CUPRINS

TITLU

PAGIN

1.Introducere n sistemele de conducere......................................................... 1- 2

2.Sisteme digitale i analogice............................................................................ 3 - 4
3.Strategii de control.......................................................................................... 5
4.Automate Programabile.Definitii si caracteristici................................................6-8
5.Comparaia automat programabil - alte sisteme de conducere........................... 9
6.Automate programabile cu procesare de bit....................................................10 -11
7.Tipuri de uniti centrale de automate programabile cu procesare de bit .............12-13
8.Uniti logice realizate n tehnica de acumulator ..............................................14
9.APB cu microprocesor .......................................................................................15
10.Automate programabile cu procesare de cuvnt (APC)....................................16
11.Automate programabile cu procesare mixt: de bit i de cuvnt.......................17-18
12.Moduri de operare ale automatelor programabile ...........................................19
13. Seturi de instruciuni pentru automate programabile.......................................20
14. Implementarea funciilor combinaionale de comand....................................21
15. Metoda instruciunilor folosind diagrame de stri............................................22-23
16. Metoda diagramelor ladder..............................................................................24-25
17. Metoda diagramelor Grafcet............................................................................26-27
18. Realizarea programului de conducere a unui proces cu un AP ..........................28
19. Registre (funcii cu registre)................................................................................29-30
20. Controlul PID pentru procesele continue............................................................31
21. Conducerea unui robot pneumatic cu automatul programabil FA-1J................32-33
23. Conducerea unui manipulator ntr-un sistem de testare cu AP Festo.................34-35
25. Sistemul de interfa pentru ieiri.......................................................................36
26. Module I/E analogice..........................................................................................37
28. Instalarea unui automat programabil..................................................................38
29. Sigurana n funcionare a automatelor programabile.........................................39

Introducere n sistemele de conducere

n lumea competitiv de astzi, dac o companie dorete s supravieuiasc, trebuie:

s fie eficient, s aib costuri reduse i s fie flexibil n procesul de producie.
Acest lucru a fcut ca n industrie s fie o cerere crescnd de sisteme de control industrial,
pentru: a se obine economii, pentru ca procesele de producie s devin eficiente din punct
de vedere al vitezei, al fiabilitii i al adaptabilitii.
Sistemele de control, incluznd aici: sistemele bazate pe relee, sistemele cu logic cablat i
sistemele de calcul,pot furniza un control eficient al proceselor industriale.
Totui, fiecare dintre sistemele menionate anterior are limitri sau dezavantaje care deseori
pot fi depite prin utilizarea automatelor programabile.
Definiie. Un automat programabil a fost definit de Capiel (n 1982) ca fiind: "un

sistem electronic opernd digital, proiectat pentru utilizarea n mediul industrial,

care utilizeaz o memorie programabil pentru memorarea intern de instruciuni
pentru implementarea unor funcii specifice precum funcii logice, secveniale,
temporizri, contorizri i funcii aritmetice, pentru a controla, prin intermediul
modulelor de intrare/ieire digitale sau analogice, diverse tipuri de maini i
procese".
Dezvoltarea automatelor programabile a cunoscut o amploare foarte mare, piaa de automate
programabile crescnd foarte mult, la fel i numrul de productori de automate programabile.
Exemple de productori: Allan Bradley ,Co.,General Electric Fanuc, GEC, Klockner Moeller,
Mitsubishi Electric Ltd, Festo, Saab.
Rata nalt de cretere a aplicaiilor conduse de automate programabile n industrie a ncurajat
productorii s dezvolte familii ntregi de sisteme bazate pe microprocesoare avnd diverse
nivele de performan.
Domeniul de automate programabile, disponibile azi, se extinde de la: sisteme mici, cu 20 de
intrri/ieiri digitale i 500 de cuvinte instruciune, pn la: sisteme modulare sofisticate, cu un
sortiment de module funcionale pentru sarcini precum:comunicatii ,intrari/iesiri
analogice,control PID. Aceast abordare modular permite extinderea sau modernizarea
(upgrade) sistemului de conducere cu minim de costuri i perturbri ale procesului condus.

