MATERIALELE URMATOARE SE POATE FOLOSI DE CATRE TOTI CEI CE AU TEMA DIN ROBOTI . , in diferite ca it!

!"e din "#crare $ atentie in%a ca &ateria"e"e %#nt #n ic a&e%tecate . ROBOTI 1. Robotii sisteme mecatronice: C#'ant#" r!(!t a f!%t #ti"i)at entr# ri&a data de catre dra&at#r*#" ce+ ,are" Ca e-, in "#crarea .R!(itii Uni'er%a"i ai "#i R!%%#&/ a ar#ta "a Pra*a in an#" 0120. R!(!tii creati de R!%%#& %i fi#" %a# %#nt #&an!i)i &ecanici, c!n%tr#iti c# %c! #" de a %er'i !a&enii, dar care %e re'!"ta i& !tri'a !&enirii, di%tr#*and3!. Trad#cerea, in an#" 0124 a dra&ei "#i ,. Ca e- in "i&(a en*"e)a a c!n%acrat den#&irea de r!(!t e "an internati!na". In an#" 0156, I. A%i&!% f!"!%e%te entr# ri&a data c#'ant#" r!(!tica, c# inte"e%#" de %tiinta care %e !c# a c# %t#di#" %i%te&atic a" r!(!ti"!r. L#crari"e S.F a"e "#i I. A%i&!' i3a# in% irat e a&ericanii 7e!r*e De'!" %i 8!%e + En*e"(er*er. In an#" 019:, 7. De'!", #n tanar fi)ician, inaintea)a ! cerere de (re'et entr# #n &ani #"at!r r!*ra&a(i", (re'et e care i" !(tine in an#" 01:0. In ace"a%i an 019:, 7. De'!" %i 8. En*e"(er*er %e inta"ne%c inta& "at!r "a #n c!c-tei" art;, inc+e*and#3%e ! rietenie care a c!nd#% "a infiintarea fir&ei Uni&ati!n Inc. In an#" 01:0, r!t!ti #" r!(!t#"#i Uni&ate e%te a "icat "a 7enera" M!t!r% entr# rea"i)area #n!r ! eratii de t#rnat!rie. Ur&arind e'!"#tia r!(!ticii, in c!ntin#are %e c!n%tata ca, din an#" 01:6, <a !ne)ii 'i)itea)a t!t &ai frec'ent Uni&ati!n Inc= 3 01:>= 8. En*e"(er*er e%te in'itat "a T!-i! entr# a tine &ai &#"te c!nferinte de% re r!(!t#" Uni&ate$ 3 01:?= ,a'a%a-i @ea'; Ind#%trie% c#& ara "icienta de "a Uni&ati!n Inc$ 3 01>0= %e infiintea)a T+e 8a an Ind#%tria" R!(!t A%%!ciati!n$ 3 01>4= e%te rea"i)at ri&#" "i&(a< de r!*ra&are entr# r!(!ti ABABEC "a Stanf!rd. In re)ent, fa(ricarea r!(!tii"!r c!n%tir#ie ! r!("e&a in centr# atentiei #n!r fir&e de &arD re%ti*i# din "#&e c#& %#nt= 7enera" M!t!r%, 7enera" E"ectric, Be%tin*+!#%e, IBM %i United Tec+n!"!*ie% in SUA$ 7.E.C. in An*"ia$ Sie&en% in 7er&ania$ Rena#"t in Franta, Fiat in Ita"ia etc. In tara n!a%tra, in &a<!ritatea #ni'er%itatii"!r te+nice %3a# infiintat c!"ecti'e interdi%ci "inare de cercetare3 r!iectare in d!&eni#" r!(!ticii. Ef!rt#ri"e c!"ecti'e"!r #ni'er%itare in ace%t d!&eni# a# f!%t re#nite in cadr#" A%!ciatiei de R!(!tica din R!&ania AARRC, f!r#" %tiintific nati!na" in d!&eni#, afi"iata "a A%!ciatia Internati!na"a de R!(!tica. C"a%ificarea r!(!ti"!r= C"a%ificarea r!(!ti"!r %e face e (a)a &ai &#"t!r criterii, ca= d!&eni#" de a "icare$ *eneratia$ %i%te&#" de c!!rd!nate$ &et!da de ca&anda$ %i%te&#" de acti!nare$ ca acitatea !rtanra$ &!da"itatea de de "a%are etc. D!&eni#" de a "icare= In f#nctie de d!&eni#" de a "icare %e !t indentifica #r&at!are"e %ect!are= 3 Sect!r#" ri&ar c# rinde= a*ric#"t#ra %i eE "!rari"e &iniere$

3 Sect!r#" %ec#ndar c# rinde= r!d#ctia &ateria"a, d!&eni#" in care din #nct#" de 'edere a" a#t!&ati)arii %e di%tin*= r!ce%e c!ntin#e A#ne"e te+n!"!*ii c+i&ice, ind#%tria a"i&entara, etc.C %i r!ce%e di%c!ntin#e Afa(ricatia de &a%ini %i ie%e in *enera"C. 3 Sect!r#" tertiar inc"#de %er'icii"e, d!&eni#" &edica" fiind #n#" ri'i"e*iat. S#nt %it#atii in care c!n%tr#ctia fi)ica deficitara a !&#"#i n#3i er&ite %a interacti!ne)e c# &edi#". In ace%te %it#atii %e *a%e%c !a&eni c# &e&(re a& #tate, c# atr!fieri &#%c#"are %a" c# "e)i#ni "a c!"!ana 'erte(ra"a. Uti"i)area r!te)e"!r, a !rte)e"!r %a# a eE!%c+e"ete"!r a& "ificat!are !ate c!ntri(#i "a &ic%!rarea +andica #"#i. Un a"t d!&eni# a" %ect!r#"#i tertiar e%te ce" &i"itar, intere%at de #ti"i)area r!(!ti"!r entr# ! eratiii de &inare, "# ta, % i!na< etc. Generatia: Japonezii au incadrat robotii in trei generatii: - generatia I a, cuprinde robotii comandati manual - generatia a II a, cuprinde robotii programabili cu posibilitati de memorare a programului - generatia a III a, cuprinde robotii ec!ipati cu senzori, cu un alt grad de dotare cu inteligenta arti"iciala, capabili sa interactioneze cu mediul incon#urator. $%&'I(I$&R)& ROBOTI%OR: *upa metoda de comanda: D# a &et!da de c!&anda, robotii pot sa "ie cu ser+ocomanda sau "ara ser+ocomanda. Pri&ii r!(!ti a# f!%t fara %er'!c!&anda, ractic %i%te& in (#c"a de%c+i%a a car!r &i%care e%te redeter&inata e (a)a ! eratii"!r &ecanice. Ser'!r!(!tii f#ncti!nea)a ca %i%te& in (#c"a inc+i%a, c!ntr!"ati de ca"c#"at!r. C!ntr!"#" c!ntin## e%re &ai erf!r&ant din #nct de 'edere f#ncti!na", dar &ai *re# de rea"i)at. *upa sistemul de actionare: D# a %i%te&#" de acti!nare, r!(!tii ind#%tria"i !t fi acti!nati electric, !idraulic, pneumatic sau mi,t. *upa capacitatea portanta: Ca acitatea !rtanta re re)inta &ari&ea &aEi&a a #nei &a%e ce !ate fi &ani #"ate in c!nditii de %i*#ranta t!ta"a, entr# !)itia cea &ai defa'!ra(i"a a &ainii r!(!t#"#i %i entr# 'a"!area cea &ai &are a acce"eratiei ce !ate %a ! de)'!"te in de "a%area 'ertica". In f#nctie de ca acitatea !rtanta, r!(!tii !t fi c"a%ificati in #r&at!are"e *r# e= a.-icrorbotiF a# ca acitatea !rtanta de !rdin#" %#te"!r de *ra&e, %#nt de%tinati in rinci a" de&eni#"#i &ecanicii fine, ! ticii, te+nicii de "a(!rat!r$ b.Roboti mi#locii F a# ca acitatea !rtanta de !rdin#" -i"!*ra&e"!r, %#nt de%tinati in rinci a" d!&eni#"#i te+n!"!*ic r!d#cti', entr# rea"i)area #n!r ! eratii de %#d#ra, '! %ire, a%a&("are etc$ c.Roboti grei F a# ca acitatea !rtanta de !rdin#" %#te"!r de -i"!*ra&e, %#nt de%tinati in % ecia" %ect!are"!r ca"de Af!r<are, &atritareC, %ti'#iri, de !)itari a#t!&ate etc. ./.ROBOT -OBI%-e,emplu

Si%te&e de fa(ricatie inte"i*ente Cate'a de arta&ente de in*inerie ind#%tria"a %i3a# de)'!"tat "a(!rat!are de %i%te&e de fa(ricatie inte"i*ente, rin inte*rarea in*ineriei ind#%tria"e traditi!na"e c# in*ineria &ecanica, e"ectr!nica %i %tiinta ca"c#"at!are"!r. Re)#"tat#" e%te ! ed#catie &#"tidi%ci "inara care re*ate%te &ai (ine %t#dentii entr# ind#%trie.

