Curs de ininițiere

LEGO MINDSTORMS EV3

Rusu Alexandru
Gimnaziul Izbiște
 LEGO
• LEGO – “leg godt” – joacă plăcută
• Creat în 1932 – Ole Kirk Christiansen
• Locul: Billund, Danemarca
• Al 6-lea producător de jucării din lume după mărime
• În Estonia 230 de școli dispun de seturi de roboți
• În Moldova 78 școli și 13 biblioteci dispun de seturi de
roboți
• Lucrul se bazează în cea mai mare parte pe activități
extracuriculare
• Concursuri, proiecte
• FIRST® LEGO® League
• Susținere: NPO Robootika, Universitatea din Tartu
 Comunitatea celor pasionați de robotică în
Republica Moldova

Seminarul de instruire și certificare a formatorilor de robotică în data de 26-27 martie 2014

Centrul ARTICO
 Centrul Republican pentru Copii şi  LT "Mircea Eliade" Chisinau
Tineret ARTICO  LT "Ion Creanga" Chisinau
 Centrul Tehnologii Informaţionale şi  LT "Mihai Grecu“ Chisinau
Comunicaţionale în Educaţie (CTIC)
 LT „Alexandr Pușkin” Chișinău
 Colegiul Politehnic din Chișinău
 LT „Principesa Natalia Dadiani”  Chișinău
 Universitatea Tehnică a Moldovei
  LT „Ștefan cel Mare și Sfânt” Taraclia, r. Căușeni
Gimnaziul Teoretic "Orizont“
 LT "B. Z. Herțli",  LT „Alexei Mateevici” Pîrlița, r. Ungheni 
 Roboți
Instruirea în baza roboților industriali
din piese LEGO este o Module
joacă sau ceva Arduino,
Raspberry Pi
mai mult...?
Capacitatea
LEGO Roboți utilizării roboților
industriali în
automatizarea
proceselor
Motivația de tehnologice!
proiectare și
LEGO construcție a
constructor creațiilor tehnice
ce dețin o
Satisfacția itelegență proprie!
poiectării,
construcției și
programării Provocările învățării
construcțiilor
Bucuria jocului autonome!
prin descoperire
și construcției!
Generații ale Brick LEGO Mindstorms

RCX NXT EV3

Generația întîi Generația a doua Generația a treia
(1998) (2006) (2013)
Elementele inteligente ale EV3
Porturile Brickului EV3
 Porturile disponibile:
• la conectarea • la conectarea
motoarelor traductoarelor
 Display-ul Brickului
Denumire EV3
Conexiune USB
Conexiune wireless

Conectat

Nivelul bateriei
Vizibil
1 – Butonul anulează
2 – Butonul OK
transmite 3 – Navighează
 Lumini de indicare a stării Brickului
Brick Status Light (lumina de stare a cărămizii) îţi comunică situaţia curentă
a EV3 Brick și poate fi verde, portocalie sau roșie, și poate licării.
Codurile Brick Status Light sunt următoarele:

+ Roşu = pornire, + Portocaliu = alertă, + Verde = pregătit

actualizare, oprire pregătit + Verde intermitent
+ Roşu intermitent + Portocaliu intermitent = = program în derulare
= ocupat alertă, în funcţiune
Notă: De asemenea este posibil de programat Brick Status Light să indice o culoare din cele trei sau să
licărească la îndeplinirea unei anumite condiţii
 Acumulatorul Brickului
• Capacitatea 2050 mAh
• Timpul de încărcare – mai puțin de 4 ore
 Utilizarea Bateriilor în EV3 Brick
• Nu utilizați diferite baterii
• Scoateți bateriile dacă nu
utilizați EV3 mai mult timp
• Nu utilizați baterii deteriorate
• Nu încărcați bateriile!
• Folosiți bateriile în mod
econom
Reduceți volumul
Utilizați sleep mode
Deconectați bluetooth-ul și
WiFi-ul dacă nu aveți nevoie
de ele
• Nu țineți motoarele pornite când nu aveți nevoie de ele
Modalități de Programare
Modalități de Programare
Utilizarea Brick Program în programarea manuală
a EV3 Brickului
 Misiunea 0
• Deplasarea robotului înainte pe durata a 3 sec.,
• după care să emită un sumnal sonor și să înceapă
deplasarea înapoi pe durata a 4 sec.,
• La finalizarea deplasării pe displăiul robotului să apară o
imagine pe durata a 5 secunde.

