Sunteți pe pagina 1din 249

Gheorghe Bodi

PROIECTAREA SISTEMELOR
MECATRONICE
Gheorghe Bodi




PROIECTAREA
SISTEMELOR
MECATRONICE

PENTRU UZUL STUDENILOR
FACULTII DE MECANIC






Editura
Iai 2008
PREFA
Cursul PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE este des-
tinat studenilor Facultii de Mecanic de la specializarea Mecatronic.
Cursul este o provocare profesional att pentru autor, ct i pentru studeni,
prin intrarea ntr-o bran nou, multidisciplinar, care integreaz cunotin-
ele selectate din mai multe discipline care au aplicabilitate i relevan n
contextul celor mai multe sisteme.
Planul de nvmnt al seciei prevede pentru aceast disciplin
dou ore de curs pe sptmn i dou ore de proiect pe sptmn.
Materialul este conceput pe o structur de cinci module, corespunz-
toare structurii unui sistem mecatronic:
Numrul modulului Denumirea modulului Ponderea
1 Definiii, terminologie 12%
2 Componenta mecanic 38%
3 Componenta electronic 15%
4 Componenta software 15%
5 Componenta uman 20%

Informaiile au fost concentrate ct mai mult, pentru a permite nca-
drarea n numrul de ore oferite de planul de nvmnt.
Datorit complexitii materialului i a numrului de ore limitat, ori-
ce sugestie sau propunere constructiv va fi binevenit pentru ediiile vii-
toare.
Autorul


CUPRINS
Prefa ................................................................................................................................5
1
1.1. Noiuni introductive..................................................................................................11
1.2. Scurt istoric...............................................................................................................11
1.3. Sisteme mecatronice. Definiii .................................................................................14
1.3.1. Sisteme simple i complexe..............................................................................15
1.3.2. Sisteme omogene, cvasiomogene i eterogene .................................................16
1.3.3. Sisteme cvasiomogene (semiomogene) ............................................................18
1.3.4. Sisteme eterogene.............................................................................................18
1.3.5. Alte definiii......................................................................................................19
2
2.1. Sisteme mecatronice. Definiii .................................................................................23
2.2. Dimensiunile sistemelor mecatronice.......................................................................30
2.2.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice.............................................30
2.2.1.1. Fenomenele de frecare n sistemele mecatronice...........................................31
3
3.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice.....................................................35
3.1.1. Fenomenul de uzur n sistemele mecatronice .................................................35
a. Modelul fizic al uzurii.......................................................................................38
b. Dinamica uzurii ................................................................................................40
c. Uzura maxim admisibil .................................................................................42
3.1.2. Oboseala materialelor .......................................................................................43
3.1.3. Structura sinergetic i concurenial a solicitrilor specifice sistemelor
mecanice n contextul mecatronic.....................................................................47
4
4.1. Probleme ale proiectrii formei ................................................................................52
4.1.1. Principii i condiii de baz la proiectarea formei.............................................52
5
5.1. Forma geometric.....................................................................................................65
5.1.1. Condiiile tehnice generale ale piesei ...............................................................66
5.1.2. Forme geometrice i posibiliti de utilizare.....................................................69
5.2. Forma funcional.....................................................................................................70
5.3. Forma constructiv ...................................................................................................72
6
6.1. Noiuni privind cotarea i stabilirea toleranelor ......................................................75
6.1.1. Legtura ntre cotarea de proiectare i cotarea tehnologic..............................76
Gheorghe BODI
8
6.1.2. Toleranele i procesul tehnologic de execuie .................................................78
6.2. Stabilirea formei constructive a pieselor n vederea montajului..............................83
6.2.1. Stabilirea caracterului asamblrii i alegerea ajustajelor ..................................83
6.2.2. Influena ajustajelor adoptate asupra formei constructive a pieselor ................85
7
7.1. Corelaia dintre poziia aparatelor i a comenzilor ...................................................97
7.2. Micorarea zgomotelor i forma pieselor ...............................................................101
7.3. Evitarea surselor de zgomot ...................................................................................102
7.4. Proiectarea pieselor pentru evitarea i izolarea zgomotelor....................................103
7.5. Forma produselor i asigurarea proteciei mainilor i sculelor .............................107
8
8.1. Dimensiunea electronic a sistemelor mecatronice ................................................108
8.1.1. Probleme generale ..........................................................................................108
8.1.2. Fenomene fizice de degradare n sistemele electronice ..................................109
a. Fenomenul de electromigrare..........................................................................110
b. Fenomenul de interdifuzie ..............................................................................113
c. Fenomenul de fluaj .........................................................................................114
8.1.3. Fenomene fizice de tip solicitare suprasolicitare n sistemele electronice..119
a. Conductibilitatea termic a cristalelor. Tensiuni termice n cristale ...............119
8.1.4. Structura sinergetic i concurenial a proceselor i solicitrilor specifice
sistemelor electronice n contextul mecatronic...............................................123
9
9.1. Introducere..............................................................................................................127
9.2. Activiti pentru realizarea unui produs electromecanic ........................................129
9.2.1. Etapele de realizare a unui produs electromecanic .........................................129
9.2.2. Elaborarea unui sistem mecatronic prin proiectare reproductiv....................131
9.2.3. Elaborarea unui produs electromecanic prin proiectare creativ ....................133
9.3. Analiza inginereasc a soluiilor tehnice ................................................................134
9.3.1. Alegerea soluiilor tehnice..............................................................................134
9.3.2. Analiza inginereasc a soluiei de baz ..........................................................135
9.3.3. Studiul experimental pe model funcional ......................................................139
9.4. Proiectarea, construirea, experimentarea i omologarea prototipului
experimental ...........................................................................................................140
9.4.1. Proiectul de execuie a prototipului experimental...........................................140
9.4.2. Construirea, experimentarea, optimizarea i omologarea prototipului
experimental ...................................................................................................142
9.5. Implementarea industrial a produselor noi............................................................143
10
10.1. Dimensiunea software a sistemelor mecatronice..................................................147
10.1.1. Sistemele software de tip A..........................................................................150
5.1.2. Sisteme software de tip B...............................................................................153
11
11.1. Noiuni de baz.....................................................................................................161
11.2. Caracteristici de baz ale interfeelor Web...........................................................163
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

9
11.3. Principii ale proiectrii interfeei vizuale..............................................................165
11.4. Etapele dezvoltrii unui sit ...................................................................................168
11.4.1. Scopul i obiectivele sitului Web..................................................................168
11.4.2. Aspecte generale ale proiectrii interfeei Web............................................169
11.4.3. Proiectarea sitului Web.................................................................................171
11.4.4. Proiectarea paginilor Web individuale..........................................................175
11.4.5. Sfaturi destinate proiectanilor......................................................................183
12
12.1. Dimensiunea uman a sistemelor mecatronice.....................................................196
12.2. Aspecte ale dimensiunii de control al micrii n sistemele mecatronice.............208
13
13.1. Introducere............................................................................................................214
13.2. Aspecte generale...................................................................................................215
13.3. Caracteristicile proiectrii multidisciplinare.........................................................216
13.3.1. Puncte de vedere diferite ..............................................................................216
13.3.2. Departamentarea disciplinelor ......................................................................216
13.3.3. Obiective ncorporate....................................................................................216
13.3.4. Expertiza focalizat de discipline .................................................................217
13.3.5. Nevoia unui domeniu larg de expertize ........................................................217
13.3.6. Proiectarea multidisciplinar n poriuni mari ..............................................217
13.3.7. Complexitatea interaciunilor .......................................................................217
13.3.8. Numr mare de iteraii ..................................................................................218
13.3.9. Comportare intuitiv-contrar ........................................................................218
13.4. Integrarea n proiectarea multidisciplinar ...........................................................218
13.5 Fazele proiectrii sistematice.................................................................................219
13.6. Concluzii privind proiectarea sistematic.............................................................221
13.7. Schema bloc a procesului de proiectare................................................................223
13.8. Implementarea sistemului.....................................................................................226
14
14.1. Clarificarea temei .................................................................................................230
14.2. Abstractizare pentru identificarea problemelor eseniale......................................231
14.3. Formarea unei structuri funcionale......................................................................231
14.4. Cutarea soluiilor tehnice....................................................................................235
14.5. Propuneri de concepte ..........................................................................................238
14.6. Evaluarea conceptelor propuse.............................................................................240
14.6.1. Procedura de selecie (Selectarea conceptelor).............................................240
14.6.2. Procedura de evaluare (Evaluarea conceptelor)............................................241
Bibliografie ...................................................................................................................243



PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

11
1
1.1. Noiuni introductive

Gradul de dezvoltare a noilor echipamente tinde spre o cretere con-
tinu a complexitii acestora, complexitate care se manifest prin abordarea
unor domenii diferite din punct de vedere tradiional, cum ar fi: mecanica,
electronica, optica etc. Toate aceste schimbri au loc pe fondul implement-
rii unui grad tot mai ridicat de inteligen. n aceast conjunctur, n perioa-
da anilor 1970 a aprut un concept nou, mecatronica, i un tip nou de sistem
tehnic: sistemul mecatronic. Aceste sisteme au fost create cu scopul de a re-
aliza CIM-uri (Computer Integrated Manufacturing) ideale, n care factorul
uman s aib o prezen activ n urmtoarele direcii de dezvoltare:
concepie;
utilizare;
service.
Analiza i sinteza fiabilitii sistemelor mecatronice este foarte com-
plex, datorit n principal urmtorilor factori:
structura acestora;
caracteristicile specifice;
integrarea energetic a elementelor structurale;
calitatea factorului uman implicat.
Datorit complexitii i eterogenitii acestor tipuri de sisteme, se
impune utilizarea unor metode de simulare care s fie ct mai aproape de re-
alitate, condiii n care realitatea virtual devine un factor cu rol foarte im-
portant.

1.2. Scurt istoric

Din cele cunoscute n literatur, prima semnalare a noiunii de meca-
tronic a fost fcut n 1975 de ctre japonezi, pentru a evidenia concepii
noi legate de echipamente tradiionale la care au adugat materiale, energie
Gheorghe BODI
12
i componenta denumit informaie.
Noiunea de mecatronic este, n acest context, o aplicaie practic a
noilor concepte industriale.
Ultimul pas spre integrarea mecatronicii n viaa social s-a fcut n
anul 1978, odat cu adoptarea Legii privind dezvoltarea industriei pentru
prelucrarea informaiilor.
Paii parcuri de la tehnologia convenional spre cea mecatronic
sunt prezentai n figura 1.1:

Fig. 1.1. Etapele trecerii de la tehnologia convenional ctre cea
mecatronic
n prima faz, tehnologia tradiional se bazeaz doar pe folosirea
resurselor materiale i energetice, urmnd ca treptat s se tind spre mecani-
zarea proceselor tehnologice. n paralel cu dezvoltarea tehnologiilor electro-
nice, i n special cu realizarea circuitelor integrate, ponderea pe care partea
electronic o deine devine tot mai important. Pasul urmtor vine de la sine
i const n dezvoltarea echipamentelor de calcul electronic i folosirea teh-
nologiei informatice pentru elaborarea de programe specifice. Prin imple-
mentarea sistemelor inteligente (software) se ajunge la naterea noului sis-
tem denumit mecatronic.
Cea mai recent descoperire n domeniul mecatronicii o constituie
apariia microprocesoarelor care, integrate n sistemele electromecanice, au
permis crearea de maini inteligente care au posibilitatea de a lua decizii.
Au existat dou direcii de dezvoltare pentru crearea echipamentelor
de calcul:
a) crearea de algoritmi secveniali, n care fiecare operaie se poate
executa numai dup ce a fost terminat precedenta;
b) crearea de algoritmi paraleli, n care operaiile elementare se pot
executa simultan (pe mai multe uniti).
Algoritmii secveniali au stat la baza realizrii calculatoarelor sec-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

13
veniale, al crui prim reprezentant standard este maina Von Neuman, care
este prezentat n figura 1.2.
Trecerea de la maina Von Neuman la o structur de microcalculator
a aprut ca o necesitate. Echipamentul standard compus din microprocesor
P, memorie i subsistem de intrare / ieire, adic un microcalculator, este
prezentat schematic n figura 1.3.

Fig. 1.2. Structura mainii Von Neuman
n figura 1.2 se observ urmtoarele componente:
a) unitatea central de calcul CPU (Central Processing Unit) cu
rolul de a transforma datele de intrare n rezultate, cu ajutorul
algoritmului;
b) memoria se utilizeaz pentru stocarea i regsirea ulterioar a
datelor de intrare, a rezultatelor intermediare i finale, precum i
a algoritmilor folosii de CPU;
c) subsistemul de intrare/ieire I/O (Input/Output) materializeaz
interfaa cu toate activitile exterioare echipamentului.
Cea mai important component a unui astfel de echipament este mi-
croprocesorul P, care reprezint o structur programabil integrat avnd
rolul de a efectua calcule aritmetice i logice cu ajutorul unui program.

Fig. 1.3. Structura unui microcalculator
Gheorghe BODI
14
Elementele noi care apar n figur sunt reprezentate de cele dou ti-
puri de memorii:
a) ROM (Read Only Memory), este programat de ctre producto-
rul echipamentului, utilizatorul putnd numai s o citeasc, fr a
putea s-i modifice coninutul;
b) RAM (Random Access Memory), avnd posibilitatea de a putea fi
scris i citit de utilizator ori de cte ori este necesar; fiind o me-
morie foarte rapid, funcioneaz ca un tampon ntre CPU i me-
moriile externe lente (hard-disk, floppy-disk etc.), purtnd denumi-
rea de memorie cache, cu rol de accelerare a transferului de date.
Pe parcursul lucrrii se vor dezvolta, sub form de exemple, cteva
soluii moderne care vor ilustra mai bine nivelul actual de dezvoltare al sis-
temelor mecatronice.

1.3. Sisteme mecatronice. Definiii

Definiia general a sistemului: ansamblu de obiecte sau corpuri
prin a cror conlucrare se obine o funcie, care nu poate fi realizat de obi-
ectele sau corpurile integrate, dac acestea ar aciona separat.
Conceptului de sistem i sunt ataate urmtoarele dimensiuni:
spaial;
temporal.
Dimensiunea spaial se manifest n planurile:
componenei (definit ca tipurile de obiecte / corpuri integrate an-
samblului);
structurii (reprezint modul de interconectare ntre elementele an-
samblului).
Dimensiunea temporal este reflectat prin funciuni, procese i
comportare specific.
Adoptarea conceptului de sistem implic, din punct de vedere fizic,
luarea n considerare a urmtoarelor elemente:
1. Interiorul (funcionalitatea) sistemului
Este determinat de obiectele integrate i interconectate, caracterizate
prin form, dimensiuni i procese specifice.
2. Carcasa (nveliul sistemului)
Este determinat de limita maxim de interconectare dintre obiecte
pentru realizarea funciei globale a sistemului.
3. Mediul extern
Reprezint totalitatea obiectelor i proceselor specifice acestora care
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

15
nu sunt integrate sistemului, dar care influeneaz realizarea funciei caracte-
ristice eseniale ale sistemului.
Aceste trei elemente sunt interdependente, iar ntre ele exist interde-
pendene puternice (figura 1.4.)
Interdependenele dintre elemente se manifest astfel:
mediul interacioneaz cu sistemul prin transfer de energie i chiar
de mas [(a), (b)];
transferul corespunde din punct de vedere fizic perceperii mediu-
lui (a);
transferul corespunde de asemenea rspunsului sau aciunii asupra
acestuia (b);
nveliul reprezint zona de percepere a mediului avnd rol de
interfa.

Fig. 1.4. Elementele sistemului fizic
Definiie: Starea sistemului este ansamblul proprietilor determina-
te de studierea sa i de interaciunile sale cu mediul extern, proprieti carac-
terizate i descrise prin mrimi fizice, denumite parametri de stare.
Sistemele tehnice respect, la nivel fizic, definiia general, inte-
grnd n mare parte obiecte ale lumii artificiale pentru realizarea anumitor
funciuni, prin care interacioneaz cu pri ale lumii reale.
Studiul sistemelor tehnice este determinat i de considerarea unor ca-
tegorii speciale de sisteme definite prin tipul funciilor generate / realizate.

1.3.1. Sisteme simple i complexe
Analiza sistemelor tehnice presupune considerarea dimensiunilor
spaiale i temporale. Din aceast perspectiv, variaz i metodele specifice
de analiz.
Gheorghe BODI
16
a. Sistemul simplu este sistemul de tip diport sau multiport:
fr comand, de forma:
); x , t ( g y
); , t , x ( f x
=
=

unde:
x starea sistemului;
perturbaia;
g mrimea de ieire;
cu comand, folosit pentru optimizarea unor activiti, de forma:
); x , t ( g y
); u , t , x ( f x
=
=

unde:
u mrimea de intrare (include mrimea de comand i cea pertur-
batoare)
Sistemele simple sunt sisteme strict reactive, care rspund mediului
exterior dup o construcie determinat, fr a-i putea evalua rspunsul.
b. Sistemul complex este sistemul de tip multiport, n care pot fi pu-
se n eviden cel puin o reacie invers i care conine cel puin o unitate de
control care ia decizii logice asupra modalitilor de funcionare ale sistemu-
lui, funcie de:
parametrii interni de stare;
parametrii msurai (de ieire).
Problema complexitii sistemului este definit n principal din per-
spectiva funcional i a proceselor interne specifice i nu n mod exclusiv
dimensional, prin numrul de elemente constituente.
Sistemele complexe rspund, activ, prin luarea de decizii pe baz de
modele implementate sau nvate, pentru acestea problema fundamental
fiind cea a lurii deciziilor, iar rezolvarea specific fiind determinat de obi-
ectivele stabilite.

1.3.2. Sisteme omogene, cvasiomogene i eterogene
a. Sisteme omogene
Definiie: Sistemul omogen este sistemul compus din corpuri sau
elemente care realizeaz funcii individuale de acelai tip (mecanic, electro-
nic etc.) i a crui funcie global este de acelai tip cu cel al elementelor
componente.
n continuare vom prezenta definiiile (D) principalelor sisteme omo-
gene.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

17
D.1. Sisteme mecanice
Sistemul mecanic este reprezentat de ansamblul de elemente meca-
nice, care funcioneaz mpreun, pentru realizarea n mod independent a
uneia sau mai multor funciuni de tip mecanic (transmitere i transformare
de micare, generare, aplicare de fore etc.)
D.2. Sisteme electronice
Sistemele electronice sunt pri de tipul:
componente;
dispozitive;
conductori;
suporturi,
care se pot calcula i proiecta separat, sau pot fi alese dintr-o mulime pree-
xistent, destinate asigurrii legilor de transmitere, amplificare, modulariza-
re, demodularizare, prelucrare a semnalelor electrice.
Sistemul electronic reprezint ansamblul de componente i dispozi-
tive electronice, care funcioneaz mpreun pentru realizarea, n mod inde-
pendent, a uneia sau mai multor funciuni specifice transmisiei, prelucrrii,
emisiei, recepiei i transformrii de semnale electrice.
D.3. Sisteme software
Sistemele software reprezint ansamblul de instruciuni, cunotine,
reguli, limbaje, algoritmi, care funcioneaz mpreun din punct de vedere
logic, pentru rezolvarea unor clase sau tipuri specifice de probleme, cu gra-
de diverse de generalizare, cu realizarea unor funciuni globale de prelucrare
de date i/sau de elaborare de decizii. Conceptul de sisteme software este
prezentat n figura 1.5.

Figura 1.5. Conceptul de sistem software: D date (mrimea de comand);
I/R/E succesiune de instruciuni sau de reguli i experiene aplicate
(mrimea de stare); R
Z
totalitatea rezultatelor obinute prin aplicarea
succesiunii strilor (mrimea de calitate); D
P
date primite, care nu fac
parte din tipurile admise, dar sunt percepute ca i cum apartenena lor la
aceste tipuri ar fi valabil (mrimea perturbatoare); R
f
rezultatele oferite
n final (mrimea msurat)

Gheorghe BODI
18
1.3.3. Sisteme cvasiomogene (semiomogene)
Sistemele cvasiomogene sau semiomogene sunt acele sisteme care
sunt formate din dou sau mai multe sisteme omogene, dintre care o parte se
constituie ca suport de realizare a funciilor individuale pentru restul siste-
melor omogene componente, n vederea realizrii unor funciuni globale,
obinute ca rezultant a tuturor funciilor sistemelor componente.
Sistemele omogene componente se numesc subsisteme.
Exemplu de sistem cvasiomogen
Sistemele ncorporate (embedded systems) realizate ca urmare a apari-
iei microprocesoarelor, prin ncorporarea n acestea a software-ului necesar
pentru realizarea uneia sau mai multor funcii independente, strict specificate.
Funciile acestui tip de sistem nu pot fi upgradate, orice modificare presupu-
nnd schimbarea subsistemelor hardware i software n ansamblu. Limitarea
aceasta este rezultatul caracteristicilor constructive i structurale, conform c-
rora componenta general a sistemelor ncorporate este alctuit din:
microprocesor baza fizic de rulare a programului (n general de
control);
memoria ROM (Read Only Memory) stocheaz programul n sis-
tem;
memoria RAM (Random Access Memory) reine datele variabile;
ceas de timp real;
dispozitive periferice de primire a mrimilor de intrare i oferire a
celor de ieire.
Din cauza stocrii programului ntr-o memorie de tip ROM, se pot
face modificri doar prin nlocuirea acestei memorii sau prin reprogramare.
Funciile specifice sistemelor ncorporate sunt n general de tip con-
trol.
Aplicaii n care se folosesc aceste sisteme: dispozitive de control au-
to, ascensoare, termostate, ui automate, sisteme de securitate pentru imobi-
le etc.

1.3.4. Sisteme eterogene
Definiie: Sistemul eterogen este un sistem alctuit din componente
aparinnd unor domenii diferite, care pot fi grupate n subsisteme omogene
specifice i/sau n subsisteme cvasiomogene, toate conlucrnd i coopernd
pentru realizarea unei anumite funcii globale sau/i pentru obinerea anumi-
tor funcii auxiliare n cadrul sistemului. Exemple: control, acionare, diag-
nosticare, alarm etc.
Conform definiiei, eterogenitatea impune condiii de:
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

19
conlucrare;
colaborare;
ntre prile constructive diferite care sunt determinante n realizarea funciei
globale.

1.3.5. Alte definiii
Pentru sistemele tehnice, care reprezint ansamblul de unul sau mai
multe obiecte care funcioneaz mpreun n vederea realizrii n mod inde-
pendent a uneia sau mai multor funciuni, literatura de specialitate definete o
serie de noiuni elementare de la care se face dezvoltarea tematicii sistemelor
mecatronice. Astfel, n continuare, vor fi prezentate o serie de definiii, unele
cu foarte scurte comentarii sau precizri. Amnunte legate de aceste probleme
se regsesc n materialele bibliografice, de unde au i fost preluate acestea.

D.1. Sistem dinamic neted tripletul (U,f,g) care are urmtoarea
semnificaie matematic:
); x , t ( g y
); u , t , x ( f x
=
=

u() U clasa intrrilor
unde:
1. U = {u () / u (): | R | R
m
continue (eventual pe poriuni)}
2. f: | R x | R
n
x | R
m
| R
n
continu i (uniform) global lipschitzian
n raport cu x (uniformitatea proprietii se consider n raport cu t i u)
3. g: | R x | R
n
x | R
m
| R
p
continu

D.2. Un sistem este o cutie neagr cu una sau mai multe intrri i una
sau mai multe ieiri.

D.3. Fie u
1
U
1
..., u
m
, u
m
U
m
i y
1
Y
1
...y
p
, y
p
Y
p
, atunci sis-
temul S este o submulime a produsului cartezian al mulimilor U
1
, ...U
m
i
Y
1
...Y
p

S U
1
x...x U
m
x Y
1
x ...xY
p

unde:
u
j
, j = 1,...m = intrri
y
k
, k = 1,...p = ieiri
Produsul cartezian
U
1
x ...U
m
= spaiul intrrilor
Y
1
x ...Y
p
= spaiul ieirilor
Gheorghe BODI
20
D.4. Se numete sistem dinamic octocuplu:
= (T, U, U, Y, y, X, , g)
care respect axiomele de construcie.

D.5. Sistemul simplu este un sistem diport sau multiport, fr co-
mand, de tipul:
); x , t ( g y
); , t , x ( f x
=
=

unde:
x starea sistemului;
perturbaiile;
y mrirea de ieire

D.6. Sistemul complex este sistemul de tip multiport n care putem
pune n eviden cel puin o reacie invers i care conine cel puin o unitate
de control, care ia decizii logice asupra modalitilor de funcionare ale sis-
temului funcie de parametrii interni de stare i/sau de parametrii msurai
(de ieire).
Observaie: Complexitatea sistemelor trebuie s fie considerat i
abordat din perspectiva funcional i a proceselor interne, i nu exclusiv
dimensional (ca numr de elemente sau pri constructive).

D.7. Se numete sistem cibernetic sistemul de forma:
x = f (x, t, u, v, w, ..., ),
unde:
u, v, w,...= comenzile provenite de la diveri subieci
= funcie vectoriale aleatoare (t)

D.8. Tipul de rspuns al unui sistem este intervalul de timp dintre
momentul aplicrii unei mulimi de intrri ntr-un sistem i momentul apari-
iei tuturor ieirilor asociate.

D.9. Sistemul n timp real este un sistem care trebuie s satisfac ex-
plicit restriciile limitative ale timpului de rspuns sau ale consecinelor se-
vere de risc, inclusiv cele referitoare la defectarea sistemului.

D.10. Sistemul defect este un sistem care nu poate satisface una sau
mai multe cerine stabilite n specificaiile formale ale sistemului (de funci-
onare i exploatare).
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

21
D.11. Mecatronica integreaz mecanica n microelectonic; progre-
sele microelectronicii, senzorilor, traductoarelor i software-ului au permis
integrarea relativ rapid a tehnologiilor mecanice i electronice.

D.12. Mecatronica poate fi definit ca o strategie care d o combina-
ie integrat a ingineriei mecanice, electronice i software, aplicat la dez-
voltarea i realizarea unui sistem pentru obinerea unei soluii optime de
proiectare (figura 1.6).

Figura 1.6. Reprezentarea mecatronicii ca strategie de integrare a
domeniilor mecatronicii cu obinerea unei metode optime de proiectare
D.13. Mecatronica poate fi considerat ca o metod de proiectare ca-
re conduce la obinerea unui echilibru optim ntre structura mecanic de ba-
z i controlul ei n ansamblu, fapt care implic utilizarea electronicii i a
elementelor de control computerizate.

D.14. Mecatronica este o integrare a mecanicii, electronicii i tehno-
logiei informatice, care urmrete creterea nivelului de inteligen a maini-
lor i dispozitivelor i, n paralel, mrirea flexibilitii, adaptabilitii, efici-
enei i fiabilitii sistemelor tehnice i tehnologice. Definiia permite repre-
zentarea conceptului mecatronicii conform figurii 1.7.
Definiia de mai sus a fost formulat din perspectiva condiiilor de
flexibilitate, siguran, rspundere n funcionare i nalt flexibilitate impu-
se sistemelor mecatronice ca sisteme complexe.
Gheorghe BODI
22

Figura 1.7. Nivelele de integrare ale domeniilor componente mecatronicii
D.15. Mecatronica este un cmp interdisciplinar al tiinei inginereti
care combin domeniile clasice ale ingineriei mecanice, electronice i tiin-
ei calculatoarelor, n aa fel nct sistemul mecatronic tipic culege semnale,
le proceseaz i, la ieire, genereaz fore i/sau deplasri, un astfel de sis-
tem nglobnd software-ul ca element.

D.16. Mecatronica este o combinaie sinergetic a ingineriei mecani-
ce de precizie, controlului electronic i gndirii sistemice n procesul de pro-
iectare i de producie.

D.17. Ciclul de via al unui sistem tehnic este ansamblul proceselor
de concepere i realizare, de distribuie, utilizare, exploatare, reciclare i
scoatere din exploatare desfurate n timp i specificate pentru fiecare tip
de sistem n parte.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

23
2
2.1. Sisteme mecatronice. Definiii

Definiie: Sistemul mecatronic este sistemul care culege semnale de
mediu, le proceseaz inteligent i reacioneaz prin fore i (sau deplasri).
Reprezentarea sistemului mecatronic este prezent n figura 2.1.

Figura 2.1. Reprezentarea sistemului mecatronic
Dac se face o detaliere a reprezentrii precedente i o delimitare la
nivel de model general al sistemelor componente:
mecanic;
electronic;
software,
atunci se poate prezenta o schem de genul celei din figura 2.2.
Dac se ia n considerare i factorul uman, care este o component
esenial n realizarea i funcionarea sau utilizarea sistemelor mecatronice,
atunci se ajunge la o schem de genul celei din figura 2.3.
Sistemele mecatronice pot fi caracterizate ca sisteme de tip complex
i neomogene disciplinar. Din acest motiv, atributele specifice sistemelor
complexe au un rol important n analiza i sinteza acestora.
Dintre cele mai importante atribute vom meniona urmtoarele dou:
comunicarea la nivelul fiecrui sistem, definit disciplinar, dar inte-
Gheorghe BODI
24
grat n sistemul mecatronic i n sistemul complex: sistem meca-
tronic mediu factor uman;
software-ul ca metastructur a procesrii i activitilor de decizie
inteligente.

Fig. 2.2. Sistemul mecatronic cu delimitarea subsistemelor omogene
componente
Dac se pornete de la ideea unei neomogeniti structurale determi-
nate de cea disciplinar, putem admite c sistemele mecatronice pot fi des-
compuse n urmtoarele tipuri principale de sisteme:
mecanic;
electronic;
software.
Fiecare dintre aceste trei componente poate fi considerat un sistem
independent de tip simplu sau complex.

Definiii ajuttoare
D.1. Elemente mecanice pri ce se pot calcula i proiecta separat,
destinate asigurrii legilor de micare, fixare, transformare de energie.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

25

Fig. 2.3. Integrarea factorului uman n sistemul mecatronic
D.2. Subsistem (sau hardware) mecanic al unui sistem mecatronic
ansamblul de elemente mecanice din acel sistem care funcioneaz mpreun
pentru realizarea n mod independent a uneia sau mai multor funciuni de ti-
pul deplasare i/sau aplicare de fore prin exercitarea de lucru fizic asupra me-
diului sau procesului n care acioneaz sistemul mecatronic n ansamblul su.

D.3. Elementele electronice pri de tipul componentelor, dispozi-
tivelor, conductorilor, suporturilor, care se pot calcula i proiecta separat i
sunt destinate asigurrii legilor de transmitere, amplificare, modulare, de-
modulare sau prelucrare a semnalelor electrice.

D.4. Componentele electronice pri ale unui circuit caracterizate
de un anumit parametru electric funcional.

D.5. Dispozitivele electronice componente ale circuitului a cror
comportare se bazeaz pe controlul purttorilor de sarcin n corpul solid, n
gaze sau n vid.
Gheorghe BODI
26
D.6. Subsistem hardware electronic al unui sistem mecatronic an-
samblul de componente i dispozitive electronice care funcioneaz mpreu-
n n vederea realizrii n mod independent a uneia sau mai multor funciuni
de tip calcul, prelucrare de semnal sau date, comunicaie, comand electro-
nic, control etc.

D.7. Subsistem software al unui sistem mecatronic ansamblul de
instruciuni, reguli, limbaje, algoritmi, care funcioneaz mpreun (din
punct de vedere logic) pentru realizarea funciunilor de prelucrare de date i
de elaborare a deciziilor.
Observaie
Pentru a preciza noiunea de sistem mecatronic, se accept conceptul
de sinergie ca tiin a autoorganizrii sau autostructurrii sistemelor, inde-
pendent de natura lor (fizic, chimic, biologic, social) pe baza conlucr-
rii, a cooperrii organice a componentelor i subsistemelor constructive.
Conceptul enunat mai sus ofer cadrul pentru integrarea definiiilor
prezentate n sistemele de tip mecatronic.

D.8. Relaia sinergetic
Fie K sisteme A
1
, ..., A
k
, A
i
A
j
ij, i,j = 1,..., k i mulimile
funciilor acestor sisteme F
1
,..., F
k

Dac exist F i I , cu:
} S S | S : si S S : | j i
, k ,..., 1 j , i , 0 , 0 ); , {( I
j i j i
A A Aj j , i A A j , i
j , i j , i j , i j , i

= =

i
1 K ) I ( card =
unde:
i
A
S i
j
A
S reprezint mulimea strilor sistemelor A
i
i A

, iar
j
A
S |
i
A
S reprezint mulimea strilor sistemului A

, condiionat de mulimea
strilor A
i
(i, = 1, ..., k) i dac } k ,..., 1 { p , q ; k ,... 1 I = pentru care
avem:
I ) , ((
ql lq
i ) I ) , (
pl lp
sau I ) , ((
lq ql
i ) I ) , (
lp pl

sau
I ) , ((
lq ql
i ) I ) , (
pl lp
sau I ) , ((
ql lq
i ) I ) , (
lp pl

astfel nct I F ... F F F
k 2 1
= i nerealizarea funciei F(

F)

:


F
i


F, i

=
1, ..., k, atunci putem spune c sistemele A
1
, ..., A
k
sunt n relaie sinergetic,
iar mulimea I este mulimea funciilor informaionale ntre A
1
, ..., A
k
.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

27
Observaie
Operaiunea de reuniune de tipul celei definite anterior o vom numi
reuniune sinergetic i se va nota cu U
(sg)
.

D.9. Sistem mecatronic
Fie K sisteme A
1
, ..., A
k-1
, unde M este un sistem mecanic, iar A
1
, ...,
A
k-1
sunt sisteme de alt tip (electronice, software, optice etc.). Dac ntre A
1
,
... A
k-1
, M exist o relaie sinergetic, atunci combinaia sinergetic ( )

k
sg
I , F ,
construit conform definiiei anterioare, se numete sistem mecatronic, iar
sistemele A
1
, ..., A
k-1
, M se vor numi subsisteme ale lui ( )

k
sg
I , F .
Observaii
Conform definiiilor prezentate, putem face urmtoarele precizri:
a. sistemele mecatronice pot fi considerate sisteme complexe cu o
parte mecanic i o alta electronic i informatic rezultate n ur-
ma operaiunilor de combinare sinergetic;
b. conform ultimei definiii (D.9), rezult posibilitatea descompune-
rii sistemelor mecatronice n subsisteme de tip complex din do-
menii omogene sau semiomogene i subsisteme mecanice, ntre
care se stabilete o relaie sinergetic;
c. unul dintre sistemele A
1
, ..., A
k
considerate trebuie s fie procesul
sau mediul asupra cruia se acioneaz.
Conform reprezentrii sistemelor mecatronice din figura 2.1, se evi-
deniaz sistemele de baz A
1
, A
2
, M, ntre care se stabilete relaia sinerge-
tic, unde:
A
1
partea electric, format de ex. din electromotoare care con-
vertesc curentul electric n momente care acioneaz asupra prii mecanice.
A
2
calculatorul i electronica, ce reprezint partea de comand i
control digital a sistemului (sistemul software este integrat calculatorului).
M partea mecanic a sistemului, care execut lucrul fizic asupra
procesului.
Pornind de la definiiile mecatronicii i innd cont de anumite di-
mensiuni specifice sistemelor (spaiile i/sau temporale), literatura de speci-
alitate a dezvoltat mai multe reprezentri pentru definirea calitativ a siste-
melor mecatronice (tabelul 1).
Lund n considerare criteriul 3 din tabelul anterior, care ia n calcul
i factorul uman, se ajunge la un nou nivel de abordare a sistemelor meca-
tronice, i anume acela al contextului lor specific, creat prin integrarea sis-
tem mecatronic mediu factor uman, context dominat de relaii sinerge-
tice i care poate fi reprezentat ca n figura 2.4.
Gheorghe BODI
28
Tabelul 1

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

29

Figura 2.4. Contextul sinergetic mecatronic
M mediu; SM subsistem mecanic; SE subsistem electronic;
SW subsistem software; SU subsistem uman
Din cele de mai sus rezult condiia de analiz i sintez a sistemelor
mecatronice: considerarea simultan a tuturor subsistemelor componente i
a proceselor lor specifice din perspectiva relaiei sinergetice caracteristice.
Putem stabili principalele dimensiuni ale sistemelor mecatronice, di-
mensiuni care corespund funciilor, proceselor i fenomenelor subsistemelor
de baz integrate:
mecanic;
electronic;
software;
dimensiunea uman;
dimensiunea de control al micrii.
Dimensiunea de control al micrii rezult din manifestarea dimen-
siunilor electronice i software, privite din punct de vedere al sistemului me-
catronic, n ansamblu. Datorit relaiei sinergetice subsistem mecanic sub-
sistem electronic subsistem software, se impune necesitatea realizrii
funciei de control al micrii. Odat cu creterea gradului de complexitate a
unui sistem mecatronic, pentru analiza i sinteza acestuia trebuie avut n
vedere i descompunerea de tip arborescent a acestuia (figura 2.5).
Avnd n vedere reprezentarea din figura 2.5, rezult existena unui
domeniu al interaciunilor i relaiilor sinergetice att ntre subsistemele me-
catronice, ct i ntre subsistemele omogene ale acestora.
Gheorghe BODI
30

Fig. 2.5. Decompozabilitatea arborescent a unui sistem mecatronic
SMT sistem mecatronic; SBSMT
i
subsistemul mecatronic i, i = 1, ..., n;
SM

subsistemul mecanic , = 1, ..., ; SE


k
subsistemul electronic k,
k = 1, ..., e; SW
l
subsistemul softwarel, l = 1, ..., w; I
t
interaciuni; RS
relaii sinergetice

2.2. Dimensiunile sistemelor mecatronice

Dimensiunile sistemelor mecatronice se refer la urmtoarele direcii:
dimensiunea mecanic;
dimensiunea electronic;
dimensiunea software;
dimensiunea de control a micrii;
dimensiunea uman.

2.2.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice
Definiie: Dimensiunea mecanic a unui sistem mecatronic este an-
samblul funciilor, fenomenelor de tip mecanic, cum ar fi:
deplasarea,
forele mecanice,
frecarea,
uzura,
rezistena mecanic la solicitri etc.
care se manifest la nivelul elementelor i subsistemelor mecanice. Studiul
trebuie fcut prin folosirea modelelor care permit evidenierea cauzelor,
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

31
efectelor i posibilitilor de control ale fenomenelor. Modelarea nu conduce
la o soluie unic, existnd posibilitatea mai multor tipuri de metode de cal-
cul i de estimare, care sunt valabile pe anumite domenii de manifestare
pentru un acelai fenomen.
Fenomenele importante n cadrul subsistemelor mecatronice i n
asigurarea preciziei i a fiabilitii lor sunt:
frecarea;
uzura;
oboseala;
deformaiile elastice i plastice;
vibraiile etc.

2.2.1.1. Fenomenele de frecare n sistemele mecatronice
n cadrul sistemelor mecatronice, mai ales la nivelul subsistemului
mecanic, n momentele cnd se manifest fenomene de transmitere i trans-
formare a micrii, se pun n eviden fenomene de frecare. Metodele reali-
zate consider frecarea extern a solidelor ca pe un fenomen complex, care
depinde de procesele desfurate n timpul micrii tangeniale relative ntre
corpuri, la nivelul ariilor de contact dintre acestea.
Cantitativ, fenomenul de frecare i se ataeaz mrimea fizic fora
de frecare F
f
, care este definit ca for de rezisten la deplasarea relativ a
dou corpuri i care este o for neconservativ.
Lund n considerare unul din principalele modele teoretice ale in-
teraciunii solidelor, trebuie s menionm existena a dou componente ale
frecrii, i anume:
1. componenta mecanic (F
f,mec
), care este determinat de rezisten-
a suprafeelor la deformaiile mecanice rezultate din procesul de
alunecare;
2. componenta molecular (F
f,mol
), determinat de forele de atrac-
ie sau respingere de tip molecular care se manifest la interfaa
de contact a corpurilor.
Aceste dou componente sunt n raport de dependen una fa de
cealalt, n cadrul forei globale de frecare, dar modelul adoptat admite o
transpunere matematic de forma:
F
f
= F
f,mec
+ F
f,mol

Pentru a realiza micarea este necesar prezena unei pri de acio-
nare care, de obicei, este construit din motoare electrice. Pentru acestea se
consider imperfeciunile din geometria motorului i dezechilibrarea arbore-
lui acestuia care, mpreun, vor conduce la un comportament dinamic asi-
Gheorghe BODI
32
metric. Literatura de specialitate propune prin Canadas, Astrom i Braun un
model care include frecarea vscoas i coulombian i ine cont de asime-
triile frecrii. Conform modelului, fora de frecare este de forma:

<
> +
=
0 , ) t (
0 , ) t (
) t ( F
2
1
f

Aplicnd modelul, cele mai fine ajustri ale structurii frecrii pot fi
realizate prin monitorizarea variaiilor de curent ale armturii cnd motorul
opereaz cu vitez constant.
Un alt model al frecrii este urmtorul:
( )
( ) ( )

< +
> + +
=
0 , f t
0 , f ) t (
) t ( F
2 2
1 1
f

Acest model ia n considerare o structur de frecare care este depen-
dent de poziia unghiular, modelul coninnd un termen adiional f() ca o
consecin a imperfeciunilor generate de oscilaii. Aceste oscilaii pot fi
modelate prin relaia.
( ) + = n cos K ) ( f
f
, unde:
K
f
amplitudinea oscilaiei,
defazajul relativ la
Cele dou modele de mai sus pot fi utilizate pentru compensarea
adaptiv a frecrii n sisteme mecatronice de tip robot i care au la baz ser-
vomecanisme.
Trebuie semnalate, pentru toate strategiile de control al micrii,
apariia perturbaiilor mecanice de tipul oscilaiilor i autooscilaiilor induse
de frecare.
n acest context, modelarea se bazeaz pe urmtoarele dou legi:
1. Fora de frecare este determinat, n principal, de o sarcin nor-
mal pe suprafeele n contact i de deformaia normal de contact
corespunztoare (Legea Amonton).
2. ntr-un sistem elastic complex, oscilaiile sunt interdependente,
astfel nct oscilaiile normale i tangeniale (ambele longitudinale
i transversale) ale unui corp, care are o micare de alunecare, nu
pot s se modifice independent una de cealalt. Astfel, cnd apare
un anumit tip de oscilaie, se vor manifesta i cele de cellalt tip.
Componentele normale ale microimpulsurilor generate de contactul
microneregularitii corpului n micare cu cele ale suportului vor genera
continuu oscilaii cvasiperiodice ale corpului care se deplaseaz. Datorit
amplitudinilor mici (de ordinul m sau fraciunilor de m), frecvena funda-
mental de oscilaie are o valoare aproximativ egal cu cea a frecvenei na-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

33
turale de oscilaie liniar, determinat de relaia:
2
1
m
K
2
1
v

=
unde:
K coeficient de rigiditate al contactului;
m masa corpului n micare
n concluzie, se pot da urmtoarele relaii calitative de dependen
ale modelului:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t F t F t A t A t t t H t H
f 1 f rc 1 rc 1 1
< < > >
unde:
t, t
1
dou momente oarecare de timp;
t
1
> t;
v(t), v(t
1
) vitezele de alunecare corespunztoare celor dou
momente;
H(t), H(t
1
) intensitatea componentelor normale ale
microimpulsurilor;
(t), (t
1
) amplitudinea oscilaiilor n cele dou momente de
timp;
A
rc
(t), A
rc
(t
1
) ariile reale instantanee de contact la momentul t
i t
1
;
F
f
(t), F
f
(t
1
) forele de frecare instantanee la momentele t i t
1
;
la care se adaug condiia: v(t
1
) > v(t);
Dependenele de mai sus pot fi privite din dou perspective:
a. efectele unor posibile oscilaii forate asupra forei de frecare;
b. efectul oscilaiilor induse de frecare asupra uniformitii micrii.
Cele dou perspective sunt tratate de literatura de specialitate i nu
vom insista asupra lor.
Aceste fenomene, care depind de caracteristica for de frecare vi-
tez i de proprietile hidrodinamice ale lubrifianilor folosii, au un rol
foarte important n cazul mecanismelor de precizie.
Datorit unei mari varieti de factori care conduc la generarea auto-
oscilaiilor i la amortizarea acestora, este dificil de determinat un sistem co-
erent de recomandri cantitative pentru eliminarea acestor oscilaii. n gene-
ral, se folosesc studii experimentale, care este bine s fie dublate de o baz
de cunotine corespunztoare, cu capacitate de nnoire continu i un motor
cu dou componente:
legile cantitative ale modelelor de contact;
legile calitative ale realizrii uniformitii micrii.
Gheorghe BODI
34
Pentru realizarea uniformitii micrii, literatura de specialitate face
urmtoarele recomandri calitative:
1. mrirea rigiditii ghidajelor fr a reduce capacitatea de amortiza-
re;
2. scderea coeficientului de frecare prin orice mijloace, inclusiv prin
aplicarea de oscilaii forate;
3. reducerea forei totale de frecare n legturile tribologice complexe;
4. creterea capacitii de amortizare a sistemului mecanic prin folosi-
rea raional de legturi fixe sau metode i dispozitive speciale de
amortizare;
5. eliminarea sau modificarea constrngerilor n sistem prin reorienta-
rea axelor de rigiditate ale sistemului elastic i prin schimbarea m-
rimilor relative ale rigiditii;
6. realizarea condiiilor care previn griparea suprafeelor de frecare.

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

35
3
3.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor
mecatronice

3.1.1. Fenomenul de uzur n sistemele mecatronice
Apariia fenomenului de uzur este caracteristic tuturor organelor
de maini (elementelor sistemelor mecatronice) i cuplelor asupra crora ac-
ioneaz fenomenul de frecare.
Uzura este procesul de distrugere a suprafeelor materialelor solide-
lor aflate n contact i n micare relativ, al crui rezultat este reducerea di-
mensiunilor corpurilor pe o direcie perpendicular pe suprafaa de frecare.
Uzura este caracterizat cantitativ prin viteza sau rata de uzur, para-
metru care depinde de urmtorii factori:
proprietile materialelor din care sunt construite corpurile aflate n
contact;
calitatea suprafeelor care rezult n urma proceselor de tratament
termic;
regimul de micare:
sarcina aplicat;
temperatura;
lubrificaia etc.
Uzura are o proprietate deosebit de important i anume caracterul ei
cumulativ, aceasta crescnd odat cu creterea suprafeei de frecare sau cu
durata frecrii (durata micrii relative), fr ca acest fenomen s aib ntot-
deauna o evoluie liniar.
Modelul de evoluie al uzurii cuprinde trei etape:
1. Rodajul ca proces de schimbare a formei asperitilor suprafee-
lor n contact i de durificare a materialelor componentelor. Efec-
tul acestui proces este instaurarea i stabilizarea contactului elas-
tic. n timpul rodajului uzura este intens, ca i procesele termice,
fapt care determin modificri ale geometriei i proprietilor me-
Gheorghe BODI
36
canice de suprafa.
2. Uzura stabil reprezint perioada uzurii normale, pentru care ra-
ta de uzur n condiii date este minim.
3. Uzura catastrofal este etapa n care efectul uzurii devine distruc-
tiv, cu caracter ireversibil, caz n care se impune nlocuirea cuplei
(scoaterea ei din uz).
Exist mai multe tipuri de uzur, funcie de natura factorilor predo-
minani care intervin n acest proces. Uzura unei cuple nu este omogen, ci
reprezint, n general o combinaie de dou sau mai multe tipuri de uzur.
Tabelul 1 exemplific aceste aspecte. Se remarc existena unei con-
cordane ntre evoluia uzurii i a intensitii de defectare. Din acest motiv,
procesul de uzur reprezint un factor important al fiabilitii dimensiunii
mecanice a sistemelor mecatronice.
Tabelul 1
Tipuri de uzur fundamentale
i derivate
Natura uzurii
Tipuri de cuple (organe de maini)
afectate
Abraziune
Transfer de material
Adeziune moderat
Adeziune sever: gripaj
incipient, gripaj total
Mecanic,
Metalurgic i
termic
Majoritatea cuplelor de frecare:
asamblrile demontabile, ghidaje,
angrenaje, scule achietoare etc.
Abraziune
Microachiere,
Rizare prin deformare,
Eroziune abraziv,
Brzdare,
Zgriere
Mecanic,
Metalurgic i
termic
Organe active n mediu de lucru abraziv,
cuple insuficient protejate etc.
Mecanic Organele cu solicitri ciclice hertziene
mari n prezena lubrifiantului (rulmeni
etc.)
Oboseal
Oboseala mecanic: pitting
incipient, distructiv, exfoliere
Oboseala termomecanic: fisuri
de oboseal termomecanic
Termo-
mecanic
Organele solicitate periodic, cu frecare
uscat sau supuse la tratament termic
defectuos
Coroziune
Coroziune chimic
Ruginire
Chimic Lagre supuse aciunilor corozive sau ale
lubrifiantului degradat
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

37
Tipuri de uzur fundamentale
i derivate
Natura uzurii
Tipuri de cuple (organe de maini)
afectate
Cuple de frecare unse i aflate sub
aciunea curentului electric
Electro-
chimic
Angrenaje, contacte electrice supuse
curentului electric
Biochimic Ghidaje i conductele lichidului de
ungere-rcire, la mainile unelte
Organe n prezena lubrifiantului degradat
i a forei de frecare
Mecano-
chimic
Rulmeni, caneluri, asamblri filetate etc.,
supuse coroziunii i unor deplasri mici
Coroziune galvanic
Coroziune electric

Coroziune biochimic

Tribocoroziune
Coroziune de fretare


Cavitaie Mecano-
termo-chimic
Suprafeele organelor de maini, supuse
imploziilor de gaze n ap i ulei
Impact Mecano
termo-chimic
Corpurile de mrunire, angrenaje etc.
Flancuri de angrenaje, rulmeni
Suprafeele unor organe de maini,
deformate plastic n urma unor solicitri
mecanice puternice
Flancuri de angrenaje solicitate i
imperfect unse
Ci de rulare la rulmeni, flancuri de
angrenaje etc.
Cojire
Deformare la rece (rulare)

ncreire

Brinelare

Interferen
Mecanic
Flancurile unor roi dinate necorijate sau
imperfect corijate
Fisurare de rectificare Termo-
mecanic
Organe de maini cu defecte de rectificare
Fisurare de tratament termic Termo-
mecanic
Organe de maini ca fisuri, aprute n
urma tratamentelor termice i a
solicitrilor mecanice
Deformare la cald Termic Suprafeele unor organe de maini
deformate plastic datorit nclzirii i
solicitrilor mecanice
Decolorare Termic Suprafee supranclzite
Gheorghe BODI
38
Notm existena unei concordane ntre evoluia uzurii i a intensitii
de defectare, motiv pentru care procesul de uzur reprezint un factor im-
portant al fiabilitii dimensiunii mecanice a sistemelor mecatronice.
a. Modelul fizic al uzurii
Considernd proprietile elastice ale materialelor, condiiile de des-
furare a micrii, condiiile externe i de lubrifiere i fcnd o analiz a
proceselor de alunecare, frecare i deformare la nivelul microneregulariti-
lor suprafeelor de contact, cu apariia, n final, a particulelor de uzur, pu-
tem construi urmtorul model al procesului de uzur.
Tensiunea efectiv la care se produce separarea particulelor de uzur
este:
r ml ef
p f k k = =
unde:
fora specific de frecare;
k factor care determin condiiile de contact i care depinde de na-
tura materialului;
f
ml
componenta molecular a coeficientului de frecare extern;
p
r
presiunea real de contact.
n aceste condiii rata uzurii este:
L
U
L A
V
I
a
= =


unde:
V

volumul de material erodat pe distana de alunecare;


L distana de alunecare;
A
a
aria aparent de contact.
Se poate introduce noiunea de uzur specific n ipoteza c numai
aria real de contact particip la procesul de frecare:
d A
V
i
r
d
h
=
unde:
d = diametrul mediu al petei de contact;
A
r
= aria real de contact;
V
d
= volumul de materiale rodat pe suprafaa A
r
.
Din cele dou relaii precedente, rezult:
r
a
h
a
r
h
p
p
i
A
A
i I = =
unde:
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

39
p
a
presiunea aparent de contact;
p
r
presiunea real de contact.
Grosimea stratului antrenat care corespunde unei singure interaciuni
ntre neregulariti este:
n
U
V
v
d
= ,
unde:
U
v
= volumul de material separat;
n = numr de cicluri de interaciune rezultate n separarea de mate-
rial de volum U
v
.
Relaiile precedente pot fi folosite pentru dezvoltarea modelelor de
simulare a procesului de uzur. Modelele trebuie s ia n considerare urm-
torii factori:
rugozitatea materialelor;
tipurile de contact dintre suprafeele aflate n micare relativ;
ciclurile de solicitri
Putem spune c uzura este un proces complex care este n strns
dependen de proprietile de material i de suprafa ale solidelor aflate n
contact. Factorii predominani n evoluia acestui fenomen considerai din
punct de vedere al uzurii sunt urmtorii:
Sarcina de ncrcare specific (presiunea nominal), care are un
efect pronunat asupra suprafeele nerodate. n acest caz uzura es-
te o funcie neliniar de ncrcare, iar rata uzurii este determinat,
pentru suprafeele ondulatorii (cu o arie mic de contact), printr-o
relaie de tipul:
) 3 4 , 1 (
a
p I

. n cazul suprafeelor rodate, rata uzurii
variaz direct cu sarcina specific, n general fiind valabil urm-
toarea relaie:
) 3 1 (
a
p I

.
Proprietile elastice ale materialelor constitutive, exprimate
prin modulul de elasticitate, au un efect important asupra ratei de
uzur, creterea modulului de elasticitate determinnd o cretere a
lui I pentru materialele cu o aceeai rezisten la rupere. Modulul
de elasticitate influeneaz mrimea uzurii i prin relaia sa cu co-
eficientul de frecare ntre suprafee i cu caracteristicile de rezis-
ten ale materialelor. Incompletitudinea condiiei de elasticitate
este semnalat prin factorul de pierderi prin histerezis, esenial n
previziunile asupra uzurii suprafeelor n rodaj.
Caracteristicile de rezisten ale materialului, a cror cretere
are un efect pozitiv n prelungirea vitezei la uzur.
Proprietile de frecare ale cuplei, prin coeficientul de frecare f,
Gheorghe BODI
40
dependente de proprietile elastice ale materialelor, rugozitatea
suprafeelor, ncrcarea specific i parametrii ce caracterizeaz
interaciunile moleculare la contact.
Rugozitatea i ondulaiile suprafeelor, a cror neglijare deter-
min erori de estimare de mai multe ordine de mrime n cazul
rugozitii i de maxim dou ordine de mrime pentru ondulaii-
le suprafeelor.
Interaciunile moleculare la contact au influen asupra ratei de
uzur i a procesului de uzur, n general. Aceste interaciuni de-
pind de condiiile de alunecare i frecare, i anume de tipul lubri-
fiantului, gradul de curenie al suprafeelor n contact, parametrii
i puritatea mediului gazos n care se afl cupla.
Factorul de vitez i temperatura, viteza de alunecare determi-
nnd legtura instantanee de frecare i, corespunztor, rata de de-
formare a materialului, nclzirea suprafeelor va determina modi-
ficarea proprietilor mecanice i a caracteristicilor de frecare,
precum i a structurilor chimice ale materialelor.
Dac se ia n considerare variaia aleatoare a parametrilor care influ-
eneaz rata de uzur, atunci eroarea maxim estimat este de aproximativ
un ordin de mrime.
b. Dinamica uzurii
Prin dinamica uzurii se nelege procesul de desfurare i evoluie a
uzurii n timp. Dac se ine cont de dispersia temporal mare a factorilor ca-
re determin uzura, rezult c unul din modelele care poate fi utilizat n stu-
diul dinamicii uzurii este acela al proceselor aleatoare.
Vom lua n considerare urmtorii parametri de determinare a varia-
iilor n timp ale caracteristicilor uzurii:
uzura medie U
med
;
viteza de uzur ;
abaterea medie ptratic
u
;
coeficientul de variaie al uzurii =
u
/ U
med

Modelele matematice ale procesului pot fi liniare sau neliniare.
Viteza de uzur instantanee este o funcie de forma:
,
dt
dU
=
unde:
U uzura acumulat;
t timpul de funcionare al cuplei de frecare.
Dac se dezvolt n serie relaia precedent, se obine:
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

41
( ) ... U k ... U k U k k U f
dt
dU
n
n
2
2 1 0
+ + + + + = = =
Dac vom reine doar primii doi termeni, vom avea:
, U k k
dt
dU
1 0
+ =
de unde rezult:
( )

+ + =
+
= C U k k ln
k
1
U k k
dU
t
1 0
1 1 0
,
unde:
C constanta de integrare, determinat din urmtoarea condiie limi-
t:
t = T
U = 0
unde T = numrul de ore de funcionare a cuplei.
Vom obine:
, k ln
k
1
T C
0
1
=
i:
, T
k
U k k
ln t
1
k
1
0
1 0

+
=
sau:
( ) T U B 1 lg A t + =
unde:
e lg k
1
A
1
=
0
1
k
k
B=
Dac se face o reprezentare grafic, se face translaia axelor de coor-
donate astfel nct:
t t
B
1
U U
1
1
=
+ =

1
1
t t
B
1
U U
=
=

rezultnd:
( ) T U B lg A t
1 1
=
sau, dac facem notaiile t
1
= t i U
1
= U, vom obine:
Gheorghe BODI
42
( ) T U B lg A t =
Dac pentru t = 0 are loc egalitatea U
1
= U
10
vom obine ecuaia:

=
10
1
U
U
lg A t
pe care, dac o vom scrie n sistemul iniial de coordonate (t,U) i cu ecuaia
h
B
1
= , vom obine:

+
+
=
h U
h U
lg A t
0

pentru care A i h se determin experimental n dou momente de timp dife-
rite.
Dac vom considera cunoscut valoarea uzurii U
2
la momentul de
timp t
2
, vom putea obine valoarea uzurii la momentul t:
( ) h 10 h U U
A
t t
2
1
+ =


i corespunztor acesteia valoarea instantanee de uzur:
( )
A
t t
2
1
10
10 ln A
1
h U
dt
dU

+ = =
c. Uzura maxim admisibil
Stabilirea uzurii maxime admisibile este important din dou puncte
de vedere:
proiectarea cuplei, ca parte individual;
proiectarea cuplei, ca parte a unui mecanism sau sistem mecanic.
n cel de-al doilea caz calculul uzurii se face plecnd de la uzura ma-
xim admisibil a mecanismului sau sistemului mecanic i de la condiiile
de precizie impuse acestuia.
Exist trei criterii principale de calcul recomandate pentru cazurile n
care ne referim numai la stabilirea uzurii maxime admisibile a cuplelor:
1. Rezultatul uzurii este scoaterea din funciune a cuplei, respectiv
mecanismului sau sistemului din care face parte.
2. Uzura aduce cupla n starea de posibil defectare ntr-un interval
de timp foarte scurt de la atingerea valorii sale maxime admisibi-
le. Apariia posibil a strii de defectare se manifest prin prezen-
a vibraiilor, creterilor brute de temperatur n cupl, uzura ra-
pid a suprafeelor de frecare.
3. Datorit uzurii, parametrii de ieire ai cuplei (mecanismului sau
sistemului) nu mai corespund domeniului de funcionare.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

43
Cuplele sau prile componente ale acestora se pot repara sau recon-
diiona pe durata funcionrii lor. n acest caz, valoarea admisibil a uzurii,
U
adm
, trebuie s fie inferioar valorii maxime, U
max
, determinat pentru pe-
rioada maxim de funcionare conform uneia din cele trei criterii de mai sus.
Dac notm cu T
1
perioada de timp dintre dou reparaii, atunci putem scrie:
1 max adm
T U U = ,
i innd cont de relaia:
T
U
adm
= ,
unde:
T perioada de timp anterioar reparrii, rezult:
T
T
U U U
1
adm max adm
=
sau:
1 k
k
U U
max adm
+
=
unde
1
T
T
k = are semnificaia numrului de reparaii.
3.1.2. Oboseala materialelor
Oboseala materialelor este fenomenul de iniiere i propagare stabil
a uneia sau mai multor fisuri ca rezultat al aplicrii repetate a solicitrii, fie-
care aplicare fiind prin ea nsi insuficient pentru a determina ruperea.
Fenomenul de oboseal al materialelor este un proces evolutiv de
rspuns al sistemului sau elementului mecanic la solicitri variabile din per-
spectiva caracteristicilor de material.
Oboseala apare atunci cnd interacioneaz simultan urmtorii fac-
tori determinani sau critici:
o apariia tensiunilor de ntindere;
o apariia deformaiilor plastice;
o apariia solicitrilor variabile.
Solicitrile variabile care produc oboseala materialelor pot avea ori-
gini diverse:
condiii de exploatare;
regimuri termice diverse de mediu;
efectele instabilitilor regimurilor de comenzi;
aciuni periodice sau aleatoare ale factorului uman prin de-
ciziile pe care le adopt etc.
Gheorghe BODI
44
Studiul fenomenului de oboseal i variaiile acestuia se bazeaz n
principal pe dou teorii:
teoria energetic;
teoria considerrii deformaiei critice, cu propagarea fisurilor
la nivelul materialului.
Ambele teorii urmresc estimarea duratei de via a elementului sau
sistemului mecanic sau ale condiiilor limit de rezisten a materialului.
Prin dezvoltarea modului de abordare a fenomenului de defectare
sau rupere prin oboseal a condus la urmtoarele modele specifice:
a. curgerea generalizat sau deformaiile plastice succesive;
b. pierderea stabilitii n domeniul elastic sau elasto-plastic;
c. creterea stabil a fisurilor prin oboseal, oboseal-coroziune
sau coroziune fisurat;
d. propagarea instabil a fisurii, avnd ca efect ruperea parial
sau total.
Cu toate c literatura de specialitate recomand doar folosirea prime-
lor dou modele, practica a demonstrat necesitatea asigurrii condiiei de
convergen n proiectare, lund n considerare apariia simultan a condiii-
lor corespunztoare celor patru situaii menionate anterior.
Din punct de vedere metodologic, studiul fenomenului de oboseal
este de tip predominant empiric. Prelucrarea statistic a rezultatelor obinute
de la nceputul studierii fenomenului de oboseal (1829) a demonstrat o dis-
persie semnificativ a acestora, dispersie ce s-a dovedit a nu fi efectul meto-
delor utilizate sau al erorilor accidentale asupra proceselor experimentale.
Pornind de la manifestarea fizic a fenomenului, studiile experimenta-
le i teoretice au la baz modelarea iniierii i propagrii fisurilor n material.
Definiie: Fisura este o discontinuitate de material care se manifest
la suprafaa sau n interiorul unui element mecanic sau a unui element solici-
tat mecanic, indiferent de funciunea principal a acestuia.
Fisura, din punct de vedere fiabilistic, este defectul specific care,
odat iniiat, are un caracter evolutiv (propagarea fisurii) i unul cumulativ,
studiul bazndu-se pe parametrul denumit factor de intensitate al tensiunii
(k), dependent de nivelul tensiunilor, dimensiunea fisurii i modul de de-
plasare relativ n propagarea fisurii:
deschidere;
lunecare plan;
sfiere (alunecare antiplan).
Pentru modelarea matematic vom presupune c solicitarea este:
unidirecional;
uniform;
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

45
perpendicular pe planul median al fisurii, deci corespunde
modului de deplasare relativ de tip deschidere.