In cadr#" Uni'er%itatii din L!#i%%iana cercetari"e %#nt aEate e de)'!"tarea #n#i "a(!rat!r de %i%te&e de fa(ricatie inte"i*ente. Ace%et "a(!rat!r %er'e%te atat ca "atf!r&a de cercetare entr# te+n!"!*ii"e CIM, cat %i in %c! didactic, entr# fa&i"iari)area %t#denti"!r c# te+nici"e CADGCAMGCIM. Initiati'a Uni'er%itatii din L!#i%%iana La(!rat!r#" de %i%t&e inte"i*ente de fa(ricatie, creat in cadr#" ace%tei #ni'er%itiati, %er'e%te ca !(iecti' de cercetare, in ti& ce trei "a(!rat!are3%# !rt3 C!& #ter Inte*rated Man#fact#rin* ACIMC, Ad'anced B!r-%tati!n AABLC %i Mac+inin* Pr!ce%%e% AMPLC F er&it acce%#" "a #"ti&e"e te+n!"!*ii in d!&eni#" ca"c#"at!are"!r %i a" te+n!"!*ii"!r de fa(ricatie. La(!rat!r#" CIM e%te "e*at direct de "a(!rat!r#" de %i%te&e de fa(ricatie inte"i*ente rintr3! retea. La(!rat!r#" ABL e%te dedicate r!ce%arii ra ide %i *raficii e "atf!r&e &#"ti "e. La(!rat!r#" MPL c!ntine fre)e CNC de ti !rta". Trei fre)e 2D %i #na 4D %#nt "e*ate "a ca"c#"at!are din #"ti&a *eneratie. La(!rat!are"e de %i%te&e de fa(ricatie inte"i*ente AIMSC e%te cadr#" entr# r!iectarea %i c!n%tr#irea ce"#"e"!r f"eEi(i"e de fa(ricatie. La(!rat!r#" IMS !fera ! "ar*a 'arietate de c!& !nente entr# c!n%tr#irea ce"#"e"!r f"eEi(i"e, inc"#)and di% !%iti'e c!& "ete, %en)!ri %i intrer# at!are. Patr# &a%ini CNC, d!#a fre)e DHNA %i d!#a %tr#n*#ri EMCO c!& "etea)a d!tarea "a(!rat!r#"#i. Patr# r!(!ti %#nt f!"!%iti entr# ! erati#ni de &ani #"are a &ateria"e"!r. Pr!&#" r!iect c!& "et de &ecatr!nica din cadr#" LSU e%te ! ce"#"a f"eEi(i"a de fa(ricatie %e&ia#t!&ata. Ce"#"a f!"!%e%te d!i r!(!ti entr# a de%er'e ! fre)a %i #n %tr#n*. O(iecti'#" initia" a" ace%tei ce""#"e f"eEi(i"e a f!%t fa(ricarea #n#i %et de ie%e de %a+ entr# ca a# ! "ar*a 'arietate de f!r&e, air rea"i)area "!r i& "ica atat %tr#n<irea , cat %i fre)area. Robotul mobil e%te #n &ini r!iect care i&(ina rinci ii"e &ecatr!nicii #ti"i)and #n c!ntr!" in (#c"a inc+i%a %i #n di% !)iti' de !)iti!nare c# er!are t!"eranta. Si%te&#" de c!ntr!" a" r!(!t#"#i &!(i" f!"!%e%te d!#a tra%ee de *+idare entr# !)iti!narea fina, re% ecti'e *r!%iara. Dat!rita a"#necarii r!ti"!r e ti& #" acce"erarii %i franarii, trad#ct!r#" inc!r !rate in &!t!r !ate deter&ina &ai #tin rDci% !)itia r!(!t#"#i. P!)iti!narea fina e%te rea"i)ata de %en)!ri &a*netici inc!r !rate in ca"ea de r#"are %i #ncte"e de ! rire. Ace%t ti& de %e%i)are cere c!ntr!" in ti& rea" rin inter&edi#" ca"c#"at!r#"#i %i ! 'ite)a red#%a entr# a &ic%!ra a"#necarea. Cand r!(!t#" %e a r! ie de #n #nct de ! rire, #n %en%!r &a*netic c!&#nica c!ntr!"er#"#i %a red#ca 'ite)a &!t!r#"#i, ana cand e%te detectat #nct#a" de ! rire.
0/-)$&TRO1I$& 'I ROBOTII I1*2'TRI&%I. *omeniile +ariate in care sunt utilizati. n 1920, scriitorul ceh Karel apek public piesa de teatru Roboii universali ai lui Rosum), n care apare termenul robot, adoptat pe plan internaional dup traducerea n limba engle !

"a nceputul secolulului ##, este menionat pentru prima dat o ma$in capabil s ndeplineasc sarcini n locul omului!n ceh, cuv%ntul nseamn &muncitor, servitor' $i a (ost propus de (apt de (ratele scriitorului, )ose(! *entru a prote+a omenirea de e,pansiunea pe care o poate lua de voltarea tehnologica a robotilor,scriitorul -.//0 /.-123 a propus 4 legi care au (ost ulterior adoptate la nivel mondial5 1!67 R2829 76 *2/9: 3/9/1/ 2 ;--79/ 61/7/ ./6 ./ *:R1-9/ 0/ 67 21 ./ ;-: 3/9/1/9< 2!67 R2829 9R:86-: ./ .: .6*67/ 2R=-7:"2R 2/1:7-"2R 06 :#0:*9-/ 2R=-7:"2R 0/R: 0279R/3-7 *R-1:- ":>-< 4!67 R2829 9R:86-: ./?.- *R29:):@: :#-.9:79/ /9/9/ 9-1* 0/9 76 -79R/ -7 027;"-09 06 ":>:/ 1 .- ":>:/ 2! *rimele cercetari in domeniul roboticii au (ost initiate la inceputul anilor AB0! =upa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor A90 s?au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale Cnemanu(acturiere)! /supra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s?a estimat ca robotica urmea a sa +oace un rol insemnat in restructurarea civili atiei mileniului trei! /ceasta a(irmatie poate (i usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul raport Cpe 2001) al -;R C-nternational ;ederation o( Robotics)! /st(el, in anul 2000 s?au pus in (unctiune 9DE00 unitati de roboti, numarul total a+ungand la EF9D00 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespun atoare acestui domeniu a (ost estimata la G,E mld! de dolari .6/! .tatisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale! =aca in cursul anului 2000 numarul unitatilor instalate a a+uns la 112G00, la s(arsitul anului 200F se estimea a ca numarul acestora va a+unge la aproape B2G000! 8ene(iciile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor! Robotii pot lucra i si noapte (ara a obosi sau a?si reduce per(ormanta! 0onsecvent reali ea a reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora! =e asemenea utili area robotilor aduce avanta+e pe piata concurentiala! Robotii o(era bene(icii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor! -n situatia (olosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot in(luenta po itiv calitatea

vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii5 periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii necunoscute de e,ploatare etc. *rin de voltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le o(era caracteristica de a HintelegeH mediul in care lucrea a! /ceasta de voltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale +usti(ica trecerea in revista in randurile de mai +os a principalelor subdomenii in care robotii nemanu(acturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate! /ceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia mar(urilor, administratia locala, protectia mediului incon+urator si agricultura< supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in ca de catastro(e< hoteluri si restaurante< in medicina, gospodarie, hobbI si petrecerea timpului liber! 4)

Mecatronica si robotii industriali.

