-1Curs 9 A.

Utilizarea roboilor industriali n procese de prelucrare prin achiere n acest caz RI sunt utilizai n urmtoarele cazuri: -alimentarea automat cu semifabricate a MUCN, -alimentarea automat cu scule i !is"oziti#e, -s"larea i curarea automat a "ieselor i !is"oziti#elor$ %rocesele !e "relucrare mecanic "rin a c&iere au "articularitile: tim" relati# mare !e "relucrare !e la zeci !e secun!e la zeci !e minute, nu sunt tem"eraturi nalte n zona !e "relucrare a semifabricatului, "iesele finite au "recizie mare$ 'istemele te&nolo(ice a#ansate se recoman! "entru "relucrarea urmtoarelor ti"uri !e "iese: -arbori netezi i n tre"te centrici i e)centrici, -!iscuri,flan e,inele i buc e, -"iese "lane i s"aiale*"lci,ca"ace,carcase,$$ +$ MUCN incluse n sistemele a#ansate !e fabricaie trebuie s asi(ure: str,n(erea automat i eliberarea automat a semifabricatului, bazarea "recis i si(ur a semifabricatului n !is"oziti#ele ma inilor-unelte, sc&imbarea automat a sculei n ca!rul ciclului !e fabricaie, sc&imbul !e informaii cu sistemul !e coman! al robotului, !e"lasarea ferestrei !e "rotecie a MUCN n mo! automat$ frmiarea a c&iilor n "rocesul !e a c&iere i n!e"rtarea lor !in zona !e "relucrare *mecanizarea e#acurii a c&iilor i a altor !e euri n afara ma inii-unelte +$ %e (ru"uri !e ma ini-unelte trebuiesc n!e"linite con!iiile: -$ma inile-unelte cu mese orizontale i strun(urile cu arborele "rinci"al #ertical*carusel + , trebuie s aib automatizate i su"rafeele !e bazare ale !is"oziti#elor sau mesei,un!e se instaleaz semifabricatul$ .$la ma inile cu arborele "rinci"al orizontal* strun(uri+ trebuie s fie automatizat i mi carea !e m"in(ere a "iesei ctre "artea frontal a man!rinei sau uni#ersalului$ C$la ma inile-unelte !e ti" :(urit,frezat,alezat trebuie s fie automatizat "rocesul !e str,n(ere a semifabricatului "e su"rafaa !e s"ri/in a !is"oziti#ului !e fi)are$ 0$ ma inile-unelte "entru "relucrarea canelurilor i rectificarea cilin!ric i frontal trebuie s fie nzestrate cu man!rine cu autocentrare$ 'istemul !e coman! a MUCN i cel al RI trebuie s sc&imbe informaii "ri#in! : -"ornirea robotului "entru alimentarea cu semifabricat a MUCN, -"ornirea MUCN, -"ornirea RI n #e!erea e#acurii "iesei "relucrate$ %ot e)ista urmtoarele "osibiliti !e !e"lasare a roboilor in!ustriali: 1$Robotul !eser#e te o ma in-unealt cu coman! numeric n situaiile: 1$1$robotul am"lasat "e ma ina-unealt 1$1$robotul sus"en!at 1$1$a$robot "e "ortal 1$1$b$robot "e "unte 1$Robotul asist !ou sau mai multe ma ini unelte a ezate n:

-11$1$cerc 1$1$linie 2$Robotul face alimentarea cu 2$1$"iese 2$1$scule i !is"oziti#e 3$n sistemul !e "relucrare se "relucreaz: 3$1$"iese !e re#oluie 3$1$a$lun(i :arbori 3$1$b$scurte:buc e,flan e,!iscuri,roi !inate$ 3$1$"rismatice !e ti": 3$1$a$"lci 3$1$b$carcase n continuare se "rezint cazurile enumerate anterior$ 1$1$ Robotul am"lasat la sol care s !eser#easc o sin(ur ma in-unealt este o soluie te&nic rar nt,lnit i !in aceast cauz se utilizeaz soluia robotului "lasat "e MUCN$n cazul unui strun(, uni#ersalul acestuia #a fi alimentat cu semifabricate ,iar RI se am"laseaz "e ""u a mobil *1+-4i($25 $

