de nonuare (N2) . ".
Formatul V UC
k este fracti
ractionar pe 1 b'ltl. ~I reprezinta imaginea numerics
uc UC Partea fractionara se reprezinta pc I-I biti, re,rtu!'!¢l1d la reprezentarea
eu care va luera unitatea centrala; I V k I ::; I; 0 k cstc frac\iollarrl ell scmu,
cxplicita a valorii maxime. Relatiile de normare sunt:
celelalte sunt pozitive.
CA~

Varianta 1 de normare (N 1) yl!C =: ~ E'[O, 1-2-nc",~] "-'''-.''~

Jk 2UCA ,"l ~ •

Marimile se reprezintain format fractionar cu (1-2) biti alocati penuu partca ,r. ,
; ~
fractionara, un bit de rang (1-2) pentru reprezentarea numarului 1.0 si bituJ de rang LAN .1
r
1)C
rk =: -- k E [0,1- 2- 11
(;,,-"] ;,,·(2.34)
(1-1) pentru sernn - fig. 2.4. Este posibila reprczentarea valorii maxime (=1). 2 11 CAN
I

NORMARE

n§{ uV-
," CAN
.,
y~C
Prccizia creste (pasul se injumatateste la 2 -(I-I»).Divizarea Cll 2 llCAN se face
~ 1 bill prin simpla dcplasare a virgulei spre stanga a numarului ell I1cANranguribinare,
,,1
.1'\

r . Yk
CAN
Nl[El~
Semn
1 -2

Parten Iracrionara
J Denoruunea coureuzil interne
.'.~l.;i .J ::I! i .: jj.;f dI ; ! .. it '·'11,,: ;:. _
Prill algoritmul de reglare rezulta comanda la ,momentul cnrent.ca o.valoare
2IlCAN_I N2~ I -I ._--j ll~'C =: f ( u~~ , U ~i(;,., C ~iC, c~~ , ...) ce este aplicata : unui' element! software de

Sernn Partea Iractionara limirarc. •• 1

Fig. 2.4 Caracteristicile de norrnare Varianta 1 de deuurmare (Dl)

1
'1
Valoarca maxima reprezentata explicit este ll~~ax =1. In general insa,
,,,Nonnarca masurii, a rcferintei cxterne analogicc ~ia erorii:
comauda interna poate srI rezulte din algoritmul de reglare si eu valori supra,unitare
sau negative. Limitarea, cornponcnta software a' prelucrarilordin RD, .realizeaza
Yk
CAN
E [0 I] .. vc
, 1k
rk
= 2UCAN
CAN

_ 1 E [0, I
r (2.32) caractcristica din fig. 2.5. Denormarea comenzii consta in efectuarea~multiplicar:ii:
r ~ •. ;lf··'
2'~~~ - I ' . ~t.l~ • 1~! . ·;l~. ~ ..'
:.':~ •. ':

(2J3)

I CAN Indiccle T din rel. (2.35) se refera la faptul di I fiind rnaimare ca numarul
Ok
( --"--- E [-I, I] Sau, direct valoarea normata: de ranguri de la convertorul numeric - analogic (I1cNA)'rezultatul produsului se
2Uc"''' - 1
1 trunchiaza la primii biti sernnificativi ai partii intregi,' iar valoarea lui>numar
intreg pozitiv, se aplica la CNA. Eroarea este maxima cand toti bitii innumar de I-
 c-.l'-,6-'--2 -cA..=lg'-0.:c.I_it.:c.n.::cli'i-lP:.:.f.:c.0.:c.ce.:...:soare
-s'-, de comynda _

.trunchiere sunt 1. Eroarea la cap de scala Ecs =-=0- pcntru

2;i-r,~~!Le,]jn:i!1ati,:plin
I zulta
iM
ULkmax = 1-
- 7"""·\ -~
CNA
U k max '" -,
?"eN,\ - I valoare exacta 'CSdeci E. ~'b
u.!,:, .If,':L2 "CNA
,J".<- i I ,. num,,~
-.J
\fe t eNA x " t " 't- . _'
,~k.$~.[rJ,:,~~eZ1l;,~i~~£IS., 111 reg ce nu mal ueccsi ,:1 aproxirnan
prirHrunchiere:"DezavantajuJ Dl: necesitatea.unei multiplicari cornplexe 13 ficcarc
moment de esantionare. Daca s-ar alcge 'l~',l,~ = I - 2·-(1-1), deci s-ar exploata toata' plaja,r'de
, U LIM reprczenrarc inrcrna a UC ~i panta ar f unitara, ar rezulta:
k
f.lM
1) lie LlMITARE \J <':\!\,
k ""1\ c: 1,',1
(- - )·-(11 1).2"'.:)<'\)"I '" 2"''"''\ - 1 (2.39)
lik
, k
uue
k 7// ~ lL= Rczull,l croure 13cap de scali] pcntru CNA:

I hi \ i h i \ i
(2.40)
uL™
t k

II..
F''"" (II

-r, (2.41)

u~JC
----~~~--~----> 'in vari.mta 2 de dcnormare sc CVit3 multiplicarea ClI (2IlCNA - J)dar se
1-2 ~ll('N',
.iv A introduce fie () plaia de liniaritate (panta unitara) redusa a elementului de limitare,
II~'() plaj:i de liniarirarc ma i marc cu panta ncunirara. Cazul teoretic, ideal: PUM =
.v l Fig. 2.5 Lirnitare - denorrnare I : n",\ r-. I-I
f) aca 1.1,\1
II k
-
\::
I"
-,
'I T
'11 ,ntunci .,. mamtca opera ti,lC] . lit'ucnormare
ce se ac e 0

Varianta 2 de denorrnare (D2) 11',ll1s1;ll'marG inrcrrncdiara:

Partea fractionara este reprezentata pc J-I biri, numarul 1 nil este reprczenrat
explicitiar valoarea maxima (1 - 2 -nCNA) este fractionara, strict subunitara.
A;:Panta limltart] esteunitara " f

,A, , Denormarea comenzii se face prin: (2.42)

(2](J) (2.43)

UUC = I _ 2-nC"A
./t, •... ~.u'".. .t l : (alegerea limitei la cap de scala). Atunc i:
Factori ell' transfer iutrarc - iesire <Ii regulatoarelor digitale

-valoarea intreaga exacta, dcci E,:s ~, n.

I'cntri: un algorirm I' (rnult ipli carc ell A), fluxul principal de prelucrari si
'{PO, ". J. I'."... . '"
!',. l,{".,·
l'\)1lu;;rsii cstc eel din figura 2,6:
B. Fanta limitar]] este'ilClmitara
Pentru u~l(' se utilizeaza intreaga plaja de valori reprczentabile Panta CSIC: C\0i uc: uc uc I.IM eNA
t '-;, I
\'(kT) \' ~ v k , V k
I,. (' r,. V) k W k W (kT)
"

~~!~ l\:ollnare ~ Limitare f=F>! Denormare ~>

II (,.\" I AIg, P 1 I neNA

NA -
";j' I:· r . Uek - [llLlM
I k' , 211CNAJ T t

~ ";" ': I: i ; j 1{. . ',l :) \I

Fig_ 2,6 Lantul de prelucrari din RD

-- -- ----- --- ------------

 ------ ----------- -----

~16~4~ !..A~I~g~o~ri:.':.'tm~i
.i~i:.,p~rc'::0::::c::::cs::::'o~a~re~d::::e-=c:..::o~n:::.1':.:1Il:.:d:.::a _ Algoritmi ~i procesoare de comanda . 165

w(kT) este 0 marime analogica, <.~btinuta de fant la 1ll11.Il1Cn:u~ kT ,-I-.\dCU~ 2l1CN 2tlcA..'I --1
s .<\

.--- -r . ,; fl

Se considera cii w si v sunt semnale uuificatc (de tcnsiunc) ell plap idcntica _de 2" CNA
- 1
variatie si punct de zero real iar elemcntul de limitate lucrcza 'in portiunca liniarii a
\ caracatelisticii: S =0 1 (situatie ideala)

I
, '
I v., Cazul PLl~l '" 1

CAN
: 1 ~,\)
V~AN == 2" - I . v(kT) [u· CAN] (2.44) uc.' CNA .'" lIC
Vm ••x
:= PUM . A.. vk ; wk := A.. 2"CNA • PLIM • vk
." .. '
(kT) == W -1 lIlax
W~NA [Vee] (245) w(kT) WlllaX I 21lcAN -t
W
•
. 2"CN,' . PLIM . A.. --. --. v(kT)
V mal' _._ _
211CNA
2"CNA -1 2 "CAN.

Varianta 1 (Nl + 01)) s 211("" • 2I1c"" -- J . 1 _ 2- IICNA

2 lieN" -- 1 2"(:AN I _ 2- 1 1- I ) (2.55)

(2.46) Chiar pentru n = I1CAN I1CNA < l~l, rezulta:

If("
I ,)--\1 <I
A.. v~c. (2"CM - I) == A.. (2"CNA - I)· vk - (PUM =: l) (247) s _.

1- 2-11-1)
L.