Domenii variate in care sunt utilizati

Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmea a sa !oace un rol insemnat in restructurarea civili atiei mileniului trei. Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul raport (pe "00#) al $%& ($nternational %ederation of &obotics). Astfel, in anul "000 s-au pus in functiune 9'(00 unitati de roboti, numarul total a!ungand la ()9'00 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespun atoare acestui domeniu a fost estimata la *,( mld. de dolari +,A. +tatisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Daca in cursul anului "000 numarul unitatilor instalate a a!uns la ##"*00, la sfarsitul anului "00) se estimea a ca numarul acestora va a!unge la aproape 6"*000.

Aceasta de voltare, c-iar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale !ustifica trecerea in revista in randurile de mai !os a principalelor subdomenii in care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate. Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului incon!urator si agricultura. supraveg-ere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in ca de catastrofe. -oteluri si restaurante. in medicina, gospodarie, -obb/ si petrecerea timpului liber. Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective interdisciplinare de ingineri, sunt preci ate mai departe directiile care pot fi avute in vedere. In medicina0 sisteme roboti ate pentru diagno ""1""i'62 a prin ecografie, sisteme roboti ate pentru interventii neuroc-irurgicale. telemanipulatoare pentru c-irurgie laporoscopica. ve-icule g-idate automat pentru transportul bolnavilor imobili ati la pat. ve-icule g-idate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si len!eriei de sc-imb. ve-icule g-idate automat pentru activitati de curatenie si de insectie in spitale. sisteme roboti ate pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii c-irurgicale etc. Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii0 scaun cu rotile pliant, imbarcabil in autoturisme. manipulator pentru deservirea persoanelor parali ate, ve-icul pentru conducerea neva atorilor etc. In constructii0 ve-icul g-idat automat pentru asfaltarea soselelor, sistem roboti at pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor. robot mobil pentru cofra!e glisante. e3cavatoare autonome, sistem roboti at pentru compactarea si nivelarea suprafetelor turnate din beton. sistem roboti at pentru inspectarea fatadelor cladirilor. sistem roboti at pentru montarea4demontarea sc-elelor metalice etc. In administratia locala0 ve-icul autonom pentru curatirea ape ii de pe autostra i. ve-icul autonom pentru mentinerea curateniei pe stra i. sistem roboti at pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor etc.

Pentru prote!area mediului incon!urator0 sistem roboti at de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a cosurilor de fum inalte. platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cladirilor stra ilor. ve-icul g-idat automat pentru decontaminarea solului etc. In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim0 sistem roboti at de plantare a rasadurilor. sistem roboti at de culegere a fructelor. sistem roboti at de culegere a florilor. sistem roboti at de tundere a oilor etc. $n comert, transporturi, circulatie0 ve-icule g-idate automat pentru intretinerea curateniei pe suprafete mari (peroane de gari, autogari si aerogari). sistem roboti at de curatire automata a fusela!ului si aripilor avioanelor. sistem automati at de alimentare cu combustibil a autove-iculelor etc. 5otelurile si restaurantele pot fi preva ute cu0 sisteme roboti ate pentru pregatirea automata a salilor de restaurant, de conferinte. sistem de manipulare automata a veselei. minibar mobil pentru transportul bauturilor, iarelor etc. Pentru siguranta si pa a0 robot mobil de pa a pe timpul noptii in mu ee. robot mobil pentru pa a cladirilor si santierelor. ve-icul autonom pentru stingerea incendiilor. robot mobil pentru detectarea si de amorsarea minelor. sistem roboti at pentru interventii in spatii periculoase etc. In gospodarie, pentru -obb/ si petrecerea timpului liber se pot identifica urmatoarele aplicatii0 robot de supraveg-ere copii pentru diverse intervale de varsta. robot de gestionare si supraveg-ere generala a locuintei, robot mobil pentru pentru tunderea automata a ga onului. instalatie roboti ata pentru curatirea barcilor de agrement si sport etc. Aspectele pre entate vin sa spri!ine intentiile de a demara activitati in domeniul roboticii, unele din acestea putand deveni c-iar activitati de succes, care pot constitui adevarate provocari pentru specialistii in robotica sau in domeniile apropiate. Aceste ultime preci ari au o semnificatie aparte pentru ona 6rasovului, unde e3ista un numar important de ingineri roboticieni, care au absolvit speciali area de &oboti industriali (ing. i) si4sau speciali area de &obotica de la +tudii aprofundate, ambele din cadrul

%acultatii de $nginerie 7e-nologica a ,niversitatii 87ransilvania9. :umarul acestor specialisti este de peste #*0 (anul acesta va absolvi a 9 promotie), marea ma!oritate activand in 6rasov.

Roboti industriali utilizati la taiere si procese cone,e 1. 3articularitati si cerinte pentru robotii "olositi la procesele de taiere N#&ar#" a "icatii"!r r!(!ti)ate a"e r!ce%e"!r de taiere e%te &#"t &ai red#% decat ce" inta"nit "a %#dare. C!n%idera& ca #n# din &!ti'e e%te reci)ia de!%e(ita cer#ta r!(!ti"!r in ace%t ca), de!arece daca "a %#dare, (aia de &eta" t! it .inte*rea)a/ &ici"e a(ateri de !)iti!nare %i de "a%are, "a taiere !rice di%c!ntin#itate de !)iti!nare %a# inc!n%tanta a 'ite)ei, acce"eratiei, etc., %e trad#ce rin ne#nif!r&itati a"e %# rafetei taiate. In #"ti&#" deceni#, erfecti!narea !r*ane"!r de &a%ini A*+ida<e "iniare, %#r#(#ri c# (i"e, red#ct!are ar&!nice, etc.C, a &!t!are"!r %i a acti!nari"!r ace%t!ra, a trad#ct!are"!r %i %i%te&e"!r de c!&anda a# fac#t !%i(i"a rea"i)area #n!r r!(!ti ind#%tria"i c# erf!r&ante dina&ice %i de reci)ie &are "a c!%t#ri cat %e !ate de acce%i(i"e. A%tfe", reci)ii de !ridin#" a I 6,2 && %i c+iar &ai (#ne, in cea &ai defa'!ra(i"a c!&(inatie de ert#r(atii er&it f!"!%irea #n!r r!(!ti ind#%tria"i c!&#ni F inc"#%i' "a r!(!ti)area r!ce%e"!r de taiere. Din #nct de 'edere a" ca acitatii !rtante, r!(!t#" ind#%tria" tre(#ie %a !arte ca #" de taiere %i ac+et#" de ca("#ri %i f#rt#n#ri a" ace%t#ia. S#nt %#ficienti entr# ace%t %c! :63?6 N, tinand c!nd %i de reacti#ni"e dina&ice. Ade%e!ri rin ec+i"i(r!are <#dici!% a& "a%ate e%te %# !rtata artia" *re#tatea f#rt#n#ri"!r. Daca %#nt nece%are 'enti"e de c!&andaG("!careG%i*#ranta, ace%tea %e &!ntea)a de !(icei e ! "aca a& "a%ata e #na din aEe"e rinci a"e AaEa 2 %a# 4C a"e r!(!t#"#i. Si%te&#" de c!&anda a" r!(!t#"#i ind#%tria" a%i*#ra in rinci a" de "a%area e traiect!ria de taiere rin c!nt#rare %i !rnireaG! rirea taierii. La taierea c# "a%&a, acea%ta in%ea&na c!nectareaGdec!nectarea %#r%ei de a"i&entare a arc#"#i de "a%&a$ in ca)#" taierii !Ei*a), r!(!t#" 'a c!&anda din r!*ra&, d# a c#& %e arata in fi*#ra 2, ie%iri ce acti!nea)a a%# ra #n!r e"ectr!'enti"e Ac!&anda !Ei*en, aceti"ena, &etanC$ "a taierea %#( <et de a a, 'enti"#" a ei %#( re%i#ne, %.a.&.d. In #r&a c# cate'a decenii, "a ince #t#" e !cii r!(!ti)arii ind#%tria"e, &a<!ritatea e"e&ente"!r de %tr#ct#ra, re% ecti' !r*ane de &a%ini %e c!nfecti!na# din %#(an%a&("#ri de(itate fie &ecanic, fie e &a%ini de taiere in c!!rd!nate. Ace%ta ar #tea fi #n a"t &!ti' entr# care r!(!tii %#nt &ai rar #ti"i)ati "a a#t!&ati)area r!ce%e"!r de taiere. In #"ti&ii ani, ace%te re ere %e rea"i)ea)a frec'ent rin de(itarea #n!r r!fi"e %a# t#(#ri, ade%e!ri d# a traiect!rii f!arte c!& "eEe. C!n%idera& ca acea%ta 'a d#ce "a eEtinderea a "icatii"!r r!(!ti)ate de taiere. De a%e&enea, acce"erarea f!"!%irii r!(!ti"!r "a taiere e%te fa'!ri)ata de de)'!"tarea %i%te&e"!r de r!*ra&e % ecia"i)ate entr# de(itare. Intr#cat date"e c#n!%c#te ri'ind ra% andirea diferite"!r %i%te&e de taiere &ecani)ate, a#t!&ati)ate %i c# atat &ai #tin r!(!ti)ate din tara n!a%tra %#nt eEtre& de red#%e, in Ta(e"#" 0 %e re)inta cate'a a recieri c# ri'ire "a *rad#" de &ecani)are Aa#t!&ati)are, de !(icei e &a%ini in c!!rd!nate J3HC, (a)ate e c#n!a%terea #n#i