Figura 3.1. Componentele tensiunii pe axele Ox, Oy, Oz, la care este
raportat paralelipipedul elementar (prin coordonatele r i )
Conform figurii 3.1, pentru o component a tensiunii vom obine ex-
presiile:
( )

=

2
3
sin
2
sin 1
2
cos r 2 K
2 / 1
I x

( )

=

2
3
sin
2
sin 1
2
cos r 2 K
2 / 1
I y

( ) ( )
2
cos r 2 vK 2 v
2 / 1
I y x z

= + =


( )
2
3
cos
2
cos
2
sin r 2 K
2 / 1
I xy

=


0
yz xz
= =
Gheorghe BODI
46
unde:

=
a
K
I

r reprezint distana de la originea sistemului de referin la cubul
unitar de material pentru care sunt calculate tensiunile
Relaia de definiie pentru K
I
variaz n funcie de tipul corpului,
forma i localizarea fisurii n interiorul sau pe suprafaa acestuia, cazuri n
care pot fi aplicate relaiile Fedderson Irwin, cu cazurile lor particulare.
O zon important a defectului o constituie vrful fisurii (r = 0 n fi-
gura 3.1), unde deformaiile sunt plastice, iar relaiile pentru tensiunile prin-
cipale, pe baza crora se poate determina ntinderea acestei zone, sunt:
( )

=

2
sin 1
2
cos r 2 K
2 / 1
I 1

( )

=

2
sin 1
2
cos r 2 K
2 / 1
I 2

( )

=

deformatie de plan starea pentru
2
cos r 2 vK 2
tensiune de plan starea pentru 0
2 / 1
I
3

Pentru materialele metalice, ca i n cazul uzurii, se remarc urm-
toarele perioade evolutive:
Etapa I corespunde unor viteze de propagare ciclu / m 10
dN
da
8
<
i este caracterizat de o valoare minim K
t
, viteza crescnd lent ctre o
valoare stabilizat, pentru care se poate scrie:
( )
1
m
t 1
K K C
dN
da
=
unde C
1
i m
1
sunt factori de material.
Etapa II este caracterizat de viteze [ ] ciclu / m 10 , 10
dN
da
6 8
i o
propagare stabilizat, pentru care relaia de calcul, recomandat de Paris
propune:
( )
m
K C
dN
da
=
unde C i m sunt factori de material.
Etapa III caracterizat prin ciclu / m 10
dN
da
6
> , pentru care propa-
garea este instabil, fisura crescnd pn la valoarea critic corespunztoare
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

47
ruperii finale. n acest caz, una dintre relaiile propuse pentru modelarea fe-
nomenului de oboseal n aceast etap este cea a lui Forman:
( )
( ) K K R 1
K C
dN
da
c
m *
*


=
unde:
max max
min
min
K
K
R

= = coeficientul de asimetrie al ciclului de solicita-


re;
C* i m* reprezint factori de material.
Concluzionnd, rezultatele prezentate mai sus privind modelarea
proceselor de oboseal la nivelul structurii i microstructurii materialului
prin iniierea i propagarea fisurilor, rezult c oboseala este un fenomen de
degradare evolutiv, ireversibil, de tip uzur.
Datorit caracterului su puternic aleator, indicatorul ataat acestui
fenomen din perspectiva rspunsului n rezisten va corespunde fiabilitii
la oboseal.
3.1.3. Structura sinergetic i concurenial a solicitrilor
specifice sistemelor mecanice n contextul mecatronic
Solicitrile la care este supus un sistem mecanic n contextul meca-
tronic formeaz o mulime fuzzy. Dac lum n considerare un tip oarecare
de solicitare, gradul de apartenen al acestuia la mulimea fuzzy este deter-
minat de:
soluiile constructive;
condiiile constructive;
relaiile sinergetice cu celelalte subsisteme ale sistemului me-
canic i mediul nconjurtor.
De asemenea se recomand considerarea influenei aciunilor mediu-
lui prin fenomene specifice:
coroziunea;
uzura datorat frecrii;
condiiile termice;
solicitrile date de relaia sinergetic a subsistemului mecanic cu
celelalte subsisteme:
electronic;
software;
uman etc.
Relaia de sinergie la nivel global al sistemului mecatronic:
o subsistem mecanic;
Gheorghe BODI
48
o subsistem electronic / hardware;
o subsistem software;
o subsistem uman;
se traduce prin relaiile de feedback la nivelul solicitrilor interne i externe
ale fiecrui tip de subsistem component i ale sistemului mecatronic n an-
samblul su (fig. 3.2).
Pentru procesele i fenomenele fizice, innd cont de reprezentarea
din figura 3.2, putem introduce urmtoarele trei definiii proprii pentru rela-
iile de determinare sinergetic i de concurenialitate:
D.1. Dou procese A i B sunt n relaie de determinare sinergetic
dac apariia unuia, combinat cu condiiile suplimentare de mediu, de in-
teraciune sau de solicitare suplimentar, poate determina apariia celuilalt
proces, astfel:
( )
, B A
M f
unde f {M} este mulimea minimal a valorilor critice
ale condiiilor necesare pentru producerea fenomenului B i A sau
f{M}B. Se poate afirma n acest caz c B este determinat sinergetic de
A prin f{M}.
Aceast relaie sinergetic definit conform celor mai de sus poate
duce la:
1. apariia unui fenomen cu totul nou, care este dominant fa
de fenomenul iniial, determinant (A);
2. coexistena procesului B cu A, procesul A putnd fi influen-
at de B.
Exemplu: Uzura produs de frecare la deplasri mici (A) i fretarea
(B) sunt fenomene n relaie de determinare sinergetic prin factorul de co-
roziune f{C} (B este determinat sinergetic de A prin f{C}:
{ }
B A
C f
, ca-
re este o relaie de tipul I.

D.2. Factorii de influen sunt condiiile de mediu, solicitrile, inter-
aciunile n i din afara sistemului considerat, care nu determin schimbarea
naturii unui proces sau apariia unor procese noi, dar care au capacitatea de a
accelera, ncetini sau a determina orice alte modificri (inclusiv de tipul me-
canismelor de desfurare) n evoluia procesului existent.
Observaie: Un factor de influen poate deveni determinant (critic,
minimal) n momentul n care, odat cu depirea unei anumite valori i
pentru un ansamblu de condiii considerate (constructive, de interaciune
etc.) determin solicitri specifice suplimentare. Aceasta poate fi cazul fac-
torului termic, care, pentru o anumit configuraie constructiv, i impune
caracterul lui predominant de factor de influen, de exemplu pentru proce-
sele de uzur, oboseal, coroziune etc.).
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

49

Figura 3.2. Manifestarea reaciilor rezultate din relaiile de sinergie ntre
sisteme (pentru nivelul sistemului mecanic); SU sistem uman; SW sistem
software; SE sistem electronic; SM sistem mecanic; M mediu; DSM
domeniul sinergetic mecanic; M(SBi) manifestarea procesului la nivelul
subansamblului i; M(Pi) manifestarea proceselor la nivelul elementului j;
m numrul subansamblelor; n numrul elementelor
Gheorghe BODI
50
D.3. Concurenialitatea proceselor
Fie dou procese A i B, care se manifest la nivelul unui acelai sis-
tem; cele dou procese sunt concureniale dac ele coexist i pot fi conside-
rate c evolueaz independent sau se influeneaz reciproc ntr-un anumit
grad.

Figura 3.3. Analiza sistemelor mecanice lund n considerare relaiile de
determinare sinergetic i concurenialitatea fenomenologic; DSM
domeniul sinergetic mecanic; SSRF structura sinergetic a relaiilor
funcionale cu celelalte sisteme; SFI structura funcional intern; SCII
structura constructiv intern i de interfa cu celelalte sisteme
Observaie: Independena i influena reciproc dintre fenomene nu
sunt relaii n sens absolut, ci sunt considerate ca fiind caracterizate de un
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

51
anumit grad (posibilitate) de adevr. De asemenea, fenomenele A i B pot fi
sinergetice i concureniale, de exemplu relaiile de determinare sinergetic
de tipul II. Aceast detaliere justific i necesitatea de practic dac se iau n
considerare posibilitile multiple de rezisten ale elementelor i sistemelor
mecatronice.
Analiza subsistemelor mecanice din sistemele mecatronice, care in-
clude i relaiile de determinare sinergetic i de concurenialitate fenome-
nologic, se poate face conform schemei prezentate n figura 3.3., care poate
fi considerat ca fiind baza unui sistem (expert) de analiz i sintez a sis-
temelor mecanice n contextul unui sistem mecatronic.
Gheorghe BODI
52
4
Probleme de baz n proiectarea
componentei mecanice
a sistemului mecatronic


4.1. Probleme ale proiectrii formei
4.1.1. Principii i condiii de baz la proiectarea formei
La proiectarea formei unei maini sau piese se pot ivi dou cazuri di-
ferite:
proiectarea piesei se face pentru un beneficiar cunoscut, respectiv
pentru condiii de exploatare bine determinate; n acest caz sarci-
na proiectantului este mult uurat, deoarece, cunoscndu-se con-
diiile n care va fi exploatat piesa respectiv, se vor putea stabili
cu precizie forma, dimensiunile, materialul i alte condiii tehnice;
proiectarea piesei se face pentru un beneficiar necunoscut, adic
pentru condiii de exploatare insuficient cunoscute; n acest caz,
proiectantul va trebui s fac o ampl analiz a condiiilor genera-
le de lucru (ca de exemplu, n cazul unei scule achietoare) sau de
exploatare a piesei, efectund proiectarea pentru condiii maxime
sau medii de lucru sau de exploatare, n funcie de cerinele esen-
iale pentru piesa respectiv.
Pentru oricare din cele dou cazuri menionate, la proiectarea unui
produs trebuie avute n vedere o serie de principii i rezolvate o serie de pro-
bleme de baz, ce vor fi prezentate n paragrafele ce urmeaz.
Forma piesei i rolul funcional al acesteia
Piesa este un corp solid, limitat de una (fig. 4.1.a) sau de mai multe
suprafee componente distincte (fig. 4.1.b i c). n construcia de maini i
aparate piesa reprezint elementul cel mai simplu care nu mai poate fi des-
compus dect prin schimbarea formei sale. Spre deosebire de noiunea de
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

53
organ de main, piesa este o noiune cu o sfer mai larg, aceasta putnd
face parte din orice fel de instalaii sau aparate care nu se ncadreaz n noi-
unea de main. Totodat, piesa poate fi un obiect din domeniul de larg con-
sum sau o scul utilizat la prelucrarea diferitelor materiale.
Piesele pot avea forme simple, ca de exemplu forma unei bile (fig.
4.1.a), sau complicate, cum este cazul carcaselor, al blocurilor de motor, al
roilor dinate (fig. 4.1.c), a paletelor rotorului unei turbine (fig. 4.2) i alte-
le.

Fig. 4.1. Piese cu una sau mai multe suprafee distincte: a bil;
b nuc de articulaie; c dantura unei roi dinate.
Varietatea formei piesei este determinat,
n primul rnd, de rolul funcional al acesteia n ca-
drul mainii sau instalaiei din care face parte. Ast-
fel, unele piese au rolul de a asigura mbinarea al-
tor piese ntre ele (pana, urubul, tiftul, nitul etc.),
de a asigura fixarea i rotirea piesei supuse prelu-
crrii (platoul unui strung plan), de a transmite o
micare unei piese sau unui mediu fluid, pulveru-
lent, granulos etc. (biela, roata dinat, rotorul
pompelor centrifuge, elicea, melcii transportori
etc.) sau de a primi micarea (pistonul unui motor,
roata condus, rotorul motorului electric sau al tur-
binelor etc.). n unele cazuri, piesele au rolul func-
ional de a asigura acionarea manual a unor ma-
ini sau aparate (prghia, cheia, pedala, roata de
mn, butonul ntreruptorului etc.).
Din exemplele de mai nainte rezult c, de regul general, piesa
trebuie s aib o astfel de form care s asigure funcionarea ei n contact cu
alte piese, n contact cu diferite medii lichide, gazoase etc., sau n contact cu
omul. Se impune deci concluzia c forma piesei este determinat, n primul
rnd, de rolul su funcional, fapt pentru care, la proiectarea unei piese, pro-

Fig. 4.2. Palet n
form de cup
Gheorghe BODI
54
iectantul trebuie s porneasc de la rolul funcional al acesteia, dup care se
orienteaz n tot timpul proiectrii.
Forma piesei i tehnologia de fabricaie
Rolul funcional pe care piesa l are n ansamblul agregatului din ca-
re face parte determin forma de baz, respectiv funcional a piesei. Calcu-
lul indic numai seciunile minime necesare i constituie un ghid pentru
conturarea formei din punctul de vedere al uniformizrii eforturilor unitare
i al fluxului liniilor de for. Forma piesei este ns influenat i de ali fac-
tori, ca de exemplu: materialul i tehnologia de fabricaie i de montaj, di-
mensiunile piesei i economicitatea produciei.
Iat de ce este necesar ca forma funcional s fie prelucrat astfel
nct piesa s poat fi executat n uzin. n acest scop. trebuie stabilite pen-
tru pies toate detaliile i dimensiunile constructive, fapt care va duce la ob-
inerea formei constructive a piesei, form care se reprezint n desenele de
execuie.

Fig. 4.3. Diferite forme ale unei prghii: a turnat; b sudat;
c tanat
n fig. 4.3 se arat forma unei prghii a crei tehnologie de fabricaie
poate fi diferit, n funcie de felul materialului i de numrul pieselor ce tre-
buie realizate. Astfel, dac materialul este fonta iar numrul de piese cerut
este relativ mare, atunci piesa poate fi obinut prin turnare (fig. 4.3.a), prin
sudare (fig. 4.3.b) dac materialul utilizat este oelul iar numrul de piese es-
te mic, sau prin tanare din tabl de oel i asamblare cu bucele necesare
prin vluire (fig. 4.3.c) n cazul produciei de serie mare. Este evident c,
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

55
dei n cele trei cazuri forma este diferit, din punct de vedere funcional,
rezultatul este acelai.
ntre cele trei variante, n afar de diferena de aspect, exist i o di-
feren de cost, astfel nct, n funcie de condiiile concrete, proiectantul
poate opta pentru o variant sau alta, adoptnd-o pe cea care convine cel mai
bine din punctul de vedere al tehnologiei de fabricaie i al economicitii
produciei. Un exemplu la fel de concludent se arat n fig. 4.4, n care se
exemplific cteva variante constructive ale unui suport de lagr (toate asi-
gurnd acelai rol funcional), n funcie de tehnologia de fabricaie.

Fig. 4.4. Diferite forme ale unui suport de lagr asigurnd acelai rol
funcional: a forjat; b turnat; c prelucrat din bloc; d sudat
n fig. 4.5 sunt prezentate diferite variante constructive ale corpului
unei cutii de viteze obinute prin turnare, n funcie de procesul de montare a
arborilor pe care sunt calate roile dinate. Prima variant (fig. 4.5.a) presu-
pune montajul axial al arborilor, fapt pentru care corpul cutiei de viteze este
dintr-o bucat. n varianta din fig. 4.5.b, arborele principal este montat de
sus, iar ceilali arbori axial, fapt pentru care s-a prevzut divizarea parial
a corpului. n fig. 4.5.c, corpul este divizat de-a lungul axei arborilor, astfel
Gheorghe BODI
56
nct partea superioar a corpului consti-
tuie totodat capacul; n acest caz, arbo-
rele principal se monteaz axial, iar cei-
lali trei arbori se monteaz de sus.
Legtura dintre rolul funcional
i tehnologia de fabricaie
a pieselor
n general, cerinele impuse la
elaborarea unei maini prin caietul de
sarcini sunt urmtoarele: productivitatea
sau randamentul, costul de producie i
cheltuielile de exploatare, greutatea i du-
rata de serviciu. Uneori, prin caietul de
sarcini se impun prescripii suplimentare
privind gabaritul i posibilitile de trans-
port, uniformitatea micrilor mecanis-
melor mainii, insonorizarea, simplitatea
i uurina de manevrare, estetica i alte-
le.
Pentru realizarea prescripiilor
prevzute n caietul de sarcini este nece-
sar ca fiecare pies a mainii s satisfac,
prin forma sa, urmtoarele criterii:
criteriul asigurrii condiiilor
funcionale (rezistena, rigidi-
tatea, comportamentul la vibra-
ii, comportamentul la nclzire
etc.);
criteriul facilitii n execuie i n montare;
criteriul fabricrii din materiale uor de procurat i la un cost mi-
nim.
Nerespectarea primului criteriu sau chiar numai a uneia din condiii-
le funcionale poate face imposibil funcionarea normal a mainii, deoare-
ce nu trebuie uitat c o main const dintr-un numr mare de piese i orga-
ne de maini; suma calitilor acestora reprezint, n mare msur, calitatea
mainii.
De asemenea, nerespectarea celorlalte dou criterii poate face ca in-
vestiia pentru realizarea mainii s fie neeconomic, mai precis nerentabil.
Rezult deci c la stabilirea formei raionale a piesei, proiectantul
trebuie s in seama att de condiiile funcionale, ct i de posibilitile re-

Fig. 4.5. Diferite forme
constructive ale corpului cutiei
de viteze a unei maini-unelte
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

57
ale de execuie a acesteia, astfel nct ea s fie apt pentru o bun funciona-
re i s poat fi realizat fr dificulti i n condiii ct mai economice. Pe
lng cele menionate mai nainte, greelile de proiectare a formei pieselor
mai pot duce la dificulti sau chiar la imposibilitatea executrii lor, respec-
tiv la soluii constructive netehnologice.
Cele de mai nainte conduc la concluzia c, n munca de proiectare,
apare un complex de probleme cu aciune reciproc privind calculul, materi-
alul utilizat, forma, tehnologia de fabricaie, economicitatea, a cror soluio-
nare implic munc de concepie sub aspect combinativ, dar mai ales sub as-
pect creator. Ca urmare, proiectantul trebuie s posede, pe de o parte, o bun
pregtire teoretic i practic, iar pe de alt parte, anumite caliti personale
artate n mod schematic n fig. 4.6.

Fig. 4.6. Schem reprezentnd corelaia dintre pregtirea profesional
i calitile personale ale proiectantului
n tehnica modern, complexitatea mare a problemelor ce intervin la
elaborarea unor produse face ca proiectantul s nu poat rezolva de unul sin-
gur problemele respective, fapt care a impus apariia i participarea la elabo-
rarea produselor a tehnologului. Trebuie avut ns n vedere faptul c, mai
ales la elaborarea unui produs n serie mare, concepia acestuia nu poate fi
desprit de execuia lui.
Din schema artat n fig. 4.7 rezult clar c proiectarea i tehnolo-
gia de fabricaie stau ntr-o interdependen reciproc, astfel nct elul co-
mun al proiectanilor i tehnologilor este realizarea unui produs de calitate
superioar i micorarea cheltuielilor generale legate de elaborarea produsu-
lui respectiv. Rezultatul muncii lor n comun nu poate fi optim dect dac ei
i combin cunotinele i experiena nc nainte de nceperea proiectrii,
iar n cursul diverselor etape, pn la determinarea construciei, se sftuiesc
continuu i iau hotrri mpreun.
Gheorghe BODI
58

Fig. 4.7. Interdependenta dintre proiectare i tehnologie
De exemplu, se tie c nu este raional ca dispozitivele de tehnica se-
curitii i protecia muncii s fie adaptate ulterior la main. Tehnologul
trebuie s atrag atenia proiectantului asupra pericolelor n legtur cu pro-
tecia muncii, astfel nct acesta s dispun nc de la nceput asupra msuri-
lor constructive necesare pentru evitarea lor. De asemenea, nu trebuie s se
omit faptul c amplasarea vizibil i corespunztoare scopului a elemente-
lor de deservire (manete, prghii etc.) contribuie, de asemenea, la protejarea
muncitorului.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

59
Un alt exemplu care evideniaz legtura dintre proiectare i tehnolo-
gie l constituie obinerea siguranei n exploatare i evitarea pericolului
unor ntreruperi n exploatare, datorite deteriorrii sau ntreruperii n exploa-
tare a mainii. n acest caz, tehnologul este acela care poate indica proiec-
tantului folosirea unor mijloace adecvate (tifturi de siguran, cuplaje alu-
nectoare, relee de temperatur etc.).
Pentru a obine o durabilitate ct mai mare a mainii este necesar ca
proiectantul s prevad materialele i tratamentele termice corespunztoare.
n acest sens tehnologul poate s aib un aport considerabil, cutnd si indi-
cnd materialele noi adecvate i metodele de tratamente termochimice cele
mai moderne i mai eficace. Totodat, el trebuie s evite tot ce ar implica o
reducere a durabilitii mainii, cum ar fi, de exemplu, utilizarea acesteia, n
cazul mainilor-unelte, la prelucrri grele de degroare, cnd maina a fost
conceput numai pentru lucrri de finisare.
Tot pe linia colaborrii dintre proiectant i tehnolog se poate menio-
na stabilirea variantei constructive optime, care se face n funcie de condii-
ile concrete tehnico-economico-organizatorice ale ntreprinderii, condiii pe
care tehnologul le cunoate bine. Ca urmare, el poate indica pentru o aceeai
pies, care s ndeplineasc acelai rol funcional, diferite variante construc-
tive (v. fig. 4.3 i 4.4), care difer ntre ele n mod considerabil, att ca as-
pect, ct i din punct de vedere al costului.
Un exemplu, poate cel mai edificator pentru a evidenia legtura din-
tre scopul funcional, proiectarea i fabricaia unui produs, dintre proiectant
i tehnolog, l constituie problema preciziei dimensionale (toleranele) i a
rugozitii suprafeelor active ale piesei. Astfel, sunt unele cazuri n care
proiectantul prescrie cu uurin tolerane sau rugoziti prea mici, fapt care
duce la ngreunarea execuiei i la mrirea costului piesei. iar tehnologul, n
vederea uurrii execuiei i economicitii, dorete s foloseasc tolerane i
rugoziti mai mari. Se nelege c, i n acest caz, pentru a realiza n condi-
ii economice elemente interschimbabile, este necesar o activitate strns
de colaborare ntre proiectant i tehnolog.
Etapele elaborrii formei mainilor i a pieselor
Activitatea de proiectare se poate efectua fie pentru conceperea unui
produs nou, fie pentru perfecionarea unui produs existent. n oricare din ca-
zuri, pentru a putea elabora un produs tehnic util, proiectantul trebuie s m-
bine armonios spiritul tehnic, format prin experiena practic, cu calculele i
cu cercetarea experimental.
n fapt, proiectarea reprezint activitatea tehnic mintal care ncepe
n momentul apariiei ideii tehnice a proiectantului sau cnd cerinele pro-
duciei o impun i care se termin prin elaborarea desenului prevzut cu toa-
Gheorghe BODI
60
te indicaiile necesare pentru executarea produsului n atelier. Desenul repre-
zint numai expresia grafic i scris a activitii de proiectare, respectiv
mijlocul de nelegere pentru transmiterea mai departe a ideii. Iat de ce este
greit a reduce coninutul noiunii de proiectare la aceea a unei munci de de-
senare, bazat numai pe acumularea de informaii n timp i pe formarea
gndirii tehnice. De asemenea, este exagerat a asimila proiectarea cu activi-
tatea tiinific, acordndu-i-se pe prim plan rolul de creaie i de invenie.
Dup scopul urmrit prin proiectare, ponderea cercetrii tiinifice, mai pre-
cis a utilizrii rezultatelor acesteia, a aspectului creator i a celui combina-
tiv, precum i a muncii de desenare, este diferit (fig. 4.8) de la caz la caz.

Fig. 4.8. Schem pentru orientarea i coninutul activitii de proiectare
n construcia de maini
Actualmente, progresul tehnic are la baz mpletirea tehnicii cu tiin-
a, fapt ce permite apropierea proiectrii de cercetarea tiinific i impune
proiectantului s se documenteze asupra construciilor existente, fr a de-
veni ns prizonierul acestora.

Etapele elaborrii formei mainilor
De la ideea tehnic proprie sau de la tema de proiectare dat, munca
de concepie pentru proiectarea unei maini sau, n general, a unui produs,
comport urmtoarele etape:
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

61
a) etapa de concepie, care cuprinde trei faze;
b) etapa de construcie, care cuprinde, de asemenea, trei faze.
De remarcat c majoritatea fazelor menionate se regsesc i n pro-
cesul de elaborare a formei pieselor.
n etapa de concepie, proiectantul trebuie s efectueze un studiu n
desfurarea cruia sunt parcurse mai multe faze ce implic munc de con-
cepie, i anume:
studierea cu cea mai mare atenie a temei de proiectare, n urma
creia trebuie s rezulte n mod precis caracteristicile i perfor-
manele urmrite, precum i condiiile de exploatare n care mai-
na ce se proiecteaz va trebui s funcioneze;
studiul tehnico-economic prin care proiectantul stabilete econo-
micitatea i eficacitatea mainii de proiectat;
studiul comparativ al mai multor variante posibile; n aceast fa-
z, dup o documentare ct mai larg asupra construciilor exis-
tente, proiectantul trebuie s analizeze n mod obiectiv mai multe
variante existente, precum i pe cele personale i, prin eliminare,
s ajung la varianta cea mai convenabil; de obicei, rezultatul a-
cestei faze este o simpl schi n care soluia cutat este repre-
zentat numai principial i schematic; dac n aceast faz, prin
transpunerea condiiilor funcionale n schie funcionale ale mai-
nii, proiectantul a reuit s rezolve i s gseasc, ntr-o anumit
msur, soluia care satisface diferitele condiii, n multe cazuri
contradictorii, cerute mainii care se proiecteaz, atunci el a fcut
un pas important n elaborarea proiectului.
n cadrul etapei de construcie trebuie parcurse urmtoarele faze:
Prelucrarea soluiei concepute n vederea transformrii acesteia
ntr-o form ct mai concret. Pe lng problemele generale, de
ansamblu, proiectantul trebuie s dezvolte elementele care consti-
tuie prile componente ale mainii. Aceste elemente trebuie dez-
voltate pornind de la formele lor geometrice i ajungnd la forme-
le funcionale corespunztoare rolului pe care elementul respectiv
l are n cadrul ansamblului, conform temei de proiectare; n a-
ceast faz trebuie gndite diferite soluii i apoi analizate compa-
rativ. Schiele rezultate n urma acestei analize trebuie mbrca-
te n forma constructiv a pieselor de contact, cu dimensiunile
principale obinute pe baz de calcule de predimensionare. Rezul-
tatul acestei faze trebuie s constituie proiectul de ansamblu, res-
pectiv proiectul tehnic.
Efectuarea calculelor justificative care constau n dimensionarea
Gheorghe BODI
62
elementelor mainii pe baz de calcule cinematice, de rezisten,
termice i altele.
Elaborarea desenelor de execuie prevzute cu toate prescripiile
tehnice necesare, cum sunt: toleranele la dimensiuni, valorile ru-
gozitii suprafeelor produselor, prescripii de material i de trata-
mente termo-chimice etc.
Activitatea desfurat de proiectant n etapa de construcie i-a atins
scopul dac el a reuit s transforme soluia adoptat n etapa de concepie
ntr-o soluie constructiv optim, care s satisfac att cerinele beneficiaru-
lui, ct i posibilitile uzinei constructoare. Prin aceasta, proiectantul a creat
un produs tehnic care s poat fi executat n industrie, la un cost minim, i a
crui form i aspect satisfac condiiile de ordin estetic.

Etapele elaborrii formei pieselor
n general, procesul de elaborare a formei pieselor conine aceleai
etape i faze care au fost artate anterior, cu deosebirea c, de obicei, unele fa-
ze nu se efectueaz sau nu au amploarea necesar n cazul elaborrii formei.
Studiul practic pentru elaborarea formei piesei, bazat pe rolul funci-
onal al acesteia, se efectueaz, n general, n ordinea urmtoare:
a. Se elaboreaz o schi de principiu, simplificnd la maximum for-
ma piesei i legturile acesteia cu alte piese i admind c ea este
solicitat de fore concentrate ce acioneaz dup legi date sau ad-
mise prin convenie.
b. Se determin valorile sarcinilor suportate de pies, care, de obicei,
sunt sarcini variabile. Pentru mainile care efectueaz funciuni
tehnologice bine determinate (de exemplu maini-unelte), caracte-
rul variaiei sarcinilor pentru un ciclu de fabricaie rmne aproa-
pe constant. Pentru alte cazuri, acest caracter depinde de o serie
de factori. De exemplu, n cazul vehiculelor, caracterul variaiei
sarcinilor depinde de rezistena aprut n timpul deplasrii (care
este determinat de relief i de starea oselei), de aciunea ineriei
i a vntului i altele.
c. Se alege materialul n funcie de proprietile sale fizico-mecani-
ce, de prelucrabilitatea sa, precum i de factorii economici, cum
sunt costul, posibilitile de procurare etc.
d. Se stabilesc prin calcul dimensiunile principale ale piesei, pornind
de la condiiile funcionale eseniale pentru cazul considerat, i se
aduc aceste dimensiuni ca s fie conforme cu normele n vigoare.
De obicei, acestea sunt calcule prealabile, deoarece se efectueaz
pe baza schielor menionate, astfel nct ele nu permit o apreciere
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

63
just a capacitii piesei de a satisface condiiile funcionale. Prin
urmare, aceste calcule nu permit dect determinarea unor dimen-
siuni de plecare necesare pentru stabilirea n mare a unei piese
sau a unui ansamblu. Numai n cazuri foarte simple se pot consi-
dera aceste dimensiuni ca definitive.
e. Se execut desenul piesei extras din desenul de ansamblu al mai-
nii. Desenul piesei va fi un desen de execuie prevzut cu toate
prescripiile tehnice necesare, astfel nct executarea piesei n ate-
lier s poat fi fcut numai pe baza acestui desen, fr a mai fi
nevoie de alte lmuriri suplimentare.
f. Se efectueaz calculele de verificare, adic se stabilesc valorile
coeficienilor de siguran pentru seciunile cele mai solicitate ale
piesei, se stabilesc deformaiile (sgeata, unghiul de torsiune), vi-
teza critic (rot/min) etc. i se compar valorile gsite cu valorile
admisibile. Dac valorile obinute prin calcul sunt mai mari dect
valorile admisibile, atunci este necesar s se aduc modificrile
necesare construciei piesei, dup care se reiau calculele de verifi-
care.
Procednd astfel, prin aproximri succesive, se ajunge la valorile co-
eficienilor de siguran, a sgeilor etc., care s fie conforme cu valorile
practice ale acestora.
Felul i coninutul ntregii documentaii de studiu, de baz, tehno-
logice, auxiliare sunt precizate n STAS 6269-77, iar modul de exprimare
grafic n STAS 614-76.
n ncheiere, trebuie s se menioneze c, n timpul proiectrii, pro-
iectantul trebuie s prevad i s in seama de transformrile pe care piesa
le sufer n atelier, cu ocazia execuiei. Pentru a putea proiecta n mod judi-
cios o pies proiectantul trebuie s-i dea seama i s prevad cum se va fa-
ce montarea acesteia, care vor fi solicitrile mecanice i fluxul de fore i di-
feritele feluri de solicitri pe care piesa le va suferi n timpul exploatrii.
Pentru ca proiectantul s nvee s proiecteze mai bine este necesar,
n primul rnd, ca el s urmreasc cum se realizeaz n atelier soluiile
gndite de el i reprezentate n desenele de execuie.
Consideraiile de baz artate n paragrafele de mai nainte pot fi re-
prezentate schematic ca n fig. 4.9. n aceast schem se observ locul cen-
tral pe care l ocup stabilirea formei n procesul de proiectare, precum i in-
teraciunea reciproc a acesteia cu tehnologia de fabricaie. Se observ, de
asemenea, fazele iniiale n stabilirea formei, ncepnd cu rolul funcional,
precum i complexitatea calculelor ce pot interveni n proiectarea unui pro-
dus.
Gheorghe BODI
64

Fig. 4.9. Schem artnd traseul la activitatea de proiectare
i factorii care concur la stabilirea formei
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

65
5
Forma geometric, funcional i
constructiv a produselor


n general, elementele de construcie mecanic care se produc n in-
dustria constructoare de maini avnd denumirea general de piese sunt,
n esen, corpuri solide care, orict de complicate ar fi, se compun din for-
me geometrice simple (prism, piramid, cilindru, con, sfer etc.). Astfel, de
exemplu, piesa relativ simpl din fig. 5.1.b este compus din suprafee pla-
ne, cilindrice, conice, sferice, elicoidale (partea filetat), iar dinii drepi din
fig. 5.1.c sunt delimitai prin suprafee cilindrice evolventoidale. Se nelege
c, cu ct forma unei piese este mai simpl, cu att execuia acesteia este
mai uoar. n practic ns, datorit condiiilor funcionale ce se impun pie-
sei i condiiilor tehnicii de execuie, se ntmpl destul de rar ca suprafeele
reale, funcionale, ale piesei s coincid cu suprafeele ideale, teoretice, stu-
diate n geometrie. Rezult deci c, la stabilirea formei unei piese, se por-
nete de la formele geometrice simple cunoscute i prin combinarea acestora
se determin forma funcional, care trebuie s asigure condiiile de funcio-
nare a piesei n cadrul subansamblului din care aceasta face parte; pe baza
formei funcionale se poate elabora n final forma constructiv, care trebuie
s asigure tehnologicitatea piesei i realizarea ei n condiii economice.
5.1. Forma geometric
n general, suprafeele reale ale unei piese prezint fa de suprafee-
le geometrice (nominale) abateri mai mici sau mai mari, condiionate de
destinaia funcional a piesei i determinate de posibilitile tehnice de exe-
cuie. Fiecare din suprafeele reale ce compun suprafaa unei piese se carac-
terizeaz prin form, prin dimensiuni, prin poziia relativ i prin rugozitatea
suprafeei. Toate acestea constituie condiiile tehnice generale ale piesei, ele
fiind stabilite i prescrise de ctre proiectant n vederea asamblrii i funci-
onrii corecte a piesei n cadrul mainii sau instalaiei din care face parte.
Gheorghe BODI
66
5.1.1. Condiiile tehnice generale ale piesei
n continuare se vor prezenta numai condiiile tehnice generale ale
piesei care determin forma acesteia.
Condiiile de form determin att forma geometric nominal (pla-
n, cilindric, sferic etc.) pe care trebuie s-o aib suprafeele piesei, ct i
abaterile de form admisibile de la forma geometric nominal.
Forma geometric (nominal) a unei suprafee este determinat de
forma liniilor de intersecie ale acesteia cu cel puin dou familii de plane
distincte.
Liniile de intersecie se numesc profilurile suprafeei n cele dou
plane, iar planele secante n care se determin se numesc plane de profilare.
Astfel, forma plan a unei suprafee (fig. 5.1) este determinat de forma rec-
tilinie a profilurilor acesteia
1
i
2
n dou plane de profilare oarecare P
1
i
P
2
, iar abaterile suprafeei de la planeitate, adic de la forma plan nominal,
se determin prin abaterile de la rectilinitate ale celor dou linii de profil.

Fig. 5.1. Definirea unor suprafee: a plan; b cilindric;
P
1
i P
2
plane de profilare;
1
i
2
linii de profil.
Cilindricitatea unei suprafee cilindrice (fig. 5.1.b) este determinat
de forma circular a liniei sale de profil
2
ntr-un plan P
2
normal pe ax i
prin forma rectilinie i paralel cu axa a liniei de profil
1
ntr-un plan axial
P
1
.

Abaterile suprafeei de la forma nominal cilindric sunt definite de aba-
terile formei profilului
2
de la forma nominal circular (ovalitate) i prin
abaterile formei profilului
1
de la rectilinitate (ondulaii) i de la paralelism
cu axa (conicitate).
n general, forma oarecare teoretic a unei suprafee strmbe (fig.
5.2) este determinat de formele liniilor de intersecie a suprafeei cu dou
familii de plane de profilare P
1
i P
2
, iar abaterile suprafeei de la forma no-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

67
minal sunt determinate prin aba-
terile liniilor de profil de la forma
lor teoretic.
Dac suprafaa este astfel
nct liniile de profil formate de
cele dou familii de plane sunt
omotetice, atunci una dintre linii-
le unei familii constituie o gene-
ratoare, iar una dintre liniile celei-
lalte familii constituie o directoa-
re. n aceste cazuri se poate spune
c forma suprafeei este determi-
nat de forma generatoarei i de
forma directoarei. n cazul din
fig. 5.1.b, profilul din planul axial
constituie generatoarea, iar profi-
lul circular din planul transversal constituie directoarea; bineneles c rolul
celor dou profile poate fi i inversat.
Condiiile dimensionale determin dimensiunile nominale ale supra-
feelor componente ale piesei, precum i abaterile admise de la dimensiunile
nominale. De fapt, dimensiunile se refer
la liniile de profil caracteristice ale supra-
feei, respectiv la generatoarea i directoa-
rea acesteia.
Exist deci o strns legtur ntre
condiiile de form i cele dimensionale.
Astfel, suprafaa conic din fig. 5.3.a este
determinat de diametrele celor dou linii
de profil circulare extreme i prin distana
axial / dintre acestea.
De asemenea, suprafaa de revolu-
ie de form oarecare (fig. 5.3.b) este de-
terminat de diametrele profilurilor circu-
lare succesive din diferitele plane de pro-
filare transversale i prin distanele acestor
plane fa de unul dintre planele extreme.
Legtura menionat exist i ntre
abaterile admisibile de la forma nominal
i abaterile dimensionale. Pe exemplu, da-
c n cazul cilindrului se admite abaterea

Fig. 5.2. Form oarecare a unei
suprafee

Fig. 5.3. Forma i dimensiunile
unor suprafee: a suprafa
conic; b suprafa de
revoluie oarecare
Gheorghe BODI
68
de ovalitate de 0,03 mm, atunci abaterea dimensional a diametrului maxim,
n dreptul ovalitii, nu trebuie s depeasc aceast valoare.
Condiiile de poziie relative determin distantele si orientrile relati-
ve nominale dintre diferitele suprafee care dau forma piesei, precum i aba-
terile admise de la distanele i orientrile nominale. Condiiile de distan
relativ se refer la distanele dintre dou suprafee, dintre ax i o suprafa,
precum i dintre axele de simetrie a dou suprafee. Uneori, aceste condiii
se prezint sub forma coinciderii a dou centre sau axe ca nite condiii de
concentricitate sau de coaxialitate a dou suprafee, iar abaterile de la aces-
tea sub forma excentri-
citii sau dezaxrii.
Condiiile de o-
rientare relativ se refe-
r la unghiurile dintre
dou suprafee sau din-
tre axele de simetrie a a-
cestora, respectiv la con-
diiile de paralelism, de
perpendicularitate etc.
Condiiile de
distane relative sunt
ilustrate n fig. 5.4.a
prin cotele 130 0,1,
50 i 52, care se refer
la distana dintre axele
alezajelor i la distana
de la aceste axe fa de
suprafeele plane fron-
tale interioare ale celor
dou paliere. Cota 112
reprezint, de aseme-
nea, o condiie de dis-
tan relativ dintre axa
alezajului i o suprafa
exterioar de control,
iar prin cota 10 se stabi-
lete distana dintre su-
prafaa de control i su-
prafaa frontal exteri-
oar a palierului. Cota

Fig. 5.4. Reprezentarea condiiilor tehnice ale
suprafeelor: a bloc de motor; b carcas
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

69
0,02 reprezint condiia de paralelism dintre axele alezajelor, iar cota 0,03
notat pe linia oblic reprezint abaterea admis de la coaxialitatea dintre
axele celor dou paliere; cota 0,03 pe semnul n cruce reprezint abaterea de
la perpendicularitatea dintre axele alezajelor i axa comun a palierelor. Co-
ta
109
0, 04
reprezint distana dintre faa superioar a blocului i axa palierelor
ca i abaterea admis de la paralelismul acestora.
n fig. 5.4.b se observ, pe lng o serie de condiii asemntoare cu
cele din exemplul precedent, nclinarea nominal si abaterea admis a axei
gurii F fa de axa vertical a gurii E, legat la rndul ei, prin condiia de
paralelism cu faa frontal T a carcasei.
ntre condiiile de poziie relativ i cele dimensionale exist o leg-
tur bine determinat. deoarece distanele dintre dou suprafee sau axe co-
incid cu dimensiunile suprafeei cuprinse ntre acestea.
5.1.2. Forme geometrice i posibiliti de utilizare
Forme geometrice simple
Acestea pot fi delimitate de suprafee plane sau curbe. n cadrul unei
piese, formele geometrice simple se pot compune ca forme pline sau ca for-
me cu goluri, ca de exemplu guri, orificii, caviti etc.
Formele geometrice cu suprafee plane au la baz prisma cu diferite-
le ei variante. Mai des utilizat este prisma dreptunghiular i, mai rar, cea
hexagonal sau octogonal. n practic, piesele a cror form are la baz o
prism dreptunghiular sunt barele (seciunea transversal prin prism este
mic, iar nlimea foarte mare), plcile sau pereii (baza prismei este mare,
iar nlimea este mic). Trunchiul de piramid servete ca form simpl
pentru trecerea de la seciuni transversale ptrate mari la seciuni transversa-
le ptrate mici. Pana se execut, de obicei, cu o singur suprafa i mai rar
cu dou suprafee, nclinate.
Piesele prevzute numai cu suprafeele plane au avantajul c se pot
prelucra relativ uor prin orice procedeu de prelucrare, mai ales daca supra-
feele acestora sunt paralele sau perpendiculare una pe cealalt. Piesele cu
seciunea transversal poligonal avnd mai mult dect ase laturi sau piese-
le cu suprafee nclinate trebuie, pe ct posibil, evitate.
Formele geometrice cu suprafee curbe au la baz cilindrul, care se
ntlnete ca cilindru plin, cum ar fi, de exemplu, un ax plin neted, caz n care
forma geometric poate constitui forma funcional sau chiar constructiv,
sau ca tub cilindric, de exemplu o eav. Plcile circulare i inelele sunt vari-
ante ale cilindrului. Conul servete ca trecere de la seciuni transversale circu-
Gheorghe BODI
70
lare mari la seciuni circulare mici (conicitile pieselor ca i a sculelor achie-
toare sunt standardizate STAS 2285-71). Sfera poate fi folosit ca sfer pli-
n, ca semisfer, calot sferic sau, n unele cazuri speciale, ca un sfert dintr-o
sfer. Trunchiul de sfer poate fi utilizat pentru realizarea trecerii de la seci-
uni transversale circulare mari la seciuni circulare mici. Sfera goal la interi-
or se ntlnete la rezervoare de lichide. Piesele care au forma unei sfere cu un
gol sferic interior sunt dificil de realizat. Acestea se pot executa din pri se-
parate, ale cror desfurate trebuie determinate cu mult precizie.
n general, corpurile de rotaie se obin prin rotirea unei curbe gene-
ratoare n jurul unei axe fixe, raza de rotaie rmnnd constant, iar poziia
relativ a curbei generatoare fat de axa de rotaie fiind totdeauna aceeai.
Curba generatoare poate fi concav, ca la elipsoid, convex, ca la hiperbolo-
id, sau concav i convex.
n general, formele geometrice cu suprafee curbe se pot realiza rela-
tiv uor, fie prin achiere, fie prin deformare plastic, dac sunt corpuri de
rotaie cu o singur ax i dac curba generatoare este o linie dreapt. Spre
deosebire de acestea, curbele concave i convexe, sau elipsoidul i hiperbo-
loidul, trebuie, pe ct posibil, evitate, deoarece prelucrarea acestora prin a-
chiere i realizarea semifabricatului sau a matrielor pentru prelucrarea prin
deformare plastic sunt dificile. Iat de ce, n majoritatea cazurilor, pentru
realizarea trecerilor de la seciuni circulare mari la seciuni circulare mici se
folosete conul n locul zonei sferice.
Forme geometrice compuse
Acestea se obin prin combinarea a dou sau a mai multor forme ge-
ometrice simple. Se pot obine piese a cror form rezult numai prin com-
binarea formelor geometrice cu suprafee plane, ca de exemplu corpurile
prismatice cu diferite seciuni grinzi care lucreaz la ncovoiere, snii pen-
tru un ghidaj n form de coad de rndunic, cuite strung constituit din
prisme cu diferite nclinri etc. De asemenea, se pot obine piese a cror for-
m rezult numai prin combinarea formelor geometrice cu suprafee curbe,
ca de exemplu arborii cu trepte de diametre etc. n sfrit, se pot obine piese
a cror form rezult prin combinarea formelor geometrice cu suprafee pla-
ne i a celor cu suprafee curbe, ca de exemplu arborii cotii, formai din
prisme i cilindri, sau lagrul inferior radial axial pentru o macara de pere-
te turnant, format din tub cilindric i plac.
5.2. Forma funcional
Diversitatea de combinaii necesare ntre formele suprafeelor unei
piese i rugozitatea acestora este impus de rolul funcional al acestora n ra-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

71
port cu mediul sau suprafeele altor piese cu care vin n contact, precum i n
raport cu poziia i starea lor de funcionare.
Natura condiiilor tehnice care se impun diferitelor suprafee ale unei
piese i mai ales mrimea abaterilor de la caracteristicile nominale depinde,
de asemenea, de rolul funcional al suprafeelor piesei n ansamblul con-
struciei considerate.
Din cele artate rezult c n practica stabilirii formei funcionale se
pot ivi dou cazuri diferite:
asigurarea aceluiai rol funcional se poate realiza cu diferite forme
ale suprafeelor componente ale piesei;
asigurarea mai multor scopuri funcionale se poate realiza cu ace-
eai form a pieselor n contact.
Pentru elucidarea primului
caz se vor da ca exemplu cele trei
uruburi identice ca dimensiuni
din fig. 5.5, care au acelai scop,
de a asambla dou piese ntre ele.
Forma capului fiecrui urub este
ns diferit, deoarece unul se ac-
ioneaz cu cheia, altul cu uru-
belnia, iar ultimul cu mna. Deci,
modul de acionare diferit face ca,
n acest caz, forma i rugozitatea
capului urubului s fie astfel n-
ct s corespund modului de contact dintre acesta i suprafeele pieselor,
respectiv a minii, cu care vine n contact.
Pentru a elucida cel de-al doilea caz, se va considera exemplul unui
cep cilindric a crui suprafa vine n contact funcional cu alezajul, respec-
tiv cu suprafaa interioar a piesei conjugate. Dac acest contact are numai
rolul unei blocri, atunci primeaz condiiile dimensionale i jocul, respectiv
strngerea, ce rezult din abaterile diametrelor celor dou suprafee. Dac
cepul este prevzut cu un fus, apar pe prim plan i condiii de poziie relati-
v, ca de exemplu perpendicularitatea axei gurii i coaxialitatea fusului cu
cepul. n cazul n care cepul trebuie s se roteasc n alezaj, ca un fus n la-
gr, atunci primeaz condiiile de form cilindric ale celor dou suprafee,
ajustajul capt un alt caracter, iar rugozitatea suprafeelor trebuie s fie mi-
c pentru a micora uzura dar, totodat, trebuie s fie suficient de mare, pen-
tru a favoriza reinerea peliculei de lubrifiant.
(


Fig. 5.5. uruburi cu filet identic i
capete diferite
Gheorghe BODI
72
5.3. Forma constructiv
Forma constructiv rezult n urma prelucrrii formei funcionale ca-
re asigur numai o parte din condiiile tehnice de execuie ale piesei. Exist
cazuri cnd forma constructiv coincide cu forma funcional. n majoritatea
cazurilor ns dintr-o singur form funcional pot deriva mai multe forme
constructive, din care proiectantul, pe baza unui studiu comparativ, alege pe
cea optim, care corespunde cel mai bine condiiilor tehnice de execuie
concrete.
Ca exemplu, se presupun dou piese care trebuie s aib o astfel de
form, nct una dintre acestea s poat avea o micare rectilinie n interio-
rul celeilalte. Ca forme geometrice simple se pot alege o prism, 1, i un tub
prismatic, 2 (fig. 5.6.a).