'j (2.56)
. !

w(kT)':= A.. I). I

2"C\N _ 1
VI,'lllax • (2"CNA _ =---- .v(kT ) Concluzii
211c.."'A - 1 2 IICAN - 1 Vm:L'(

~ ••.• ; • .-I I!~; . I I ' : 1 :,"'! ,

w(kT) == A. . vtkT) (2.49) - Varianta 1 (globala) are avantajul utilizarii de limite minzrnax simple ~~a
uuut lactor de transfer unitar, Dezavantaj: uecesitatea xlivizarij si ,ql\Mtip)i~~rii
Factorul de transfer intrare - iesirc (I / 0) al RO: succcsive cu 2' -I, miirindu-sc timpul de c~1AuJ." p~e~~~\ ~,e"l~cPnlat;l.ct.a.la
r <tplicatii lc cu valoarc III ica pcntru T. .
:::. w(kT) I == 1 (2.Sll)
-Varianta 2 foloscste operatii de multip1icare / divizare simple dar iP.~l;o,G\l,<;e
S - v(kT) t= 1 uu factor de transfer al RD S '" l. Se recornanda in aplicatii de viteza (T mica)."
,I, '"

V arianta 2 (N2 + D2) 2.1.1.3 Module software auxiliare in lID

Cazul PLIM = 1 Prclucrarea principals dintr-un regulator digital (si ~e fapt dintr-un sistern de
rcglare numerics) este legata de calculele implicate In' algoritmul de' reglare
- lie numcrica, Cclelalte task-uri sunt de ascmenea importante dar vor 'fi -referite ~a
PUM' (A.vkl (2_51 ) module software auxiliare.
"
1
/

(2.52) Filtrarea numerica a scmualelnr

,I w(kT)
\V rnax
2 !lCNA - 1
A.. ) ''c'N"
•
-
. --

2"eNA
1 •
2"CAN .- 1 . v(kT)
V !II ••x
(2.53) Filtrarea numerics are avantajele ajustarii software a parametrilor, care ii
coufera () marc Ilcxibilitatc si a operarii cornode si pentm'frecve~te"seazU:te, la
166. Algoritmi si procesoare de comanrla ___. Algoritmi :;;.Lrroccsoare de comancl5 167

lacare
I ~..•, •. ,'
filtrele hardware sunt ineficiente sau complicate (de tipul activ) o < ~F <1 (2.61 )
T~ . s~ + 2· SF . Tr, S + j

Filtre de ordinul I
Rczult.i ,) ccuatic cu difercnte finite de tipul - [22]:
Functia de transfer continua care se discretizeaza estc:
(2.62)
== E(s) (2.57)
res) d (2.63)
I -- <l ,Z I -;- b . Z,-2
Cu metoda dreprunghiului ~iT - perioada de esantionarc, SE' obtinc -[22):
Fiitrt:k Ill' ,l1'liiIlU! 11 sun: urilizatc mai putin, necesitapd un nurniir insernnat
TF dc calculc on - line.
+ ,--.I" (" ) N
ek = ek-I lk - ek-I ;0' (2.5X)
1+0' T
l-ilt rarc« priu merlierc

Dac.l ik estc marimca de inrrarc curenta in filtru iar valorile ei anterioare s-au
Functia de transfer discreta a filtrului: I11CIll,)r:1t ]11n:1]a ordinul de rcgrcsic to -I, ck estc:

.' • GJFIZ
(-I)
==, I - C l;c==l-ct
N , 1 1 il; ik + ik. ".
1'\- l;q--)Z-' I 1+ I!
(2.64)
1- c· z: ('k = " ; ro E N
('J
•
Efectu1 acestui filtru este descris de tabelul 2.1. cf] = I ~ c = () ~i Pcnrru f) bun.i filtrarc trchuie un ordin de rcgresie mare, deci velum mare de
GF1(Z-I) == 1, adica nu exista efect de filtrare. s ~ ex) conduce la cf] -) 0 , c --~ I si mcrnorie pcnrru retincrea regrcsorilor ik_1 ' .... ik_«,) _ I) ~i un numar msemnat de
GF1(Z-I) ='0 ,adiCa'filtrarea'este totals. Efectul filtrarii creste cu apropierea polului calculc IHl - line. Apar de ascmcnea problerne la initializarea filtrului cand se
c;·din'(2.'60)'dc' cer~hl \Jnitar [z l=L 0 analiza similara sc' poare face utilizan« L'lIplcaz;'i RD III n:gilll automat. Se considcra eficicnt co = 4 - [10]:
metoda-de' discretizare atrapezului.'
ik I· ik 1'1 ik :,1 ik-:l
(2.65)
4
cf, ------E-1\:->c-t~I-----------l
o
1---(-) ---+---~-------+-----,·-l-1UI -----------1 C,Ii'C C~IC ur ilivat 111

Pcntru valori co rnari, se rccoruandi; Iiltrarca

filrrarcu componcnrci derivative D a algoritmilor
CD rclatia:
PID discreti.

r---------+-------------------+------------------i
0<0' <1 0,5 < cf.« neglijabil 1 ((1) -I)·c. ]+ik
, .."1'<"_ cr ';C'_ 2· ,'i (2,66)
to
Cu : valoarea medic, filtrata, de la pasul k-I
2:S:cr,:S:3" I
.»
(2.67)
3 :S: cr :S: 9

Filtre de ordinul IT ,,' _--;) C/.' --) P?--I ;~ "),~I -) I , dcci ell cat se utilizcaza mai multi regresori ell
fI ,:! ¥'. I:i. j"!"L ~; :11:11Inl;II-Licre<) innnd\ls:1 de filtru estc mai mare,
;I ,Functia de,transfer con~inuacare se discretizeaza este:

.~
...•.,--.- '"
•.....• -~-
\
 168 Algoriuni ~iproccsoarc de comanda Algoriuni ~i proccsoarc de cornauda !"

Fil1 trarca pnn. \11cdierc se ponte

. '., eu ajutorul . UIlUI tampon
rcaliza si . " circular
. .' l'"criL:iclltul ZM cste programabil ~i uzual ia valori in:intervalul"[O.::· 0,1]. '/' Li.:
.
ozaruzat ~1ll RAM' 111cepand de la adresa' ADTC - [.[0]. l.<Il1lp ..
onulul.1
_. 1 1se spune
'"
e~'cular pentru a sugcra reluarea inscricrii dupa N. opcraiu (N. Iiinc UI1~I~1lt;a
Ccnuotul luultetor miu/max ~i ale gradleutului ~~l!len?-iii :0:' Ii!
tam onului), altminteri este yorba de un spatiu _hruar de loe~\lIl RAM. t. \~~I\~~
. P . I ti disponibile a tamponului cste Jam de un indicator INO care sc ; :\! ~:":: ;f~:li'J""I', 1:__ ~~)kjl:'!{f
pnmel oca,lI . .', C,- I' . t 11 Cornanda Uk se controleaza din punct de vedere .~Vi.tnit~lqrpril~ ~9I\qi~jl¥!
' t - la fiecare operatic de inscriere de date 111 tdl11POIl. .aru continu l
IIlcrcmen eaza, ~. ... , t'
dill rel. (2.71), unde umcll ~i ul1lax sunt valori programabile,' introduse'ca,numerer
IND devine . ega 1 eu AOTC , + N -'[ " 0 no uii 'inscricrc de dale
, , 111 tampon cstc unna d
nu de incrementarca lui IND. ci de rcpozitionarca la AOIC. Iractionarc. :; ,f ••. ·1 rili~ ;',f !,' .~, :.h.l!J:'}

!;,,!t 'Jj, :~'i"lIll (,~;:'I .. ',' "i[:jlli

U11lJ1l pcntru u, s: Umin ".,:,:;. ,', ":.',1', ,

Uk
OUT
= 1
r
Uk

Uma.'(
pcntru
pentru
Unun S; u, ::;lima,,;
Uk ~ Umax
o s Umill' < ~n~' s:
'I,' Ii" ~
11,':
-, r,...
(2.71)

N N· I -t >: .',\') 1.1 :,,~ H!

N· ek-I I ij I ij + IN - 10
(2()l))
. ,; . :,' , . "!
j =1 j-O Gradientul comcnzii estc important la cuplarea RD 'in 'regim auto\~at,ill
b\leli"L inchisa sau la modificarea 'ill trcpte a marimii de referinp.; Elernentul ;~e'
I
-.
~1
LJ Ij + -.1 (iN - io) = ek +
I
N' (.
IN -- 10
.) cxccutic trcbuic protejat prin Iimitarea vitezei de' 'varia\ie a cornenzii .finale.
N j=O Variatia comcnzii cste data de Uk - Uk_I (cornanda ·il1C;"C;~el~·~la).''Alg~ritm~I':d~'
contrul ul gradientului corncnzii este:

,I Deci valoarea
l~lo;11cntul k prin adunarea
filtrata la morncntul
la aceasta a termcnului
k + 1 SC obtinc
.l. (iN
pc haza acclcia
- iu). Accasia sc obtinc
de I"
Altfel :
,',' ,
(2.72)
s azand lntregii Y (iesirea CAN la momentul considcrat) ~i Yo (valoarca cea 111<~
(I +1',,). llk-I ~ u~)lrr cu conditia: 0 s: (I +'l'u)' U~_I s: 1 (2,73)
v~<che din tampon~1 circular, indicata de lND) si, daca Neste 0 putcrc a IUl 2 (N-
(cornenzileinterne s~nt nOl nate)
2"), deplasand rezultatul scaderii spre dreapta cu n rangun. 1 ::: , .,
, I

Zuna moarta III algoritmii de reglare nutncrtca Y u cstc un cueficicnt programabil introdus uzual III format zecirnal ~i
senuii fic:' gradientu] impus comenzii, Limitarea prca. accentuata 'a Y,;'poate -,rnari
Z.ona mom t-a (ZM) ~" zste uti lizatii ca (1 metoda de rcduccrc. a scus cxccsiv durata rcgirnului trauzitoriu, deci trebuie realizata In mod adecvat aplicatiei
C ibilitati:1
regulatoarelor nurnericc la zgornotul existent In sistcmclc de e~antJl)l1al:c. omanua ~i ucrata in etapa de acordarc experirnentala a RD. / T I

Pasul K elaborata de RD: Uk = t ( Uk.1 • Uk.2 ' ."