1.1. Automatic
Pentru toate ramurile industriale, practic, calea spre creterea productivitii este
automatizarea proceselor de producie. Automatizarea are drept scopuri:
creterea volumului de produse finite i mbuntirea calitii produselor.
n orice form, automatizarea implic nlocuirea parial sau total a eforturilor i aciunilor
umane n realizarea i controlul unor operaiuni particulare.

Pentru a realiza automatizarea procesului industrial, operatorul uman trebuie nlocuit de ctre
sisteme automate care s fie capabile s controleze procesul cu intervenie uman minim sau
nul.
Sistemul automat trebuie s aib capacitatea de a: porni, conduce i opri un proces,
ca rspuns la variabilele msurate sau monitorizate din proces, pentru a obine ieirea
dorit.Un sistem care posed toate aceste capaciti este denumit un sistem de control
automat.
Orice sistem de control poate fi mprit n trei subsisteme: de intrare, de procesare i de ieire.

Semnalele de intrare sunt n mod normal furnizate de diverse traductoare care convertesc
diverse mrimi fizice n semnale electrice.
Aceste traductoare pot fi: simple push-butoane, comutatoare, termocuple, traductoare de
proximitate etc.Ele transmit informaii despre mrimea care este msurat.
Depinznd de traductorul utilizat, aceast informaie poate fi o reprezentare discontinu on/off
(binar) sau continu (analogic) a mrimii de intrare.
Sistemul de control trebuie s fie capabil s modifice anumite elemente cheie sau mri mi din
proces, deoarece exercit control asupra modului n care lucreaz procesul.
Aceasta este realizat prin utilizarea dispozitivelor de ieire precum: pompe, motoare,
pistoane, relee etc. care convertesc semnalele de las ubsistemul de procesare n mrimile
necesare.
Un motor, de exemplu, convertete semnale electrice n micare de rotaie. Cu alte cuvinte,
dispozitivele de ieire sunt tot traductoare, dar n alt direcie. Ca i traductoarele de intrare,
dispozitivele de ieire pot fi uniti simple on/off (cuplat/decuplat) sau mrimea de ieire poate
varia continuu (analogic) n timpul funcionrii ntre complet off i complet on.
Prelund informaia de intrare, sistemul de control automat trebuie s produc semnalele de
ieire necesare, ca rspuns la planul de control ncorporat n subsistemul de procesare. Acest
plan de control poate fi implementat n dou moduri diferite, utiliznd:
fie control cablat, fie control programabil.
Sistemele cablate au funcia de control fixat permanent (avnd elementele sistemului
conectate, de exemplu electric), n timp ce ntr- un sistem programabil funcia de control este
programat (i memorat) ntr-o memorie i poate fi modificat prin reprogramare, dac acest
lucru devine necesar.

1.2. Sisteme digitale i analogice

n lumea real, mrimi variabile precum temperatura, viteza, poziia etc., se schimb gradual i continuu dea lungul unui domeniu infinitde valori. Ele sunt mrimi analogice.

Aceste semnale cu 2 stri pot fi reprezentate utiliznd sistemul de numeraie binar (cu baza 2),unde unui
nivel i se (atribuie) valoarea 1 i celuilalt valoarea 0. Aadar,n sistemele digitale (binare),nivelul semnalului
actual este important mai degrab din punct de vedere al reprezentrii ca 1 sau 0 logic, dect cavaloare
(analogic) a sa exact.
Controlul continuu sau analogic utilizeaz semnale de intrare de la senzori i comand dispozitive de ieire
asociate precum valve, pompe, motoare termice etc. Aceste dispozitive de ieire pot fi deasemenea variabile
continue sau simple uniti de comutare on/off.

