202

si

tot.
Defazajul

cunoscând defazajul
Parametrii

trasatà cu
a
o în scarà
introdus

o%(o)=-2 aretg (2a0/(a -o)).avand

total la
de aceti

frecvene

din functile de transfer respective sunt

logaritmic,

4.4. Discretizarea modelelor continue

înalte, ,
factori

valorile

are puncte de inflexiune.

Cste

maxime

se poate

egali
cu pulsaile
Emil Ceanga, Octavian

(p(o)2 arctg (o/a).

-,respectiv -2n. Pe baza acestor
deduce numrul
la
celulelor

care curba
de
Pastravanu

respectiv

tip

4p,
date

trece
(o

4.4.1. Cazul sistemelor monovariabile

baza a dou abordri: prin utilizarea

modelelor continue se poate face pe unui
Discretizarea
ansamblu eantionator element de -
refacere, respectiv prin apelarea unor relaii aproximative Care
de transfer. In cele ce urmeaz
variabilele s i
cu care sunt definite funciile
z, în raport
se

leag Cea de a doua abordare va fi

abordri.
pe baza primei
prezentat
discretizrii
prezint principiul
multivariabile cu timp continuu
referitor la discretizarea sistemelor
succint în paragraful urmtor,
care face obiectul discretizrii (fig
sistemului cu timp continuu,
Fie H(s) funcia de transfer a
sistem cu având ca mrimi de
de discretizare se construiete un timp discret,
4.62). Prin operaia în 4.62.
figura
u(K) i y(K), pe baza procedurii ilustrate
Pentru
intrare-ieire semnaleleeantionate Intrucât sistemul cu functia
se introduce un eantionator.
cu timp discret u(k)
obtinerea semnalului
un semnal cu timp continuu, este necesar utilizarea
de transfer H(s) trebuie s primeasc la intrare
u(k). La ieirea sistemului se
a semnalului u(7) din semnalul eentionat
unui element de refacere variabilei se consider
variabila y(k) (valorile y
care furnizeaz
consider un eantionator fictiv,

de
observate la momentele discrete timp k).

ut)
H)
)E Discretizare

ut)uk)
Sistem

Element de
refacere
cu timp discret

H)
)
element de retacere.
sistem cu timp continuu prin ansamblul eantionator
unui
Fig.4. 62.
Discretizarea

fi analizat în dou abordiän:

u(k) poate
Refacereasemnaluluiu(t) din semnalul eentionat elementulur
dc

caz în care semnalul de la ieirea

refacere ideal (nerealizabil fizic),

refacere este u(t);

(extrapolatoare).
In acest caz, la
el
prin elennente realizabile fizic
refacere
istemul
cu timp discret aproXimeazuo
de refacere se obine u(1) Eu(t), iar sistemul
elementului a
corelare cu eroarea de reconstrucie sent
de aproximare fiind în strâns
inifial,
eroarea

timp continuu pornind de

referine unei
la cel cu timp discret.
în evaluarea erorii de discretizare se
va analiza
t semnalula
Fentru stabilirea refacerii l1dc
eroarea de discretizare este nul. Acest caz corespunde
teoretic, când

u) u
(k).Refacerea ideal este
realizat de un filtru
treo ETI
deal
din semnalul eantionat la enf
al FTI

în figura 4.63. Rspunsul treev

caracteristicile de frecven prezentate
avand
este
 203
matematice
Modele

Tepentrulos T.1H(jo)=A(0)

2 2
(4.183)
H(jo)=
0, pentru lo

rÄspunsul
la impuls: o)=argH(jo
rezultând /2
H(jo)e"do Teda=sinc (th 184)
ht)-F{(o) 2T-o2 2
retlecta caracterul necauzal al FTJ ideal (adic
Acest rãspuns
de frecventá
l 0) si, deci, imposibilitatea obinerii unei erori nule de Fig. 4.63. Caracteristicile

ale FTJ ideal.

discretizare.

