Se considera un sistem vibrant n care elementul elastic este legat n paralel

cu un amortizor vscos (Fig.2.9). Daca se aplica legea fundamentala a

dinamicii pentru punctul de masa m rezulta ecuatia diferentiala a miscarii:
mx mg k ( x st x) cx
(2.21)

mx mg kxst kx cx
mx cx kx 0
k
c
x x 0
m
m
k
c
2 si
p2
m
m

x
Se noteaza :

si astfel ecuatia diferentiala a

miscarii devine:
x 2 x p 2 x 0
(2.22)
cu ecuatia caracteristica:
(2.23)
r 2 2 r p 2 0
Solutiile ecuatiei caracteristice sunt : r1, 2 2 p 2
Felul miscarii depinde de natura acestor radacini:
- pentru 2 p 2 0 radacinile sunt complexe conjugate
- pentru 2 p 2 0 radacinile sunt reale si distincte
- pentru 2 p 2 0 radacinile sunt reale si confundate
Cand radacinile sunt reale si confundate =p deci coeficientul de
amortizare se numeste coeficient de amortizare critic:
p
(2.24)

ccr
k

2m
m

ccr 2 km
In functie de valorile coeficientului de amortizare ntlnim:
1.- amortizare slaba (subcritica) pentru : c ccr ;
2.- amortizare puternica (supracritica) pentru: c ccr ;
3.- amortizare critica pentru:
c ccr .
Vom studia pe rnd aceste tipuri de miscari:
1.Amortizarea slaba (subcritica)
In acest caz ecuatia caracteristica are radacini complexe conjugate. Se
noteaza:
(2.25)
p 2 2 q ,unde q este real si pozitiv.
Deci, radacinile ecuatiei caracteristice se scriu:

21

(2.26)
r1, 2 iq , iar solutia ecuatiei diferentiale a miscarii
devine:
x e t C1 sin qt C 2 cos qt , care mai poate fi pusa sub forma
(2.27)
x e t C sin qt , n care s-au notat cu C1 , C 2 , C ,
(2.28)
constantele de integrare.
Derivata de ordinul nti a legii de miscare este:
x e t C sin qt qe t C cosqt
(2.29)
Constantele de integrare se determina cu ajutorul conditiilor initiale:
la t 0 x x0 si x v0 , cu care rezulta:
(2.30)
v x0 t
qx0

(2.31)
e sin qt arc tg
x x 0
q
v0 x0

Legea de miscare (2.28) arata ca este vorba de o miscare vibratorie

amortizata cu amplitudinea Ce t care scade n timp, obtinndu-se o
miscare modulata n amplitudine.
Marimea q se numeste pseudopulsatie si are expresia :
2

2
0

c
k c
(2.32)
q p

p 1
m 2m
ccr
Miscarea va fi de pseudoperioada :
2
2
Tq

(2.33)
2
q
c
p 1
ccr
Diagrama miscarii este data n figura 2.10.
2

22

Un indiciu asupra intensitatii amortizarii este dat de raportul a doua

amplitudini succesive:
a1
Ce t
t T eT const.
a 2 Ce
De aici rezulta ca amplitudinile masurate la intervale de timp egale cu
pseudoperioada descresc n progresie geometrica. Logaritmul natural al
raportului a doua amplitudini succesive se numeste decrement logaritmic
de amortizare :
a
2
ln 1 ln eT T
(2.34)
a2
p2 2
2. Amortizarea puternica (supracritica)
Daca 2 p 2 0 , atunci radacinile ecuatiei caracteristice sunt reale,
distincte si negative:
(2.35)
r1 2 p 2 si r2 2 p 2
Notndu-se :
(2.36)
,solutia
ecuatiei
r1 1 si r2 2 1, 2 0
diferentiale a miscarii (2.23) va fi n acest caz:
(2.37)
x C1 e t C 2 e t
Miscarea data de legea de mai sus este aperiodica, tinznd asimptotic
catre pozitia de repaus.
Determinarea constantelor de integrare se face cu ajutorul conditiilor
initiale: la t 0 x x0 si x v0
Deci legea de miscare va avea forma :
x v
x v
x 0 2 0 e t 0 1 0 e t
(2.38)
2 1
1 2
In fig.2.11 sunt reprezentate diagramele miscarii pentru diferite
conditii initiale.
1