&are n#&ar de #nitati ind#%tria"e re re)entati'e, atat din %ect!r#" de %tat, cat %i din ce" ri'at.

JSISTEME DE ACTIONARE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI

JActionare pneumatica JActionare electrica JActionare h !raulic

INTRODUCERE "N #ROBLEMATICA SISTEMELOR DE CONDUCERE

Ro$otul in!u%trial repre inta n momentul de (ata punctul de intersectie al re ultatelor de v%r( ntr?o serie de domenii5 mecanica, automatica, calculatoare si sisteme de actionare! /ceasta congruenta a unor ramuri stiinti(ice si tehnologice at%t de di(erite se e,plica prin comple,itatea deosebita a robotului, at%t sub raportul arhitecturii mecanice, c%t si n ceea ce priveste sistemul de conducere! *ropriu? is, robotul este re ultatul (iresc al evolutiei de la masinile unelte automati ate, masinile cu comanda program, liniile automate de (abricatie etc! n momentul n care rigiditatea si in(le,ibilitatea acestora nu a mai corespuns cerintelor actuale de productivitate si calitate, iar omul a ncercat sa e,ecute actiuni directe, nemi+locite asupra proceselor capat%nd un rol de supraveghere si control! =eci robotul, ca re ultat al acestor de voltari tehnico ? stiinti(ice, poate (i de(init ca un sistem tehnologic capabil sa nlocuiasca sau sa asiste omul n e,ercitarea unor actiuni diverse asupra masinilor sau liniilor de productie! n acest conte,t, apare evidenta comple,itatea problemelor privind at%t constructia si actionarea robotilor c%t si, n special, conducerea lor! &'&' Componentele (un!amentale ale %i%temului ro$ot *rivit n toata comple,itatea sa, un sistem robotic cuprinde urmatoarele componente C(igura 1!1) K1, 4DL5 a) spatiul de operare; b) sursa de energie c) sursa de informatie d) robotul.

Spatiul !e operare al unui ro$ot este str%ns legat de domeniul de lucru al acestuia, de gama aplicatiilor la care participa! /cest spatiu este de(init direct de parametrii arhitecturii mecanice a robotului si este restrictionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, si pe de alta parte de caracteristicile obiectelor implicate n procesul tehnologic! .ursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea n miscare at%t a elementelor mobile ale robotului c%t si pentru asigurarea alimentarii electrice a sistemului de actionare si a celui de conducere! .ursa de in(ormatie de(ineste modul de operare al robotului, caracteristicile de ba a ale (unctionarii acestuia, structura algoritmilor de conducere n (unctie de speci(icul operatiei, de modul de prelucrare a in(ormatiei de ba a Cn timp real sau nu) si de relatia robot ? operator e,istenta n procesul de operare! /ceasta relatie poate determina (unctionarea automata, independenta, a robotului sau n asociere cu operatorul Cde e,emplu sistemele de teleoperare)! Robotul, componenta de ba a a acestui sistem, este (ormat din doua parti5 unitatea de prelucrare a in(ormatiei si unitatea operationala! 6nitatea de prelucrare a in(ormatiei este un compl 2G2hEBc e, hardMare?so(tMare ce primeste date privind instructiunile ce de(inesc operatiile e,ecutate, masuratori privind starea unitatii operationale, observatii asupra spatiului de operare al robotului, date pe ba a carora determina n con(ormitate cu algoritmii de conducere stabiliti, deci iile privind modalitatea de actionare a unitatii operationale etc!

6nitatea operationala corespunde robotului propriu? is cuprin %nd structura mecanica a acestuia si sistemul de actionare asociat! /ceasta unitate actionea a asupra spatiului de operare utili %nd si trans(orm%nd energia (urni ata de sursa si reaction%nd adecvat la semnalele primite din e,terior! n componenta robotului distingem5 elementele care interactionea a direct cu spatiul de operare Celementele e(ectoare, gripere sau m%ini), componente de structura Carticulatii, segmente), modulatoare de energie Campli(icatoare), convertoare de energie Cmotoare), sisteme de transmisie a energiei mecanice si sen ori interni! ;igura 1!2 Robotul actionea a asupra spatiului sau de operare sub diverse (orme5 deplasarea unor piese n anumite po itii Cmanipulare), prelucrarea si trans(ormarea unor produse, asamblarea unor componente, de asamblarea unor piese n componentele lor, sudarea pieselor, masurarea unor parametrii speci(ici ai produselor sau chiar a spatiului de operare etc! n (igura 1!2 sunt pre entate c%teva din aceste operatii K49, B2L, operatia de manipulare a unor piese pentru o prelucrare ulterioara la o masina unealta C(igura 1!2, a), operatia de vopsire C(igura 1!2, b) si operatii de asamblare C(igura 1!2, c)! 7umeroasele aplicatii si (unctiuni e,ercitate de un robot pun n evidenta doua caracteristici esentiale ale acestor sisteme5 versatilitatea si autoadaptarea la mediu!

3ersatilitatea de(ineste capacitatea (i ica a robotului de a reali a diverse (unctii si de a produce diverse actiuni n cadrul unei aplicatii tehnologice date! /ceasta proprietate este str%ns legata de structura si capacitatea mecanica a robotului, ea implic%nd con(iguratii mecanice cu geometrie variabila a caror (le,ibilitate sa acopere cerintele de operare! /utoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de importanta a robotilor ce con(irma gradul de HinteligentaH al acestor sisteme! :a de(ineste capacitatea acestora de a lua initiativa n reali area unor operatii incomplet speci(icate prin programul de conducere, proprietatea de a sesi a anumite modi(icari ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan complet de operatii av%nd +alonate numai anumite (a e semni(icative etc!

Componentele (un!amentale ale %tructurii mecanice

Robotii industriali utili ati n momentul de (ata pre inta solutii constructive si conceptuale neunitare datorita, n special, diversitatii sarcinilor cerute, parametrilor tehnici impusi si aplicatiilor speci(ice pentru care au (ost proiectati! 0u toata aceasta aparenta neunitate, ro$otul prin %tructura %a mecanica poate (i considerat ca un sistem omogen (ormat din elemente cu (unctii bine preci ate care asigura interactiunea nemi+locita ntre robot si obiectul actiunii sale din spatiul de operare! *rincipalele componente ale structurii mecanice sunt5 elementul e(ector, bratul si ba a robotului :lementul e(ector denumit uneori si griper, element de prehensiune, m%na sau pur si simplu element terminal asigura contactul direct, nemi+locit dintre robot si obiectul din spatiul de operare asupra caruia actionea a! /cest element di(era constructiv dupa gama aplicatiilor si dupa natura (unctiei reali ate! /st(el, elementele e(ectoare utili ate n sudura, di(era de cele (olosite n operatiile de manipulare sau de vopsire! 6n ast(el de element cuprinde5 corpul propriu? is, cu o structura mecanica adecvata (unctiei reali ate< unul sau mai multe dispo itive de actionare< unul sau mai multi sen ori pentru determinarea regimurilor critice ale operatiei reali ate! 9rebuie remarcat (aptul ca solutiile constructive adoptate tind spre reali area (ie a unui element multi(unctional cu o gama larga de aplicatii, (ie spre un element e(ector mono(unctional cu o destinatie precisa! 8ratul robotului serveste pentru po itionarea corecta a elementului e(ector! n acest scop, bratul repre inta o structura mecanica cu o geometrie variabila obtinuta prin legarea n cascada a unor segmente conectate prin articulatii de rotatie sau translatie! .istemele de actionare corespun atoare asigura miscarile independente ale (iecarui segment n raport cu segmentul precedent! /ceste miscari sunt n general restrictionate de anumite caracteristici ale arhitecturii mecanice! 9oate aceste elemente si subansamble se montea a pe un cadru special ce (ormea a ba a robotului! /ceasta ba a se asea a (ie pe un postament (i, sau mobil Cn (unctie de tipul robotului), (ie se suspenda pe o cale de ghidare cu sina!