Elementele de refacere a semnalului cu timp continuu, (1). utilizate efectiv, sunt

In conformitate cu schema dat în

figura 4.62, functia de transfer a sistemului cu
xirapolatoarele.

mp discret, He(3), având intrarea u(k) i ieirea y(k).este:

He)=z{H,)a(€)} (4.185)

Fie cazul când ü(t)este obinut cu un extrapolator de ordinul zero. Rspunsul la impuls al

extrapolatorului
este dat în figura 4.64 i conducela functia de transfer:

HE(9)=L{hg ())=-e S
(4.186)

Functia de transfer a sistemului discretizat este:

He(e)-z S H0-)zn 4.187)

Pentru evaluarea erorii de discretizare se vor compara caracteristicile de frecven ale

extrapolatorului de ordinul zero, cu cele ale FTJ ideal. Caracteristicile de amplificare i de defazaj,

HE (jo) =(1-e

()
deduse din expresia rspunsului la frecven, )/jo, sunt:

Ap (o)=H(jo)]=T.|sinc
=arg HE (jo))==- (4.188)

Ele sunt FIJ Se

reprezentate în figura 4.65 (cu linie întrerupt sunt date caracteristicile ideal).

c aproximarea caracteristicilor ideale este bun numai în joas frecvent.

cOnstat

.In cazul extrapolatorului de ordinul 1, rspunsul la

impuls, reprezentat în
figura 4.66. poate fi

exprimat prin relaia:

he ()=u(t)-2(1-T)+o(t-2.)+r{)-2r(1-1,)+ r(t-27,) (4.189)

este funcia ramp de pant 1/T, .Funcia de transfer a extrapolatoruluirezult de forma:

HE (5)=L{h (t)}=+7,1-e7
S
(4.190)
 Emil Ceanga, OctavianPástrávanu
204

Ar(o)
Tt
Impuls aplicat
la FTI ideal

intrarea

extrapolatorului

0 e/2 /2
|he0) FTJ idea.

OT/2
Caracteristicile de frecven ale
Fig. 4.65.
al
Fig. 4.64. Rspunsul la impuls extrapolatorului
de ordinul zero.
de ordinul zero.
extrapolatorului

de amplificare i de defazaj:
la se obin caracteristicile
Din expresia rspunsului frecven

Pe (o)= -oT, +aretgoT, (4.191)

sinc (oT./2)
A (o)=TV1+(07,)"
de
Acest rezultat nu probeaz superioritatea extrapolatorului
care sunt reprezentate figura 4.67.
în
încât pentru discretizarea modelelor
de de ordinul zero (cardinal), astfel
ordinul 1 fa extrapolatorul
cu timp continuu se utilizeaz mai des relaia (4.187).

A (0)
la
Inpuls aplicat
intrarea

extrapolatorului

-2T-1T
hE ) 2T FTI ideal

PE ()A

de ale
4.67. Caracteristicile frecven
la al Fig.
Fig. 4.66. Rspunsul impuls 1.
de ordinul
extrapolatorului
de ordinul 1. extrapolatorului

nuu.
sistemelor cu timp co
Observaie.
Mediul Matlab" ofer functia c2d pentru discretizarea enunul:
se obtine prin
piu
Fiind definit sistemul timp sys cu continuu, sistemul cu timp discret
iar 'met oda
de eantionare,
sysd=c2d(sys,Te, 'metoda"), unde Te este perioada unei versiuni
ameliorat
în cazul
zoh', în cazul extrapolatorului de ordinul zero, 'foh' nat),

a semnaluluiut)
din semnalur c
extrapolatorului de ordinul (refacerea "triunghiular"
1

tustin', la utilizarea metodei Tustin (v. §4.4.2.2) etc.

Modele matematice

nlu. Fie un sistem de ordinul 1, cu

amplificarea static egalá cu
Adoptând perioada de eantionare
1
T,=0,2 s, se determin si constantá de timp
nitar.
caracteristica
/2, logaritmicá a
la tfrecventa Shannon,
plificrii pån atât la sistemul
amplifi
baza cu timp continuu
pe l de iniial, cat i
ordinul 0
discretizat,
sistemul extrapolatoarelor i 1. pentru
c de discretizare Rezultatele sunt
Se constat orile
erori afecteaz prezentate in figura
4.68. zona de inalt a
discretizat, în vecintatea f frecventá caracteristicilor
sistemului frecventei Shannon,
o/2.