Coutrulul gradieutului tuarimii reglate
... , " I.' "k.l , ." ) implica un clort de
calcul conxiderabil - 111 cele ma I
multe cazuri. Utilizandu-se ZM F 0, Trebuie sa sc sesizeze 'in timp real functionarea defectuoasa a traduetorului
Algoritm .. lui Y printr-un control ciclic ell pcrioada T a vitezei de variatie alui Y • Viteza
fluctuatiilc dinarnicc ale erorn !> l. k
maxima de variatie a lui Y este cunoscuta aproximativ, .apriori, dirt constantele de
datorat~ masurii Yk (provcniti; din
timp estimate ale partii fixate continui. Daca: . II; ' ..
traductorul de proccs) nu gencrcaza
noi comenzi (calculate) daca accste
fluctuatii nu dcpascsc 0 lirnita ~I ' ' •• 'I

Alte prelucrari RD impusJ' initial (ZJ\i!) - fig 2.7. ,i ,il rti ' .
traducroru] functicneaza corect; In caz contrar, trebuil1,~eqwa!iz;~taspeqtul. prin
Fig. 2.7 Interventia ZM rnesaju I la consola "traductor suspect".
 Algor,itmi ~i procesoare de cornanda Algoritmi ~iprocesoare dc,...:e~'o~m~a)~ld::a~ 171
_

2.1.2 ALGORITMI DE REGLARE NUMERIC'\ REPREZENT A rrvi c- > 'I·C.c·'I-·-j forma .

"dc vireza " sau " incrementa laa " . Pri
. nn, cele dona metode . de
..~e I' rc < , "'J I 1 a tenor:
discrctizare (a drcptunghiului ~i a trapezului ) se scnu corncnzi e a p~su n or ,

Algor:itrrn.lI'de'reglar~numeridi (ARN) constituie modulul software eel mai

complex si important dintr-un sisrem de conducere numerics. Exists multo tipuri -k . E +-.
T
T: I
k-I
£+-'-
TI
T '(£k-l-£k-2)
J +uo (2.78)
de i ARN, apredierea 'cornparativa dupa criterii ca litativc (simp I irate.
fiind mcuta
Uk·) _. I' [ k-I ';=1 J

modular:itate;'uriiversalitate;.siguranta In functionare, portabilirate) sat; cantitative

(durata de caleuJ, velum de memorie necesar, velum de date cxternc sau interne
11k I
r T, ~ f.j + s j-I
=, k 1"1I_,Ek-I + -.r 1)"1-
,"-' ? 1 + T"
-.
T
(Ck-) - £k..2 ) J+ 110 (2.79)
implicate). Dupa modul de obtinere, se deosebesc:
- ARN derivati din algoritmi continui:
- tipizati (PID); Prill scadcrea tcrmcn eu termon a I01111e
C' 101- (2 . 79) si, (?-. 7R), din formele
- cn predictie. . (277) ~i rcspccriv (2.76) sc obrinc incrcmenrul L\ Uk al comenzii la momentul de
- ARN specifici sistemelor cu esantionare. e~::mlinmlre k:
" Yn general, algoritmii evoluati, specializati S11nt relariv grcn de implcmcnrar
s(~cordat. Necesita 0 foarte buna cunoastere a sisternului condus si sc utilizcaza
~unlai cand algoritmii.uzuali (tipizati) nu satisfac cerintele impuse.' Chiar eei mai
sirilpl(~,RN:cei
>,; '. '. " '.
bipozitionali
~ • . .. ". •
~i tripozitionali,
.
pot satisface cerintcle unor aplicarii.
(2.R I)
2.1.2.] Algoritmi de reglare numerica cvasicnnrinua tipizlIti

:' '. Acesti algoritmi se ohtiri prin discretizarea ell metoda drcptunghiului "Ill a h)rlll;1 prae1ici <1algorirrnului sc ohtinc ordonand in functie de k:
trapezuJui a legiJor de reglare . continue - [1]. Plecand de III forma continua rID:
"

I -'1k r
\1l k'I"'I,,,,,,.I .. ·-
(1 +-+
\
T
T,
Td').£
T ) '
I'
-k
.
I'
. (1 -TT<I)
+? 'Ck-I +kp' TTd.
"
Ek-2

(2.7.'\) 1 ~.R~

;\11... ~ -: k I' (\, 1 + --

T Tn) k(T 1 2Td\'E +k.T<I"£k_'
2~ + -)T . Ek + I' 2T i - - T) k-l P T -
i ,i. j, 1 se obtine prin discretizare.cu metoda dreptunghiulni:
i·.~j.;·.!:;~,
'.
i;)~h>!. fHJ: i ,'; ",.
,

UI. ,. U I. 1 + t; 11.

(2.7A)
j nt r-o varianta modularizata, utilizand comenzile incrementale ale modulelor
Prin metoda trapezelor se obtine forma discrerizata: ,:\uk Sl' 1ll,li poarc calcula ell - [22]:

D (2.g])
;\ L1k'" k p . (t; uPk +L\ \Ii, +t; U k )

(2 77)
/\ lgorirmii incrcmentali, obtinuti prin ccle doua metode de discretizare se
pot scric "i sub f01l11a:

(, ' -Aceasta forma numita de pozitie sau ahsolutii prezinra dczavantajul initia-
(2.84)
lizarii (prin uo> comanda existenta Ia inrrarea in operare a algoritmuluij, prccum ~i
eel aT curnularii :erorilor pr:ir1'lnsumarea termeni lor care confers caracrerul inrepra!
Sunr necesare trei multiplicari ~i:1 sumari (incluzand ~i ealculul erorn
 ... , -~-
, -'-.- .~.

I,.

'172 Algoritmi si procesoare de comanda Algoritmi si procesoare de comanda

curente din referinta si masura), a.·klJ I+O+ex.)·ko'·· (l+a.).·kD" . .r:

Uk = 'Uk-I +kp· . Sk -kp' • CIr.-! (2.90)
'1', ~ .:.', ~ a. . ko + 1 ex..kD + 1 a.. ko + I
2.1.2.2 Alti
, algoritmi PlD discreti
.'
I~I-:O'~u filtr area componentei derivative (PID - F)
\I 2 . a. . k., + I a. . kD . k' 1 + (1 +la)' . kD· • I
----"--. Uk-l - . Uk-2 + p', - . . Sk-"
Functia de transfer continua este: a. . kIJ +1 a. . ko + 1 . a.··.kD + 1 .

G~LD-F(S) = kp.(l+Tjl.s + l+:d'·;d.J a. = 0, I -i- 0, 2 (ViS)

; ",:,
, .. . '},' 'II !; ~j I . I' : t \, .• .,!:. .;

care nu coincide cu [OI111a (2.90). In concluzie, algoritmul g~ner:allPID-Fj.djs~re~,nu

I ~ : .'

Re~ulUi prin discretizare cu metoda dreptunghiului - [22]:

sc recornanda sprc implernentare In RDeu configuratii programabile (ILP.Q-f"P.I,
PID-F) intrucat necesita pentru configuratia PD-F un modul (software)
independent. Sc preterit modularizarea algoritmului.initial.prin» ''',:' i. i .." i

U(s) = kp· (l)P(s) -I-U!(s) + UD-F(S) ) '.' .::, r,·l.'I. . (2.92)

Prin discretizare cu metoda trapezelor se obtin modulelediscrete: , .. !

T. k _ Tel
unde: kl = -, D - T
TI '$"';,", , ".(2.93)

Dad 'in relatia anterioara se ia Tu = 0, se obtine algoritmul PI continuu:

(2.94)
{' ,

T
GPI(S) ==kr . (1 + -T I. .') (2.07) (J.. T,,- 2" D-F Tel
'. . I • S Td
I .- l' Uk·! + T . ok - ---'=---::-T. Ck'-l (2.95)
a.. I d + :;- a. . T,! + 2" a.. Tel +"2
care discretizat prin metoda dreptunghiului conduce la algoritmul PI discrei: : l.t ;.i

'1 ',p'. !" .,

I •
Uk = Uk-! + kp . (l + kI) . !>k - kp . !>k-l (2.88) (2.96)
fo' '

'\ { ,
Daca in algoritmul PID - F discrctizat se face Td = 0, re,:ulta 0 acceasi t(mna care prin particularizari rcgaseste modulele discrete ...
a .algoritmului PI discret.
1'ID-F cu illtcrillfluellti'i
. ,. Daca in rel. (2.85) se considers Tj -) 00, rczulta algoritmul PD - F
continuu:
Functia de transfer In dorneniul continuu este: ,

(2.89) ': ~ ':1 'I rl( 't'il f!! •. ').-' 11,1 ')~f 't!:,·
Co.P[IJ-.F (s) _ k (l+Tj,s)·(l+Td··s)
! : I s - p' . •.• : -.' r 'I,· ,11 ,:.(2.97}:
Tr s ·(l+a.·Td·s)
care discretizat prin metoda dreptunghiului conduce la:
Cu metoda trapczului se obtine - (22):
 174' Algoritmi si procesoare de cornanda Algorilmi ~iprocesoi\r~~~ com.':..i\n~c~H:::-.i l_7_5 I f
(2f)ii) Algorilmi de tip DEAD - BRAT

4.a·Td 2·a·Td -'I'

Acesti algoritrni satisfac conditiile:
2· a-,Td +1' 2· cc T" + T - timp (ll' stabilirc finit:
- timp de crcstcre minim;
- 2 . kp 4·T;·T<I·-T"
. ---:,'---~ - C1'<1<1rC
~r<ltinnara nulri.
2 . T; . (2· o.. 1'.1 t T)
i ;milt i aluoritm i care satisfac accste conditii, De exemplu se poate
E\ i~ti1 111<1
i!llPIIl1C ca 1<1inirarc.i 'Ire:I;)t?i R(z) '-=1I( I-Z-I), eroarea stationara sa fie nula la toate
'.. Facand particularizarile T{\ = 0 ~i respcctiv T, -7 00 'in (2. 97) ~i (2. Yii)
momcntclc de csanriouarc care urmeaza primului.
p~ntru obtinerea efectelor de reglare particulare, se obtin rczultatc diferite. Deci
,\ I IIIKi:
nici accst algoritm nu se recornanda a tl implemcntat In RD C\.I configurarii
prograrnabile- P;!PI, PD; PID, deoarece necesita module indepcndentc (software) ,.
pentn] fiecare configuratie.: ' '{(z)
'1.1

1 - Z
; (t: <\ Jim (I _-Zl). I:: (Z») (2.101)
{ <:«, . , iJ I ~.( I:I: •;, I '1.-)1

