Sistemul de comandă

roboți
Destinaţia unităţilor de comandă
• Robotii prin structura si funcțiile lor reprezintă o clasă de sisteme ce
pot sintetizează elemente și informații, iar cu ajutorul programelor
pot fi folosiți în multiple domenii .
• Este evident, deci, ca robotul reprezintă un sistem extrem de complex,
descris prin modele matematice cuprinzând un număr mare de
variabile de intrare si ieșire.
• Pentru a putea controla(comanda) acest sistem complex este nevoie
de un sistem de comandă sau unități de comandă.
 Proces de conducere
Se numeşte proces de
conducere un proces
dinamic de organizare şi
coordonare de către
cineva (ceva),într-o
anumită perioadă de
timp, a unor sisteme sau
grupuri de sisteme, în
scopul realizării unor
sarcini sau scopuri
specifice.
• Sistemul de comandă a roboților
emite comenzi către sistemul de acționare si prelucrează în vederea
acestui scop informații provenind de la sistemul mecanic, de la sistemul
de acționare, de la mediu, având drept scop stabilirea succesiunii
parametrilor, duratei mișcărilor elementelor sistemului mecanic.
El joaca rolul „sistemului nervos” al robotului.
Generalități
• Sistemul de comandă al unui robot are rolul de a controla în timp real
operațiile executate de acesta în baza unui program, în strânsă
corelație cu modificările din spațiul său de lucru
• Sistemului de comandă transpune programele de aplicație în mișcări
relative al elementelor de acțiune ale dispozitivului
Principalele funcții pe care trebuie să le îndeplinească un sistem
de comandă sunt:

• Funcția de procesare a datelor interne de la programe și externe de la

senzori și traductoare, dispozitivele periferice(senzorii culeg informații
care nu sunt legate de deplasări provenite din mediu și traductoarele
culeg informații legate de deplasări ale subsistemelor)
• Emiterea comenzilor către sistemele de acțiune
 Structura de conducere a unui robot
este o structura ierarhica. Acest
principiu de conducere este datorat
complexității deosebite a sistemelor ce
intra in componența robotului si
dificultăților create de sarcinile de
operare impuse.

Ierahie - sistem de subordonare a elementelor, a

gradelor, a funcțiilor, a autorităților etc. inferioare
față de cele superioare
• Organizarea ierarhica a sistemelor de
control pentru roboti este de tip
vertical, fiecare nivel ierarhic acoperind
nivelul inferior sub raportul
problemelor de conducere abordate.
• Un nivel de control comunica cu
nivelul imediat inferior prin instrucțiuni
de control si primește de la acesta
informații caracteristice care, împreună
cu deciziile furnizate de nivelul imediat
superior, ii permit sa stabilească
strategia viitoare de acțiune.
In general sistemele robot cuprind un număr variabil de
nivele ierarhice in funcție de complexitatea sistemului de
conducere utilizat. Putem delimita cinci nivele ierarhice:
• Nivel 0 operatorul uman – comunica cu sistemul, • defalca, (verb)
intervenind numai in cazul schimbării strategiei de
conducere, unei avarii, sau apariției unei perturbații
• 1. A desprinde sau
externe neprevăzute; a scoate una sau
mai multe părți; a
• Nivel 1 recunoașterea formelor – permite luarea unor
decizii adecvate la schimbarea condițiilor de lucru;
împărți un teren în
loturi.
• Nivel 2 nivel strategic – se produce defalcarea operației
preconizate in operații elementare; • sinonime:
• Nivel 3 nivel tactic – se generează traiectoriile de mișcare
desprinde împărți
funcție de gradele de libertate ale robotului; • 2. A repartiza o
• Nivel 4 nivelul executiv – coordonează funcționarea lucrare, un proiect
diverselor sisteme e acționare asociate gradelor de etc. pe etape, pe
libertate ale robotului. oameni etc.
Elementele inteligente ale EV3
Porturile Brickului EV3