Detaza

100 10
a
Fig.4.68. Caracteristica de
b
amplificare (a) i de defazaj (b) pentru sistemul cu timp continuu (1) i
discretizat prin: extrapolator de ordin zero (2)i de ordin unu pentru sistemu
ameliorat (refacere
triunghiular) (3

4.4.2. Cazul sistemelormultivariabile

4.4.2.1. Metoda bazat pe extrapolatorul de ordin zero

Pe baa relaiei (4.187), matriceade transfer continu se discretizeaz cu
ajutorul egaliti:

H)=0-:z{/s)H()} (4.192)
care furnizeaz un model de tip matrice de transfer discret,
corespunztoare peñoadei de
eantionare Te. Prin Z{(1/s) H(s)se noteaz matricea obtinut prin aplicarea transformni Z
fiecrei

I=1,.,T,
componente (funcie raional de transfer) a matricei (1/s)H(6).Dac
H,(s) i
Han )
i=1,...,m desemneaz componentelematricelor H (s) i H,(3), atunci:

Hay)=1-2z{/:)H,) (4.193)

Keprezentarea de stare continu se discretizeaz inând cont de faptul c sistemul cu timp

COnunuu este precedat de un ansamblu element de iar
eantionare-extrapolator, extrapolatorul
uulzateste de ordinul zero (v. fig. 4.62). Astfel, pe durata unei
perioade de

urmare se
+
Pntrur E kT,,(k 1)T), sistemul cu timp continuu are intrarea constant
eantionare,

at)=u{kT,). Drept
adic

poate scrie:

(k+1T
)
x((k+1T, =e4lk+1}T,-kT,(RT,)+
kT
4k+D,-®) Bu(kRT, \d®

(4.194)

=ex )+4d0 (kT, Bu(kT,).

 Pástrávanu
Emil Ceanga, Octavian

206
perioadei de
de stare discret corespunzátoare

Rezultà astfel un model de tip reprezentare

7:
esantionare
r(k+1)7)= Dr(kT)
+Tu(kT,) (4.195)

+Du(KT)
y(KT,)=Cx(kT))

unde
T=e4do BERm
(4.196)

=eE R
la momentele kT,e i (k-1)7.aici
care a fost scris
stare (4.22),
Fa de ecuaia de
Observaie. integratoare pure)
(k+1)Te i kTe. fixat nu conine
S-au considerat momentele partea
T =A(e"e -1 B
nule (adic
In cazul când A
nu are valori proprii
fi rescris drept
din expresia lui T din (4.196) poate de stare discretä
integrala i reprezentarea
definit prin (4.192)
Intre matricea de transfer discret
(4.195)- (4.196). exist legtura:
definit prin - (4.197)
H()=C(zl D)"r+D,
4.69, unde H7, ()
= Hc(:) =H^(2).
în figura
sintetizate
anterioare sunt
Informaiile

OPERATIONAL
TIMP
H (s) -
A) B +D
=C (sl
TRANSFORMATA
H(s)
LAPLACE
CONTINUU A, B,C,D Realizare timp
continuu
H=
T
DISCRETIZARE BAZATA
EXTRAPOLATORUL CARDINAL
PE
1-zz ((1/S)H(6))

r-do|B
H(:)= c (:1 -o)"r+D H HT(TRANSFORMATA
DISCRET , 1,C, D
Realizare timp discret
Z

de stare
de tip reprezentare
cardinal modelelor continue
a
bazat pe extrapolatorul
de transfer (în domeniul operaional).
4.69. Discretizarea
Fig. de matrice
in domeniul timp) i tip
sistem
de ordinul zero a unui
pe utilizarea extrapolatorului
bazat
1. Discretizarea
Observai. cu timp discret.
cu continuu conduce la un sistem strict cauzal funcier de
strict cauzal timp numeric, deducerea
de comand din cadrul buclelor de reglare
2.La sinteza legilor metoda extrapolator
întotdeauna
se face prin
transfer cu timp discret a proceselor reglate
de ordin zero.
cu structura CNA,
care conine un extrapolator
cardinal, în acord

discretizarea
4.4.2.2. Metoda bazat pe integratoarelor
este
cont c fiecare element
se discretizeaz inând
Matricea de transfercontinu u
mai mic sau egal cu al
numitorul
este
(gradul numrtorului generice
raionalá proprie considerând
notaiile

descris cu ajutorul an
integratoare. Pentru fiecare integra
se poate scrie în domenu
egali

y precum ecuaia y =u,

pentru intrare i pentru ieire, i

dintre valornie
în domeniul timp care exprim legtura
Y(s) =(1/s)U (s).Ecuaia
intre dou momente discrete de timp, kT, si (k=1)7,,este