2.1.2.3 Algoritmi!de'reglare numerlca specilici sistemelor discrete

'. Pentru configuratia simplificara a unui sisrern en csantionarc - fig. 2.X:

(2.102)

(2. !)(J)
Pcuuu un prnccs cu modcl de ordinul Z, cornanda Uk arc forma -[10]:
!, I "Rezulta functia de transfer discrera a rcgnlatondui:
(2.10J)
V(z)
Y(z) R(z) FI;lhorilrea comcnzii ncccsirf 4 inrnultiri, 4 (ldun?iri (incluzand ~i calculul
(2 1(0)
,-rl'rii ~:k) ~i mcmorarca ;1 rrci variabilc ~ipatru constantc, In. practice un as.c~1enea
;iI,'()ritll1 ponte impunc ccrintc dcoscbit de grelc procesului condus, sta?llJr~a la

R(s) ~T~(Z~, I: 1 C'c(Z) R~ T'-'~

~--J
-'--->1 ~~) .. -
't'lz)
-->
\;i\":1rC;1 limd?i dllP:! primul T purand conduce la oscilatii
momcutclc de CS;llllilll1:1rc s i imp licand nil consum mare de encrgie.
putermce intre

-I .; ,\igoritllllll D:\IIUN

Dahl ill :1 propus alcgcrca lunctici C'c (z) astfcl incat sistcmul 111 s:are inchis~
Fig. 2.8 Structura sistemu lui de reglarc numerics
S;I sc l'I)l11P()riC C<IIIn sisicm ell intdrziere ~i tirnp m011, cerin,3 mult mal PU\1l1 dura
dccat il1 cazul all:!.(1ritllllllui Dead-Beat. La intrare trcapta:
FOm1l11a (2.100) este generala. Diferiti ARN deriva din cerintclc impuse
functiei de transfer a sistemului in stare inchisa, cu alre cuvinte, rnodului In care • (' ,.< I
\(,,) :... ----.-:- (2.104)
rrebuie sa se comporte iesirea V(z) la 0 anumita refcrinta R(z). A vand impusa 11 1+A,.s s
parte fixata prin (JEXOGp(Z), relatia respectiva genereaza functia de 11'<111>
[('r ;1
regulatorului. Pcnrru a dctcrrnina Y(z) se parcurg eiapelc:

I
I
 ·176 Algoritmi si procesoarc de comanda Algoritmi ¥i procesoare de comanda . 177

(.1 .j
C'T'{±-s4~±1 Z-N'll-e A 'Z-I-l+z"l j
~---.,.-----.'
XI.S) Y(i) ==
?' ( _1 1
x(t - 1:) ~ e-"s . Xes) eu Xes) == ---- (I-z-I)·ll-e A..Z-I)"
S s+t
Atunci:
i; r : ;f !( !71 .
(I- -± J
)! ..,~I. P·.I' 1 .: ,! ' I' " ". t : r' 1 I
_I_
x(t) = 2'.l[X(S)] = 8(t) - c-± ·8(t) - 8(t)· 8
Pentru Rtz)
I +z:" ,:'.,: ;'·;{II<J '>i1,,~!,[')1:)L
.
~UJ.·

t -1: l -t -( ._11 " "

II-
'1'; '.: .J -:
y(t)==x(t--r)=8(t-1:)-c-T ·8(t·-,)=8lt-,)-c" ·c1·O(t -1:) Y(z) e A. ) . Z-N-l 1
(i (z)=- R(z)
De asernenea: Y(z)) 1
-ll(11-
c'. " (
GEXOGp(z)
('EXIJ('p(z), \ 1- R(z))
I - eA.· Z-I e A ) . Z-N-l ,.
Z[x(t-k·T)]==Z-k·Z[X] ;k>O (2.105)
-. ~. ,J! \ \. "

II .Daca N estc eel mai apropiar intreg de r/T:

Cunoscand
forma convenabila.
GExoCiI'(z) se poate detennina A pentru ca raspunsul s~ aiba 0
La irnplerncntarea algoritrnului Dahlin sc. constata fenomenuJ
ncdorit de "ringing" - (fig. 2.9) - caraeterizat prin oscilatii 'arilpli~di~e'ieI~tiv de
Z[9(t - c)] ~ Z[9(t - NT)] ==z-1'< . Z[9(t)]
Z-N . Z z" marc a corncnzii In jurul unei vaJori medii, ceea ce solicits 'in mod inutil elementul
Z -- I I-z I de cxccutie. Fcnorncnul se datoreste faptului desi ca Yc.
(z) este stabila (poliiIn
intcriorul ccrcului unitatc), exists un pol apropiat de punctul (-1,0). Deci:
.,
. Tinand cent ca: ,
, "

'.'
. '\

(;c(z) == _1_. G'(z) eu p ~ 1 ;; i :,,~~,I;: .;

Z[e·u.t x(t) 1 "" Xz (z.e?") l2J()7) . z+p c (2.109)

rezulta: Pcnuu cvitarea Ienornenului lara efccte rnajore asupra dinarnicii, factorul
(I /z+p) se inlocuieste eu valoarea sa de regim stationar, adica (111 +p),
-. ,,~
ceca ~e
reduce in mud substantial solicitarile clerneutului de executie,

'--
,.;';"'
, : !, ..4..

, N·T \
_ ~ _ e I .e --,,- . Z·-N J
. :
Y(z) - 1 - Z-I .. 1
Fig. 2.9 Oscilatiile comenzii
1 - cA.· Z·I

Dupa efectuarea calculelor se obtine f0l111a finala a imaginii III z a Feuornenul de ringing se intalneste ~i la. alti algoritmi .de reglare; numerics,
raspunsului: L1c cxcmplu la algoritmul Dead-Beat modificat -[10]. El.este prezent.imai mult sau
!
,I
I 1781 Algoritmi ~iprocesoare de cornanda
.---------.---- ..~------
!
I mai putin, practic la toate solutiile de conducere numerics. ;\I~oritmlll Lead - La~
I

Algoritmul KALMAN A Ignritmu1 Lead - Lag (ell avans - inuirziere) este un algoritm de corectie ell
i'1l11L'\1:1dc' rr.msfcr:
Kalman impune nu functia de transfer in stare inchisa Y(z)/1\(z), ci 11(' Y (z)
(,
, (~)C'
. 1+1': . s
k _._-- (2.113)
~i pe U(z). De exemplu se poate alege Y(z) asrfcl incdt yet) sa arillg~ valoarca . ,. . I -I- '1'2' S

stationara 1'n.doua perioade T - fig. 2.10. Cunoscand (\(s) (penrru "proces), sc

poate determina comanda care asigura iesirea dorita. Rezulra in cazul considerat:

Y (T) = YJ ; y(kT) =0 1 V k ~ 2 (se considers bucla normata)

Consrantclc k, -]'1' T2 ' sc aleg din conditii impuse asupra
sistcmului in stare inchisa. lmpunand forma Y(z) IR(z) rezulta valorile
vcdcrca ajllst:lrii sc lucreaza eu valori normalizare TI IT, T:! IT, iar k
comportarii
k, T" T2· In
se alege din
I'
considcrcntc legate de rcgimul stational' (z - 1). Algoritmul npi poate fi descris cu
_I Z·2 iljllt(\i'I.i1 Iuncrici de transfer:
Y(z) = YJ·· Z-I + Z-2 + z·-) + ... Vl'Z +--- (2.110)
i.1 "'. i l - 1- Z·I
1 I + 11 . TL ' S
( ;Js) -.---- (2.114)
U(z) = UO+Ul . Z-1 +Uf' Z-2 +Ur' z·) -I- ... = Uo -I-1I1 . Z I +U,.· ~
11 1 + T] . s
" L; i "c' 1- z '
: ". ~H.·'i ~.,'::. ;;,-'i. '.:! L undc pcntru 0.>1 clemcnrul cste ell avans de faza iar pentru 1 este eu intarziere P~
uf,~s~e valoarea.finalaa comenzii (egala ell inversul factoru lui de amplificarc al lui de t:IZ?i, de unde si dcnumirca de algoritrn lead-lag (avans-inrarziere). Corectia en
G/s»; ell referintatreapta, rezulta: avans de l~lzasc introduce (1..; ol.icci pcntru a mari marginea dc faza a piir\ii fixate
" ,1 :, continue. Corcctia ell lnt:lrzicrl' de Llza sc utilizcaza pentru cresterca eoefieientu1ui
,_ 'i (i,: ,Y(z) ,
crorii de \'itcz?i k :
R(z)'

"t , ',J k, :c_ )1:lim [(z-1)·('(z)1 (2,1 J 5)

, .1

0' ;':~?~~~~~!t~:~n}tij~Jir,~()tJ3l<l
')l!.j'y(z);=':Yl . Z-1 + (1 .. Z--1). z-" (;(z) csic funciia de transfer discrcta a sisrernului discret deschis. Pentru ca
.~ !.:;t;~~:j:·:Urt
-to.. -:.-::..: -'.
J.\t).J:,.-,rnn·;u':J;"Oi':Ji>:
-, -.'.- ,
; "t":.':'
'-
R(z) . eroarca stationara de viteza (la referinta rampa) sa fie cat mai mica, este necesar ca
. ', acesr k, s?i fie cfit ma i marc .
U(z)
= u 0 -I- (u 1 --
R(z)
II() . Z

Y(z)
I '1· (u f _.. U I ) . Z. ~

2,Ll D1ACRAMELE DE T1MP ALE CALCULULUl COMENZII !!