Fig.2.11

23

3. Amortizarea critica
Atunci cnd 2 p 2 0 , radacinile ecuatiei caracteristice sunt reale
si confundate: r1 r2 p , c=ccr, iar solutia ecuatiei diferentiale a
miscarii, adica legea de miscare, este:
x e pt C1t C 2
(2.39)
Punnd conditiile initiale : la t 0 x x0 si x v0 ,rezulta:
(2.40)
x e pt v0 px0 t x0
Ct C
Relatia (2.40) se mai poate scrie: x 1 pt 2 si se observa ca daca timpul
e
tinde la infinit (t) se obtine o nedeterminare x=/. Aceasta
nedeterminare se nlatura cu regula lui LHospital:
Ct C
C
C
x lim 1 pt 2 lim 1pt 1 0
t
t pe

e
Deci se observa ca miscarea se amortizeaza aperiodic. Reprezentarea
grafica a miscarii n acest caz este asemanatoare cu cea de la cazul
precedent (Fig.2.11).
n afara coeficientilor c, ccr, care caracterizeaza un amortizor, se
mai foloseste n mod curent un coeficient adimensional numit fractiunea
din amortizarea critica:
c
c
c

(2.41)

ccr 2 km 2mp
2.4 VIBRATII FORTATE IN SISTEME CU UN GRAD DE
LIBERTATE
Vibratiile fortate sau ntretinute sunt vibratiile care se produc sub
actiunea unor forte exterioare, variabile n timp numite forte
perturbatoare.
Vibratiile fortate pot fi fara amortizare, sau cu amortizare.
2.4.1 VIBRATII FORTATE FARA AMORTIZARE , EXCITATE
PRIN FORTA PERTURBATOARE ARMONICA

Unul dintre cel mai des ntlnite cazuri de vibratii fortate este cel n
care excitatia se face printr-o forta perturbatoare variabila n timp dupa o
lege armonica:
(2.42)

F t F0 sin t

24

n care : F0 este amplitudinea fortei perturbatoare, iar este pulsatia fortei

perturbatoare.
Modelul sistemului vibrant este reprezentat n Fig.2.12.

Aplicnd teorema miscarii centrului de masa proiectata pe directia

deplasarii se obtine:
mx mg k xst x F0 sin t
mx kx F0 sin t
(2.43)
x

Se noteaza :
(2.44)

F
k
x 0 sin t
m
m

k
p 2 si ecuatia diferentiala a miscarii devine:
m
F
x p 2 x 0 sin t
m

Solutia generala a ecuatiei diferentiale de ordinul doi (2.44) se compune

dintr-o solutie a ecuatiei omogene si o solutie particulara:
(2.45)
x xom x part
Ecuatia omogena x p 2 x 0 are solutia:
(2.46)
xom C1 sin pt C 2 cos pt C sin pt
Solutia particulara trebuie sa fie de forma termenului liber, adica o functie
armonica cu pulsatia :

25

(2.47)
x part A sin t
n care constanta A se determina din conditia ca solutia particulara sa
verifice ecuatia diferentiala:
F
A 2 sin t Ap 2 sin t 0 sin t
m
de unde :
F0
A 2 m 2
(2.48)
p
Legea de miscare va fi de forma:
F0
x C sin pt 2 m 2 sin t
(2.49)
p
Se observa ca miscarea corpului de masa m va fi nearmonica si rezulta din
suprapunerea a doua vibratii:
- o vibratie cu pulsatia proprie a sistemului p, numita vibratie proprie;
- o vibratie cu pulsatia egala cu pulsatia fortei perturbatoare , numita
vibratie fortata.
Punnd conditiile initiale (la t 0 x x0 si x v0 ) se determina
constantele de integrare, iar legea de miscare are forma:
F0
F0