Fig. 5.6. Exemple de forme geometrice, funcionale i constructive
ale pieselor: a forme geometrice; b forme funcionale; c exemple de
forme constructoare
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

73
Dup scopul concret pe care trebuie s-l ndeplineasc elementele de
ghidare, se pot concepe dou tipuri de forme funcionale (fig. 5.6.b), dintre
care una asigur ghidarea n cazul pieselor de lime mare, iar cealalt n
cazul pieselor de lungime mare (limea, respectiv lungimea pieselor, se
consider dup o direcie perpendicular, respectiv paralel, cu micarea).
n funcie de construcia mainii sau a dispozitivului sau dup rapor-
tul dimensiunilor pieselor, din cele dou tipuri de forme funcionale pot de-
riva o serie de forme constructive, din care cteva exemple sunt artate n fi-
gura 5.6.c. La elaborarea formei constructive, pe baza formei funcionale,
proiectantul trebuie s urmeze, n procesul de concepie, aceeai cale i ace-
eai metod pe care le va urma i atelierul de execuie. Astfel, el trebuie s
tie i s in seama de faptul c procedeele tehnologice aplicate n atelier
pot fi grupate n: a) procedee bazate pe compunerea sau mbinarea unor
semifabricate, avnd forme geometrice simple, n vederea obinerii piesei
dorite; b) procedee bazate pe prelucrarea unui anumit semifabricat, astfel n-
ct, prin modificarea formei acestuia, s se obin piesa dorit.
Dac forma constructiv se elaboreaz prin compunere, atunci dese-
nul final al piesei va cuprinde formele geometrice respective, dup cum i n
atelier piesa se va executa prin compunerea i mbinarea unor semifabricate
existente.
Dac piesa se va executa n atelier prin prelucrarea unui semifabri-
cat, atunci proiectantul trebuie s porneasc de la o anumit form geometri-
c i prin modificarea acesteia, corespunztor concepiei lui de proiectare, s
obin forma constructiv dorit. Procednd ca mai nainte, proiectantul
poate evita pericolul de a elabora forma de piese a cror execuie n atelier
este dificil sau chiar imposibil.
Proiectantul trebuie s tie ns c, dei este posibil s foloseasc un
numr relativ mare de procedee tehnologice i dei soluiile care pot fi adop-
tate n elaborarea formei constructive sunt destul de numeroase, totui fiec-
rui procedeu tehnologic i corespunde numai o anumit categorie de forme
constructive i adeseori numai un anumit material. Dac ns proiectantul a
adoptat un anumit procedeu tehnologic sau acesta i-a fost prescris, atunci la
alegerea materialului i, n special la elaborarea formei constructive, el tre-
buie s in seama de anumite reguli cu caracter tehnologic, i anume: orice
pies turnat trebuie astfel proiectat nct s corespund procedeului de tur-
nare, adic s poat fi uor realizat i n condiii economice; orice pies for-
jat trebuie proiectat corect din punctul de vedere al procedeului de forjare.
Aceeai regul se poate aplica pentru orice procedeu tehnologic. Rezult
deci c proiectantul nu poate concepe o pies fr a ine seama de procede-
ele tehnologice prin care aceasta se va obine.
Gheorghe BODI
74
Forma constructiv, materialul i procedeul tehnologic
sunt interdependente
A proiecta n mod corect o form constructiv nseamn, n primul
rnd, a obine o form tehnologic, care s fie optim din punctul de vedere
al execuiei. Se nelege ns c proiectantul trebuie s cunoasc nu numai
desfurarea procesului tehnologic, ci i care anume condiii tehnologice ale
fiecrui procedeu trebuie luate n considerare la proiectare.
Abordarea pe cale matematic a formei pieselor, respectiv stabilirea
ecuaiilor analitice ale suprafeelor i muchiilor rezultate prin intersecia a-
cestora, este util pentru a realiza urmtoarele:
trasarea formei, respectiv a desenului de execuie, cu ajutorul ma-
inilor automate de trasat i proiectat;
prelucrarea pieselor pe maini-unelte cu comand numeric;
determinarea profilului i studiul geometriei prii achietoare a
sculelor.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

75
6
Proiectarea formei
constructiv-tehnologice


6.1. Noiuni privind cotarea i stabilirea
toleranelor
Cotarea i stabilirea raional a toleranelor i abaterilor la dimensi-
uni constituie probleme de mare importan n determinarea formei finale a
pieselor i produselor n industria constructoare de maini. Legtura dintre
form, dimensiuni i tolerane este, n multe cazuri, foarte complex i de-
pinde (ca i nsi forma, dimensiunile i toleranele la aceste dimensiuni),
pe de o parte, de parametrii i condiiile funcionale ale pieselor sau produ-
selor i, pe de alt parte, de posibilitile de realizare tehnologic eficient.
Experiena arat c, dac n stabilirea formei pieselor, la cotare i la prescri-
erea toleranelor (ca mrime i poziie) se ine seama exclusiv de parametrii
funcionali i condiiile de funcionare, din punct de vedere tehnologic poate
rezulta (mai ales n producia de serie mare) un produs greu realizabil i
scump; n acelai timp, aplicarea unei tehnologii de nivel tehnic sczut (cu
echipament tehnologic necorespunztor i for de munc de calificare sla-
b) i la un cost acceptabil poate duce la realizarea unor produse care vor
funciona cu dificulti si care vor avea o fiabilitate nesatisfctoare.
n consecin, forma stabilit pentru piese, modul de cotare i mri-
mea toleranelor trebuie s corespund parametrilor funcionali impui i
condiiilor de lucru concrete, dar s i permit o realizare tehnologic ct
mai uoar si mai economic.
De remarcat c forma integral a unei piese depinde de forma, di-
mensiunile i poziia reciproc a diferitelor suprafee componente. Dintre
acestea, unele au un rol funcional mai important, altele au un rol secundar;
este evident c, la primele, forma, dimensiunile i toleranele trebuie tratate
cu mai mult rspundere i atenie, ns, chiar i n aceast situaie, se pot
Gheorghe BODI
76
gsi soluii simple i tehnologice, putndu-se adopta suprafee cilindrice i
plane, uor realizabile, renunnd la formele complicate i foarte complicate
(sferice, parabolice, cu profil variabil etc.).
6.1.1. Legtura ntre cotarea de proiectare i cotarea
tehnologic
Cotarea de proiectare se bazeaz, n primul rnd, pe rolul funcional
i condiiile de lucru sau de exploatare ale pieselor i produselor n
ansamblu. n acest context, fiecare dimensiune, cu valoarea nominal i
valorile limit admisibile ale ei, trebuie analizat i stabilit n funcie de
rolul, forma i poziia suprafeei sau suprafeelor pe care le determin i
funcie de celelalte dimensiuni componente ale aceluiai lan. De asemenea,
ntre diferitele lanuri de dimensiuni trebuie s se stabileasc legturi cores-
punztoare pentru obinerea celei mai simple forme a piesei n condiiile da-
te. De obicei, valorile nominale i abaterile limit se stabilesc nti pen-
tru cele mai importante dimensiuni, apoi, n ordinea importanei din ce n ce
mai mici, i pentru celelalte dimensiuni din lan. n cazul pieselor luate sepa-
rat, dimensiunea cea mai puin important din punct de vedere funcional va
fi i dimensiunea de nchidere a lanului. n cazul subansamblurilor i al an-
samblurilor, dimensiunea de nchidere a lanului poate fi o dimensiune im-
portant, care se obine doar prin asamblare i care depinde, ca valoare no-
minal i abateri limit, de alte dimensiuni ale unor piese prelucrate, n prea-
labil, separat.
La formarea lanurilor de dimensiuni trebuie s se in seama de ur-
mtoarele recomandri:
ntruct tolerana dimensiunii de nchidere este, teoretic, egal cu
suma toleranelor dimensiunilor primare (ale cror valori limit se
respect prin prelucrare), este necesar ca numrul dimensiunilor
componente ale lanului s fie ct mai mic; n caz contrar, toleran-
a dimensiunii de nchidere devine excesiv de mare;
din aceeai cauz se impune ca toleranele dimensiunilor primare
s fie ct se poate de mici, n msura n care prelucrarea piesei la
aceste tolerane rmne totui convenabil din punct de vedere
economic;
s se evite, pe ct posibil, aezarea n serie a dimensiunilor cu
schimbarea permanent a bazei de cotare, deoarece n acest caz se
creeaz greuti de ordin tehnologic la prelucrare i se mrete nu-
mrul de dimensiuni n lan.
n cele ce urmeaz, se va analiza un exemplu de cotare de proiectare
i cotare tehnologic.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

77
n fig. 6.1 este prezentat o
buc de ghidare, la care, fcnd ab-
stracie de diametre i de alte dimen-
siuni, prin proiectare se cere ca gule-
rul i corpul s fie executate la lungi-
mile l
1
= 20 0,04 mm i respectiv
l
2
= 40 0,06 mm (fig. 6.1. a). Aceste
dou dimensiuni fac parte din lanul a
crui dimensiune de nchidere este
lungimea total a bucei, notat cu R
l
.
Dac pe desenul de execuie
al piesei s-ar prescrie acest lan de di-
mensiuni (evident, fr R
l
, care se ob-
in n mod automat), ar aprea unele
greuti cu caracter tehnologic, ntru-
ct cele dou lungimi prescrise au ba-
ze de prelucrare i de msurare diferi-
te: suprafaa frontal din stnga pen-
tru lungimea l
1
i suprafaa frontal din dreapta pentru lungimea l
2
.
Pentru ca prelucrarea s fie mai simpl, mai uoar i, eventual, mai
ieftin, se recomand, n cazul dat, s se stabileasc o singur baz de prelu-
crare i de msurare; ca urmare, din punct de vedere tehnologic este mai
convenabil lanul de dimensiuni din fig. 6.1.b, n care ca dimensiuni primare
(care trebuie realizate prin prelucrare) se dau: L
1
= l
1
i L
2
, dimensiunea de
nchidere fiind R
L
= l
2
. Dar, pentru c, la sfritul prelucrrii, trebuie s re-
zulte, la valorile i ntre limitele prescrise, tocmai dimensiunile l
1
i l
2
, lanul
de dimensiuni tehnologic trebuie s fie recalculat pe baza datelor de proiec-
tare; mai concret, trebuie calculat dimensiunea L
2
, astfel ca dimensiunea de
nchidere R
L
s se obin automat cu valorile i ntre limitele prescrise pen-
tru l
2
.
Aplicnd relaiile din teoria lanurilor de dimensiuni, se poate scrie:
pentru dimensiunea nominal:
2 1 Lnom nom nom
R L L =
de unde:
2 1 1 2
20 40 60mm
nom nom Lnom nom nom
L L R l l = + = + = + =
pentru abaterea superioar:
2 1 L
sR sL iL
A A A =
de unde:

Fig. 6.1. Cotare de proiectare i
cotare tehnologic: a lan de
dimensiuni de proiectare; b lan
de dimensiuni tehnologice
Gheorghe BODI
78
2 1 2 1
0, 06 0, 04 0, 02mm
L
sL sR iL sl il
A A A A A = + = + = =
pentru abaterea inferioar:
2 1 L
iR iL sL
A A A =
de unde:
2 1 2 1
0, 06 0, 04 0, 02mm
L
iL iR sL il sl
A A A A A = + = + = + =
Prin urmare, buca va fi executat la dimensiunile L
1
=

20


0,04 mm
i L
2
= 60 0,02 mm, fiind n acest fel respectate dimensiunile de proiectare
l
1
= 20 0,04 mm i l
2
= 40 0,06 mm.
Observaie. Se recomand s se in seama de faptul c, ntr-o pro-
ducie de serie, cazurile cnd valorile limit apar simultan la dou sau mai
multe dimensiuni primare sunt foarte rare (practic neglijabile), ceea ce face
ca, de fapt, tolerana practic (probabil) a dimensiunii de nchidere s fie
mai mic. n consecin, pentru dimensiunile primare se pot stabili tolerane
a cror sum s fie cu aproximativ 25% mai mare dect tolerana dimensiu-
nii de nchidere.
n concluzie, trecerea de la cotarea de proiectare la cotarea tehnolo-
gic, necesar de multe ori din cauza unor considerente de baz diferite i
pentru a face execuia mai uoar, are drept rezultat, n lanurile de dimensi-
uni, transformarea unor dimensiuni de nchidere n dimensiuni primare, ale
cror valori nominale i abateri limit trebuie sa fie calculate cu ajutorul re-
laiilor din teoria lanurilor de dimensiuni. Se poate observa c, prin aceste
calcule, se obin dimensiuni primare cu tolerane mai mici care, n majorita-
tea cazurilor, rmn totui convenabile din punct de vedere economic.
De obicei, trecerea de la cotarea de proiectare la cotarea tehnologic
este efectuat de ctre tehnologi, adic de ctre cei care cunosc, n cea mai
mare msur, posibilitile de execuie, cu eficien maxim, a pieselor i
produselor proiectate. Sigur c, n rezolvarea acestei probleme, colaborarea
dintre tehnolog i proiectant este, de multe ori, ct se poate de necesar.
6.1.2. Toleranele i procesul tehnologic de execuie
Se tie c, n general, procesul tehnologic de execuie a oricrei piese
este cu att mai simplu, mai uor de aplicat i mai economic, cu ct toleran-
ele la dimensiuni, la forma geometric i la poziia reciproc a suprafeelor
sunt mai mari, respectiv cu ct precizia dimensional, de form i de poziie
a suprafeelor, este mai mic. Acest lucru nu este valabil ntotdeauna, ci nu-
mai pentru cazurile (foarte numeroase) cnd toleranele au valori corespun-
ztoare treptelor de precizie (preciziilor) 01-11; toleranele mai mari (cores-
punztoare treptelor de precizie 12-16) nu mai pun probleme n ce privete
asigurarea preciziei i economicitatea procesului tehnologic. Dependena
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

79
costului i a dificultilor de e-
xecuie de tolerana la dimensi-
une, form i poziie a supra-
feelor nu este direct proporio-
nal, ci aa cum arat curba
prezentat n fig. 6.2, n care pe
axa absciselor sunt date treptele
de precizie ISO, iar pe axa or-
donatelor costul P i dificulti-
le prelucrrii, notate convenio-
nal cu .
Se poate observa c, da-
c la precizii relativ nu prea
nalte (de obicei, ntre treptele
11-7) costul i dificultile teh-
nologice cresc n proporie mai
mic, la precizii nalte (6-3) i
foarte nalte (2-01) acestea se mresc spectaculos i chiar excesiv de mult,
pn la limit.
Ca urmare, toleranele trebuie s fie stabilite innd seama de preten-
iile funcionale i condiiile de exploatare a pieselor, dar i de dificultile
n prelucrare i de economicitatea acesteia.
n cele ce urmeaz vor fi prezentate cteva soluii pentru uurarea
tehnologiei de execuie n cazul unor precizii nalte.
De foarte multe ori, toleranele impuse de proiectant din consideren-
te funcionale obiective au valori care, n funcie i de valoarea dimensiunii
nominale, variaz ntre cteva sutimi de milimetru i civa micrometri, mai
ales la precizii superioare treptei a 7-a. Dac se ine seama i de ali factori
cum ar fi: mrimea i greutatea piesei, complexitatea formei acesteia, ct de
greu sau de uor accesibil este suprafaa care se prelucreaz, dac este su-
prafa exterioar sau interioar etc., atunci influena toleranei asupra con-
diiilor de prelucrare devine i mai puternic. Din aceasta trebuie s se ne-
leag c, uneori, tolerane mici se pot realiza fr dificulti deosebite la pie-
se relativ uoare, simple i la prelucrarea suprafeelor exterioare (uor acce-
sibile), iar, alteori, tolerane mari se realizeaz scump i cu dificulti la pie-
se mari i grele, complexe ca form i la suprafee interioare. n aceast ulti-
m situaie, micorarea preciziei de prelucrare (nu a preciziei impuse de pro-
iectant), respectiv mrirea toleranei tehnologice, poate avea efecte din cele
mai favorabile. n orice situaie, este bine ca prelucrarea s se execute pe ba-
za unor precizii (tolerane) economice.

Fig. 6.2. Curba dependenei costului P i
a dificultilor de execuie de tolerana
la dimensiune
Gheorghe BODI
80
O prim metod de stabilire a preciziei economice const n urm-
toarele: tolerana impus prin proiectare se mrete n ambele sensuri (n sus
de la abaterea superioar i n jos de la abaterea inferioar) pn la o valoare
economic convenabil prelucrrii; dup prelucrarea obinuit a pieselor,
acestea se sorteaz, ca n mod obinuit, n trei grupe: piese cu dimensiuni
cuprinse n tolerana prescris de proiectant, piese cu dimensiuni mai mari
dect dimensiunea maxim prescris de proiectant i piese cu dimensiuni
mai mici dect dimensiunea minim prescris de proiectant. Evident, este
necesar un control n volum de 100%. La asamblare se va ine seama de cele
trei grupe, n sensul c se vor asambla ntre ele piesele care fac parte din
aceleai grupe.

Fig. 6.3. Metoda sortrii i asamblrii pe grupe: a tolerana de
proiectare; b tolerana tehnologic; 1, 2,.... 5 grupe de sortare
Cele artate vor fi exemplificate prin ajustajul preferenial (impus la
proiectare) 60H6/p5, respectiv pentru alezaje
0,019
0
60
+
mm i pentru arbori
0,045
0,032
60
+
+
mm (fig. 6.3.a) Dup cum se poate observa, tolerana la dimensiu-
nea alezajelor este de 0,019 mm, iar tolerana la dimensiunea arborilor este
de 0,013 mm. Considerndu-se, dup o analiz prealabil, c aceste toleran-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

81
e sunt prea mici pentru o prelucrare economic, ca tolerane de prelucrare
(nscrise i pe desenele de execuie) vor fi adoptate urmtoarele: pentru ale-
zaje
0,040
0,020
60
+

mm i pentru arbori
0,068
0,020
60
+
+
mm (fig. 6.3.b).
Dup prelucrare i control se vor forma urmtoarele grupe: grupa n-
ti de alezaje cu dimensiunile efective cuprinse ntre limitele de proiectare
60 i 60,019 mm i grupa nti de arbori cu dimensiunile efective cuprinse
ntre limitele de proiectare 60,032 i 60,045 mm; grupa a doua de alezaje cu
dimensiunile efective mai mari de 60,019 mm i grupa a doua de arbori cu
dimensiunile efective mai mari de 60,045 mm; grupa a treia de alezaje cu di-
mensiunile efective mai mici dect 60 mm i grupa a treia de arbori cu di-
mensiunile efective mai mici de 60,032 mm. Se vor asambla, aa cum s-a
artat, numai piese din grupe de acelai fel, strngerile efective (pentru acest
exemplu) fiind cuprinse ntre strngerile limit admise la proiectare, iar re-
buturile de dimensiune sunt aproape total excluse. Aceast metod se poate
aplica uor la precizii iniiale orict de nalte (tolerana de prelucrare poate fi
orict de mare n comparaie cu tolerana de proiectare) i eficiena econo-
mic atins compenseaz cu mult necesitile unui control de sortare bucat
cu bucat.
O a doua metod, numit si metoda sortrii, are la baz acelai
mecanism, cu deosebirea c toleranele la piesele care se asambleaz se m-
resc n acelai sens, impus de tolerana piesei unitare: n cazul ajustajelor n
alezaj unitar, abaterea inferioar a alezajului rmne egal cu zero i, pentru
prelucrare, tolerana se mrete de un numr de ori convenabil tehnologic,
mrindu-se corespunztor abaterea superioar i procedndu-se la fel i pen-
tru tolerana arborilor; n cazul ajustajelor n arbore unitar, abaterile superi-
oare rmn aceleai, toleranele mrindu-se n sensul abaterii inferioare.
Un exemplu tipic de aplicare a sortrii pe mai multe grupe i n care
aceasta este singura metod care face posibil execuia convenabil l con-
stituie rulmenii. Jocul radial al rulmenilor, din punct de vedere funcional,
trebuie s varieze ntre limite foarte apropiate (foarte strnse) i depinde de
patru dimensiuni: diametrul cii de rulare a inelului exterior, diametrul cii
de rulare a inelului interior i de dou ori diametrul corpului de rulare. Pen-
tru aceasta, piesele respective (inelele i corpurile de rulare) se execut la to-
lerane economice n ce privete cele patru (de fapt, trei) dimensiuni, se sor-
teaz apoi i se asambleaz pe grupe. Ca rezultat, rulmenii se pot executa
relativ uor i la un cost convenabil.
O ultim soluie, ceva mai puin eficient, de mbuntire a condii-
ilor de prelucrare, const, de fapt, n necesitatea de a ine seama de distribu-
ia normal a dimensiunilor ntre cele dou limite la prelucrare. ntruct, aa
Gheorghe BODI
82
cum s-a mai artat, precizia asamblrii este, practic (probabil), mai mare de-
ct cea care ar rezulta teoretic pe baza toleranelor prescrise, la o anumit to-
leran a jocului sau a strngerii, toleranele la dimensiuni, luate separat, pot
fi mrite pentru prelucrare cu 25-30% fa de toleranele prescrise prin pro-
iectare. n acest fel, probabilitatea de a se obine piese cu dimensiuni efecti-
ve corespunztoare este mai mare, iar procentul de rebut scade, uneori, con-
siderabil.
n concluzie, se poate spune c, pentru a respecta precizia nalt sau
foarte nalt impus la proiectarea pieselor i, n acelai timp, pentru a face
prelucrarea mai uoar i mai ieftin, tehnologul are la dispoziie cteva so-
luii de mrire a toleranelor de execuie, din care, printr-o analiz atent a
tuturor factorilor de influen, poate alege soluia cea mai potrivit condiii-
lor date. n cazuri mai dificile i cnd este posibil, soluiile pot fi combinate,
astfel nct s se ajung la rezultatul dorit.
n fig. 6.4 este pre-
zentat o plcu la care co-
tarea de proiectare necesit,
parial, trecerea la o cotare
tehnologic. Este vorba de
lanul format din dimensiu-
nile: l
1
lungimea plcuei,
l
2
distana de la centrul g-
urii cu diametrul d
1
la supra-
faa frontal din partea stn-
g i l
3
distana de la cen-
trul gurii cu diametrul d
2
la
suprafaa frontal din partea
dreapt; dimensiunea de n-
chidere (cea care ar rezulta automat) este distana dintre centrele celor dou
guri.
n ceea ce privete execuia piesei (cu referire numai la suprafeele i
dimensiunile menionate) i ntruct volumul de producie fixat corespunde
unei producii de serie, exist dou variante principale de proces tehnologic:
a) se execut, mai nti, cele dou guri la distana ntre centre (cu
valoare nominal, toleran i abateri), apoi, prin centrarea piesei
n dispozitiv pe dou cepuri, se prelucreaz, succesiv sau simul-
tan, cele dou suprafee frontale la dimensiunile l
2
i l
3
; n acest
caz, ca dimensiune de nchidere va rezulta dimensiunea l
1
;
b) se prelucreaz (de exemplu, cu un joc de freze) cele dou suprafe-
e frontale la dimensiunea L
1
= l
1
, apoi, prin bazarea pe suprafaa

Fig. 6.4. Plcu cu cotare de proiectare i
cotare tehnologic
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

83
frontal din partea stng (ntr-o eventual subvariant, bazarea se
poate face pe suprafaa frontal din partea dreapt), se execut ce-
le dou guri cu fixare ntr-un dispozitiv cu buce de ghidare, res-
pectndu-se dimensiunile L
2
= l
2
i L
3
; n acest caz, ca dimensiune
de nchidere va rezulta dimensiunea l
3
.
6.2. Stabilirea formei constructive a pieselor
n vederea montajului
Forma constructiv a pieselor trebuie stabilit nu numai n depen-
den de criteriile funcionale, ci i n concordan cu unele cerine ale mon-
tajului, cum ar fi: obinerea unei forme simple i raionale a sub ansambluri-
lor i ansamblurilor, uurina asamblrii, folosirea de scule i dispozitive ct
mai puin complicate, asigurarea unei productiviti corespunztoare etc. n
fiecare caz particular i n funcie de posibiliti trebuie ndeplinite ct mai
multe din aceste cerine, unele putnd fi mai importante dect altele.
6.2.1. Stabilirea caracterului asamblrii i alegerea
ajustajelor
Caracterul asamblrii este determinat, aproape exclusiv, de condiiile
de funcionare ale pieselor i de condiiile de exploatare ale mainilor i uti-
lajelor. n oarecare msur, acest caracter este influenat i de ali factori:
mrimea, greutatea i complexitatea pieselor, lungimea de asamblare, pro-
prietile fizico-mecanice ale materialelor din care sunt executate piesele
etc.
Astfel, n cazurile n care piesele asamblate se monteaz i se de-
monteaz des (de exemplu, bucele schimbabile n plci la dispozitivele de
gurire) sau cnd se nlocuiesc frecvent (de exemplu, roile de schimb n cu-
tiile de avansuri ale mainilor-unelte), precum i n cazurile n care ntre pie-
sele asamblate au loc deplasri relativ lente sau cnd piesele execut, n tim-
pul funcionrii, o micare de rotaie sau de translaie cu o vitez mai mare
ori mai mic (de exemplu, micarea axului pinolei n ppua fix, asambla-
rea piston-cilindru, arborii n lagrele de alunecare etc.), asamblarea trebuie
s se fac cu joc. Dac ns, piesele asamblate trebuie s fie bine centrate,
iar montarea i demontarea acestora trebuie s se fac relativ uor, fr a de-
teriora suprafeele de contact (de exemplu, montarea roilor dinate fixe pe
arbori, montarea camelor pe ax etc.), caracterul asamblrii admite i jocuri i
strngeri, cu condiia ca att jocurile efective, ct i strngerile efective s
aib valori mici (ajustaje intermediare). n sfrit, n toate cazurile n care
piesele asamblate trebuie s rmn fixe una fa de cealalt (fr folosirea
Gheorghe BODI
84
unor elemente suplimentare de fixare) sub aciunea unor fore sau solicitri
funcionale (de exemplu, la bucele presate n lagre, la roile dinate mari
cu montare permanent pe arbori sau pe butuci etc.), caracterul asamblrii
nu admite dect strngeri.
n general, stabilirea, n mare, a caracterului asamblrii este o pro-
blem relativ simpl, care se rezolv destul de repede, cunoscndu-se, chiar
aproximativ, condiiile de funcionare ale pieselor n asamblare.
Mult mai dificil este problema alegerii celor mai potrivite ajustaje,
problem care se rezolv numai dac se cunosc n amnunime condiiile
funcionale i dac, n cele mai multe cazuri, se efectueaz calcule pentru
determinarea jocurilor sau strngerilor limit admise, att la funcionarea n
regim normal i n regim limit, ct i la asamblare. Aceste calcule sunt im-
puse de faptul c, frecvent, valorile jocurilor sau strngerilor efective n re-
gimul de funcionare sunt mai mari sau mai mici dect la asamblare, din ca-
uza influenei solicitrilor mecanice, termice i de alt natur.
Pentru ilustrare, se va analiza un exemplu practic.
n fig. 6.5 este prezentat un semicuplaj n
form de disc, fixat pe captul unui arbore. Con-
diiile de funcionare, respectiv transmiterea mo-
mentului i a micrii de rotaie de la arbore la
semicuplaj, apoi la cellalt semicuplaj i la al
doilea arbore, impun existena ntre cele dou
piese asamblate a unei strngeri nu mai mici de
0,04 mm, pentru ca asamblarea s poat rezista
la cele mai mari solicitri calculate; n acelai
timp, strngerea maxim nu trebuie s depeas-
c 0,09 mm, pentru ca suprafeele n contact s
nu se deterioreze la montare, iar piesele, n spe-
cial semicuplajul, s nu se deformeze prea mult.
Avnd calculat, n prealabil, diametrul nominal
de 50 mm i consultnd tabelele cu toleranele i ajustajele standardizate
ISO, se gsete, ca cel mai potrivit, ajustajul preferenial 50 H7/u6, la care
diametrul alezajului (cu abateri) este
0,025
0
D 50
+
= mm, iar diametrul arbore-
lui (cu abateri) este
0,086
0,070
d 50
+
= mm. Strngerile limit teoretice vor fi:
strngerea minim:
min min max
0, 045 mm
i s
S d D a A = = =
strngerea maxim:
max max min
0, 086 mm
s i
S d D a A = = =
Ca urmare, condiiile de funcionare i de asamblare sunt respectate,

Fig. 6.5. Ajustaj arbore-
semicuplaj
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

85
ntruct:
min
n
0, 045 mm 0, 040 mm
0, 086 mm 0, 090 mm
ax
S
S
= >
= <

6.2.2. Influena ajustajelor adoptate asupra formei
constructive a pieselor
Condiiile funcionale ale pieselor impun un anumit caracter asam-
blrii, precum i adoptarea unui anumit ajustaj pentru fiecare caz particular.
Dar, odat cu aceasta, forma pieselor, care s-a stabilit, n general, nainte de
a se trece la tratarea ajustajelor, poate suferi o serie de modificri i precizri
de amnunt, necesare i foarte importante din punct de vedere funcional i
tehnologic. Modificrile i precizrile de amnunt ale formei pot fi determi-
nate de caracterul asamblrii, de sistemul de ajustaj adoptat sau chiar de
ajustajul ales.
Ca prim exemplu, se va analiza asamblarea bol-piston-biel. n
acest caz, problema se pune n felul urmtor: pentru o prelucrare mai simpl
i pentru realizarea unei nsemnate economii de scule achietoare i verifica-
toare, mai convenabil ar fi ca cele trei ajustaje dou ntre bol i piston i
unul ntre bol i biel (ajustajele A, B i C din fig. 6.6) s fie realizate n
sistem alezaj unitar; n acest caz, bolul ar avea forma prezentat n fig.
6.6.a. Dar aceast form nu este raional nici din punct de vedere construc-
tiv i al rezistenei piesei i nici din punct de vedere tehnologic (cu greu ar
putea fi prelucrat bolul n trepte cu diferene de diametru foarte mici). Este
evident deci c cea mai bun soluie o constituie adoptarea sistemului arbore
unitar, prin care bolul va avea acelai diametru pe toat lungimea, iar la pis-
ton i biel (piese care, oricum, se prelucreaz separat) vor fi diametre dife-
rite n funcie de ajustaj (fig. 6.6.b).

Fig. 6.6. Forma bolului de piston: a n sistem alezaj unitar;
b n sistem arbore unitar
De menionat c, n mecanica fin i n mecanica de precizie (ca i n
construciile de maini obinuite), n situaiile cnd pe un arbore sau pe un
ax se monteaz mai multe piese i dimensiunea nominal a asamblrii este
mic (de la civa milimetri la sub un milimetru), diferitele ajustaje se iau n
Gheorghe BODI
86
sistem arbore unitar, obinndu-se astfel arbori netezi pe toat lungimea, evi-
tndu-se forma de arbori n trepte, care nu este tehnologic.
n exemplul din fig. 6.7.a este prezentat un ansamblu dintr-un reduc-
tor, format din corpul 7, arborii 2 i 3 cu roile dinate 4 i 5 i roata de curea
6, n consol. Lund n considerare numai asamblarea arborelui 2 (cu roile
4 i 6) n lagrele de friciune 7 i 8 i presupunnd c montajul se face n
direcie axial, de la dreapta spre stnga n sensul sgeii, pentru alegerea
sistemului de ajustaje i a ajustajelor i pentru stabilirea formei pieselor
exist mai multe soluii:

Fig. 6.7. Diferite forme ale arborelui conductor dintr-un reductor
n funcie de sistemul de ajustaje adoptat
a) Pentru toate cele patru ajustaje se stabilete sistemul alezaj unitar,
dar, pentru a face posibil asamblarea, diametrele vor fi, n anu-
mit msur, diferite (fig. 6.7.b). Ajustajele corespunztoare con-
diiilor de funcionare vor fi: 45 H7/g6 arborele 2 cu lagrul
7; 40 H7/k6 arborele 2 cu roata dinat 4; 40 H7/g6 arbo-
rele 2 cu lagrul 8; 35 H8/J7 arborele 2 cu roata de curea 6. n
aceast soluie, arborele 2 se va executa n trei trepte de dimensi-
uni nominale, dar n patru trepte de dimensiuni limit pentru cele
patru ajustaje.
b) Pentru toate cele patru ajustaje se stabilete sistemul arbore unitar,
diametrele fiind, ca n prima soluie, diferite n scopul asigurrii
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

87
posibilitii de montaj axial. n ce privete caracterul acestora,
ajustajele vor fi aceleai, dar cu alte poziii ale toleranelor, i
anume (fig. 6.7.c): 45 G7/h6 arborele 2 cu lagrul 7; 45
K7/h6 arborele 2 cu roata dinat 4; 40 G7/h6 arborele 2 cu
lagrul 8; 40 j7/h6 arborele 2 cu roata de curea 6. Dup cum
se poate constata, n aceast soluie, arborele se poate executa nu-
mai n dou trepte, att ca dimensiuni nominale, ct i ca dimen-
siuni limit, dar, n comparaie cu prima soluie, arborele va fi mai
mare i mai greu.
c) Se stabilete sistemul mixt de piese unitare, respectiv (fig. 6.7.d):
45 G7/h6 arborele 2 cu lagrul 7; 45 K7/h6 arborele 2 cu
roata dinat 4; 45 H7/g6 arborele 2 cu lagrul 8; 40 H7/j7
arborele 2 cu roata de curea 6.
Gheorghe BODI
88
7
Proiectarea organelor de comand
ale aparatelor i utilajelor


Manevrarea instalaiilor i a mainilor trebuie s necesite caliti spe-
cifice oamenilor normali, cu posibiliti medii. n cazul n care, pentru a ma-
nevra o main, sunt necesare caliti de supraoameni, de atlei sau de jon-
gleri, neajunsurile fiziologice pe care acestea le vor crea executantului me-
diu care o va mnui vor influena negativ asupra rezultatelor muncii sale. O
asemenea unealt sau main va fi sortit abandonrii. Ca atare, la proiecta-
rea utilajelor i aparatelor se impune cunoaterea n prealabil a trsturilor
medii care caracterizeaz fiina uman din punct de vedere al forei, percep-
iei, reaciei i comenzii.
Prima trstur de care trebuie s se in seama este fora fizic a
omului. Fora maxim de traciune a omului este n poziie ortostatic, cu
braul n jos (fig. 7.1);
n aceast poziie, for-
a crete, la un execu-
tant normal, n propor-
ie de 120% fa de
greutatea acestuia. Cu
braul ridicat, orice om
poate s trag cu o for-
maxim egal cu n-
si greutatea corpului
su. Variaia forei de
traciune n diferitele
poziii ale braelor are
o explicaie biomeca-
nic i este influenat
de relaiile prghiilor
multiple ale sistemului

Fig. 7.1. Variaia forei de traciune a braelor
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

89
osos i muscular.
Fora maxim
de apsare, de mpin-
gere, este tot n poziie
ortostatic, dar cu bra-
ul ridicat. n aceast
poziie fora de apsa-
re crete cu 130% fa
de greutatea executan-
tului. Variaia forei
de apsare a braelor
n diferite situaii este
artat n fig. 7.2.
Fora de ap-
sare a picioarelor vari-
az n funcie de pozi-
ia acestora i de di-
recia forei (fig. 7.3).
Cea mai mic for de ap-
sare cu ajutorul piciorului
este n poziia eznd, cu ar-
ticulaia genunchiului la cir-
ca 90; fora maxim se ob-
ine cnd articulaia genun-
chiului este la 170-175.
La proiectarea apa-
ratelor i utilajelor trebuie
s se aib n vedere nu nu-
mai fora fizic maxim a
omului, ci i capacitatea de
a o menine o perioad nde-
lungat de timp, respectiv n
tot timpul zilei de lucru. n
general, omul poate executa,
repetat, cu frecven mare
sau timp prelungit, o munc care s nu necesite mai mult de 10% din ener-
gia maxim pe care o pot dezvolta masele musculare solicitate. Dac munca
respectiv solicit o for ce depete aceast limit, aceasta conduce la
oboseal prematur i chiar la epuizare, pe de o parte, i la scderea randa-
mentului utilajului prin ntrzierea comenzilor, pe de alt parte.

Fig. 7.2. Variaia forei de apsare a braelor
Fig. 7.3. Variaia forei de apsare a
picioarelor
Gheorghe BODI
90
Fora maxim F a executantului, n cazul solicitrilor de efort frec-
vente, se poate calcula cu relaia
10
100 1000
GK
F GK = =
n care: G este greutatea executantului; K coeficientul posibilitilor n po-
ziia dat, n %.
De exemplu, pentru un operator avnd G = 75 kg, care trebuie s
apese la intervale dese de timp, cu braul ntins, pe o manet dispus la nl-
imea umerilor, coeficientul K = 15% (fig. 7.2). tiind c solicitarea nu tre-
buie s depeasc 10% din posibilitile operatorului n poziia dat, rezult
fora maxim:
10 15 10
75 1,125 daN
100 100 100
F GK = = =
Rezult deci c operatorul este capabil s execute prompt i normal
aceste comenzi repetate n condiiile n care efortul nu depete 1,125 daN.
n tabelul 7.0 se dau valorile orientative ale eforturilor limit pe care
le poate depune lucrtorul n diferite condiii de manipulare a elementelor de
acionare i comand.
Tabelul 7.0. Valori maxime ale eforturilor limit, n daN
Mna dreapt Mna stng
Direcia de acionare a efortului
Distana de
la baza
mainii la
prghia de
comand,
mm
n sus n jos lateral n sus n jos lateral
300- 650 14 8 4 12 6 3
650- 1 050 12 12 6 10 10 4
1 050- 1 400 7 8 6 5 6 4
1 400-1 800 7 14 4 5 12 3

O alt trstur de care trebuie inut seama la protejarea mijloacelor
de munc este capacitatea neuro-senzorial, cerebral i de reacie a execu-
tantului. n activitatea de producie se produce un schimb permanent de in-
formaii i comenzi ntre unealt, utilaj i executant. Omul are capacitatea de
a nregistra un numr imens de informaii, de ordinul zecilor de mii de bii
pe secund. Creierul nu poate corela dect cteva zeci de bii pe secund, lu-
nd decizii i transmind comenzi doar n baza unor corelaii reduse de in-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

91
formaii. Deci, unealta trebuie astfel
proiectat, nct aceasta nsi s u-
ureze sarcina creierului. Unealta
furnizeaz informaia, omul o perce-
pe i acioneaz ntr-un anumit mod.
Uurina i rapiditatea acio-
nrii utilajelor depind de patru fac-
tori principali: excitaia, percepia,
raionamentul i execuia micrii.
Pentru reducerea duratei i a
consumului de energie, fiecare din
aceti factori poate i trebuie influen-
at separat. n ceea ce privete natura
excitaiei, studiile ergonomice au
artat c, n aceleai condiii, executanii reacioneaz n mod normal n or-
dinea de rapiditate artat n tabelul 7.1.
Deoarece organul de sim vizual este cel mai lent i mai firav dintre
toate organele senzoriale i ntruct tactilul i auzul au viteze de reacie mai
mari, este recomandabil s se menajeze ochiul adresnd ct mai mult posi-
bil informaiile indispensabile urechii i pipitului. Studiile ergonomice au
artat c muncitorii obosii, la care vederea este inhibat i nu mai sesizeaz
excitaiile vizuale, reacioneaz nc bine la semnalele sonore.
Deci, pentru anunarea deranjamentelor sau atingerea unor limite tre-
buie folosite anumite semnale sonore, cuplate cu un cadran luminos, care s
indice locul deranjamentului. Dac la un loc de munc sunt necesare mai
multe semnale, se pot folosi semnale sonore diferite ca tonalitate sau modu-
laie. Ca urmare, lucrtorul va ti unde este necesar sau n ce va consta in-
tervenia lui.
Uneori, semnalele luminoase sau sonore nu sunt satisfctoare sau
nu pot fi folosite. n acest caz, trebuie folosite excitaiile tactile cu ajutorul
butoanelor, prghiilor sau manivelelor, care servesc att pentru informaie,
dar mai ales pentru comand.
Raionamentul poate fi mai rapid i mai uor, innd seama de urm-
toarele condiii: reducerea numrului de rspunsuri i a posibilitilor de ale-
gere; un nou semnal poate s apar numai dup ndeplinirea comenzii prece-
dente; semnalele s fie decalate la intervale regulate; semnalele de interven-
ie s se anune prin semnale de avertisment; sensul micrii de comand s
fie corelat cu aciunea rezultant.
Viteza medie de raionament este mai pronunat la brbai dect la
femei i la persoanele sub 40 ani. Execuia micrii este mai rapid i mai
Tabelul 7.1. Timpul mediu de reacie
funcie de tipul excitaiei
Tipul excitaiei
Timpul de
reacie, s
Electric HO
Tactil 175
Auditiv 185
Vizual 225
Vizual dubl pentru
comenzi duble
(cu ambele mini)
325
Gheorghe BODI
92
uoar dac se ine seama de urmtoarele: distana de parcurs a comenzii s
fie scurt; fora necesar s fie mic; comanda s se execute pe plan orizon-
tal i, n special, de la stnga la dreapta; s se angajeze membrele n sensul
extensiei lor mai mult dect a flexiunii.
n execuia motorie, soluiile ce se adopt trebuie s in seama de
urmtoarea regul general: dac fora angajat este mic, poate fi ndeplini-
t mai rapid i cu mai mult uurin de ctre mini, iar dac comanda nece-
sit o for sporit, aceasta trebuie executat de ctre picioare.
Pentru informaie, dar mai ales pentru execuia manual a comenzi-
lor se folosesc butoanele, iar pentru comenzile de picior pedalele i butoa-
nele de picior. Att butoanele manuale, ct i pedalele trebuie s fie de for-
me diferite, n funcie de modul lor de aciune, dar i pentru a putea fi uor
deosebite prin vedere sau prin pipit.
Dup modul lor de acionare, comenzile manuale (butoanele, capete-
le terminale) i comenzile de picior se pot grupa n urmtoarele clase: butoa-
ne pentru rotire continu peste 360 (fig. 7.4); butoane pentru rotire continu
sub 360 (fig. 7.5); butoane pentru comutaie gradat (fig. 7.6); capete ter-
minale pentru comenzi de tragere sau apsare (fig. 7.7); butoane digitale
(fig. 7.8); ntreruptoare cu bascul (fig. 7.9), manivele (fig. 7.10); roi de
mn (fig. 7.11); prghii (fig. 7.12 i fig. 7.13); pedale (fig. 7.14 i fig.
7.15); butoane de picior (fig. 7.16).

Fig. 7.4. Forma butoanelor pentru rotire continu peste 360

Fig. 7.5. Forma butoanelor pentru rotire continu sub 360

Fig. 7.6. Forma butoanelor pentru comutaie gradat
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

93

Fig. 7.7. Forma capetelor terminale pentru comenzi de tragere sau apsare
Dimensiunile comenzilor manuale indicate n figuri corespund aci-
onrii digitale a butoanelor. Dac aceleai butoane vor fi acionate cu toat
palma, diametrul acestora trebuie s fie de 35-75 mm, n funcie de fora
tangenial i de precizia de reglare dorit, iar nlimea, respectiv adnci-
mea de prindere de 30-50 mm, n funcie de fora tangenial i viteza de
prindere necesar.
Butoanele digitale trebuie s fie separa-
te de un spaiu minim de 15 mm, iar la cele de-
servite de ctre ntreaga mn distana mini-
m este de 50 mm. Butoanele acionate digital
(fig. 7.8) au diametrul de 12-30 mm, cursa mi-
nim de 3 mm, iar fora pentru acionare de
250-1100 N. Suprafaa trebuie s fie concav
i rugoas, pentru a asigura un contact i o acionare prompt.
Butoanele de comand din materiale plastice sau din materiale cera-
mice nu trebuie executate pe periferia lor cu striuri cu pasul prea fin sau cu
zimi prea mici, deoarece execuia este mai costisitoare i manevrarea este
mai dificil dect n cazul n care sunt prevzute pe periferie cu ondulaii cu
raze mari.
ntreruptoarele cu bascul, fo-
losite, de obicei, pentru acionare rapid,
pot avea dou sau trei poziii sau mo-
mente: pornire i oprire sau pornire, a-
teptare i oprire. Dimensiunile prghiei
trebuie s fie stabilite n funcie de viteza
de acionare i de rezistena necesar
pentru controlul contactului. Astfel, dia-
metrul se alege de 3-25 mm, lungimea
de 12-50 mm, cursa minim ntre dou
poziii de 40, iar fora de comutaie de
250-1500 N.
Manivelele se folosesc pentru re-
glaje grosiere sau fine ntr-o gam mare de valori. O manivel bine proiecta-
t are raza corelat cu poziia, cu rezistena la rotire, cu precizia i cu viteza
de acionare necesar. Lungimea prghiei, respectiv raza manivelei, variaz

Fig. 7.8. Buton digital

Fig. 7.9. Forma ntreruptorului
cu bascul
Gheorghe BODI
94
ntre 12 i 500 mm. De exemplu, cnd ma-
nivela servete pentru reglaje rapide, raza
optim este de 70-90 mm, la o rezisten
sczut; pentru o rezisten tangenial de
0,9-2,5 daN, raza este 120 mm; pentru o re-
zisten de 1-3,5 daN, la reglajele fine i de
2-4 daN la reglaje rapide, raza este de 120-
200 mm.
n funcie de poziia, respectiv ori-
entarea fa de axa vertical frontal, di-
mensiunile optime ale manivelelor sunt da-
te n tabelul 7.2.
Tabelul 7.2. Dimensiunile optime ale manivelelor
Raza, cm
Rezistena tangenial de:
nlimea la
care se afl
manivela,
cm
Poziia
grd
0 daN/cm 7 daN/cm 16 daN/cm
91
99
102
107
122
0
90
45
+ 45
0
3,8-11,4
6,4-11,4
6,4-19
6,4-11,4
6,4-11,4
11,4-19
11,4-19
11,4-19
6,4-11,4
11,4
11,4-19
11,4-19
11,4-19
11,4-19
11,4-19

Roile de mn se utilizeaz, de asemenea, pentru comenzi rapide i
pentru reglaje diferite sau de finee. Pentru rotaiile mai mici dect 90 sau
cu o for tangenial mare, dar cu rotaie lent, roile de mn sunt mai efi-
cace dect manivelele.
La proiectarea roilor de mn trebuie s se in seama, n principal,
de nlimea fa de sol sau fa de poziia executantului, de rezistena tan-
genial, viteza de comand necesar, de fineea de reglaj i de orientarea ro-
ii.
n funcie de nlimea la care se afl roata de mn, aceasta trebuie
orientat n mod diferit, conform fig. 7.11.
nlimile indicate n fig. 7.11.a corespund dimensiunilor medii pen-
tru brbai. n tabelul 7.3 sunt date dimensiunile optime ale roilor de mn.
Roile de mn de diametre mari nu sunt prevzute, de obicei, cu un
mner, acestea fiind manipulate cu ambele mini.

Fig. 7.10. Manivel
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

95

Fig. 7.11. Roi manuale: a orientarea i nlimea fa de sol;
b construcia roilor manuale; c construcia unui mner rotitor
prelucrat complet i cu suprafaa de lucru lustruit
Tabelul 7.3. Diametrul optim al roilor de mn funcie de orientarea
i nlimea la care se afl roata
Diametrul optim, cm
Rezistena tangenial de:
nlimea la
care se afl
roata de
mn, cm
Orientarea
roii,
grd
0 daN/cm 7 daN/cm 16 daN/cm
61 0 8-15 25 41
91 0 8-20 25-41 41
91 Lateral 8-15 25 25
99 90 8-25 25-41 41
102 45 8-15 15-41 25-41
107 + 45 8-15 25 25-41
122 0 8-15 20-41 25-41

Suprafaa interioar a roilor de mn poate fi prevzut cu ondulaii,
ca la volanul de automobil, pentru a putea fi apucat mai bine cu degetele, iar
suprafaa exterioar (fig. 7.11) trebuie s fie prelucrat neted pe arcul b. n fig.
7.11.b, n stnga, se arat seciunea printr-o roat de mn de tip vechi, iar n
dreapta printr-o roat de tip nou care, pentru reducerea greutii, are seciunea
n form de U. Distana h de la suprafaa frontal a roii pn la urubul a tre-
buie respectat pentru a asigura libertatea de manipulare a roii.
La manivele i chiar la unele roi manuale, n locul mnerului fix tre-
buie prevzut un mner care se poate roti (fig. 7.10.c), cu ajutorul cruia se
poate evita obosirea articulaiei minii.
Gheorghe BODI
96
Prghiile se folosesc, de asemenea, pentru comenzile rapide, prezen-
tnd ns dezavantajul c ocup mult loc. Dac totui se folosesc, sunt prefe-
rabile prghiile lungi, deoarece necesit o for mic de acionare. n plus, la
prghiile lungi, micarea este rectilinie, iar la cele scurte este arcuit. Pr-
ghiile a cror manevrare necesit for trebuie plasate la nlimea umerilor,
pentru poziia ortostatic, sau a coatelor, la lucrul eznd. Totodat, acestea
trebuie plasate puin lateral fa de executant i nu drept n fa (fig. 7.12).

Fig. 7.12. Plasarea prghiilor Fig. 7.13. Prghie de comand
Pentru ca micarea s fie uoar i rapid este necesar un unghi de
deplasare al prghiei mai mic de 45. Cursa nainte-napoi a unei prghii nu
trebuie s depeasc 350 mm, iar cursa stnga-dreapta 950 mm. Lungi-
mea prghiei depinde de unghiul de deplasare, de viteza optim de acionare
i de fora opus (fig. 7.13).
Pedalele sau butoanele de picior se folosesc ori de cte ori se pot
elibera minile de comenzi ce pot fi executate cu picioarele. Deplasarea re-
gulat a picioarelor de la i ctre pedale este obositoare. Dac locul de mun-
c este conceput pentru lucrul n poziia ortostatic, nu se vor folosi pedale,
deoarece oblig pe executant ca o parte din timp s repartizeze toat greuta-
tea corpului pe un singur picior. Meninerea echilibrului n aceast poziie
reduce capacitatea ntregului sistem senzorial i locomotor, produce tulbu-
rri cardiovasculare, varice i deformaii osoase.
Dac totui trebuie s se prevad necondiionat comenzi prin pedale,
n poziie ortostatic, atunci se recomand ca pedala s fie n form de trap
cu jug i prghie (fig. 7.14), ceea ce permite o alternare a comenzii pentru
fiecare picior.
Dimensiunile pedalelor se nscriu n urmtoarele limite (fig. 7.15):
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

97
limea minim 25 mm, lungi-
mea minim 75 mm, cursa ma-
xim 60 mm (acionarea din
glezn) sau 175 mm (acionarea
prin greutatea piciorului).
Pentru pedalele de por-
nire (fig. 7.15.a), fora necesar
variaz ntre 1,5 i 9 daN, iar la
pedalele de micare variaz ntr
1,5 i 9J daN.
La proiectarea pedalelor
i butoanelor de picior trebuie
s se in seama de capacitatea
de presiune a picioarelor, ct i
de obligaia ca pedala s nu an-
gajeze glezna la o micare mai
mare de 25 (15 flexie i 10
extensie) fa de perpendiculara
gambei pe laba piciorului (fig.
7.15 i fig. 7.16).

Fig. 7.16. Buton de picior
7.1. Corelaia
dintre poziia
aparatelor i a
comenzilor
Utilizarea corect i ra-
pid a unui aparat, n funcie de
o anumit informaie primit,
depinde de asociaia logic dintre sursa de informaie i ordinea comenzii.
n practic se ntlnesc diferite moduri de aranjare a aparatelor i
comenzilor: gruparea aparatelor n bloc, iar butoanele sau levierele de co-

Fig. 7.14. Pedale pentru poziia
n picioare: a soluie nefavorabil;
b soluie favorabil

Fig. 7.15. Construcia pedalelor:
a pedale de pornire (acionare scurt);
b pedale de micare (acionare
prelungit)
Gheorghe BODI
98
mand imediat dedesubt sau lateral, n aceeai poziie; pentru operatorii de
la tablourile de comand soluia cea mai convenabil este poziionarea sepa-
rat a fiecrui aparat cu comanda sa.
La proiectarea tablourilor de comand, de a cror construcie depin-
de calitatea muncii operatorului i solicitarea sa fizic i neuro-cerebral,
trebuie s se respecte urmtoarele reguli:
a) n cazul n care aparatele de control sunt separate de comenzi, fi-
ind dispuse pe planuri diferite, acestea trebuie s pstreze aceeai
poziie i ordine.
b) Ordonarea aparatelor dup gen este mai obositoare pentru opera-
tor dect dup succesiunea urmririi acestora.
c) La proiectarea unui tablou de comand trebuie meninut o leg-
tur logic ntre direcia micrii acului indicator al unui aparat i
sensul comenzii; adic, dac se dorete ca acul indicator s se de-
plaseze pe cadran la dreapta, s se roteasc i butonul sau s se
acioneze prghia tot spre dreapta.
d) ntre direcia de micare a comenzii i reacia utilajului condus s
existe o legtur logic. De exemplu, la o macara, prghiile de co-
mand trebuie corelate cu ridicarea, coborrea i deplasrile la
dreapta i stnga ale braului macaralei.
e) Rotirea elementului de comand spre dreapta trebuie s marcheze
pe aparatul de control o cretere, o accelerare, o ridicare sau o in-
tensificare. Rotirea spre stnga trebuie s corespund unei scderi,
atenuri sau ncetiniri a produsului condus.
f) La compunerea unui tablou de comand se impun cerinele:
aparatele i comenzile s fie amplasate n funcie de succesi-
unea procesului tehnologic;
vederea s cad, pe ct posibil, perpendicular pe cadrane;
aparatele cele mai frecvent folosite i cele mai importante tre-
buie plasate n centrul ateniei, n cmpul vizual normal, adi-
c n faa operatorului, la nlimea ochilor: 15 deasupra i
45 dedesubt (fig. 7.17);
s nu necesite o deplasare prea mare a vederii i, n nici un
caz, s nu oblige la o ntoarcere frecvent a capului;
distana dintre panou i ochi s fie corelat cu mrimea cifre-
lor i literelor aparatelor;
acele aparatelor s indice situaia normal de funcionare n
aceeai poziie, preferabil ora 3 sau 9, dac aparatele sunt n-
irate orizontal i ora 6 sau 12 dac sunt nirate vertical (n
funcie de direcia de citire);
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

99
aezarea aparatelor sa permit privirea perpendicular pe ca-
dran, pentru a se elimina oboseala i erorile provocate de pa-
ralax;
citirea aparatelor se va ordona de la stnga la dreapta sau de
sus n jos.

Fig. 7.15. Cmpul vizual normal: a seciune sagital deschidere;
b seciune sagital suprafa; c seciune plan

Fig. 7.18. Erorile de citire spontan a aparatelor
Gheorghe BODI
100
g) Forma aparatelor determin uurina i gradul de precizie al per-
cepiei sau de citire, precum i viteza de percepie. Dup form se
deosebesc aparate fereastr, rotunde, semicirculare, dreptunghiu-
lar-orizontale i dreptunghiular-verticale (fig. 7.18). Cele mai pre-
cise i mai rapide citiri ale aparatelor sunt cele n care indicatorul
este fix, iar cadranul mobil. Acest lucru este confirmat i de faptul
c cele mai puine erori de citire le dau aparatele n form de fe-
reastr (0,5%), la care indicatorul este fix, iar in interior se depla-
seaz discul cu gradaii (fig. 7.18).
h) Scrierea i divizarea cadranelor prezint importan pentru exacti-
tatea citirii, pentru viteza percepiei informaiei i pentru gradul
de solicitare a executantului. Cea mai bun divizare a cadranelor
este cea multiplu de unu, de cinci, de zece, sau de o sut. La apa-
ratele de aceeai form i dimensiune se impune folosirea acele-
iai scri de gradaie.
i) Scrierea literelor i cifrelor pe cadranele aparatelor de msur i
control trebuie corelat cu distana de lectur maxim preconizat,
adic distana dintre ochiul operatorului i aparat. Pentru aceasta
este necesar ca:
scrierea literelor i cifrelor s respecte urmtoarele proporii
minime, n funcie de distanta de lectur D sau fa de nli-
mea literei sau a cifrei (tabelul 7.4);
pe scalele fixe, cifrele se scriu orizontal, iar pe cele mobile,
cu forj rotund sau de semicerc cifrele se scriu tangenial.
Tabelul 7.4. Date practice pentru proiectarea cadranelor aparatelor
Raportul n funcie de:
Dimensiunea
Distanta de
citire D
nlimea
literei I
nlimea literei (cifrei)
I D : 200
Limea literei (cifrei)
L D : 300 2 I : 3
Grosimea scrisului
G D : 1200 1 : 6
Distana ntre dou litere (cifre)
D
l
D : 1200 1 : 6
Distana ntre cuvinte sau
grupuri de cifre
D
c
D : 300 2 I : 3

j) n funcie de distana de citire maxim preconizat D trebuie asigu-
rate urmtoarele raporturi pentru scrierea gradaiilor:
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

101
nlimea liniilor mari
90
D

nlimea liniilor mijlocii
125
D

nlimea liniilor mici
200
D

grosimea liniilor
5000
D

distana ntre dou linii mari
50
D

distana ntre dou linii mici
600
D

k) Pentru sublinierea zonelor de toleran este foarte util folosirea
culorilor.
l) Mrimea cadranelor depinde de distana de citire i de numrul
subdiviziunilor. Diametrul minim este de 25 mm pentru o citire de
la 700 mm cu maximum 50 de subdiviziuni. Dac distana crete
la 3000 mm
;
numrul subdiviziunilor scade la 10. Pentru a avea
50 de subdiviziuni la o distan de citire de 5000 mm este necesar
un aparat cu diametrul de 110 mm.
m) Iluminarea tablourilor de comand este foarte important. Se va
evita reflecia surselor de lumin sau a ferestrelor pe geamul apa-
ratelor. Aparatele s nu fie plasate n faa unei ferestre, cci rever-
beraia luminii ngreuneaz citirea, conduce la greeli i mrete
oboseala.
n) Contrastele de lumin trebuie evitate. De aceea se recomand fo-
losirea ct mai rar a semnalelor luminoase. Cele mai eficace sem-
nale luminoase sunt cele discontinue, cu o frecven de 3-10
aprinderi pe secund.
7.2. Micorarea zgomotelor i forma pieselor
Factorul de ambian sonor sau zgomotul este, adeseori, cauza obo-
selii, nervozitii sau a scderii cantitative i calitative a rezultatelor n pro-
ducie.
Cauzele care pot provoca funcionarea zgomotoas a mainilor i uti-
lajelor sunt: micarea relativ i frecarea ntre dou corpuri; ciocnirea sau
lovirea unor corpuri solide; trepidaii produse prin scurgerea unui material
gazos sau lichid; explozii sau destinderi brute ale aburului sau ale gazelor;
Gheorghe BODI
102
vibraiile pieselor mobile i vibraiile transmise de acestea la piesele sau cor-
purile vecine.
Zgomotul poate fi sensibil micorat n cazul n care dispozitivul, me-
canismul sau chiar maina sunt complet capsulate.
La proiectarea unui produs nou este mai raional s se mpiedice sau
s se diminueze prin anumite msuri speciale intensitatea zgomotului.
Intensitile auditive sunt aproximativ urmtoarele:
convorbire nceat, n oapt 40 Ph
clopoel de telefon (la 1 m distan) 70
zgomotul n vagoane de metro 80
atelier cu strunguri i maini-unelte automat 90
zgomotul ntr-o estorie de bumbac sau de mtase 100
ciocanul de nituit pneumatic 110
ciocnirea custurilor sudate cu ciocanul pneumatic 120
7.3. Evitarea surselor de zgomot
Pentru a evita sursele de zgomot se pot aplica urmtoarele msuri
mai importante:
a) Modificarea schemei cinematice sau a mecanismelor pentru trans-
miterea micrilor. De exemplu, nlocuirea unei transmisii prin
cremalier, printr-o transmisie hidraulic.
b) Modificarea ciclului cinematic, echilibrarea sau amortizarea fore-
lor parazitare care se pot produce n funcionarea mecanismului.
De exemplu, evitarea ocurilor la o acionare prin cam, dac se
stabilete pentru cam un profil corect, cu treceri lente i deci fr
ocuri; amortizarea unei micri parazitare prin utilizarea unor
tampoane elastice.
c) Executarea cu precizie dimensional ridicat i rugozitate mic a
suprafeelor prelucrate ale pieselor care pot produce zgomote, ca
de exemplu roi dinate, sau echilibrarea mai precis a maselor.
d) Alegerea unui alt material, ca de exemplu, pinion din material
plastic n loc de pinion din oel.
e) Evitarea suprafeelor prin care se pot propaga vibraiile sonore sau
proiectarea acestora n aa fel nct propagarea s fie mult ngreu-
nat.
Pereii subiri i cu suprafaa ntins, cum sunt aprtoarele pentru
maini sau pereii caroseriei, n special cei metalici, transmit zgomotele cu
mult uurin n exterior; aceasta se explic prin faptul c pereii nu vibrea-
z la fel ca membranele, respectiv nu au n zona lor central o amplitudine
mai mare dect la margini, ci vibraia se propag uniform, pe ntreaga supra-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

103
fa, sub form de unde, ntocmai ca valurile unei perdele a crei margine
are o micare de oscilaie. Datorit acestui fapt, pereii trebuie s aib o rigi-
ditate suficient, care se obine prin amplasarea judicioas a unor nervuri de
ntrire, sau a unor ridicturi, umflturi sau ndoituri.
O alt soluie const n alegerea, pentru aceti perei, a unui alt mate-
rial mai rigid i cu o capacitate mai mare de amortizare a vibraiilor. Dac
trebuie prevzut un perete metalic i nu se poate adopta un material care s
poat amortiza mai bine vibraiile, atunci acesta poate fi acoperit prin lipi-
re cu carton sau cu straturi de materiale plastice relativ moi, sau se pot
aplica, pe pereii metalici, prin stropire, diferite substane pentru amortizarea
vibraiilor.
7.4. Proiectarea pieselor pentru evitarea i
izolarea zgomotelor
mpiedicarea propagrii zgomotelor ntre pereii solizi i rigizi poate
fi fcut prin straturi intermediare din materiale solide i rigide. ntre pereii
din materiale uoare i moi,
propagarea vibraiilor sonore
poate fi mpiedicat prin
straturi din materiale solide
i rigide.
Izolarea contra trans-
miterii vibraiilor sonore
poate fi obinut cel mai bine
prin straturi intermediare de
aer, sau dac o astfel de
izolare nu este posibil din
cauza forelor care trebuie
transmise prin acele corpuri
solide prin arcuri, prin ca-
uciuc, prin plut i prin alte
materiale similare. Materia-
lele menionate mai nainte
au un domeniu optim de uti-
lizare situat ntre anumite
limite ale frecvenei vibraii-
lor sonore (fig. 7.19).
Se recomand ca izo-
larea contra transmiterii vi-

Fig. 7.19. Domeniul de utilizare a
materialelor are contra transmiterii
vibraiilor sonore n funcie de frecvena
sunetului
Gheorghe BODI
104
braiilor s fie prevzut chiar
lng piesa care constituie
sursa iniial de vibraie, ast-
fel nct s se mpiedice pro-
pagarea vibraiilor i la alte
piese alturate (fig. 7.20).
n toate cazurile de
izolare contra transmiterii vi-
braiilor trebuie avut n vede-
re ca vibraiile s nu se poat
transmite mai departe prin
contact direct, la piesele ve-
cine (fig. 7.21).
n fig. 7.20.a se arat
izolarea unei conducte contra
transmiterii vibraiilor printr-un strat inter-
mediar izolator, montat ntre consola care
susine conducta i suportul pe care este fi-
xat consola, iar n fig. 7.20.b printr-un man-
on intermediar izolator, montat ntre con-
duct i consola de susinere. Aceast ultim
soluie este mai bun dect prima, att din
punct de vedere tehnic, ct i economic.
n fig. 7.21 se arat izolarea mbinrii
a dou conducte contra transmiterii vibraii-
lor, prin garnitura inelar de cauciuc 7 i prin aibele de cauciuc 2. Cele do-
u conducte nu trebuie s aib contact direct; gurile din flanele 3 i 4 tre-
buie alese suficient de mari pentru a rmne un strat de aer ntre peretele g-
urilor i bolurile de strngere a flanelor.
Propagarea sunetului prin aer poate fi mpiedicat prin perei inter-
mediari sau prin capsularea surselor de vibraie. Efectul de izolare fonic es-
te cu att mai mare, cu ct pereii intermediari sunt mai rigizi sau cu ct car-
casele pentru capsulare au pereii mai groi. Deoarece spaiul este limitat, nu
se pot adopta dimensiuni destul de mari pentru carcase, astfel nct eficacita-
tea acestora trebuie mrit prin proiectarea lor raional; de asemenea, aces-
tea nu trebuie s devin surse sonore, care s transmit vibraiile napoi n
spaiul nchis n interiorul lor.
mpiedicarea propagrii vibraiilor sonore de frecvene nalte poate fi
fcut prin perei dubli. Cei doi perei trebuie ns izolai astfel ca s nu se
poat transmite vibraiile ntre acetia. Ca urmare, ntre perei trebuie s rm-

Fig. 7.20. Soluii constructive contra izolrii
transmiterii vibraiilor unei evi: 1 aib
din material plastic; 2 strat de aer;
3 material de izolare contra transmiterii
vibraiilor

Fig. 7.21. Izolarea contra
transmiterii vibraiilor la
mbinarea a dou conducte
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

105
n un strat de aer, sau trebuie prevzut un strat
intermediar dintr-un material afnat, care poa-
te izola contra transmiterii vibraiilor. Eficaci-
tatea carcasei de capsulare poate fi mult mri-
t prin cptuirea suprafeei interioare a pere-
ilor cu un strat dintr-un material care poate
absorbi vibraiile sonore i care, deci, nu re-
flect dect n mic msur vibraiile.
Vibraiile sonore de frecvene nalte
i mijlocii sunt bine absorbite de materiale cu
suprafaa poroas (psl, textile, fibre de
lemn, vat de zgur); cele de frecven joas
de ctre materiale care pot amortiza vibrai-
ile (muama aezat la o anumit distan de
sursa sonor, piele, materiale plastice). Gurile, deschiderile i canalele pot
anula complet efectul de izolare fonic al unei carcase de capsulare, dac
acestea nsumeaz circa 10% din suprafaa ei.
Atunci cnd o pies mobil este ghidat astfel nct n micarea ei
trece printr-o carcas, dar iese i n exteriorul acesteia, izolarea fonic este
cu att mai bun cu ct stratul de aer care nconjoar piesa mobil la trecerea
ei prin pereii carcasei este mai ngust i mai lung (fig. 7.22).
Pentru ca frecvena proprie a carcasei s fie suficient de nalt i,
pentru a evita pericolul de intrare n rezonan cu sursa de vibraie din interi-
or, este necesar ca pereii carcasei de capsulare a surselor sonore s nu aib
suprafeele plane, iar rigiditatea acestora s fie destul de ridicat.
Izolarea zgomotelor se poate face n multe moduri:
a) Dac un strat de cauciuc are rolul de a izola contra transmiterii
vibraiilor, acesta trebuie s aib spaiu liber suficient pentru a se
putea deforma. Plac de cauciuc din fig. 7.23.a nu are spaiu liber
pentru deformare. Iat de ce este recomandabil s se prevad, n
locul plcii, mai multe tampoane de cauciuc separate, care se pot
introduce n canale executate n piesele respective (fig. 7.23.b).
Adncimea acestor canale nu trebuie s fie prea mare, pentru ca
s nu mpiedice deformarea tampoanelor.
b) Izolarea fonic printr-un perete intermediar, prevzut n interiorul
unei carcase cu perei dubli, este inutil, cci sunetul se poate pro-
paga ocolind (fig. 7.24.a) peretele intermediar. n acest caz se re-
comand s se ntrerup peretele intermediar n vecintatea perei-
lor carcasei i, n locul acestuia, s se prevad un perete dublu, ca-
re poate izola fonic mai bine (fig. 7.22.b).