3 sec

A 4 sec B
Programarea însoțită de PC cu software-ul
LEGO MINDSTORMS Education EV3
Programarea însoțită de PC cu software-ul
LEGO MINDSTORMS Education EV3
De control

Senzori

Operații cu date

Avansat

Acțiune
 ATENȚIE
• Situații:
MISIUNEA 1
Programați robotul să execute următoarele sarcini
folosind LEGO MINDSTORMS Education EV3:

• 1. Merge înainte pe durata 5 secunde,

• 2. Emite un semnal sonor,
• 3. Afișează pe display o imagine,
• 4. Merge înapoi pe durata 4,75 sec

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action)

R: MISIUNEA 1

• Notă: Sunetul - Elephant, imagine – Black eye

Medium Motor (Motorul de putere medie)
• Reductor incorporat ce primite
reducerea vitezei și creșterea forței
de torsiune (răsucire)
• Precizie (1°)
Large Motor (Motorul de putere)

• Large Motor este un motor "inteligent"

puternic. Are un senzor de rotaţie integrat cu
rezoluţie de 1 grad pentru un control precis.
• Large Motor este optimizat pentru a fi baza de
acţionare a roboţilor.
MISIUNEA 2
Programați robotul să execute următoarele acțiuni:

• 1. Se mișcă înanite cu 2 rotații ale motorului și viteza 35 %, după

• care execută o pauză pe o durată de 1.5 sec,
• 2. Se mișcă înapoi folosind mișcarea unghiulară
• cu 360+360=720 grade și viteza – 25 %, după care
• execută o pauză pe o durată de 2.3 sec,
• 3. Se mișcă din nou înanite pe o durată de 2 sec
• cu viteza - 50 %.

3
Start

2
1

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)

R: MISIUNEA 2

3
Start

2
1

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)

MISIUNEA 3
Programați robotul să execute următoarele acțiuni:

• 1. Se mișcă după perimetrul unui pătrat cu 1.5 rotații ale

motorului, iar viteza de mișcare pentru fiecare latură va constitui 25 %,
• 2. La deplasarea robotului pe display să fie afișat mesajul text ce corespunde laturii
pe care se execută mișcarea respectiv ”Latura 1” ... ”Latura 4”
• 3. Importatnt ca mișcarea robotului să fie finalizată poziționînduse în locul de startare
și în final să emită un semnal sonor (Fantastic),
• 4. Mesajele text ce vor aparea pe displayul robotului să fie poziționate la centru
atît pe orizontală cît și pe verticală.
Latura 2

Latura 1

Latura 3
Start
Latura 4

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), iar semnalul sonor Fantastic
R: MISIUNEA 3
Latura 2

Latura 1

Latura 3
Start
Latura 4

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), iar semnalul sonor Fantastic
MISIUNEA 4
• 1. De realizat repetat Misiunea 3, doar mișcarea robotului pe
perimetrul patratului să fie în direcție opusă (împotriva mișcării
acelor ciasornicului),
• 2. De variat vitezele de deplasare pentru fiecare latură
L1- 55 %, L2- 15 %, L3- 35 %, L4- 75 %,
iar pentru mișcările de virare la stînga de utilzat viteza 5 r/min
• 3. După executarea mișcării de virare să emită cîte un semnal
sonor ”Go”, însă la finalizarea misiunii semnalul sonor va fi ”Fantastic”.

Latura 2

Latura 1
Latura 3
Start
Latura 4
 Latura 2
R: MISIUNEA 4

Latura 1
Latura 3
Start
Latura 4

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), iar semnalele sonore sunt ”Go” ”Fantastic”
MISIUNEA 4.1 – folosind Loop
• 1. De realizat repetat Misiunea 3, doar mișcarea robotului pe
perimetrul patratului să fie în direcție opusă (împotriva mișcării
acelor ciasornicului),
• 2. De variat vitezele de deplasare pentru fiecare latură
L1- 45 %, iar pentru mișcările de virare la stînga de utilzat viteza 5 r/min
• 3. După executarea mișcării de virare să emită cîte un semnal
sonor ”Go”, însă la finalizarea misiunii semnalul sonor va fi ”Fantastic”.

