TEORIA SISTEMELOR

AUTOMATE

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

 Cuprins_9
Cuprins_9
Sisteme
Sistemeliniare
liniare sisineliniare
neliniare
1.
1.
Sisteme
Sistemeliniare
liniaresisiMATLAB
MATLAB
2.
2.
Sisteme
Sistemeneliniare
neliniare
3.
3.
Liniarizarea
Liniarizareaininjurul
jurulpunctului
punctuluicaracteristic
caracteristic
4.
4.
Exemple
Exemple

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2

 Sisteme liniare si MATLAB

s y s = tf (num,den) % functia de transfer

s y s = zpk (z,p,k) % zero-uri / poli / amplificare

s y s = ss (a,b,c,d) % spaţiul stărilor

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3

 dx
 A( t )  x  B(t )  u ( ecuatia diferentia la de stare )
dt
y  C( t )  x  D( t )  u ( ecuatia de iesire )
Cum se ajunge la functia de transfer sau la forma prezentata prin
poli, zerouri si amplificare ?

  5  0.02 2
A  B 
 0 . 5  8  0 

C   0 1 D  [0]

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
 U(s) X(s) Y(s) U(s) Y(s)
+ G1(s)
G1(s)
1+G1(s)G2(s)
-
G2(s)

s y s_f = feedback (tf (num_1,den_1),tf(num_2,den_2))

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

U(s) G1(s) Y(s) U(s) Y(s)
+
G1(s)+G2(s)
+
G2(s)

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
ltiview

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11
(LTI Viewer) / Edit / Plot Configurations…

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13
step(model_name)

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14

 MIMO

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
 Sisteme neliniare

y
- zonǎ de  0 pt . u  u0
y
insensibilitate k  u pt . u  u0
-u0

u0 u

- zonǎ de saturaţie
y
 k  u pt . u  u0 y0
y
 y0 pt . u  u
-u0 0

u0 u

-y0

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17

y  a0u  a1u 2  a2u 4 y y y  a0u  a1u 3  a2u 5

u u

a) b)

zonă de curbură a caracteristicii

y y

- histereza
u u

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

 - frecarea
d 2x
m  F  Ff
2
dt

Modelul clasic:

  dx  dx
 0F sign   pentru 0
  dt  dt
  F pentru dx  0 si F  F
 0
dt
0
Ff  
 F0 pentru dx  0 si F   F0
 dt
 dx
 F pentru dt  0 si F  F0
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
  v
v
Modelul Karnopp

 v
v

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20

Semnal
de intrare

Semnal
de ieşire

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21

 Liniarizarea in jurul punctului
caracteristic

Dezvoltarea în serie Taylor

df 1 d2 f
f ( x )  f ( x0 )   ( x  x0 )    ( x  x0 )2  ....
dx x  x 2 dx 2
0 x  x0

x  x  x0
y0  f ( x0 )
y  f(x)

df 1 d2 f x  1
y   x     x  2  ....
dx x  x
0
2 dx 2
x  x0
 x  2  1
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
 df
y   x
dx x  x
0

Y y Y
Y=CX+d
y=Cx
B
Y0
O x
Y=f(X)
A

Y=f(X)
d

O X
X0 X

Liniarizarea în jurul punctului de echilibru

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23

 Exemplu_8

y  f ( x )  x 2  3x  2

y   2 x  3 x  x  x  ( 2 x0  3 )  x
0

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24

 Liniarizarea pentru doua variabile
independente

Y  f ( X1 , X 2 )
X =5
2
Y X2 = 4 y x2
Y
X =3
2 x'2
X =2
2 x"2
O O x1
X2 = 1

O X1 O X1

Caracteristicile (a) neliniare şi respectiv liniarizate (b) depinzând

de mai multe variabile independente

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25

 f f
Y  Y0  Y  f ( X 1 , X 2 ) O   X 1   X 2
X 1 O X 2 O

f f
Y   X 1   X 2
X 1 O X 2 O

f f
y  Y , C1  , x1  X 1 , C2  , x2   X 2
X 1 O X 2 O

y  C1  x1  C2  x2

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26

 Exemplu_9

M=220
Q[kg/h] q
15 M=160

M=100
10 Q este consumul de combustibil
O n [kg / h], N este turaţia arborelui
motorului [rot/min], M este cuplul
5 motor [Nm]
domeniul de lucru

O 2000 2500 3000 N[rot/min]

f f
Q   N   T
N O M O

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27

f 12.5  9
  0.0058
N O 2800  2200

f 13  7
  0.05
M O 220  100

q  0.0058  n  0.05  m

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28