Fig. 7.22. Izolarea fonic a
unei carcase: 1 carcas;
2 pies mobil; 3 buc
fixat n peretele carcasei i
executat dintr-un material
care poate absorbi vibraiile
sonore; z strat de aer
Gheorghe BODI
106

Fig. 7.23. Izolarea contra
transmiterii vibraiilor: a incorect;
b corect
Fig. 7.24. Izolarea fonic ntre doi
perei: a incorect; b corect;
1 travers; 2 strat izolant
Oricum, peretele interior de tabl al carcasei nu trebuie montat direct
pe traversele 1 (fig. 7.24.b), ci ntre perete i traverse trebuie s se monteze
un strat intermediar 2, care poate izola contra transmiterii vibraiilor.
c) Piesa care se izoleaz contra
transmiterii vibraiilor nu trebu-
ie s fie n contact direct cu ce-
lelalte piese (fig. 7.25.a), nici
mcar prin uruburile de strn-
gere. Pe lng piesele de izola-
re (fig. 7.25.b), este necesar ca
n zona 1 i, dac este posibil,
i n zona 2, s se asigure stra-
turi intermediare de aer.
d) Placa izolatoare nu trebuie fixa-
t direct pe peretele care se izo-
leaz fonic (fig. 7.26.a). Efici-
ena izolrii poate fi considera-
bil mrit dac exist un strat
intermediar de aer ntre perete
i placa izolatoare (fig. 7.26.b).
n acest caz, stratul de aer lu-
creaz ntocmai ca un arc, iar
placa izolatoare ca o mas care absoarbe vibraiile sonore. Se
recomand ca stratul intermediar de aer s fie umplut cu un mate-
rial afnat care s izoleze contra transmiterii vibraiilor.
e) Izolarea fonic este puin eficace atunci cnd un perete de tabl
sau o plac izolatoare este fixat direct pe pereii unei carcase care
vibreaz (fig. 7.27.a). Piesele intermediare elastice (fig. 7.27.b)
sau tampoanele intermediare de cauciuc (fig. 7.27.c) mresc mult

Fig. 7.25. Izolarea contra
transmiterii vibraiilor:
a incorect; b corect

Fig. 7.26. Fixarea plcii
izolatoare: a incorect;
b corect
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

107
izolarea fonic. uruburi-
le de fixare a peretelui de
tabl sau a plcii izolatoa-
re, uruburi nereprezenta-
te n fig. 7.25, vor fi con-
struite conform celor ar-
tate mai nainte.

7.5. Forma produselor i asigurarea proteciei
mainilor i sculelor
Asigurarea proteciei mainilor i a sculelor este o problem la fel de
important ca i cea a proteciei omului, aceasta fiind strns legat de sigu-
rana n funcionare a mainilor i sculelor. Dintre problemele multiple pe
care proiectantul trebuie s le rezolve pentru asigurarea proteciei mainilor
i sculelor i, respectiv pentru asigurarea siguranei n funcionare, cele mai
importante sunt urmtoarele: asigurarea contra suprasolicitrilor, contra uzu-
rii, contra vibraiilor i contra aciunii atmosferei, a gazelor, a aburului sau a
prafului.

Fig. 7.27. Izolarea fonic cu plci
izolatoare: a incorect; b corect
Gheorghe BODI
108
8

8.1. Dimensiunea electronic a sistemelor
mecatronice

8.1.1. Probleme generale
Definiie: Dimensiunea electronic a sistemelor mecatronice poate fi
definit ca ansamblul funciilor de tip control, calcul, preluare (achiziie),
prelucrare, transmitere de informaii i al fenomenelor de tip solicitare elec-
tric, termic mecanic etc. i de material, desfurate la nivel de compo-
nent, dispozitiv, circuit electronic, care au influen asupra funcionrii
(comportrii) ntregului sistem electronic.
Sistemul mecatronic reprezint o combinaie sinergetic ntre mai
multe tipuri de sisteme. Din acest punct de vedere, subsistemul electronic
este n relaie sinergetic cu celelalte subsisteme:
mecanic;
software;
uman,
cu mediul nconjurtor etc.
Funciile specifice ale sistemului electronic sunt:
de msurare;
de control;
de comand;
de suport hardware,
toate, pentru prelucrarea i transmiterea semnalelor i a datelor.
Sistemele electronice n contextul sistemelor mecatronice sunt supu-
se unor condiii speciale, dintre care menionm:
viteza de desfurare a proceselor mecanice impune rate de mo-
delare n domeniul 5 Hz 1000 Hz;
n cazul montrii subsistemului electronic pe sistemul mecanic
apar condiii grele de lucru datorate vibraiilor, cldurii, prezen-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

109
ei unor fluide sau murdriei, care impun luarea n considerare a
unor solicitri de tip mecanic, termic i a unor procese de degra-
dare suplimentare, pe lng cele proprii sistemelor electronice;
realizarea transferurilor de semnale electrice prilor n micare
trebuie soluionat n concordan cu cerinele sistemelor meca-
nic i electronic.
Din punctul de vedere al analizei fizice a sistemelor electronice n
contextul complex al mecatronicii, un rol deosebit l are considerarea fenome-
nelor de degradare, evolutive n timp, de tip uzur, i al celor de rspuns n
rezisten la diverse tipuri de ncrcri de tip solicitare suprasolicitare.
8.1.2. Fenomene fizice de degradare n sistemele
electronice
Sistemele electronice sunt particularizri ale noiunii generale de sis-
tem, ele motenind caracteristicile universale ale unui sistem, la care se ada-
ug cele specifice.
Sistemele electronice sunt caracterizate de o degradare continu n
timp, dei procesele specifice se desfoar mult mai lent dect n sistemele
mecanice.
Studiile efectuate au pus n eviden existena unor procese de degra-
dare, evoluie n timp i care se pot ncadra n categoria celor de tip uzur:
fenomene de electromigraie;
interdifuzie;
fluaj;
coroziune;
mbtrnire la radiaii.
Odat cu integrarea sistemelor electronice n cazul celor
mecatronice, se impune luarea n considerare i a evoluiei n timp a acesto-
ra ca urmare a proceselor de degradare de tip:
uzur;
solicitare datorate ncrcrilor termice;
solicitare datorate ncrcrilor electrice;
solicitare datorate ncrcrilor mecanice;
relaii sinergetice cu celelalte subsisteme din ansamblul mecatronic.
Procesele de tip solicitare determin i evenimente specifice de tip
suprasarcin sau suprasolicitare.
Fenomenele de degradare se produc n subsistemele electronice la
nivelul structurii materialului sau materialelor, deci abordarea acestor proce-
se se realizeaz lund n considerare ca factor de influen important, struc-
turile specifice ale materialelor utilizate.
Gheorghe BODI
110
Difuzia este unul din principalele procese sau fenomene care stau la
baza degradrii elementelor electronice.
Prezena fenomenului de difuziune determin sinergetic procesele de
electromigrare, interdifuzie, fluaj, care se constituie din punct de vedere
fiabilistic ca parte a mecanismelor de defectare de tip uzur, specifice siste-
melor electronice.
a. Fenomenul de electromigrare
Fenomenul de electromigrare este efectul desfurrii proceselor de
transport de electroni n circuitele electrice i cu precdere n cele integrate
pe scar larg.
Densitatea de curent este parametrul determinant pentru producerea
electromigrrii.
Efectul atingerii valorii critice ale densitii de curent este transferul
de mas. Dac densitatea de curent atinge valori de peste 10
6
A/cm
2
, poate
determina accentuarea ponderii momentului de transfer ntre electronii i
atomii metalului conductor i provoac apariia forei de curent (vnt) elec-
tronic. Procesul de electromigrare privit ca mecanism de defectare este re-
prezentat n figura 8.1.

Figura 8.1. Mecanismul de defectare prin electromigrare
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

111
Se poate face o analiz general i complex a fenomenului de elec-
tromigrare prin aplicarea modelului analitic (modelul Black) care se bazeaz
pe constante i energii de activare, determinate experimental. Datorit cu-
rentului electric aplicat apar fore care acioneaz asupra atomilor din meta-
lul conductor i care genereaz fluxul general de electromigraie:
, F
T K
D N
J

=
unde:
N densitatea atomic,
D difuzivitatea materialului,
k constanta Boltzmann,
T temperatura absolut,
F fora,
J fluxul atomilor de metal.
Fluxurile atomilor vor fi controlate de nivelele predominante ale di-
fuziei astfel:
a. Pentru T << 0,5T
topire
, difuzia se consider limitat la nivelul
gruntelui din structura materialului;
b. Pentru T > 0,5T
topire
, se consider predominant difuzia la ni-
velul laticeal.
Avnd n vedere c pentru majoritatea dispozitivelor electronice
temperaturile de lucru sunt mult inferioare temperaturii de topire (mai precis
0,5T
topire
), modelul analitic se refer, practic, numai la considerarea electro-
migrrii determinate de difuzia limitat la nivelul gruntelui, i anume de-a
lungul limitei gruntelui.
Considernd proporionalitatea direct a fenomenului de electromi-
grare de-a lungul limitei gruntelui cu fora de curent (vnt) electronic, se
obine urmtoare relaie pentru fluxul de electromigraie:
( ) ( ) [ ]
i
0
i 0 0
* 0 gb
i
cos
kT
Q
exp T T 1 j eZ
kT
D N
J

+ =
unde:
J
i
fluxul la limita gruntelui i,
N
gb
densitatea atomic la nivel de grunte,
D
0
difuzivitatea intrinsec a materialului,
eZ* sarcina efectiv,
rezistivitatea,
j densitatea de curent,
coeficientul termic al rezistivitii,

i
unghiul de orientare al limitei de grunte,
Gheorghe BODI
112
Q
0
energia medie de activare la limita gruntelui i, independent de
unghi,

i
unghiul dintre limita gruntelui i direcia curentului de elec-
troni.
Avnd n vedere c prin creterea grunilor n metale se produc in-
tersecii ale limitelor acestora, rezult urmtoarea relaie pentru determina-
rea divergenei fluxului de interseci:
( ) ( ) [ ]

+ =
kT
Q
exp Y T T 1 j eZ
kT
D N
J
0
0 0
* 0 gb

unde:
n
gb
reprezint numrul limitelor de grunte la o intersecie;

=
=
gb
n
1 i
i i
cos Y
Numrul de ioni care strbat o intersecie n intervalul de timp t, es-
te dat de:
( ) t J h N
i
=
unde:
limea efectiv a limitei de grunte (~10 = 10
9
m),
h grosimea filmului de metal.
n final, se obine, ca expresie a ncadrrii fenomenului n categoria
celor de tip uzur, rata creterii de volum (sau de golire), datorat procesului
de electromigrare:
( )
( ) J h
t
N
t
V
0
i
0
=


unde:
0
volumul atomic.
Aplicnd dimensiunii electronice definiia pentru procesul de elec-
tromigrare i innd cont de rezultatele studiului acestui proces, identificm
urmtorii factori de influen specifici:
1. Temperatura. Dependena cantitativ a electromigrrii de tempe-
ratur este de tip exponenial, determinnd intensificarea electromigrrii.
2. Gradientul de temperatur are influen preponderent pentru
anumite limite de grunte din structura materialului considerat, cu posibilita-
tea de a influena n sens cresctor procesul de electromigrare. Mai mult,
gradientul de temperatur poate deveni un factor determinant, ducnd la
apariia electromigrrii acolo unde, n alte condiii, aceasta nu ar apare.
3. Gradientul solicitrii este un factor de influen, care determin
creterea difuzivitii pentru grunte, de-a lungul gradientului solicitrii.
4. Densitatea de curent este factorul care, odat cu depirea valorii
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

113
sale critice, devine unul determinant. n momentul n care densitatea de cu-
rent este mare, transportul de mas datorat electromigrrii va produce o ten-
siune n sistem, al crei gradient va determina apariia unui flux de ioni, care
tind s anuleze fluxul de mas. Acest flux de rspuns este depit pe msur
ce densitatea de curent crete.
5. Variaiile densitii de curent. Acestea se datoreaz efectelor elec-
tromigrrii de cretere a golurilor i aglomerrilor de material, cu modifica-
rea seciunilor transversale ale conductorului local. Prin dinamica procesu-
lui, geometria i dimensiunile acestor goluri i aglomerri se modific con-
tinuu n timp.
Subliniem, n final, faptul c temperatura, gradientul solicitrii i
structura gruntelui sunt factori de influen concureniali, care se stimulea-
z reciproc.
b. Fenomenul de interdifuzie
Interdifuzia reprezint un proces de degradare de tip uzur, specific
componentelor i dispozitivelor electronice i care are la baz procesele gene-
rale de difuziune care au un rol mai important dect n cazul electromigrrii.
Dac fenomenul de difuzie reprezint procesul de transport de sub-
stan la nivel atomic, interdifuzia este procesul mutual de transfer de mas
cnd dou tipuri de material se ntreptrund; ea se manifest la interfaa de
separaie dintre cele dou medii. Interdifuzia este un fenomen care prezint
interes la nivelul materialelor cristaline (conductor / semiconductor alumi-
niu / siliciu) din dispozitivele electronice, pierderea controlului asupra aces-
tui proces determinnd defeciuni fizice prin degradare electric, chimic,
mecanic sau termomecanic.
Fie dou specii de atomi A i B, care interdifuzeaz oricnd exist
un gradient de concentraie ntre specii, parametrul care joac rolul de factor
determinant n desfurarea acestui proces fiind diferena dintre coeficienii
lor de difuzie intrinsec. Manifestarea interdifuziei la nivelul interfeei celor
dou medii determin migrarea atomilor dintr-o parte n alta, ceea ce are
drept efect dezechilibrarea sistemului global A + B.
Modelul analitic adoptat de Li i Dasgupta pentru descrierea genera-
l a fenomenului de interdifuzie consider ca parametru intern al desfur-
rii procesului viteza de deplasare v
T
a fiecrui plan laticeal din regiunea
de difuzie, raportat la un plan de referin fix considerat la unul din capete-
le cristalului.
Astfel, fluxul
T
ix
J al speciei i n raport cu planul de referin este:
x
T i ix
T
ix
v C J J + =
Gheorghe BODI
114
unde:
x
C
D J
i l
i ix

= reprezint numrul de atomi ai speciei i care trec n


unitatea de timp prin unitatea de suprafa a unui plan normal pe direcia de
difuzie x;
l
i
D coeficientul de difuzie intrinsec a speciei de atomi i;
C
i
concentraia de atomi ai speciei de atomi i ntr-un plan normal
pe direcia de difuzie.
Coeficientul de interdifuzie, D, al sistemului A + B, este:
x
C
D J
i T
ix

=
iar relaia ntre D i
l
i
D este urmtoarea:
I
A B
I
B A
i
T
i
l
i
D N D N
x
C
v C
D D + =

=
unde:
B , A i ,
C C
C
N
B A
i
i
=
+
=
T
v este viteza medie de deplasare laticeal.
Astfel, procesul de interdifuzie este unul de degradare, cu caracter
evolutiv n timp i care se desfoar prin transportul de mas (atomi) la in-
terfaa oricror dou cupluri de materiale. Principalii factori de influen
sunt structura relativ a materialelor n contact, gradul lor de miscibilitate, la
care se adaug i ceilali factori de influen specifici procesului de difuzie
n general.
c. Fenomenul de fluaj
Fenomenul de fluaj este un alt proces de degradare n timp a materia-
lelor, care se caracterizeaz prin dependena de timp a deformaiilor mate-
rialului, mecanismul de defectare corespunztor acestui proces fiind cei de
rupere la fluaj. Fluajul devine semnificativ atunci cnd materialul este supus
unei ncrcri susinute la temperaturi relativ ridicate, caz n care defectarea
(ruperea) apare pentru tensiuni mult mai mici dect cele admisibile la tem-
peratura normal.
Deformarea prin fluaj este un proces evolutiv i este diferit de de-
formaia elastic i plastic, care pot fi considerate ca deformaii relativ in-
stantanee, aprute ca rspuns la aplicarea unei solicitri. Mai mult, la baza
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

115
fenomenului de fluaj se afl difuzia determinat de solicitrile mecanice.
La analiz, problema se consider separat pentru materialele metali-
ce, ceramice i, respectiv, pentru polimeri, mecanismele fiind diferite i de-
terminate de structura specific a materialelor respective.
n evoluia general a procesului de fluaj se pot evidenia urmtoare-
le etape caracteristice:
1. Fluajul primar, care urmeaz dup deformarea relativ in-
stantanee iniial
0
, datorat deformaiilor elastice i plasti-
ce. Pentru acest stadiu, viteza de curgere are o dependen
cresctoare de timp.
2. Fluajul secundar corespunde unei viteze de evoluie, relativ
constant n timp, a procesului.
3. Fluajul teriar este caracterizat de o cretere semnificativ a
vitezei procesului, care conduce la defectarea prin ruptur de
alunecare.
Se pot pune n eviden urmtorii factori de influen principali:
1. Timpul. Activarea proceselor termice, dependent de timp, condu-
ce la dependena de timp a deformrii i a apariiei curgerii.
2. Temperatura. Fenomenul de fluaj devine important din punct de
vedere practic pentru valori ale temperaturii absolute situate n domeniul T
> 0,5T
topire
, unde T
topire
reprezint temperatura de topire a materialului con-
siderat. Relativ ia influena temperaturii se pot meniona dou mecanisme
majore:
a) la temperaturi relativ sczute fluajul este mai puin controlat prin
difuzie;
b) la temperaturi ridicate controlul procesului este deinut de feno-
menul de difuziune.
3. Tensiunea. Este factorul care influeneaz viteza de curgere. Rela-
tiv la solicitrile prin tensiuni ciclice, manifestarea acestora la temperaturi
relativ joase determin creterea ratei statice de fluaj, iar pentru temperaturi
ridicate aceeai rat de fluaj crete.
4. Microstructura materialului. Influeneaz rata alunecrii prin di-
mensiunea gruntelui din structura materialului i favorizeaz iniierea cavi-
tilor de alunecare prin precipitaii de material i particule de impuriti,
precum i prin porozitatea din materialele ceramice sinterizate.
Din perspectiva acestor factori, se pot evidenia mai multe modele
ale curgerii, ca n figura 8.2:
Gheorghe BODI
116

Figura 8.2. Modelele simplificate ale curgerii continue
I. Fluajul de difuzie laticeal, cunoscut i sub numele de fluaj Nabar-
ro-Herring, pentru care procesul determinant n mecanismul specific este cel
de difuzie a atomilor sau golurilor la tensiuni sczute. Valorile caracteristice
ale parametrilor de influen sunt < 10
5
G i T > 0,5T
topire
, iar rata deform-
rii relative corespunztoare etapei II a procesului (etapa static) este:
kT
D
a
d
a
14
dt
d
v
2
s


unde:
dt
d
s

rata de deformare static,


a dimensiunea atomic,
d dimensiunea medie a gruntelui de material,
tensiunea aplicat,
D
v
coeficientul de autodifuzie,
k constanta Boltzmann,
T temperatura absolut,
G modulul elastic longitudinal.

II. Fluajul de difuzie la limita gruntelui, cunoscut i sub numele de
fluaj Coble, este caracterizat de valori ale factorilor de influen situate n
domeniul < 10
4
G i T > 0,5T
topire
,, iar
dt
d
s

se poate determina conform


relaiei:
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

117
kT
D
W
d
a
148
dt
d
gb
3
s


unde: W limea limitei gruntelui (de ordinul 10
1
10
2
), iar D
gb
es-
te coeficientul de difuzie la limita de grunte.

III. Fluajul de dizlocare este un mecanism, predominat de deplasri-
le dislocaiilor existente n structura materialului, deplasri care se produc
prin alunecare i carare. Factorii de influen caracteristici variaz n do-
meniul 10
5
G < <10
4
G i T > 0,5 T
topire
, iar relaiile specifice de calcul
determinate, cu luarea n considerare a proceselor de crare a dislocaiilor
i de difuzie atomic, sunt:
n
v
G kT
D
b G A
dt
d

kt
Q
exp B
dt
d
n

=
kt
Q
exp D D
0 v

unde:
A, B constante de material,
b vectorul Burger al dizlocaiei,
D
0
constanta de difuzie,
Q energia de activare a autodifuziei,
n exponentul fluajului (n = 1 8).
Pentru valori ale parametrului > 10
3
G, fenomenul de crare a
dislocaiilor domin efectul difuziei atomilor, iar viteza macroscopic de
curgere poate fi determinat cu relaia:
v b
dt
d
=


unde:
v viteza dizlocaiei,
densitatea dislocaiei.

IV. Alunecarea la limita gruntelui este un mecanism specific pri-
mei etape a fluajului i este caracterizat de urmtoarele domenii specifice
ale valorilor factorilor de influen: < 10
4
G i T > 0,5 T
topire
,, Fluajul va fi
controlat de difuzie, iar relaia matematic de modelare va fi:
Gheorghe BODI
118

kt
Q
exp C
dt
d

unde: C constant de material.
Fluajul este un fenomen de degradare, care se manifest i n poli-
meri; n cazul specific al structurii acestora, valorile specifice deformaiilor
relative caracterizeaz att etapa I-a, ct i etapa a II-a a desfurrii proce-
sului.
Conform modelelor structurale de reprezentare a polimerilor, pot fi
determinate urmtoarele expresii pentru vitezele macroscopice de deformare
relativ:
1.

dt
d
E
1
dt
d

unde:
coeficientul de vscozitate fluid,
deformarea relativ,
E modulul de elasticitate transversal,
tensiunea normal n seciune.
Acest model corespunde reprezentrii structurale mecanice Maxwell
a comportrii vscoelastice pentru care se admite aciunea structural n se-
rie a elasticitii i vscozitii.
2.

=
E
dt
d

care corespunde modelului mecanic Voigt, pentru care se admite aciunea
structural n paralel a elasticitii i vscozitii.
n estimarea i analiza rspunsului polimerilor la curgere se reco-
mand modelul Voigt, iar n contextul vscoelastic se admit suplimentar de-
pendene de tipul:
= ) t ( J ) t (
unde: J(t) reprezint compliana la curgere.
Aplicnd suplimentar i principiul Boltzmann al superpoziiei, se va
obine:
( )


=
t
) ( d t J ) t (
unde: t reprezint timpul n care este aplicat variaia incremental de ten-
siune .
Din cele prezentate mai sus rezult c fluajul este un proces evolutiv
de degradare a materialelor, care poate fi ncadrat n gama proceselor de tip
uzur.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

119
8.1.3. Fenomene fizice de tip solicitare suprasolicitare
n sistemele electronice
Sistemele electronice, datorit solicitrilor interne i externe la care
sunt supuse n timpul funcionrii, se caracterizeaz i prin rspunsul n re-
zisten la acestea. Orice depire a valorilor critice ale unor solicitri duce
la un mecanism de defectare de tip suprasolicitare. Solicitrile sistemelor
electronice sunt determinate de urmtorii factori:
regimul electric;
regimul termic static;
regimul termic dinamic;
soluii de ncapsulare;
soluii de rcire forat;
regimul constructiv.
Rolul acestor factori este dublu n urmtorul sens:
pot reprezenta factori de influen n procesele de degradare;
pentru valori mai mari ca cele critice specifice devin factori
determinani n contextul suprasolicitrii.
Problemele de rspuns n rezisten la solicitrile de tip mecanic i la
cele de tip termic se mpart n dou grupe funcie de caracterul materialelor:
pentru materialele metalice i plastice acestea interfereaz cu
metodologia de abordare specific dimensiunii mecanice;
pentru cristale (preponderente n construcia sistemelor electro-
nice) problemele trebuie abordate astfel, asemntor problema-
ticii dimensiunii mecanice, dar la un nivel de complexitate mai
ridicat datorit anizotropiei lor specifice.
Solicitrile mecanice specifice sistemelor electronice sunt induse de
regimul electric i/sau termic i de relaiile sinergetice cu subsistemul meca-
nic, mediul etc.
Regimurile cu influen puternic asupra solicitrii cristalelor sunt:
regimul termic determinat de regimul electric aplicat;
relaiile cu mediul.
a. Conductibilitatea termic a cristalelor. Tensiuni termice
n cristale
n analiza conductibilitii termice a cristalelor se pornete de la ge-
neralizarea relaiei de proporionalitate ntre fluxul termic q i gradientul de
temperatur gradT. Astfel, pentru corpurile anizotrope se poate scrie:
gradT q =
unde este tensorul conductibilitii termice. Ecuaia conductibilitii ter-
Gheorghe BODI
120
mice a cristalelor rezultat va fi:
( ) gradT div
c
1
q div
c
1
t
T


=

=


unde: c este cldura specific,
este densitatea.
Definind tensorul de difuzivitate termic


=
c
1
k ,
rezult urmtoarea form general pentru relaia precedent:

j , i j i
2
ij
x x
T
k
t
T
,
iar pentru un flux staionar, 0
t
T
=

, se obine:
0
x x
T
j , i j i
2
ij
=


Considernd, n continuare, cmpurile termice care apar n cristale,
n cazul unei nclziri uniforme, pentru care creterea temperaturii mediului
nconjurtor se produce cu o vitez constant h (grad/s), dup depirea
perioadei de stabilizare se poate admite, n limite de toleran acceptabile, c
pentru fiecare punct din cristal creterea temperaturii este caracterizat de
viteza h (similar, n studiul rcirii se va considera h < 0). n acest caz, soluia
ecuaiei va fi:
t h ) r ( ) t , r ( T + =
unde r este vectorul de poziie al punctului n care se calculeaz temperatu-
ra T, la momentul de timp ( ) ) t , r ( T t .
Relaia verificat de funcia ) r ( va fi de tipul:
h
x x
k
j , i j i
2
ij
=


Dac se admite condiia de nclzire uniform pe suprafaa
a i n = , pentru o pastil de cristal de grosime 2a, unde n reprezint vecto-
rul unitar al normalei la planul pastilei, iar r este o raz vectoare, considera-
t dintr-un punct oarecare care se afl n planul median al pastilei, i dac
notm

= =
i
i i
x n r n z , atunci ecuaia precedent devine:
h
dz
d
n n k
j , i
2
2
j i ij
=


PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

121
i, innd cont c ) a ( ) a ( = , soluia ecuaiei va fi:

+

=
j , i
2
j i ij
z
B z
n n k 2
h
,
unde B reprezint o constant, determinat de condiiile la limit i care
poate avea urmtoarele expresii:

=
j , i j i ij
2
0
n n k 2
a h
) 0 ( T B ,
dac temperatura de la suprafaa pastilei de cristal T(a,t) este egal cu cea a
mediului nconjurtor T
0
(t), i


=
j , i j i ij j , i j i ij
2
0
n n k H
a h
n n k 2
a h
) 0 ( T B ,
dac nclzirea cristalului se produce n aer sau alt gaz, iar temperatura stratu-
rilor superficiale este decalat fa de cea a mediului nconjurtor. n aceast
expresie, H este un parametru, care caracterizeaz condiiile schimbului de
cldur la limita dintre cristal i mediul nconjurtor (H = 0 n cazul absenei
totale a unui flux termic prin suprafaa cristalului, i H cnd temperatura
straturilor superficiale tinde ctre temperatura mediului nconjurtor).
Pentru studierea regimului termic al semiconductorilor, n practic se
adopt modelul simplificat unidimensional al transmiterii cldurii prin con-
ducie. Astfel, pentru regimul dinamic, este recomandat urmtoarea ecuaie
de caracterizare a procesului:
2
2
x
T
t
T
c


unde: densitatea materialului,
c cldura specific,
conductibilitatea termic,
x direcia de transmitere a cldurii.
n contextul regimului termic de funcionare, un rol deosebit i vor
juca tensiunile care apar n cristale ca urmare a nclzirii/rcirii acestora.
Ecuaiile determinante vor fi cele ale echilibrului elastic, iar legea lui Hook
va cpta forma:


+ =
l
s
unde:
s reprezint tensorul coeficienilor deformabilitii elastice,
, = 1, ..., 6 sunt indici care nlocuiesc perechile de indici de tipul
ij i kl,
Gheorghe BODI
122
variaia uniform a temperaturii cristalului,
tensorul coeficientului de dilatare termic.
Considerm problema tensiunilor termice ntr-o pastil de cristal de
grosime 2a, a crei temperatur variaz numai cu grosimea, i fie un sistem
de coordonate cartezian OX
1
X
2
X
3
, cu originea n planul median al pasti-
lei, astfel nct axele rectangulare X
1
i X
2
s se afle n planul lamelei, iar
axa X
3
s fie orientat normal la acesta, atunci componentele corespunz-
toare tensorului deformrilor sunt date de expresia:
3 , 2 , 1 , ' x ' x
a
3
' '
3 3 2
=

+ =


unde arat folosirea unei valori medii, iar cmpul tensiunilor va fi:

=
=

+
=

5 , 4 , 3 0
6 , 2 , 1 , , ' x ' x
a
3
' ' d
'
3 3
2

unde:

' d este inversa matricii s

:
6 , 2 , 1 , , , ' s ' d = =



Pentru o nclzire uniform, tensiunile termoelastice aprute sunt da-
te de expresia:

=
=

5 , 4 , 3 0
6 , 2 , 1 , ,
a
' x
3 1
' k 6
a h ' ' d
'
2
3
3
2

unde k
3
= k
33
reprezint componentele tensorului conductibilitii termice
n sistemul X
1
X
2
X
3
.
n cazul nclzirii pastilei, aceasta este solicitat la compresiune la
margine i la ntindere n zona sa de mijloc, tensiunile specifice acestor dou
zone fiind date de urmtoarele formule:


=
3
2
' k 3
a h ' ' d
) a ( '


=
3
2
' k 6
a h ' ' d
) 0 ( '
Adoptarea acestor modele permite obinerea de informaii deosebit
de importante privitoare la transferul termic, dar i la tensiunile termice care
pot apare n dispozitivele electronice ca urmare a solicitrilor termice, n
condiiile soluiilor constructive alese.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

123
8.1.4. Structura sinergetic i concurenial a proceselor
i solicitrilor specifice sistemelor electronice n
contextul mecatronic
Analiza dimensiunii electronice a sistemelor mecatronice se va des-
fura conform definiiilor propuse de noi la analiza dimensiunii mecanice.
Din aceast perspectiv, procesele de degradare sunt determinate
sinergetic (
{ }
B A
m f
) astfel:
1. Electromigrarea, pentru care:
A = fenomenul de difuzie (prin aspectul su particular de difuzie in-
dus electric);
B = electromigrarea;
f{M] = mulimea minimal a factorilor critici: densitatea de curent,
procesele de saturaie, divergena fluxului de difuzie.
Pentru procesul de electromigrare, relaia de determinare sinergetic
este predominant de tip I.
2. Fenomenul de interdifuzie, pentru care:
A = procesul de echilibrare al concentraiilor ntr-un sistem;
B procesul de interdifuzie;
f{M} gradientul de concentraie.
n acest caz, relaia de determinare sinergetic este predominant de
tip II.
3. Fenomenul de fluaj, pentru care:
A procesul de difuziune autodifuzie, combinat cu procesul de
alunecare a dislocaiilor;
B = deformaiile mecanice aprute n material (fluajul);
f{M} = sarcini mecanice susinute, temperaturi relativ mari, depen-
dena temporal a deformaiilor.
Aceast relaie de determinare sinergetic este predominant de tip I.
n aceste condiii, reprezentarea relaiilor sinergetice dintr-un sistem
mecatronic o transpunem i la nivelul solicitrilor interne i externe pentru
subsistemele electronice ale sistemelor mecatronice considerate (fig. 8.3).
n cazul sistemelor electronice se manifest, de asemenea, o multitu-
dine de factori de influen, care atingnd anumite valori pot deveni critici i
pot determina solicitri sau procese de degradare suplimentare. Astfel de
factori de influen sunt: temperatura, umiditatea, radiaiile etc. Valorile cri-
tice ale acestora pot determina suprasolicitri suplimentare de tip electric,
mecanic sau fenomene de degradare cum ar fi coroziunea, mbtrnirea etc.
Gheorghe BODI
124

Figura 8.3. Manifestarea reaciilor rezultate din relaiile de sinergie ntre
sisteme (pentru nivelul sistemului electronic); SU sistem uman; SW
sistem software; SE sistem electronic; SM sistem mecanic; M mediu;
DSE domeniul sinergetic electronic; M(SBi) manifestarea procesului la
nivelul subansamblului i; M(Pj) manifestarea proceselor la nivelul
elementului j; m numrul subansamblelor; n numrul elementelor.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

125
La fel ca n cazul sistemelor mecanice, i pentru sistemele electroni-
ce concurenialitatea proceselor poate fi considerat ca pronunat, ea mani-
festndu-se, mai ales, la nivelul unor procese de diverse tipuri: electrice, ter-
mice, mecanice etc. Spunem n acest caz c dimensiunea electronic este ca-
racterizat de o concurenialitate de tip neomogen a proceselor.
O analiz a sistemelor electronice, lund n considerare relaiile de
determinare sinergetic i concurenialitii fenomenelor i proceselor, con-
duce la schema din fig. 8.4.

Figura 8.4. Analiza sistemelor electronice prin considerarea relaiilor de
determinare sinergetic i a concurenialitii fenomenologice; DSE
domeniul sinergetic electronic; SSRF structura sinergetic a relaiilor
funcionale cu celelalte sisteme; SFI structura funcional intern; SCII
structura constructiv intern i de interfa cu celelalte sisteme.


Gheorghe BODI
126
Noiunile de determinare sinergetic a fenomenelor i concureniali-
tii acestora, introduse i definite anterior i extinse i la nivelul sistemului
electronic, nu au un caracter pur artificial. Dei nu au fost definite explicit,
pe parcursul dezvoltrii teoriilor tiinifice i a cercetrilor experimentale ele
s-au evideniat ca interaciuni ntre procese/fenomene. Un astfel de exemplu
l constituie modelul interaciunilor dintre fenomenele termice, electrice i
mecanice n cristale, model aplicat n fizica cristalelor i reprezentat sche-
matic n fig. 8.5.
Conceptul care st la baza unui astfel de model este acela de for
termodinamic generalizat, fiecare domeniu de solicitare reprezentnd o
coordonat generalizat.
Aceste observaii vin n sprijinul propunerii de considerare a siste-
mului n ansamblul su, cu evidenierea domeniilor de solicitare, a fenome-
nelor i a relaiilor cu alte sisteme, n vederea determinrii punctului/dome-
niului su de echilibru (n funcionare), similar celui termodinamic.
Astfel, orice solicitare aplicat sistemului are ecoul su la nivelul fi-
ecrei coordonate a acestuia, modul de propagare i traiectoria propagrii
ecoului respectiv fiind determinate de relaiile sinergetice funcionale i de
determinarea sinergetic a proceselor.

Figura 8.5. Modelul interaciunilor dintre fenomenele termice, electrice i
mecanice n cristale; T temperatur; IC intensitatea curentului; Ts
tensiune; F.td. fore termodinamice; E.elt. efecte electrotermice; E.em.
efecte electromecanice; E.tre. efecte termoelastice; E entropie; Ind.
inducie; D deformare.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

127
9
Proiectarea componentei electronice
din structura sistemelor mecatronice


9.1. Introducere
Una dintre principalele trsturi ale epocii contemporane este dez-
voltarea puternic a tiinei i tehnicii, care a provocat o transformare radi-
cal n toate domeniile de producere a obiectelor tehnice i a exercitat o in-
fluen semnificativ asupra vieii sociale. Abordarea sistematic a proble-
melor este azi larg rspndit n domeniul proiectrii i construciei de ma-
ini, instalaii i echipamente industriale. Aa cum reiese din capitolele pre-
cedente, scopul proiectrii contemporane, care nu se limiteaz numai la ela-
borarea documentaiei tehnice a produsului, const n orientarea i organiza-
rea proiectrii ca proces complex n care informaia are o anumit evoluie
logic, trecnd prin mai multe etape bine precizate, scopul final fiind reali-
zarea cu eficien maxim a unui produs cu caracteristici tehnice i perfor-
mane situate la nivelul tehnici mondiale.
Aplicarea pe larg a metodelor noi al cror obiect este nu att proiec-
tarea n sensul restrns al cuvntului, ct activitatea tiinific i creatoare
care precede realizarea desenelor tehnice i a proiectelor, contribuie la acce-
lerarea activitii de concepie a inginerilor cercettori i proiectani.
n cadrul politicii industrial-economice a rilor n tranziie spre eco-
nomia de pia se pune un accent deosebit pe eficientizare. n acest scop tre-
buie aplicate n practic cunotinele moderne, nu numai din domeniul tiin-
elor tehnice i economice, ci i a altor discipline tiinifice, cum sunt: axio-
logia (tiina general a valorii), praxiologia (tiina general a eficientizrii
aciunilor umane tiina lucrului bine fcut), ingineria valorii (tiina re-
alizrii de maxim funcional cu minim de costuri), inventica (tiina i arta
creaiei tehnice).
Scopul fundamental al activitii inginereti l reprezint produsele
Gheorghe BODI
128
(obiectele tehnice i tehnologiile), caracterizate prin ct mai nalte perfor-
mane tehnico-economice i uneori i sociale. Pentru atingerea acestor per-
formane, un rol important revine activitii de cercetare i proiectare creati-
v.
Pentru ingineria valorii i pentru proiectare, performana general
tehnico-economic, P, este dat de raportul
V
P
C
= (9.1)
n care V este valoarea total de ntrebuinare, iar C suma cheltuielilor ma-
teriale pentru obinerea acesteia.
Relaia se mai poate scrie
1
1
n
i
n
i
V
P
C
=

(9.2)
n care V
i
= V
1
, V
2
, ..., V
n
reprezint cele n valori elementare de ntrebuina-
re ale produsului, iar C
i
= C
1
, C
2
, ..., C
n
sunt cele n costuri pentru realizarea
valorilor elementare de ntrebuinare.
Progresul tehnic se obine prin crearea de noi obiecte i tehnologii,
superioare celor cunoscute n momentul tehnologic dat.
Prin obiect tehnic se nelege o realizare materializat fizic, obinut
de om, main sau mixt, destinat satisfacerii unei anumite cerine. Exemple
de obiecte tehnice sunt: maini, aparate, instrumente, scule, dispozitive, in-
stalaii etc. n categoria obiectelor tehnice se consider i ansamblele, sub-
ansamblele, mecanismele i organele de maini componente. Noiunea de
obiect tehnic corespunde n mare msur cu o alt noiune des ntlnit n
tehnic, cea de sistem tehnic, ultima fiind cu precdere folosit n situaii de
abordare teoretic, abstract sau generalizat a obiectelor tehnice avnd n
general un anumit grad de complexitate. Un sistem tehnic poate fi definit ca
un ansamblu de elemente tehnice organizate astfel nct s ndeplineasc o
funcie determinat. Majoritatea sistemelor tehnice sunt de natur electro-
mecanic. Un alt termen folosit pentru a desemna generic un ansamblu de
obiecte tehnice dintr-un domeniu este acela de mijloace tehnice (de exem-
plu, mijloace tehnice de automatizare).
Prin tehnologie se nelege un procedeu, metod sau program de
transformare a substanei, energiei sau semnalelor informaionale, dintr-o
stare iniial dat, ntr-o stare final preconizat, prin intermediul unor
obiecte tehnice determinate.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

129
9.2. Activiti pentru realizarea unui produs
electromecanic
9.2.1. Etapele de realizare a unui produs electromecanic
Pentru realizarea unui produs trebuie s se parcurg mai multe etape:
1. Formularea temei de proiectare.
2. ntocmirea studiului tehnico-economic (S.T.E.) sau a temei dez-
voltate, n baza temei de proiectare.
S.T.E. trebuie s conin urmtoarele:
Introducere;
Denumirea produsului sau a familiei de produse i domeniul de
utilizare;
Alegerea tipului de produs ce se propune spre analizare pe baza
structurii fabricaiei i a fondului de maini de lucru etc.;
Prescripii tehnice ale produsului fa de standardizarea interna-
ional;
Condiii impuse fa de normele de tehnica securitii muncii;
Analiza i determinarea tipodimensiunilor, a variantelor i carac-
teristicilor tehnice principale ale produsului;
Analiza dotrii i a gradului de automatizare a produsului;
Condiii pentru asigurarea fiabilitii produsului;
Analiza comenzilor i acionrilor electrice, electronice, hidrau-
lice etc.;
Stabilirea gradului de unificare i tipizare constructiv;
Modul de asimilare a produsului;
ntreprinderea executant;
Stabilirea posibilitilor tehnologice de execuie i a investiiilor
necesare, a colaboratorilor din ar i importurile necesare asimi-
lrii n fabricaie a produsului;
Colaborri externe n ceea ce privete cercetarea, proiectarea sau
fabricarea produsului respectiv;
Calculul economic al indicatorilor specifici;
Faze i termene de asimilare a produsului, inclusiv fazele i ter-
menele de cercetare i proiectare;
Concluzii n urma S.T.E.;
Bibliografie;
Anexe, inclusiv fia de criterii i nivele de calitate, precum i
centralizatorul principalilor indicatori tehnico-economici.
3. Aprobarea S.T.E. sau a temei dezvoltate.
Gheorghe BODI
130
4. Realizarea proiectului tehnic.
Realizarea proiectului tehnic presupune urmtoarele:
Proiectarea schemei cinematice;
Calculul solicitrilor, corespunztor condiiilor de exploatare
menionate n tema de proiectare;
Alegerea materialelor;
Calculul de dimensionare a subansambluri lor i elementelor
componente;
Stabilirea toleranelor i rugozitilor;
Proiectarea schemei electrice;
Alegerea i proiectarea aparatajului auxiliar i de comand, a
motoarelor etc.;
Proiectarea schemei de ungere i respectiv a aparatajului i ele-
mentelor componente;
Realizarea desenelor de ansamblu i ale subansamblurilor.
5. Avizarea proiectului tehnic.
6. ntocmirea documentaiei de execuie a prototipului (tehnic i
tehnologic sumar).
7. Realizarea prototipului.
8. Probe i ncercri ale prototipului, de regul n laborator sau pe
standuri de ncercri, pentru verificarea multilateral a calitii
produsului.
9. Omologarea preliminar a prototipului
10. Pregtirea fabricaiei pentru seria zero documentaia tehnic i
tehnologic.
11. Realizarea seriei zero n condiii curente de fabricaie.
12. Verificri ale seriei zero, care cuprind urmtoarele:
a. ncercri de laborator, unde exist posibilitatea unor verifi-
cri multilaterale a calitii produsului;
b. ncercri la beneficiari n condiii reale de exploatare n pro-
ducie.
13. Omologarea final (de serie zero).
Documentul care st la baza verificrii nivelului tehnic al produsului
n vederea omologrii este norma intern (NI) sau standardul de produs, iar
pentru unicate, caietul de sarcini.
Elaborarea normei interne de produs se face de ctre societatea pro-
ductoare, n baza temei de proiectare i a condiiilor de exploatare, cu acor-
dul beneficiarilor i innd seama de nivelul de performane al produselor si-
milare realizate pe plan mondial.
Procesul verbal al comisiei de omologare att preliminar ct i fina-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

131
l trebuie s conin n mod obligatoriu urmtoarele:
Concluziile comisiei de omologare asupra verificrilor fcute;
Recomandrile comisiei pentru nlturarea unor deficiene con-
statate i termenul la care urmeaz s fie aplicate.
14. Definitivarea documentaiei pentru darea n fabricaie a seriei
curente. n acest scop se va definitiva toat documentaia tehni-
c: desenele de ansamblu i de execuie la toate reperele, precum
i documentaia tehnologic n funcie de volumul produciei.
15. Darea n fabricaie a seriei curente. Aceast etap se realizeaz
dup ndeplinirea obligatorie a celorlalte etape studiate anterior.
9.2.2. Elaborarea unui sistem mecatronic prin proiectare
reproductiv
Ne vom referi aici la principalele etape parcurse n elaborarea unui
produs pn la introducerea sa n serie curent de fabricaie. Pentru a rs-
punde criteriului operativitii, a aprut i s-a dezvoltat proiectarea operati-
v-reproductiv, a crei sarcin de baz const n asimilarea prin re-proiec-
tare, n condiiile specifice date, a unui produs cunoscut, dar de concepie
nou, cu performane mbuntite.
Aa cum rezult din schema general de elaborare prin re-proiectare
a unui produs (fig. 9.1), etapele de informare i de analiz inginereasc a so-
luiilor existente au drept scop alegerea soluiei optime dintre cele cunoscute
pe plan mondial.
Consultnd reviste de referate i recenzii, colecii de brevete, colecii
de standarde, norme departamentale i interne, prospecte ale firmelor, arti-
cole de specialitate, monografii, manuale, tratate, ndrumare de proiectare,
baze de date i alte surse de informaii pe suport fizic sau electronice (Inter-
net), proiectantul reine un numr de soluii propuse pentru alegerea soluiei
optime, care s corespund specificaiilor de proiectare i s fie corelat cu
condiiile concrete ale locului su de munc i ale locului n care se va reali-
za prototipul, seria zero i asimilarea n producia de serie.
Soluia tehnic optim a produsului este aleas dintre soluiile mo-
derne reinute, n urma unei atente analize inginereti a acestora pe baza
unor criterii de optimalitate.
Dup alegerea soluiei optime, proiectantul trece la proiectarea pro-
priu-zis. Dificultatea acestei activiti depinde att de complexitatea produ-
sului electromecanic, ct i de materialul informativ acumulat. n cazul obi-
nerii de licene tehnice de produs, proiectantul are o sarcin mai uoar, cci
are la dispoziie pri importante din documentaia desenat i chiar din cea
scris. Principalele activiti de proiectare constau atunci n adaptarea solu-
Gheorghe BODI
132
iei de ansamblu la specificul naional i la cel al societii productoare, n
asimilarea sau nlocuirea de materiale, n adaptarea tehnologiilor la specifi-
cul utilajelor de care se dispune etc.
Sarcina proiectantului reproductiv este mult mai dificil atunci cnd
pleac doar de la o schem de principiu a produsului, sau de la un produs ca
atare, cazuri n care ponderea activitilor de concepie i creaie inginereas-
c este mult mai ridicat.
Proiectarea prototipului industrial este precedat de obicei de proiec-
tarea unui prototip experimental, care este supus unei ntregi game de ncer-
cri pentru optimizarea parametrilor geometrici, constructivi, funcionali i
tehnologici.

Fig. 9.1. Schema de elaborare a unui produs prin re-proiectare
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

133
9.2.3. Elaborarea unui produs electromecanic prin
proiectare creativ
n cazul folosirii proiectrii creative sau conceptuale, fazele domi-
nante sunt cele de concepie i sintez inginereasc, de creare a unor noi so-
luii constructiv-funcional-tehnologice. n acest scop, diferenierile dintre
proiectarea creativ i cea reproductiv ncep din etapele de analiz i siste-
matizare a informaiilor, aa cum rezult din compararea celor dou scheme
de elaborare a unui produs prin re-proiectare (fig. 9.1), respectiv prin proiec-
tare creativ (fig. 9.2).

Fig. 9.2. Schema de elaborare a unui produs prin proiectare creativ
Gheorghe BODI
134
Aceste etape se difereniaz prin scopul urmrit: dac la proiectarea
re-productiv, analiza inginereasc a soluiilor existente are drept scop stabi-
lirea celei optime, n cazul proiectrii creative, analiza inginereasc are drept
scop principal evidenierea lipsurilor generale ale stadiului tehnicii n dome-
niul produsului de proiectat, n vederea re-formulrii temei de proiectare
creativ, prin care s se elimine aceste lipsuri pentru obinerea unui produs
de nalt performan.
n continuare, proiectantul de concepie, utiliznd metodele i tehni-
cile de elaborare a ideilor i soluiilor tehnice, formuleaz noua soluie, care
adesea poate fi brevetat.
Pentru adoptarea deciziei de utilizare a noii soluii la elaborarea pro-
dusului, aceasta trebuie supus unei atente analize inginereti. Dac soluia
este una radical, diferit esenial de altele cunoscute, se impune realizarea
unui model funcional pentru verificarea viabilitii soluiei concepute.
n situaia unor concluzii favorabile decurse din analiza inginereasc
i efectuarea experimentelor, se formuleaz final tema de proiectare prin co-
rectarea specificaiilor de proiectare pe baza noii soluii i se trece la proiec-
tarea propriu-zis, dup un flux asemntor celui din cazul proiectrii re-
productive.
9.3. Analiza inginereasc a soluiilor tehnice
9.3.1. Alegerea soluiilor tehnice
Selectarea celor mai bune soluii, din mulimea celor cunoscute n
faza studiului documentar, presupune folosirea unor site restrictive con-
centrate ntr-un numr de proceduri:
1. verificarea fezabilitii soluiilor tehnice;
2. verificarea tehnologicitii soluiilor tehnice;
3. selectarea variantelor cele mai economice;
4. selectarea soluiilor care cuprind cele mai multe elemente tipizate
i standardizate;
Verificarea fezabilitii soluiilor obinute are menirea de a elimina
soluiile fanteziste sub aspectul posibilitilor de realizare actual sau n vii-
torul apropiat.
5. formularea neajunsurilor constatate n urma experimentrilor.
Pentru ndeplinirea procedurii de re-ordonare valoric a soluiilor se-
lectate se folosesc metodele de apreciere tiinific a valorii soluiilor din
clasa dat i calculul cifrelor valorice N
v
pentru soluiile reinute, n vederea
selectrii soluiei optime finale, ca soluie propus pentru produsul de pro-
iectat.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

135
Determinarea cifrelor valorice N
v
ale soluiilor tehnice se realizeaz
folosind relaia general
1
N
v i i
i A
N K D
D
=
=


n care K
i
= K
A
, K
B
, ..., K
N
sunt coeficienii de importan ai fiecrei funcii
(atribut, criteriu), D
i
= D
A
, D
B
, ..., D
N
este numrul de decizii pozitive din
punct de vedere al criteriilor A, ..., N, iar D este numrul total de decizii re-
lative pozitive.
n acest scop se folosete fondul de soluii tehnice existente, iar re-
zultatele se nscriu ntr-un tabel (detalii de calculare a cifrelor valorice se g-
sesc n referina bibliografic). Soluia care obine cifra maxim este soluia
optim selectat i constituie soluia de baz pentru produsul ce se proiec-
teaz.
Verificarea experimental de principiu a soluiei optime selectate se
aplic n cazurile cnd o soluie este radical diferit fa de soluiile din pro-
dusele consacrate n tehnic, mai ales sub aspectul principiului fizic de func-
ionare sau a structurii de ansamblu. n acest stadiu, verificarea experimenta-
l se rezum la construirea din elemente tipizate existente a unui model ex-
perimental preliminar, pe baza cruia se verific efectele aplicrii unui nou
principiu de funcionare sau a unei noi structuri.
Dac neajunsurile constatate cu ocazia experimentrilor sunt mari i
nu se pot elimina, trebuie reluate procedurile 4, 5 i 6.
9.3.2. Analiza inginereasc a soluiei de baz
Soluia optim selectat din etapa precedent constituie soluia de ba-
z pentru noul produs.
Analiza inginereasc a acestei soluii reprezint o etap foarte impor-
tant pentru reuita implementrii industriale a noului produs, deoarece i
poate convinge pe autori de corectitudinea i eficiena soluiei tehnice i tot-
odat stabilete performanele de baz tehnice i economice, perspectivele i
domeniile optime de aplicare, pe baza crora soluia adoptat poate fi susi-
nut cu succes n faa factorilor responsabili ai etapelor de implementare in-
dustrial.
Analiza inginereasc cuprinde dou etape: o etap de analiz teoreti-
c i o etap de studiu experimental ce presupune proiectarea, construirea i
experimentarea modelului funcional (experimental).
n cazul general, etapa de analiz inginereasc a soluiei de baz poa-
te parcurge urmtoarele ase proceduri:
1. precizarea problemei de analiz inginereasc;
Gheorghe BODI
136
2. modelarea fizico-matematic a soluiei de baz;
3. estimarea efectelor obinute prin utilizarea soluiei tehnice;
4. estimarea perspectivelor soluiei tehnice;
5. determinarea domeniilor de utilizare practic a soluiei tehnice se-
lectate;
6. estimarea efectului economic.
1) Precizarea problemei de analiz inginereasc
Precizarea sau formularea problemei de analiz const n principal n
stabilirea parametrilor ce pot fi determinai prin calcul sau experimental n
vederea comparrii noii soluii cu cele mai moderne ale produselor cunoscu-
te. Este etapa n care se trece de la noua soluie destul de abstract, caracteri-
zat printr-un anumit grad de nedeterminare, la aspectele concrete ce se pot
exprima cantitativ.
De exemplu, pentru un nou tip de motor electric nu este suficient
formularea unei ntrebri calitative generale de genul va fi noul motor mai
reuit dect cele cunoscute? ci analiza inginereasc va trebui s rspund
la ntrebri mult mai concrete i precise cum ar fi: care va fi greutatea moto-
rului raportat la putere, care va fi randamentul, ce caracteristici dinamice
va avea, care vor fi tehnologicitatea, fiabilitatea, preul de cost etc.
Disciplinele tehnico-tiinifice generale i de specialitate pun la dis-
poziia inginerului proiectant de produse electromecanice, metodologia ge-
neral a analizei inginereti, modul de formulare a problemelor, parametrii
reprezentativi care trebuie determinai prin modelare sau pe baza unui model
experimental, criteriile de optimizare pentru fiecare tip de produs.
2) Modelarea fizico-matematic a soluiei de baz
Modelul fizico-matematic al soluiei de baz pentru noul produs este
o reprezentare aproximativ, principial i idealizat a produsului prin admi-
terea unor ipoteze simplificatoare i a unor aproximaii, ceea ce presupune o
experien temeinic n activitatea de cercetare-proiectare. Conceperea mo-
delului este n primul rnd un proces de abstractizare, modelul fiind un re-
zultat al imaginaiei realiste a proiectantului, ndeplinind dou condiii de
baz: simplitate i reprezentare fidel a esenei soluiei, astfel nct rezulta-
tele analizei pe model s fie ct mai apropiate de rezultatele studierii ulte-
rioare a prototipului industrial.
Schema general a procesului modelrii fizico-matematice poate fi
reprezentat ca n figura 9.3.
Din aceast schem rezult importana covritoare a etapei de con-
cepie a modelului fizico-matematic, pe care se bazeaz ntreaga analiz in-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

137
ginereasc teoretic. n conceperea modelului este foarte important ca ingi-
nerul specialist s cunoasc i s stpneasc diferenele dintre modelul ela-
borat i cazul real, gradul de compromis dintre simplitatea modelului i
complexitatea obiectului real, care determin ncrederea n rezultatele anali-
zei.

