Robofi industriali - indrumator de laborator 33 5. DETERMINAREA SITUARII SISTEMULUI DE REFERINTA ATASAT PUNCTULUI CARACTERISTIC AL UNUI ROBOT CU AJUTORUL A 6 FIRE INEXTENSIBILE 5.1. Scopul lucrarii Lucrarea are ca scop determinarea matricei de situare a sistemului de referinja atasat punctului caracteristic al unui robot, pentru deplasari relative cunoscute ale elementelor cuplelor cinematice conducdtoare. 5.2. Consideratii teoretice Se considera un robot avand dispozitivul de ghidare cu topologie paralela. De platforma mobili PMs se ataseazi un sistem de referinté mobil Pxyz, materializat. Punctele P, P2, Ps apartin axelor Pz, Px, respectiv Py. Se leaga printr-un nod un fir inextensibil in punctul caracteristic P}. Firul trece apoi printr-o bucs& de ghidare cu diametrul interior foarte mic, apoi peste o rola de ghidare cu canal, fiind tensionat de un corp avand greutatea G, cu cursor [Mic 06a]. Bucsa de ghidare este necesara pentru a impune un punct fix Rj, ca in figura 5.1. Oxyz reprezinta sistemul de referin{4 atasat elementului fix 0, iar Pxyz reprezinta sistemul de referinta atasat punctului caracteristic P. Lungimea care trebuie determinata intr-un moment oarecare t este RiPi; poate fi calculata sctizdnd din lungimea totald a firului V,P, lungimea Scanned with CamScanner34 Robofi industriali - indrumator de laborator VjRi; lungimea firului de la bucsa de ghidare pana la rola de ghidare, lungimea de infigurare a firului pe rola si lungimea firului din punctul in care paraseste rola pana in punctul V; se pot misura; dimensiunile corpului de greutate G sunt cunoscute [Mic 06a]. Rola de ghidare Fig. 5.1. Sistem de masurare a unei lungimi in spatiu cu ajutorul unui fir inextensibil. Pozitia unui punct P, in spatiu se poate determina daca se cunosc: - pozitiile altor 3 puncte din spatiu; - distanfele dintre cele 3 puncte si punctul P). in continuare se va prezenta o metoda de determinare a. pozitiei punctului P; cu ajutorul a 3 fire inextensibile [Mic 06a], [Mic 08c], [Mic 09a]. Se considera ca de platforma mobila se leaga 3 fire in punctul Scanned with CamScannerRobofi industriali - indrumator de laborator 35 Py, fiecare fir avand un sistem de determinare a lungimii RiP; (i = 1, 2, 3) asemanator cu cel prezentat in fig. 5.1. in fig. 5.2 sunt prezentate pozifiile relative ale punctelor P;, Ri, Ro, R3. Fig. 5.2. Pozitiile relative ale punctelor P), Ri, Ro, Rs [Mic 06a], [Mic 08c]. Fafa de sistemul de referint fix, distantele cunoscute P}R}, P:R2 si P,Rs se pot scrie sub forma analitica [Mic 06a], [Mic 08c], [Mic 09a]: (RR, ) = (ky —X2, +e, ~¥e,) +n, -2e,) 3 (Ra) = bey, Xe, ) +05 Ye, +n 20,3 6.1) (Ry) = (ty - Xn, +05 Yn, F +r, -20,) Sistemul (1) este format din 3 ecuatii si prezinté 3 necunoscute, Xp»Yq,oZp,3 68 Urmare este determinat; fiind ins& de gradul 2, prezintd doua seturi de solufii, din care se alege setul convenabil, in functie de coordonata Za Pentru a determina orientarea sistemului de referinfé atasat punctului caracteristic, este necesara