1
x x0 cos pt v0 2 m 2 sin p 2 m 2 sin t
(2.50)
p
p
p

x0 0

F0
Se observa ca pentru conditiile initiale particulare:
,
m
v0 2
p 2

constantele de integrare se anuleaza, miscarea cu pulsatia p dispare si

F0
ramne numai vibratia fortata: x 2 m 2 sin t .
p
x 0
Pentru conditiile initiale particulare:
x 0
F0

legea de miscare devine: x 2 m 2 sin t sin pt

p
p

26

In general, datorita efectelor de amortizare, vibratia proprie dispare rapid si

ramne numai vibratia fortata, miscarea realizndu-se dupa legea :
F0
x 2 m 2 sin t A sin t
p
Amplitudinea vibratiei fortate se mai poate scrie :
F0
F0
F0
m
m

A 2 m 2
2
2
p

1 2
p 2 1 2
p
m
p

(2.51)
F
1
0
Ast A0
2
k

1
p
F
Factorul Ast 0 reprezinta deformatia statica a elementului elastic sub
k
actiunea fortei Fo (amplitudinea fortei perturbatoare) aplicata static si se
numeste amplitudine statica.
1
Factorul :
este adimensional, se numeste factor de
A0
2

1
p
amplificare si pune n evidenta efectul diferit al fortei Fo n cazul aplicarii ei
dinamice fata de cazul aplicarii statice.
In Fig.2.13 este reprezentata variatia modulului factorului de
amplificare n functie de raportul pulsatiilor.

Se observa ca :
pentru
I)

II)

27

0 , factorul de
p
amplificare este aproximativ
egal cu unu (Ao1) si
amplitudinea vibratiei fortate
este
practic
egala
cu
deformatia statica;
pentru =p, Ao deci
amplitudinea tinde la infinit.
Acest fenomen foarte periculos
n tehnica (deoarece se distruge

III)
IV)

V)

VI)

pentru p factorul de amplificare este pozitiv, adica vibratia fortata

este n faza cu forta perturbatoare functionare subcritica;
pentru >p factorul de amplificare este negativ, adica vibratia fortata
este n opozitie de faza cu forta perturbatoare functionare
supracritica;
pentru valori mari ale lui (>>p) , factorul de amplificare Ao
scade repede, tinznd catre zero. Pentru p 2 se produce o
atenuare, adica amplitudinile dinamice sunt mai mici dect
deformatiile statice;
Se recomanda evitarea domeniului 0,7/p1,3 numit domeniu de
rezonanta.
Comportarea sistemului la rezonanta

La rezonanta =p si nlocuind n expresia legii de miscare se obtine

o nedeterminare : x=0/0.
F0
0

x 2 m 2 sin t sin pt
p
p
0
Pentru a nlatura nedeterminarea se aplica regula lui LHospital:
Fo p sin t sin pt

p m
p p 2 2
F
pt cos t sin pt
0 lim

2 p
m p
F
Ft
0 2 sin pt 0 cos pt
2mp
2mp
x lim

(2.52)

Se observa ca miscarea data de relatia (2.52) este instabila,

amplitudinea crescnd la infinit ca n fig.2.14.De aici rezulta ca trecerea
prin rezonanta nu este periculoasa deoarece amplitudinea nu creste brusc ci
n timp. Periculoasa este functionarea timp ndelungat la rezonanta.

28

Comportarea sistemului n apropierea rezonantei

Pentru a analiza comportarea sistemului n apropierea rezonantei

F0

x 2 m 2 sin t sin pt ,
vom analiza legea de miscare :
p
p

presupunnd ca (p-)=, unde este o cantitate foarte mica. Se fac

aproximatiile:
F0
F0
F0
F0

m
m
m m

1;

2
2
p p 2 2
p
p
Deci legea de miscare devine:
F0
x m sin t sin t
2
Transformnd diferenta sinusurilor rezulta:
F0
t
(2.53)
x ( m sin ) cos t

2
Din aceasta relatie rezulta o miscare oscilatorie de pseudopulsatie si
amplitudine variabila dupa o lege armonica (miscare modulata n
F0
t
amplitudine): A m sin . Fenomenul acesta de marire periodica a

29

amplitudinilor se numeste batai si este nsotit de un zgomot caracteristic.