Fig. 9.3. Schema procesului de modelare fizico-matematic
Gradul de aproximaie adoptat depinde de condiiile analizei ingine-
reti, cum sunt:
precizia cerut pentru analiz;
timpul disponibil pentru analiz;
importana relativ a fiecrui parametru ce influeneaz soluia de
ansamblu.
Multe mrimi fizice se consider constante n modelul obinut, ca de
exemplu: conductivitatea electric, conductivitatea termic, capacitatea ca-
loric, capacitatea de reflexie a cldurii, modulul de elasticitate, coeficientul
de dilatare termic, permeabilitatea magnetic. Autorul modelrii trebuie s
fie contient c aceste consideraii sunt de fapt aproximaii, de exemplu, ca-
pacitatea de reflexie a metalelor este aproape proporional cu temperatura
absolut, conductivitatea i capacitatea termic sunt variabile cu temperatu-
ra, iar rezistivitatea electric la metale i aliajele lor crete practic proporio-
nal cu temperatura.
n situaiile n care, din cauza complexitii proceselor i fenomene-
lor, acestea nu pot fi modelate matematic, se apeleaz la tehnicile experi-
mentale.
n figura 9.4 se ilustreaz un exemplu de modelare fizico-matematic
a unui traductor de vibraii cu transformator diferenial.
Gheorghe BODI
138

Fig. 9.4. Modelare fizico-matematic a unui traductor de vibraii
3) Estimarea efectelor obinute prin utilizarea noii soluii tehnice
Dup obinerea rezultatelor analitice prin modelare fizico-matemati-
c a noii soluii de produs, acestea trebuie interpretate i evaluate prin com-
pararea cu soluiile cele mai moderne din domeniu. n acest scop se poate
folosi tehnica deciziei impuse: noua soluie este comparat cu celelalte so-
luii folosindu-se un tabel de ponderare i ordonare a criteriilor de optimiza-
re i tabelul de ponderare a soluiilor luate n considerare, prin intermediul
cruia se stabilete ordinea valoric a soluiilor.
4) Estimarea perspectivelor soluiei selectate
Prin aceast procedur se apreciaz felul n care va modifica noua
soluie tehnic situaia actual n diferite ramuri i domenii ale tehnicii, dac
va crea posibiliti noi de satisfacere a necesitilor existente, dac va genera
noi necesiti sau noi dificulti.
5) Determinarea domeniilor de utilizare a soluiei selectate
Prin depistarea domeniilor de utilizare industrial eficient a noului
produs, aceast procedur contureaz i perspectivele implementrii indus-
triale.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

139
6) Estimarea efectului economic
Eficiena economic n aceast etap poate fi estimat doar cu apro-
ximaie. n acest scop, folosindu-se diverse proceduri i informaii acumula-
te, se stabilete mai nti eficiena economic pe un produs (la executant i
la beneficiar) i apoi eficiena economic total funcie de producia anual.
9.3.3. Studiul experimental pe model funcional
Analiza inginereasc teoretic comparativ pe model fizico-matema-
tic a noii soluii din produsul nou poate fi n unele situaii prea dificil, fie
datorit complexitii, fie din cauz c soluia este prea radical, constituind
de exemplu o soluie tehnic brevetabil. n astfel de cazuri se impune pro-
iectarea, realizarea i ncercarea unui model experimental (funcional).
n aceast etap se pot folosi urmtoarele proceduri:
1. proiectarea modelului funcional (experimental);
2. construirea modelului experimental;
3. experimentarea modelului;
4. determinarea deficienelor;
5. determinarea parametrilor optimizabili;
6. determinarea performanelor modelului experimental;
7. determinarea parametrilor remediabili la proiectarea prototipului
experimental;
8. decizia de adoptare.
La proiectarea modelului funcional, din considerente de operativita-
te i de respectare riguroas a principiului constructiv, se acord toat im-
portana aspectelor de baz funcionale, dar se pot neglija unele aspecte de
construcie care nu influeneaz calitatea funcionrii n timpul experiment-
rilor, cum sunt cele de form exterioar, de finisare, de protecie anticorozi-
v etc.
Experimentarea modelului se face n dou etape:
funcionarea n gol pentru verificarea schemelor cinematice, hi-
draulice, electrice i de automatizare;
funcionarea n sarcin pentru determinarea performanelor de
baz n sarcin cum ar fi: putere dezvoltat, productivitate, randa-
ment, precizia funcionrii, stabilitatea la vibraii etc.
Deficienele constatate n urma experimentrilor sunt analizate i se
trece la remedierea operativ a celor posibile. Dac sunt deficiene de pro-
iectare se trece la re-proiectare, iar dac sunt deficiene importante de execu-
ie se reface modelul.
n cadrul procedurii de determinarea a parametrilor optimizabili, se
depisteaz parametrii ce pot fi optimizai direct operativ, prin experimenta-
Gheorghe BODI
140
rea modelului funcional. De menionat c mai exist destui parametri ai pro-
dusului ce pot fi optimizai prin calcul n cadrul elaborrii proiectului, n timp
ce o serie ntreag de parametri pot fi optimizai numai prin experiment, pe
prototipul industrial construit riguros, deci ntr-o etap mai avansat.
Performanele determinate pe modelul experimental trebuie s-i asi-
gure pe proiectani cu argumentele necesare susinerii n faa factorilor de
decizie la implementarea industrial. Aceste performane, dei sunt mai con-
vingtoare dect cele obinute prin calcul, sunt inferioare celor care se vor
obine pe prototipul industrial i pe produsul de serie, deoarece modelul ex-
perimental este proiectat i executat operativ, nefiind optimizat dect prin
calcul i prin extrapolarea unor date experimentale cunoscute de la alte pro-
duse similare.
n cadrul urmtoarei proceduri se selecteaz remedierile ce nu pot fi
realizate la nivelul modelului experimental, acestea urmnd a fi remediate la
proiectarea prototipului experimental, constituind obiective de baz ale
acestei proiectri.
Dac rezultatele aplicrii procedurilor 3, 5 i 6 sunt favorabile, iar
procedura 7 a conturat i unele perspective de mbuntire a performanelor
n etapele urmtoare, se formuleaz decizia de adoptare a noii soluii tehnice
de produs, decizie care trebuie nsoit de documentaia de execuie a mode-
lului i de argumentaia obinut prin procedurile 6 i 7.
9.4. Proiectarea, construirea, experimentarea i
omologarea prototipului experimental
9.4.1. Proiectul de execuie a prototipului experimental
n aceast etap ncepe pregtirea documentaiei de execuie necesa-
r introducerii n fabricaie a noului produs. Reuita de ansamblu a unui pro-
dus nu depinde numai de etapele preliminare ale procesului de proiectare,
cum sunt cele de documentare, concepere i evaluare a soluiilor tehnice,
precum i selectarea soluiei optime de produs, ci i de elaborarea unei do-
cumentaii ireproabile sub toate aspectele.
Documentaia tehnic de proiectare n construcia de maini presu-
pune existena urmtoarelor trei faze de elaborare:
Tema de proiectare;
Studiul tehnico-economic (STE);
Proiectul de execuie (PE).
Tema de proiectare stabilete caracteristicile tehnice i performane-
le (specificaiile de proiectare) cerute produsului tehnic care urmeaz a fi
proiectat.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

141
Studiul tehnico-economic are drept scop fundamentarea temei de
proiectare i conine calcule i consideraii privind economicitatea, eficacita-
tea i oportunitatea introducerii n fabricaie a noului produs. Constituirea a-
cestui document se bazeaz n mare parte, n cazul proiectrii creative, pe
rezultatele obinute n etapa de analiz inginereasc a soluiilor tehnice.
Proiectul de execuie reprezint faza de elaborare a documentaiei de
execuie a noului produs.
n conformitate cu standardele n vigoare, documentaia tehnic n
construcia de maini se clasific n:
1. documentaie de studiu;
2. documentaie de baz;
3. documentaie tehnologic;
4. documentaie de exploatare;
5. documentaie auxiliar.
Dintre acestea, documentaia de baz i documentaia tehnologic
constituie documentaia tehnic de execuie.
Documentaia de studiu este format din documentele fazelor de stu-
diu i proiectare premergtoare ntocmirii documentaiei de baz. Conine
mai multe documente, de exemplu: Tema, Studiul tehnic, Studiul tehnico-
economic, Proiectul tehnic, Desen de execuie, Memoriu de prezentare, Bre-
viar de calcul tehnologic de exploatare, Breviar de calcul de dimensionare i
Borderou.
Documentaia de baz este format din documentele de execuie a
produsului care, n acest scop, stabilesc tipurile, mrimile, forma, dimensiu-
nile i alte condiii tehnice de calitate. Cuprinde documente ca: Desen de
execuie, Desen de amplasare, Desen de montaj (instalare), Memoriu de pre-
zentare, Notia tehnic, Cartea tehnic a produsului, Breviar de calcul de di-
mensionare i Borderou.
Documentaia tehnologic de fabricaie este format din documente-
le necesare fabricaiei produsului conform documentaiei de baz, ale cror
prevederi se stabilesc n funcie de procedeul sau procesul tehnologic ales n
acest scop. Cuprinde n principal tipurile de documente: Nomenclator, Flux
tehnologic, Fia tehnologic, Program tehnologic de control al calitii, De-
sen de execuie pentru scule, dispozitive i verificatoare (SDV-uri), Fia de
consum specific de materiale, Fia de manoper specific, Lista SDV-urilor
speciale, Lista utilajelor i Borderou de eviden.
Documentaia de exploatare este format din documentele referitoare
la exploatarea, ntreinerea i reparaia produsului. Principalele documente
sunt: Cartea tehnic a produsului, Cartea de reparaii i Catalogul pieselor de
schimb.
Gheorghe BODI
142
Documentaia auxiliar conine documentele de propagand tehnic
i comercial ale produsului i alte documente considerate necesare. Exem-
ple de documente sunt: Fia tehnic de documentare, Prospect, Catalog de
produse, Document de certificare a calitii.
9.4.2. Construirea, experimentarea, optimizarea i
omologarea prototipului experimental
Construirea, experimentarea, optimizarea de detaliu i omologarea
prototipului experimental presupune folosirea mai multor proceduri de baz
(nou, n total).
Pentru realizarea prototipului experimental trebuie parcurse 5 proce-
duri de baz:
1. confecionarea pieselor componente;
2. controlul de calitate;
3. asamblarea i montajul;
4. verificarea la mersul n gol;
5. punerea la punct a produsului nou n condiiile mersului n gol.
Dac, n cazul primelor trei proceduri, prezena proiectantului este
necesar mai ales pentru a supraveghea disciplina tehnologic n realizarea
prototipului i calitatea execuiei, n ultimele dou, la verificarea la mersul
n gol i, n special, la punerea la punct a produsului n condiiile mersului n
gol, prezena sa activ este strict necesar.
Urmtoarea etap este consacrat experimentrii, optimizrii de de-
taliu i omologrii prototipului experimental, etap care presupune folosirea
a patru proceduri de baz:
1. verificarea n sarcin i compararea parametrilor msurai cu cei
ai produsului ideal;
2. optimizarea experimental, de detaliu, a principalelor componen-
te; optimizarea geometric;
3. stabilirea cifrei valorice a obiectului realizat i a nivelului prelimi-
nar al performanelor (nivelului de calitate);
4. omologarea prototipului experimental, cu specificarea remedieri-
lor pentru etapa de prototip industrial.
Optimizarea experimental de detaliu, se efectueaz asupra suban-
samblului, cci aceast optimizare s-a efectuat n procesul de concepie a
produsului; nsi conceperea schemei, de baz constructiv-funcional re-
prezint n mare msur o rezolvare a unei probleme de optimizare.
Uneori, calea optimizrii este deosebit de laborioas, n special n ca-
zurile cnd n realizarea funciei scop sau criteriului de optimizare particip
un numr mare de parametri sau cnd intervin elemente greu de modelat
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

143
matematic. n aceste cazuri, se prefer optimizarea experimental a ansam-
blului de parametri pe rnd i treptat, imprimnd un sens determinat de mo-
dificare a fiecrui parametru, pn la obinerea extremului funciei scop a
criteriului de optimizare.
O astfel de optimizare nu se refer la soluia de principiu, optimizat
direct n procesul de concepie, ci la ansamblul parametrilor care asigur
succesul noii soluii tehnice.
Stabilirea cifrei valorice a obiectului realizat i a nivelului prelimi-
nar al performanelor (nivelului de calitate). La acest nivel se poate stabili
precis nivelul performanelor noului produs, prin stabilirea cifrei valorice
N
v
, prin metoda deciziei impuse, cifr care trebuie s fie cel puin egal sau
chiar superioar cifrelor soluiilor de vrf cunoscute. n plus, pentru argu-
mentarea tiinific a implementrii industriale este necesar i stabilirea ni-
velului tehnic.
9.5. Implementarea industrial a produselor noi
Implementarea industrial comport parcurgerea a cinci etape sau
proceduri de baz:
1. proiect de execuie, prototip industrial;
2. pregtirea fabricaiei;
3. realizarea prototipului industrial, ncercare-omologare preliminar
de produs;
4. realizarea seriei zero i omologarea final a produsului;
5. producia de serie.
Proiectul de execuie a prototipului industrial nu difer de cel al pro-
totipului experimental dect prin partea de proiect tehnologic, care trebuie
adaptat la condiiile produciei de serie, la utilajele i la personalul execu-
tant al beneficiarului. De asemenea, acest proiect de execuie definitivat tre-
buie s fie nsoit de o serie de documente care sunt necesare procesului de
omologare.
Concomitent cu aceasta se trece la pregtirea fabricaiei, care const
att n pregtirea documentaiei constructive, a listelor de materiale i apro-
vizionarea cu materiale, ct i n realizarea documentaiei tehnologice de fa-
bricaie. Documentaia tehnologic va cuprinde: fiele tehnologice, planurile
de tiere sau de folosire a materialelor, desenele pe operaii, listele i con-
sumurile specifice de materiale, listele i consumurile specifice de manope-
r, listele de SDV-uri standardizate i speciale.
Omologarea noilor produse
Scopul omologrii unui produs nou (care se execut pentru prima da-
t sau care se execut pentru ali parametri de baz), este de a verifica dac
Gheorghe BODI
144
acesta corespunde documentelor care au stat la baza asimilrii i dac este
asigurat reproductibilitatea pe produsele din fabricaia de serie, precum i
atestarea tehnologiei de fabricaie n cadrul indicatorilor tehnico-economici
stabilii.
Documentele ce au stat la baza asimilrii produsului sunt: studiul
tehnico-economic (S.T.E.) sau tema dezvoltat, caietul de sarcini sau norma
intern provizorie pus de acord cu factorii interesai, standarde, proiectul
tehnic, documentaia de execuie i avizele aferente.
Organul care examineaz documentele menionate mai sus, buletinul
de ncercri i rezultatele comportrii n probele de omologare i care face
propuneri privind omologarea produsului este comisia de omologare.
Din comisia de omologare fac parte obligatoriu reprezentanii princi-
palilor beneficiari, reprezentanii unitii executante (eful compartimentului
de proiectare, eful produciei, tehnologul ef, eful serviciului CTC etc.) i
reprezentantul institutului de cercetare i proiectare de specialitate. Pentru
omologarea produselor tehnice cu regim special (aparate de msur i con-
trol, recipieni sub presiune, echipament antideflagrant), care necesit un
aviz de fabricaie al unor organe tehnice constituite n acest scop, n compo-
nena comisiei vor fi inclui n mod obligatoriu delegai ai acestor organe.
Pentru omologarea utilajelor n a cror componen intr echipamen-
te electrice complexe, n comisiile de omologare vor fi inclui specialiti din
departamentele industriei electrotehnice i electronice.
Omologarea produselor destinate s funcioneze n climate speciale
se face numai cu avizul organului coordonator de specialitate (I.C.P.E. Bu-
cureti).
n scopul verificrii produsului nou i al cunoaterii performanelor
acestuia, precum i pentru scurtarea ciclului de asimilare, omologarea se
poate executa n dou etape:
Omologarea preliminar (de prototip), prin care se verific nivelul
de performane al produsului care urmeaz a fi asimilat. Se execut pe baza
verificrilor parametrilor de baz ai prototipului n conformitate cu parame-
trii prescrii n documentaia avizat. Prin aprobarea omologrii preliminare
se permite societii constructoare s treac la pregtirea de fabricaie i exe-
cuia seriei zero.
Omologarea final (de serie zero), prin care se verific msura n ca-
re pregtirea de fabricaie asigur meninerea nivelului de performan al
produsului i economicitatea fabricaiei, precum i comportarea n probe de
anduran sau fiabilitate.
Pe baza rezultatelor obinute la omologarea final, se definitiveaz
documentaia pentru fabricaia de serie i eventualele mbuntiri necesare
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

145
s se aplice odat cu producia de serie. Probele de anduran trebuie s se
ncheie pn la omologarea final, pentru a permite nceperea fabricaiei de
serie cu toate perfecionrile realizate n urma acestor verificri.
ncercrile de omologare se vor face:
pe standurile de prob ale institutului de specialitate autorizat s
emit buletine de ncercri;
pe standurile societilor productoare, sub supravegherea i pe
rspunderea institutului de specialitate autorizat s emit buletine
de ncercri;
pe standurile altor instituii n cazuri excepionale, sub suprave-
gherea institutului de specialitate autorizat s emit buletine de n-
cercri.
Pentru realizarea acestor verificri s-au creat laboratoare de ncercri
dotate corespunztor. Rezultatele se nscriu ntr-un buletin de ncercri care
certific calitatea produsului.
Dosarul de omologare preliminar trebuie s cuprind mai multe do-
cumente:
tema de proiectare i avizul la studiul tehnico-economic;
avizul la proiectul tehnic;
procesul verbal de recepie intern a prototipului;
buletinul de ncercri al produsului elaborat de institutul de speci-
alitate;
desenul de ansamblu i desenele principalelor subansamble;
fia sintetic de criterii i nivele de calitate a produsului;
documentaia privind modul n care produsul respect prescripiile
din normativele n vigoare pe linie de protecie a muncii;
proiectul de fi tehnic a produsului;
caietul de sarcini avizat de beneficiar sau norma intern pus de
acord cu factorii interesai.
Pentru omologarea final, se prezint comisiei dosarul de omologare
final, care va trebui s cuprind documentele:
copia dup procesul verbal de omologare preliminar a prototipu-
lui sau modelului experimental;
procesul verbal de recepie a pregtirii de fabricaie;
situaia consumurilor specifice i ncadrarea n normele de con-
sum;
nomenclatorul materialelor i produselor din import i efortul va-
lutar necesar;
documentele de omologare a S.D.V.-urilor (scule i dispozitive
verificatoare) i tehnologiei;
Gheorghe BODI
146
memoriu de prezentare a pregtirii tehnologice a fabricaiei;
notia tehnic (instruciuni de montaj, ntreinere, exploatare);
fia tehnic a produsului.
Documentul care st la baza verificrii nivelului tehnic al produsului
n vederea omologrii este norma intern sau standardul de produs, iar pen-
tru unicate caietul de sarcini. Elaborarea normei interne de produs se face
de ctre societatea productoare, pe baza temei de proiectare i a condiiilor
de exploatare prevzute, innd seama de nivelul de performane al produse-
lor similare realizate pe plan mondial.

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

147
10
10.1. Dimensiunea software a sistemelor
mecatronice

Dimensiunea software este cea de-a treia component sinergetic a
sistemelor mecatronice, care poate fi considerat ca reprezentnd nivelul de
inteligen implementat sistemului mecatronic n ansamblul su. Ea este pu-
ternic determinat sinergetic de componenta uman prin cele dou aspecte ale
manifestrii acesteia: concepie i utilizare (exploatare) a sistemului software
i a sistemului mecatronic n ansamblu su. Astfel, dimensiunea software este
rezultatul gradului de nelegere i de realizare a compatibilitii ntre cele do-
u laturi principale (concepie i utilizare) ale rolului factorului uman.
Din aceast perspectiv, ntr-un sistem mecatronic se pot evidenia
mai multe nivele de prelucrare a informaiei, ca n figura 10.1:

Figura 10.1. Nivelele de prelucrare ale informaiei pentru un sistem
mecatronic
Gheorghe BODI
148
Astfel, se pot delimita:
Nivelul de baz, n care logica este implementat la nivelul hard-
ware, algoritmii folosii sunt simpli, iar strile de decizie limitate.
Din aceste considerente, acest nivel se caracterizeaz ca fiind de
tip intuitiv i corespunde controlului feed-back al sistemului pen-
tru asigurarea funcionrii stabile i amortizarea vibraiilor, feno-
menelor instabile.
Nivelul mediu, concretizat printr-un subsistem software evidenia-
bil, cu funcie de control i supraveghere, ai crui algoritmi sunt
mult mai compleci fa de cei ai nivelului de baz, nglobnd ra-
ionament i efectund o supraveghere cu alarm i protecie au-
tomat, diagnoz a strilor sistemului, cuprinznd inclusiv aciuni
redundante i/sau de reconfigurare a sistemului condus.
Nivel superior, n care subsistemul software devine deosebit de
complex, reprezentnd inteligena artificial, care realizeaz op-
timizarea i coordonarea tuturor subsistemelor, precum i mana-
gementul general al proceselor i funciunilor din sistem i a celor
care caracterizeaz exploatarea acestuia.
Materializarea dimensiunii software n una din aceste trepte depinde
de factori specifici umani, i anume:
1. destinaia (stabilirea domeniului de rspuns al sistemului mecatro-
nic i a sistemului software);
2. gradul de cunoatere i detaliere a funciunilor sistemului meca-
tronic i subsistemelor sale;
3. gradul i nivelul de cunoatere a mediului n care lucreaz siste-
mul mecatronic, n ansamblul su;
4. rolul i modelul factorului uman, al utilizatorului, n relaia sa ci-
bernetic cu sistemul mecatronic, n ansamblul su;
5. factorii economici, impui ca factori restrictivi etc.
Indiferent de nivelul considerat de inteligen a sistemului, prelu-
crarea informaiei se realizeaz prin sistemul software, care poate fi definit,
n general, ca un produs abstract, puternic dependent de componenta uma-
n creativ i utilizatoare.
Sistemele software, n nelesul lor cel mai general, se constituie ca
principala component de decizie a sistemelor mecatronice, deciziile bazn-
du-se pe cunoaterea implementat de ctre factorul uman creativ. n aceste
condiii, noi vom reprezenta procesul software de prelucrare a informaiei i
datelor ca n figura 10.2.
Din punct de vedere structural fundamental, sistemele software sunt
alctuite din entiti artificiale, care prin interaciune trebuie s produc un
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

149
comportament dorit. Aceste considerente plaseaz dimensiunea software a
sistemului mecatronic, prin realizarea sa ca sistem software, la nivelul repre-
zentrii matematice, mecanismele de interaciune fiind determinate de mo-
dul de gndire al factorului uman creativ. Procesul software reprezint an-
samblul interaciunilor ntre entiti, iar rezultatul final este comportamentul
sistemului software. Astfel, alturi de caracterizarea abstract a sistemului
software (instruciuni, algoritmi, modele), dimensiunii software i este ataat
i comportamentul corespunztor domeniilor DR i DRN care poate fi con-
form (corect), i respectiv, neconform incorect, eronat (vezi figura 10.2).
Menionm c un comportament corect sau conform, DR, trebuie s fie izo-
morf cu comportamentul lumii reale existente sau presupuse.

Figura 10.2. Procesul software general; DR Domeniul de rspuns corect
al sistemului; DRN Domeniul de rspuns nedorit (erori defecte);
PSC Proces software corect; PSE Proces software eronat
Contextul mecatronic al desfurrii proceselor software adaug
componente noi: structura i comportamentul sistemului hardware ca suport
al realizrii procesului software i ca dimensiune de comunicaie i control,
comportamentul sistemelor mecanic, electronic, uman i al mediului. Con-
form modelului matematic abstract adoptat n literatura de specialitate, de-
scrierea precis a comportamentului hardware-ului suport are rol de axiom
i influeneaz procesul de proiectare concepie al factorului uman creativ.
Mai mult, n cadrul mai larg teoretic, comportamentul celorlalte sisteme
componente ale sistemului mecatronic i al mediului devin factori de influ-
en, care pot avea, la un moment dat, valori critice, care conduc la apariia
erorilor (defectelor). n acest caz, defectarea nu este efectul unor procese de
degradare fizic a componentelor, ci este rezultatul unei operaiuni ce nu a
Gheorghe BODI
150
mai fost executat nainte, context n care operaia are semnificaia execu-
iei unei pri de cod, care opereaz modificri asupra unei configuraii de
date, care nu i-a mai fost niciodat prezentat naintea acestei pri de cod.
n acest mod, relaia sinergetic funcional, tradus Ia nivelul dome-
niilor de comportament al sistemelor componente ale sistemului mecatronic,
devine determinant n realizarea i funcionarea sistemului software, ceea
ce impune realizarea acestora convergent (conform ingineriei convergente),
n aceiai timp i n strns legtur cu dezvoltarea celorlalte sisteme ale sis-
temului mecatronic (complex) analizat.
n aceste condiii, baza de date a sistemului software cuprinde i an-
samblul domeniilor de comportament ale celorlalte sisteme i al mediului,
gradul de cunoatere a acestora determinnd ntr-o pondere mare gradul de
corectitudine ai sistemului software.
Menionm c i dimensiunea software a sistemului mecatronic este
evolutiv prin procesele de modificare a sistemului software. Aceste
schimbri pot determina, prin factorul creativ uman, nu numai o perfeciona-
re a sistemului software, ci i o degradare a structurii intelectuale a siste-
mului. De asemenea, trebuie subliniat c sistemele software din componena
sistemelor mecatronice sunt, n general, sisteme mari, ele fiind alctuite din
mai multe programe, acestea din urm reprezentnd module, realizate de
factori umani creativi individuali (programatori).
Toi factorii menionai mai sus influeneaz corectitudinea i fiabili-
tatea sistemelor software, precum i gradul de degradare a structurilor lor in-
telectuale. Evoluia acestui tip de sisteme poate determina i introducerea
unor erori suplimentare, toate acestea impunnd activiti ulterioare de re-
structurare intelectual.
Corespunztor nivelelor de prelucrare a informaiei evideniate mai
sus, introducem urmtoarele dou categorii (tipuri) de apartenen a sisteme-
lor software, specifice sistemelor mecatronice:
Tipul A sistemele software de calcul, achiziie i prelucrare
a datelor i decizie ntr-un domeniu de rspuns relativ re-
strns i, deci, cu o flexibilitate limitat;
Tipul B sistemele software de prelucrare, decizie, previziu-
ne i asisten utilizator, care au implementat o flexibilitate
ridicat i sunt, de regul, sisteme de tip inteligen artificial
(de ex. sisteme expert, reele neurale).
10.1.1. Sistemele software de tip A
Sistemele software de tip A corespund, n cea mai mare parte, nive-
lului mediu de procesare a datelor i sunt, n general, subsisteme de control,
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

151
bazate pe model i adaptive, pentru care sunt utilizai algoritmi sau module
software n timp real. Algoritmii afereni conin parametri liber ajustabili,
adaptai comportrii statice i dinamice a procesului condus. Utilizarea mo-
delelor matematice elimin caracterul de ncercare i eroare, specific reglrii
manuale, i permit o adaptare precis i automat. Plecnd de la aceste con-
siderente, dm urmtoarea definiie a sistemelor software de tip A:
Definiie. Se numete sistem software de tip A ansamblul de entiti
ce opereaz asupra datelor de intrare, cu comportament determinist sau ne-
determinist, i cu decizie final de ieire la nivelul unui domeniu restrns
(pornire, oprire, culegere de date, alarm etc.).
Astfel de sisteme, dei mari, sunt cele care corespund semnificaiei
clasice a conceptului de sistem software, ele opernd asupra unor date ante-
rior declarate i care nglobeaz, n mare msur, tipurile de gndire specifi-
ce matematice: enumerativ, inductiv, de abstractizare. Ele au o flexibilita-
te redus, iar mecanismele infereniale nu presupun recunoaterea de situaii
excepionale i ncercarea de adaptare la acestea.
n contextul mecatronic, aceste sisteme software pot fi nglobate la
nivele de decizie de tip alarm, oprire, urmrire semnalizare, nereprezen-
tnd un suport decizional pentru factorul uman utilizator dect prin datele
cantitative furnizate. Mecanismul inferenial superior de decizie se bazeaz
pe sistemul (factorul) uman de exploatare i exclusiv pe starea acestuia din
urm.
Sistemele de tip A nglobeaz gndirea specific a factorului uman
creativ, gndire specific matematic i nu gndirea specific a unui specia-
list (expert), ca n cadrul sistemelor expert. Ele se bazeaz pe stabilirea a ce-
ea ce trebuie executat din programe / sistem ntr-un mediu real sau simulat
mental.
Un termen important atribuit programelor, ca module ale sistemelor
software, este cel de semnificaia programului, definit n literatura de
specialitate ca interaciunea dintre aciunile programului cu mediul utilizato-
rului, o component a acestei interaciuni fiind interfaa ntre subsistemul
software i subsistemul uman al sistemului mecatronic. Astfel, din punct de
vedere software, semnificaia programelor const n descrierea execuiilor
posibile (descrierea operativ), iar din perspectiva utilizatorului semnifica-
ia, este dat de cerinele realizate.
Aceste dou aspecte se manifest la nivelul realizrii sistemului sof-
tware, n ansamblul su, ca procese concurente, ponderea fiecruia fiind de-
terminant n realizarea corespunztoare a proceselor software, ntre care
trebuie s se stabileasc o relaie de determinare sinergetic tradus, n acest
caz, astfel:
Gheorghe BODI
152
{ }
DIE CU
FUU , FUC , L f

unde:
CU cerinele utilizatorului,
DIE descrierea independent de execuie,
L limbaj,
FUC factor uman creativ (nelegere, aprofundare proces condus,
mod de gndire etc.),
FUU factor uman utilizator.
Menionm c aceast relaie de determinare sinergetic are mai
multe grade nivele de realizare, determinate n mare parte de msura n ca-
re FUC i FUU admit contient necesitatea determinrii sinergetice. Astfel,
factorul psihologic (concepie etc.) devine un factor de influen deosebit de
important n realizarea sistemului software, iar relaia sinergetic funciona-
l ntre cele dou sisteme (software i uman creativ, utilizator) este n acest
punct foarte puternic.
Analiza funcional a programelor i, implicit, a sistemelor software
se bazeaz pe dou funciuni fundamentale:
controlul execuiei de secvene a comenzilor i
executarea comenzilor.
n acest context, procesul software reprezint ansamblul i succesiu-
nea realizrii celor dou funciuni asupra variabilelor programului / sistemu-
lui.
Traiectoria sistemului software de tip A, determinat de desfurarea
proceselor software, poate fi reprezentat ntr-un spaiu cartezian n-dimen-
sional, unde n este numrul total al variabilelor, fiecare variabil avnd aso-
ciat o ax. Punctul determinat la un moment dat, t
0
, de valorile tuturor vari-
abilelor S
0
= (V
1
(0)
, V
2
(0)
, ..., V
n
(0)
) reprezint starea sistemului la acest mo-
ment. Dac n intervalul de timp t s-a realizat o funciune de comand la
nivelul uneia sau mai multor variabile, atunci starea sistemului la momentul
t
0
+ t va fi S
1
= (V
1
(t)
, V
2
(t)
, ..., V
n
(t)
), iar segmentul ce unete S
0
i S
1
se
numete traiectoria sistemului software n intervalul de timp t.
Din perspectiva comportamentului sistemului software, asupra aces-
tor stri se pot impune dou tipuri de condiii:
condiii care trebuie ndeplinite de spaiul strilor pentru buna
executare a programelor, numite precondiii i
specificarea strilor la terminarea programelor, care se nu-
mesc postcondiii.
Avnd n vedere importana datelor n asigurarea fiabilitii progra-
melor, vom sublinia c, pentru acest tip de sistem software (A), un rol im-
portant l are asigurarea datelor unui anumit tip (de ex. ntreg, logic etc.), de-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

153
finit ca mulimea valorilor i a operaiunilor care pun n coresponden valo-
rile mulimilor respective.
Trebuie subliniat c, prin introducerea conceptului de tip de dat,
se evideniaz deosebirea dintre conceptele de sistem software i cel de pro-
gram de calcul. Un program de calcul se definete ca realizarea implemen-
tarea fluxului de control al operaiilor ntr-un anume spaiu de stare, care sa-
tisface anumite specificaii.
Sistemul software devine un ansamblu de mecanisme, care pot fi
programe i care acioneaz asupra uneia sau mai multor tipuri de date, vizi-
une care reprezint baza unei tehnici specifice de proiectare. Mai mult, noi-
unea de tip de dat este recomandat a fi utilizat n definirea interfeei utili-
zatorului cu sistemul software, integrat sistemului mecatronic, n termeni de
entiti relaionale utilizatorului. Extinznd pentru cazul sistemelor mecatro-
nice, tipuri de date vor fi considerate i interfeele cu celelalte sisteme din
contextul mecatronic.
5.1.2. Sisteme software de tip B
Sistemele software de tip B corespund unui grad de inteligen im-
plementat la nivelul ntregului sistem mecatronic. Trecerea de la sistemele
de tip A la cele specifice tipului B s-a realizat prin implementarea de siste-
me expert dedicate, n general, unor domenii specifice de lucru i care n-
globeaz cunotinele unui expert uman, conceptul de cunoatere fiind con-
siderat, n accepiunea sa general de cunoatere, cantitativ i calitativ.
Aceste sisteme corespund inteligenei de nivel sczut, definit ca fiind ca-
pacitatea de a modela, raiona, nva procesul i funciunile sale automate
n condiiile unui cadru dat i de a-l conduce ctre un anumit scop.
Sistemul software, dezvoltat la acest nivel (figura 10.3), cuprinde
urmtoarele structuri:
Automatizare multi-nivel;
Baz de cunotine: cunoatere analitic (estimare parametri
stare, metode de proiectare a sistemului de control) i cunoa-
tere euristic (caracteristici normale, arbori de defectare);
Mecanism inferenial constituit din: decizii pentru control
adaptiv i decizii pentru supraveghere;
Comunicare: intern, cu modistele interne i extern, cu alte
componente sau sisteme.
Avnd n vedere cele prezentate, introducem, n continuare, urm-
toarea definiie pentru sistemele software de tip B:
Definiie: Se numete sistem software de tip B ansamblul de simbo-
luri, cunotine, reguli, metareguli, experiene anterioare, care interacionea-
Gheorghe BODI
154
z ca urmare a apariiei stimulilor (datelor de intrare) i care clasific, nca-
dreaz n raport cu cunotinele i experienele anterioare aceti stimuli, ur-
mnd a lua, n final, decizii ntr-un domeniu relativ larg i a alege decizia
optim. Deciziile sistemului pot fi de control, supraveghere, managementul
unui proces sau sistem conex.

Figura 10.3. Structura sistemelor software (nivel de inteligen sczut)
Acest tip superior de sisteme tinde s imite factorul uman utilizator
virtual, motiv pentru care datele vor trebui s capete caracteristici de sti-
muli, iar entitile vor deveni simboluri elemente supuse transformrilor
specifice gndirii umane.
O parte a acestor caracteristici a fost realizat prin sistemele expert,
pentru care subliniem tripla influen a factorului uman, iar relaiile de influ-
en corespunztoare le reprezentm ca n figura 10.4.
Astfel, sistemele expert se personalizeaz la nivelul factorilor umani
iniiatori determinani (FUE i FUC) i la nivelul gradului de reuit al reali-
zrii inter-relaiei dintre acetia (ntrebri (?) rspunsuri (!)). Datorit fluc-
tuaiei mari a nivelelor corespunztoare, care pot determina introducerea de
erori i scderea corespunztoare a fiabilitii, prezint interes tendina (T),
care urmrete simplificarea structurii fiabilistice a procesului de realizare a
unui sistem expert.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

155

Fig. 10.4. Tripla influen a factorului uman n sistemele expert;
FUE factor uman expert; FUC factor uman creativ; FUU factor uman
utilizator; SE sistem expert; BC baz de cunotine; MI mecanism
inferenial; C control; I implementare: Ts testare; T tendin;
? ntrebri; ! rspunsuri
Din punct de vedere al realizrii inteligenei, se poate considera c
sistemele expert se bazeaz pe modelul agentului inteligent, prezentat n fi-
gura 10.5, model care nglobeaz cunoaterea lumii mediului prin:
fapte asupra a ceea ce este sau s-a dovedit a fi adevrat i ca-
re descriu starea cunoscut a mediului;
reguli care stau la baza raionamentelor predictive asupra
schimbrilor n timp ale mediului.

Figura 10.5. Modelul agentului inteligent
Se realizeaz astfel modelul lumii nconjurtoare, care, n timp, poa-
te avea abateri din ce n ce mai mari de la lumea real. Cauzele apariiei
acestor abateri (de model) au fost evideniate ca fiind:
schimbri aprute n lumea real n intervalul de timp nregistrat
de la nglobarea de ctre agentul inteligent a unor fapte specifice
acesteia;
incapacitatea agentului inteligent de a nva tot ceea ce ar trebui
cunoscut, n principiu, pentru rezolvarea problemei respective;
limitri ale sistemului de reprezentare a cunoaterii.
Gheorghe BODI
156
Menionm c aceste elemente tind s fie depite de reelele neura-
le.
Avnd n vedere influena negativ a unui astfel de model asupra fi-
abilitii i performanelor generale ale sistemelor expert, tendina ultimilor
ani este aceea de a ngloba n sistemul de reprezentare a cunotinelor i ca-
pacitatea de percepere, raionament, a aciunilor de planificare i control n
raport cu modelul unei anumite lumi, rezultnd astfel reprezentarea sisteme-
lor expert ca n figura 10.6.

Figura 10.6. Modelul sistemelor expert
Prin prezena componentei de estimare (lumea interioar), efectul se
modeleaz direct conform reprezentrii interne i poate fi comparat cu per-
cepiile efective (reale) ale sistemului pentru a determina gradul de succes al
aciunii, existnd ns pericolul ca aceste estimri s condiioneze percepia,
impunnd sistemului s perceap doar ceea ce este conform ateptrilor.
Dei acest model este un pas n realizarea flexibilitii, aceasta tinde
s capete dimensiuni corespunztoare nelesului su prin sistemele de tip IA
(Inteligen Artificial), a cror baz suport hardware tinde ctre reelele ne-
urale.
Sistemele de tip B, indiferent de gradul lor de inteligen i flexibili-
tate, confer o dimensiune nou structurilor mecatronice, i anume pe cea
evolutiv, prin capacitatea crescnd a acestora de a nva din experien.
Asigurarea performanelor i corectitudinii comportamentului unui
sistem de tip B se realizeaz prin mecanismul su inferenial la baza cruia
st sistemul de reguli i metareguli, care trebuie s ndeplineasc condiia de
coeren, condiie care trebuie pstrat obligatoriu n orice moment al evolu-
iei i dezvoltrii sistemului.
Din modelul global adoptat pentru reprezentarea contextului siste-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

157
melor mecatronice rezult c o component esenial a dimensiunilor lor es-
te aceea a interfeelor cu componenta uman, fapt care duce la stabilirea
unor relaii de tip om-main. Pentru sistemele mecatronice aceste relaii se
manifest, n special, pe planul interaciunilor intelectuale (al inteligenei i
deciziilor).
Pentru un sistem mecatronic cu procesare de date la nivelul superior,
elementul esenial al sistemului software l constituie baza de cunotine, ca-
re, privit din perspectiva relaiei om main, se impune a fi dezvoltat
printr-o metod flexibil specific. n acest scop, au aprut conceptele de
automatizare integram a bazei de cunotine.
Aadar, prezena componentei umane impune o nou calitate a su-
portului deciziei inteligente i activitilor de control uman, procese de mare
importan i complexitate pentru toate etapele proiectrii i implementrii
sistemelor om main, inclusiv cea a transferului de tehnologie. Conside-
rarea n cadrul acestei probleme numai a prii tehnice determin comporta-
mentul rigid i incomplet, precum i lipsa total de flexibilitate a interaciu-
nilor de tip om main. Din punctul de vedre al interaciunilor de tip uman
tehnic, n multe aplicaii practice (de exemplu, sistemele de diagnoz)
procedurile clasice de analiz sunt incompatibile cu formulrile problemei
reale, rezultnd c soluiile obinute prin utilizarea unor astfel de metode vor
fi semnificativ incorecte i vor conduce la erori periculoase.
Pentru perfecionarea automatizrii sistemelor tehnice a fost propus
implementarea tehnologiei bazei de cunotine flexibile pentru interaciunile
de tip om main cu structur descentralizat. n acest fel, prin interfaa
om main, sunt puse la dispoziia utilizatorului date, raionamente, previ-
ziuni, la baza crora stau mai multe tipuri de baze de cunotine, majoritatea
cunotinelor fiind furnizate de factorii umani creativi (proiectanii sistemu-
lui, experi) i memorate n format specific domeniului de aplicaie. Astfel,
se evideniaz din nou rolul dublu al factorului uman de proiectant realiza-
tor i, respectiv, de utilizator de sisteme tehnice.
Informaia asupra strii curente a sistemului tehnic (notat TES) (fi-
gura 10.7), care include att desfurarea procesul tehnic urmrit (controlat),
ct i sistemul de supraveghere i control, este selectat i procesat n sis-
temul suportului decizional (DSS) tradiional. n plus, se ia n considerare
sistemul de suport procedural (PSS), n cadrul cruia informaia asupra do-
meniului de aplicaie, nglobat n modelul de aplicaie i modelul utilizato-
rului (cerinele, sarcinile i resursele utilizatorului), este procesat pentru a
suporta selecia procedurilor la toate nivelele de prelucrare i prezentare n
manier orientat-pe-scopuri.
Gheorghe BODI
158

Figura 10.7. Baza de cunotine flexibil pentru interaciunile de tip om
main
n condiiile prezentate mai sus, redundana analitic i euristic a
bazei de cunotine va putea fi realizat dac aceasta va conine domeniul
complet i consistent wjz al soluiilor pentru toate combinaiile posibile de
sarcini ale aplicaiei
J
j
AM a , specificate n forme ale problemei analitice
i ale diferitelor stri ale modelului utilizator,
Z
z
UM u . Astfel, baza de cu-
notine poate fi reprezentat ca o matrice (figura 10.8), unde spaiile ne-
completate semnaleaz tipul de cunoatere analitic, ce trebuie achiziionat
suplimentar pentru realizarea redundanei i flexibilitii.
Observm c pentru sistemele mecatronice, modelate din punctul de
vedere al relaiilor lor sinergetice funcionale, dimensiunea matricii din figu-
ra 10.8 se va mri, iar domeniile modelelor de aplicabilitate i utilizator vor
conine interaciunile de tip sinergetic dintre sisteme. Astfel, pentru fiecare
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

159
tip de relaie sinergetic, reprezentarea din figura 10.8 devine tridimensiona-
l, gradul de neacoperire al cunotinelor pentru diversele nivele specificnd
locul i zonele unde trebuie achiziionat cunoatere i unde relaiile de in-
teraciune sinergetic funcional trebuiesc explicitate i traduse n limbaj
specific sistemului software.

Figura 10.8. Matricea bazei de cunotine
Totui, trebuie avut n vedere c modelul aplicaiei i utilizatorului,
estimate sau implementate, sunt, n general, deplasate fa de cele reale, fapt
datorat incertitudinilor specifice reprezentrilor de tip TES n necesarul de
informaie i n strategiile cognitive ale utilizatorului. De asemenea, eviden-
ierea i explicitarea la acest nivel a relaiilor sinergetice funcionale nu este
Gheorghe BODI
160
nici ea complet, deoarece anumite interaciuni sunt caracterizate de un ni-
vel ridicat de incertitudine n modelare. Gradul n care sunt luate n conside-
rare aceste variaii n formarea bazei de cunotine va determina robusteea
sistemului, n ansamblul su.
De aceea, procesele specifice unei tehnologii de construire a bazei de
cunotine pentru sistemele om main se vor caracteriza prin complexita-
te, ciclicitate i considerarea evoluiei n timp (discretizat prin evidenierea
mai multor stadii semnificative) a problematicii. Mai mult, n cazul sisteme-
lor mecatronice, fiecare component a bazei de cunotine i toate procesele
de proiectare vor cpta o dimensiune nou, determinat de luarea n consi-
derare i explicitarea relaiilor sinergetice funcionale specifice.
Rezult c, odat cu considerarea sistemelor software de tip B n co-
nexiune cu interaciunile specifice sistemelor om main, se impune ca
factorul uman creativ s analizeze i s cunoasc complex, n profunzime i
extindere, fenomenele specifice att ale sistemului tehnic n cauz, ct i ale
factorului uman utilizator. Din aceast perspectiv, avnd n vedere relaiile
sinergetice dintre subsistemele specifice sistemului mecatronic, trebuie con-
siderate, n orice moment i pentru fiecare domeniu, interaciunile specifice
i, nu n ultimul rnd, cele caracteristice mediului i sistemului uman (n toa-
te ipostazele sale), innd cont c omul este, n general, un sistem cu para-
metri inceri, care sunt dificil de estimat.
n concluzie, prin sistemul software i prin aciunile decizionale ale
sistemului uman se determin o nou dimensiune a sistemului mecatronic,
cea evolutiv, diferit de cea prevzut iniial i care poate s nu aib ntot-
deauna o influen pozitiv din punctul de vedere al performanelor sistemu-
lui mecatronic.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

161
11
Proiectarea structurii soft din cadrul
sistemelor mecatronice componena


n cele ce urmeaz, se prezint procesul de proiectare a interfeelor
cu utilizatorul, domeniu al interaciunii om-calculator. Sunt detaliate etapele
de proiectare i structurare a unui sit, insistndu-se att asupra organizrii si-
tului, ct i a paginilor individuale. Capitolul enumera o serie de tipuri de si-
turi Web, expunndu-se unele dintre caracteristicile lor principale. De ase-
menea, sunt oferite dezvoltatorilor diverse sfaturi utile privitoare la prezen-
tarea coninutului, la crearea, designul i exploatarea unui sit Web i la ma-
niera de desfurare a altor activiti conexe.
11.1. Noiuni de baz
Putem considera proiectarea unui sit Web drept un proces de proiec-
tare a unei interfee cu utilizatorul pentru un produs software de sine stt-
tor, problemele care trebuie rezolvate n ambele cazuri fiind similare.
Este necesar s definim n primul rnd o serie de noiuni de baz,
precum:
interaciunea om-main (human-computer interaction) este o di-
recie de cercetare avnd drept scop studierea i ameliorarea factorilor care
influeneaz utilizarea efectiv i eficient a calculatoarelor, mai cu seam
n contextul spaiului World-Wide Web din perspectiva avut de noi n ve-
dere. Interaciunea om-main privete trei aspecte importante:
omul reprezint n acest context persoana care ncearc s ating
un anumit scop prin intermediul calculatorului (ex:. obinerea in-
formaiilor referitoare la cursele unei companii aeriene n vederea
efecturii unei cltorii la Paris);
calculatorul ruleaz programe i aplicaii, deseori aflate la dis-
tan;
interaciunea se concretizeaz ntr-un dialog ntre om i calcula-
Gheorghe BODI
162
tor, de cele mai multe ori sub form de ntrebare-rspuns.
Interaciunea dintre om i main este o problem studiat din per-
spective diferite de mai multe discipline, alturi de informatic furniznd
rezultate notabile psihologia, sociologia, semiotica, ingineria sau lingvistica;
interfaa cu utilizatorul reprezint o parte a aplicaiei software care
ofer utilizatorilor posibilitatea de a-i exprima ntr-o manier dorit a fi fa-
cil inteniile de operare prin intermediul calculatorului i de a intra n pose-
sia rezultatelor furnizate de acesta. Originile acestui termen pot fi localizate
n vocabularul tehnic ingineresc al anilor '70. Interfaa este locul n care se
realizeaz comunicarea dintre utilizator i computer. n interaciunea care se
stabilete, utilizatorul este cel care poate decide dac interfaa folosit i este
cu adevrat util, componentele hardware i software reprezentnd pentru el
doar unelte cu ajutorul crora este construit interfaa. Din perspectiva dis-
cutat de noi, interaciunea dintre om i calculator va avea loc prin interme-
diul unei interfee Web, construit pe baza tehnologiilor oferite de Internet;
proiectarea interfeelor cu utilizatorul poate fi considerat drept
suma activitilor de:
nelegere a nevoilor utilizatorilor;
proiectare (design);
prototipizare;
evaluare;
implementare final a interfeei.
O alt posibil ntrebare este cine construiete interfeele? Exist o
ntreag pleiad de persoane cu diverse specializri angrenate n aceast ac-
tivitate. Pot fi enumerai graficienii, proiectanii de mijloace de interaciune
om-main, programatorii, personalul de testare i evaluatorii, autorii de ma-
nuale tehnice, experii n relaii cu publicul i chiar utilizatorii finali.
Putem considera c utilizatorul (vizitatorul) i calculatorul (situl
Web) sunt parteneri ai unui dialog particular, maina avnd un comporta-
ment comunicativ similar cu cel uman. Dialogul se poate realiza n diverse
moduri:
vocal n limbaj natural sau via un set (restrns) de termeni, pre-
cum deschide fereastra, listeaz etc. (pentru Web, se poate re-
curge la un navigator vocal);
textual n limbaj natural (ex.: Te rog, arhiveaz toate rapoartele
pe care le-am preluat din portal, dup ora 12) sau prin intermedi-
ul unei interfee n linie de comand, folosindu-se un limbaj de
comand (shell-ul Unix);
prin hipertext la componenta text adugndu-se manipularea di-
rect prin intermediul legturilor dintre fragmente de informaie
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

163
textual ori multimedia (cazul navigrii n spaiul Web);
manipulare direct utilizndu-se modalitile actuale ale interfe-
elor (grafice): ferestre, meniuri, butoane, formulare, deplasare
(drag&drop), desenare, gesturi realizate cu mouse-ul ori alt dispo-
zitiv similar a se vedea facilitile puse la dispoziie de naviga-
torul Opera ori modul de interaciune oferit de un TabletPC ,
plus realitatea virtual i realitatea extins/mbogit (augmented
reality);
prin imagine animaie, eventual generat dinamic (via Flash,
SVG sau SMIL) i semne (gesturi) efectuate de utilizator, captate
prin camera video sau scanare;
prin localizarea utilizatorului poziie n spaiu, vitez etc.;
emoional via instrumente de detectare a strii utilizatorului
(ex.: bucurie).
Alegerea unui anumit stil de interaciune om-main influeneaz
foarte mult simplitatea dialogurilor posibile i este dependent de mai muli
factori, dintre care se pot enumera:
natura informaiei comunicate: imagini, scheme/ilustraii, numere,
nume, list de alternative, relaii ntre entiti etc. (de exemplu, in-
teraciunea cu vizitatorul sitului se va realiza diferit n contextul
redrii cursului valutar, a listei cu ultimele programe freeware
transferate sau a grupurilor de prieteni din facultate);
structura informaiei comunicate: mulime de valori, liste de pe-
rechi nume-valoare (arborescente, liniare, condiionale etc.), gra-
furi de noduri coninnd informaie etc.;
profilul i preferinele utilizatorului sau ale clasei de utilizatori din
care face parte (a se vedea interfaa automatului bancar, interfaa
unui sit de divertisment, interfeele destinate persoanelor cu nevoi
speciale i aa mai departe);
tipul de activitate (ex.: interfee speciale pentru piloi de avioane
supersonice sau pentru chirurgi);
concurena mai multor activiti (de exemplu, manipulare direct
n paralel cu vocea i gesturile) se constituie aa-numitele inter-
fee multimodale;
contextul fiecrei situaii n parte.
11.2. Caracteristici de baz ale interfeelor Web
Poate mai mult dect n cazul interfeelor clasice, utilizatorii doresc
flexibilitate, internaionalizare i calitate de la interfeele (siturile) Web actu-
ale. Spaiul www a fost conceput cu scopul declarat de a fi utilizat de oa-
Gheorghe BODI
164
meni, deci interfeele Web trebuie s ofere aceleai faciliti pe care le reg-
sim la interfeele tradiionale:
funcionalitatea se refer la ce anume realizeaz o interfa;
acest scop este ndeplinit pe Web prin adoptarea unor tehnici de
programare la:
nivel de client (navigator) prin intermediul programelor de
scripting (ex. JavaScript), al applet-urilor Java sau al controa-
lelor ActiveX;
nivel de server Web folosindu-se script-uri CGI (Common
Gateway Interface), concepute n diverse limbaje de programa-
re (bash, C, C
++
, Perl etc.), servere de aplicaii Web (PHP,
ASP, ColdFusion etc.), servlet-uri Java sau componente.NET.
O alt abordare este cea utiliznd ageni software sau componente
intermediare middleware (CORBA, servicii Web). Interfeele Web trebuie
s fie modulare: elementele de interfa, disponibile local sau la distan, pot
fi legate n manier dinamic, graie hipertextului;
utilizabilitatea aceast proprietate specific cum o interfa sa-
tisface funcionalitatea sa. Exist o serie de factori, majoritatea ca-
litativi, pentru determinarea acestui aspect: timpul de nvare,
uurina n utilizare, performana n utilizare, ergonomia. Interfe-
ele Web motenesc utilizabilitatea aplicaiilor de navigare pe
Web i a documentelor HTML care pot fi vizitate, dar sunt nc
dificil de manipulat informaiile unui sit Web bogat n elemente
multimedia (n special dac include applet-uri Java, prezentri
Flash sau componente ActiveX complexe). Cerinele ar fi ca in-
strumentele destinate implementrii efective a sitului (editoarele
de cod (X)HTML, generatoarele de script-uri etc.) s includ faci-
liti pentru msurarea i optimizarea utilizabilitii;
izolarea interfeei de aplicaia propriu-zis n cele mai multe
cazuri, izolarea prezentrii datelor de logica aplicaiei este aproa-
pe imposibil pe Web: funcionalitatea (programele rulate pe par-
tea de server sau de client) alterneaz cu interfaa (elementele
XHTML ori WML), aceasta conducnd la dificulti majore n
structurarea, implementarea i meninerea unui sit Web de dimen-
siuni medii sau mari (coninnd peste 100 de documente); imperi-
os este s se poat reutiliza anumite fragmente de interfa pentru
aplicaii diferite, operndu-se eventual doar modificri minore
actualmente, acest lucru este aproape imposibil, dei exist un
anumit suport pentru mplinirea acestui deziderat (ex.: foile de sti-
luri CSS externe, directivele SSI Server-Side Includes , com-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

165
ponentele ASP.NET sau JavaBeans);
adaptabilitatea interfaa trebuie s ofere suport pentru interaci-
uni multimodale, acest aspect devenind foarte important n con-
textul interfeelor Web, prin proliferarea diferitelor dispozitive
mobile, fr fir, care pot prezenta mijloace diverse de intrare/iei-
re; instrumentele de implementare ale interfeelor Web vor trebui
s fie capabile s pun la dispoziie faciliti de interaciune multi-
modal cu utilizatorii (via voce, gesturi, scris de mn etc.);
consistena n prezent, este dificil s se asigure consistena unui
sit Web, n special n cazul adoptrii unor tehnici multiple de pro-
iectare i din cauza lipsei de instrumente adecvate care s instru-
iasc designerii Web s utilizeze exclusiv elemente consistente
(asigurndu-se consistena coninutului, a structurilor navigaiona-
le, a dispunerii spaiale etc.).
11.3. Principii ale proiectrii interfeei vizuale
O interfa, oricare ar fi specificul acesteia, proiectat corespunztor
(eficient) prezint urmtoarele proprieti:
reflect nevoile i scopurile utilizatorilor si;
este proiectat n cadrul impus de constrngerile hardware (rezo-
luie, adncime de culoare etc.) acest aspect trebuie avut n ve-
dere mai ales la accesarea irurilor Web de pe dispozitive mobile,
dotate cu resurse computaionale mai modeste;
utilizeaz efectiv facilitrile puse la dispoziie de software (siste-
mul de operare, navigatorul Web, plug-in-urile instalate etc.);
permite atingerea obiectivelor economice ale sistemului pentru
care a fost proiectat.
Pentru ndeplinirea acestor scopuri, proiectantul interfeei trebuie s
identifice principalele principii de proiectare eficient a ecranului (aa-nu-
mitele principles of good screen design) n cazul nostru, proiectarea cores-
punztoare a paginii Web. n acest sens, se iau n consideraie:
factorii umani organizarea elementelor de interfa ntr-o mani-
er clar i comprehensibil, prezentarea judicioas a informaii-
lor, n mod distinct i neambiguu, testarea interfeei dezvoltate;
factorii hardware realizarea interfeei n concordan cu posibi-
litile hardware ale sistemului (ex.: o eroare frecvent este aceea
a proiectrii unei interfee abuznd de elemente grafice care nu
vor putea fi afiate corespunztor de un calculator cu posibiliti
mai modeste ale plcii video);
Gheorghe BODI
166
factorii software utilizarea instrumentelor de proiectare i im-
plementare (programele de dezvoltare Web) i a reglementrilor
oferite de platforma software pe care va fi construit interfaa i
folosirea efectiv a componentelor de interfa disponibile pe acea
platform.
n ceea ce privete factorii umani, una dintre problemele majore este
cea a distragerii ateniei utilizatorului, ceea ce compromite, per ansamblu,
ergonomia ntregii interfee. Astfel, printre factorii de distragere a ateniei
utilizatorilor n interaciunea om-main se numr:
lipsa unor texte explicative (etichete sau tooltip-uri) nsoind di-
verse elemente imperative i de selecie, precum butoanele de
execuie ori cele de tip cbeckbox, cauznd ezitarea sau repar-
curgerea informaiilor afiate ori, mai ru, interpretarea eronat a
aciunilor i conducerea la o interaciune inadecvat cu interfaa;
greeli n folosirea unor elemente textuale sau grafice de atragere
a ateniei acest aspect prezint o importan major n contextul
Web-ului, proiectanii irurilor lund n calcul asigurarea unei ie-
rarhii vizuale consistente, dar i puternice, n care elementele im-
portante s fie accentuate i coninutul s fie organizat logic, ntr-
un mod previzibil (vezi cele discutate mai jos);
folosirea unor titluri inadecvate, ceea ce conduce la confuzii i la
inhibarea utilizatorilor n realizarea de asociaii mentale ntre se-
mantica titlului i a coninutului materialului cruia i corespunde;
solicitarea din partea programului ca utilizatorul s completeze
date irelevante sau nenecesare acest aspect este cu precdere
observat n cazul folosirii formularelor Web, solicitnd introduce-
rea acelorai date la fiecare ncrcare a paginii;
prezentarea informaiilor folosind un aranjament spaial i/sau
vizual inadecvat aceasta creeaz un impact iniial negativ i
conduce la apariia multor erori de interaciune, mai ales n ceea
ce privete regsirea informaiilor sau navigarea. Pentru Web,
echilibrul grafic de ansamblu i organizarea paginii sunt foarte
importante pentru a atrage atenia cititorului asupra prezentrii
coninutului;
inconsistena vizual a diferitelor elemente ale interfeelor, n ce-
ea ce privete, de exemplu, subsiturile unei aplicaii Web de an-
vergur (ex.: un sit complex de comer electronic);
suprasaturaia n utilizarea elementelor grafice sau multimedia,
deseori n contradicie cu mesajul emis de interfa. De exemplu,
elementele grafice nu trebuie s distrag atenia cititorului de la
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