Latura 2

Latura 1
Latura 3
Start
Latura 4
Senzor Tactil (Touch Sensor)
• Touch Sensor este un senzor analogic care poate detecta când butonul roşu

al senzorului este acționat (apăsat) şi când este eliberat.

• Aceasta înseamnă că Touch Sensor poate fi programat pentru utilizarea în

trei stări de acţiune:

apăsat; eliberat; lovit (apăsat și
eliberat).
Senzor Tactil (Touch Sensor)
MISIUNEA 5
Programați robotul să execute următoarele acțiuni:

• 1. Se mișcă înainte cu viteza de 15 r/min pînă la depistarea unui obstacol cu ajutorul

Touch Sensor,
• 2. Execută o îndepărtare față de obstacol cu 0.5 rotații după care își schimbă direcția
de micșare la 180 grade și se deplasează cu viteza de 25 r/min,
• 3. Mișcarea robotului poate fi oprită la următoarea schimbare a stării butonului Touch
Sensor astfel fiind întreruptă executarea programului.

Start
Bumped

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)

R: MISIUNEA 5

Start
Bumped
Ultrasonic Sensor

Semnal emisie
OBIECT

• Limitile de măsurare a distanței cuprinse

Semnal recepție între 3 - 250 cm
• Include un microcontroler în construcția
proprie
• Cu cât mai mare este obiectul, cu atât
mai bine funcționează sensorul
• Precizia măsurărilor - 1 cm
• Poate detecta alți senzori ultrasonici
 Ultrasonic Sensor

Compară față de o mărime

Verifică variația față de o limită

MISIUNEA 6

Programați robotul să execute următoarele acțiuni:

• 1. Se mișcă înainte cu viteza de 25 r/min pînă la apropierea față de obstacol la o

distanță nu mai mică de 10 cm, cu ajutorul Ultrasonic Sensor,
• 2. Execută o îndepărtare față de obstacol cu 0.5 rotații după care își schimbă direcția
de micșare la 180 grade și se deplasează cu viteza de 35 r/min,
• 3. Mișcarea robotului poate fi oprită la depistarea prezenței unui semnal sonor de
sesizat de Ultrasonic Sensor.

Start
Sound

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)

R: MISIUNEA 6

Start
Sound

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)

Senzor color (Colour Sensor)
• Color Sensor este un senzor digital care poate detecta

culoarea sau intensitatea luminii ce pătrunde prin fereastra

mică de pe suprafața frontală a senzorului.
• Poate măsura 7 culori diferite și determina intensitatea luminii reflectate sau a celei
din mediu.
Diodă
Moduri de utilizare a senzorului: receptoare

Diodă
emițătoare
de lumină

r
cto
LE

te
De
D
Senzor color - Color Mode
• Color Mode (mod de culoare) ete regimul în care senzorul
recunoaşte şapte culori: negru, albastru, verde, galben, roşu,
alb, şi maro plus cazul lipsa culorii.
• Robotul poate fi programat pentru a sorta bile sau piese colorate,
pentru a spune numele culorilor detectate, sau pentru a opri acţiunea la o
anumită culoare
Senzor color - RLI Mode
• Reflcted Light Intensity Mode
(Regim de măsurare a intensității luminii reflctate)
• Color Sensor măsoară intensitatea luminii reflctate de
pe becul emiţător de lumină roşie și utilizează o scală de la:
0 (foarte întunecat) pînă la 100 (foarte luminos).
Senzor color - ALI Mode
• Ambient Light Intensity Mode
(Regimul măsurării intensității luminii mediului înconjurător),
• Senzorul de culoare măsoară intensitatea luminii mediului înconjurător
care este detectată de un receptor de lumină, ca exemplu lumina
soarelui sau a fasciculului de lumină al unei lanterne. Senzorul
utilizează o scală de la 0 (foarte întunecat) pînă la 100 (foarte
luminos).
MISIUNEA 7