:lementele enumerate (ormea a structura de ba a a oricarui robot industrial! n a(ara de aceasta structura HclasicaH, n constructia robotilor pot apare sisteme de locomotie, sisteme cu 2?4 brate, sisteme cu 2?4 elemente e(ectoare etc!

Ro$otul ) o$iect !e con!ucere

Robotii, prin structura si (unctiile lor repre inta o clasa de sisteme ce sinteti ea a elemente de v%r( dintr?o serie de domenii tehnico ? stiinti(ice! =e (apt, prin atributiile sale robotul imita sau substituie (unctiile de locomotie, manipulare si de intelect ale omului! :ste evident, deci, ca robotul repre inta un sistem e,trem de comple,, descris prin modele matematice so(isticate de(inite prin sisteme de ecuatii di(erentiale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau stohastice, cuprin %nd un numar mare de variabile de intrare si iesire! ;unctia de ba a a robotului este repre entata de miscarea acestuia n spatiu, deci regimurile statice si dinamice ale structurii mecanice vor repre enta punctul de plecare n de(inirea robotului ca obiect de conducere! *entru e,empli(icare, sa consideram un robot cu trei articulatii de rotatie C(igura 1!4)! 1iscarea, evolutia robotului, este determinata de cele trei momente 11, 12, 14 aplicate n articulatii, acestea determin%nd rotirea segmentelor corespun atoare si deci obtinerea unei noi po itii a bratului, po itie de(inita prin noile valori ale unghiurilor N1, N2, N4!

;igura 1!4 0onsiderat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primeste un vector de intrare de(init de (ortele generali ate aplicate n articulatii si generea a un vector de iesire (ormat din unghiurile Csau deplasarile) articulatiilor! /nali a ca obiect condus impune, totodata, de(inirea vectorului de stare al robotului! n general, acest vector este determinat de coordonatele generali ate stabilite n articulatii Cunghiuri sau deplasari) si de derivatele acestora Cvite ele generali ate ale miscarii)! Relatiile intrare ? stare ? iesire speci(ice robotului sunt date prin ecuatii di(erentiale, neliniare, obtinute pe ba a regimurilor dinamice ale acestuia! =educerea acestor ecuatii si anali a cantitativa si calitativa a miscarii vor constitui obiectul capitolelor urmatoare ale lucrarii! Repre entarea din (igura 1!4 corespunde unei descrieri (ormale a robotului ca obiect condus (ara a preci a implicatiile tehnologice ale structurii de conducere!

;igura 1!F Kn fi*#ra 0.5 %#nt re)entate %!"#tii c!n%tr#cti'e ri'ind rinci a"e"e ("!c#ri a"e #n#i a%tfe" de %i%te&. Se !(%er'a ca 'aria(i"e"e rinci a"e ce inter'in Ln c!nd#cerea r!(!t#"#i %#nt *enerate %a# re"#crate Ln ("!c#ri %i c!& !nente % ecia"i)ate. A%tfe", acti'area artic#"atii"!r &ecanice e%te rea"i)ata rin inter&edi#" ("!c#"#i de acti!nare care, e de ! arte deter&ina a"*!rit&#" de c!ntr!" entr# fiecare artic#"atie, iar e de a"ta arte a%i*#ra %#r%a ener*etica nece%ara &i%carii. Ma%#rarea inf!r&atii"!r de de "a%are rec#& %i t!ate ce"e"a"te date care re%tricti!nea)a &i%carea Ln % ati#" de ! erare e%te rea"i)ata Lntr3#n ("!c %en)!ria". E" e%te f!r&at ractic din %i%te&e de trad#ct!are % ecia"i)ate entr# &a%#rat!ri #n*+i#"are %a# "iniare rec#& %i din %en)!ri % ecia"i)ati de ti tacti", de f!rta 3 &!&ent %a# 'i)#a"i care !fera r!(!t#"#i ! &ai c!& "eta ada ta(i"itatea "a &!dificari"e &edi#"#i de ! erare. Inf!r&atii"e f#rni)ate %#nt ca tate de #n ca"c#"at!r % ecia"i)at care, e (a)a #n!r a"*!rit&i i& "e&entati +ardMare A&icr! r!*ra&atiC %a# %!ftMare, *enerea)a c!ntr!"#" adec'at a" %i%te&#"#i de acti!nare.

'istem de conducere - sistem ierar!ic

.tructura de conducere al unui robot este o structura ierarhica! /cest principiu de conducere este datorat comple,itatii deosebite a sistemelor ce intra n componenta robotului si a di(icultatilor create de sarcinile de operare impuse! 2rgani area ierarhica a sistemelor de control pentru roboti este de tip vertical, (iecare nivel ierarhic acoperind nivelul in(erior sub raportul problemelor de conducere abordate! 6n nivel de control comunica cu nivelul imediat in(erior prin instructiuni de control si primeste de la acesta in(ormatii caracteristice care, mpreuna cu deci iile (urni ate de nivelul imediat superior, i permit sa stabileasca strategia viitoare de actiune! n general sistemele robot cuprind un numar variabil de nivele ierarhice n (unctie de comple,itatea si gradul de HinteligentaH al sistemului de conducere utili at! 7ivelul ierarhic superior l repre inta la roboti, ca si la alte sisteme comple,e de conducere, operatorul uman! /cesta comunica cu sistemul de conducere sub diverse moduri, intervenind periodic numai n ca ul schimbarii unor directii strategice de conducere, situatii de avarie sau n ca ul aparitiei unor perturbatii e,terne nepreva ute! .istemul de conducere propriu? is cuprinde patru nivele ierarhice5 O:ivelul cel mai ;nalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoasterii obstacolelor n spatiul de operare si permite luarea unor deci ii adecvate la schimbarea conditiilor de lucru! O:ivelul imediat inferior este denumit nivel strategic n care se produce de(alcarea operatiei preconi ate n operatii elementare!

O:ivelul urmator este denumit nivel tactic, n el produc%ndu?se distribuirea miscarilor elementare n miscarea pe (iecare grad de libertate, deci, n cadrul sau gener%ndu?se e(ectiv traiectoriile de miscare! O,ltimul nivel, nivelul inferior, este nivelul e,ecutiv, acesta coordon%nd (unctionarea diverselor sisteme de actionare asociate gradelor de libertate ale robotului! Ace%te atr# ni'e"e ierar+ice %#nt LntN"nite e'ident "a r!(!tii c# ! !r*ani)are %# eri!ara care a artin *eneratii"!r 2 %a# 4. R!(!tii %a# &ani #"at!are"e ind#%tria"e #)#a"e A *eneratia 0C a# %i%te&e de c!nd#cere c# n#&ai d!#a ni'e"e ierar+ice, ni'e"e"e inferi!are. $erintele sistemului de conducere aC Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei miscari impuse. Un r!(!t, indiferent de de%tinatia %a, tre(#ie %a eEec#te ! &i%care (ine deter&inata Ln cadr#" careia e"e&ent#" ter&ina" A&NnaC e'!"#ea)a e ! c#r(a i& #%a Lntr3#n %i%te& de referinta dat. E'ident, ca acea%ta &i%care tre(#ie c!re"ata c# ! #nitate de ti& , !rice a "icatie te+n!"!*ica "a care e%te %!"icitat #n r!(!t fiind %trNn% c!nditi!nata de ! 'aria(i"a te& !ra"a. O c#r(a, definita Ln % ati#" de ! erare a" r!(!t#"#i, careia i %e a%!cia)a ! 'aria(i"a de ti& e%te n#&ita Ln &!d c#rent traiect!rie.