167
coninutul propriu-zis al paginii Web, proiectantul trebuind s fie
atent la folosirea ornamentelor grafice, pentru ca rezultatul s nu
fie unul necorespunztor.
Fiecare element de interfa (control de interaciune, pictogram, cu-
loare, structur organizaional, mesaj sau orice alt form de feedback) fo-
losit trebuie s aib un neles (o semantic) pentru utilizator i trebuie s
serveasc unui scop clar, n urma cruia s se realizeze o aciune specific.
n ceea ce privete compoziia vizual, o interfa, pentru a fi ergo-
nomic, trebuie s posede urmtoarele caliti:
echilibru vizual (visual balance);
simetrie (symmetry);
regularitate (regularity);
predictibilitate (predictibility);
iterativitatea datelor (sequentiality);
economie de mijloace (economy);
unitate (unity);
proporia elementelor (proportion);
simplitate (simplicity);
folosirea gruprii (groupings).
Un alt aspect important din punctul de vedere al ergonomiei cogniti-
ve este cel referitor la prezentarea datelor, dup cum vom vedea i n cele
prezentate n continuare n cadrul acestui capitol. De exemplu, vizualizarea
unui text se poate face ntr-o multitudine de forme, fiecare manier putnd
avea un impact diferit asupra utilizatorului. De la schimbarea corpului de li-
ter i a diverselor proprieti ale acestuia pn la plasarea diferit a textului
n cadrul paginii sau de la evidenierea unor fragmente de text pn la elimi-
narea unor pri, toate aceste aciuni conduc la un mod diferit de receptare a
semanticii coninutului. Prezentarea informaiilor numerice ntr-o form er-
gonomic nu este o procedur facil. Nu trebuie afiate informaii cantitati-
ve, ci calitative. Deseori, informaiile textuale pot fi reprezentate mai adec-
vat n manier grafic la fel, n cazul introducerii datelor.
Din perspectiva factorilor software, fiecare platform (sistem de ope-
rare, browser Web, instrument grafic de proiectare etc.) ofer un set de ce-
le mai multe ori, cuprinztor de elemente de interaciune cu utilizatorul,
implementarea efectiv realizndu-se prin recurgerea la diverse API-uri
(Application Programming Interface). n vederea dezvoltrii interfeei cu
utilizatorul, se poate recurge i la folosirea diverselor sisteme de componen-
te (component systems), posibil scrise n limbaje de programare diferite, care
pot asigura modularizarea, flexibilitatea i consistena interfeei.
Gheorghe BODI
168
11.4. Etapele dezvoltrii unui sit
De vreme ce proiectarea de situri Web reprezint n fapt un caz parti-
cular de proiectare a interfeelor cu utilizatorul, vom ncerca pe parcursul
acestui capitol s oferim diverse soluii la problemele proiectrii i realizrii
efective de interfee om-main. Acest proces complex va fi urmrit i deta-
liat din perspectiva urmtoarelor etape (care ulterior vor putea fi rafinate):
identificarea i nelegerea nevoilor utilizatorilor finali;
analiza activitilor i a contextului interaciunilor dintre om i
main;
prototipizarea interfeei;
evaluarea interfeei;
programarea interfeei;
reiterarea etapelor anterioare.
Proiectarea se poate desfura iterativ, reprezentnd un proces ciclic
de rezolvare a problemelor inerente ale specificrii incomplete a cerinelor
printr-o dezvoltare incremental a interfeei. La crearea sitului se pot coopta
beneficiarii, care devin evaluatori ai interfeei Web pe parcursul dezvoltrii
ei.
11.4.1. Scopul i obiectivele sitului Web
Identificarea i nelegerea nevoilor vizitatorilor sitului dorit a fi pro-
iectat au n vedere stabilirea scopului acestuia. Oricare ar fi specificul situ-
lui Web, primul pas este acela de a ne asigura c ne-am definit un set de obi-
ective, adic tim ce dorim s realizm o dat cu demararea activitilor de
construire i dezvoltare a sitului. Fr o fraz clar menit a preciza scopul
i obiectivele proiectul nu va avea succes. Contientizarea scopului dorit a
fi materializat i grija planificrii activitilor sunt cruciale, mai ales dac fa-
cem parte dintr-o echip de design a unui sit. nainte de a ncepe construirea
sitului respectiv, trebuie s avem n vedere:
identificarea publicului-int (target audience);
stabilirea scopului sitului;
cunoaterea obiectivelor principale;
ntocmirea unui plan concis privitor la informaiile disponibile pe
sit.
n paralel, va trebui demarat activitatea de identificare a tuturor in-
formaiilor textuale, grafice i multimedia i a resurselor disponibile pe care
va fi necesar s le colectm sau sa le crem pentru a atinge obiectivele stabi-
lite.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

169
Stabilirea cerinelor
Proiectarea sitului trebuie s ia n consideraie cerinele impuse de
beneficiarul acestuia. Se impune aadar discutarea cu beneficiarul, n am-
nunt, a cerinelor, czndu-se de comun acord asupra unor aspecte generale
i/sau particulare ale sitului respectiv. Beneficiarul, autorul ori ambii pot de-
cide, printre altele, care vor fi:
platforma-int (sistemul hardware, sistemul de operare, serverul
Web, clientul/clienii Web);
limbajul sau limbajele de programare utilizat(e) i modul de pro-
cesare a datelor (dac este cazul);
nivelul programrii Web (pe server, la client sau o abordare mix-
t);
sistemul de management al bazelor de date i al altor resurse;
cerinele de securitate (ex.: controlul accesului);
designul general al sitului;
frecvena actualizrii informaiilor i dinamicitatea lor;
audiena i specificul coninutului.
La finalul acestei faze se va realiza o specificaie a sitului dorit a fi
realizat, document care trebuie s cuprind detalii privitoare la scopul coni-
nutului, bugetul alocat, calendarul activitilor ce vor fi desfurate i, desi-
gur, aspectele tehnice.
Problemele practice de construire i de ntreinere a unui sit Web de
dimensiuni moderate (100 de pagini) pot fi multiple. Dintre acestea se pot
enumera:
modificarea frecvent a documentelor avnd coninut dinamic, di-
ficil de controlat;
asigurarea integritii legturilor dintre pagini;
modificarea substanial a structurii sitului drept consecin a
schimbrii coninutului;
contradicia dintre design i funcionalitate.
11.4.2. Aspecte generale ale proiectrii interfeei Web
Utilizatorii spaiului Web nu sunt doar n cutare de informaii, ci in-
teracioneaz cu ele ntr-o manier deosebit, fr precedent n designul docu-
mentelor scrise. Interfaa grafic cu utilizatorul a unui sistem computerizat in-
clude metafore de interaciune, imagini i concepte folosite pentru a transmite
funcionalitate i neles (semantic) ntr-un mod vizual. Caracteristicile fiec-
rei componente de interfa i secvenele funcionale ale interaciunilor cu uti-
lizatorul produc aspectul i percepia (look and feel) paginilor Web i relaiile
Gheorghe BODI
170
dintre pagini. Designul grafic nu este folosit numai cu scopul de a nviora in-
formaia, grafica paginilor Web fiind parte integrant a experienei vizitatoru-
lui sitului n cauz. n cazul documentelor interactive, este imposibil s se se-
pare complet designul grafic de funciile designului de interfa.
Strategii de realizare a designului
Exist o varietate de modaliti de a proiecta un sit Web, n funcie
de dorinele i/sau cunotinele tehnice ale dezvoltatorului, de cerinele pieii
ori ale utilizatorilor, de resursele deinute etc. Vom enumera n continuare
principalele strategii de realizare a designului Web:
KISS (Keep It Simple, Stupid) cea mai facil cale de a demara
proiectarea unui sit este cea de a ne limita la cele mai simple (ori
simpliste) tehnologii; in extremis, irul va fi o colecie de docu-
mente HTML 3.2 (unele navigatoare venerabile ar putea s nu
implementeze construciile HTML 4 ori XHTML 1), prezentarea
informaiilor realizndu-se fr concursul proprietilor CSS, al
elementelor dinamice DHTML, Flash sau SVG. Drept beneficii
ale unei astfel de abordri se pot meniona rapiditatea realizrii si-
tului, simplitatea structurii paginilor, asigurarea faptului c docu-
mentele vor putea fi vizualizate la fel, indiferent de browser;
folosirea celor mai recente tehnologii spre deosebire de strate-
gia anterioar, aceasta folosete tehnologia de ultim or, dezvol-
tatorul fiind la curent cu ultimele tendine ale domeniului, cu cele
mai interesante trucuri i modaliti de realizare a unui sit sofis-
ticat, la mod. Complicarea designului poate fi periculoas n
unele cazuri, deoarece noile construcii nu sunt suportate de navi-
gatoarele ori plug-in-urile (mai) vechi ale utilizatorilor (de exem-
plu, ale efului organizaiei ori beneficiarului sitului). Resursele
hardware/software necesare pot depi configuraiile obinuite ale
unor calculatoare (ne putem gndi c vizitatorilor le va fi dificil
ori chiar imposibil s parcurg un astfel de sit de pe un dispozitiv
mobil avnd capaciti reduse);
proiectarea pentru mai multe navigatoare o soluie este aceea de
a realiza variante multiple ale sitului, cte una pentru fiecare tip de
browser n parte (navigatoare text, navigatoare grafice vechi, navi-
gatoare grafice actuale, navigatoare speciale utilizate pe dispozitive
cu rezoluie mic a ecranului i avnd capaciti hardware limitate).
De asemenea, n funcie de preferinele utilizatorilor ori de plug-in-
urile instalate, se pot crea versiuni multimedia Flash, SVG ori re-
curgnd la applet-uri Java sau componente ActiveX. O problem
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

171
este cea a actualizrii coninutului tuturor variantelor de sit proiec-
tate, astfel nct consistena datelor s se pstreze. O soluie este da-
t de tehnologiile (familia de limbaje) XML;
utilizarea unor instrumente de design n loc de a nva i expe-
rimenta diverse limbaje de marcare i/sau de programare, putem
recurge la funcionalitile oferite de diversele programe de creare
a documentelor Web, mai mult ori mai puin flexibile, ergonomi-
ce i compatibile cu recomandrile Consoriului Web. Desigur, nu
vom avea controlul deplin al codului generat, dar productivitatea
noastr ar putea fi una mai bun (nu neaprat i cunotinele n
domeniu vor fi mai profunde). Folosirea unui editor Web vizual
mai vechi ar putea cauza probleme, deoarece documentele genera-
te de cele mai multe ori nu se conformeaz standardelor n vigoa-
re i ignor prevederile referitoare la optimizarea codului pentru
motoarele de cutare ori la accesibilitatea coninutului.
11.4.3. Proiectarea sitului Web
nainte de a ncepe activitatea propriu-zis de proiectare, trebuie s
inem cont de faptul c exist motive organizaionale fundamentale pentru a
mpri o cantitate mare de informaii indiferent dac acestea sunt prezen-
tate pe pagini tiprite sau pe un sit Web. Creierul uman prezint limitri n
ceea ce privete memorarea i reamintirea unor informaii. Specialitii care
studiaz psihologia cognitiv cunosc de mult vreme c majoritatea oameni-
lor pot reine n jur de apte pri distincte de informaie n memoria de scur-
t durat. Scopul majoritii schemelor organizaionale este cel de a menine
minim numrul variabilelor locale pe care cititorul trebuie s le pstreze cu
uurin n memoria de scurt durat. Astfel, se folosesc diverse combinaii
de design grafic i abloane ale aranjamentului (layout-ului) informaiei. Pe
un sit, vizitatorii trebuie s aib acces la pri discrete de informaie, dispo-
nibile n cantiti uor de reinut. Modul n care oamenii caut i folosesc in-
formaiile sugereaz de asemenea faptul c unitile de informaie mici, dis-
tincte, se dovedesc mai funcionale i mai facil de parcurs dect cele nedife-
reniate, de dimensiuni apreciabile.
Organizarea sitului
Situl trebuie s prezinte vizitatorilor si o organizare judicioas, cla-
r. Dac avem doar o vag idee despre relaia dintre o seciune a sitului cu
alte zone ale acestuia i dac nu oferim o expunere cuprinztoare i ordonat
a informaiilor, atunci utilizatorii vor cuta un material mai bine organizat
pe alte situri.
Gheorghe BODI
172
Exist mai multe strategii de organizare n ansamblu a sitului. Le
vom discuta n continuare pe cele mai importante:
Organizarea secvenial. Cel mai simplu mod de a organiza in-
formaiile este cel secvenial, prezentnd o expunere liniar, con-
form metaforei crii tiprite. Informaia care n mod natural
curge ca o relatare, logic, este ideal pentru abordarea secveni-
al. Ordonarea secvenial poate fi realizat:
cronologic (ex.: un jurnal electronic, o list de tiri);
sub forma unei serii de subiecte pornind de la general ctre
particular (ex.: un manual online);
n ordine alfabetic, ca n cazul indexrii (ex.: un glosar, o
list de utilizatori nregistrai ntr-un forum, o list a produ-
ctorilor unei categorii de produse).
Acest mod de organizare simpl se utilizeaz numai n cazul siturilor
de dimensiuni reduse sau a listelor structurate ca indexuri. Dac secvenele
narative devin mai complexe, atunci ele vor necesita un alt gen de structura-
re pentru a rmne inteligibile.
Chiar i irurile Web mai complexe pot fi organizate secvenial, cu
condiia ca fiecare pagin din secvena principal s aib una sau mai multe
pagini dependente, subsidiare sau legturi ctre informaii din alte situri.
Organizarea sub form de caroiaj. Numeroase manuale, liste de
cursuri universitare sau descrieri de evenimente sunt organizate
cel mai bine sub form de caroiaj (grid). Caroiajele reprezint un
mod eficient de corelare a mai multor variabile, ca de exemplu o
dat calendaristic i o informaie istoric ntr-un numr de cate-
gorii standard, precum evenimente, cultur, tehnologie a
se vedea Cronologiile universale Larousse.

Fig. 11.1. Organizarea n form de caroiaj a sitului
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

173
Pentru a avea succes, unitile individuale dintr-un caroiaj trebuie s
mpart o structur perfect uniform de subiecte i sub-subiecte. Subiectele
abordate de obicei nu prezint o anumit ierarhie a importanei. De exem-
plu, termenul programare nu este mai mult sau mai puin important dect
design, dar n mod ideal ambele forumuri vor mpri o structur uniform
de subiecte de discuie n cadrul unui sit oferind servicii conversaionale
online. Un utilizator va putea astfel urmri, n paralel, ambele discuii purta-
te ntr-o anumit zi.
Din pcate, structura de tip caroiaj poate fi dificil de neles dac uti-
lizatorul nu recunoate relaiile (semantice) dintre diversele categorii de in-
formaii i din acest motiv un asemenea mod de organizare a paginilor Web
este potrivit pentru o audien experimentat care are deja format o imagi-
ne asupra subiectului discutat i a organizrii acestuia. Hrile grafice sunt
foarte folositoare pentru a oferi vizitatorilor o privire de ansamblu asupra te-
maticilor sitului.
Organizarea ierarhic. Ierarhiile reprezint una dintre cele mai
bune metode de a organiza corpuri complexe de informaie. Sche-
mele de organizare ierarhic sunt n particular foarte potrivite
pentru siturile Web, deoarece acestea ar trebui ntotdeauna struc-
turate astfel nct s aib o unic pagin de start. Muli utilizatori
sunt familiarizai cu diagramele ierarhice i pot nelege uor
aceast metafor ca ajutor acordat navigrii prin sit. O organizare
ierarhic impune de asemenea o anumit disciplin n abordarea
analitic a coninutului, pentru c ierarhiile funcioneaz eficient
numai atunci cnd informaiile sunt organizate judicios. De vreme
ce diagramele ierarhice sunt familiare n activitatea firmelor i a
instituiilor i se pot reflecta n situl acestora, utilizatorii constru-
iesc cu uurin un model mental al sitului vizitat.

Fig. 11.2. Organizarea ierarhic a unui sit
Gheorghe BODI
174
Organizarea n reea. Structurile organizaionale construite n re-
ea (web) impun cteva restricii asupra modelului de folosire a
informaiei. Utilizatorii i urmresc propriile interese conform
unui model propriu, euristic, unic pentru fiecare persoan care vi-
ziteaz situl. Acest model organizaional este specific siturilor
avnd legturi foarte dense ctre alte informaii din cadrul acelu-
iai sit sau din alte situri. Scopul este cel de a exploata la maxi-
mum puterea de legare i de asociere oferit de spaiul WWW, n-
s structurile de organizare n reea pot uor s propage confuzie
i s sugereze un model mental neclar privitor la relaiile dintre
unitile de informaie.
Un alt element important al sitului este cel referitor la pagina cuprin-
znd informaii despre termenii legali i drepturile de autor aa-numita pa-
gin a condiiilor de utilitare (disclaimer). De obicei, n cadrul acestui docu-
ment se stipuleaz urmtoarele:
numele de companii, produse sau servicii menionate n cadrul pa-
ginilor disponibile pe sit sunt mrci nregistrate ale companiilor
respective. Dac este cazul, se poate meniona c utilizarea oric-
rui nume de marc nregistrat s-a fcut doar n scopul analizei i
nu constituie reclam pentru compania respectiv;
informaiile incluse pe sit sunt furnizate fr nici un fel de garan-
ie. De asemenea, nu se garanteaz acurateea informaiilor pre-
zentate, acestea putnd include erori de ordin tehnic sau de tehno-
redactare. Informaiile din cadrul sitului sunt oferite cu bun-cre-
din, din surse apreciate ca fiind de ncredere. Orice informaie
disponibil pe sit poate fi supus modificrilor, fr nici o notifi-
care prealabil. Unde este cazul, nu se garanteaz c informaiile
ar fi exacte, complete sau obiective, de aceea nimeni nu trebuie s
se bazeze pe ele, pentru nici un scop;
compania care administreaz sau deine situl nu va fi fcut res-
ponsabil n cazul n care persoane sau companii folosesc sau se
bazeaz pe informaii sau pe opinii coninute n cadrul sitului;
autorii coninutului documentelor prezente pe sit sau compania
care administreaz/deine situl nu vor fi rspunztori pentru nici
un fel de prejudiciu (direct, indirect, accidental sau nu) care ar re-
zulta din folosirea sau din incapacitatea de folosire a informaiei
prezentate pe sit i pentru nici un fel de erori sau omisiuni n con-
inut care pot conduce la tot felul de incidente survenite n timpul
navigrii pe sit;
de cele mai multe ori, se prevede c informaiile pot fi reproduse
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

175
prin tiprire numai pentru uzul personal. Informaiile nu pot fi re-
produse, distribuite sau transmise altei persoane sau ncorporate n
oricare alt form n alt material fr permisiunea prealabil scris
a autorilor lor sau fr a fi citat sursa;
coninutul textual, grafic, multimedia sau programele pot fi utili-
zate doar cu acordul autorilor sau al companiei proprietare. Se
poate recurge, de asemenea, la diverse licene privind folosirea
software-ului, precum EULA (End User License Agreement) sau
GPL (GNU General Public Licence);
situl poate include legturi externe spre alte situri sau pagini Web
al cror coninut nu se afl sub controlul organizaiei care admi-
nistreaz sau deine situl.
11.4.4. Proiectarea paginilor Web individuale
Cutm coeren, ordine i credibilitate n toate sursele de informare,
indiferent dac ele sunt documente tradiionale, tiprite, informaii radio/tv
sau pagini Web.
Organizarea spaial a elementelor grafice i textuale care intr n
componena unei pagini Web poate atrage atenia utilizatorului, punnd n
eviden informaiile. Mai mult, acest lucru conduce la interaciuni mai efi-
ciente i mai plcute ntre vizitatori i situl Web n cauz.
Pentru a mplini acest deziderat va trebui s inem cont de logica vi-
zual a elementelor care compun paginile Web proiectate. Conform spuselor
lui Edmund Carpenter, omul este cel mai mare constructor i utilizator de
modele. Indiferent de situaia sa, el nu poate tri ntr-o lume a haosului.
Astfel, n conceperea documentelor Web vom recurge la diverse modele de
design.
Anteturi i subsoluri de pagin
Trebuie s reamintim faptul c procesul de transfer al coninutului
documentelor de la serverul Web spre navigator necesit un anumit timp,
astfel nct pagina i construiete gradual impactul grafic. Cea mai bun
msur a eficienei designului unei pagini este dat de numrul opiunilor
disponibile utilizatorului n cei civa centimetri din antetul acelei pagini.
Incluznd n antetul paginii elemente grafice de mari dimensiuni, avnd
drept consecin ntrzierea ncrcrii coninutului propriu-zis, nu vom face
dect s determinm vizitatorul s prseasc situl i s se ndrepte spre
adresele altor situri, mai uor de parcurs.
Astfel, trebuie s gndim n termeni de ecrane de informaie i nu de
pagini, deoarece, dup cum am vzut, Web-ul este un mediu special de in-
Gheorghe BODI
176
teraciune. Cele mai bune soluii de proiectare adopt n cadrul antetului pa-
ginii o combinaie echilibrat de elemente grafice cu legturi spre alte docu-
mente. O tehnic des folosit este cea a imaginilor senzitive (image maps),
care ns trebuie dublate de legturi text prezente n subsolul aceleai pagini.
n ceea ce privete subsolul paginii Web, acesta va conine informa-
ii referitoare la originea i data ultimei actualizri a coninutului. Desigur,
aceste informaii nu sunt att de importante pentru a fi plasate n antetul do-
cumentului, dar ele trebuie obligatoriu s apar n subsol. De cele mai multe
ori, subsolul va include i un meniu de legturi navigaionale de genul Pagi-
na urmtoare, Pagina anterioar, La nceputul paginii, napoi la prima pa-
gin etc. Pentru situl unui magazin de comer electronic putem nlocui o
parte dintre legturi cu Urmtorul produs, Precedentul produs i Lista tutu-
ror produselor.
Unele dintre sfaturile care pot fi aplicate n proiectarea i tehnore-
dactarea materialelor tiprite pot fi folositoare i n contextul designului
Web:
aspectul aerisit al paginii poate fi dat i de stabilirea unor margini
suficient de mari i de adugarea de spaii ntre anteturi i subso-
luri de pagin i textul adiacent. De altfel, spaiile albe pot contri-
bui foarte mult la realizarea unui design profesionist;
liniile lungi de text trebuie nlocuite cu mai multe coloane maxi-
mum trei-patru. Aceste coloane trebuie spaiate corespunztor;
se pot utiliza, de asemenea, diverse chenare (borders) pentru nca-
drarea unor zone din pagin de exemplu, combinaii de linii ori-
zontale i verticale (rules) sau casete de text (definite prin propri-
eti CSS).
Formate grafice
Imaginile vor putea fi reprezentate color n diferite formate grafice.
Astfel, de-a lungul timpului au existat diverse formate de fiiere, dintre care
se pot aminti:
Windows Bitmap (BMP) originar n mediile Windows, poate a-
vea dou forme: compresat sau necompresat, putnd suporta
imagini color pe 24 bii/pixel.
Encapsulated PostScript (EPS) este un format conceput de Ado-
be, subset al limbajului de descriere Postscript. Ofer suport att
pentru imaginile raster, ct i pentru cele vectoriale. Fiierele EPS
pot fi utilizate pentru listarea de calitate a imaginilor la o impri-
mant compatibil PostScript i pot fi de tip ASCII includ o de-
scriere textual a imaginii (att pentru imprimant, ct i pentru
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

177
monitor) sau de tip binar comenzile de desenare sunt substitui-
te de coduri numerice. Unul dintre dezavantajele majore este legat
de absena comprimrii.
Tagged Image File Format (TIFF) a fost dezvoltat de compania
Aldus ca standard pentru imaginile scanate, folosit ulterior pentru
schimbul de informaii grafice ntre aplicaii i platforme eteroge-
ne. Se utilizeaz pentru imagini de calitate, n vederea tipririi.
PICT/PICT2 se adreseaz aplicaiilor grafice de pe platformele
Apple Macintosh, putnd stoca imagini bitmap i vectoriale. Se
ofer adncimi de culoare de 8 i 24 de bii. Imaginile stocate n
acest format pot fi vizualizate de programul QuickTime.
Pentru Web, formatele consacrate de reprezentare a imaginilor sunt:
Graphic Interchange Format (GIF) dezvoltat de Compuserve ca
metod de transfer prin reea a fiierelor compresate, este un for-
mat de tip raster cu compresie fr pierderi. Se regsete n dou
forme: GIF87a i GIF89a, fiind suportat pe o varietate de sisteme.
Din pcate, metoda de decodificare este relativ lent i nu se ofer
dect o adncime de culoare de 8 bii se folosete metoda inde-
xat de memorare a informaiilor de culoare. Avnd doar 256 de
culori la dispoziie, fiierele n format GIF pot fi folosite la stoca-
rea textelor, diagramelor, schemelor sau altor imagini incluznd
puine culori. De exemplu, se vor putea memora pictograme, afie
publicitare (bannere), scheme alb-negru etc. Avantajele formatu-
lui GIF sunt:
realizarea de animaii un singur fiier poate conine mai
multe imagini afiate n diverse momente de timp;
transparena una dintre culorile din tabela CLUT poate fi
considerat a fi transparent, orice apariie a ei fiind nlocuit
de culorile fundalului pe care este suprapus imaginea.
Transparena ofer avantaje n ceea ce privete refolosirea
unor imagini n diverse contexte, fr a ne interesa culoarea
de fundal, ndeosebi cnd reprezentm forme nerectangulare.
Din pcate, nu se ofer transparen selectiv: dac fixm o
culoare ca fiind transparent, trebuie s avem grij ca acea
culoare s nu fie folosit n imagine dect drept culoare de
fundal, n caz contrar putnd aprea efecte vizuale nedorite.
ntreeserea un fiier GIF convenional la momentul ncr-
crii este reprezentat linie cu linie, pornind din partea supe-
rioar a imaginii pe care o conine. Prin tehnica ntreeserii
(interlacing) se ofer ns posibilitatea ca n timpul ncrc-
Gheorghe BODI
178
rii utilizatorului s-i fie oferit aceeai imagine la rezoluii
progresiv mai bune. Iniial, un GIF ntreesut va fi vzut la o
rezoluie inferioar, iar pe msura ncrcrii va furniza n
mod gradual mai multe detalii privitoare la imagine pn la
rezoluia maxim. Astfel, vizitatorilor li se vor oferi indicii
n legtur cu imaginea respectiv chiar n cursul ncrcrii.
Un fiier GIF ntreesut va necesita acelai timp de ncrcare
ca i unul obinuit.

Fig. 11.3. Folosirea unui fiier GIF transparent i a unuia netransparent
n conjuncie cu utilizarea unui fundal

Fig. 11.4. Efectele vizuale ale ncrcrii unei imagini stocate
ca GIF ntreesut
De asemenea, formatul GIF89a, fa de GIF87a, permite includerea
de comentarii privitoare la creatorul imaginii, afiarea unor linii de text sau
controlarea modului de dispariie a unui anumit cadru nainte de afiarea ur-
mtorului, n cazul GIF-urilor animate. n general, pentru Web nu se folo-
sete o palet de 256 de culori, ci una compus numai din 216 aa-numi-
tele culori sigure (safe colors). Aceast palet cromatic include culorile ca-
re pot fi afiate fr modificri att de monitoarele Macintosh, ct i de cele
ale calculatoarelor personale compatibile IBM.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

179
Un aspect de care trebuie s inem cont este scalarea cromatic a
unei imagini coninnd un numr mare de culori la cele maximum 256 de
culori permise de formatul GIF. Modalitile de ajustare a pierderilor croma-
tice poart numele de dithering. Astfel, culorile care nu pot fi reprezentate
vor fi simulate prin juxtapunerea unor culori care s ofere vizual o culoare
apropiat de cea iniial. Adobe Photoshop ofer mai multe moduri de a rea-
liza aceast aciune:
prin difuzie (diffusion dithering) urmrind o mbinare na-
tural a culorilor;
prin intermediul unor modele (pattern dithering) culorile
sunt dispuse conform unor modele geometrice;
prin zgomot (noise dithering) nu se urmrete o arie de
tranziie de la o culoare la alta, ci se amestec la nivel glo-
bal culorile.

Fig. 11.5. Diverse moduri de aplicare a dithering-ului pentru o imagine GIF
salvat cu paleta Web (216 culori)
Exist o multitudine de programe pentru vizualizarea i procesarea
fiierelor GIF. Putem enumera IrfanView, GIF Master, GIF Construction
Set sau GIMP. Pentru prelucrarea profesionist i optimizarea fiierelor GIF
(ex.: reducerea paletei CLUT sau interpolarea culorilor) se recomand utili-
zarea aplicaiilor Adobe Photoshop i Adobe ImageReady.
Joint Photographic Experts Group (JPEG) ofer un mecanism
standardizat de compresie a imaginilor cu tonuri continue (de
exemplu, fotografii), color sau n tonuri de gri, dezvoltat de ex-
peri fotografi. Spre deosebire de GIF, formatul JPEG este un for-
Gheorghe BODI
180
mat grafic cu pierderi, fiind conceput s exploateze limitele cu-
noscute ale ochiului uman: schimbrile mici de culoare sunt per-
cepute cu o acuratee mai sczut dect modificrile de strlucire.
Astfel, imaginile JPEG sunt destinate a fi privite de oameni i nu
analizate ntr-o manier computerizat, deoarece n urma decom-
presiei nu va mai rezulta imaginea original.
Formatul JPEG permite stocarea informaiilor de culoare pe 24
bii/pixel (16 milioane de culori) adncimea de culoare True Color.

Fig. 11.6. JPEG versus GIF
O proprietate folositoare este aceea c formatul JPEG suport mai
multe grade de pierdere (reducere), n funcie de parametrii de compresare
utilizai. O reducere accentuat va avea drept consecine o calitate slab a
imaginii i o dimensiune mult redus a fiierului (exist cazuri de micorare
de pn la 100 de ori a dimensiunii fiierului). Un alt aspect important se re-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

181
fer la faptul c decodoarele JPEG pot folosi aproximri (cu un grad mai ri-
dicat de inexactitate) n vederea accelerrii procesului de decodificare a ima-
ginii. Trebuie avut n vedere o balan echilibrat ntre calitatea imaginilor
JPEG i dimensiunea fiierelor rezultate. De cele mai multe ori, la rate mari
de compresie apar efecte nedorite aa-numitul zgomot (noise), n special
dac sunt memorate n format JPEG grafice, scheme sau imagini generate de
programe vectoriale i rasterizate ulterior. n astfel de cazuri, formatele GIF
sau PNG sunt de preferat.

Fig. 11.7. Prezena zgomotului ntr-o imagine JPEG (dreapta);
comparai cu aceeai imagine salvat ca fiier GIF (stnga)
i formatul JPEG permite utilizarea ntreeserii, dar n acest context
fiierele se numesc progresive. Detaliile imaginii se mbogesc progresiv
cu ncrcarea fiierului, putnd exista pn la cinci niveluri de detaliere. De
obicei, afiarea fiierelor JPEG progresive necesit mai mult timp dect afi-
area celor obinuite. Alte formate nrudite cu JPEG sunt JFIF (JPEG File
Interchange Format) i JPEG 2000. Putem, de asemenea, nota faptul c teh-
nicile de compresie JPEG se regsesc i n cadrul standardului video MPEG
(Motion Picture Experts Group). Deoarece filmele conin att imagini, ct i
sunet, formatul MPEG le poate comprima pe ambele. Un format Web popu-
lar derivat din MPEG i utilizat pentru compresia audio este formatul MP3.
Portable Network Graphics (PNG) este un format relativ nou
aprut, fiind dezvoltat special pentru Web de ctre Consoriul
Web. Combin avantajele formatelor GIF i JPEG, astfel nct fi-
ierele PNG suport transparena oferit de GIF i adncimea ma-
re de culoare, facilitate oferit iniial numai de JPEG. Mai mult,
fiierele PNG sunt compresate fr pierderi, deci pot fi memorate
orice tipuri de imagini, pornind de la ilustraii i pictograme pn
la fotografii sau imagini de sintez. De asemenea, se ofer posibi-
Gheorghe BODI
182
litatea de control n manier gradual al transparenei imagini-
lor. Metodele de realizare a dithering-ului sunt similare celor de-
scrise mai sus. Spre deosebire de GIF, algoritmii de compresie i
decompresie sunt disponibili gratuit, PNG fiind un standard des-
chis. Din acest punct de vedere, PNG este denumit i PNG is Not
GIF, aluzie la celebrul GNU GNU is Not Unix.
Din punctul de vedere al lungimii, fiierele PNG sunt mai volumi-
noase, deoarece informaiile grafice nu sunt compresate cu pierderi, aa cum
se ntmpl n cazul formatului JPEG. Excepie face situaia cnd se salvea-
z n format PNG indexat o imagine n tonuri de gri (grayscale), care va
ocupa mult mai puin spaiu dect dac ar fi stocat n format GIF. Astfel,
imaginile mici (ex.: butoanele sau pictogramele) pot fi memorate ca fiiere
PNG, pentru a evita problemele compresiei cu pierderi i a accelera ncrca-
rea paginii Web.
Formatul PNG este suportat de navigatoarele Web actuale, ncepnd
cu versiunile 4 ale Netscape Navigator i Internet Explorer. De asemenea,
aplicaiile de prelucrare grafic sunt capabile s proceseze fiierele PNG.
Unele fiiere PNG transparente nu vor fi afiate corespunztor de Internet
Explorer 6 din pricina unui bug n cadrul acestui program.
Wireless Bitmap (WBMP) reprezint unicul format grafic accep-
tat n lumea comunicaiilor fr fir (wireless). Imaginile vor fi re-
prezentate uzual alb-negru, iar adncimea de culoare poate varia
de la 1 pn la 8 bii/pixel. De cele mai multe ori, dimensiunile
imaginilor care se doresc stocate n formatul WBMP trebuie s fie
reduse (ex. 96 x 80) pentru a putea fi vizualizate pe ecranele tele-
foanelor mobile sau ale altor dispozitive fr fir.
Ca editoare grafice WBMP se pot meniona WAP Draw, WAP Pictus
i Adobe Photoshop.
Scalable Vector Graphics (SVG) este singurul format vectorial
destinat Web-ului, fiind standardizat de Consoriul Web. Astfel,
orice informaie grafic vectorial se dorete a fi stocat n forma-
tul SVG pentru a putea fi uor modificat ulterior sau pentru a ex-
trage diverse metainformaii despre imaginea respectiv, lucru
imposibil de realizat n cazul formatelor de tip raster. SVG se ba-
zeaz pe XML, o ilustraie fiind creat graie unor marcatori, si-
milari celor HTML detalii privitoare la SVG sunt disponibile n
capitolul 5 al crii S. Buraga (coord.), Situri Web la cheie. Soluii
profesionale de implementare, Polirom, Iai, 2004.
n prezent, exist dou navigatoare Web capabile s vizualizeze ima-
gini salvate n acest format, fr a necesita ncrcarea unui plug-in speciali-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

183
zat Opera 8 i Amaya. Un vizualizator SVG gratuit, funcionnd ca plug-
in n cadrul unui browser, este disponibil pe situl Adobe: http://www. adobe.
com/svg/viewer/.
11.4.5. Sfaturi destinate proiectanilor
Sugestii generale
Pentru realizarea unui design Web mai bun, vom oferi o serie de su-
gestii:
autorii de pagini Web trebuie s aib n vedere furnizarea unui
mecanism de navigare facil, structurat, prin utilizarea unor leg-
turi de explorare i/sau bidirecionale i oferirea de meniuri, ar-
bori de parcurgere a legturilor sau opiuni de deplasare secveni-
al;
evitarea scrierii unor documente de dimensiuni mari, n care utili-
zatorul, pentru a parcurge ntregul coninut, trebuie s foloseasc
intensiv barele de derulare (scroll). Este indicat ca aceste pagini
s fie divizate n documente mai mici, fiecare coninnd n jur de
500 de cuvinte/pagin. Aceast mprire are i avantajul actuali-
zrii mai eficiente a coninutului i al parcurgerii totale a docu-
mentului de ctre cei interesai;
internaionalizarea reprezint un alt factor important. Autorii pot
realiza documente separate pentru fiecare limb dorit (de exem-
plu, n cazul nostru, romn i englez) i pot ncerca s detecte-
ze, dup adresa clientului Web, care ar putea fi localizarea sa (n
interiorul sau n afara rii). De asemenea, trebuie acordat deose-
bit atenie corectitudinii gramaticale a textului. Se recomand ca
fiecare document s fie parcurs, nainte de a fi disponibil pe Web,
de un filolog;
trebuie evitat utilizarea a mai mult de trei tipuri de corpuri de li-
ter. Fonturile specifice unor platforme particulare nu vor fi co-
recte sau nu vor putea fi afiate pe alte calculatoare;
este mult mai uor de parcurs un document al crui coninut a fost
structurat pe capitole, subcapitole, seciuni i paragrafe, corect ali-
niate i indentate, eventual folosind linii orizontale. Folosirea lis-
telor neordonate sau/i ordonate crete gradul de lizibilitate a unei
pagini Web.
Liniile lungi de text nu sunt recomandabile, optim fiind un numr de
65-70 de caractere pe o singur linie (nu mai mult de 15-20 de cuvinte/li-
nie). De asemenea, alinierea la dreapta sau centrat, scrierea cu majuscule
Gheorghe BODI
184
ori modificri frecvente de culoare a unui text de dimensiuni mari implic
dificulti de parcurgere;
utilizarea unor imagini de fundal ncrcate (texturi complicate,
fotografii), animate sau contrastnd violent cu culoarea textului
conduce la evitarea parcurgerii coninutului acelei pagini. Nu se
recomand animaiile (texte derulante, fiiere GIF animate, filme
Flash sau applet-uri Java), imaginile de dimensiuni mari, contras-
tele, fundalurile sonore deranjante;
informaiile vor trebui reactualizate n mod regulat, verificndu-se
integritatea tuturor legturilor (se evit astfel existena aa-numi-
telor legturi moarte). Procesul de reactualizare a coninutului
trebuie realizat, n medie, trimestrial;
pentru ncrcarea mai rapid a documentelor XHTML, fiecare ele-
ment care implic poziionare va avea ataate atributele care s in-
dice navigatorului Web locul n cadrul ferestrei (pentru imagini i
applet-uri se vor specifica nlimea i limea, pentru tabele se va
furniza limea celulelor, se vor utiliza proprieti CSS de poziio-
nare absolut sau relativ etc.). Tabelele de dimensiuni conside-
rabile nu sunt recomandabile, la fel fiierele (multimedia sau arhi-
ve) avnd lungimi mari, numrul mare de applet-uri, controale Ac-
tiveX, animaii Flash, cadre sau rutine JavaScript; de preferat ar fi
ca ntregul sit s fie testat pe mai multe navigatoare, versiuni i
platforme. Codul XHTML trebuie scris n aa fel nct s nu folo-
seasc extensii particulare, nestandardizate sau elemente consi-
derate demodate, dar nici cele de ultim or. Trebuie considerat i
situaia n care documentele pot fi parcurse i de navigatoare text,
nu grafice (ex.: pentru fiecare imagine se va furniza, ca alternativ,
o explicaie textual, folosind atributul alt). Fiecare ancor poate
avea asociat, cu ajutorul atributului access key, o tast (scurttur)
care o activeaz. De asemenea, tabelele pot avea asociate explicaii,
date prin intermediul atributului summary, iar elementelor XHTML
putem s le atam titluri explicative folosind atributul title. Aceste
trucuri sunt utile i pentru o indexare mai bun a coninutului de
ctre motoarele de cutare, conducnd la mbuntirea relevanei
sitului Web pentru anumite cutri efectuate de utilizatori.
pentru reutilizarea stilurilor sau scripturilor i modificarea facil a
acestora este bine ca ele s fie specificate ca fiiere externe, sepa-
rndu-le de coninutul efectiv al documentului. Pentru a asigura
independena de navigator, rutinele JavaScript trebuie s fie atent
concepute i testate;
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

185
n cadrul paginilor este indicat a se include, n etapele de proiectare
i dezvoltare, linii de comentarii pentru explicarea modului de marcare i
furnizarea altor detalii utile. De asemenea, fiecare document Web trebuie s
aib precizat un titlu adecvat (prin intermediul elementului <title>). Folo-
sind marcatorul <meta> pot fi specificate diverse informaii referitoare la
autorul, cuvintele-cheie, respectiv generatorul automat al documentului etc.;
se va evita pe ct posibil folosirea cadrelor; conform afirmaiilor
lui Jakob Nielsen, o pagin divizat n cadre devine confuz, tip-
rirea coninutului fiind dificil; fiecrui element multimedia este
indicat a i se ataa i un coninut textual alternativ (de exemplu,
pentru o conferin transmis ntr-un format de tip stream trebuie
oferit i transcrierea textual a coloanei sonore);
formularele Web trebuie judicios concepute i structurate, astfel
nct utilizatorii s nu fie nevoii s completeze un numr mare de
cmpuri n cadrul aceleai pagini ori s aib probleme n detecta-
rea cmpurilor obligatorii. De asemenea, pentru a stabili ordinea
corect de mutare a cursorului la urmtorul cmp prin acionarea
tastei Tab, se poate folosi atributul tabindex. Orice formular tre-
buie s aib un buton de tip submit;
trebuie avut n vedere i credibilitatea sitului Web, printre criteri-
ile de evaluare a acesteia numrndu-se:
scopul situl trebuie s exprime limpede scopul pentru care
a fost construit, aspectele tratate, existena temelor conexe,
nivelul de atenie solicitat audienei, actualitatea informaii-
lor etc.;
coninutul situl trebuie s ofere rspunsuri pertinente la di-
ferite ntrebri provenite din partea vizitatorilor: Care este
originalitatea informaiilor?, Ct de corecte sunt aces-
tea?, Care este rata de reactualizare a coninutului?, Ct
de bine este formulat acest coninut?, Care este nivelul de
cunotine pe care trebuie s le aib cititorul pentru a nele-
ge informaiile puse la dispoziie?, Informaiile includ i
referine, iar dac da ct de exacte sunt?;
forma i accesibilitatea situl trebuie s formeze o anumit
relaie cu vizitatorul, s aib un coninut grafic/multimedia
concludent i n concordan cu scopul, s organizeze efici-
ent informaiile, oferind posibiliti de cutare, s ofere ver-
siuni alternative pentru persoanele cu diferite handicapuri
sau provenind din alte ri;
costul situl trebuie s indice dac anumite documente sunt
Gheorghe BODI
186
accesibile doar cu plat, dac accesul la ele se realizeaz
prin abonament sau pe baza unei taxe de vizitare; de aseme-
nea, trebuie stipulate restriciile legate de copyright, asigu-
rarea confidenialitii i protecia tranzaciilor.

Fig. 11.8. Importana caracteristicilor unui sit pentru atragerea
utilizatorilor la prima vizit (n procente)

Fig. 11.9. Factorii care i determin pe vizitatori s revin pe sit
(n procente)
Conform unui studiu ntreprins n anul 2001 la Universitatea Stan-
ford, au fost puse n eviden o serie de atribute care mresc credibilitatea,
dintre care se pot enumera uurina n parcurgere, profesionalismul autoru-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

187
lui, ncrederea pe care o induce situl, grija fa de vizitator. Exist i atribute
care pot diminua credibilitatea unui sit Web, cele mai importante fiind im-
plicarea comercial i amatorismul; nu suntem adepii mesajelor Aceast
pagin poate fi vizualizat doar cu navigatorul X, avnd suport pentru Y,
Suntei vizitatorul cu numrul N sau Votai acest sit n top T. Siturile
Web ar trebuie s fie vizualizate n bune condiii indiferent de navigator a
se vedea i campania www.AnyBrowser.com; timpul de ncrcare este im-
portant sau chiar vital pentru anumite situri, de aceea va trebui s optimizm
ncrcarea paginilor, mai ales ale elementelor grafice sau multimedia. Servi-
ciul Dr. HTML, printre altele, calculeaz n cte secunde va fi ncrcat o
pagin Web, pentru mai multe limi de band.
Aspecte legate de cromatic
Dimensiunea cromatic a designului unui sit Web nu trebuie neglija-
t, fiind cunoscut rolul culorii n ceea ce privete percepia estetic, emoio-
nal a unui mesaj. Alegerea culorilor utilizate n cadrul interfeei Web se va
face n funcie de maniera n care dorim ca vizitatorii s recepteze situl. Cu-
lorile pot induce, dup caz, sentimente de relaxare, de stabilitate, de elegan
ori de exuberan, reprezentnd o component care nu trebuie neglijat n
ceea ce privete branding-ul online. Modul de percepie a mesajului croma-
tic depinde de o multitudine de factori, dintre care se pot enumera cei cultu-
rali, geografici, psihologici i fiziologici. Gsirea celei mai bune combina-
ii de culori poate fi considerat o mixtur de tiin, art, psihologie i per-
cepie uman.
Tabelul 11.1. Asociaiile psihologice (n cultura occidental)
pentru o serie de culori, comparativ cu alte culturi
Culoare Asociere psihologic Asocieri alternative
rou
intensitate, pasiune, cldur, violen,
avertisment, pericol
fericire (China), moarte (Egipt),
aristocraie (Frana), creativitate
(India), furie (Japonia)
oranj nclzire, hrnire
galben
fericire, atenie, voioie natere/putere
(China), succes (India), graie/nobil
(Japonia), laitate (SUA)

verde natural, cretere, plenitudine, siguran
paradis (China), criminalitate
(Frana), viitor/tineree (Japonia)
albastru ncredere, stabilitate, loialitate
libertate/pace (Frana), rutate
(Japonia), masculinitate (SUA)
maro soliditate, practic
alb puritate, inocen, rigiditate, superioritate moarte (China, India, Japonia)
negru formal, autoritate, doliu, ntunecare
Gheorghe BODI
188
Simbolismul cromatic depinde i de domeniul n care este utilizat.
Astfel, n SUA, culoarea albastr are urmtoarele semnificaii diferite:
pentru personalul din sectorul financiar caliti corporatiste sau
siguran;
pentru tehnicienii reactoarelor nucleare ap sau rcire;
pentru audiena filmelor americane tandree sau conotaii licen-
ioase;
pentru personalul medical deces.
Culorile reci (de exemplu, albastrul ori violetul) pot fi folosite pentru
a demonstra eficiena i munca sau a ilustra situaii romantice i tragice, pre-
tndu-se mai mult pentru fundaluri, pe cnd cele calde (rou, oranj, galben)
pot aprea n conjuncie cu situaii comice, recreative, inducnd activitate
sau plcere.
Pentru paginile coninnd un volum mare de informaie textual, cea
mai bun soluie este fundal alb pentru text negru. Unele cercetri au relevat
faptul c exist o ordine descresctoare de intensitate a contrastelor cromati-
ce pentru text din punctul de vedere al lizibilitii de la distan i al prefe-
rinei n procesul de nvare/aprofundare a coninutului acestor pagini Web:
1. negru pe fond galben; 7. galben pe fond negru;
2. verde pe fond alb; 8. alb pe fond rou;
3. rou pe fond alb; 9. alb pe fond verde;
4. albastru pe fond alb; 10. alb pe fond negru;
5. alb pe fond albastru; 11. rou pe fond negru;
6. negru pe fond alb; 12. verde pe fond rou.
n elaborarea materialelor de prezentare pe Web, este indicat ca pen-
tru vizualizarea informaiilor eseniale s se utilizeze contraste mai puternice
(ex.: albastru i galben), iar pentru informaiile de coninut, contraste croma-
tice mai reduse. Trebuie luate n calcul situaiile n care culorile se suprapun
ori se juxtapun. Ca i n muzic, mesajele cromatice nu trebuie s fie diso-
nante, ci s asigure armonia. Un sfat care nu trebuie ignorat este acela c n
cadrul irului majoritatea culorilor trebuie s aparin unei game cromatice,
alegndu-se n principal o culoare dominant care va fi folosit n ntreg si-
tul.
n ceea ce privete ilustraiile (grafice, histograme, scheme, hri),
acestea se vor putea pune n eviden prin urmtoarele combinaii cromatice:
1. albastru pe fond alb; 3. verde pe fond alb;
2. negru pe fond galben; 4. negru pe fond alb;
Semnalarea unor elemente importante sau de interes pentru utilizator
nu se va realiza exclusiv prin intermediul culorilor, ci i n conjuncie cu alte
tehnici (ex.: text scris diferit, apariia unui asterisc n dreptul cmpurilor
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

189
obligatorii ale unui formular Web, modificarea unor proprieti de stil la pla-
sarea mouse-ului peste acele elemente etc.).
Pentru a testa dac o pagin poate fi receptat din punct de vedere
cromatic de diverse categorii de vizitatori (mai ales de ctre cei cu diverse
handicapuri), se pot folosi programe sau servicii online disponibile la adre-
sele:
www.vischeck.com/vischeck/vischeckURL.php;
www.508compliant.com/tools.htm;
www.nils.org.au/ais/web/resources/toolbar/.
Utilizarea abloanelor de proiectare
Pentru a nu reinventa de fiecare dat roata, proiectarea sitului poate
fi facilitat de utilizarea abloanelor (template-urilor). Este mult mai uor i
mai rapid a se aduga noi pagini la sit din moment ce scheletul acestuia este
deja construit, graie unui sistem de abloane care stabilete modul de navi-
gare i aranjamentul general n cadrul fiecrui document. Aspectele princi-
pale vizate de un ablon corespunztor conceput sunt cele legate de structura
coninutului, de soluiile de navigare, de cromatic i de stil. n aceast ma-
nier se asigur i un standard de proiectare i se accelereaz procesul de
dezvoltare a sitului.
Aplicaiile profesioniste de editare a documentelor Web, precum
Macromedia Dreamweaver, ofer i o serie de abloane predefinite care pot
fi folosite mai ales de ctre nceptori. De asemenea, unele servere de apli-
caii Web pun la dispoziia dezvoltatorilor sisteme de realizare a abloane-
lor. Ca exemple putem da PHP Smarty i ASP.NET2.0.
Proiectarea Web pentru dispozitive fr fir
n contextul proiectrii interfeei cu utilizatorul destinate aplicaiilor
rulnd pe dispozitive mobile, trebuie respectate o serie de reguli specifice de
proiectare, cele mai importante fiind urmtoarele:
1. focalizarea asupra activitilor de baz ale utilizatorului spre
deosebire de interfeele Web convenionale, fiecare aplicaie (i,
implicit, interfa) n parte va trebui s ofere utilizatorilor posibili-
tatea de a efectua, ntr-o manier ergonomic, operaiunile de ba-
z una dintre ntrebrile-cheie la care trebuie s se rspund este
Ce realizeaz n principal utilizatorii n 80% din timpul alocat
folosirii dispozitivului mobil pentru navigarea pe Web?;
2. eliminarea opiunilor care nu sunt neaprat eseniale deoarece
caracteristicile dispozitivelor mobile prezint limitri, aplicaiile
vor trebui s implementeze numai un set de baz al funcionalit-
Gheorghe BODI
190
ilor, n funcie desigur de tipul sitului (astfel, dac n urma teste-
lor de utilizabilitate se constat c doar 20% dintre utilizatori re-
curg la o funcionalitate, atunci aceasta nu este cu adevrat impor-
tant);
3. realizarea, nc din primele faze, a testelor de utilizabilitate a in-
terfeei practica demonstreaz faptul c, nc din primele etape
ale realizrii interfeei Web, testele chiar i cele informale
sunt folositoare (un exemplu ar putea fi cel al modificrii poziio-
nrii unui cmp de editare a unui formular, atunci cnd se consta-
t c este ascuns frecvent sub braul superior al utilizatorului,
atunci cnd acesta mnuie stylus-ul pe ecran);
4. interfaa se poate inspira din designul siturilor convenionale se
recomand utilizarea celor mai bune practici, considerate eficiente
n cazul altor tipuri de dispozitive (se asigur folosirea acelorai
modele mentale ale unui utilizator care are deja experiena ex-
ploatrii interfeei unui sit Web obinuit);
5. asigurarea mijloacelor de interaciune familiare, astfel nct pen-
tru ndeplinirea sarcinilor (task-urilor) schimbrile de postur s
fie minime utilizatorul nu trebuie forat s foloseasc mijloacele
de interaciune specifice exclusiv acelui dispozitiv (de exemplu,
redactarea unui text pentru a fi trimis prin pota electronic nu tre-
buie s recurg n mod exclusiv la scrierea caracterelor cu ajutorul
instrumentului de intrare de tip stylus, ci utilizatorul trebuie s
poat fi capabil s interacioneze cu aplicaia via tastatur ori prin
dictare);
6. poziionarea corect (judicioas) a controalelor de interfa in-
teraciunea utilizatorului asupra suprafeei de lucru nu trebuie s
ascund ori s fac neeficiente controale eseniale ale interfeei;
mai ales n cazul dispozitivelor prevzute cu ecrane tactile poate
aprea fenomenul denumit hand obstruction;
7. reducerea apariiei mesajelor de alertare atenia utilizatorului
nu trebuie diminuat de la activitatea desfurat la un moment
dat (situaiile de ntrerupere a fluxului interaciunii trebuie s fie
ct mai rare).
De asemenea, trebuie adoptate o serie de strategii privitoare la utili-
zarea textului i graficii. Deoarece rezoluia ecranului nu permite folosirea
unor expresii textuale complexe, iar categoria de utilizatori ai unor astfel de
dispozitive este cea a unor persoane ocupate, dorind acces rapid la informa-
ii, se recomand urmtoarele:
folosirea unui ton mai puin formal astfel, n loc de un enun
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

191
precum Dispozitivul dumneavoastr nu se poate conecta la ser-
verul Web (Your device can not connect to the Web server) se
poate folosi o expresie precum Nu m pot conecta (Cannot
connect);
eliminarea cuvintelor care nu sunt necesare mai ales pentru uti-
lizatorii de limb englez, se poate recurge la un enun de genul
Select thephone settings to use (Selectai setrile-telefon utili-
zate) n detrimentul mesajului Select the phone settings thatyou
want to use (Selectai setrile telefonului pe care dorii s le uti-
lizai);
recurgerea la convenii simple privitoare la textele de ajutor ast-
fel, n loc de o propoziie precum On the Software menu, tap
Download (n cadrul meniului Software, acionai Download),
se poate adopta forma mai succint Software > Download;
reducerea apariiei textului scris ngroat (bold) mesajele pre-
zentate ngroat se recomand a fi utilizate numai pentru titluri;
lipsa corpurilor de liter oferind italice aceasta simplific pro-
iectarea dispozitivelor mobile;
asigurarea consistenei formatrii textului se recomand, de
exemplu, ca aplicaiile destinate dispozitivelor Smartphone ori
Pocket PC s recurg la etichete textuale (labels) terminate obli-
gatoriu cu :, iar titlurile s nu aib drept sufix acest caracter;
alocarea, chiar din faza de prototipizare a interfeei, a spaiilor su-
plimentare n vederea internaionalizrii sitului (de exemplu, dac
n limba englez se folosete termenul prompt, n limba germa-
n acesta se traduce prin Eingabeaufforderung, care are o lun-
gime de trei ori mai mare fa de versiunea n limba englez).
De asemenea, apariia submeniurilor de legturi trebuie s fie, pe ct
posibil, ct mai redus, iar butoanele (legturile) multiple nu vor fi aranjate
pe o singur linie, pentru a se evita ambiguitile i greelile de manipulare
din partea utilizatorului.
n cazul dispozitivelor mobile prevzute cu ecrane avnd dispunere
vertical i orizontal, proiectarea din punct de vedere spaial a interfeei,
trebuie s se adapteze orientrii ecranului (landscape, portrait, square) un
exemplu tipic este cel al proiectrii interfeei Web a unei componente de tip
calendar.
Studiile de utilizabilitate au demonstrat faptul c unele controale de
dimensiuni standard pot frustra utilizatorii, fiind dificil de acionat n con-
textul folosirii unui ecran senzitiv (touch screen) sau a unui sylus, n com-
paraie cu utilizarea mouse-ului ori a tastaturii n contextul unui calculator
Gheorghe BODI
192
convenional. Rezultatul poate fi introducerea im-
precis a datelor, ergonomia interfeei Web avnd de
suferit.
De asemenea, pentru dispozitive Tablet PC,
se constat c acurateea localizrii cursorului sylus-
ului este mult inferioar celei a cursorului mouse-
ului, deoarece unghiul de vizualizare a cursorului pe
ecranul Tablet PC-ului este diferit n comparaie cu
cel al monitoarelor obinuite. S-au remarcat i difi-
culti de navigare la marginile ecranului, recoman-
darea fiind aceea ca barele de defilare sau diverse
meniuri de legturi s fie amplasate n mod diferit
fa de interfeele exploatate de dispozitive de calcul
convenionale.
Realizarea efectiv de interfee Web pentru
dispozitive mobile prin folosirea limbajului de mar-
care WML (Wireless Markup Language) poate fi ur-
mrit n lucrarea S. Buraga (coord.), Aplicaii Web
la cheie, Polirom, Iai, 2003.
Meninerea (administrarea)
Din moment ce situl a fost lansat i promovat, acesta va ncepe s fie
vizitat. Succesul pe termen lung al sitului rezid n atragerea vizitatorilor i
n constituirea unei comuniti de utilizatori. n acest sens, este imperios s
fie avute n vedere:
oferirea de informaii gratuite de exemplu, un sit de comer
electronic poate pune la dispoziie documentaii privind tehnolo-
giile folosite, un portal poate oferi posibilitatea deschiderii unui
cont de pot electronic sau de nscriere la un serviciu de nouti;
personalizarea coninutului vizitatorul trebuie s aib posibilita-
tea de a stabili modul de interaciune cu situl;
asigurarea unui bun suport tehnic att n manier online, ct i
offline; mesajele trimise de vizitatori trebuie procesate, iar unele
ntrebri frecvente pot fi incluse n pagina FAQ;
anticiparea dorinelor clienilor de exemplu, afiarea pe sit cu
trei-patru sptmni nainte de srbtorile de iarn a unor mesaje
de felicitare sau a unor legturi spre servicii de trimitere de ilus-
trate de sezon etc.;
oferirea de informaii la zi, actualizate periodic;
realizarea de traduceri ale coninutului n diverse limbi de circula-