2T 3T Y(z) R(z)
1I == l'\lgoritl11ii de rcglarc numerica cauzali rcalizcaza prelucrari de forma:
Utz) O(z)
R(z)
(2.116)
(2112')
Yl'Z ..1+(I-z1)'Z·2 .
C')lmmlia Uk la pasul curent tk csrc depcndcnta direct de esantionul cules Yk:
Uo + (lll - uo) , Z ···1 -I-(u. -:-UI ) , z. ~
T 2T sr "
(2-117)
. Fig:'2; to Elementele imp use . Din aceasta relatie sc pot dctcrrnina, In III. = g ( Yk' Yu ' ... , uk.1 ' .. )

I algoritrnului Kalman
I' .. !'.'
functie de partea fixata, paramctrii nccu-
Dcoarccc cornanda nu poate f emisa simultan ClI prcluarea lui y, datorita
noscuti y p uo' UI'
 Algoritmi ~i procesoare de comanda Algoritmi si procesoare de cornanda 181;
180

transformarilor si calculelor specifice RD, diagramele de timp ale comenzii 1<1 i (2.119) ,
iesirea RD (in prezenta extrapolatorului de ordin zero) au aspectul din fig, 2, I I,
" La to se face comutarea manual - automat (M - A), Datorita unor inirializari Diagramelc de timp vor avea aspectul din fig, 2',q, ',')'; ':. f rffl 'r: 1/ ,.;~; /

tipice exclusiv primei perioade de csantiouarc, masura la primul pas - Yo sc prcia

din, proces la mornentul tox + to > to Mornentul to + tox cstc cousiderat initial
pentru marimile sistemice ale buclei inchise automate, incepand de la care toatc ,,'1 '>I, >riW!"'" '·'t(~·120)
calculele, preluarile de date din proces ~i ernitcrca de corncnzi sc fac clupa u2= h (Y1, Yo, u1, uM) ",;i '"I.,; ij,;,': ':') "~'!'·'r!lJ.)1.

algoritmi ciclici(eu perioada de esantionare T), Din momcntul to''''' to+ to, al etc. .r "HILI,' '!i,,:()',nl'n " i"",l:U;l,

preluarii masurii Yo din bufferul de intrare CAN si palla 'in momcntul terminarii , Coma~da ,Uk c~~~,cmisa cvasisimulta~l eu prel,uflreil: ~,~~JJ,t~91:tuluiYk';lea1Wrrst
calculelor 'algoritl11uJui, sc consuma timpul tc ' In intervalul Uk' t,t' tC!, EX() :~eJa calculata. 1 ~L1lPll de convcrsie A/N ~lNI A se considera .neglijabili, (tcollvi6~
I'). Accsti algoritmi se nurncsc strict cauzali si se recomanda 'in urmatoarele
mentine comanda anterioara (uM respectiv uk-l)' Comanda rcala arc dcci aspectul:
situatii: procese rapide, T mica, tc comparabil eu T,Jiplpul mort.jf introdus In
(21 l~) cmitcrca comcnzii de RD nu afccteaza performantele sistemice; RD este echipat cu '
11llCroproecsor
"
ell performante ' medii. ,",' ~'\I. ' " ,,' '"
,.,~!"l
' '" .jlit!"'-
~;~I,
' '" \! -',j i·

t, fiind un fel de timp mort Iractionar. Daca te « T, A RN cstc considcrat , ,II: e~zul unor procese rapide, chiar la utilizareaunor algoritrni ~k;,reg~,!r~;
simpli, r fiind dcstul de nuca.umplemcntarea algoritmilor.cauzalijlaIimita ppag:,:
, I cauzal la limita.
dcvcni critica o.
cornparabil eu T) iar introducerea unui timp mort J.in emiterea,
ll, comcnzii nu cstc totdcauna iudicata. Mai ales, daca procesul nu are, timp mort, se:
It
II 0 2 urmarcstc obtinerca unor raspunsuri rapide (regimuri, tranzitorii .scurte) :iar 1:,nu:
mai poatc fi marita, sc rccomanda utilizarea predictorului unipas, .Daca acesta este ,
dcscris si ntetie prin P (z'), l>, se substituie eu S k ~ p(Z.,.l ) . Ek,' E k lfiindNaloarea:

<~ <~ t prcdictata a crorii curente. Sau Yk ~ Yk = P(Z-:-l). Yk, Yk'fiind valoarea p;ediciliti
,I
k~~ f----Jf,·-t-;)-+t-(I-+-t-C',--- -~~c-, -- \---t-;; ,-~c --------t
.,..,> a Illasurii calculata din valorile anterioare masurate. Daca r este treapta, predictorul

~:s
r .j
k=kT
se utilizcaza nurnai pcntru predictia masurii curente ' 'Yk:i:Da(:~
variabi la, se utilizeaza predictia erorii curente
, "referinta este
Ek '

r,i yiJ~
Alt~~sk-uri .
( ~ '" {~' I ;' t ,,, id,l'

1~
II k
de timp real
!
u2 •••
T ~ T i
0.. k--' ( - ---- I r-_-;-U,;;""I ----,TI_*- __ c
t_ _,~ .. ~J~1~1 "

! I~ tell Calcul u2=h (Y2>y 1..•;1 '

Fig. 2.1 t Secventa de operatii la ARN cauzali la limits !
~ II_I = 1I ,~1= U II C'.aI ellI lll= h (YI'YO" )
~
I t-o,'T---(-o ---"-1----1 \~;; ',:

Daca tc este cornparabil eu T ( te < TI10 -i- 1'/5) iar T nu cstc alcasa exccsiv
de midi 'in raport cu constantelc de timp ale partii fixate, atunci timpul 1110rt
_P_~-I':ld~-lIllll=hT(yo,uoil t" ,t t

fractionar 0 < te I T < I poate imilutil\i scnsibil pcrtorrnantclc sistcmului. La fcl ~ ~rI~~~ T ~rI~__ '_'_'_(~T_'_i_'_"'_'~" ~
atunci cand algoritrnul de prelucrare este deoscbit de complex, In accstc cazuri estc >: ::l >-: , ;1 .;::
necesara (si inevitabila) introduccrea intcntionata a unui limp lI1Ll1.t in cmitcrca .~ .s v ~
8 ~ .] i~
comenzilor la iesirea RD, Acesta se ia cgaJ cu T pentru a nu lucra ell timpi morti v ~ v

fractionari - nelucrativi din punet de vedcre sistemic. ARN devine de tipul: Fig. 2.l2 Secventa de operatii Ia ARN strict ca~zali ;\" ,
, !
 Algoritmi ~i procesoare de comanda . . .:~Jlf.OTit1l1iJ! rro'::.ee~s.::.o:.::a~re~',::d:,c.::.c,::o::.1l1::.a:::n:::d.:::3. 1_8_3

';l': . 2.1.4 SINTEZA ALGORITMILOR DE REGLARE NUMERTC'<\' Sc COIlSr,)tJ UII exces poli - zerouri: (p-z)Gr(z) ~ 1. Afirmatia este valabila si
pcntru C;I)S) sau pcntru un sisrcm cu mai mulre constante de rimp -[22], de ex.:
Algoritmii de reglare numerics (ARN) se proiecteza pentru regimuri
tranzitorii critice standard (tipice, adica raspunsuri indicia le ~i la semnal de inrrarc
tip rampa), impunand apriori valori limita ale indicilor de calitate.
n (s - z.) (2.123)
kf . -,'-~--- (m < n)
ii,'. 'Orice marirne de referinta variabila In timp poate fi aproximata prin n (s + Pi)
I
segmente de treapta sau rampa, Daca sisremul automat are pcntru asrfel de refcrinrc
standard 0 cornportare stationara si tranzitorie buna, atnnci va avea 0 cornportare Ex ccsu I 1)(\1i - zcrouri nu dcpascste III general unitarea.
cicceptabiJasi la'b'referifitii arbitrar variabila In timp dar oricum mai lent variabila
dedit cea cb~'si&rata la sinteza algoritmului. '
.f:,!'};;> '\1. .1'l .i,I:!l! 11';1,\"
(2.124)
t·
,,; "2.1.4.1 Sinteza algoritmilor de reglare numerica prin metoda poli-zerouri
.; , ~ :;. ~ '.1 .J -l , ; \. ~ I .I:;. .' .
fie ('0 (z) Iunctia de transfer discrcta a sistemului inchis, Pentru 0
configuratic po li - zcrouri standard:
. Sinteza are la baza 0 configuratie de poli tipica: 2 poli complex conjugati,
restulfiind situati f6arte'aproape'fie de originea Z = 0 a planului z, fie de care un
C;~, (2.125)
zerou, -formand -cu ' acestia dipoli a caror contributie In cazul plasarii lor ill
apropiereacerculurunim- I z I = I este neglijabila In rcgim tranziroriu ~i favorahila
In regimuri stationare. 'Manipuland prin configuratii poli - zcrouri doritc un numar Din:
foarte redus i de ''Pbli;~i -zerouri (maxim 3 poli ~i doua zerouri) se pot rcaliza ('I(Z)' ('f(Z)
(reactic unirara) (2.126)
perfomante dinarnicersi sta'tionare bune pentru raspunsuri indicialc, dcri (;11arlit Ii (,H(Z) . ('j(Z)
mai. bune i pentru intrari- obisnuite. Pro iectarca cste elastica, acestc pcrforma nte
obtinandu-se pentru 0, multime de configuratii poJi - zerouri. ' I'c/lilta Ill11qi<l de transfer a rcgulatorului GR(z):
;,;: I' ,i 1\' f.:- I'~u,' i'·! !,.