Reprezentarea grafica a acestei miscari este data n fig.2.15.

2.4.2.1 VIBRATII FORTATE CU AMORTIZARE , EXCITATE PRIN

FORTA PERTURBATOARE ARMONICA

30

Ecuatia diferentiala a miscarii masei m n cazul vibratiei fortate cu

amortizare rezulta din aplicarea teoremei miscarii centrului de masa
proiectata pe directia deplasarii:
mx mg k x st x cx F0 sin t
(2.54)
x cx kx F0 sin t
k
c
Se noteaza: p 2 ; 2 , iar ecuatia diferentiala a miscarii devine:
m
m
F
x 2 x p 2 x 0 sin t
(2.55)
m
Solutia generala a ecuatiei (2.55) se compune din solutia ecuatiei omogene
si solutia particulara.
Ecuatia omogena: x 2 x p 2 x 0 , are solutia (n cazul amortizarilor
slabe,c<ccr) de forma:
xom e t C sin qt , n care C si sunt constante de
(2.56)
integrare.
Solutia
particulara
trebuie
sa
fie
de
forma
temenului
liber: x part C1 sin t C 2 cos t si trebuie sa verifice ecuatia diferentiala.
De aceea se calculeaza derivatele ei:
x part C1 sin t C 2 cos t
(2.57)

x part C1 cos t C 2 sin t

xpart 2 C1 sin t 2 C 2 cos t

Introducnd aceste relatii n ecuatia diferentiala (2.55) se obtin prin
identificare constantele:
p 2 2 F0 m
C1 2
p 2 2 4 2 2
(2.58)
F
2 0
m
C2 2
2 2
p 4 2 2
Este avantajos ca solutia particulara sa fie pusa sub forma unei armonice si
deoarece amortizarile produc ramnerea n urma a miscarii fata de forta
perturbatoare faza initiala se ia ca o ntrziere de faza:
(2.59)

x part A sin t

C2
C1
Inlocund C1 si C2 n relatiile de mai sus se obtin:

unde : A C12 C 22

, iar tg

31

2
(2.60)

arc tg

ccr p

1
p

F0
1

Ast A0
2
2
2
k
c
1 2 2
p ccr p

Solutia generala a ecuatiei diferentiale a miscarii este:

x C e t sin qt A sin t
(2.62)
Se observa ca miscarea se compune din doua vibratii, primul termen
reprezantnd vibratia proprie, iar al doilea termen vibratia fortata. Datorita
amortizarii vibratia proprie dispare foarte repede,asa ca dupa trecerea fazei
tranzitorii (n care apar cele doua vibratii) se poate considera ca miscarea
este data numai de vibratia fortata.
Relatia (2.61) reprezinta expresia amplitudinii n vibratia fortata, n care
Ast reprezinta deformatia statica (data de amplitudinea fortei perturbatoare
F0), iar A0 este factorul de amplificare.
1
A0
(2.63)
2
2
2 c
1 2 2
p ccr p

(2.61)

Reprezentnd grafic factorul de amplificare n functie de raportul

pulsatiilor, pentru diferite valori ale fractiunii din amortizarea critica
(=c/ccr) se obtin curbele de raspuns ale sistemului (Fig.2.17):
I.
cu ct creste amortizarea cu att curbele de raspuns sunt mai
aplatizate;
II.
efectul amorizarii este vizibil numai n apropierea zonei de
rezonanta, 0,5</p<2 , pentru restul intervalului amortazarea
influentnd foarte putin amplitudinea. Un amortizor este eficace
numai pentru functionarea n apropierea rezonantei.
III. Curbele au maximul putin n stnga rezonantei sistemului
neamortizat, locul geometric al maximelor fiind linia ntrerupta din
fig.2.17;
IV. Amplitudinea vibratiei fortate este inferioara sagetii statice Ast cnd
factorul de amplificare este mai mic dact 1, ceea ce are loc pentru
/p>1, adica la pulsatii superioare celei de rezonanta;
V.
Amplitudinea la rezonanta se obtine pentru =p:

32

1
c
2
ccr
Se poate defini o rezonanta de amplitudine, corespunzatoare
factorului de amplificare maxim.
(2.64)