Fig. 11.10. Accesul
via WAP la un sit de
comer electronic
folosind WML
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

193
ie mondial (a se vedea, de exemplu, serviciul www.google.ro
destinat publicului romn).
Nu trebuie pierdut din vedere nici managementul imaginii companiei
prin intermediul sitului Web. Acest lucru se realizeaz prin analizarea fiie-
relor de jurnalizare a accesului de exemplu, folosindu-se programul
awstats n cazul Apache, prin construirea profilului utilizatorului, prin diver-
se msurtori privind popularitatea sitului. La adresa http://www.jimtools.
com/link.html exist diverse utilitare care pot fi folosite n acest sens. Popu-
laritatea este dat de numrul de accesri ale paginilor, de viteza de ncrca-
re a paginii de start sau a altor pagini ale sitului, de durata vizitei unui utili-
zator, de numrul de vizite dintr-o zi, de numrul de afie publicitare vizua-
lizate, respectiv activate.
Traficul poate fi msurat prin nscrierea sitului la servicii de genul
Statistici.ro sau Trafic.ro.
Aplicaiile se bazeaz deseori pe tehnologia de procesare analitic
online OLAP (Online Analjtical Processing) i constau din motoare de ra-
portare, generatoare de rapoarte, unelte de interogare ad-hoc i sisteme de
gestiune a depozitelor de date (data warehouse). Ca exemple de aplicaii de-
dicate acestui scop se pot enumera Impromptu sau Web Intelligence, unele
oferind i posibiliti de publicare pe Web a rapoartelor ca de exemplu,
PowerPlay Web. Pentru gestiunea fluxului de documente i a potei electro-
nice se pot utiliza aplicaii precum Documentum, WorkSmart ori DocsFu-
sion. De asemenea se poate recurge la utilitare pentru sortarea i arhivarea
pe categorii sau pentru cutarea avansat a mesajelor de pot electronic.
Managementul relaiilor cu clienii. Dup cum am vzut, pentru suc-
cesul pe Web al afacerilor trebuie abordat o strategie de marketing 1-la-1,
focalizat pe clientul individual. Aceasta ns difer de la o companie la alta.
Departamentele firmei pot interaciona cu clienii folosind diverse aplicaii
pentru managementul informaiilor privitoare la clieni. Multe dintre aceste
informaii sunt introduse de cumprtori prin intermediul formularelor elec-
tronice disponibile pe sit. Trebuie s includem o pagin descriind termenii
de pstrare a confidenialitii acestor date.
Ca aplicaii specializate se pot enumera GoldMine FrontOffice sau
Clarity. Managementul computerizat al relaiilor cu clienii (CRM Client
Relationship Management) presupune instruirea angajailor i o bun comu-
nicare ntre acetia. Astfel, de multe ori se adopt servicii personalizate pen-
tru diverse departamente, funcionnd n intranet via portaluri de ntreprin-
dere.
Cele mai sofisticate sisteme de management al relaiilor cu clienii
includ i aplicaii pentru planificarea resurselor ntreprinderii (ERP Enter-
Gheorghe BODI
194
prise Resource Planning). Dintre acestea se pot meniona Baan, Oracle
eBusiness Suite, PeopleTools, SAP, ScopusWorks sau Vantive. Unele dintre
aceste sisteme se pot utiliza n manier online, direct pe Web.
Asistena. Pentru asigurarea asistenei, multe situri permit comunica-
rea online, n timp real, prin intermediul mai multor mijloace (ex.: pota
electronic, expedieri automate de documente, forumuri de discuii, telecon-
ferine etc.). Aceste servicii pot fi realizate cu uurin apelnd la produse
software sau situri Web specializate. Ca exemple se pot enumera UvePerson
www.liveperson.com, Upstream www.lipstream.com, Net2Phone
www.net2phone.com. O soluie integrat este reprezentat de aplicaia
eGain.
Colaborarea. n cele mai multe situaii, planificarea unei colaborri
directe i eficiente ntre angajaii unei companii se dovedete dificil. Exist
mai multe soluii informatice dedicate colaborrii electronice, reunite sub
denumirile de groupware sau teamware, funcionnd n cadrul intranetului
unei organizaii. Ca exemplu se poate da HotOffice un serviciu de colabo-
rare bazat pe Web, disponibil la adresa www.hotoffice.com. n fapt, este
constituit un aa-numit birou virtual care s permit colaborarea cu ajutorul
unui set de aplicaii specializate, capabile de a partaja informaiile firmei i
de a permite controlul asupra modificrilor concurente ale documentelor. n
plus, se pot oferi calendare de grup i personale, camere virtuale de discuii
n grup, mesagerie electronic privat etc. Exist, de asemenea, i aplicaii
dedicate, precum Lotus Notes sau Microsoft Exchange Server.
n cazul n care colaborarea se desfoar ntre personalul mai mul-
tor organizaii, se vor adopta soluii bazate pe extranet, ca, de exemplu, Agil-
lion sau eRoom.
Integrarea aplicaiilor. O companie de dimensiuni considerabile
poate integra diverse aplicaii complexe, deseori disparate, ntr-un sistem
coerent care s permit comunicaiile ntre aplicaii via un format indepen-
dent bazat pe XML. Un sistem de integrare a aplicaiilor dintr-o ntreprinde-
re (EAI Enterprise Application Integration) va oferi o serie de servicii ge-
nerice pentru administrarea securitii, a protocoalelor de comunicare ntre
aplicaiile existente, a conversiei datelor din formate particulare n vederea
vehiculrii acestora n intranet, extranet sau direct n Internet, pe Web. n
prezent, se constat c familia de limbaje XML devine liantul sistemelor in-
tegrate, schimburile de date business-to-business efectundu-se prin inter-
mediul unor protocoale bazate pe XML, cum ar fi SOAP (Simple Object Ac-
cess Protocol). Ca platforme software permind exploatarea unor sisteme
performante de integrare a aplicaiilor se pot meniona Enterprise Java
Beans, bazat pe Java 2 Enterprise Edition, i Microsoft.NET, avnd la baz
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

195
limbajul C#. Prin intermediul unor servicii Web, integrarea aplicaiilor se va
putea desfura mult mai facil i mai flexibil.
n vederea facilitrii administrrii unui sit de comer electronic se
vor lua n calcul:
actualizarea informaiilor n timp real;
evitarea erorilor de tehnoredactare (mai ales n ceea ce privete
preurile produselor/serviciilor);
aplicarea unor abloane de afiare a datelor;
oferirea de cataloage de produse/servicii;
posibilitatea administrrii online, de la distan.
Mai mult, trebuie s ne asigurm c bazele de date sunt consistente
i sigure, interfaa cu aplicaia este judicios conceput, sunt asigurate meto-
de multiple de plat, raportarea erorilor se realizeaz n mod transparent
pentru vizitator i pe sit sunt stipulate toate informaiile privitoare la terme-
nii i condiiile de utilizare/cumprare a bunurilor, eventual fiind furnizate i
alte detalii referitoare la taxele suplimentare percepute i modurile de livra-
re.
De asemenea, trebuie avut n vedere construirea unui sit alternativ,
denumit i dark-site, care s fie disponibil n situaii de criz, precum recu-
perarea dup dezastru a organizaiei (ex.: pierderi financiare, campanie ne-
gativ desfurat de adversari, diverse catastrofe care au afectat firma, de-
teriorarea sitului de ctre crackeri etc.). n aceste situaii, termenul-cheie tre-
buie s fie promptitudinea. De exemplu, n urma unui accident al unui avion
aparinnd unei companii de transport aerian este de neconceput ca pe situl
Web al acesteia s nu apar informaii privitoare la acest nedorit eveniment.
La fel, dac situl este alterat ori distrus de persoane ruvoitoare (cracker),
acesta trebuie rapid nlocuit cu varianta de rezerv.

Gheorghe BODI
196
12
12.1. Dimensiunea uman a sistemelor
mecatronice

Dei evoluia metodologiilor, tehnicilor i tehnologiilor de realizare
a sistemelor complexe i, n special, a celor de nalt siguran a urmrit eli-
minarea complet a factorului uman, cel puin n faza de exploatare, caliti-
le deinute de sistemul uman l-au meninut nc, ntr-o pondere important,
n interaciunea cu sistemele tehnice.
Pe lng funcia sa creativ, preponderent n crearea i realizarea
sistemelor tehnice, factorul uman are i funcia de utilizator / operator al sis-
temului artificial creat.
Sistemele mecatronice, ca sisteme complexe, eterogene ca structur
i componen tehnic, caracterizate prin multidisciplinaritate (constructiv
i funcional) i prin relaiile sinergetice complexe, stabilite ntre subsiste-
mele componente, integreaz, n soluia lor general, factorul uman, att la
nivelul creativ, ct i la cel de utilizator / operator, ca principal dimensiune
evolutiv.
Din punctul de vedere al asigurrii fiabilitii sistemelor mecatroni-
ce, factorul uman utilizator (operatorul) are o pondere important i n asi-
gurarea fiabilitii reale a sistemelor respective i constituie o component
cu un aport nsemnat de incertitudine, omul fiind un sistem complex, dificil
de prevzut comportamental i de modelat. Analiznd funciunile umane n
contextul mecatronic, putem evidenia urmtoarele nivele: comunicare, con-
trol, decizie, aciune. Orice eroare uman are ca efect degradarea performan-
ei globale a sistemului mecatronic i influeneaz negativ fiabilitatea aces-
tuia, putnd conduce la degradarea lui catastrofic.
Prin capacitatea sa de procesare distribuit i paralel a datelor i in-
formaiilor i de rspuns concurenial la stimuli externi, corespunztor dife-
ritelor grade de atenie acordate la un nivel mai mult sau mai puin contient,
omul capt caracteristici de apartenen de tip fuzzy la mai multe tipuri de
sisteme. Aceast caracteristic a dus la introducerea conceptului de trans-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

197
sistem. Astfel, dei integrat n contextul tehnic al sistemului mecatronic,
omul, ca fiin biologic, social etc. aparine n fapt mai multor sisteme:
ecologic, biologic, social, familial etc., pe lng cele tehnice, avute n vede-
re n prezentul curs.
Posibilitile de integrare a factorului uman ntr-un anumit sistem
(context) sunt mai mari sau mai mici, n funcie de ponderea alocat (din ca-
pacitatea sa total de procesare) prelucrrii informaiilor specifice sistemului
(contextului) cu care interacioneaz. Din cele de mai sus rezult c o prim
condiie a integrrii factorului uman ntr-un sistem tehnic este ca posibilita-
tea de apartenen a sa la acest sistem s fie maxim n orice moment de
timp al perioadei lor de interaciune considerate. Aceast prim condiie a
performanei umane este, n mare parte, de ordin psihologic, educaional i
social, fiind ns greu de controlat din exterior, iar devierile semnificative de
la aceast stare sunt imprevizibile.
Pe baza celor de mai sus, am introdus i definit conceptul integrarea
uman n context ca fiind capacitatea omului de a-i maximiza resursele alo-
cate procesrii informaiilor din i n legtur cu sistemul tehnic (mecatro-
nic) i de a-i minimiza / anula resursele alocate procesrii altor informaii
divergente.
Astfel, fie sistemul (factorul) uman, SU, aflat la un moment dat, t, n
contextul creat de sistemul mecatronic (context mecatronic); atunci, situaia
real a factorului uman este de tipul celei prezentate n figura 12.1.
Dac se reprezint n plan diversele valori ale posibilitilor de apar-
tenen la contextul mecatronic, traduse n ponderi ale resurselor alocate in-
tegrrii instantanee la momentul t [0, T], unde T reprezint durata misiunii
factorului uman n contextul mecatronic, se poate obine traiectoria inte-
grrii / rspunsului uman n contextul considerat. Pentru misiunea de durat
T este posibil apariia a dou situaii extreme:
Dac P
1
(A) = 0, atunci factorul uman, dei prezent, este izolat con-
tient sau accidental, delimitndu-se de contextul mecatronic. n
acest caz, riscul apariiei unei situaii catastrofale la nivelul sistemu-
lui mecatronic este maxim, iar pentru asigurarea nivelului corespun-
ztor de siguran a sistemului acesta va trebui s monitorizeze fac-
torul uman n [0, T] i s detecteze izolarea funcional a acestuia,
rspunznd prin alarm de diferite grade i ajungnd pn la prelua-
rea integral a funciilor de control i decizie.
Dei, n general, factorul uman este caracterizat de P
1
(t) < 1, t [0,
T], poate exista un moment S [0, T] pentru care P
1
(S) = 1. S se va
numi moment de stres i corespunde unei situaii limit, care deter-
Gheorghe BODI
198
min alocarea tuturor resurselor factorului uman pentru rezolvarea
acesteia. Starea P
1
(S) = 1 poate fi determinat, de exemplu, de con-
tientizarea unui pericol extrem i, prin urmare, intervenia puternic
a instinctelor de conservare, care anihileaz atenia asupra elemente-
lor care nu sunt de interes la momentul S.
n integrarea factorului uman ntr-un anumit context vor trebui avute
n vedere urmtoarele caracteristici ale acestuia:
Omul este un sistem complex, imprevizibil, care prin dimensiunea sa
de apartenen de tip fuzzy mrete gradul de incertitudine n mo-
delare i previziune.
Factorul uman este capabil de gndire creativ, flexibil, asociativ
i adaptiv, care nu pot fi nc ncorporate artificial, n acelai grad,
n sistemele tehnice.
Prin natura sa biologic i instinctul su de conservare, factorul
uman este capabil s soluioneze unele situaii critice folosind, une-
ori, metode neconvenionale (nestandard).
Sistemul uman nu ndeplinete bine funcia de monitorizare. Acest
fapt este rezultatul negativ al capacitii sale de a regla contient sau
incontient ponderile de alocare a resurselor i ateniei n procesarea
informaiilor. Aceast caracteristic trebuie avut n vedere la anali-
zarea proceselor de dezvoltare a automatizrii sistemelor. Astfel,
creterea nivelului (gradului) de automatizare conduce la transfera-
rea responsabilitilor umane (din cadrul contextului tehnic) de la
controlul activ la monitorizare i intervenie ocazional n sistem
pentru detecie, diagnoz i ndeprtare a defeciunilor. n acest fel,
gradul de integrare a factorului uman n contextul tehnic scade, iar
ponderile de alocare a resurselor pentru integrare se menin la un ni-
vel relativ sczut, fapt care nu influeneaz pozitiv fiabilitatea siste-
mului n ansamblu.
Pentru factorul uman a grei este un fapt natural, iar una din compo-
nentele importante ale procesului de nvare se bazeaz pe ctiga-
rea experienei din greeli. Practica a stabilit, n acest sens, c facto-
rul uman nva mai mult din erori i mai puin din situaiile de suc-
ces. De aceea, educarea / instruirea factorului uman pentru contextul
tehnic n care urmeaz s se integreze, prin simulare i / sau realitate
virtual devin deosebit de importante.
Omul poate manifesta sentimente de anxietate ca atitudine negati-
v fa de un sistem strin, atitudine care i inhib procesul de nv-
are i performana, mrind astfel rata de eroare i intensificnd n
cascad starea de anxietate.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

199

Figura 12.1. Integrarea real a factorului uman n contextul mecatronic:
CM context mecatronic; St
i
sisteme conexe la care sistemul uman (SU)
poate aparine, la un moment dat t, cu diferite ponderi P
i
(t), i = 1,..., n;
IMax integrare maxim (total) a factorului uman; Amin limita minim
de atenie atins n [0, T]; S moment de stres; A moment de absen;
T
min
limita minim de atenie admis pentru misiune
Gheorghe BODI
200
Omul prezint rspunsuri specifice la factorii de stress, factori care
pot deveni determinani n alocarea resurselor i concentrarea ateni-
ei sale.
Sistemul uman i ndeplinete funciunile din contextul tehnic n
timp real. Prin urmare, un rol important, din perspectiva rspunsului su n
timp la anumite situaii, l vor avea performana i fiabilitatea sa, caracteris-
tici ce depind n mod esenial, n cazul situaiilor cu risc ridicat, de corecti-
tudinea estimrii intervalului de timp disponibil pentru executarea operaiu-
nilor corespunztoare. Menionm c, n acest caz, noiunea de operaiune
include procesarea informaiilor primite de la stimuli, constatarea / contien-
tizarea strii de risc, adoptarea deciziei i efectuarea aciunilor necesare asu-
pra sistemului mecatronic pentru eliminarea situaiei de risc.
Modelarea performanei umane, n estimarea temporal, poate fi
abordat din dou puncte de vedere:
1. Estimarea temporal este un proces de tip senzorial, care are la
baz mecanisme de tip pulsatoriu, identificate prin perioade spe-
cifice de timp, definite drept cuante de timp sau ca ceasuri bi-
ologice, dac la baza lor stau procese fiziologice specifice. Prin
dezvoltarea unui astfel de model s-a putut explica faptul constatat
experimental c factorul uman are tendina natural de a supraes-
tima intervalele scurte i de a subestima intervalele lungi de timp.
2. Un al doilea model, mult mai utilizat, este cel care fundamenteaz
procesul de estimare temporal pe considerente de procesare a in-
formaiei. n acest caz, estimarea temporal devine o activitate
concurent sau secundar i, dac se admite c omul are capaci-
ti de procesare disponibile pentru aceasta, modelul conduce la
concluzia c se vor forma ceasuri subiective, bazate pe experi-
ene, care pot fi nvate, repetate i transformate n uniti stan-
dard de timp. n urma generrii din memorie a acestor experiene,
ele vor servi ca exemple pentru comparaie cu intervalele de timp
aflate n estimare. Se observ c acest mod de a privi problema,
prin luarea n considerare a proceselor de nvare conexe, se ba-
zeaz pe memoria de termen lung a factorului uman, perspectiv
din care, pentru regsirea rapid i corect a informaiilor, se im-
pune exersarea frecvent a zonei corespunztoare de memorie.
Rezult c performana uman n estimarea temporal este de-
pendent de experien, dar i de frecvena utilizrii acestei capa-
citi (a exerciiului). Pentru analiza performanei umane n esti-
marea temporal, subliniem c, n procesarea datelor statistice,
raionamentele umane de estimare asupra unui eantion devin cu
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

201
att mai puin corecte cu ct media crete, n acest caz magnitu-
dinea devenind un factor critic.
Aplicnd acest model, datele experimentale privind detecia de ctre
sistemul uman a semnalelor, referitoare la apariia unei situaii de risc i
adoptarea deciziei optimale, confirm tendina uman natural de a supraes-
tima / subestima probabilitile unui astfel de semnal cnd acestea sunt joa-
se, respectiv ridicate. Acest fenomen este consecina faptului c omul, n ge-
neral, evit raionamentele extreme, adaptndu-se prin aceasta la modul na-
tural n care este structurat lumea. Un efect colateral al acestui fapt l con-
stituie caracteristica uman de a supraestima intervalele scurte de timp i de
a le subestima pe cele lungi.
Prin urmare, performana uman este determinat de factori multipli
(figura 12.2) i este dependent, n orice moment de timp, de concureniali-
tatea proceselor i influenat de caracteristicile de apartenen de tip fuzzy
a factorului uman la mai multe contexte.
Din figura 12.2 rezult c un rol important n performana uman l
au interfeele stabilite ntre sistemul uman i contextul n care acesta se inte-
greaz. Pentru interfeele cu sistemele conexe, ca puni de legtur n prelu-
crarea stimulilor, introducem urmtoarea clasificare:

Figura 12.2. Performana uman
Gheorghe BODI
202
1. Interfee naturale, integrate natural n sistemul uman i constituite
ca ramuri de baz n ierarhia structural a sistemului uman. Acestea
sunt pri de percepere senzorial sau emoional a factorilor externi
i susin funciunile senzoriale (vz, auz, miros, simul tactil etc.) sau
funciunile emoionale, cele din urm fiind de natur psihologic; ele
se desfoar, n mare parte, la nivelul subcontientului uman.
2. Interfeele artificiale reprezint al doilea tip de realizare a punilor
de legtur sistem uman sistem conex i sunt rezultatul apariiei i
dezvoltrii contextelor tehnice artificiale reale sau virtuale. Spre deo-
sebire de prima categorie de interfee, ele sunt integrate sistemelor
tehnice i au funcia de transformare a datelor de ieire din sistemul
conex n stimuli compleci, care pot fi percepui de ctre om prin in-
terfeele naturale (figura 12.3).

Figura 12.3. Interfeele naturale i artificiale. Transformarea stimulilor:
IN interfa natural; IFA1 (... p) interfee artificiale; D
i
dat de
ieire; S
j
stimul la nivelul mediului; SAi stimulul complex i, i = 1,2, ...
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

203
DEFINIIE: Se numete stimul complex ansamblul de stimuli obi-
nui prin transformarea datelor de ieire ale unui anumit sistem tehnic n in-
formaie perceptibil uman, care este consistent n sensul c prin percepe-
rea i prelucrarea acesteia la nivelul raiunii umane se va crea imaginea co-
respondent a configuraiei datelor sistemului tehnic la un anumit nivel (fi-
gura 12.4).

Figura 12.4. Transferul de informaie prin stimuli compleci ctre sistemul
uman: ST sistem tehnic; IFA interfa artificial; Im(ST) imaginea
creat de sistemul uman asupra sistemului tehnic.
Un exemplu de stimul complex este mesajul aprut la un moment dat
pe monitorul unui calculator.
Din reprezentarea propus n figura 12.4 rezult c sistemele conexe
naturale (mediul nconjurtor natural) emit datele de ieire direct prin sti-
muli, interfeele naturale fiind deja adaptate la acetia i integrate structurii
umane, care le percepe i transmite spre procesare. Datele emise de sisteme-
le conexe artificiale (reale sau virtuale) vor trebui s fie transformate n sem-
nale compatibile interfeelor naturale. Aceasta se poate realiza n dou mo-
duri:
1. Transformarea datei de ieire D
i
ntr-un stimul Sj la nivelul mediului
nconjurtor natural (posibil prin relaia sinergetic dintre sistemul
mecatronic i mediu) i perceperea ulterioar a acestui stimul (Sj) de
ctre factorul uman. n acest caz, factorul uman trebuie s aib expe-
riena, resursele i capacitatea de a transforma prin procesare infor-
maia coninut n Sj n informaie echivalent strii sistemului meca-
tronic. Aceast operaiune are, n general, o performan sczut i,
implicit, o fiabilitate mic, datele de la nivelul sistemului mecatronic
fiind filtrate strict la nivelul de stimuli naturali, devenind astfel in-
consistente n acea parte a lor destinat prelucrrii inteligente. Vom
sublinia c transformarea de tip D
i
Sj este caracteristic numai siste-
melor artificiale reale, nu i lumilor virtuale.
Gheorghe BODI
204
2. Transformarea datelor D
i
n SA
i
(stimul artificial complex) prin in-
termediul unei pri a sistemului tehnic, i anume prin interfeele arti-
ficiale (IFA). Aceast transformare este posibil att n cazul prelu-
rii de date de la diverse nivele ale sistemelor artificiale reale, ct i n
cel al transmiterii de date virtuale, corespunztoare lumilor respec-
tive (virtuale).
Prin urmare, performana uman va fi puternic dependent de succe-
sul (performana) interfeelor artificiale (IFA).
Avnd n vedere considerentele de mai sus, introducem, n continua-
re, definiia cantitativ a interfeelor:
DEFINIIE: Fie datele de ieire ale unui sistem artificial (mecatro-
nic) la un moment dat: D
i
| t, care urmeaz a fi transmise factorului uman, n
relaia acestuia cu sistemul artificial, i fie IFA ansamblul de funciuni (in-
terfaa artificial), care realizeaz transformarea datelor de ieire n SA
i
(sti-
mul complex):
) t | D ( IFA t t | SA
i 1 i
= +
i fie imaginea corespunztoare la nivel uman (Im), obinut prin raiona-
ment uman R asupra SA
i
| t +t
1
:
) t t | SA ( R t t t | Im
1 i 2 1
+ = + +
unde t
1
i t
2
sunt timpii afereni operaiunilor de transformare corespunz-
toare relaiilor. Dac A t + t
1
+ t
2
+ t
3
este aciunea uman determinat
de Im t + t
1
+ t
2
, unde t
3
este intervalul de timp pentru comandarea i
respectiv pentru realizarea aciunii A de ctre factorul uman, i dac:
Im t + t
1
+ t
2
= Im t + t
1
+ t
2
+ t
3

atunci interfaa IFA este o interfa de succes, dac este ndeplinit condiia:
(Im t + t
1
+ t
2
D
i
t + t
1
+ t
2
+(t
3
))
a
unde (t
3
+ ) t
3
, este eroarea de reprezentare a datelor de ieire a
sistemului la momentul t + t
1
+ t
2
+ (t
3
) prin Im t + t
1
+ t
2
, iar
a

este eroarea admisibil de reprezentare.
n aceast definiie s-a presupus c pe parcursul realizrii unei aci-
uni, imaginea asupra datelor primite se conserv.
Observaie. Dac t
2
0, atunci imaginea asupra datelor se va crea
automat, deci A t + t
1
+ t
2
+ t
3
este un automatism.
Din definiie rezult urmtoarele concluzii privind condiiile impuse
interfeelor artificiale, condiii confirmate de practic, n special pentru ca-
zul interfeelor om calculator:
1. Se impune ca factorului uman s-i fie transmise acele date care, n
intervalul de timp t + t
1
+ t
2
+ t
3
, sufer schimbri neeseniale.
Opiunea de a comunica factorului uman date cu rate semnificative
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

205
de modificare va trebui s considere partiionarea acestora astfel n-
ct condiia de mai sus s fie ndeplinit pentru fiecare partiie.
2. Datele cu rat mare de modificare i pentru care t + t
2
+ t
2
+ t
3

trebuie s fie minim se refer la automatismele umane (naturale sau
nvate), cu observaia c tipul de aciuni de succes trebuie s se
conserve pentru o perioad lung a misiunii, avnd n vedere c fle-
xibilitatea automatismelor umane este redus, iar aciunile corespun-
ztoare sunt greu de modificat.
3. n cazul n care flexibilitatea aciunilor este o condiie necesar, se
impune ca aceste aciuni s fie contientizate ca urmare a procesrii
raionale a informaiei, conform definiiei. n aceast situaie, se poa-
te lua n considerare modelul percepiei cunoaterii i memoriei uma-
ne (figura 12.5), conform cruia canalele de comunicaie dintre regis-
trele de senzori i memoria de scurt durat au capacitate sczut. n
acest caz, registrele de senzori sunt asimilate ca buffere temporare,
n care este stocat informaia reprezentat fizic nainte de a fi trans-
mis pentru prelucrare perceptual.

Figura 12.5. Modelul percepiei, cunoaterii i memoriei umane
Capacitatea redus a registrelor de senzori limiteaz posibilitile
umane de a fi atente n mod egal i simultan la toate semnalele senzoriale
(de intrare), avnd n vedere c prin control contient sau subcontient aten-
ia este fixat pe o anumit zon. Cu ct nivelul de concentrare este mai con-
tientizat, cu att rata de intrare este mai mic (de exemplu, la citire ea este
de 300 cuvinte/min.), dar subcontient poate s apar o rat mult mai mare
(de exemplu, n cazul conducerii auto).
n memoria de scurt durat, informaia este supus procesului de
codificare simbolic, perspectiv din care se recomand ca rata de prezenta-
re a datelor s fie stabilit la un nivel care s evite suprancrcarea canalului
de comunicaie. Conform modelului din figura 12.5, activitile cognitive se
Gheorghe BODI
206
desfoar la dou nivele, i anume: memoria de termen scurt (MTS) i me-
moria de termen lung (MTL). Memoria de termen scurt va fi asimilat cu un
buffer de nmagazinare temporar a informaiilor reprezentate simbolic. S-a
demonstrat (Miller, 1956) c MTS are o capacitate de 7 2 chuncks, unde
un chunck este unitatea de informaie ce corespunde oricrei reprezentri, pe
care omul o poate percepe ca pe o entitate cu neles. Studiile realizate au
demonstrat c numrul de uniti ce poate fi stocat n MTS este independent
de cantitatea informaional / chunck. Mai mult, MTS poate fi considerat
ca un registru de lucru, cu un interval de stocare limitat (20-30 secunde), i
care poate fi utilizat att pentru nmagazinarea informaiilor, ct i n proce-
sul de decizie, prezentnd ns pericolul de a fi suprancrcat. Practica a
demonstrat c pe informaia din MTS se bazeaz utilizatorii neexperimentai
ai unui sistem conex, pe cnd cei care au parcurs un proces de nvare i de-
in experien tind s utilizeze cu prioritate MTL. Memoria de stocare pe
termen lung (MTL) este zona de stocare a informaiilor obinute prin nva-
re / instruire / educare i este o memorie nevolatil, dei uneori exist impre-
sia c datele au fost pierdute. Odat datele asimilate n MTL, ele pot fi ori-
cnd regsite cu destul rapiditate dac sunt utilizate frecvent. Trebuie con-
siderat c transferul n MTL al datelor este un proces lent, care cere practic,
exerciiu i repetiii. ntre MTS i MTL se stabilete un canal de comunica-
ie (figura 12.5) i, odat ce un proces devine familiar, el este transferat din
MTS n MTL, reducndu-se interferenele dintre procesele de stocare i de
decizie n MTS.
Revenind la definiia cantitativ a interfeelor, din punctul de vedere
al celor prezentate mai sus, evideniem urmtoarele transformri i transfe-
ruri de informaie:
a) SA
i
t + t
1
registrele senzoriale;
b
1
) Im t + t
1
+ t
2
b
1
MTS (pentru operatorii / utilizatorii ne-
experimentai) sau
b
2
) Im t + t
1
+ t
2
b
2
MTL (pentru operatorii / utilizatorii expe-
rimentai).
Pentru transferurile de tip b
1
trebuie s se in cont de simultaneita-
tea proceselor de stocare i decizie, iar cantitatea de informaie coninut de
SA
i
t + t
1
trebuie s fie minim: I(SA
i
t + t
1
) = min
Timpul aferent stocrii i deciziei la acest nivel (MTS) va ndeplini
condiia: t
2
< 2030 secunde, n caz contrar aprnd eroarea uman prin
atingerea limitei de volatilizare a MTS.
n cazul transferurilor de tip b
2
, t
2
poate depi limita de 2030 se-
cunde, dar se impune condiia ca suma t
2
+ t
3
s fie mai mic dect limita
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

207
superioar admis a timpului de rspuns pentru o aciune consistent. n
aceast situaie, t
2
este puternic dependent de exerciiul i experiena facto-
rului uman.
Din punct de vedere psihologic, interfeele artificiale trebuie s redu-
c nivelul de anxietate i s anihileze orice atitudine negativ a factorului
uman fa de sistemul mecatronic, altfel existnd pericolul blocrii MTS i,
implicit, al procesului de nvare.
Interfeele om sistem, cu funcie de decizie, trebuie s ia n consi-
derare aptitudinile complementare (tabelul 12.1) ale celor dou sisteme
(uman i de decizie tehnic), existnd altfel pericolul de degradare a perfor-
manei sistemului mecatronic n ansamblul su.
Tabelul 12.1
Aptitudini umane Aptitudinile sistemului tehnic
Estimare Calcul precis
Intuiie Deducie logic
Creativitate Activitate repetitiv
Adaptabilitate Constan
Concurenialitate incontient Multitasking
Procesare anormal/excepional Procesare prin rutine
Memorie asociativ Stocarea i regsirea datelor
Decizie nedeterminist Decizie determinist
Recunoaterea formelor Procesarea datelor
Cunoaterea lumii Cunoaterea pe domenii
Supus greelilor Liber de eroare

Problematica factorului uman, pentru contextul tehnic de tip meca-
tronic, conduce la concluzia c n modelarea incertitudinilor umane trebuie
avute n vedere urmtoarele:
factorul uman este un sistem, cruia i se solicit rspunsuri n timp
real i realizarea corect a acestora;
factorul uman prezint dimensiunea de apartenen de tip fuzzy la
mai multe sisteme;
interfeele de succes sunt un element important n realizarea perfor-
manei sistemului mecatronic;
factorul uman prezint capaciti i resurse deosebite de procesare,
Gheorghe BODI
208
decizie, nvare, flexibilitate, adaptabilitate i rspuns la stres;
factorul uman nu va avea rol de monitorizare, dar va fi monitorizat
pentru asigurarea sistemului mecatronic la riscurile induse de izola-
rea funcional a componentei umane.

12.2. Aspecte ale dimensiunii de control al
micrii n sistemele mecatronice

Revenind la problematica dimensiunilor electronice i software din
perspectiva sistemului mecatronic n ansamblu, relaia sinergetic sistem
mecanic, cu funcie de micare, sistem electronic sistem software impu-
ne ultimelor dou tipuri de subsisteme (electronic i software) realizarea
funciei de control al micrii.
Controlul micrii este un termen i un concept, care se refer la pro-
iectarea i implementarea dispozitivelor de calitate ridicat pentru controlul
micrii mecanice, multe aplicaii din domeniul mecatronicii (de exemplu,
roboii industriali) utiliznd strategiile specifice acestui concept.
Strategiile de control convenionale i euristice nu permit ndeplini-
rea noilor condiii, deoarece orice mbuntire n acuratee produce, n ge-
neral, o reducere a caracteristicilor dinamice, iar compensarea acesteia ar in-
duce supradimensionarea elementului de acionare i chiar o cretere a pier-
derilor.
Componentele eseniale ale unui sistem pentru controlul micrii
mecanice sunt:
senzori i traductori pentru msurarea variabilelor mecanice
i electrice;
sistem de acionare pentru activarea micrii sistemului me-
canic;
sistem de control pentru implementarea strategiei adoptate de
control al micrii mecanice.
Prin adoptarea acestui concept nou i n cazul sistemelor mecatroni-
ce noi vom delimita, n continuare, noiunea de subsistem mecatronic ca fi-
ind ansamblul de subsisteme mecanice, electronice, software, aflate n rela-
ie sinergetic i care realizeaz una dintre funciunile interne ale sistemului
mecatronic, de exemplu controlul. Problema controlului micrii pune astfel
n eviden faptul c decompozabilitatea sistemelor mecatronice la nivelul
subsistemelelor sale componente omogene tehnice nu este suficient ci, oda-
t cu creterea gradului de complexitate al sistemului mecatronic, decompo-
zabilitatea acestuia devine de tip arborescent, ca n figura 12.6.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

209

Figura 12.6. Structura arborescent a unui sistem mecatronic: SMT
sistem mecatronic; SBSMT
j
subsistemul mecatronic i, i = 1,..., n;
SM
j
subsistemul mecanic j, j = 1,..., m; SE
k
subsistemul electronic
k, k = 1,..., e; SW
l
subsistemul software l, 1 = 1,..., w;
I interaciuni; RS relaii sinergetice.
ntr-o astfel de descompunere structural, modelul sistemului de
control al micrii mecanice va fi cel din figura 12.7 pentru care subsistemul
de acionare este conectat la sistemul mecanic printr-un dispozitiv reductor
i unul de cuplare. Sistemul mecanic, dispozitivul reductor i cel de cuplare
vor forma echipamentul mecanic, respectiv subsistemul mecanic. Dimensi-
unea subsistemului de acionare i caracteristicile strategiei de control vor fi
determinate, lund n considerare partea n micare a sistemului de acionare
i subsistemul mecanic, ca unitate neseparabil desemnat, n general, ca
sarcin ncrcare. Variabilele controlate vor fi poziia i / sau viteza, fora
unor pri ale sistemului mecanic. Energia schimbat cu alte mecanisme va
fi indicat ca sarcin extern, n timp ce cauzele imprevizibile, care modifi-
c valorile dorite ale variabilelor controlate, vor fi considerate ca perturbaii.
Modelul asimileaz toate incertitudinile introduse de senzori i traductori ca
zgomote.
innd cont de consideraiile de mai sus, metodologia aferent reali-
zrii unei strategii de control impune cunoaterea unui model potrivit ncr-
crii, n care forele i momentele implicate n micarea sistemului trebuie
evideniate, ele putnd fi grupate astfel:
ncrcri externe i imprevizibile;
ncrcri nemodelate;
ncrcri interne, care includ: for sau moment de frecare, for sau
moment de viscozitate, for sau moment de inerie, cuple elastice.
Gheorghe BODI
210

Figura 12.7. Structura general a unui sistem de control al micrii
Pentru sistemele mecatronice, acest model va trebui s fie coerent cu
ansamblul relaiilor sinergetice de la toate nivelele (figura 12.6), avnd n
vedere c unul su mai multe subsisteme mecatronice, rezultate prin des-
compunerea sistemului global, pot avea subsisteme omogene comune.
n aplicaiile de control al micrii, ncrcarea inerial i ncrcrile
nemodelate i impredictibile sunt dominante n raport cu cele vscoase i
externe, atunci cnd este solicitat o dinamic foarte rapid, ncrcarea, n
general, putnd fi considerat ca reprezentnd:
o ncrcare de perturbaie, care nsumeaz ncrcrile nemodelate i
externe;
un model nominal, aferent ncrcrii iniiale;
un model neliniar, care descrie incertitudinea corespunztoare mode-
lrii ncrcrii de frecare i elastice.
Conform acestui model, n figura 12.8 este reprezentat structura n-
crcrii i echipamentul aferent necesar.
Specificaiile generale de performan ale controlului micrii se re-
fer, ntr-o pondere nsemnat, la obinerea unei acuratei ridicate i a unei
dinamici foarte rapide. Din acest punct de vedere, performana se va analiza,
pe mai multe domenii, fiecare domeniu corespunznd unui aspect al com-
portamentului sistemului controlat:
Domeniul I reprezint realizarea mecanic a sistemului controlat.
Aspectele considerate vor fi, n acest caz:
domeniul variaiei poziiei i vitezei controlate;
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

211
valoarea maxim a forei sau momentului, viteza i ocurile pe care
le poate accepta structura mecanic.
Domeniul II se refer la acurateea comportamentului n regim static,
fiind recomandat, n acest caz, aplicarea unei comenzi liniar variabile n
timp. Pentru acest domeniu, acurateea este caracterizat de:
eroarea de regim static;
intervalul de timp pentru a atinge o eroare de regim static constant;
eroarea maxim pe intervalul de timp mai sus menionat.
Domeniul III corespunde comportamentului dinamic, mrimile im-
plicate n acest caz fiind:
limea de band i modul de rezonan relativ la eliminarea per-
turbaiilor;
timpul de rspuns corespunztor unui pas de comand;
valoarea maxim la ieirea subsistemului de acionare cnd
apare o variaie de pas a comenzii de poziie sau de vitez;
variaiile indicelui de calitate, definit corespunztor variaiilor
parametrului de ncrcare.

Figura 12.8. Structura ncrcrii ntr-un sistem de control al micrii
Gheorghe BODI
212
n aceste condiii, este evident c strategia de control este orientat
pe scopuri, dintre care principalele sunt:
reducerea efectelor perturbaiilor i variaiilor parametrice;
obinerea unei acuratee de regim static i a unei dinamici de
intrare / ieire;
atingerea obiectivelor mai sus menionate prin limitri ale va-
riaiilor forei sau momentului, furnizat prin subsistemul de
acionare i a energiei implicate n micarea mecanic.
Avnd n vedere c n strategiile convenionale exist un singur grad
de libertate n control, acelai sistem de control fiind utilizat att pentru pro-
ducerea dinamicii de intrare / ieire, ct i pentru eliminarea perturbaiilor
sarcinii, rezult c specificaiile de performan specifice sistemelor meca-
nice ale sistemelor mecatronice nu vor putea fi atinse. De aceea, strategiile
noi de control al micrii dezvolt un model cu dou grade de libertate (fi-
gura 12.9), pentru care sistemul de control este descompus funcional n do-
u subsisteme: unul de control intern, destinat eliminrii perturbaiilor sarci-
nii i unul de control extern, care realizeaz dinamica dorit.

Figura 12.9. Sistem de control cu dou grade de libertate
Aceste strategii de control noi (inovative) iau n considerare dou di-
recii importante de realizare: robusteea i adaptivitatea, tendina fiind de a
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

213
realiza combinarea optim a celor dou caracteristici n sistemul de control.
Indiferent de direcia urmrit, procedurile de abordare a sistemelor de con-
trol vor corespunde urmtoarelor scopuri: urmrirea unei dinamici dorite de
intrare / ieire, eliminarea perturbaiilor nepredictibile; eliminarea perturba-
iilor deterministe, eliminarea perturbaiilor aleatoare.
Estimarea on-line a perturbaiei sarcinii este larg utilizat pentru
compensarea efectelor sale prin acionarea direct asupra comenzii sistemu-
lui de acionare. Pentru realizarea unui estimator se utilizeaz diferii algo-
ritmi i reele neurale.
Din cele prezentate mai sus, rezult c pentru cazul sistemelor meca-
tronice este recomandabil aplicarea strategiilor inovative de control al mi-
crii, care permit predicia asupra ieirii sistemului de acionare, necesar
att pentru realizarea dinamicii dorite, ct i pentru eliminarea perturbaiilor.
Gheorghe BODI
214
13
Proiectarea multidisciplinar


13.1. Introducere
Proiectrile multidisciplinare sunt procese foarte complexe ce consu-
m o mulime de timp, bani, expertize, informaii i alte resurse. Complexi-
tatea i are originea n diversitatea disciplinelor care posed, fiecare, diferi-
te puncte de vedere privind problema proiectrii. Ca urmare, diferite disci-
pline adopt obiective i restricii diferite sau chiar contradictorii, n timp ce
au de mprit resurse precum buget, timp, studii i informaii.
Cu toate c diversitatea este sursa complexitii, aceasta poate deveni
i o surs de avantaje. Avnd reprezentani din diferite arii funcionale n
echipe multidisciplinare, aceasta este un lucru benefic proiectrii. Diversita-
tea n discipline adun multiple surse de cunotine, tehnici de rezolvare a
problemelor i de expertiz n procesul proiectrii i, totodat, produce o
modularizare a cunotinelor de proiectare. Modularizarea n cunotinele de
proiectare produce unele probleme prin crearea de frontiere n jurul segmen-
telor de cunotine. Cu toate acestea, n acelai timp, modularizarea ajut ad-
ministrarea vastei cantiti de cunotine cerute prin divizarea n diferite do-
menii de studiu.
n vederea obinerii avantajului diversitii ntr-o proiectare multidis-
ciplinar, diferite discipline ar putea colabora ntre ele n adoptarea de obi-
ective comune, mprirea resurselor, schimbul de informaii i rezolvarea
conflictelor. Angajamentul diferiilor ageni cooperatori n soluionarea pro-
blemelor de proiectare poate asigura o rezolvare mai rapid a problemei de
proiectare dect un singur agent sau acelai grup de ageni ce lucreaz sepa-
rat fa de alii. Cooperarea conduce la mbuntirea performanei unui
grup ce pune bazele unei firme, la existena comunitii tiinifice i profesi-
onale, precum i la stabilirea de comisii nsrcinate cu rezolvarea probleme-
lor particulare. O astfel de strategie de colaborare dintre diferite discipline
este numit integrare a proiectrii multidisciplinare.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

215
13.2. Aspecte generale
Proiectarea inginereasc ar putea fi gndit ntotdeauna ca o activita-
te multidisciplinar. Ea trebuie s ia n consideraie toate disciplinele: pro-
iectarea este multidisciplinar. Multe lucrri din literatura tiinific strin
i-au focalizat atenia asupra optimizrii proiectrii multidisciplinare, MDO
(Multi-disciplinary Design Optimisation). MDO ncearc s realizeze un
produs eficient prin recunoaterea i utilizarea combinaiilor adecvate de pa-
rametri pentru a fi controlai i optimizai de proiectant.
MDO se bazeaz pe modelarea matematic a problemei de proiectare
n termeni de funcii obiectiv i apoi minimizarea lor. Problema este c un
model matematic pentru produsul proiectrii nu este disponibil pn la sfri-
tul procesului, cnd proiectrile conceptual i structural sunt complete. n
plus, pentru multe cazuri, un model matematic nu poate include n mod cu-
prinztor toate aspectele proiectrii i ignor acele caracteristici ce nu pot fi
modelate matematic. n mod obinuit, MDO are n vedere optimizarea produ-
selor, dar se poate folosi i la avansarea i optimizarea procesului de proiecta-
re. Pentru destinaia din urm, MDO nu se mai poate baza pe un model mate-
matic al sistemului, pentru c un astfel de model este dificil de obinut.
n timp ce o parte cheie a procesului MDO este utilizarea unei des-
compuneri adecvate, o atenie mai mic este acordat secvenei din activita-
tea de proiectare ce a determinat procesul s ajung n punctul unde poate fi
fcut optimizarea. Descompunerile problemelor sunt influenate de depen-
denele dintre deciziile proiectrii. Cele mai multe cercetri existente privind
descompunerea presupun c descompunerile problemelor nu sunt afectate de
decizii de proiectare anterioare.
Totui, n probleme de proiectare multidisciplinar, valorile parame-
trilor de proiectare pot determina ce metod de proiectare va fi folosit, n-
ct metodele s poat avea condiii de aplicabilitate. Aa cum metode de
proiectare diferite pot introduce dependene diferite, legturi dependente, i
descompunerile problemelor pot fi determinate dinamic. Aceste mijloace ce
niruie sarcinile de proiectare pot fi de asemenea determinate dinamic.
Unele proceduri de susinere a problemelor de proiectare multidisci-
plinar prevd o interaciune a utilizatorului proiectrii pentru a ajuta deter-
minarea secvenei de problem ce va fi utilizat. Totui, n timp ce proble-
mele de proiectare multidisciplinar adesea necesit investigarea utilizatoru-
lui, pentru fiecare problem i set de cerine descrise, exist un numr de
secvene de sarcini de proiectare comune (fluxuri de proiectare) ce sunt fo-
losite. Asemenea secvene formeaz bazele metodologiei de proiectare pen-
tru acea problem sau clas de probleme.
Gheorghe BODI
216
13.3. Caracteristicile proiectrii multidisciplinare
Cunoaterea caracteristicilor proiectrii multidisciplinare contribuie
la producerea unor metodologii de proiectare mai bune. Aceste caracteristici
reprezint i cele mai importante bariere n integrarea diferitelor discipline.
13.3.1. Puncte de vedere diferite
Noiunea de puncte de vedere este esenial ntr-o proiectare mul-
tidisciplinar. Existena diferenelor n punctele de vedere ale disciplinelor
multiple face ca proiectarea multidisciplinar s fie interesant i provoca-
toare.
13.3.2. Departamentarea disciplinelor
Diferite discipline i-au dezvoltat propriile lor terminologii i con-
cepte despre domeniile lor, separat de alte discipline datorit factorilor isto-
rici. n consecin, nu sunt prea multe tehnici pentru nelegere i colaborare
dintre diferite discipline. Printre membrii echipei de proiectare ar putea exis-
ta vederi diferite, dar n acelai timp, acetia ar putea bine defini terminolo-
gii i concepte, ceea ce permite membrilor s colaboreze ntre ei pentru n-
deplinirea obiectivelor comune.
Disciplinele conceptualizeaz i reprezint cunotinele lor n mod
diferit unele fa de altele. Disciplinele sunt nconjurate de frontiere n inte-
riorul crora exist un limbaj intern special ce nu are n vedere comunicarea
cu lumea exterioar. n consecin, devine dificil pentru participani s-i co-
munice punctele de vedere, s colaboreze unul cu cellalt i s-i rezolve
conflictele. Ca exemplu, considerm disciplinele implicate n proiectarea
unor manipulatoare de roboi i modul n care acestea formuleaz problema
n termeni de concepte diferite:
Cinematic: lungime, unghi, sistem de coordonate, vitez, accele-
raie;
Mecanic: rezisten, ncovoiere, sistem de transmitere a puterii;
Dinamic: for, cuplu, vibraii;
Automatic: stabilitate, constan de timp, precizia poziionrii.
13.3.3. Obiective ncorporate
Disciplinele diferite tind a acumula cunotine n mod independent.
Ca urmare, acestea tind a avea obiective ncorporate ce sunt adesea n con-
flict cu obiectivele globale ale proiectrii. Ignorarea conflictelor dintre obi-
ectivele locale i cele globale permite comportarea sistemului cu o dinamic
de auto-proiectare determinat de structura sistemului nsui. De exemplu,
cunotinele despre proiectarea roboilor au fost dezvoltate pe baza contribu-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

217
iilor solide, disciplin cu disciplin, n decursul timpului. Procesul de pro-
iectare a manipulatoarelor a fost n mod tradiional un proces evolutiv, em-
piric, rezultat din experien. Asta nseamn c diferii fabricani de manipu-
latoare industriale i-au modificat produsele n timp, pe baza performanelor
n spaiul de lucru. Iat cum disciplinele incluse n proiectarea unui manipu-
lator de robot pot adopta diferite obiective:
Cinematic: acoperirea spaiului de lucru,
Mecanic: pstrarea ncovoierii extremitii la nivel sczut,
Dinamic: pstrarea la nivel redus a vibraiilor,
Automatizare: creterea vitezei i preciziei de poziionare.
13.3.4. Expertiza focalizat de discipline
Punctele de vedere ale diferitelor discipline sunt puternic limitate da-
torit expertizei concentrate n domeniile lor. Ca urmare, tehnicile de inte-
grare ce sunt bazate doar pe cunotine de disciplin devin fragile din cauz
c nu reuesc s aplice prea curnd schimbarea condiiilor.
13.3.5. Nevoia unui domeniu larg de expertize
Cunotinele cerute pentru desfurarea proiectrii multidisciplinare
sunt distribuite n domenii ale ingineriei i tiinei, astfel c nici o persoan
singur nu este capabil s posede toat capacitatea de expertiz necesar.
Proiectele de inginerie pe scar larg includ n mod tipic pn la 300 de fir-
me de proiectare cu specialiti diferite, furnizori i contractori. De aceea,
multe tipuri diferite de specialiti trebuie s interacioneze i s comunice
ntre ei, ceea ce n multe cazuri poate duce la conflicte. n consecin, este
necesar o serie larg de expertize pentru a fi combinate n vederea dezvol-
trii unei metodologii de proiectare integrat.
13.3.6. Proiectarea multidisciplinar n poriuni mari
Proiectrile multidisciplinare sunt procesate n segmente largi, ce fac
integrarea foarte dificil, deoarece acestea ascund informaia valoroas ce este
necesar pentru integrare (cum ar fi deciziile ce pot conduce la conflicte) fa
de restul participanilor. De asemenea, considernd natura iterativ a proiect-
rii, este costisitor i pierdere de timp de a repeta proiectrile multidisciplinare
n poriuni mari. Asta pentru faptul c, n fiecare iteraie proiectanii au de re-
fcut buci mari de proiectare multidisciplinar n ntregul lor.
13.3.7. Complexitatea interaciunilor
Interaciunile ntre diferite discipline sunt complexe, cu multe aspec-
te, astfel c, de exemplu, mai multe discipline pot fi interesate de un para-
Gheorghe BODI
218
metru m acelai timp. De asemenea, numrul de interaciuni este foarte mare
i ele pot schimba condiionarea tipurilor de probleme.
13.3.8. Numr mare de iteraii
Departamentarea crete numrul de conflicte ntre discipline i deci
crete numrul de iteraii cerute pentru gsirea soluiei. Un numr mare de
iteraii consum mai mult timp i alte resurse n procesul proiectrii.
13.3.9. Comportare intuitiv-contrar
A devenit clar c sistemele complexe sunt intuitiv-contrare, cci ele
dau indicaii ce sugereaz o aciune de corecie, care va fi adesea ineficient
sau chiar advers n rezultatele sale. Proiectrile multidisciplinare sunt un
tip de sisteme complexe cu comportare intuitiv-contrar. Intuiia nu reuete
s pstreze adevrul cnd restriciile devin active; dup aceasta are loc inter-
aciunea real ntre grupurile de proiectare. De aceea, integrarea n proiecta-
rea multidisciplinar nu poate fi fcut pe baza procedeelor intuitive, ci sunt
necesare studii cuprinztoare n vederea elaborrii soluiilor la problema in-
tegrrii.
13.4. Integrarea n proiectarea multidisciplinar
Integrarea este important n proiectarea multidisciplinar deoarece
disciplinele diferite au cerine i restricii diferite de satisfcut. ntr-o proble-
m de proiectare a unui robot, de exemplu, cinematica este necesar pentru
acoperirea spaiului de lucru dorit i minimizarea regiunii accesibile. Pe de
alt parte, disciplina de automatizare este necesar pentru a minimiza timpul
de cretere i suprareglajul, cu pstrarea nivelului de comand ntr-un dome-
niu practic.
La prima vedere s-ar prea c aceste cerine sunt independente ntre
ele. Totui, seturile de parametri de proiectare ce sunt afectate de cerine sau
de restricii pot avea elemente comune. Integrarea nseamn aducerea la un
loc a disciplinelor ce sunt afectate de parametrii de proiectare distribuii,
pentru a negocia i acorda valori parametrilor distribuii.
Integrarea face posibil participarea simultan a diferitelor discipline
la procesul de atribuire a valorilor acestor parametri repartizai. Ca urmare,
orice conflict posibil legat de atribuirea valorilor este descoperit i rezolvat
imediat. n plus, prin participarea simultan a disciplinelor nu va mai fi vreo
disciplin lider, ce a avut o participare timpurie n procesul proiectrii.
Disciplinele lider au tendina de a domina elaborarea deciziilor i, astfel,
de a favoriza propriile cerine. Aceast simultaneitate n luarea deciziilor es-
te numit convergen sau concuren.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

219
Integrarea n proiectarea multidisciplinar devine chiar mai compli-
cat cnd exist restricii interdisciplinare n procesul proiectrii ce ar putea
fi satisfcute. Restriciile inter-disciplinare reprezint o subgrup de restric-
ii de proiectare ce nu pot fi evaluate printr-o singur disciplin independen-
t de alte discipline. De exemplu, costul total sau greutatea total a unui ro-
bot nu pot fi evaluate printr-o singur disciplin, spre deosebire de regiunea
accesibil a braului robotului i constanta de timp a sistemului de reglare,
care pot fi evaluate independent prin disciplinele cinematic i respectiv au-
tomatizri.
n mod similar, setul de parametri de proiectare poate fi categorisit n
interdisciplinar i de disciplin. De exemplu, lungimea i legturile din ca-
drul proiectrii unui robot sunt parametri interdisciplinari, deoarece acestea
afecteaz restricii n disciplinele cinematic i automatizri. Pe de alt par-
te, modulul de elasticitate al materialului utilizat pentru legturi este n rela-
ie numai cu proiectarea structural, deci acesta este un parametru de disci-
plin.
13.5 Fazele proiectrii sistematice
Proiectarea sistematic este o metod tiinific de proiectare ce s-a
dovedit folositoare n dezvoltarea de noi produse i mbuntirea celor exis-
tente, bazate pe procese mecanice, electrice, fluidice i alte efecte fizice. O
desfurare general acceptat a activitii n proiectarea inginereasc meto-
dic sau sistematic, este definit prin urmtoarele patru faze:
1. Clarificarea temei implic colecionarea de informaii despre ce-
rinele ce vor fi ncorporate n soluia tehnic i de asemenea despre restric-
ii. Problema este definit acum n condiii generale de rezolvare. Cerinele
specifice ale temei sunt aranjate ntr-o list de specificaii. Specificaiile di-
ferite sunt identificate prin importana lor, n mare ca cereri i dorine.
Importana este pus pe risipirea prejudecii din partea proiectantului, nde-
prtndu-se astfel orice restricie care nu e necesar i care ar putea face im-
posibile soluiile originale. Un pas uzual spre sfrit este abstractizarea pro-
blemei de la forma specific la una mai general.
2. Proiectarea conceptual are n vedere cerinele funcionale ale
produsului i implic stabilirea de structuri funcionale, cutarea unor princi-
pii de soluii tehnice convenabile i combinarea lor n variante de soluii (al-
ternative de proiectare), evaluarea variantelor de soluii n comparaie cu
obiectivele proiectrii, cerinele i restriciile utilizatorului, luarea deciziei
privind posibilitatea de realizare (fezabilitatea) a variantei concepute pentru
o proiectare final.
Gheorghe BODI
220
ntr-un prim pas al acestei faze, funciile sunt listate, iar funciile
complexe sunt desprite n sub-funcii mai simple. Acestea sunt aranjate n
forma unei structuri funcionale cu intrri i ieiri pentru sistemul complet
ct i pentru sub-funciile individuale. Pn n acest punct se obine o idee
despre soluii, forme sau echipamente ce ar putea fi incluse.
Pasul urmtor n proiectarea conceptual este de a gsi soluii pentru
fiecare sub-funcie. Prin considerarea diferitelor procese fizice este posibil
de a obine un numr de soluii sau variante de concepte pentru tem. n
aceast etap, printr-o selectare pe baza cererilor din specificaii, unele
dintre variante sunt respinse. Restul de variante este judecat prin considera-
rea dorinelor n lista de specificaii. Metodele sistematice care atribuie
valori cerinelor diferite sunt folosite la obinerea conceptului final de solu-
ie tehnic.
3. Proiectarea de ansamblu sau preliminar n timpul acestei faze,
proiectantul, plecnd de la concept, determin ansamblul i dezvolt un pro-
dus sau sistem tehnic n acord cu criteriile tehnice i economice. Se stabilesc
formele, micrile i proprietile principalelor materiale. Cteva proiectri
sunt dezvoltate i evaluate pe baza cerinelor tehnice i economice.
4. Proiectarea n detaliu i documentaia aceast faz duce la do-
cumentaia de producie. Sunt final stabilite dispunerea, forma i dimensiu-
nile tuturor prilor individuale, sunt specificate materialele, fezabilitatea
tehnic i economic este re-verificat i sunt pregtite toate desenele i alte
documente ale produsului.
Faza de proiectare conceptual este etapa cheie, de baz sau de refe-
rin, n proiectarea inginereasc, deoarece aceast faz include principalele
caracteristici ale proiectrii conceptuale, care sunt creativitatea i inovaia,
n intervalele de generare a variantelor conceptelor, fie prin gsirea de noi
soluii tehnice, fie prin implementarea soluiilor existente ntr-o problem de
proiectare diferit. n plus, proiectarea conceptual ncorporeaz decizii ce
au n vedere evaluarea alternativelor de proiectare pe baza unor criterii de
proiectare i selectarea unei alternative care va fi dezvoltat n proiectare fi-
nal n fazele proiectrilor de ansamblu i n detaliu. Astfel, n procesul pro-
iectrii inginereti, proiectarea conceptual trebuie s beneficieze de o aten-
ie special.
Proiectarea metodic, ca exemplu, este o parte important a ndru-
marului de proiectare Guideline 2221 emis de VDI (Society of German En-
gineers), folosit n sprijinul proiectanilor practicieni. Acest document, un
sumar al aspectelor eseniale ale metodologiei proiectrii, este rezultatul a
circa 30 de ani de cercetare n universiti i a practicii industriale. El ofer
proiectanilor un plan, metode i ajutor n a duce la bun sfrit activitatea
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

