2.1. Automate programabile. Definiii i caracteristici.

Tipuri de automate
programabile
Prelucrarea informaiilor ntr-un sistem cu relee sau tranzistoare este determinat de
conexiunile existente ntre elementele ce prelucreaz semnalele.
Automatele programabile (AP) sunt echipamente electronice destinate automatizrii proceselor
industriale cu caracter preponderent secvenial, situate din punct de vedere al complexitii ntre
echipamentele cu relee sau tranzistorizate i calculatoarele electronice.
Automatele programabile au depit performanele tehnico- economice ale dispozitivelor de
comand realizate n logic cablat prin: capacitate sporit de prelucrare a datelor,
flexibilitate n adaptarea la cerinele procesului de condus i la modificri post instalare,
simplitate n programare.
ntr-un sens general, putem spune c un automat programabil este un dispozitiv specializat,
care asigur, cu un minim de intervenie uman, funcionarea unei maini sau instalaii de
producie.
Prin concepia sa, automatul programabil: este adaptat pentru funcionarea n mediu
industrial, poate opera ntr-o plaj larg de temperatur i umiditate, este uor adaptabil la
interfaarea cu orice proces i nu pune probleme deosebite privind instruirea personalului de
deservire, datorit facilitilor de programare oferite. Toate aceste caracteristici, la care se ma i
pot aduga: robusteea general a echipamentului i preul de cost relativ redus,
fac ca automatele programabile s constituie o pondere important n sistemele de conducere
ale roboilor industriali i ale proceselor de producie n general.
Automatul programabil este un sistem ce realizeaz, cu logic programat, toate funciile
cerute de procesul condus (comandat), diferenele ntre aplicaii fiind doar cele de program de
aplicaie (program nscris n memorii de tip EPROM, care prezint avantajul modificrii simple i
rapide a informaiei nscrise).
Automatele programabile sunt destinate conducerii proceselor secveniale de complexitate
medie, din diverse ramuri de activitate, cum ar fi: maini-unelte, maini de injecie, prese;
linii de turnare sau galvanizare de complexitate medie, linii de transfer; manipulatoare i
roboi industriali etc.
Consideraiile expuse (capacitate sporit de prelucrare, flexibilitate, simplitate) au determinat
introducerea unor dispozitive desemnate s opereze cu o singur intrare sau ieire binar la un
moment de timp dat, configurate asemntor sistemelor cu relee.
Aceste dispozitive au fost denumite automate programabile cu prelucrare de bit (APB).
Pentru aplicaii de vitez mare pot fi folosite automate programabile algoritmice, realizate cu
un nivel de programare (microprogramate). Acest tip de automate beneficiaz de o formalizare
standard a problemei de conducere prin organigrame de stri.

Atunci cnd volumul prelucrrilor de date este mare, iar formatul datelor este de tip paralel,
sunt utilizate AP ale cror uniti centrale, de tip microcalculator, ofer posibilitatea calculelor
logice i aritmetice pe 4, 8, 16 sau 32 de bii.
Unitatea central a APB este o unitate logic capabil s interpreteze un set res trns de
instruciuni (de obicei pn la 64 instruciuni) ce exprim funcii de baz, cum ar fi: evaluarea
expresiilor booleene cu atribuirea rezultatului logic unei variabile memorate sau unui canal de
ieire, secvene de numrare sau de temporizare.
Execuia instruciunilor este ciclic. Aceast noiune de "ciclu" permite adesea suprimarea
practic a software-ului de baz i renunarea la principiul ntreruperilor.
Programarea simpl a automatelor programabile const n scrierea direct a unui ir de
instruciuni, conform unei: diagrame de semnal, ciclograme, organigrame sau unui set de
ecuaii booleene.

Tipuri de automate programabile

Categoria de automat programabil se bazeaz pe eliminarea n ct mai mare msur a structurilor logice
cablate i pe nlocuirea acestora cu structuri logice standard programabile cum ar fi:
memorii, reele logice programabile, secveniatoare logice programabile, microprocesoare i
circuite specializate programabile.
Metodele specifice de descriere a comportrii automatelor programabile rmn metodele organigramei
de stri (ASM), metoda Grafcet, respectiv metoda ladder.