Programați robotul să execute următoarele sarcini:

• 1. Startarea robotului se realizează în spațiul dintre două linii, utilizînd doar direcția de
mișcare înaite și rotire pe loc la 180 grade, impuneți robotul să efectueze deplasare
doar în limitele acelui spațiu.
• 2. Deplasarea să fie realizată după o linie dreapă și utilizînd senzorul color în
identificarea liniilor de limitare ce sunt de coloare neagră.
• 3. Mișcările robotului în acel spațiu să fie repetate neîntrerupt.
• 4. Mișcarea robotului poate fi întreruptă doar la apariția unui semnal sonor detectat de
Ultrasonic Sensor.

Start
Sound

∞
• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)
R: MISIUNEA 7

• Notă: blocurile de programare pot fi găsite în categoria (Action), (Flow Control)

Senzor Gyro (Gyro Sensor)
• Poate detecta viteza și unghiul de rotație a robotului
• Permite efectuarea virărilor exacte și echilibrează roboții
• Exactitatea unghiului ± 3º
• Viteza maximă de rotație - 440 º/s

Moduri de utilizare a senzorului:

0̊ 3s

0̊ 2s
1s

Măsoară unghiul Măsoară viteza unghiulară

de deplasare de deplasare
Senzor Gyro (Gyro Sensor)
ATENȚIE: Cînd conectați Gyro senzor la Bick robutol
trebuie menținut nemișcat pentru aminimiza driftingul
(vibrarea )

0̊

Estragerea și apoi
introducerea
conectorului
Senzor Gyro (Gyro Sensor)
MISIUNEA 8
• Programați robotul să execute o mișcare de rotire
împotriva acelor ceasornicului la 90° folosind senzorul
gyro
R: MISIUNEA 8
MISIUNEA 9
• Programați robotul să execute o mișcare de deplasare a
robotului pe o linie dreaptă de culoare neagră

Comutator
(Cwitch)
R: MISIUNEA 9
MISIUNEA 10
• Programați robotul să execute o mișcare de deplasare a
robotului pe o linie curbă de culoare neagră ce reprezintă
un circuit închis de deplasare.

Comutator
(Cwitch)
R: MISIUNEA 10
MISIUNEA 11 -Taxi
• Programați robotul să meargă printr-un model de oraș
• Circulația poate fi programată utilizând senzorii de rotație
a motoarelor sau senzorii externi învățați anterior
MISIUNEA 12
• Alarma antifurt: robotul emite sumnale în cazurile când:
• 1. Robotul este atins,
• 2. Cineva se apropie prea mult de robot (15 cm)
• 3. Robotul este mișcat - gyro
• Fiecare misiunea este într-o ramură diferită
R: MISIUNEA 12
MISIUNEA 13
• Pe ecranul robotului să apară imaginea unei fețe
zîmbitoare în cazul cînd ne apropiem de robot mai
aproape de 25 cm, iar în restul cazurilor o față tristă.
R: MISIUNEA 13
MISIUNEA 14
• Programați robotul astfel ca pe ecran să apară textul în
dependență de ce culoare este apropiată de sezorul color,
ca exemplu pentru culoarea roșie va apărea textul
”Roșie”... neagră respectiv textul ”Neagră”
R: MISIUNEA 14
MISIUNEA 15
• Programați robotul astfel ca pe ecranul său să fie afișată
următoarea expresie : ”1+1=2“ , utilizînd blocurile text și
blocul ecranului.
• Textul afișat să fie centrat atît pe orizontal cît și pe vertical
R: MISIUNEA 15

Aici este
Aici este1+1 Aici este “1+1” și =2 operația1+1=2
scrisă pe ecran
MISIUNEA 16
• Programați robotul astfel ca pe ecranul său să fie afișată
următoarea expresie : ” 14875+36987 =“ , unde robotul
singur va calcula rezultatul