221
lor. Acesta ia n considerare ciclul de rezolvare a problemei pe baza ingine-
riei sistemelor, ca un proces ce include analiza problemei, definirea proble-
mei, sinteza sistemului, evaluare i decizie, aplicat la fiecare din fazele de
via ale produsului. Procesul proiectrii const din pai aparent discrei, fie-
care cu un rezultat, care sunt clasificai n mare n cele patru faze menionate
mai sus. n realitate, paii i fazele se suprapun parial i exist bucle de re-
luare cu feedback, deoarece, precum orice alt metod de proiectare raiona-
l, metoda sistematic este iterativ. Documentul menionat exemplific cu
aplicaii ale metodei n diverse domenii inginereti.
Trebuie subliniat c metoda sistematic este independent de dome-
niu i poate fi variat i adaptat la diferite tipuri de aplicaii. Contrar unor
preri, procesul de proiectare sistematic este flexibil i nu inhib creativita-
tea, deoarece acesta este bazat pe principii mai degrab dect pe soluii i
obiecte existente pre-concepute. Unele dintre cele mai importante caracteris-
tici ale metodei sunt [40]:
Prin abstractizarea cerinelor aplicaiilor, se reduce problema la
forma general, ne-specificat,
Problema de proiectare este desprit n sub-probleme i se caut
mai mult dect o soluie pentru fiecare parte,
Prin combinarea sub-soluiilor se poate produce un numr de so-
luii (variante) pentru problem,
Pune accentul pe selectarea celor mai bune procese fizice pe care
se bazeaz proiectarea,
La fiecare etap este generat un numr de alternative, cum ar fi
structuri funcionale, soluii tehnice, concepte, module etc., dintre
care o alegere este fcut dup o procedur de evaluare.
13.6. Concluzii privind proiectarea sistematic
Un studiu efectuat asupra utilizrii i influenei proiectrii metodice
n industrie a evideniat cteva aspecte. Astfel, cea mai mare utilizare a teh-
nicilor de proiectare a fost fcut la noile proiecte i cel mai puin la proiec-
tele de adaptare. Numrul de noi brevete de invenii atribuite acestei proiec-
tri metodice a crescut. n ciuda timpului mai mult consumat n proiectarea
conceptual, timpul total al proiectrii a fost scurtat. Probabilitatea gsirii
unor soluii bune este mai ridicat; creativitatea a crescut. Inginerii tineri
educai n metoda sistematic au avut nevoie de o pregtire mai redus n
cadrul firmelor, nainte de a aborda proiecte avansate.
Dei metodele proiectrii sistematice pot aprea c limiteaz liberta-
tea proiectanilor i c implic eforturi de prisos de a le urma, ele au un nu-
Gheorghe BODI
222
mr de avantaje:
Fac procesul de decizie explicit, permind oricrui membru al
echipei s neleag raiunea deciziei, reducnd posibilitatea mer-
gerii nainte cu decizii nesusinute. Cu alte cuvinte, se prevede un
cadru de lucru pentru comunicarea ntre membrii echipei de pro-
iectare i ntre echipa de proiectare i conducerea administrativ.
Servind ca liste de verificare ale pailor eseniali ntr-o activita-
te de dezvoltare, se asigur ca rezultatele importante s nu se uite.
Toate metodele sistematice sunt n primul rnd preocupate de evi-
tarea vulnerabilitii conceptuale, adesea determinat de lipsa
aprofundrii procedurilor conceptuale.
Se auto-confirm prin acte; n procesul de ndeplinire a metodolo-
giei, se creeaz un document ce consemneaz deciziile luate pen-
tru coordonarea i aportul informatic dintre membrii echipei, ce
constituie o referin viitoare i pentru instruirea noilor venii.
Metodologia structurat este un punct de plecare i rmne a fi adap-
tat necesitilor utilizatorului. Modul n care fiecare proiectant parcurge
procesul proiectrii va fi unic. Proiectanii experimentai o vor lua pe scur-
ttur dac ncrederea ntr-o procedur particular este ridicat. Un proiec-
tant nceptor va merge cu mai mult grij, verificnd fiecare idee prin
testare, analiz sau prin comparare cu altele precedente. Cu toate acestea, to-
talitatea restriciilor impuse oricui se pune pe treab sunt identice. Setul de
restricii i obiective are grij de a conduce proiectanii ctre inte similare
pe diferite trasee.
Unii autori afirm c succesul proiectanilor este mai dependent de
abilitatea lor de a identifica i mnui condiiile de frontier ale problemelor,
dect de procesul de dezvoltare a proiectrii. Aceasta i pentru faptul c un
proces de proiectare adecvat depinde de tipul de produs ce urmeaz a fi rea-
lizat, numrul de produse etc. O metodologie de proiectare dezvoltat de ar-
hiteci nu este util proiectantului de maini electrice, deoarece metodologia
motenete natura domeniului produsului ce este proiectat.
Conform altor preri critice, n timp ce cercettorii sunt n cutarea
metodologiilor generale de proiectare separat de produsele sau procesele
particulare, este puin probabil ca ambele obiective s fie ndeplinite n ace-
lai timp. Proiectanii trebuie s-i dezvolte propria metodologie sau strate-
gie de proiectare pentru definirea problemei, emiterea ipotezelor, colectarea
datelor etc.
Un proces metodic necesit n plus motivaie pentru rezolvarea unei
probleme, clarificarea condiiilor limit i de pornire, eliminarea prejudec-
ilor, cutarea ofertelor i elaborarea deciziilor.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

223
De mare importan este cunoaterea domeniului specific care per-
mite o bun nelegere de timpuriu a activitii impuse de rezolvarea proble-
mei de proiectare. Un inginer nu este eficient doar n proiectare, pentru c
posed unele abiliti generale de rezolvare a problemelor; el este eficient
din cauz c posed un lot de cunotine inginereti. Cu alte cuvinte, o baz
bun de cunotine este ca importan o metod bun de proiectare.
S-a efectuat o analiz n care au fost comparate dou grupuri de pro-
iectani, metodici i nemetodici. Autorii nu au gsit diferene semnificative
n parametrii globali de proiectare, cum ar fi cantitatea de timp necesar n-
deplinirii obiectivului proiectrii i calitatea rezultatelor proiectrii. Totui,
s-a concluzionat c experiena de proiectare este de o asemenea importan
predominant n ndeplinirea rezultatelor proiectrii, nct pot fi mascate di-
ferenele dintre proiectanii ce lucreaz metodic i cei ce activeaz nemeto-
dic. Se argumenteaz c probabilitatea cea mai nalt de succes este atepta-
t din partea procedurii metodice.
n rezumat, se poate spune c metodele de proiectare sistematic pot
fi utilizate ca un cadru de organizare a activitii de proiectare, ajutnd la g-
sirea soluiilor pentru tema de proiectare, dar nu ajut n mod obligatoriu la
realizarea unei caliti mai ridicate a proiectrii.
13.7. Schema bloc a procesului de proiectare
Controlul desfurrii procesului de proiectare este bazat pe ciclurile
de proiectare. Un ciclu de proiectare ia startul cnd un grup de proiectani de
la un nivel specific din diagrama de dependen sunt cerui pentru o proiec-
tare. La captul fiecrui ciclu de proiectare rezultatele proiectrii sunt verifi-
cate n comparaie cu restriciile. Dac rezultatele satisfac toate restriciile
relevante, ciclul de proiectare corespunztor este considerat de succes, n
caz contrar el este considerat ca un insucces.
Fig. 13.1. prezint modul cum decurge procesul de proiectare prin
intermediul unui ciclu de proiectare.
Fiecare ciclu de proiectare se produce la un anumit nivel de evoluie
n diagrama interdependenelor. La fiecare nivel de evoluie proiectanii sunt
independeni ntre ei, nsemnnd c nu vor folosi rezultatele celorlali i deci
la acelai nivel proiectanii sunt capabili s proiecteze concurenial. Pe de al-
t parte, ciclurile de proiectare ajut la administrarea procesului de reluare a
traseului. Diferite agende sau ordini de lucru sunt construite pentru diferite
cicluri de proiectare. Sesiunile de reluare ordoneaz execuia ciclurilor de
proiectare pe timpul desfurrii relurii.
Gheorghe BODI
224

Fig. 13.1. Schema bloc a procesului de proiectare
Figura 13.2 prezint un exemplu de diagram de interdependene ce
este generat dinamic n timpul procesului proiectrii. Procesul de proiectare
ia startul cu un set de metode de proiectare (implementate ca ageni de pro-
iectare) ce pot folosi cerinele proiectrii i genera un set de valori pentru
parametrii de ieire ai acestora (proiectanii 1 la 3). Acest set de proiectani
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

225
formeaz primul rnd al diagramei interdependenelor, cu Nivel 0 n diagra-
m. Bazat pe dependena intrare-ieire ntre metodele de proiectare, un nou
set de ageni proiectani face pasul nainte i genereaz valori pentru para-
metrii lor de ieire. Ca urmare, rnduri noi ale procesului sunt adugate la
nivele noi ale diagramei, pn ce proiectarea este complet.

Fig. 13.2. Diagrama dependenelor
O nclcare de restricie prin valorile generate pentru parametrii pro-
iectrii determin ca procesul s revin pe nivele inferioare ale diagramei
pentru a lua un traseu diferit. Toi agenii ce sunt ntr-un rnd al diagramei
Gheorghe BODI
226
i fac proiectarea n mod simultan n cadrul unui ciclu de proiectare. O nou
stare sau situaie de proiectare este iniializat la nceperea fiecrui ciclu de
proiectare i evolueaz pe durata acestui ciclu. O stare de proiectare (mai
puin la nivel 0) este iniializat la ultima stare de proiectare reuit pe unul
din nivelele inferioare i pstreaz o trimitere la acea stare de proiectare ca
printe al su. Fiecare stare de proiectare pstreaz o list a strilor de copil
(cu excepia celor prsite). La captul ciclului, dac toate restriciile rele-
vante sunt satisfcute, starea de proiectare corespunztoare este reinut ca
reuit, n caz contrar, aceasta va fi stocat ca o stare de proiectare nereuit.
Procesul proiectrii se ntoarce apoi la nivele inferioare ale diagramei, pen-
tru ncercarea altor proceduri de proiectare alternative. De aceea, procesul
proiectrii nu trece printr-un nivel al diagramei dect dac starea proiectrii
la acel nivel este reuit. n timpul acestui proces de nainte-napoi dintre di-
ferite nivele, strile de proiectare sunt generate una dup alta ntr-o secven-
. Pe baza nivelelor corespondente din diagrama dependenelor, strile de
proiectare formeaz o structur de tip arbore, numit arbore ciclu.
n PR (Proiectantul de Robot), agentul DesignState creeaz stri noi
de proiectare, pstreaz traseul strilor de proiectare i formeaz arborele ci-
clu. Agentul DependencyProvider este responsabil de construirea diagramei
dependenelor i prevede nivelul fiecrui agent proiectant n arbore, n com-
paraie cu ali ageni.
Diagrama dependenelor ar putea fi schimbat datorit participrii
oportuniste, la momentul favorabil, a agenilor proiectani n timpul proce-
sului de proiectare. Asta nseamn c, n cadrul unor iteraii de proiectare di-
ferite, ageni proiectani diferii ar putea deveni aplicabili, genernd o dia-
gram a dependenelor diferit. Totui, dac diagrama nu este schimbat
comparativ cu iteraiile anterioare, procesul proiectrii nu va fi oportunist, ci
bazat pe o agend sau ordine de lucru generat prin mecanismul de re-urm-
rire sau reluare a traseului.
13.8. Implementarea sistemului
Sistemul de proiectare bazat pe ageni are nevoie de o platform de
dezvoltare software. Sistemele cu ageni sunt sisteme software complexe ce
iau o mulime de timp i efort pentru dezvoltare. Pentru dezvoltarea sisteme-
lor cu ageni se folosete programarea orientat pe obiect (POO), care are
multe caracteristici similare obiectelor (din punctul de vedere al POO) i
agenilor. Implementarea este dat n Java, un limbaj de programare orientat
pe obiect, care are unele avantaje fa de alte limbaje similare.
Obiectele pot fi categorisite n dou tipuri: obiecte agent i non-
agent. Obiectele agent sunt acelea ce provin dintr-o superclas, numit
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

227
Agent, ce conine componentele generale ale unui agent. Obiectele non-
agent sunt mai ales structuri de date speciale care modeleaz un concept, fie
c este descris proiectarea sau agentul. Exemple de non-ageni sunt: Mes-
sage, DesignParameter, BacktrackingSession, Event, Constraint, Design-
Case i altele. Acest grup de obiecte relateaz informaii i pot trece printre
ageni pentru transferarea informaiei.

Fig. 13.3. Arhitectura sistemului de proiectare cu ageni
n figura 13.3 s-au ilustrat agenii. n structura unui agent intr com-
ponente generale pentru realizarea sarcinilor comune (de exemplu, comuni-
carea) i unele componente specializate pentru ndeplinirea obiectivelor spe-
cifice agentului. Componentele generale ale fiecrui agent sunt urmtoarele:
1. Message composer: compune un mesaj pentru a fi trimis la unul
sau mai muli ageni. Message compose primete numele agentu-
lui (agenilor) primitor, un desfurtor sau descriptor de lucru i
coninutul mesajului.
2. Message sender: pune mesajele de trimis ntr-un ir, gsete pri-
mitorul fiecrui mesaj i expediaz mesajele agenilor primitori.
3. Message receiver: primete mesajele de la ali ageni.
4. Message processor: pe baza tipului de mesaj primit, acesta l tri-
mite la procedura de procesare corect pentru a fi procesat.
5. Observable: trimite ntiinri despre evenimente interne la alte
componente interesate ale aceluiai agent. De exemplu, atunci
cnd un mesaj este procesat, Message processor trimite o situaie
Gheorghe BODI
228
sau eveniment message_processed, ce este de interes pentru com-
ponenta Logger. Astfel, Message processor acioneaz precum un
observabil, iar Logger este un observator.
6. Logger: nregistreaz variate ntmplri sau evenimente ale unui
agent n fiiere diferite. Logger este de asemenea responsabil de
curenie cnd agenii nu mai sunt necesari.
Toi agenii din PR deriv dintr-un obiect Agent care prevede bazele
unui mecanism de comunicaie i alte sarcini generale. Un agent care proce-
seaz mesaje are statutul running, iar cnd acesta nu are de fcut ceva are
statutul standby.
Implementarea tipurilor de ageni (Coordinator, DesignerCoordi-
nator, Designers ) se face pe baza listei de sarcini. Totodat are loc i imple-
mentarea tipurilor de mesaje manipulate n sistem i a sesiunii de revenire
(care ia startul cnd un set de restricii este nclcat).
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

229
14
Etape n elaborarea specificaiilor
i conceptelor n proiectare


n figura 14.1 este dat o vedere a desfurrii primelor dou faze de
proiectare (Clarificarea temei i Proiectarea conceptual), aa cum au fost
propuse de Pahl i Beitz.

Fig. 14.1. Clarificarea temei i Proiectare conceptual
Gheorghe BODI
230
n urmtoarele paragrafe se descrie secvena de pai pentru elabora-
rea specificaiilor i conceptelor, aa cum sunt indicate de ndrumarul ger-
man de proiectare Guideline 2221 (VDI, 1986), un model de proiectare pre-
scriptiv. Pentru comparaie, n tabelul 14.1 se prezint paii obinuii n re-
zolvarea general a problemelor asociate cu etape ale primelor dou faze de
proiectare.
14.1. Clarificarea temei
n literatura de specialitate se ntlnesc mai multe propuneri pentru
clarificarea temei. O metod simpl i general de redactare a specificaiilor
parcurge paii prezentai mai n continuare:
1. Redacteaz cerinele folosind liste alfabetice i avnd n vedere
obiective, proprieti dorite i proprieti nedorite. Specific cere-
rile i dorinele n mod clar. Dac este posibil, clasific dorinele
ca fiind de importan major, medie sau minor.
2. Aranjeaz cerinele ntr-o ordine clar prin definirea obiectivelor
principale i a caracteristicilor principale precum i ca subsisteme
identificabile, funcii, ansambluri etc., n acord cu titlurile princi-
pale din lista alfabetic.
3. Transmite specificaiile echipei de proiectare.
4. Examineaz obieciile i amendamentele i, dac este necesar, le
introduce n specificaii.
Tabelul 14.1. Pai n rezolvarea problemelor
i etape de proiectare asociate lor
Pai obinuii n rezolvarea
problemelor
Etape de
proiectare
Clarificarea temei Formularea specificaiilor
Abstractizare la identificarea
problemelor eseniale
Abstractizare.
Desfacere funcional.
Cutarea soluiilor Generarea propunerilor de concept
Evaluarea soluiilor Evaluarea propunerilor de concept

O procedur bazat pe Funcia de calitate propune ase pai:
1. Identific beneficiarul (beneficiarii);
2. Determin cerinele beneficiarului;
3. Determin importana comparativ a cerinelor;
4. Nivelul concurenei;
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

231
5. Transpune cerinele beneficiarului n cerine inginereti msura-
bile;
6. Stabilete obiective inginereti pentru proiectare.
Conceptul de Funcie de calitate (QFD Quality Function Deploy-
ment), menionat la aceast procedur, a fost introdus n Japonia de Yoji
Akao n 1966. Conform acestuia, QFD este o metod pentru dezvoltarea ca-
litii proiectrii urmrind satisfacerea beneficiarului i deci traducerea cere-
rii beneficiarului n obiective de proiectare i caracteristici de asigurare a ca-
litii n fazele de producie.
14.2. Abstractizare pentru identificarea
problemelor eseniale
Exist cteva raiuni ce susin abstractizarea unei probleme date. Una
din acestea este c modelele abstracte sau cu implementare independent de-
pisteaz esena unei probleme. Acestea descriu ce face un produs sau ce tre-
buie s fac, independent de cum ar putea fi el realizat fizic. Aceasta se rea-
lizeaz prin neglijarea unor aspecte individuale i ncercarea de a nelege
generalul i esenialul prin analizarea cerinelor strict necesare. De exemplu,
termenii ulei sau ap sunt re-definii cu termenul mai abstract lichide.
Aceste modele sunt numite cteodat modele logice sau modele conceptua-
le. Pot fi menionate urmtoarele motive de folosire a modelelor abstracte:
Modelele abstracte ndeprteaz tendinele ce sunt rezultatul mo-
dului n care un sistem existent a fost implementat sau modul prin
care orice persoan crede c sistemul ar putea fi implementat Ast-
fel, este nfrnt sindromul facem ntotdeauna n acest mod. n
consecin, modelele ncurajeaz creativitatea.
Modelele abstracte reduc riscul pierderii unor cerine funcionale
din cauza preocuprii cu detaliile tehnice. Astfel de erori pot fi
costisitor de corectat dup ce sistemul a fost implementat. Prin se-
pararea a ceea ce trebuie s fac sistemul de felul cum va face
aceasta, se pot analiza mai bine cerinele de desvrire, acuratee
i consisten.
Modelele abstracte permit comunicarea cu utilizatorii finali ntr-
un limbaj ne-tehnic sau mai puin tehnic.
14.3. Formarea unei structuri funcionale
n proiectarea conceptual, abstractizarea se desfoar n strns le-
gtur cu funciile. Funcia unei chei poate fi descris prin prevede acce-
sul, iar un autobuz prin mijloc de transport persoane i reduce trafi-
Gheorghe BODI
232
cul. Cu alte cuvinte, un obiect este abstractizat n termeni funcionali. Pro-
iectarea conceptual are n vedere n principal cerinele funcionale ale pro-
dusului. Recunoaterea acestora este primul pas n faza de generare a con-
ceptului.
Exist cteva reguli pentru descrierea unei funcii, ce sunt obinute
din analiza valorii:
O funcie nu trebuie s conin definiia obiectului.
O funcie trebuie s fie exprimat n termeni independeni de so-
luia tehnic. Funcia unui bec cu incandescen este deci emite
lumin i nu nclzete filamentul astfel c acesta emite lumi-
n.
O funcie trebuie exprimat ntr-o form activ, uzual printr-o pe-
reche verb-substantiv. Astfel, o pomp deplaseaz fluidei nu
asigur deplasarea fluidelor.
O funcie poate fi determinat sub raport cantitativ, de exemplu,
ieirea pompei este 500 l/h.
Procedura teoretic de reprezentare a unei funcii i are bazele n te-
oria sistemelor: orice funcie trebuie s lucreze cu intrri i aceasta s ope-
reze pentru a furniza ieiri. Prin urmare, orice funcie poate fi modelat ca
un sistem, cu o frontier ce delimiteaz sistemul de mediu i cu intrrile i
ieirile sistemului prin care acesta interacioneaz cu mediul nconjurtor.
Toate funciile includ procesarea prin transformarea uneia, a dou
sau a toate trei mrimi fundamentale energie, materie sau informaie (fig.
14.2).

Fig. 14.2. Intrrile i ieirile unei funcii
Stabilirea unei structuri de funcie faciliteaz descoperirea de soluii
din cauz c funcia simplific cutarea general a acestora i, de asemenea,
datorit faptului c soluiile sub-funciilor pot fi elaborate separat.
Obiectivele desfacerii funciilor complexe sunt:
Determinarea de sub-funcii ce faciliteaz cutarea ulterioar a so-
luiilor,
Combinarea acestor sub-funcii ntr-o structur de funcie simpl
i clar.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

233
Depinznd de complexitatea problemei, funcia general ce rezult
va fi mai mult sau mai puin complex. Dup cum un sistem tehnic poate fi
divizat n sub-sisteme i elemente, tot aa o funcie complex sau general
poate fi desprit n sub-funcii de complexitate mai redus. Combinarea
sub-funciilor individuale are ca rezultat o structur funcional reprezentnd
funcia general.
Exist trei moduri de reprezentare pentru o structur de funcie
(structur funcional), care vor fi discutate n continuare.
Schema bloc (figura 14.3) este reprezentarea cea mai complet a
unei structuri funcionale. Fiecare bloc n schem reprezint o funcie ce
poate fi ndeplinit, cum ar fi o schimbare sau transformare n fluxul de ma-
terie, energie i informaie.
n teorie, aceste trei elemente sunt implicate n fiecare funcie.
n practic, una din ele are n vedere fluxul n principal, fie materia,
fie energia, fie informaia. Divizarea n sub-funcii de complexitate sczut
trebuie s fie continuat pn ce cutarea unei soluii pare promitoare. n
cazuri extreme, aceast de-compoziie poate fi extins la funciile elemen-
tare ce nu pot fi mai mult timp divizate, cum ar fi stocarea energiei. Pro-
cesele tehnice alternative se ivesc dintr-o semnificativ aplicare i combi-
nare de tehnologii i secvene de operaii de producie.

Fig. 14.3. Exemplu de schem bloc
Gheorghe BODI
234
Trebuie menionat c descompunerea funciei nu poate fi obinut n-
tr-un singur pas. Sunt necesare eforturi pentru dezvoltarea schemelor propu-
se. Cunotinele despre structurile sistemelor tehnice existente ajut la nsu-
irea posibilitilor de divizare a acestor complicate sisteme n uniti mai
mici i, similar, la o structur de funcie. Cu toate acestea, descompunerea
funcional este adesea mult mai dificil dect descompunerea fizic, atta
timp ct fiecare funcie poate folosi o parte din componente i fiecare com-
ponent poate servi mai multe funcii. Legtura dintre form i funcie face
ca dispozitivele electromecanice s fie dificil de proiectat. Totui, dezvolta-
rea unei structuri de funcii nu este un scop n sine. Aceasta ar ajuta mai bine
la nelegerea obiectivelor i la elaborarea ideilor pentru soluii tehnice.
Diagrama logic este similar schemei bloc. n loc de blocuri, aceas-
ta const din simboluri i informaii care circul printre ele. Este pe larg uti-
lizat pentru dezvoltarea unui program pe calculator, dar nu poate fi folosit
la prezentarea funcionrii unor obiecte electromecanice.
Figura 14.4 arat un tabel de adevr pentru funcionarea unui cuplaj
mecanic i simbolul logic care se aplic.
Similar cu schema bloc, o reea de astfel de simboluri formeaz o
schem logic funcional.

Fig. 14.4. Tabel de adevr i simbol logic pentru un cuplaj mecanic
O alternativ la schema bloc este ramificaia ierarhic de funcie.
Aceasta nu face o reprezentare total a structurii funcionale, dar poate fi
considerat ca o descompunere (sub-divizare) a celei mai complicate funcii
ca rang i influen i este preferabil, conform prerii unor autori, ca baz
de lucru pentru stabilirea structurii funcionale.
Figura 14.5 arat o ramificaie ierarhic de funcie n teorie, iar figu-
ra 14.6 prezint un exemplu.
Replica acestui tip de descompunere poate fi gsit n descompune-
rea sistemelor de maini. Sistemele de maini pot fi mprite n patru clase
corespunztor gradului de complexitate: instalaii sau echipamente, maini,
ansambluri i subansambluri sau piese. Fiecare sistem de ordin ierarhic mai
nalt este compus din sisteme de ordin mai mic.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

235

Fig. 14.5. Ramificaie ierarhic de funcie

Fig. 14.6. Structura funcional a unui strung
14.4. Cutarea soluiilor tehnice
Pe timpul cutrii soluiilor tehnice, proiectantul i nsuete i pre-
lucreaz informaii prin metode de analiz i sintez. O problem important
n teoria proiectrii conceptuale este nelegerea proceselor care conduc la
Gheorghe BODI
236
inovarea i crearea de instrumente care genereaz schimbri de pai n func-
ionare ntr-o manier ordonat i repetitiv. Nscocirea unor idei noi este o
experien plcut. Adesea, totui, se va descoperi c ideea nu este tocmai
original; nc o dat roata a fost inventat. De aceea, toate eforturile trebuie
fcute pentru gsirea ideilor ce au fost n prealabil dezvoltate.
Ca ajutoare la gsirea unei idei sau soluii sunt urmtoarele: colegi
experimentai, cercetarea literaturii i inveniilor, reviste de specialitate, lu-
crri tehnice, cataloage i ndrumare, analiza sistemelor tehnice cunoscute,
analogia cu natura, msurtori, modele, World-Wide-Web etc. Odat ce a-
ceste ci au fost epuizate, proiectantul ar putea s caute idei noi. Metodele
ce ajut proiectantul la generarea noilor idei sunt numite tehnici creative
i vor fi discutate pe scurt n continuare.
Pahl i Beitz mpart procesele creative n dou tipuri, tipul sistematic
sau discursiv i cel intuitiv, ntr-un mod similar procesului de gndire, care
folosete dou proceduri:
O procedur intuitiv, unde procesul gndirii este asemenea unui
suflu convulsiv, intermitent, cum ar fi saltul la prima concluzie re-
prezentativ.
O procedur discursiv, unde procesul gndirii este contient, lo-
gic i sistematic. O problem i implicaiile sale sunt revzute cu
o grij extrem. Pe urm, o cutare general a soluiilor potrivite
este realizat pentru ca cea bun s fie selectat printr-un raiona-
ment bine fondat.
Capacitatea de gndire i memoria sunt n strns legtur, datorit
ideilor ce transmit experiene de via. ntr-adevr, rezolvarea i luarea deci-
ziilor pentru multe probleme au loc prin ncercarea rememorrii unor experi-
ene anterioare ce pot servi drept ghid pentru prezent. Pentru c informaia
este stocat asociativ, cutarea unei pri va declana prile legate de aceas-
ta, ceea ce duce la salturi creative i noi nelegeri intuitive.
Tehnici folosite pentru procedurile discursive sunt Analiza morfo-
logic, Bionic etc. Tehnici ce susin procedurile intuitive sunt Brain-
storming, Metoda 6-3-5, Synectic etc. Tehnicile intuitive sunt n gene-
ral practicate prin activitatea colectiv. O echip constnd din membri ai di-
feritelor discipline promoveaz schimbul de idei i stimuleaz crearea a noi
idei.
Procedurile descrise anterior pot fi clasificate drept generatoare de
soluii corective (intuitive) i productive (discursive):
La generarea soluiilor corective, numai o soluie este elaborat.
Aceasta va fi examinat, corectat i eventual nlocuit n mod
adecvat, corespunztor cu neajunsurile sale. Totui, metoda con-
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

237
strnge proiectantul la soluia de principiu aleas iniial.
La generarea soluiilor productive, proiectantul caut n mod egal
soluii adecvate i o alege ulterior pe cea mai bun. Pe parcursul
acestei metode se cere un efort mental mai mare, deoarece com-
plexitatea crete i proiectantul rmne mai mult timp ntr-o situa-
ie incert, aceasta fiind de dorit s conduc la noi soluii de inte-
res. n practica industrial, complexitatea proiectrii este astfel n-
ct numai n cazuri rare, cum ar fi generarea i evaluarea tuturor
alternativelor de proiectare, astfel de proceduri sunt aplicate. Pro-
iectantul nu este prea preocupat de colectarea cunotinelor gene-
rale sau de legi tiinifice, ci mai degrab de atingerea optimului
tehnic i economic pentru o situaie dat.
Se pot distinge trei tactici folosite de proiectani n cutarea soluii-
lor: extinderea excesiv a spaiului de cutare, restrngerea neraional a
spaiului de cutare i cutarea echilibrat (fig. 14.7).

Fig. 14.7. Tactici de cutare a soluiilor
O extindere excesiv a spaiului de cutare este caracterizat prin
msuri divergente, cum ar fi furnizarea de propuneri ce exist si-
multan. Msurile convergente, cum ar fi selectarea i corectarea
soluiilor, sunt slab reprezentate. Datorit timpului necesar de a
administra un noian de propuneri, mai mult timp este consumat cu
organizarea dect cu ndeplinirea cutrii de soluii.
O restrngere neraional a spaiului de cutare este caracteriza-
t prin urgena gsirii imediate a unei soluii. Msurile luate se fo-
calizeaz pe concretizare rapid fr dezvoltare de propuneri. Pro-
puneri sunt produse n principal prin corectarea primei idei, cum
Gheorghe BODI
238
ar fi versiunea original ce a fost direct nlocuit prin una nou
(dup detectarea greelilor).
Cutarea echilibrat este cea preferat. n timpul acestei proce-
duri, proiectantul alterneaz msurile divergente i convergente,
prin care spaiul global de cutare este considerabil redus i solu-
iile devin tot mai concrete. Propuneri de soluii exist n paralel
pn ce cteva soluii sunt gsite pentru o arie particular de pro-
bleme sau pn cnd creterea numrului de propuneri mpiedic
vederea general. La nceput, proiectanii caut soluii la un nivel
abstract, general, n principal prin producere de propuneri i mai
puin prin corectare de propuneri existente.
O metod productiv de generare a soluiilor folosete modelul su
de proiectare bazat pe setul de alternative. Astfel, un set de alternative este
dezvoltat n fiecare faz a proiectrii, iar apoi colectivul de proiectare le ju-
dec i apreciaz. Unele dintre acestea, clar impracticabile, sunt eliminate,
iar sub-setul rmas de soluii poteniale este supus unei rezoluii mai ridicate
pentru a face selecia. Pe o cale convenional, proiectantul ar putea produce
un fond de idei i selecta rapid o soluie potenial. El ar putea prezenta
aceast singur soluie colectivului de proiectare, care nu permite totui o
vedere clar a tuturor posibilitilor existente.
14.5. Propuneri de concepte
Rezultatul etapei anterioare este o list de soluii posibile, gsit pen-
tru fiecare funcie a sistemului tehnic. Acum este nevoie de a atribui o solu-
ie specific fiecrei funcii i de a combina pe cele selectate ntr-o singur
propunere de concept. Pentru o manier de lucru sistematic se aplic sche-
ma de clasificare de tip matrice morfologic, exemplificat n cazul parti-
cular al unei carcase pentru echipament electric din figura 14.8. Prima co-
loan listeaz funciile cele mai rafinate extrase din structura funcional sta-
bilit, iar fiecare linie a matricei este folosit la indicarea principiilor funci-
onale apte de a realiza aceste funcii.
Totui, sunt unele probleme la aceast metod:
Dac este urmat punct cu punct, aceast metod genereaz prea
multe propuneri de concepte. Nu toate combinaiile au sens. Este
nevoie de a restrnge propunerile teoretice de concepte posibile la
cmpul de cutare posibil practic.
Metoda presupune greit c fiecare funcie a proiectrii este inde-
pendent i c fiecare soluie satisface numai o funcie. n general,
situaia se ntlnete mai rar. Dac ne gndim la un obinuit clete
de cuie, acesta include circa 20 de funcii n patru poriuni.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

239

Fig. 14.8. Exemplu de matrice morfologic
Rspunsul la prima problem va fi discutat n paragraful urmtor
(Selectarea conceptelor). Rspunsul la a doua problem este utilizarea schi-
elor primare, incipiente. Anterior acestui moment, cel mai mare efort de
proiectare a fost n legtur cu textul. Cnd un proiectant caut principii de
soluii, n special pe durata dezvoltrii de concepte, el va face schie chiar
dac nu ncearc s comunice date. Chiar la cele mai abstracte principii de
concepte se utilizeaz schie sau desene simple din urmtoarele raiuni:
Proiectanii reduc ncrcarea memoriei lor pe termen scurt pe
aceast cale i folosesc schiele drept parteneri de discuii.
Extinderea memoriei pe termen scurt se face numai pe calea pro-
iectrii unui obiect de orice complexitate utiliznd schiele de re-
prezentare.
Funciile sunt rememorate prin forma lor de implementare; astfel,
indicele nostru de funcii este forma.
Schiele fcute n carnetul de proiectare prevd o clar nregistrare
a dezvoltrii conceptului i produsului.
Schiele acioneaz ca mijloace de comunicare a ideilor altor
membri din echipa de proiectare.
Schiele pot fi n perspectiv sau seciuni transversale. Ele ar putea
neglija detaliile n acest stadiu, scopul principal fiind dezvoltarea concepte-
lor. Adesea, o schi cu o singur vedere este suficient. O caracteristic a
schielor este aceea c pot fi desenate la scar sau nu.
Muli proiectani cred c desenul la scar mbuntete claritatea re-
Gheorghe BODI
240
prezentrii, n timp ce procesele de gndire i de memorare ntruchipeaz
obiectele reale fr scar. O reprezentare semnificativ denaturat asigur o
nelegere mai simpl i mai rapid a funciilor implicate. Aceasta este de
departe modul cel mai eficient de a utiliza aceeai densitate de informaii n
tot spaiul disponibil. Desenele cu variate densiti de informaii ar putea fi
aglomerate sau detaliile pot fi neglijate. Proiectanii uit c prezentarea la
scar se bazeaz pe un proces de gndire nvat.
14.6. Evaluarea conceptelor propuse
Evaluarea conceptelor propuse vizavi de cerinele cumprtorului de
proiect i de cele inginereti const din dou sub-etape. n prima etap, pro-
punerile de concepte sunt estimate pe baza cererilor din specificaii. Pro-
punerile meninute sunt analizate prin luarea n considerare a dorinelor
din lista de specificaii. Ambele sub-etape sunt descrise mai jos.
14.6.1. Procedura de selecie (Selectarea conceptelor)
O procedur de selecie trebuie s aib n vedere procesele gndirii
umane, n special direcia confirmrii. Experimentele de laborator au artat
c subiecii au dificulti cu premizele negative. Acetia examineaz eviden-
a ce este n acord cu convingerile iniiale i ignor evidena care nu este n
acord. Cteodat subiecii prezint o comportare satisfcut, care conduce
la o cale de acceptare a primei soluii ntlnite pentru cerinele minimale, f-
r s caute o posibil soluie mai bun. Cutarea lor nu este complet. Vali-
ditatea judecii lor este supraestimat i acetia se arat prea ncreztori.
O propunere de soluie sau concept trebuie mai degrab s fie elimi-
nat dect confirmat. O astfel de procedur ar putea fi folosit dup fiecare
etap de generare a propunerilor. Numai propunerile de concepte, uzual ce-
reri n lista specificaiilor, ce satisfac criteriile de mai jos vor fi urmrite n
continuare:
Compatibil cu obiectivele,
Satisface cererile specificaiilor,
Realizabil n principiu (format, montaj, putere util), i
Permisibil cu cheltuielile prevzute.
n cazul multor propuneri meninute, se poate justifica o preferin
pentru urmtoarele aspecte:
Includerea msurilor de siguran sau asigurarea condiiilor ergo-
nomice,
Preferarea firmei proiectanilor, cum ar fi n ceea ce privete ex-
pertizele, metodele de fabricaie, brevetarea unor soluii etc.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

241
14.6.2. Procedura de evaluare (Evaluarea conceptelor)
Pe timpul procedurii de evaluare, propunerile de concepte ce rmn
dup procedura de selecie descris mai sus sunt examinate n detaliu. O me-
tod obinuit de evaluare a conceptelor propuse este metoda matrice-deci-
zie sau metoda lui Pugh.
Aceast metod s-a dovedit a fi foarte eficient la compararea con-
ceptelor ce nu sunt suficient de prelucrate pentru compararea direct cu ce-
rinele inginereti. Aceasta urmrete s produc mai multe decizii minore i
nu decizii majore ntr-o manier riguroas i sistematic, fiind n acelai
timp foarte simpl. Forma de baz a metodei este artat n figura 14.9.

n esen, metoda prevede un mijloc de notare a fiecrui concept n
raport cu altul n ceea ce privete capacitatea de a ndeplini cerinele clientu-
lui. Compararea scorurilor astfel obinute d apoi nelegerea celor mai bune
alternative i produce informaii temeinice pentru luarea deciziilor.
Cei patru pai ai acestei metode sunt explicai mai jos.
1) Alegerea criteriului de comparaie
Compararea ntre ele a conceptelor propuse se bazeaz pe Elabora-
rea cerinelor clientului, parte a etapei de clarificare a temei. A fost fcut un
efort pentru dezvoltarea unui set de cerine ale clientului i de a le transfor-
ma n cerine inginereti. Totui, propunerile de concepte schiate ce au fost
dezvoltate n paii anteriori, nu sunt nc destul de rafinate pentru a fi com-
parate cu obiectivele inginereti n vederea evalurii. Neajunsuri n nivelul
de abstractizare exist, aa nct folosirea obiectivelor inginereti trebuie s
mai atepte.
Astfel, baza pentru compararea conceptelor propuse sunt cerinele
clientului, care, asemenea conceptelor propuse n acest stagiu, sunt abstracte
Fig. 14.9. Forma
matricei-decizie
Gheorghe BODI
242
i prin urmare convenabile a servi ca baz pentru comparaie. Pe msur ce
propunerile devin mai concrete, mai multe cerine inginereti pot fi utilizate
drept criterii.
2) Generarea scorurilor
n aceast perioad, fiecare proiectant favorizeaz o propunere de
concept. Aceasta va fi declarat drept data; toate celelalte propuneri sunt
comparate cu aceasta pentru fiecare dintre cerinele clientului. Pentru fiecare
criteriu, propunerea ce se evalueaz este judecat fie mai bun (+1) dect,
aproximativ la fel (0) ca, sau mai rea (1) dect data.
3) Calcularea scorurilor
Dup ce toate propunerile de concepte sunt comparate cu data pentru
fiecare criteriu, sunt furnizate dou scoruri: total general i total ncrcat.
Totalul general este diferena dintre numrul scorurilor de plus i numrul
scorurilor de minus. Totalul ncrcat este suma fiecrui scor multiplicat cu
importana ncrcrii. Totui, este de menionat c scorurile nu trebuie tra-
tate ca msuri absolute ale valorii conceptelor propuse; ele sunt doar pentru
orientare.
4) Interpretarea scorurilor
Scorurile pot fi interpretate ntr-un numr de moduri. Evident, pro-
punerea cu scorul cel mai ridicat este ctigtoare. ns, dac scorurile pen-
tru toate propunerile sunt apropiate, unele pot beneficia de un sistem de no-
tare mai fin, cum ar fi apte nivele n loc de trei. Pentru aceasta poate fi ne-
voie de informaii n plus pentru realizarea propunerii de concept. Cel mai
nalt coeficient de importan al criteriului necesit cel mai mare efort con-
sumat n clarificarea lui.
n practic, s-a constatat c este necesar ndeplinirea a trei iteraii.
Dup prima iteraie, o propunere de concept ar putea s apar ca cel mai bun
criteriu. Pentru iteraia urmtoare, aceast cea mai puternic propunere este
considerat data i sunt evaluate din nou alte propuneri.
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

243
BIBLIOGRAFIE
1. Ananeva S.L. Tehnologhicinosti konstrucii, Moskva,
Mainostroenie, 1969
2. Andeen G.B. Robot Design Handbook, McGraw-Hill Book
Company, 1988
3. Andrease M.M. Modelling The Language of the Designer, Journal
of Engineering Design, vol. 5, no. 2, pp. 103-116, 1994
4. Anghelescu V. Elemente de ergonomie aplicat, Bucureti, Editura
Politic, 1971
5. Arma Ioana Calitatea i fiabilitatea sistemelor mecatronice.
Algoritmi i programe. Referat, Biblioteca ICI, cot 461 DC
6. Averbukh Elena A. Flexible analytical knowledge-base for man-
machine interface, Proceedings of the European Control Conference,
1993
7. Badhrinath K., Jagannatha Rao J.R. Modeling for Concurrent
Design Using Game Theory Formulations, Concurrent Engineering:
Research and Applications, vol. 4, no. 4, 1996, pp. 389-399
8. Banketov A.N. .a. Kuznecino-tampovacinoe oborudovanie. n:
Moskva, Mainostroenie, 1970
9. Banks J., Carson J.S. and Nelson B.N. Discrete-Event System
Simulation, 2
nd
Edition, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996
10. Banks J., Carson J.S., Nelson B.N. Discrete-Event System
Simulation, 2nd Edition, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996
11. Bzu Marius O abordare sinergetic a asigurrii fiabilitii
dispozitivelor semiconductoare. Tez de doctorat, Bucureti, 1993
12. Belous V. Inventica, Editura Gh. Asachi, Iai, 1992
13. Bjorke O. System structures in engineering. Economic design and
production. University of Trondheim, Norway, 1978
14. Brockhaus J.G. i Singer H. Alegerea materialului pentru tierea de
precizie. n: Industrie-Anzeiger, nr. 102, dec, 1972, p. 2437-2439
15. Cartianu Gh. .a. Semnale, circuite i sisteme, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1980
16. Ctuneanu Vasile M., Bacivarof Ioan Fiabilitatea sistemelor de
telecomunicaii, Editura Militar, Bucureti, 1985
Gheorghe BODI
244
17. Ctuneanu Vasile M., Mihalache Adrian Bazele teoretice ale
fiabilitii, Editura Academiei, 1983
18. Ctuneanu Vasile M., Svasta Paul I. Tehnologie electronic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984
19. Chamouard A. Beitrag zur Untersuchung der Standmengen von
Schmiedegesenken. n: T.Z. fr praktische Metallbearbeitung, nr. 8,
aug., 1968, p. 419-425
20. Cheon S.W., Sur S.M., Lee Y.H., Lee J.W. An approach to simulate
the diagnostic behaviour of operators under emergency situations of
nuclear power plants, Simulators, International XIII Proceedings of
the 1996 Simulation Multiconference, April 8-11, 1996 Simulation
Series, vol. 28, no. 2, Edited by Maurice Ades & Ron Griebenow
21. Coyne R.D., Rosenman M.A., Radford A.D., Balachandran M. and
Gero J.S. Knowledge-based Design Systems, Addison-Wesley
Publishing Company, 1990
22. Coyne R.D., Rosenman M.A., Radford A.D., Balachandran M., Gero
J.S. Knowledge-based Design Systems, Addison-Wesley Publishing
Company, 1990
23. Craig J.J. Introduction to Robotics, Mechanics & Control, Addison-
WesleyPublishing Company, 1986
24. Cross N. Engineering Design Method, John Wiley & Sons Ltd.,
1989
25. Cross N. Engineering Design Method, John Wiley & Sons Ltd.,
1989
26. Diatcu Eugeniu, Arma Ioana Fiabilitatea sistemelor mecatronice,
Ed. Hyperion XXI, Bucureti, 1998
27. Diatcu Eugeniu, Arma Ioana Fiabilitatea i asigurarea calitii n
mecatronic, Lucrare susinut la Simpozionul Naional de Fiabilitate
i Asigurarea Calitii, Bucureti, 1994
28. Disney J., McCollin J., Beudell A. Taguchi methodology within
mechatronics, Proceedings of the Institute of Mechanical Engineers,
International Conference, 1990
29. Dixon J.R. Knowledge-based Systems for Design, Journal of
Mechanical Design, vol. 117, June 1995, pp. 11-16
30. Dixon J.R. Knowledge-based Systems for Design, Journal of
Mechanical Design, vol. 117, June 1995, pp. 11-16
31. Dixon J.R. On Research Methodology towards a Scientific Theory of
EngineeringDesign, AI EDAM, 1987, 1(3), pp. 145-157
32. Dixon J.R. On Research Methodology towards a Scientific Theory of
Engineering Design, AI EDAM, 1987, 1(3), pp. 145-157
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

245
33. Downton Andy Engineering the human-computer interface,
McGraw-Hill Book Company, 1991
34. Dragu D. Tehnologia materialelor i a produselor n construcia de
maini, Bucureti, Editura Tehnic, 1976
35. Drghici G. Bazele teoretice ale proiectrii proceselor tehnologice
n construcia de maini, Bucureti, Editura Tehnic, 1971
36. Duca Z. Bazele teoretice ale prelucrrilor pe maini-unelte,
Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1969
37. Enache t. Proiectare i tehnologia sculelor achietoare, Bucureti,
Editura Didactic i Pedagogic, 1974
38. Enache t. .a. Proiectarea formei pieselor n construcia de maini,
Editura Tehnic, 1979
39. Everhart I. Impact and Cold Extrusion of Metalls, New York,
Metalurgical Engineer Chemical Publishing Company Inc., 1964
40. Fawcet I.R. Programmed control of forging presses. n Hydraulic
Pneumatic Power 13, nr. 156, 1967, p. 696-697
41. Fishwick P. Computer Simulation: The Art and Science of Digital
World Construction, http://www. cis.ufl.edu/~fishwick/intTosim/
paper. html
42. Gostev V.I. Kacestvo tampovannh pokovok. Moskva,
Masinoestroenie, 1975
43. Iliescu C. Tehnologia tanrii i matririi la rece, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977
44. Ionescu Vlad, Belea Constantin Teoria sistemelor, Editura Didactic
i Pedagogic, Bucureti, 1985
45. Iserman Rolf Control and design aspects for mechatronic systems,
Proceedings of the European Control Conference, 1993
46. Iserman Rolf Integration of fault detection and diagnosis methods,
Safeprocess, 1994
47. Jackson P. Introduction to Expert Systems, Addison-Wesley, Inc.,
1990
48. Jenson E.J. Forging Industry Handbook, Cleveland, Ohio, Forging
Industry Association, 1970
49. Kammenschchikov G. i alii Forging Practice, Moskva Mir, 1970
50. Kannapan S.M., Marshek K.M. Engineering Design Methodologies:
A new Perspective, Intelligent Design and Manufacturing, A. Kusiak
(Ed), 1992, John Wiley & Sons Inc., pp. 3-38
51. Kapur Kailash C. Quality engineering and tolerance design,
Concurrent Engineering Automation, Tools and Techniques, Edited
by Andrew Kusiak, John Wiley & Sons, Inc., 1993
Gheorghe BODI
246
52. Kersten T. Modessa A Computer Aided Conceptual Design
System, Proceeedings of the 1996 ASME Engineering Technical
Conferences and Computer in Engineering Conference, 96-
DECT/DTM-1083, Irvine, California, 1996
53. Lander S.E. Issue in Multi-agent Design Systems, IEEE Expert: Intel-
ligent Systems and their Applications, 1997, vol. 12, no. 2, pp. 18-26
54. Law A.M. and Kelton W.D. Simulation Modeling and Analyzis, 2
nd

Edition, McGraw-Hill, New York, 1991
55. Linstone, H. and Turoff. M. The Delphi Method: Techniques and
Applications, Addison-Wesley, 1975
56. Liu J., Brown D.C. Generating Design Decomposition Knowledge
for Parametric Design Problems, AID-94: Artificial Intelligence in
Design 94, (Eds.) J.S. Gero and F. Sudweeks, Kluwer Academic
Publ., 1994, pp. 661-678
57. Mihalache Adrian Cnd calculatoarele greesc Fiabilitatea
sistemelor de programe (software), Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1995
58. Mihalache Adrian Trans-sisteme, Lucrare prezentat la Simpozionul
Naional de Fiabilitate i Asigurarea Calitii, Bucureti, 1994
59. Mihoc Gh., Muja Aneta, Diatcu Eugeniu Bazele matematice ale
teoriei fiabilitii, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1976
60. Militaru C. Fiabilitatea i precizia n tehnologia construciilor de
maini, Editura Tehnic, Bucureti, 1987
61. Mitrofanov N. Tehnologia de grup n construcia de maini (trad.
din 1. rus), Bucureti, Editura Tehnic, 1962
62. Mittal S., Araya A. A Knowledge-based Framework for Design,
Artificial Intelligence in Design, (Eds) C. Tong and R.D. Sriram,
Academic Press, Inc., 1992, pp. 273-293
63. Mller S. Energiebilanz von Umformmaschinen mit
Kurbelmechanismus. n: Maschinenbau, 1970, 19, nr. 1, p. 5-10
64. Osborn A. Applied Imagination, Charles Scribner's Sons New York,
1957, traducere n l. francez, Dunod, Paris, 1971
65. Pahne H.I. Entwicklung neuer Freiform-Schmiedeanlagen. n: Ind.
Anz., 1970, 92, nr. 84, p. 2015-2022
66. Pavel Alecsandru Oboseala termoologociclic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1996
67. Pavelescu Dan Tribotehnica, Editura Tehnic, Bucureti, 1983
68. Ptrconiu Octavian, Marian Gheorghe, Mitroi Nicolae Elemente
de grafuri i combinatoric. Metode, algoritmi, programe, Editura
All, Bucureti, 1994
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

247
69. Petroski H. Design Paradigms, Case Histories of Errors and
Judgement in Engineering, Cambridge, University Press, 1994
70. Pico C. Tehnologia construciei de maini, Bucureti, Editura
Didactic i Pedagogic, 1974
71. Pizzarello Antonio Development and maintenance of large software
systems, Wadsworth, Inc., 1984
72. Pokorny A. i Pokorny J. De ferri metallographia, Paris, Nancy,
Berger Levrault, vol. III, 1974
73. Popovici Alexandru A. Proiectarea securitii sistemelor complexe,
Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1988
74. Preston M.E., King T.K., Vitols R., Wray G.R., Murphy B.J. A
mechatronic system for knitted fabric handling, Proceedings of the
Institute of Mechanical Engineers, International Conference, 1990
75. Privalov V.V. i Teterin G.P. Algoritmi tehnologici pentru rezolvarea
pe maini electronice de calcul a ncrcrii optime a utilajelor seciilor
de forj. n: Kuzn-stamp. proizv., nr. 3, 1972, p. 38-43.
76. Rgnitz H. Proiectarea formei (trad. din 1. german), Bucureti,
Editura Tehnic, 1958
77. Rotshtein A. Fuzzy reliability analysis of labour (man-machine)
systems, Reliability and Safety Analysis under Fuzziness, Edited by T.
Onisawa, J. Kacprzykm, Physica-Verlag, Heidelberg, 1995
78. Rckert C., Springer J. Testing Design Methodology through task
performance, DE-vol. 68, Design Theory and Methodology DTM
94, ASME, pp. 161-168
79. Rudzit Ia. A. Microgheometria i kontaktnoe
vzaimodeistviepoverhnostei. Riga, Zinatne, 1975
80. Rusu Oliviu, Teodorescu M., Lascu-Simion N. Oboseala metalelor.
Baze de calcul, Editura Tehnic, Bucureti, 1992
81. Salminen V., Tanskanen K., Verho A. The Finnish mechatronics
approach. Experiences in adapting to educational, research and
industry purposes, Proceedings of the Institute of Mechanical
Engineers, International Conference, 1990
82. Shakeri C. Discovery of Design Methodologies for the Integration of
Multi-disciplinary Design Problems, Ph.D. Dissertation, Faculty of the
Worcester Polytechnic Institute, 1998
83. Skarbinscki V. Construcia pieselor turnate i proiectarea formelor
(trad. din 1. polon), Bucureti, Editura Tehnic, 1965
84. Socolov N.L. Goriaciaia tampovka vdavlivaniem stalnh detalei,
Moskva, Mainostroenie, 1967
Gheorghe BODI
248
85. Somov S. Hudojestvenoe konstruirovanie promlenh izdelii,
Moskva, Mainostroenie, 1967
86. Such N.P. Axiomatic Design of Mechanical Systems, Journal of
Mechanical Design, vol. 117, 1995, pp. 2-10
87. Trcolea C., Filipoiu A., Bonta S. Tehnici actuale n teoria
fiabilitii, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1989
88. Tarnovskii I.Ia., Vaisburd R.A. i Eremeev G.A. Automatizaiia
proektirovaniia tehnologhii goriacei tampovki, Moskva,
Masinoestroenie, 1969
89. Teodorescu Al. Tehnologia extrudrii metalelor. Bucureti, Editura
Tehnic, 1976
90. Teterin G.P. i Tarnovskii I.Ia. Kriterii slojnosti konfiguraii
pokovok. n: Kuzn.-stamp. proizv., nr. 7, 1966
91. Torsun I.S. Foundation of Intelligent Knowledge-based Systems,
Academic Press, 1995
92. Uratley P., Fox B.L. and Schrage L.E. A Guide to Simulation,
Springer-Verlag, New York, 1983
93. Usmanova I.E. Esteticeskii uroveni novoi gam Kruglolifovalnh
stankov. n: Stanki i instrument, nr. 4, 1976.
94. Verone P. Inventica, Editura Albatros, Bucureti, 1983
95. Verone P., Inventica, Editura Albatros, Bucureti, 1983
96. Vod Viorel Gh. Noi modele statistice n studiul durabilitii
produselor, Editura Academiei, Bucureti, 1980
97. Voloencu C. Standardizare i metodologii de proiectare n
automatizri industriale, MATRIX ROM, Bucureti, 1999
98. Voloencu C. Standardizare i metodologii de proiectare n
automatizri industriale, MATRIXROM, Bucureti, 1999
99. *** Concurrent engineering, The route to world class engineering
management, Hewlett Packard, 1993
100. *** Mechatronics: the policy ramifications. A research study
undertaken by the Kansai Productivity Center, Osaka, Japan in
collaboration with the National Institute for Research Advancement,
Tokyo, Japan, Asian Productivity Organization Tokyo, 1985
101. *** Catalogul standardelor romne 2002, Editura Tehnic,
Bucureti
102. *** Mechatronics Development in Japan and Europe, Edited by
Nick McLean, Technova, 1983
103. *** Osnov tehnologhii kuznecino-tampovocinogo proizvodstvo.
Moskva, Metalurghiia, 1971
104. *** Prospectul firmei GFM Austria: Feinschmiede Maschinen
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

249
105. *** SR EN 60204-1:2000, Securitatea mainilor. Echipamentul
electric al mainilor. Partea 1: Cerine generale
106. *** SR EN 60617-2, ..., 13, Simboluri grafice pentru scheme electrice
107. *** SR EN 61082-1+A1+A2:2000, Elaborarea documentelor utilizate
n electrotehnic. Partea 1: Prescripii generale
108. *** SR EN 61346-1:1998, Sisteme industriale, instalaii i
echipamente i produse industriale. Principii de structur i
identificri de referin. Partea I: Reguli de baz
109. *** Werkstattblatt 393, grupa D, Mnchen, Ed. Carl Hanser, 1968
110. *** Werkstattblatt 445, grupa D, Mnchen, Ed. Carl Hanser, 1968