;igura 1!B *reci area traiectoriei de miscare repre inta un element esential pentru asigurarea unor per(ormante corespun atoare! /ceasta nseamna, de (apt, stabilirea unei legaturi biunivoce ntre (iecare punct de pe curba miscarii si momente de timp bine?preci ate, deci practic cunoasterea n (iecare punct a vite ei si acceleratiei miscarii! /legerea traiectoriei de miscare depinde de o serie de (actori dintre care se pot cita5 tipul aplicatiei roboti ate, restrictiile e,istente n spatiul de operare, caracteristicile mecanice ale robotului etc! n (igura 1!B sunt pre entate doua traiectorii ntre punctele initiale *i si (inale *( impuse! n primul ca , evolutia poate (i reali ata pe orice traiectorie ntre cele doua puncte, n al doilea ca , o ona de restrictii delimitea a spatiul de operare admis! =eterminarea traiectoriei miscarii, deci determinarea succesiunii n timp a po itiilor, vite elor si acceleratiilor pentru (iecare element al

structurii

mecanice

constituie

asa?numita

Hproblema

directa

de

conducereH! ;igura 1!E

n (igura 1!E este pre entata aceasta problema pentru un manipulator ipotetic cu doua grade de libertate ce evoluea a n planul P2@! .unt preci ate po itiile unghiulare N1 , N2 n c%teva puncte din traiectorie precum si distributiile vite elor si acceleratiilor pe intervalul miscari! 2 a doua problema ce deriva direct din problema directa se re(era la determinarea valorilor (ortelor si momentelor, pe (iecare articulatie, ast(el nc%t structura mecanica sa reali e e traiectoria dorita! /cest calcul al (ortelor si momentelor din coordonatele po itiilor si vite elor constituie Hproblema inversa de conducereH si repre inta o sarcina de ba a a nivelului tactic n sistemul de conducere al robotilor! n conte,tul e,istentei unei structuri ierarhi ate de conducere, implementarea unei traiectorii se poate reali a n doua moduri5 la nivelul in(erior n care sistemul de comanda primeste amanuntit datele privitoare la po itia, vite a si acceleratia n orice moment si la nivel superior n care se utili ea a un limba+ de nivel nalt, de programare, datele introduse repre ent%nd o descriere sumara a caracteristicilor traiectoriilor! *rima varianta numita si programare e,plicita presupune cunoasterea amanuntita de catre operator Cprogramator) a ntregului sistem robot ? spatiu de operare, ceea ce nu este ntotdeauna posibil! / doua varianta introduce (acilitati evidente n munca de programare dar presupune e,istenta unor structuri de comanda de nivel nalt! n unele ca uri, comple,itatea operatiilor reali ate (ace e,trem de di(icila programarea e,plicita si cu totul nepractica programarea la nivel nalt! n aceste situatii se pre(era asa?numita Hprogramare prin instruireH! Robotul e,ecuta miscarea dorita sub controlul direct al operatorului Ccomanda manuala), si nsuseste, HnvataH, parametrii miscarii si repeta, ulterior, aceasta miscare n cadrul e,ecutiei normale! /ceasta tehnica este e,trem de mult utili ata datorita, n primul r%nd, simplitatii procedurii si, n al doilea r%nd, datorita cerintelor reduse impuse echipamentului de conducere!
b) conducerea n circuit nchis

=iscutia de mai sus a pus n evidenta problema programarii unei traiectorii compatibile cu obiectivul propus ca o conditie necesara pentru e,ecutarea (unctiei impuse robotului! .istemul generator de traiectorie va (urni a deci robotului succesiunea de variabile de po itie, vite a si acceleratie care asigura regimurile de miscare corespun atoare! =in ne(ericire, conditiile reale n care operea a un robot (ac ca generarea unei traiectorii corecte sa nu repre inte o conditie su(icienta pentru asigurarea per(ormantelor dorite! 0au ele sunt multiple si ele re ida n principal n5 perturbatiile imprevi ibile n mediul de operare, n impreci ia modelelor utili ate, limitari ale preci iei de calcul, e(ecte mecanice de vibratii si (recare etc! 9oate aceste elemente pot perturba considerabil si pot determina o alterare substantiala a regimurilor de lucru! ;ormal, aceste di(icultati pot (i depasite prin utili area unei structuri de reglare a miscarii n bucla nchisa C(igura 1!D) ;igura 1!D -n(ormatia de deplasare, primita de la un sistem de traductoare corespun ator, este comparata cu valorile prescrise impuse de generatorul de traiectorii, eroarea re ultata servind ca marime de intrare ntr?un sistem de reglare ce asigura corectarea abaterilor de traiectorie si totodata regimuri tran itorii si stationare corespun atoare! .istemul de reglare este unic pentru ntregul sistem de conducere, iesirile acestuia activ%nd blocurile de actionare ale (iecarei articulatii mecanice! 2 ast(el de structura de comanda este denumita structura centrali ata si ea impune e,istenta unui calculator su(icient de puternic pentru implementarea legilor de reglare la nivelul ntregii structuri mecanice!

2 solutie (recvent utili ata n ma+oritatea robotilor industriali este conducerea descentrali ata a miscarii C(igura 1!9) n care legea de reglare este caracteristica (iecarei articulatii, separata pe (iecare grad de libertate, in(luenta celorlalte elemente din structura mecanica repre ent%nd e(ecte perturbatoare! ;igura 1!9 6n ast(el de sistem de conducere este, de cele mai multe ori, pre(erabil datorita simplitatii algoritmilor de reglare si, deci, implicit datorita necesitatilor relativ modeste de resurse hardMare!

c) Conducerea miscarii n contact direct cu obiectele (conducerea complianta )

2 caracteristica deosebita a operarii unui robot este miscarea acestuia n contact nemi+locit cu supra(ata obiectelor! 2 ast(el de miscare apare n operatiile de asamblare, ntr?o serie de operatii de prelucrare tehnologica, sudura etc! ntr?o ast(el de miscare, controlul traiectoriei prin masurarea po itiilor este nepractic si, de cele mai multe ori, eronat datorita impreci iei n determinarea e,acta a ecuatiilor supra(etei de contact! =in acest motiv, controlul traiectoriei este reali at prin masurarea (ortei de apasare pe supra(ata obiectului! *entru e,empli(icare, sa consideram manipulatorul din (igura 1!10a ce e,ecuta deplasarea unui obiect din punctul / n punctul 8 de?a lungul supra(etei .! 0ontrolul se poate reali a prin de(inirea unei traiectorii paralele cu supra(ata si utili area unor legi de miscare corespun atoare dar este evident ca n ca ul unor denivelari accidentale ale unei supra(etei miscarea dorita nu mai poate (i reali ata!

;igura 1!10 n acest ca , se pre(era introducerea, pe l%nga bucla de control a miscarii, a unei bucle de reglare a (ortei de apasare dintre robot si supra(ata C(igura 1!10b)! /ceasta bucla preia sarcinile de control pe ba a in(ormatiilor (urni ate de un traductor de (orta montat pe m%na robotului! 9rebuie subliniat (aptul ca o ast(el de structura de comanda presupune e,istenta unui sistem de conducere de nivel superior capabil sa impuna trecerea de la o bucla de control la alta n con(ormitate cu speci(icatiile problemei de conducere!

Structura in(ormationala a %i%temelor !e con!ucere

.arcinile care stau n (ata unui sistem de conducere determina o mpartire a in(ormatiilor de lucru n doua clase, pe de o parte in(ormatii ce asigura regimul de miscare dorit si pe de alta parte in(ormatii ce acopera (unctia tehnologica impusa robotului! n (igura 1!11, ramura din st%nga corespunde in(ormatiilor de miscare! *rogramele de miscare cuprind elemente de ba a ale algoritmilor de miscare ce calculea a ntre anumite puncte, prin tehnici de interpolare, traiectoria robotului! -n(ormatia re ultata este de(alcata pe a,ele de miscare si serveste ca re(erinta n actionarea e(ectiva a bratului mecanic! /cest traseu in(ormational este preva ut cu F cai de reactie! Reactia de tip Q este o reactie obtinuta prin constructie mecanica si nu a(ectea a procesul de control al miscarii KF0, F1L!