4i($ 25$-m"lasarea RI !e ti" cartezian "e ""u a fi) a unui strun( orizontal cu CN un!e:1-""u a fi),1-robot cartezian,2-"aleta cu semifabricate,3-masa !is"oziti#ului !e "iese$ Robotul in!ustrial este !e ti" cartezian,!ar i cu "osibilitatea !e rotaie a efectorului final n !re"tul uni#ersalului 6-% "entru alimentarea sau e#acuarea cu semifabricate "rin interme!iul !is"oziti#ului !e "re&ensiune !ublu- M*(1,(1 ,unul ia "iesa !in uni#ersal iar cellalt o a eaz+$%aleta cu semifabricate sau "iese "relucrate*2+ este a ezat "e masa !is"oziti#ului !e "iese*3+ care are !ou mi cri "e !irecii "er"en!iculare$

-21$1$a$Robotul am"lasat "e "ortal cu mecanism !e "re&ensiune !ublu, cu "osibiliti !e "relucrare !e ti" :flan e,!iscuri,"istoane,etc$$,!eser#e te un strun( orizontal cu coman! numeric-4i($ 29 $

4i($ 29 $Robot "e "ortal cu mecanism !e "re&ensiune !ublu "entru semifabricate !e ti" !isc Robotul*1+ este !e ti" cartezian cu mecanism !e "re&ensiune !ublu ,care alimenteaz uni#ersalul ""u ii fi)e *7+!e la un !e"ozit !e semifabricate *8+$ %entru alimentarea strun(urilor orizontale cu "iese cilin!rice lun(i,!e ti" a)a sau cilin!rii,se "oate folosi soluia !in 4i($ 39 $,n care se utilizeaz un robot !ublu

4i($39 $-limentarea unui strun( cu "iese ti" cilin!ru !e un robot !ublu "e "ortal$

-3*ambele brae .1 i .1 sunt montate "e acela i crucior +$0e"ozitul 0 !e "iese este !e ti" "as cu "as, cu lan,iar "oziia !e "reluare este n "relun(irea a)ului "rinci"al al strun(ului$ 1$Cazul unui sistem a#ansat cu mai multe MUCN 1$1$'e consi!er cazul unui robot "lasat central i trei na ini-unelte cu coman! numeric "lasate n cerc$4i($31$

4i($31 $'istem robotizat cu trei MUCN i robot central 1$1$n cazul "relucrrii "e MUCN n linie se folose te un robot "e "ortal 4i($31 $

4i($31 $'istem robotizat cu trei MUCN n linie

-8-cest caz se nt,lne te n "relucrarea "ieselor !e re#oluie lun(i i conine: -o ma in !e frezat i centruit la ambele ca"ete a unui semifabricat cilin!ric *2+: -!ou strun(uri "aralele *1+,care "rin !ou "rin!eri e)ecut o"eraii !e strun/ire i un RI situat "e "ortal*8+$%entru a elimina tim"ii !e a te"tare a ma inilor-unelte fiecare ma in are un !e"ozit *1+ i un !e"ozit interme!iar*1+$ %iesele !e form "rismatic se "relucreaz n sisteme robotizate cu RI am"lasai "e sol $-semenea "iese nu sunt mani"ulate !irect !e ctre !is"oziti#ul !e "re&ensiune ci "rin interme!iul unor "alete "e care se centreaz i se fi)eaz$-ceste "alete au forma e)terioar "otri#it "entru "rin!erea !e ctre un robot cu !e"lasarea "aralel a !e(etelor !is"oziti#ului !e "re&ensiune$ 4ie cazul !is"unerii n serie i n cerc a centrelor !e "relucrare C%1,C%1,C%2 , cu un robot in!ustrial RI "lasat la sol i a#,n! un !e"ozit !e "alete "ort"ies 0%-4i($32

4i($32$'istem robotizat cu !is"unerea circular a MUCN,robot cu baza la sol,"entru "relucrarea "ieselor "rismatice -limentarea i e#acuarea "aletelor !in !e"ozitul !e "alete !in sau s"re un !e"ozit central !e "alete se face cu a/utorul unui robocar$0eoarece tim"ul !e "relucrare a "ieselor "rismatice este mare ntr-un centru !e "relucrare,atunci ca"acitatea !e"ozitului 0% este mai mic !ec,t n cazul "ieselor !e re#oluie$ n cazul !is"unerii n serie i n linie a centrelor !e "relucrare este ne#oie !e RI cu !e"lasare "e "ortal ,soluie care este "osibil c,n! centrele !e "relucrare sunt cu a) "rinci"al orizontal$ 0ac "entru "relucrarea "ieselor "rismatice se folosesc mai mult !e trei MUCN,atunci !is"unerea acestora se "oate face numai n linie cu: 1$roboi in!ustriali cu baza fi) la sol,