Datorit necesitii de utilizare n aplicaii industriale diverse, o configuraie de automat

programabil conine i o interfa de intrare/ieire, realizat prin circuite specifice de
multiplexare/demultiplexare, memorare, separare galvanic, adaptarea nivelului semnalului,
care n ansamblu confer structurii de automat programabil unele similitudini cu calculatorul de
proces.
Structurile de AP asociaz configuraiei de conducere de baz i o interfa de dialog cu operatorul,
dialog ce se realizeaz prin intermediul consolei de programare a AP.

Clasificarea automatelor programabile se poate face dup dou criterii de baz :

principiul de funcionare al secveniatorului i suportul fizic al acestuia.
Dup primul criteriu, automatele programabile se pot clasifica n dou categorii:
A) AP la nivel de instruciune;
B) AP algoritmice.
Automatele programabile din prima categorie se aseamn cu structurile de tip calculator de proces,
prin aceea c individualizeaz un ciclu instruciune, n care fazele de extragere a instruciunii i de
execuie a acesteia sunt marcate de un ceas specific sistemului, iar transferurile de date se execut
sincron.
n funcie de dimensiunea unitilor aritmetico-logice i deci a magistralelor de date se disting:1. AP cu
prelucrare de bit sau scalare, pentru care magistrala de date are capacitatea de 1 bit, iar prelucrrile (n

2.3 Automate programabile cu procesare de bit

Primul tip de automat programabil aprut a fost automatul programabil ce procesa operanzi de
un bit.
Automatele programabile cu procesare de bit (sau cu procesare scalar) apar ca un prim pas n
realizarea unei tehnologii de tip calculator de proces, realiznd o serie de funcii n logic
programat.
"Automatele programabile cu procesare de bit ndeplinesc sarcini de conducere proprii
echipamentelor de comand discret a proceselor industriale i au o funcionare binar,
permind detectarea schimbrilor de stare a unor semnale furnizate de elemente de tip:
butoane cu meninere, cu revenire, comutatoare basculante, limitatoare de curs, detectoare
diferite i prelucreaz - n principal logic - informaiile furnizate de aceste elemente n vederea
emisiei de semnale de ieire ce comand elemente de tip: contactoare, relee, electroventile,
ambreiaje, elemente de semnalizare etc." (definiie dat de Th. Borangiu).
Structura minimal a unui automat programabil cu procesare de bit arat ca n fig. 2.1. (fiind
reprezentate doar principalele legturi de date, adrese i control).
Principalele trei blocuri funcionale ale unui APB sunt:
1. unitatea central de prelucrare a datelor, compus din unitatea de procesare a
instruciunilor, memoria program, memoria de date, un modul de realizare a
temporizrilor i contorizrilor, un generator de tact intern, circuitele de multiplexare a
intrrilor i respectiv circuitele de demultiplexare a ieirilor.
2. blocul de interfa cu procesul, compus din modulele de intrare i modulele de ieire.
3. consola de programare sau consola operator.

2.3.1. Tipuri de uniti centrale de automate programabile cu procesare de bit

Deosebirile majore din punct de vedere constructiv ntre diferite automate programabile cu procesare de bit
sunt determinate de principiile de funcionare i de realizare tehnologic a procesorului central de
prelucrare a informaiilor, ca parte component a unitii centrale.
O clasificare a tipurilor de uniti centrale (UC) de APB ia n considerare urmtoarele variante:
a) uniti centrale realizate cu componente discrete.
Prin interconectarea, pe una sau mai multe plachete, a unor circuite integrate pe scar mic i medie, de
tipul: pori logice combinaionale, bistabili, monostabili, numrtoare reversibile, registre serie -paralel,
decodificatoare, se sintetizeaz un dispozitiv cu rol de conductor (master), denumit procesorul central
al automatului programabil cu procesare de bit. Acesta coordoneaz, sincronizat n timp, att accesul la
memoria program, extragerea i decodificarea instruciunilor ct i execuia lor care poate implica
accesul la zonele de I/E, de temporizare sau la memoria RAM de date.
Referitor la modul de implementare a operaiilor logice n unitatea central, unitatea logic (UL) poate fi
realizat n urmtoarele dou modaliti: * n tehnic de acumulator,* n tehnic microprogramat.
b) uniti centrale integrate, realizate cu microprocesor. Funciile de secveniere, calcul logic, transfer
de la i ctre memorii i modulele de I/E i temporizare, precum i generarea de semnale de control
sunt realizate unitar de un circuit integrat pe scar larg de tip microprocesor.
Structura general a procesorului central al automatului programabil cu procesare de bit, cu unitate
central realizat cu componente discrete arat ca n fig. 2.2.