;igura 1!11 Reactia R asigura corectiile necesare pentru mentinerea robotului pe traiectorie! -n(ormatia respectiva este obtinuta de la traductoarele de deplasare montate pe (iecare articulatie! 0alea de reactie S asigura modi(icari cantitative si calitative n programele de miscare! /ceste modi(icari sunt determinate de in(ormatiile (urni ate de un sistem sen orial adecvat care identi(ica modi(icari n structura spatiului de operare Cschimbarea po itiei obiectelor, aparitia unor obstacole etc!) Reactia T determina o gestionare interna Cproprie) a programelor de conducere n (unctie de modi(icarile survenite n procesul tehnologic si eventual n comportarea robotului! Ramura din dreapta a (lu,ului in(ormational C(igura 1!11) corespunde in(ormatiilor ce activea a elementele terminale, sistemul e(ector si dispo itivele de prelucrare tehnologica!

;igura 1!12 n (igura 1!12 sunt pre entate detaliat blocurile componente ce intervin n prelucrarea in(ormationala ce nsoteste procesul de conducere al unui robot! "egaturile e,terne ale sistemului sunt reali ate sub (orma unui dialog catre un operator local sau catre un calculator ce supervi ea a sistemul! *rin aceste doua inter(ete se obtine practic o gestiune adecvata a sistemului de programe! *rogramul de conducere selectat determina cele doua (unctii5 de miscare si de operare tehnologica, (iecare din acestea (iind reali ate prin bucle de control proprii!

Structura pro*ramelor !e con!ucere

2rgani area programelor de conducere repre inta un aspect (oarte important n sistemele de conducere ale robotilor, de aceasta depin %nd n mare masura per(ormantele reali ate si comple,itatea solutiilor hardMare adoptate! 0ea mai simpla modalitate de reali are a programelor este ba ata pe e,ploatarea secventiala a blocurilor componente n cadrul unei structuri (i,e, de lungime constanta C(igura 1!14) KB2L!
Fiecare ("!c de inf!r&atie c!ntine an%a&("#" de date ce define%te ! an#&ita c!&anda. S#cce%i#nea de c!&en)i, Lntr3 ! !rdine (ine reci)ata, deter&ina ! ! eratie te+n!"!*ica c!& "eta a r!(!t#"#i.

Fi*#ra 0.04

:,plorarea blocurilor este reali ata de un registru distribuitor incremental la s(%rsitul (iecarei secvente tehnologice Co secventa tehnologica repre inta e(ectul obtinut prin e,ercitarea unei singure comen i)! 2 modalitate superioara de conducere este obtinuta prin structurile variabile de programe C(igura 1!1F)! n acest ca , trecerea de la o comanda la alta este reali ata ntr?o maniera adaptiva, pe ba a deci iilor (urni ate de ultimul bloc de date si pe ba a in(ormatiilor (urni ate de sistemul sen orial al robotului, deci pe ba a ultimelor re ultate obtinute din spatiul de operare al acestuia! 2 ast(el de structura con(era sistemului de conducere o elasticitate ridicata, o (le,ibilitate sporita la orice modi(icari ale parametrilor robotului sau mediului de lucru!

Fi*#ra 0.05

I& "e&entari te+n!"!*ice a"e %i%te&e"!r de c!nd#cere C!& "eEitatea %i%te&#"#i de c!nd#cere %i *rad#" de dific#"tate a" ! eratii"!r eEec#tate deter&ina ad! tarea #n!r te+n!"!*ii % ecifice de i& "e&entare a "e*i"!r de c!nd#cere. S!"#tii"e !ferite de &a<!ritatea r!(!ti"!r %i &ani #"at!are"!r ind#%tria"e !t fi *r# ate Ln d!#a c"a%e= i& "e&entari Ln "!*ica ca("ata %i i& "e&entari Ln "!*ica f"eEi(i"a A r!*ra&ataC. Pri&a c"a%a e%te re re)entati'a entr# ace"e ti #ri de r!(!ti %ec'entia"i %i &ani #"at!are care a# %i%te&e de c!nd#cere c# ce" &#"t d!#a ni'e"e ierar+ice Ainferi!areC, ni'e"#" eEec#ti' %i tactic. Le*i"e de c!nd#cere %#nt de ti %ec'entia" %i re)inta #n r!n#ntat caracter de ri*iditate, traiect!rii"e de &i%care, i& #%e de ! eratii"e eEec#tate, a%trNnd c!n%tante f!r&a %i &ari&i"e "!r %e&nificati'e. Te+n!"!*ic ace%te %i%te&e %#nt rea"i)ate Ln d!#a 'ariante= f"#idic %i e"ectr!nic. S!"#tia f"#idica e%te LntN"nita "a ri&e"e ti #ri de &ani #"at!are ind#%tria"e, Ln &!&ent#" de fata referNnd#3%e a r!a e Ln eEc"#%i'itate te+n!"!*ii"e de ti e"ectr!nic. Afi*#ra 0.09C. S!"#tii"e f"eEi(i"e de c!nd#cere c!re% #nd cerinte"!r i& #%e de r!(!tii ind#%tria"i &!derni. E"e !fera a'anta<e de!%e(ite atNt %#( ra !rt#" erf!r&ante"!r rea"i)ate cNt %i Ln ceea ce ri'e%te c!& "eEitatea r!("e&e"!r tratate %i %i& "itatea %tr#ct#ri"!r +ardMare #ti"i)ate. Practic, ace%te %i%te&e %#nt i& "e&entate Ln atr# 'ariante= c# "!*ica f"eEi(i"a de ti &icr! r!*ra&at, c# a#t!&ate r!*ra&a(i"e, &icr! r!ce%!are %i &icr!ca"c#"at!are. Acea%ta e%a"!nare indica de fa t %i c!& "eEitatea %!"#tii"!r ad! tate, %tr#ct#ri"e &icr! r!*ra&ate c!re% #n)Nnd #n!r "e*i de c!nd#cere %i& "e iar c!nd#cerea c# &icr! r!ce%!are %i &icr!ca"c#"at!are fiind % ecifica %i%te&e"!r c!& "eEe c# ! c!& !rtare ada ti'a fata de %c+i&(ari"e &edi#"#i de ! erare.

Fi*#ra 0.09

/"9 1/9:R-/" ROBOTI INDUSTRIALI 9erminologie .ensul cuv%ntului s?a schimbat de?alungul timpului! 9ermenul robot Cdin cehU robot) a (ost utili at de )ose( apek i Karel apek n lucrUrile lor de science (iction la nceputul secolului 20! 0uv%ntul robot este de origine slavU i se poate traduce prin5 muncU, clacU sau muncU silnicU! Karel apek a descris n piesa sa R!6!R! din anul 1921 muncitori de asemUnare umanU, care sunt crescui n re ervoare! apek (olosete n lucrarea sa motivele clasice de golem! =enumirea de astU i a creaturilor lui apek este de android! naintea apariiei termenului de robot s?au utili at de e,pemplu n u inele lui .tanisVaM "em termenii automat i semiautomat! -storic 8a ele roboilor de a i stau mult mai departe! *rimele modele de maini pot (i mai degrabU numite automate Cprovenind din grecescul automatos, care se micU singur)! /cestea nu puteau e,ecuta dec%t c%te un singur obiectiv, (iind constr%nse de construcie! 1atematicianul grec /rchItas a construit, con(orm unor relatUri, unul dintre aceste prime automate5 un porumbel propulsat cu vapori, care putea bura singur! /cest porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune! /cesta avea un ventil care permitea deschiderea i nchiderea printr?o contragreutate! /u urmat multe modele dealungul secolelor! 6nele nlesneau munca iar altele deserveau la amu amentul oamenilor! 0u descoperirea ceasului mecanic din secolul #-3 s?a deschis calea unor posibilitUi noi i comple,e! 7u mult dupU aceea au apUrut primele maini, care semUnau ndepUrtat cu roboii de a i! *osibil era nsU numai ca micUrile sU urme e una dupU alta, (UrU sU (ie nevoie de intervenia manualU n acel sistem! =e voltarea electrotehnicii din secolul ## a adus cu sine i o de voltare a roboticii! *rintre primii roboi mobili se numUrU sistemul <lmer i <lsie construit de William >reI Walter n anul 19FD! /ceste triciclete se puteau ndrepta spre o sursU de luminU i puteau sU recunoascU coli iuni n mpre+urimi! /nul 19GB este considerat ca anul naterii a robotului industrial! >eorge =evol a depus candidatura n acest an n .6/ pentru un patent pentru Htrans(erul programat de articoleH! 0%iva ani dupU aceea a construit mpreunU cu )oseph :ngelberger 67-1/9:! /cest robot de cca! douU tone a (ost mai nt%i introdus n montarea de iconoscoape pentru televi oare, gUsindu?i apoi drumul n industria automobilU! *rogramele pentru acest robot au (ost salvate sub (ormU de comen i direcionate pentru motoare pe un cilindru magnetic! =in acest moment se introduc roboi industriali ca 67-1/9: n multe domenii ale produciei (iind permanent de voltai mai departe pentru a putea (ace (aU cererilor comple,e care li se impun! RoboticU /pariia deasU a roboilor n (ilm i literaturU a atras atenia tiinei asupra acestui tip de maini! =omeniul tiini(ic, care se ocupU de construcia roboilor se numete roboticU! 9ermenul a (ost (olosit pentru prima datU n 19F2 de -saac /simov n cartea sa, &unaround! 6n domeniu general teoretic tiini(ic, care se ocupU de roboi, nu e,istU! /cestea sunt mai ales subdomenii ale in(ormaticii! 9ehnica de ba U Roboii sunt reali ai mai ales prin combinaia disciplinelor5 mecanicU, electrotehnicU i in(ormaticU! ntre timp s?a creat din legUtura acestora mecatronica! *entru reali area de sisteme autonome Ccare sU gUseascU singure soluii) este necesarU legUtura a c%t mai multor discipline de roboticU! /ici se pune accent pe legUtura conceptelor de inteligenU arti(icialU sau neuroin(ormaticU Cparte a in(ormaticii) precum i idealul lor biologic biociberneticU Cparte a biologiei)! =in legUtura ntre biologie i tehnicU s? a de voltat bionica! 0ele mai importante componente ale roboilor sunt sen orii, care permit mobilitatea acestora n mediu i o diri+are c%t mai precisU! 6n robot nu trebuie neapUrat sU poatU sU acione e autonom, (apt pentru care se distinge ntre roboii autonomi i cei teleghidai