Aleg'erea
, .,functiei .;' de transfer a sistemului inchis
(J (7) -- ~-.
I C;o(z)
--"-'--'-- (2.127)
R·· - (i 1(7) 1·- (;o(z)
.,
Se.considera sisteme/procese c~nduse uzuale, eu:
Dcci zcrourile Cir dcvin poli pentru .GR. Daca partea fixata Gf (z) uri ~re
zcrou "insrabil' ( I zr I> 1 ) arunci zeroul z, al lui G\) (z) se alege Zl = zr Dacii G1(z)
(1 + s . Tn ) . (I + s . T12) 1111are zerouri critice, ZI se poate alege arbitrar in intervalul (-1,' 1) fiind un
I
•." I (2.121 ) paramerru liber de proiectare prin care sc poate optimiza configuratia poli - zerouri.
G' p;(s) At unci cand, dcsi regimurile tranzitorii si stationare ale raspunsului indiciaI,
S2 + 2 . ~ , T f· s + T~ sunt sat.is f<jcatoare, eel stationar penrru rcferinta rampa nu convine, la forma GTO (z):
SL' adauga un dipo l integrator 111 apropierea Iui z +1, micsorandu-se ero~r~~>,~
I'
Yo prezenta EXO, pentru procese de ordinul I, rezulta.. ~t<ltiol1ara
, respcctiva. Re'mlt:i confisuraria:
•... ,. . e·' -':l·-';
.J-f. I
( I

GfI(Z):~ (I-z-,).z[Gp~(S)J = kf. I-b -z" 0,9 < Pi < 1 :

S z-b (2.122)
'T
d [ f JE Z+ (timp mort in multipli de T) si h = c· T r /\d5ug!1l1d un pol ~i un zerou
cro.irca st:ltiol1:1ra b rcferinta rampa:
In apropierea originii,' de 'aseMerie~1)
',;!;>"
 '"
I
Algoritmi ?i procesoare de comanda:

():SPJ<zz ;P3"'O (2.129) G (z) = (i(z) • ';J (2~132)

o 1 +G(z) ~ \ I i .1 i;:\'1t 'I' i , ~} J! ;:\ r . ~; I:; , .,.} tt 1<1

Dipolul din forma (2.128) are caracter de compensate prin intarzierc de faza Erourea statiouara de pozitie: 'j i: 1. ;tf' i ,I

iar eel din (2.129) face compensare prin avans de faza. . .:' :
i • Pentru procese aperiodice de ordin I si II, se poate impuuc 0 configuratie cu Pcnrru orice sistem stabil si orice referinta, se defineste eroarea stationara:
!
,I , i , , (!
un singur pol real: "(2.133)
Sq = lil11(l-z-I)·g(Z) I
,
Z--'> \

po (0, 1) (2.130)
E .. ! I \ !
j. La r (t) ,- I (t), rezulta: f

Raspunsul indicia I va fi de tip aperiodic (cu 0 durata mai mare ca in cazurilc

G" =-=- liml(l-Z-I). 1 ._1_J ,(2.134)
anterioare - eu raspuns oscilatoriu arnortizat). ",,,,, (·>tL l+G(z) l-z-1 l+lim G(z) 'I
Sinteza celor patru configuratii este redata in fig. 2.13. z-e I

Cucficientul erurti de pozitie:

, i
;

k, = lim Ci(z) (2.135)

r. ->1

Atunci:
. 1 (2.136)
<::",,",= l+kp -t
.,ll III IV

, I C'0 Go Go
ARN sc proiecteaza totdeauna astfel ea eroarea de pozitie sa fie nula, deci:
I ~ Fig. 2.13 Configuratiile tip poli - zerouri 1 1-; \ If:!:

k, = lim G(z) = 00 (2.137)

"/. .. ) 1
La toate configuratiilc (p-z)Go(z) ;:: 1. Cum s-a arata: ca lP-z)(Jll.z) > (),
~'ezult~ ~i,
(p-z)GR(z) ;:: 0, deci regulatorul cste rcalizabil fizic. Acest lucru cstc posibil daca pe calea directs, cu filnctia detransferGfz),
1 partca fixata Gf (z) sau GR (z) introduc eel putin un pol p= 1. Cum:'
I : "Indi~ii de cali tate ai regimurilor statiouare standard
i. '
G(z) ',,, ',I.. ,. ,... (2.138)
I ~
GuCz)
" . ,;; Eroare de pozitie 1 +G(z)

k
Cu r (t)= let); R(z) z[r(t)] __1_, eroarea buclei inchise estc: Iim Go(z) --p- (2.139)
1 -Z-I z-o l 1+ kp

,l .g(z)
D
(1 - Go(z» . R(z) 1
1 +G(z)
. R(z) (2.131)
g(z) = (I-Go(z» . R(z); lim (1 -
1
Z-1 ).R(z)
e (z)

. U~ Go(z»)
"

Z--) 'ii I·"

-, '. :;i:i, ,i

eu G(z) lim (l -. Go(z»

..:-:d
= 1 - Go(l) = ~poz~ .... ,(2.140)
. i 't,,· ~ -._':" 1
.
'!
 1_ 8_6_'·...:.1 --'-'A-"'lg,e..o_r.:....c.;itn~iJi
procesoare de comanda l~n
-----
r ; Conditia Est pc , = 0, conduce atunei la Go (1) = 1, care pcrmite alcgerca
R5spIIllSIII indicial ~i dependents indicilor lui de calitate de distr ibutia
corespunzatoare a factorului ko pentru ce1e 4 configuratii uzuale: pnli - zeruuri

(I-PI)·(I-PI) Z-ZI
k~ (2141 ) Pcnrru (;,/z) = kn· ---=--=.!--
l-zl (Z-PI)'(Z-P1)
. ". Ii i.: \ .

(I-PI)·(I-PI) I -Pi
, i kg 1 +z , I + Z,
(2.1-l2) (2.150)

Sc consider;) modelul de baza al buclei inchisc de la sinteza sistemelor

(I-Pl)'(l-PI) . I -P3
k~lI continue:
l-zl
(2.14:1)
\-Z2 o

s: -I- 2 . ~ . lJ)
(1
1;----

II • S + (I) ~
~,

(2.151 ) I'
k~V = \ -po (2144) (
.'
SC:;I uti liza analogia ell cazul continuu, la care (J reprezinta suprareglajul,
Eroarea de vitezs (la referinta rarnpa):
rma.x- t impul de suprarcglaj,
o.
r r
- durata rcgimului tranzitoriu. Atunci,
.
pentru a utiliza
direct dcpcndcntclc cxplicitc dintrc indicii de calitatc ai raspunsului indicia]
, {' La r (t) = R· t (de obicei panta R se specifics In <X,Isee ), rezulta:
continuu de po lii sisicmului inchis, sc considcra di pcrforrnantele raspunsului

R(z) = Z[r(t)] R·T·_z_

. . . ..
indicial <11 xisrcmului discrcr
c; o( z) C0Il1CI(1
y ()z c:: ---I ,. 1 en per formante I e raspunsu
- 1ui'
(2145) \-z
(z - 1)2
( I
. \.. \ conr muu
111(1('1;1
. "() Gues). Jar csantioanc
I S == -s-
" Ic Yk sa t'IS fac con diti
ma:
Atunci:
(2.152)
",! i'! ":;.. . [.,:, .r '.,,! , ]

ES1' = ·
11m (l-z -i ). 1 R· T·z
. ---. lim ' R (2.1-l(') Dm:
(\ .. 1':" z...•1 I +G(z) (z_I)2 z·,1
L-I
T+T',·1 Glz.)
I Z

-.~. (t)" tj· (ll,,' JI ._~2 ;1:, E (0, I) (2:153)

R
t ',1' , ESt."it
= "~ 1im [(z - 1), G(z)] , ('11m z I~ ('I, ,rczulr:i:
z-o t ' ',.
.,.
Se defineste coeficientul erorii de vireza: IPI,2 I =., P =..' C·r;f,'". , (2,154)

k, = +- lim'[(z - I) . G(z)] ;11'1,'.]11 :', == 1 'P ; (P =.: ((l,,' JI_~2 .1' , (2.155)
z-+I
(2.14R)

Raspunsurilc selor 2 f0l111e (discreta si continua) sunt - [22):

Deci: Est,;, =
R [%] (2.14<»)
kv
. ~.;.,
.~:.n;."'./
" ~iI. c·_ I -I' I~cc n I . r k . cos (k . 'P ± u.·- rr) (2.156)
, . "~{:{este nuUi dad k, ~ CXJ', deci cand, COnfOlTIl (2.14R), G(z) arc eel putin \111 pol "".'

~\1:i1\z.
'Jc~,Ji.1~· ,
=.,1. .Aceasta lnsa conduce la instabilitare 'ill
"
oucl?\ deschisa, situat ie y(t) '.'. 1+lscL'cJ.l·c-~"''''.cos((t),,'J\-~~ .t±a-rr) (2.157)",
ceptabl1a, Se va lucra cu Est,;, '=/:0, cu k" mare dar finit.
r·j:

--- --- - ---

--- -------------
18S Algoritmi ~iprocesoare de comanda Algoritmi ¥i procesoare de cornanda l~

0. este un unghi dependent de configuratia poli - zerouri - fig. 2.14. £:.\ sc _1_ . In Isee 0·1 :::: _4_ daca 10.1< 700 ,(->. (2.16
poate alege z 1 E (0, I) sau z. E (-I, 0). 0. exprima corclarea pozitiei zeroului si a S·wn 0,05 - s.wn
polilor P1,2 din Go in cele 2 cazuri,
Cazuia>O, z , E (0, 1): in fig. 2.15 cste reprezentata familia de curbe cr(a.);rl~~'fut~etie ·de's·~'.id

(2.15R) Valori recomandate pentru Indicii raspuusulut.Indicial discre{.:,J'

: 1 (., .'1 .1

Pararnctrii de proicctare sunt: Ipl,21:= p , <p= arg PI , [«}, sign 0., IZI
Cazula<O, Zl E (-1,'0)
Prin alegcrea unor valori adecvate pentru ei, cu 0 perioada .de esantionare
.. !!I- .. t • '''' ;--l
corespunzatoare, se pot realiza valorile dorite pentru o, tr~i ceilalti indici
(2 1 5())
r~-Ispullsului indicia] discrct. La rcgimul stationar, eu ko din (2.141) - (2.144),
ohtinc croarc de pozitic nula. r' 'l'
~Imz Se rccornanda pcntru 'P intcrvalul:
0.>0
't.,.·!, ",,'

(2.16
Rc z
r ,i
~------~~~~--~~ f

C(l) Pcntru <p inferior lui nil 0, ~ --j- 1 si sistemul inchis devine prea lei "

Pcntru lp superior lui 2n/5, ~ este prea mic, oscilatiile.proprii cu, Tp .);'i21t /
W" . J
I - S2 ) se amortizeaza prea incet (rp = Wn , j 1::,'E,~i;'. T),.,,:,: i::' I;,i ; ;.r'" hl'
Daca 'P > n / 2 sau W p .T > n / 2, rezulta
Fig. 2.14 Parametrul a si corelarea cu distributia poli - zerouri
T > T" / 4, valoarc prea mare, pentru ea .',i
T=(-.L.,.l)T
\, [0 5 p .
Indici de calitate peutru sistemul continuu
Pcnrru p = I P12 I se recornanda:
i
1000
dy = 0 conduce la:
I> ip,,21=P:2:0,135
,J.