Arez Amax Ast

Pulsatia de rezonanta se obtine anulnd derivata n raport cu (/p) a

factorului de amplificare, de unde rezulta:
2

c
c
(2.65)
rez p 1 2 , pentru
1
2
c
c
cr
cr
Factorul de amplificare n acest caz devine:
(2.66)

A0 rez

1
2

c
c
2
1
ccr
ccr
In vibratia fortata deplasarea este defazata n urma fortei
perturbatoare cu unghiul . Reprezentarea grafica a ntrzierii de faza
(relatia 2.60) este data n fig. 2.18. Pentru =p se obtine =/2, indiferent
de valoarea factorului de amortizare. La sistemul fara amortizare, pentru

33

/p<1, faza vibratiei fortate este =0, iar pentru /p>1 faza vibratiei fortate
este =.

2.4.2.2 VIBRATII FORTATE CU AMORTIZARE , EXCITATE PRIN

FORTA PERTURBATOARE PRODUSA DE O MASA
NEECHILIBRATA IN ROTATIE

Adesea forta perturbatoare armonica este produsa de o masa excentrica

aflata n rotatie.

Se considera un corp de masa mo montat excentric de centrul

corpului rigid de masa m din sistem (excentricitatea este egala cu r) si care

34

se roteste cu viteza unghiulara constanta . Aceasta masa dezvolta o forta

centrifuga :
(2.67)

F0 m0 r 2

Daca se proiecteaza acesta forta pe directia miscarii seobtine o forta

armonica:
(2.68)

F t F0 sin t (m0 r 2 ) sin t

Ecuatia diferentiala a miscarii sistemului este n acest caz:

mx cx kx m0 r 2 sin t

(2.69)

Rezolvarea acestei ecuatii diferentiale de ordin doi conduce la legea de

miscare cu amplitudinea vibratiei fortate data de relatia :

(2.70)

m0
r
2
2
m m0
2 c
1 2 2
p ccr p

n care factorul de amplificare este:

(2.71)

A0

2 c
1 2 2
p ccr p

Reprezentarea grafica a factorului de amplificare functie de raportul

pulsatiilor si de amortizare este data n fig.2.20.
Se observa ca daca raportul pulsatiilor tinde la infinit, factorul de
amplificare tinde la 1.

35

2.4.3 TRANSMISIBILITATE. IZOLARE ANTIVIBRATORIE

Sistemul din figura executa o vibratie fortata

datorita actiunii fortei perturbatoare armonice
F(t). Se pune problema determinarii fortei
transmise la postament. In orice moment
arcul si amortizorul transmit postamentului
fortele corespunzatoare deplasarii x, respectiv
vitezei a masei m din sistem:
F1tr kx
(2.72)
F2 tr cx
Deplasarea n regim stationar are expresia:
x A sin t
(2.73)
Ast A0 sin t
iar viteza:
(2.74)
x Ast A0 cos t

36

Cele doua forte transmise la postament sunt:

F1tr k Ast A0 sin t
(2.75)
F2 tr c Ast A0 cos t
Ele sunt defazate cu /2, iar amplitudinea fortei rezultante (care este radical
din suma patratelor amplitudinilor) este:
2
2
F0 tr kAst A0 c Ast A0 Ast A0 k 2 c 2 2
(2.76)

c
A0 F0 1 2
ccr p
Transmisibilitatea se defineste ca raportul dintre amplitudinea fortei
transmise si amplitudinea fortei la sursa:
2

(2.77)

c
1 2
F
ccr p
0 tr
2
2
F0
2 c
1 2 2
p ccr p

Reprezentarea grafica a transmisibilitatii este data n fig.2.22 din care se

observa:
pentru /p=0 si /p=1,41, transmisibilitatea =1,deci amplitudinea
I.
fortei transmise la postament este egala cu amplitudinea fortei
perturbatoare;
pentru /p<1,41, transmisibilitatea >1, deci amplitudinea fortei
II.
transmise la postament este mai mare dact amplitudinea fortei
perturbatoare, dar valoarea lui va fi cu att mai mica (dar
supraunitara) cu ct amortizarea va fi mai mare;
III. pentru /p>1,41, transmisibilitatea <1, deci amplitudinea fortei
transmise la postament este mai mica dact amplitudinea fortei
perturbatoare, iar valoarea lui va fi cu att mai mare (dar
subunitara) cu ct amortizarea va fi mai mare. Pentru
/p>1,41amortizorul ncepe sa lucreze ca o legatura din ce n ce mai
rigida;
IV. Pentru a proteja fundatiile contra transmiterii vibratiilor se va
urmari,n proiectare, realizarea conditiei /p>1,41 si micsorarea
amortizarilor.