9ipuri de roboi

9ermenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cau U din care roboii sunt sortai n multe categorii! -atU c%teva din acestea5 o Robot autonom mobil o Robot umanoid o Robot industrial o Robot de servicii o Robot +ucUrie o Robot e,plorator o Robot pUitor o 8:/1 o Robot militar
Robotul industrial repre intU un sistem (i ic, programabil ce este capabil sU reali e e di(erite operatii i secvene de operaii de manipulare a unor scule, piese sau subansamble! n (uncie de operaiunea pentru care au (ost creai, roboii industriali se mpart n5 roboi .0/R/ ? speci(ici pentru operaii de ridicare i ae are a di(eritelor obiecte< roboi carte ieni ? acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu necesitU orientare, sau pot (i preorientate! roboi cu ase grade de libertate! 2ricare dintre aceti roboi poate (i redus la elementele constituente, i anume5 o spaiu de operare< o sursa de energie< o sursa de in(ormaie< ORobot industrial

>eorge =evol a nregistrat n anul 19GF primul patent pentru un robot industrial! Roboii industriali din pre ent nu sunt de obicei mobili! =upU i (uncia lor, domeniul lor (orma operaional este restr%ns! :i au (ost introdui pentru prima oarU pe linia de producia a >eneral 1otors n 19B1! Roboii industriali au (ost (olosii prima datU n >ermania la lucrUri de sudurU ncep%nd din 19E0! *rintre roboii industriali se numUrU i roboii de portale, care sunt introdui n producia de Ma(ere, n instalaii de turnat colo(oniu sau la mUsurUri! n pre ent roboii industriali e,ecutU i probleme de maniabilitate!

+Ro$ot umanoi! ,%au an!roi!)

Ro$otul umanoi! ASIMO -maginea roboilor umanoi i a luat (ormU n literaturU, mai ales n romanele lui -saac /simov n anii 19F0! /ceti roboi au (ost pentru un timp lung ireali abili! *entru reali area lor trebuiesc re olvate multe probleme importante! :i trebuie sU acione e i sU reacione e autonom n mediu, mobilitatea lor (iind restr%nsU la cele douU picioare ca locomoie! *e deasupra mai trebuie sU (ie capabili de a lucra cu braele i m%inile! =in anul 2000 probleme de ba U par sU (ie re olvate Ccu apariia lui /.-12 CXonda) de e,emplu)! ntre timp apar de voltUri noi n acest domeniu! Roboii umanoi i pot (i descrii ca roboi pUitori!
O Robot casnic

Robotul casnic lucrea U autonom n gospodUrie! aplicaiile cunoscute sunt5 robot aspirator Cprodus de e,pemplu de5 <lectrolu3, +iemens sau i&obot) robot de tuns ga onul robot de spUlat (erestrele
ORobot +ucUrie ORobot e,plorator

Roboii e,ploratori sunt roboi care operea U n locaii greu accesibile i periculoase teleghidai sau parial autonom! /cetia pot lucra de e,emplu ntr?o regiune a(latU n con(lict militar, pe "unU sau 1arte! 2 navigare teleghidatU de pe pUm%nt n ultimele douU ca uri este imposibilU din cau a distanei! .emnalele de comunicatie a+ung la destinatie in cateva ore , iar receptionarea lor durea a la (el de mult! n ast(el de situaii roboii trebuie sU (ie programai cu mai multe tipuri de comportare, din care ei sU aleagU pe cel mai adecvat i sU?l e,ecute! /cest tip de robot dotat cu sen ori a (ost (olosit i la cercetarea puurilor din piramide! 1ai muli crIoboi au (ost de+a testai de 7/./ n /ntarctica! /cest tip de robot poate pUtrunde p%nU la 4!B00 de m prin gheaU! 0rIoboi pot (i ast(el (olosii n cercetarea capelor polare pe 1arte i :uropa n sperana descoperirii de viaU e,traterestrU!
O/stromobil O /lii!

Robotii se mai numesc i unitUi mobile! /ceste unitati pot depista i de amorsa sau distruge bombe sau mine Cde e,emplu robotul 9/"27)! :,istU i roboi care a+utU la cUutarea de oameni ngropai dupU cutremure! ntre timp e,istU i aa?numiii killer?roboi!

viitor
n 200F au (ost 2 milioane de roboi n u , pe c%nd doar pentru anul 200D se ateaptU E milioane de instalaii noi! 6niunea :uropeanU susine (inanciar lucrUrile din cercetare, care p%nU n 2010 ar putea permite ca roboii sU (ie introdui n spitale n activitUi simple, ca de e,emplu5

transporturi de paturi n spital, livrarea m%ncUrii, salubri are! *%nU la s(%ritul lui 200D va (i de voltat un robot, care sU a+ute la recoltarea live ilor! R2829- -7=6.9R-/"- 5 =:;-7-9--! */R/1:9R- .*:0-;-0-! .9R6096R/ >:7:R/"/, .-.9:1: =: /09-27/R: /": R2829-"2R -7=6.9R-/"-

J/ctionare pneumatica J/ctionare electrica J/ctionare hidraulica .06R9 -.92R-0 194D Y prima incercare de reali are a unui robot in conceptie antropomor(a, din partea inginerului american Wenslei CWestinghouse :lectric 1anu(acturing 0o!) 19F0 Y se mentionea a utili area primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea substantelor radioactive 19G9 Y )oseph :ngelberger construieste la (irma 6nimotion -nc! primul robot5 67-1/9: 19BD Y (irma KaMasaki XavI -nd! *reia spre (abricatie pe scara larga robotii de tip 67-1/9:! 19D2 Y se pune in e,ploatare primul robot industrial romanesc , R:19 Y 1, la :lectromotor 9imisoara! R2829 -7=6.9R-/"5 un sistem integrat mecano?electrono?in(ormational, utili at in prcesul de productie in scopul reali arii unor (unctii de manipulare analoage cu cele reali ate de mana omului, con(erind obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se des(asoara intr?un mediu speci(ic! Robot industrial :,ecuta miscari dupa un program (le,ibil, modi(icabil, in (unctie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu 1anipulator -nstalatie automata care e,ecuta operatiuni repetitive, miscarile reali andu?se dupa un program (i,, rigid 9rebuie sa posede elemente de regla+, care sa permita reglarea in limite restranse sau mai largi, a unor parametri cinematico?(unctionali sau de preci ie!