LIt (2.163)

tm~' =
Wn'
·h A
l-I~,z
·larctg
l-s2
± a+nj Corclarca perioadci de csantionare
duratci regimului tranzitoriu:
~l a
100

Se obtine suprarcg1ajul: Ip 1,21 =- C-s",,,T 2 0, 1353,

r I; -I; 10

l·JI-c,"
(arctg ± a+n)
cr = y(tmax) -1 := JI-1;2 . [see 0.1· e
FE/. conduce la:
5
2
S·w,,·T:s; In-l- (2.164) 1 "--I--I--I--f--f-f-f-+-+-+--
Durata regimului tranzitoriu t\ rezulta din conditia: 0,1353 -90 0
0
0 900
..,' 'I: "" t I .: • ;.id :>;.~
Oar, din (2.1 61) rezulta:
Idt,)1 = li-y(tr)1 = 0,05 Fig. 2.15 Dependentele 0. ,-'cr!:-:':'":
 19_0:.,,: ~~~~~~~_,.:..A::clg~o:::.:r~it:::.:m:::.:i..:i.~j
procesoare de comanda 191

sau II' ::0: 2.T (2.171 )

rnlo~uind" se obtine:
.. ,'
4'·T < ,I -L; d d 1n (0,1353)'1
t, '-' n 0,1353" e un c T ~ 4 . t,
'I \
{I-C J
·T

. .oar' ';p' =. ro;,.J

al11onizate).:Re~ltii:'.'
1 -:-S 2
,
. T ~1 0)1'- 0),,' F- 1;2 (pulsatia oscilariilor
l·T 4
! c I I ~J " I ~ •/ " , . .
sau (P "(
(2.172)
I,

Slllktiziind:

Tinand cent de (2.162), se obtine: !, t T, .(e N > p ~ 0, 1353

T
-.!'. T
< T < -.!'.
(2.167)
4 T( 2·T(
20 - - 5 'y eu - ~ (P ~
P IPul == c 10 5
i : .' 0
Fie .!T r:= mitt TT f;}, 'cea mai mica, constanra de tirnp dorniuanr.t a (2.173)
4
jl -1;:'
mode1ului partii fixate continui. Cum T ~ 1I2 . min {Tfi}, rezulta: ql arg 111.2 ---- y ::0: 2
y
"
':>

Tf==)/·t (A' ~ 2) ~i t, == A" . T f

e
\ \ 4 [see 0.1 Tp Tp
Sau;I" \
I,. ..
--·111--- s:: T ~
)., \ -;
:;·w" 0,05 20 .'i
\ '" \ \

.' \ ,~ D
t, =·.A'.· A" . T = y·T (2 16X) I' \. ) cstc monoton crescatoarc, Y ~ 0 => p ~ 0, deci cu cat polii sunt mai
'l
to,
•.
'. 'lprnpi'I!.1 de ()riginc (z 0) cu atfit raspunsul este mai rapid (t, == Y' T ~ 0). Cazul
=0

Dii~'(2·.'166) ;:~~1t3: limil;i I.:~tl· ell t, ~. 2· T - eel mai rapid raspuns acccptat, Evaluarea zcroului Zl se
.. ;
t:ll:l\ d,ld nu csrc pararncrru libcr) prin rezolvarea unor ecuatii trigonometrice -
\ ,,\'\,"4 ','
Y ;:;; ':. '. [221.
(21()(J)
\In (01353}"1
~~ 4 .~.I.·L2 Sinteza dircctji in dumeniul timp a algoritmilor de reglare
Dar. 'p ~~;e-so",,,'!' ~ e'Y, deci:
, numer ica " .
"

. 4
IPI. 2 I == p'~ e'y (2 170)
:;;inteza dirccta 'ill domeniul timp csre 1 :ti Iizata exclusiv pentru sisteme
l'~'ll1ti()narl.~. Sc dispune de G. (7:1), incluzand ~i EXO, sub forma:

Sc obtine 0 valoare minima pentru durata regimului tranz iroriu r in funcric

de numarul perioadelor de esantionare T: r 1 i ,(7 I)

--- ..--.~---
 ---~

192 Algoritmi si procesoare de cornanda .--_ .. _. Algoritmi si procesoare decomanda

~::..:.£:=:.::.:.:..:L....!::.:..::.:~:..::::...::...=.::....::...:===-- ' ____,

BI A este 0 functie rationals proprio iar N =[ fJ estc timpul mort a 1 J1ih~ii

Q(Z-I)
l-rl
fixate, Refcrinta este treapta unitate. Marimile sistcmice ale buclci automate
discrete sunt in prealabil n01111ate. In aceste conditii, se alege sccventa infinita a Cunoscand referinta, rezulta:
esantioanelor raspunsului indicial dorit de la iesirea sisternului automat, asfcl incat "J" /'
sa fie satisfacuti 0 serie de indici de calitate ai rcgirnului tranzitoriu ::;i stationar. Sc
cunosc deci csantioanele raspunsului dorit Yk' dcci ~i: .; '. ,(,l·:i!~:~:.ltil:~<; 't\!'iJr(t~~\~Q)
"d·)i '. '~;~.i! ,':J;rll,;:~();.:n ,t:)l;~(!;,:.l
!S.: .

(2.175) Cazul 1: = NT
"
,.': -1

! I. i '\ ;:I ('. L;;r -) l,;,;',

Din considerente de cauzalitate sc ia: Primclc esantioane sunt nule: Yo = Y1 = I,:' Y~ ='O'(pe duratatimpului
mort). Sc aleg esantioanele nenule neunitare ale. ~-asp:uns\llp.~ Y;N;l:P YN+2?1',.. ,Yr,

;
I
I
Yo = lim (l-z-1,
z.......)oi
Y,I(Z-I)) = () (2.176) distincte intrc clc si Yr+i = I, V i EO N . Atunci: ".1 ; .. ;' '·i:'i~,r.l .["Lt"

.(N.,.I) -r -(r+'1) ',''_(r+2),,,,·I(-:l.. ;.1, .iJ1..l ;,

\,~ r , , 'r r \\ ' I, (' '.'. .

Daca 1 = 0 sau N = 0, dear Yo = 0; pentru N> 0 (1 > 0) se considera nule YON+]'Z + .. ·+Yr·z +z .I+Z ...,I-Iii;; ''+'"'' ".',.,' '1.(2 ..180
I" ,f·· ,;"III I:; 1"".I,/-..-
,!
.
... ,
.

primele esantioane:
i (2.182)

I'

Cazul r = 0
, ;: i ,.

Se fixeaza Yl' ... , Yr, cu Yi to y'i, y. to 0, Yi to I ,i to j; i.j = 1,1' in

conformitatc cu aspcctul dorit aJ raspunsului indicial, tar rcstul csautioanclor
Yr+i = I; i E N (intrarea III regim statiouar). Atunci:
, , (2.183)
Yl 'Z-I + Y2 . Z··2+ ... + Yr' z " +z'lr+11 +ZI,,2) + (2. J 77)
i Obtinerea functiei de transfer a regulatorului
= '1 .. I ..r z--(r+l)
(2.ln)
YI'Z +···+Yr·z
+---1
I =z: Functia de transfer a sisternului deschis va fi: ') ,

Y d fiind stabil (poli subunitari, [z] < I ).

(;O(Z·I) Q(Z-1 )
Bucla automata este stabila prin insasi metoda de proicctare, pnn care sc (2.184)
I-GO(Z-I) 1- Q(Z-I)
alegc a pliori raspunsul dorit, Yd (Z·I). Forma (2.178) conduce la: ;. I
,j •

YI'Z1 +{Yz-Yl)·z-2+"·+(Yr-YrJ)·z-r+(I-y,)·z ..{r+I l

Y d(Z-I) = \
l-z ..1 r 1);-;-1:.:
~(Z·I) .
(2.185)
N B(Z-I)
Yl . Z-1 +(Y2 -yI). Z-2 + ... +(Yr -Yr.t)· z" +(1- y,). zlr+11

Cazul 1= 0 (N = 0) Sc retranserie Q(z) astfel:

 194 Algoritmi si procesoare de comanda ____ ._._ _.~ __ ... __ ~!gori ~I:~~!
proce::.:s::o.::,":..:rc:..,:d::.:c:..,:c:..:o:..:.n:.:.:13P.=::.d:.:..:a --"1.."-9..:::...5
------------------

[\ iQ(Z) (21 :\6) 2.1.5 ANALIZA UNUI SISTEM DE POZITIONARE CD

REGlILATOR DIGITAL
Gr(z) = B;,Jz)
(2.1 in) 2.1.5.1 Sistemul comandat
, An(z)
Structu ra sistcmului de pozitionare - fig. 2. J 6 - include un motor de c.e. cu
t8~t'ic}en~ii polinoarnelor A(Z·I ) si A(z) I B(z·1 ) si B(z) fiind diferiti Functiilc dt:
rotor disc alimcnrat de 1:1 0 sursa ell comanda nnmerica si un traduetor incremental
transfer asociindu-se modelelor cauzale 13 conditii initiale nulc, Yo == 0, iar III <. 11.
(TIRO 2';00) cu N,;, ~mp\llsuri pc rotatic. Se modeleaza clernentul de executie si
partea de con.anda astfcl incat conditiilc simularii fie cat mai apropiate de eele sa
GR(Z) = A~(i). R,Cz) N E(z)
(21 XX) pentru 0 implcmentare on-line bazata pe folosirea unui microcontroler standard de
'., ,B",(z). Z'+I - R,(z) C(z)
!;],I; ".,!r, ._ It ".:,;;" s hili •
• ' II I .. ,. .' D
. Trebuie ea grad' E <" grad C (algoritm strict cauzal) si n+r < m+r+ I : torodaui
rn> n-t, care nu poate fi sirnultan adevarat eu rn < n. Asadar in cazul y" == n,
Yl,~ O?~ ". n, Aalgori,tlllu] GR(z) din (2. I RR) nu poare fi strict cauzal, esrc Ins:1 Sursa d" C.C:. GII \ '
eauzal la limits 111vananta grad E < grad C daca I1l = n-I. cornanda nurnerioa
1
Daca i'nsa procesul impune rn == n - 1 - q (q = l , 2, ... , r-J), deci m < 11-1,
algoritmii cauzali se obtin prin alegerea apriori In Yd (Z·I ) ~i a altor esanrioanc
nule 111 afara lui Yo (N = 0), adica: YI = Y2 = ... = Yq = 0: Yq,i 7= 0; Vi EN. Arunci
R.{z) are 0 alta structura _ [22].

