Conceptul de design și validare a unui brat robotic inspirat de caracatiță

Caracatita este un animal de mare nevertebrat considerat ca un model interesant de

inspiratie in robotica, ca urmare a dexteritatii ridicate, rigiditatii variabile si comportamentului
foarte complex, in comparatie cu pozitia sa in scara evolutiva. Aceasta lucrare prezinta
proiectarea unui hidrostat muscular artificial pentru dezvoltarea unui robot de forma unei
caracatite. . Studiul experimental consta in fabricatia unui set de machete demonstrand unele
caracteristici cheie si modele de miscare a bratului de caracatita.
Incercarea experimentala realizata cu diferite simulari a demonstrat potrivirea
materialelor de silicon folosite si caile de actiune reduse pentru a replica miscarile tipice de
alungire, scurtare, indoire a caracatitei. Acestea au confirmat de asemenea simplificarea
controlului prin aranjarea cat mai buna a muschilor precum si de proprietatile mecanice ale
hidrostatului muscular.

Ȋn robotica si AI (inteligenta artificiala), principiul asa-numitei “intruchipari” este

aplicat pe scara larga pentru a dezvolta masini inteligente cu comportament eficient in lumea
aceasta. Conform principiului intruchiparii, dezvoltarea inteligenta necesita un corp si
capabilitatea de a interactiona cu mediul. Acest principiu este in continuare in curs de dezvoltare
in “intruchiparea inteligenta” care reprezinta una dintre provocarile actuale ale cercetarii de
robotica. Conform principiului inteligentei incorporate, comportamentul adaptiv nu mai este
redus la control si calcul, dar reiese din interactiunea complexa si dinamica dintre morfologia
organismului, controlul sensorial-motoriu si mediul. O parte din control este de fapt efectuata de
proprietatile mecanice ale corpului fizic. La animalele mai simple este mai evident cum
comportamentul adaptiv este dat de reactii fizice ale corpului. Acest principiu a fost adoptat intr-
o gama larga din propierile curente pana la dezvoltarile de artefacte inteligente.
Caracatita, un animal nevertebrat ce traieste in mare poate fi considerat ca un exemplu de
inteligenta bionispirata introdusa si mai exact, cat de eficient este comportamentul in lumea
reala, strans legat de de morfologia corpului. Caracatita are capacitate de indemanare si un
comportament bogat, cu privire la pozitia sa in scara evolutiei. Cele mai cunoscute teorii explica
acest comportament evoluat si capacitatile pentru interactiunea cu mediul inconjurator din cauza
morfologiei speciale a corpului caracatitei si in mod special marea dexteritate atribuita formei
bratelor si mecanismele neuronale eficiente de control. Capacitatile motorii ale bratelor ei
depasesc capacitatile robotilor existenti, pentru dexteritatea si variabilitatea rigiditatii lor. Bratele
caracatitei au fost deja folosite ca sursa de inspiratie pentru brate robotice numite “continuum
robots” care au o structura centrala si mobilitate omnidirectionala. Continuum robots au un
numar mare de grade redundant de libertate, sunt de obicei flexibili si deformabili. O varietate
de actuatori, proiecte comune si mecaninsme pentru un proces continuu de robotizare a fost
construit. Un recent si complet studiu al acestor roboti poate fi gasit. Elementul comun care
caracterizeaza perfect toate platformele robotice existente inspirate de bratul caracatita (sau
similar sturcturii) este prezenta de elemente rigide (sira spinarii) un punct fiind dat sa exercite o
forta si uzul mecanismelor bazate pe robotica traditionala,versus conformitatea si rigiditatea
controlarii modelului animal.
Una dintre principalele caracteristici ale caracatitei este ca bratele sale sunt alcatuite
aproape in intregime din celule muscular strans legate oblic care sunt organizate in transversal,
longitudinal si oblic, grupuri orientate. Aceasta organizare muscular speciala formeaza structuri
numite “muscular hydrostats”. Proprietarea principala a acestor structuri este ca volumul lor este
constant in timpul contractiilor musculare. Rezultatul este ca daca diametrul unui muschi creste,
lungimea se miscoreaza si vice-versa. Muschii transversali si longitudinali pot fi considerati ca
avand o actiune antagonista reciproca, permitand sistemului muscular pentru a servi ca un schelet
modificabil esential pentru transformarea fortei in miscare. Aplicarea principiilor de baza a
acestui muschi pentru a construi un muschi hydrostat artificial este unul dintre aspectele cheie de
proiectare a bratului caracatita efectuate de catre autori. Principalul avantaj este că complexitatea
de a dezvolta mecanisme și motoare de acționare pentru realizarea aceleiași dexteritatea a
brațului de caracatiță este simplificată prin această structură musculară inteligenta, deoarece
unele dintre deformațiile musculare sunt de fapt pasive. Pe de altă parte, materiale au un rol
funcțional în proiectarea corpului caracatiță, ca ele trebuie să prezinte proprietățile mecanice
active și pasive ale țesutului din brațul caracatiței.
 Lucrarea prezentata isi propune proiectarea unui brat robotic cu unele caracteristici ale
bratului caracatitei, precum capacitatea de alungire, sa se aplece in toate directiile, sa controleze
propria rigiditate.Mai precis, vom prezenta proiectarea unui muschi hydrostat artificial in cazul
in care muschii longitudinali si muschii transversali au fost luati in considerare precum si
actiunile lor reciproce.