37

Fig. 2.22
Daca vibratiile se transmit de la postament se spune ca are loc
excitatia sistemului prin baza.
Se considera ca baza are o miscare armonica
dupa legea:
(2.78)
u u 0 sin t
Datorita fortei variabile transmisa prin
elementul elastic, masa m va avea o miscare
dupa ecuatia:
mx k x u
(2.79)
mx kx ku 0 sin t
Vibratia fortata se va produce dupa legea:
u0
(2.80)
x
sin t
2

1
p

38

Se observa din relatia de mai sus ca amplitudinea vibratiei masei

poate fi facuta orict de mica daca pulsatia proprie este destul de mica n
raport cu pulsatia a miscarii bazei. Se poate realiza acest lucru daca se
foloseste un element elastic cu constanta elastica k foarte mica (un element
foarte elastic).
2.4.4 STUDIUL VIBRATIILOR FORTATE AMORTIZATE CU
AJUTORUL VECTORILOR ROTITORI SI A VARIABILEI
COMPLEXE

Se reia studiul vibratiilor fortate amortizate care a fost dezvoltat

anterior folosind forma complexa a vectorilor rotitori.
Vectorul rotitor reprezentnd o forta perturbatoare armonica (fig.2.25) se
poate scrie:
(2.81)
F F0 e i t F0 cos t F0 sin t
Deplasarea, defazata n urma fortei perturbatoare, se poate scrie:
z A cos t iA sin t Ae i t
(2.82)
Ae i e i t z 0 e i t
unde Ae i z 0 se numeste amplitudinea complexa a miscarii.
O forta perturbatoare F1=Focost se poate exprima F1=Focost=Re
F, iar o forta perturbatoare F2=Fosint se poate exprima F2=Fosint=Im F.
Cele doua forte vor fi nsa reprezentate de acelasi vector rotitor.
Miscarea sistemului elastic sub actiunea forteloe perturbatoare F1 si
F2 va fi descrisa de ecuatiile:

39

mx1 cx1 kx1 F0 cos t Re F

mx2 cx 2 kx2 F0 sin t Im F
Inmultind adoua ecuatie cu unitatea imaginara si nsumnd cele doua
ecuatii rezulta:
m( x1 ix2 ) c( x1 ix 2 ) k ( x1 ix2 ) Re F i Im F
mz cz kz F0 e i t
(2.83)
care reprezinta forma complexa a ecuatiei de miscare. Solutia particulara a
acestei ecuatii se cauta de forma functiei perturbatoare:
z z 0 e i t si trebuie sa verifice ecuatia diferentiala (2.83).
(2.84)
z iz 0 e i t i z
z 2 z 0 e i t 2 z
Se nlocuiesc aceste relatii n ecuatia diferentiala si rezulta:
m 2 z ic z kz F0
Amplitudinea complexa a miscarii rezulta:
F0
F0 k m ic
(2.85)

z0
2
k m 2 ic k m 2 c 2 2
Dar, tinnd cont de relatia: z Ae i A cos A sin , se pot obtine prin
identificare:

k m 2 F0
A cos
k m 2 2 c 2 2
c F0
A sin
k m 2 2 c 2 2
Din acest sistem se determina expresiile amplitudinii si fazei initiale:
c
2
c p
(2.86)
arc tg cr 2

1
p
F
1
(2.87)
Ast A0
A 0
2
2
2
k
c
1 2 2
p ccr p

Folosirea formei complexe a vectorilor rotitori permite introducerea

comoda n calcul a defazajelor date de amortizari.

40