TEORIA SISTEMELOR

AUTOMATE

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

 Cuprins_7_1
Cuprins_7_1
Alte
Altemetode
metodede
dereprezentare
reprezentaredinamica
dinamicaaa
sistemelor
sistemelor
1.1. Sistem
Sistemdinamic.
dinamic.Variabila
Variabilade
destare
stare
2.2. Modelul
Modeluldedestare
stare
3.3. Exemple
Exemple

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2

 Sistem dinamic. Variabila de stare

dx modelul
 f ( x ,u,v ,t ) ecuatia diferentiala de stare matematic al
dt
sistemului
y  g( t , x ,u ) ecuatia de iesire
dinamic
OBS.:
• un sistem - are la bazǎ elemente între care existǎ o serie de relaţii de
dependenţǎ
şi interacţiune;
• descrierea se face printr-un set de ecuaţii bazate pe variabilele interne ale
sistemului;
• variabilele = variabile de stare ale sistemului. Expresia este sinonimǎ cu cea de
starea sistemului.
•Alegerea variabilelor de stare nu este unicǎ.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
 Modelul de stare

Sisteme continue in timp

dx
 F x( t ), u( t ), t 
dt
y ( t )  G x( t ), u( t ), t 

dx
 A  x  B  u (ecuatia diferentia la de stare)
dt
y  Cx  Du (ecuatia de iesire)

•Anxn este matricea coeficienţilor aferentǎ celor “n” stǎri ale

sistemului;
•Bnxm este matricea de comandă cu “m” numǎrul intrǎrilor în
sistem;
•Crxm matricea de ieşire cu “r” numǎrul de ieşiri;
•D matricea de reacţie;
• x este vectorul de stare iar y este vectorul de ieşire.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
sistemul este cu parametri variabili în timp:
dx
 A( t )  x  B(t )  u ( ecuatia diferentia la de stare )
dt
y  C( t )  x  D( t )  u ( ecuatia de iesire )

? Cum se determina modelul de stare

Ecuaţia diferenţială a sistemului este bde forma:

an y ( n ) (t )  an 1 y ( n 1) (t )  ...  a0 y (t )  bmu ( m ) (t )  ...b0u (t )

sau
an 1 ( n 1) a0 bm ( m ) b0
y (t ) 
(n)
y (t )  ...  y (t )  u (t )  ... u (t )
an an an an
sau
an 1 ( n 1) a b b
y ( n ) (t )   y (t )  ...  0 y (t )  m u ( m ) (t )  ... 0 u (t )
an an an an
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
 x1 (t )  y (t )
dx1 (t ) dy (t )
x2 (t )  
dt dt
...
NOTATII
xn (t )  xn( n11) (t )  y ( n1) (t )
si
dxn (t )
 y ( n) (t )
dt
Ecuatia diferentiala a sistemului

dx1 (t )
 x2 (t )
dt
dx2 (t )
 x3 (t )
dt
...
dxn (t ) a a a b b
  n 1 xn  n 2 xn 1  ...  0 x1  m u ( m) (t )  ... 0 u (t )
dt an an an an an
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6
  dx1 (t ) 
 dt   0 1 0 .... 0 
 dx (t )     x1 (t ) 
 2  0 0 1 ... 0   
x (t )
  
2
 dt   ...
 dx3 (t )      x3 (t )   B  u

 dt   ...   .. 
 ..   a0 a1 a2 an  2   
 dx  a ...  x (t )
an an an   n 
 n (t )  n
 dt 

Exemplu – sistem de ordinul 2

d2y dy
a2 2  a1  a0 y  b0u
dt dt
d 2 y a1 dy a0 b0
2
  y  u
dt a2 dt a2 a2
d2y a1 dy a0 b0
2
   y  u
dt a2 dt a2 a2
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7
 dx1 dy
x2  
dt dt
dx1
 0  x1  1  x2  0  u
d2y a1 dy a0 b0 dt
2
   y  u
dt a2 dt a2 a2 dx2 a0 a1 b0
 x1  x2  u
dt a2 a2 a2
dx2 d 2 y x1  y

dt dt 2
 dx1 
 dt   a11 a12   x1  b11 
 dx           u 
 2  a21 a22   x2  b21 
 dt 

 0 1  0
A   a0 a 
 1 B   b0 
 a a2  a 
 2  2
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
Matlab / Simulink / Continuous / State – Space

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

 Exemplu

F(t) M= 10 kg
x(t) F= 100 N

 dx1 
 dt  0 1  x1   0 
d 2x  dx          1  F
m F  2  0 0  x2   m 
dt 2  dt 

 x1 
x1  x  y   1 0      0   F  Cazul I
 x2 
dx1 dx
x2   sau
dt dt
dx2 d 2 x F 1 0  x1  0
   y            F  Cazul II
dt dt 2 m  0 1   x 2   0
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
Cazul 1:

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11

Cazul 2

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12