• Textul afișat să fie centrat atît pe orizontal cît și pe vertical

R: MISIUNEA 16
Aici este Aici este totul
Aici este
calculat scris pe ecran
14875+36987
14875+36987

Aici este ”14875+36987”

și “=“ și răspunsul corect
MISIUNEA 17
• Programați robotul să se miște după un cerc parcurgînd
perimetrul lui o singură dată

Start
MISIUNEA 18
• Programare de logica:
• Programați robotul să posede următorul comportament
față de o persoană:
- Dacă persoana se află la 30 – 40 cm distanță, robotul așteaptă.
- Dacă persoana se află la o distanță ce depășește aciastă limită,
robotul merge spre persoană.
- Dacă persoana se află mai aproape, robotul mărește distanța.

 40 30
 0 cm
cm cm
R: MISIUNEA 18
MISIUNEA 19
• Programare cu date aliatorii:
• Programați robotul să posede următorul comportament
la deplasare:
- Se deplasează pînă la un obstacol ce este detectat cu unul din
sezorii (tactil sau ustrasonic)
- Se retrage cu 0.15 rotații ale roților motoarelor
- Își schimbă direcția de mișcare prin rotire după următorul criteriu:
rotire la un unghi ales aliatoriu în limitile (-100 ... 100)
În decursul unui timp ales aliatoriu în limitile (1 - 3 sec)
- Mișcarea se continuă cu repectarea pașilor urmați anterior (ciclu)

Utilizăm zarul
R: MISIUNEA 19
MISIUNEA 20
• Programați robotul să meargă conform următorului
algoritm folosind ca element de comandă senzorul color:
1. Pentru startarea mișcării robutului folosim culoarea verde și în
acelaș timp se alege direcția de mișcare înainte,
2. Culoarea roșie va impune mișcarea robutului înapoi,
3. Culoarea galbenă va impune virarea robotului spre stînga la 90
grade, iar cea albastră spre dreapta la 90 grade, continuînd cu
mișcarea de bază (înainte sau înapoi).
4. Culoarea neagră va provoca stoparea mișcării robotului îi
întreruperea executării programului.
R: MISIUNEA 20. 1
R: MISIUNEA 20. 2
R: MISIUNEA 20 -Total
MISIUNEA 21
• Programare cu întreruperi de ciclu:
Programați robotul să posede următorul comportament:
- Robotul urmează o linie neagră până când apare un
obstacol și apoi încearcă să-l ocolească.
- Modalități de întrerupere a ciclului:
• Condiția numrărului de cicluri ce trebuie executate este
determinată de senzorul ultrasoni (de distanță)
• Utilizarea blocului întreruperea ciclului
MISIUNEA 22
• Programul concursului FLL
- Rezolvați misiunile “Poziționarea broscuței și a
caracateței în zona de siguranță” , “Strîngerea pungilor de
plastic” pe masa de joc Robot Game.
ABORDĂRI
• Lucru în perechi
• Pentru unele misiuni sunt necesare grupuri mai mari
• În majoritatea cazurilor, un elev construiește un robot iar
alt elev îl programează
• De obicei două lecții academice la rând (minim)
• Robotul este un instrument de soluționare a problemelor,
nu un obiect
ABORDĂRI
 Misiunea trebuie să fie personală, să aibă sens
 Elevii dau dovadă de interes în rezolvarea misiunii
 Elevii se confruntă cu probleme reale. Soluționarea
acestor probleme necesită cunoștințe obținute în cadrul
orelor curriculare. Acum aceste cunoștințe au sens
pentru ei, deoarece există o necesitate reală de a le
pune în aplicare.
 Procesul trebuie documentat și trebuie trase concluzii –
învățare reflectivă
 Profesorul este doar un antrenor
ABORDĂRI – Regulile în clasă
 Manualul de la cursul model
ABORDĂRI GENERALE
 Învățarea prin descoperire
 Tutoring individual
 Învățare bazată pe probleme
 Învățare bazată pe competiție
CE AM ÎNVĂȚAT?
• 3 senzori – tactil, de lumină și ultrasonic
• 4 porturi de ieșire – motoare
• Blocul programabil LEGO EV3
• Conexiune: USB, WiFi, Bluetooth