a) producie continu; b) producie pe loturi;c) producie pe articole alctuite din componente diferite.
a) Un proces continuu primete materie prim la intrare i lucreaz continuu,producnd materiale sau
produse finite la ieire. Procesul poate lucra perioade lungi de timp, n mod uzual minute, ore sau chiar
sptmni n anumite cazuri. Producia de tabl de oel este un exemplu de proces continuu.
b) Un proces pe loturi utilizeaz la intrare o cantitate de materialediferite i realizeaz operaii de procesare
asupra acestor materiale,producnd o cantitate specific de produs finit (la ieire) care va suferi etape
suplimentare deprocesare. Un sistem tipic de procesare pe loturi este un proces chimic.
c) Producia pe articole alctuite din componente diferite.n acest tip de proces un articol individual sufer
diverse operaii nainte de a ajunge n forma final.
Succesiv, cteva componente pot fi combinate sau asamblate ntr-un proces pentru a da natere unui articol
individual.

1.4. Strategii de control

Cea mai simpl form de control este controlul n bucl deschis. Ideea de baz este de a proiecta un
controler ct mai precis posibil, producnd ieirea dorit a procesului prin ajustarea comenzii.
n acest caz nici o informaie nu se rentoarce la controler pentru a determina dac ieirea dorit continu s
fie ndeplinit; de aceea pot apare erori la acest tip de sistem de control.

Un exemplu n bucl deschis este acela n care o ncpere este nclzit de un sistem de nclzire, fr a
exista un termostat care s nchid sau s deschid sistemul de nclzire.Controlul n bucl deschis poate
furniza performane acceptabile n anumite situaii particulare, atunci cnd nu este posibil financiar sau fizic
un sistem mai sofisticat.
Controlul direct este potrivit cnd perturbaiile sunt puine ca numr i pot fi msurate cu precizie, dar
devine nepotrivit i mai scump de implementat cnd perturbaiile sunt numeroase i/sau nemsurabile.n
acest caz este necesar adoptarea unei strategii de control care trateaz perturbaiile ntr-un mod diferit.
Controlul n bucl nchis sau cu reacie (principiul aciunii prin discordan, Watt) corecteaz perturbaiile
prin msurarea efectului lor asupra ieirii sistemului i apoi calculeaz o comand de corectare care
contracareaz perturbaiile i menine ieirea dorit.

n sistemele de control n bucl nchis comenzile realizate n funcie desemnalul de eroare se bazeaz pe
anumite aciuni sau termeni (proporional,derivativ, integrator).
Aciunea derivativ furnizeaz un semnal de ieire proporional cu derivata erorii. ieirea (comanda) = K Td
(de/dt) unde: e = eroarea = referina - ieirea msurat; Td = constant de timp de derivare.
Aciunea integratoare genereaz un semnal de ieire proporional cu integrala matematic a erorii
nsemnnd istoria nsumat a erorii K/Ti = Integrala din e*dt ,.ieirea (comanda) = unde Ti = constant de
timp de integrare.
Aceasta este utilizat pentru a micora eroarea staionar, deoarece termenul integrator furnizeaz o ieire
de ajustare a erorii; adic ieirea integratorului se va modifica att timp ct intrarea eroare nu este zero.
Dac eroarea este nul, comanda va fi constant. Prezena aciunii integratoare conduce la anularea erorii
staionare (de poziie).
n mod uzual se utilizeaz o combinaie a aciunilor proporional, derivativ i integratoare ntr-un
controler. Acesta este denumit control PID i, astzi, este unul dintre cei mai utilizai algoritmi de control n
industrie.