-;1$roboi in!ustriali cu baza mobil $

4i($33$'isteme robotizate cu mai mult !e trei MUCN,care "relucreaz "iese "rismatice a$cu roboi cu baza la sol, b$cu roboi cu baza mobil$ 4ie o linie cu "atru MUCN- 4i($33$a$-limentarea cu "iese a celor "atru ma ini-unelte se face cu trei roboi in!ustriali cu baza fi) la sol$%iesele "aletizate n !e"ozitul ; sunt !iri/ate !e o"eratorul uman 8 "e unul !in con#eioarele 1,1 sau 2$0e"ozitul central 3 conine semifabricate i "iesele finite a!use !e la ma inile-unelte !e ctre acelea i con#eioare$ 4ie o linie cu "atru ma ini-unelte cu coman! numeric 11-4i($33$b$,care este alimentat cu semifabricate !e un sin(ur robot in!ustrial 11,care se !e"laseaz n lun(ul liniei "e (&i!a/ele 19$

-7B.Particularitile constructive ale roboilor industriali utilizai n operaii de debitare 0ebitarea se "oate face cu : flacr o)i(az*o)i(en <acetilen sau o)i(en <(az metan + "lasm termic /et cu laser /et cu a" 0ebitarea cu flacr o)i(az n acest caz se cere o "recizie mare a roboilor !eoarece !ac la su!are baia !e metal re"ar micile abateri !e "oziionare i !e"lasare, la !ebitare orice !iscontinuitate !e "oziionare sau inconstan a #itezei i acceleraiei se rezum "rin neuniformiti ale su"rafeei$ 'istemul !e coman! a RI asi(ur,n "rinci"al, !e"lasarea "e traiectoria !e !ebitare "rin conturare *continuous "at&+ i "ornirea res"ecti# o"rirea !ebitrii$-4i($38$

4i($38$'c&ema !e "rinci"iu i foto(rafia unui ca" !e !ebitare o)i(az n cazul !ebitrii robotizate

-50ac n tim"ul "rocesului !e !ebitare flacra se stin(e,c,n! o"eraia este robotizat, !eci o"eratorul uman nu e)ist,s-ar "utea creea o situaie "ericuloas,"rin alimentarea ,n continuare, a s"aiului !e lucru cu (aze combustibile i e)ist "ricolulul !e e)"lozie$ %entru a "rent,m"ina acest fenomen se folosesc sisteme !e su"ra#e(&ere a flcrii,cum ar fi: -o fotocelul care sesizeaz absena ra!iaiei luminoase a flcrii, -un tra!uctor !e ionizare al (azului fierbinte !in a"ro"ierea /etului !e tiere, -o camer #i!eo !e su"ra#e(&ere a "rocesului$ 'emnalele !ate !e aceste ti"uri !e tra!uctoare coman!! nc&i!erea electro#entilelor !e a!misie a (azelor combustibile i o)i(en i o"rirea robotului "e traiectorie,e)ist,n! i "osibilitatea relurii "rocesului !e la locul o"ririi$ 'istem robotizat !e !ebitare cu "lasm n ultimul tim" se constat ten!ina !e nlocuire a flcrii o)i(az cu arcul cu "lasm$%rotecia i coman!a me!iului cu "lasm,controlul arcului !e !ebitare se face mai u or !ec,t la sistemele o)i(az$

4i($3;$'istem robotizat !e !ebitare cu arc cu "lasm* ",n la 11 (ra!e !e librtate+ C,n! se !ebiteaz "iese !e mari !imensiuni roboii sunt !e"lasai cu a/utorul unui sistem cartezian !e trans"ort-4i($3;$ 'istem robotizat !e !ebitare cu laser n anii =79 !ebitarea cu laser s-a a"licat n !omenii s"eciale,cum ar fi aeronatica i