Memoria program, n general, are 4kx16 bii (4096 instruciuni pe 16 bii). Blocul de adresare a memoriei
program este format dintr-un numrtor de program (NP) sau registru de adresare.
Zonele I (variabile de intrare), E (variabile de ieire) i M (variabile interne de memorie din memoria de
date) sunt selectate prin intermediul magistralei de adrese.
Unitatea central n varianta discret cuprinde urmtoarele blocuri: registrul de instruciuni (RI);
decodificatorul de instruciuni (DI); unitatea logic (UL) ce execut operaii logice ntre coninutul unui

2.3.2. APB cu microprocesor

Unitatea central a unui automat programabil cu procesare de bit poate fi construit n jurul
unui microprocesor.
Microprocesoarele utilizate pentru prelucrri asupra operanzilor de un bit sunt realizate de obicei ca circuite
integrate VLSI avnd 16 pini (ca de exemplu unitatea de procesare Motorola MC 14500B), fiind ncadrate n
configuraii de tip APB simple, fr adresri paralele sau acces la stiv.
O configuraie minimal de APB cu microprocesor arat astfel:

Configuraia minimal prezentat conine urmtoarele blocuri:

1. microprocesorul, care reprezint unitatea de procesare i execuie a instruciunilor a unitii centrale a
automatului programabil cu procesare de bit;
2. memoria program (EPROM) care stocheaz instruciunile i zonele de I, E i T, exprimate n acelai cuvnt;
3. numrtorul program NP, prin care instruciunile sunt extrase din memoria program de la adrese
consecutive, fr a exista posibilitatea de salt. Astfel, un ciclu program are ntotdeauna o lungime fix dat
de numrul instruciunilor programului;
4. seciunea I/E, selectat de unitatea central a APB n conformitate cu zona de adres I/E cuprins n
instruciunile de transfer.
Aceast configuraie de unitate central de automat programabil cu procesare de bit execut programul
rezident n memoria program MP dup principiul cu buclare, care const n adresarea succes iv a locaiilor
de memorie program i execuia secvenial a tuturor instruciunilor din programul de aplicaie.
Numrtorul de program furnizeaz adresa instruciunii curente de executat, prin incrementarea
coninutului su de la adresa 0 la ultima adres, dup care revine la adresa 0, determinnd rularea
programului n bucl.

2.4. Automate programabile cu procesare de cuvnt (APC)

Anumite funcii de conducere a proceselor industriale i a roboilor au impus extensia operaiilor de
prelucrare la nivel de bit, specifice automatelor programabile cu procesare de bit, la operaii aritmetice pe
cuvnt, la evaluri i prelucrri de semnale prin algoritmi de conducere discret.
Procesoarele numerice ce realizeaz astfel de funcii sunt automatele programabile cu procesare de cuvnt
ce pot avea drept suport hardware familii de microprocesoare de 8, 16 sau 32 bii sau procesoare
microprogramate.
Automatelor programabile microprogramate cu procesare de cuvnt pot fi obinute prin reunirea a dou
sub-automate de tip algoritmic, bazate pe unul dintre principiile ROM adresabil, i anume: la nivelul macro
cu adresare de memorie principal EPROM n format variabil, iar la nivelul micro cu adresare de memorie
de microprogram PROM n format fix.
Schema bloc a unei astfel de structuri, ce ofer certe avantaje de vitez, pentru seturi puternice de
instruciuni aritmetice, logice i de salt, arat astfel:

Nivelul macro conine o memorie program MP (de tip EPROM), accesibil pentru ncrcarea programului de
aplicaie, adresat n format variabil de un registru de stare, cu posibiliti de ncrcare paralel i de
incrementare a coninutului su.
O macroinstruciune coninut n MP este exprimat pe un numr de bii (de exemplu 24 de bii). Setul
(macro)instruciunilor cuprinde dou tipuri de baz:
instruciuni de salt i instruciuni aritmetico-logice i de transfer.
Orice (macro)instruciune este realizat printr-un numr de microinstruciuni ce compun un microprogram
rezident n memoria PROM de control a microprogramului, MCM. Aceast memorie este adresat n format
fix, conform principiului de adresare prin conexiune de stare, fiind ncadrat ntr-o structur de
microsecveniator care asigur semnale de control pentru o unitate operaional UALR, compus dintr-o
unitate aritmetic i logic i 16 registre de 8 bii.