2.1. Automate programabile. Definiii i caracteristici. Tipuri de automate

programabile
Prelucrarea informaiilor ntr-un sistem cu relee sau tranzistoare este determinat de
conexiunile existente ntre elementele ce prelucreaz semnalele.
Automatele programabile (AP) sunt echipamente electronice destinate automatizrii proceselor
industriale cu caracter preponderent secvenial, situate din punct de vedere al complexitii ntre
echipamentele cu relee sau tranzistorizate i calculatoarele electronice.
Automatele programabile au depit performanele tehnico- economice ale dispozitivelor de
comand realizate n logic cablat prin: capacitate sporit de prelucrare a datelor,
flexibilitate n adaptarea la cerinele procesului de condus i la modificri post instalare,
simplitate n programare.
ntr-un sens general, putem spune c un automat programabil este un dispozitiv specializat,
care asigur, cu un minim de intervenie uman, funcionarea unei maini sau instalaii de
producie.
Prin concepia sa, automatul programabil: este adaptat pentru funcionarea n mediu
industrial, poate opera ntr-o plaj larg de temperatur i umiditate, este uor adaptabil la
interfaarea cu orice proces i nu pune probleme deosebite privind instruirea personalului de
deservire, datorit facilitilor de programare oferite. Toate aceste caracteristici, la care se ma i
pot aduga: robusteea general a echipamentului i preul de cost relativ redus,
fac ca automatele programabile s constituie o pondere important n sistemele de conducere
ale roboilor industriali i ale proceselor de producie n general.
Automatul programabil este un sistem ce realizeaz, cu logic programat, toate funciile
cerute de procesul condus (comandat), diferenele ntre aplicaii fiind doar cele de program de
aplicaie (program nscris n memorii de tip EPROM, care prezint avantajul modificrii simple i
rapide a informaiei nscrise).
Automatele programabile sunt destinate conducerii proceselor secveniale de complexitate
medie, din diverse ramuri de activitate, cum ar fi: maini-unelte, maini de injecie, prese;
linii de turnare sau galvanizare de complexitate medie, linii de transfer; manipulatoare i
roboi industriali etc.
Consideraiile expuse (capacitate sporit de prelucrare, flexibilitate, simplitate) au determinat
introducerea unor dispozitive desemnate s opereze cu o singur intrare sau ieire binar la un
moment de timp dat, configurate asemntor sistemelor cu relee.
Aceste dispozitive au fost denumite automate programabile cu prelucrare de bit (APB).
Pentru aplicaii de vitez mare pot fi folosite automate programabile algoritmice, realizate cu
un nivel de programare (microprogramate). Acest tip de automate beneficiaz de o formalizare
standard a problemei de conducere prin organigrame de stri.

Atunci cnd volumul prelucrrilor de date este mare, iar formatul datelor este de tip paralel,
sunt utilizate AP ale cror uniti centrale, de tip microcalculator, ofer posibilitatea calculelor
logice i aritmetice pe 4, 8, 16 sau 32 de bii.
Unitatea central a APB este o unitate logic capabil s interpreteze un set res trns de
instruciuni (de obicei pn la 64 instruciuni) ce exprim funcii de baz, cum ar fi: evaluarea
expresiilor booleene cu atribuirea rezultatului logic unei variabile memorate sau unui canal de
ieire, secvene de numrare sau de temporizare.
Execuia instruciunilor este ciclic. Aceast noiune de "ciclu" permite adesea suprimarea
practic a software-ului de baz i renunarea la principiul ntreruperilor.
Programarea simpl a automatelor programabile const n scrierea direct a unui ir de
instruciuni, conform unei: diagrame de semnal, ciclograme, organigrame sau unui set de
ecuaii booleene.

Tipuri de automate programabile

Categoria de automat programabil se bazeaz pe eliminarea n ct mai mare msur a structurilor logice
cablate i pe nlocuirea acestora cu structuri logice standard programabile cum ar fi:
memorii, reele logice programabile, secveniatoare logice programabile, microprocesoare i
circuite specializate programabile.
Metodele specifice de descriere a comportrii automatelor programabile rmn metodele organigramei
de stri (ASM), metoda Grafcet, respectiv metoda ladder.

Datorit necesitii de utilizare n aplicaii industriale diverse, o configuraie de automat

programabil conine i o interfa de intrare/ieire, realizat prin circuite specifice de
multiplexare/demultiplexare, memorare, separare galvanic, adaptarea nivelului semnalului,
care n ansamblu confer structurii de automat programabil unele similitudini cu calculatorul de
proces.
Structurile de AP asociaz configuraiei de conducere de baz i o interfa de dialog cu operatorul,
dialog ce se realizeaz prin intermediul consolei de programare a AP.