-9-

4i($37$a$!ebitare cu laser,b$ma in s"ecializat !e !ebitare cu laser a orificiilor circulare te&nica militar$-#anta/ul acestui "roce!eu const n !ensitatea ri!icat !e ener(ie care "ermite realizarea unor #iteze mari !e !ebitare n con!iiile unor "ier!eri re!use !e ener(ie n mar(inile tieturii$ n "rezent laserul se utilizeaz la !ebitarea metalelor acolo un!e este ne#oie !e "recizie ri!icat !ar i a : -materialelor "lastice, -materiale com"ozite, -te)tile,"iele, -cartona/e, -"laca/$ n unele cazuri se "ot "ro!uce tensiuni mari !e nti!ere sau com"rimare n tablele subiri la !ebitarea cu laser,com"arati# cu !ebitarea cu micro"lasm c,n! rezult tensiuni mici$ >aserul cu !io)i! !e carbon,!e e)em"lu, este a"licat "e scr lar( la !ebitarea metalelor,fiin! o surs !e ener(ie "ur, "erfect controlabil cu "uteri cu"rinse ntre 8$$$; ?@,obin,n!u-se tieturi curate, calitati#e i re"etabile ntr-un !omeniu lar( !e (rosimi$ >a "uteri mici laserul este fi)at !irect "e efector, iar n cazul "uterilor mari fascicolul !e lumin coerent este con!us "rin tubulaturi a!ec#ate$ Aubulaturile folosite "ot fi ri(i!e n cazul "uterilor mari*"este 1,$$,2 ?@+,com"use !in mai multe se(mente articulate "re#zute cu o(linzi n no!urile articulaiilor$0atorit ener(iilor mari #e&iculate la ni#elul su"rafeelor acestor o(linzi,acestea sunt rcite cu lic&i! n circulaie forat$ Cu a/utorul fascicolului laser se mai "ot efectua o"eraii !e su!are i tratament termic su"erficial !e "recizie, cu influenarea minimal a structurii metalului !in zona "relucrat$'cula mani"ulat !e robot "oate fi un ca" laser $4i($35 $,care asi(ur concentrarea "uterii fascicolului "e o su"rafa mic a obiectului $ 4ascicolul laser "oate fi con!us la ca"ul !e lucru "rin: a+ cablu cu fibre o"tice "entru sursa B-C*B2-l8D11+ cu lun(imea !e un! !e 1,9; m: b+ (ru"uri !e o(linzi "entru sursa CD1 cu lun(imea !e un! !e 19,; m : c+ interme!iul robotului in!ustrial c,n! sursa !e laser este !e "utere mic$

-19-

4i($35$Ca" laser "entru !ebitare Coman!a roboilor care realizeaz "relucrri cu fascicul laser este conce"ut cu "ro(rame cu traiectorie continu*C%+ cu e)actitate !e re"etabilitate !e 9,998-9,91 mm$ 'isteme robotizate !e !ebitare cu /et !e a" Cu a/utorul /etului !e a" se "ot efectua o"eraiile !e !ebitare i !ecu"are$fr influenarea termic a metalului sau a materialului "lastic !in care este com"us semifabricatul$ %relucrarea cu /et !e a" "oate nlocui o"eraia !e tanare, nemaifiin! ne#oie !e tane i !eci "roce!eul mic oreaz "reul !e cost al "relucrrii$ %entru semifabricate !in materiale uzuale se folosesc instalaii care conin "om"e cu !ublu efect$4i($ $ -stfel n circuitul "rimar o "om" &i!raulic furnizeaz ulei cu o "resiune "1 E159$$199 bar n cilin!ru cu seciunea '1$ n circuitul secun!ar cu seciunea cilin!rului !e '1 ,a"a a/un(e la "resiunea !e "1E1999-3999 bar, conform relaiei : "1'1E "1'1

-11-

4i($ 39$'c&ema !e "rinci"iu a (eneratorului !e "resiune utilizat la !ebitarea cu /et !e a" 'cula "urtat !e robot este n acest caz un ca" cu !iuz,ca n 4i($39 $$ Utiliz,n! a" "ur !e!urizat se "ot tia metale cu (rosimea !e ",n la 8$$$5 mm$%entru intensificarea fenomenului n sco"ul !ebitrii unor (rosimi mai mari !e semifabricat !e 18-29 mm,se intro!uc n !iuz "articule abrazi#e !e "ulberi minerale !e corin!on sau (ranat$ Con!ucerea robotului care "oart !iuza se realizeaz !u" un "ro(ram !e traiectorie continu *C%+, iar acesta trebuie s aib o e)actitate !e re"etabilitate !e 9,998$$$9$98 mm$