PCl PCl
Cazul 1: = NT Q(Z·I) se poate seric:
I·".L 24801
R,,!(z)
Z'II Fig. 2.16 Elementcle fizice ale sistemului comandat
. j; .;
(2 I X'))
grad Rr_N =r -N
PC I csrc fo losit pcntru dczvoltarca programclor iar pe2 contine un analizor logic
pcntru II 1'1'11:1 I'! rC;1 function.uii. Sursa de alimcntare a motorului primeste 0 referinta'
Gf(Z) = BmCz). Z-N
(2.1<)1) ) numcricn pc x bqi de la un port numeric <11 rnicrocontrolerului 80C552 (Philips).
AnCz) Vitcza cste dctcrrninata din informatia de pozitie:

rezulra:
!' ! ",,_UJ,_'- uk-_.L 2n.kdiv·;\Nk
(Uk '-- =--------=evit .tl.Nk (2.192)·.,
N E(z) T N ilr . T . . "I ;,;,1,..;': >

(21 ()]) ··e

,
C(z) k eli, coeficicnt de divizare / rnultiplicare al impulsurilor dela encoder, l;~~
T pcrioada de esantionare 1 '\
grad E(z) = N + 11+ r - N = n
"
+ r; grad C(z) ==
.
111 + r+ I numarul de impulsuri de pozirie eontorizatc
l\Nk pe durata T , .
I (X i :.:J
eVil: coeficient de vitez.i. . ~.f!~
Polinoamele au acelasi grad ea in cazul 1: = 0, dcci consideratiile de a analiza de detaliu asupra corelarii (optime) a tuturor elementelor (fdPniiif
cauzalitate sunt aceleasi. Cazul m = n - I se trateaza ca intr-o maniera silllil;;rii. caracteristici ale interfctei. parametri hardware si software) - [16)- reid
posihilitatca lucrului ell evil [rad/see / imp. IT) unitar. . .,·;·
..."i.>
 \

·196 Algorit.mi ~i proccsoare de cotuauda Algorilmi ~i procesoare de comanda

19'

2.1.5.2 Tratarca sistemica a modelului ,I ':.: ..•.

(2.194'
Structura bloc de rcglare a poziiici cste rcdata in fig. 2.170.. Rcfcri uta pcntru
pozitie se irnpune prin nurnarul de impulsuri ale traductorului de deplasarc
(encoder) - N*" .. Eroarea de pozitie este amplificata de rcgulatorul de pozitic de lip
. P, furnizand prescricrca pentru bucla de vitcza - w *. Eroarca de vucza cstc (2.195
prelucrata de regulatorul PI al buclci de vitcza care furuizcaza la icsirc comauda c
pentru elemeutul de cxecutie (servomotorul de pozitiouarc).
Fig. 2.17b prccizeaza clerncntele concrete ale structurii implcmcntatc, cu E oik == k pal' E ok - c vit . f1N k (2.196
marimile prclucrate 'in timp real. Z·I este bloeul care formcaza valoarca antcrioara
(cu un pas de csantionarc) a unci marimi, valoarc can; trcbuic mcmorata de
Illloeliind, 5C obtinc:
algoritrnul de reglare. BPC cstc uu bloc (software) de prclucrare a corncnzii
elaborate de algoritm, rezultand comanda efectiv trirnisa la EE: CkQut.SCN estc 0
sursa cu referinja (comanda) nurner ica, M estc motorul iar TP rcprczinta
traductorul de pozitie,

(2.197

Sau, iutr-o [orma compacta - [l7], [18]:

,; (2.198
a.

Ck ~ f (Ck.l, Eob /:"Nb 6 N k-h

A == kpw' csp :.~
I o{ .~
/:"Nk
/:"Nk·l T, tepa, lep"" Tj)
B- -- - kpw' ( kpa
, ,csp +~c
sp . TJ 1. • t, .~ ,~

kp(j) ·kpa ·T
c -: ;
TI .... . .:..~
V.

Fig. 2.17 Elernentele sistcmicc ale structurii de rcglarc a pozitic: 2.1.5.3 Simulmea pe model
" ~,I· i~
Ij ".: " ;,... I f

Blocul principal de prelucrare din fig. 2.17b curnulcaza prelucrarile eel or 2 buck .Proicctantii sisternelor automate (continui s~~ disc;ite) ;iui;printitin' ull~~;
de reglare, pe baza relatiilor care urmcaza. lntervin: decen.1I uu ~JlItor cxtrem de pretios prin aparitia U11or,p'a~p~t~.<;1~ progr~e'.tp;entl
kpa.: amplificarea buclei de pozitie; SItl,llIi,lIe. Unui dll1t.re cele l~lal populare (~i pyrfOFman~e) est;e:'S}}>:1lJLJl)T~
kp"" Ti: parametrii regulatorului Pl de vitcza. ~AT~::B. Simularea c_ol1firma corectitudinea unor modele.si totqdata se ,cR!lSti.tUl
Cd,O baza . de refcrinta pentru acordarea buclelor. Rezultatele sirnularii sunt c
ata~ mal utile p~ntru \lnplemen~iirile ulterioare on-lil}~ ·c~·, 9st'
~,c~ra,ter~ .modeluf
e.st~ I~al 'Id,~ata. Fig. 2.18 reda modelul Simulink pentru sisternul de pozijionan
Elcmentul de regiare estc blocul notat eu 80(:~~2, ,e¥.~ realizeaza y'~e~u,cii¥ih
Se discretizeaza funcua de transfer a buclei de vitcza:
 -Algoritmi si procesoare de comanda Algorilllli ~i procesoare de cornanda 199
198

corespunzatoare relatiilor anterioare. acest model pOCHe 11 preeedat de un altul - eel de reglare ClI bucle continui,
Urilitatca accstura cstc lcgata de aplicarca unor metodologii bine cunoscute de
acordare, pc baza carora de dctcrmina paramctrii Kpo., Kp"" Ti.

REGPI731 - Micrccontroller Model for Speed and Position Digital Control

~
I
I
~_ I
I vii'-jvileza ". I
llz ~----t-----~-=--:g..
S H ~~~t
%:~j,e

___--==-_ ~Stopo.

\'·"··'1 ', REGP171 . Bucla numerica PI de pozitie + vitez. cu TIRO 2500 pentru motor cu rotor disc (06 mai 90),
Tes::: 2.456 ms: Refermta: impulsuri encoder

Fig. 2.18 Modelul sisternului de pozitionarc Model for Power Supply with Digital Control
-----------+."I1J
Pentru motor s-a folosit modelul (Iiniar): ck out nonsat
,---'--------~ 3
ck out sat
R· ~

D(s) _-"C=e_.
2
U(s)__ Ce_ __ . M (s) (2 I C)())
(J ,~.;··--!l-/~-Q--------J>-:E:t- I ~~\~ Su~i~~~cilon

Tem . s + ! Tern' S + 1 s rllWshold Sensibility 1 quadrant

U'1I8s1101d test control
~-C~~~--~1
Pentru cuplul de sarcina s-a utilizat un bloc tip tabela de valori care Voltage [Vl
g~ner~az<'i M,(s),ln functie de viteza Referinta aplicata este de tip treapta. Blocul b.
deriumit "'!.ra~l.,.'yiti ·soft;'. ,d~termina viteza 'in unitati SI cu rel. (2.192). Modulul
Fig. 2.19 Modelelc unor blocuri din structura de cornanda ,';
STO~e~ supnnia"once"coma'nda 111 momentul 'in care s-a scsizat di croarea de
pozitie' (principalul parii.metm'de proces urmarit) a devenit nula. Refcrinta si Modclul pcntru controler - fig. 2.19a curnuleaza toate operatiile aritmetice
infO~atia 'de la'encoder stint esantionate cu perioada de esantionare T == 2, !11~~ 456 necesare calculului comenzii. Variabilele de intrare stint: referinta de pozitie,
:ic~aSta' valciatei(;core'spunde nnuloptim multicriterial si va fi utilizata la
rcaciia dupa pozitic ~i viteza curenta (prin L'lNk). Sumatorul 1 corespunde+rel.
i~pl~fuent5.Ti,1 on-line. 'MdduJiJl de frfinare diminueaza efectul inertiei de dup~
sU:p'rim!1~h"con1e'jl2:ii (!(la 'viteza redusa) printr-o franare dinamica' cu indusul (2.1l)~) la care sc mai aduna 0 comanda initiala. Aceasta l1U a rezultat din tratarea
sturiciicuitat. 'FIg. 2.19' reda structura celorlalte blocuri de prelucrare principale. ~i sisicmica: (::1 durcnza numai 0 pcrioada de esantionare ~i corespunde unei strategii