Clasificarea automatelor programabile se poate face dup dou criterii de baz :

principiul de funcionare al secveniatorului i suportul fizic al acestuia.
Dup primul criteriu, automatele programabile se pot clasifica n dou categorii:
A) AP la nivel de instruciune;
B) AP algoritmice.
Automatele programabile din prima categorie se aseamn cu structurile de tip calculator de proces,
prin aceea c individualizeaz un ciclu instruciune, n care fazele de extragere a instruciunii i de
execuie a acesteia sunt marcate de un ceas specific sistemului, iar transferurile de date se execut
sincron.
n funcie de dimensiunea unitilor aritmetico-logice i deci a magistralelor de date se disting:1. AP cu
prelucrare de bit sau scalare, pentru care magistrala de date are capacitatea de 1 bit, iar prelucrrile (n

principal logice) se efectueaz asupra unor operanzi binari de 1 bit.2. AP cu prelucrare de

cuvnt sau vectoriale, care extind gama de prelucrri la calcule aritmetice asupra unor operanzi
de 8, 16 sau 32 de bii.3. AP mixte (sau biprocesor), care conin dou uniti aritmetico-logice ce
pot lucra respectiv asupra unor operanzi de 1 bit sau asupra unor operanzi de 8, 16 sau 32 de
bii.
Din a doua categorie (a automatelor programabile algoritmice) fac parte automatele
programabile la care generarea noii stri se execut printr-un ciclu de acces direct la o memorie
n care sunt codificate explicit tranziiile de stare.
n funcie de nivelurile de programare, se pot distinge dou tipuri de automate programabile
algoritmice:
cu un singur nivel de programare,
cu dou niveluri de programare.
Referitor la suportul fizic de implementare a secveniatorului ct i a unitii aritmetico-logice,
se pot distinge:

AP cu microprocesor,
AP realizate cu componente discrete.

La automatele programabile medii predomin construcia modular plug-in ce se bazeaz

pe fundul de sertar Eurocard 19" sau a unui alt sistem de montare (de exemplu tip baret).
Aceast construcie permite nlocuirea simpl sau extinderea sistemului prin introducerea de
module (plci) de intrare/ieire adiionale sau a altor tipuri de module, deoarece cele mai multe
sisteme cu fund de sertar au un spaiu suplimentar prevzut pentru extensii. Plcile sunt fcute
durabile pentru a permite operarea fiabil ntr-o diversitate de medii de lucru.
Automatele programabile mari sunt utilizate atunci cnd sunt necesare funcii complexe de
control cu un numr mare de intrri i ieiri. Sunt construite modular, cu un domeniu larg de
tipuri de module, inclusiv module de intrri/ieiri analogice, module de control PID i module de
poziionare pe 1 sau 3 axe.
Au o structur multiprocesor att cu procesor de bit ct i cu procesor de 16 sau 32 de bii
(chiar 64), dar i cu procesoare specializate pe modulele funcionale. Aceast soluie
multiprocesor optimizeaz performanele sistemului general privitor la viteza de operare,
permind automatului programabil s manipuleze programe foarte mari.

2.2. Comparaia automat programabil - alte sisteme de conducere

Dei automatele programabile sunt similare calculatoarelor convenionale din punct de

vedere al tehnologiei hardware, ele au caracteristici specifice, potrivite controlului industrial:
echipament robust, imun la zgomot;
construcie modular, permind nlocuirea/adugarea uoar de uniti (de exemplu module
de I/E);
nivele de semnal i conectri intrare/ieire standard;
limbaj de programare uor de neles; uor de programat sau de reprogramat n proces.

Aceste caracteristici fac ca automatele programabile s fie mult dorite ntr-o mare varietate de
procese industriale i situaii de control a proceselor.
Tabelul de mai jos prezint o comparaie ntre diverse sisteme de conducere. Informaii tehnice
suplimentare pot fi obinute de la productorii fiecrui sistem specific.