APLICATIE: CONDUCEREA UNUI ROBOT PNEUMATIC CU UN AP

Se presupune ca robotul pneumatic deserveste o masina unealta evacund piesele pe doua benzi transportoare
astfel:
-robotul se gaseste initial ntr-o stare de asteptare data de limitatorii de pozitie (a0, b0, c0, d0, e0); evolutia din
aceasta stare se face atunci cnd primeste un semn logic de la masina unealta;
-primele 4 piese vor fi puse pe prima banda transportoare. Miscarea ce trebuie sa o faca robotul:
C+ A+ C- B+ E+ C+ A- C- E- B-urmatoarele 2 piese trebuie puse pe cea de-a doua banda transportoare; miscarea pe care trebuie sa o faca robotul
este:
C+ A+ C- D+ E+ C+ A- C- E- D-depunerea pieselor se face alternativ, 4 piese pe prima banda apoi 2 pise pe banda a doua si se repeta
operatiunea.

Program
0 LOD 13
1 OR 420
2 OUT 430
3 LOD 430
4 LOD 406
5 CNT 1
64
7 LOD 404
8 LOD 420
9 CNT 2
10 2
11 LOD 411
12 AND NOT CNT1
13 AND 3
14 AND 423
15 AND 7
16 AND CNT2
17 ORLOD
18 LOD 400
19 AND NOT 401
20 OR 13
21 ORLOD
22 OUT 400

23 LOD400
24 AND 6
25 LOD 401
26 AND NOT 402
27 ORLOD
28 OUT 401

29 LOD 401
30 AND 2
31 LOD 402
32 AND NOT 403
33 ORLOD
34 OUT 402

35 LOD 402
36 AND 5
37 LOD 403
38 AND NOT 404
39 ORLOD
40 OUT 403

41 LOD 403
42 AND 4
43 LOD 404
44 AND NOT 405
45 ORLOD
46 OUT 404

.
47 LOD 404
48 AND 12
49 LOD 405
50 AND NOT 406
51 ORLOD
52 OUT 405

53 LOD 405
54 AND 6
55 LOD 406
56 AND NOT 407
57 ORLOD
58 OUT 406

59 LOD 406
60 AND 1
61 LOD 407
62 AND NOT 410
63 ORLOD
64 OUT 407
..
65 LOD 407
66 AND 5
67 LOD 410
68 AND NOT 411
69 ORLOD
70 OUT 410

71 LOD 410
72 AND 11
73 LOD 411
74 AND NOT 400
75 AND NOT 412
76 ORLOD
77 OUT 411
.
78 LOD 411
79 AND 3
80 AND CNT1
81 LOD 423
82 AND 7
83 AND NOT CNT2
84 ORLOD
85 LOD 412
86 AND NOT 413
87 ORLOD
88 OUT 412
..
89 LOD 412
90 AND 6
91 LOD 413
92 AND NOT 414

93 ORLOD
94 OUT 413
.
95 LOD 413
96 AND 2
97 LOD 414
98 AND NOT 415
99 ORLOD
100 OUT 414

101 LOD 414

102 AND 5
103 LOD 415
104 AND NOT 416
105 ORLOD
106 OUT 415
..
107 LOD 415
108 AND 10
109 LOD 416
110 AND NOT 417
111 ORLOD
112 OUT 416
..
113 LOD 416
114 AND 12
115 LOD 417
116 AND NOT 420
117 ORLOD
118 OUT 417

119 LOD 417

120 AND 6
121 LOD 420
122 AND NOT 421
123 ORLOD
124 OUT 420
..
125 LOD 420
126 AND 1
127 LOD 421
128 AND NOT 422
129 ORLOD
130 OUT 421
.
131 LOD 421
132 AND 5
133 LOD 422
134 AND NOT 423
135 ORLOD
136 OUT 422
.
137 LOD 422

138 AND 11
139 LOD 423
140 AND NOT 400
141 AND NOT 412
142 ORLOD
143 OUT 423

144 LOD 401

145 OR 413
146 OUT 201
147 LOD 406
148 OR 420
149 OUT 206
150 LOD 403
151 OUT 205
152 LOD 411
153 OUT 207
154 LOD 400
155 OR 405
156 OR 412
157 OR 417
158 OUT 200
159 LOD 402
160 OR 407
161 OR 414
162 OR 421
163OUT 202
164 LOD 415
165 OUT 204
166 LOD 423
167 OUT 210
168 LOD 404
169 OR 416
170 OUT 203
171 LOD 410
172 OR 422
173 OUT 211
174 END