determinarea pozitiilor a inci doua puncte necoliniare cu primul, si care aparfin platformei mobile PMs. in solutia de masurare propusd, se materializeazi axele de coordonate ale sistemului de referinf’ mobil Pxyz atasat platformei mobile PM,, ca in fig. 5.3. Dreapta caracteristica 6 coincide cu axa Pz. Scanned with CamScanner_36 Robofi industriali - indrumator de laborator PMS Ro Fig, 5.3. Pozifiile relative ale punctelor P, P), Pa, Ps, Ri, Ra, Rs, Ra, Rs $i Re [Mic 06a], [Mic 08c], [Mic 09a]. Se cunose distanfele lpp.s Inp,, Si Ine, @=1s2,3)s Inns s Iyay> Ina, Pozitia punctului P; fiind determinata in modul aratat anterior, se vor determina succesiv pozitiile punctelor P2, Ps si P [Mic 06a]. Pozitia punctului P: se determina pe baza pozitiei anterior determinate a punctului P; si a lungimilor a doua fire, iar pozitia punctului Ps, pe baza lungimii unui fir si a pozitiilor determinate ale punctelor P; si P2. O posibild eroare a determinarii pozitiilor punctelor Pi, respectiv P2, se perpetucaza in determinarea pozifiilor punctelor P2, P3 si P [Mic 06a]. Coordonatele punctului P(x», y»,,2,,) 8€ determin’ din sistemul de ecuafii (5.2), scriind sub forma analiticd distanjele [Mic 06a], [Mic 08c]: (PP) = bx, -X1, +p, -¥9,) +n -2 bs (PRY = En, -¥n,) +e, ~Y0,) +e, 20,3 62) (PR) = (Ks, -Xn,) + (ye, ~Y0,) +e, -20, Coordonatele punctului P3(x,,,yp,,Z,,) Se determina din sistemul de ecuatii (5.3), scriind sub forma analitica distanfele [Mic 06a], [Mic 08¢]: Scanned with CamScannerRoboti industriali - indrumator de laborator 37 (PY = bes, — xn P +00, nF + Gr, zn (P,P =(xp, — x0, +, - Yn} +(e, -2,, } (6.3) (RAJ = Cer, —*n,F +00, —Yn) +, ~Ze Fe Coordonatele punctului caracteristic P(Xp, Yps Zp) reprezinta de fapt proiectiile vectorului de pozifie al acestui punct pe axele x, y, Z, OP =D(P,,Py»P,); Se determina din sistemul de ecuafii (5.4), seriind sub forma analitica distanfele [Mic 06a], [Mic 08c]: (PP, =(xp—x5 P+ (yp Yq) + len zn Fi (PP, = (xp —x0, P+ (Ye -¥e, +p -2n, 5 O-4) (P,) =(xp— xs, +e -Ye,) +e —20,)- Se pot calcula in continuare unghiurile dintre axele sistemului de referin{4 mobil Pxyz si axele sistemului de referina fix Oxyz. Daca se considera cd PP2 este un vector director al axei Px, avand parametrii directori (x, —xp).(Vp, ~Yr)» Zn, —2r)s iar 1(1,0,0), 0(0,1,0), 4 (0,0,1) sunt versorii axelor Ox, Oy, respectiv Oz, atunci unghiurile dintre axele Px si Ox, Oy, respectiv Oz se pot determina [Mic 06a], [Mic 08c]: shes Xp, —Xp cos(Px, Ox) = . ~ =; xp x», +(e ¥e,F + F cos(Px, Oy) = Yr, ~ Ye (5.5) cos(Px, Oz) = 5 lp —%,F +0 -Ye, in mod asemanator se considera PP3 [(Xp, ~Xp)s (Ys, ~Yp)s Zp, ~Zp)] 51 PPil(%p, —Xp)» Vn, ~Yr)» Zr, ~ZP)] vectori directori ai axelor Py, respectiv Pz; unghiurile dintre axele Py, respectiv Pz si Ox, Oy, Oz se pot determina pe baza relafiilor [Mic 06a]: Scanned with CamScanner38 Roboti industriali - indrumitor de laborator cos(Py, Ox) = Xn Xe ; ee Thee, F rn 2 Fe cos(P¥,Oy) = yy Ye =; (5.6) er, +0e—9n, +2 cos(P¥;0z) = 245 72 ; an xp — xp, F + (Ye yn, + Gen, F cos(PZOx) = es ; ‘ n+ Op—yn) te— 20) cos(PZOy) = Yn, Ye zi (5.7) (x, - x1, + Up —yq} + Ge -29,F (PZ, Oz) = oa 2r . ee Tea Oran bal Ca urmare se poate determina matricea de situare, de forma [Mic 06a]: Ree, } Bone ors = 0 : 1 ‘cos(PX,Ox) cos(P¥,Ox) cos(PZOx) p,]” cos(PX, Oy) cos(P¥,Oy) cos(PZOy) Py cos(PX,Oz) cos(P¥,Oz) cos(PZ,0z) Pp, 0 0 0 1 (5.8) 5.3. Prezentarea standului experimental in fig. 5.4 este prezentat dispozitivul de masurare cu fire solidarizat cu batiul robotului [Mic 06a], [Mic 08c], [Mic 09a]. Dispozitivul de masurare este compus din [Mic 06a], [Mic 08c]: - sistemul de referinfé mobil (1), realizat cu ajutorul unor corpuri din textolit; in partea inferioara prezinti un surub prin intermediul caruia se solidarizeaza cu platforma mobila; Scanned with CamScannerRobofi industriali - indrumitor de laborator 39 - 6 fire inextensibile (2), legate la un capat de sistemul de referinti mobil (1), iar la celalalt de cate un cursor gradat (3), care culiseazi de-a lungul ghidajelor gradate (4), fixate de coloanele suport (5); - pliicufele (6) care asigura o pozitionare precisa a firului; firul are grosimea de 0,3 mm iar diametrul orificiului din placuta este 60,5 mm. Ee a pete ed Fig. 5.4. Dispozitivul de masurare cu fire solidarizat cu batiul robotului. [Mic 06a], [Mic 08c], [Mic 09a]. Principiul de masurare a lungimii firului este identic cu principiul de masurare al sublerului, Precizia de masurare este de 0,1 [mm]. 5.4. Mersul lucrarii Se vor parcurge urmatoarele etape: - se ataseaza robotului dispozitivul de masurare cu fire; - se dau parametrii de intrare (pozitiile relative ale elementelor cuplelor cinematice conducatoare): Scanned with CamScanner$0 Robofi industriali - indrumator de laborator “By, =5940 “By, =30,6[ “By, = OL). 6.9) - se cunose coordonatele punctelor fixe Ri, Ro, Rs, Ra, Rs si Re in raport cu sistemul de referinta Oxyz: Ry (198,5; 59,5; 319,2); Raz ( -30,4; -198; 319,2); R; (198,5; 0; 319,1); Ry (198,5; 0; 320,2); (5.10) Rs ( 29,6; -198; 319); Rg (-198,5; 60,2; 320); - se cunosc lungimile care definesc sistemul de referintd Pxyz: (PP;) = 70 [mm]; (PP2) = 71,4 [mm]; (PP) = 71,4 [mm]; (P:P2) = 99,7 [mm]; (5.11) (P2P3) = 101,3 [mm]; (P:P3) = 99,7 [mm]. ~se determina valorile distanfelor P\Ri, PiRz, PiRs, P2Rs, P2Rs si PsRe, miasurate cu ajutorul firelor; - se introduc coordonatele punctelor fixe si valorile distantelor determinate anterior in relafiile (5.1), (5.2), (5.3) si (5.4) si se obfin coordonatele punctului caracteristic P; - se calculeaz& cosinusurile unghiurilor dintre axele sistemului de referinta mobil si ale celui fix cu ajutorul relatiilor (5.5), (5.6) si (5.7); -se introduc marimile calculate in relatia (5.8), obfinandu-se matricea de situare a sistemului de referin{ atasat punctului caracteristic in raport cu sistemul de referinta fix; - se formuleazi concluzii privind metoda si dispozitivul de determinare a situarii sistemului de referinf4 mobil. Scanned with CamScanner