Dup cum se observ, automatele programabile constituie cea mai bun alegere general
pentru un sistem de control, n afar de cazul n care fundamental este cerut vitez de operare
sau rezisten la zgomot electric, caz n care sunt alese logica digital cablat i respectiv
releele.
Pentru funcii complexe de tratare a datelor, un calculator este superior multor automate
programabile echipate cu module funcionale, dar doar din punctul de vedere al realizrii
funciilor, nu al utilizrii lor.
Un automat programabil este mai eficient datorit trecerii datelor ctre modulele de funcii
speciale, care apoi trateaz funcia de control independent de procesorul central - un sistem
multiprocesor.
Automatele programabile au caracteristici hardware i software care le fac atractive ca i
controlere pentru un domeniu larg de procese i echipamente industriale.

2.3 Automate programabile cu procesare de bit

Primul tip de automat programabil aprut a fost automatul programabil ce procesa operanzi de
un bit.
Automatele programabile cu procesare de bit (sau cu procesare scalar) apar ca un prim pas n
realizarea unei tehnologii de tip calculator de proces, realiznd o serie de funcii n logic
programat.
"Automatele programabile cu procesare de bit ndeplinesc sarcini de conducere proprii
echipamentelor de comand discret a proceselor industriale i au o funcionare binar,
permind detectarea schimbrilor de stare a unor semnale furnizate de elemente de tip:
butoane cu meninere, cu revenire, comutatoare basculante, limitatoare de curs, detectoare
diferite i prelucreaz - n principal logic - informaiile furnizate de aceste elemente n vederea
emisiei de semnale de ieire ce comand elemente de tip: contactoare, relee, electroventile,
ambreiaje, elemente de semnalizare etc." (definiie dat de Th. Borangiu).
Structura minimal a unui automat programabil cu procesare de bit arat ca n fig. 2.1. (fiind
reprezentate doar principalele legturi de date, adrese i control).
Principalele trei blocuri funcionale ale unui APB sunt:
1. unitatea central de prelucrare a datelor, compus din unitatea de procesare a
instruciunilor, memoria program, memoria de date, un modul de realizare a
temporizrilor i contorizrilor, un generator de tact intern, circuitele de multiplexare a
intrrilor i respectiv circuitele de demultiplexare a ieirilor.
2. blocul de interfa cu procesul, compus din modulele de intrare i modulele de ieire.
3. consola de programare sau consola operator.

 Unitatea central a unui automat programabil cu procesare de bit este realizat fie cu
componente discrete, fie sub form integrat, cu ajutorul microprocesoarelor i prelucreaz
operanzi de un bit lungime, conform instruciunilor nscrise n memoria program.
Unitatea de procesare a instruciunilor (UPI) prelucreaz logic operanzii i secveniaz
programul aflat n memoria program.
Memoria program (MP) este realizat n general cu circuite semiconductoare (tip EPROM),
asigurnd o modularitate de 512 sau 1024 de instruciuni. Memoria de date (MD) este de tip
RAM i servete la stocarea temporar de date i rezultate pariale.
Modulul de temporizare/contorizare (T/C), constituit n esen din numrtoare programabile
sau din circuite de tip monostabil, asigur temporizri n game distincte, de la valori de ordinul
zecilor de milisecunde, pn la valori de ordinul orelor.
Blocul de interfee (module) de intrare/ieire realizeaz o adaptare static cu izolare galvanic
a semnalelor binare vehiculate de APB la canalele informaionale asociate procesului condus i
este echipat cu elemente optoelectronice de vizualizare a strii acestor canale.
Modulele de intrare au rolul de a achiziiona informaii din proces (stri de contacte, taste,
comutatoare, limitatoare de curs, informaii de la traductoare de poziie, de vitez, de cuplu,
de temperatur, de for, de turaie etc.), de a le filtra i converti n semnale prelucrabile de
unitatea central a automatului programabil n cadrul programului.
Modulele de ieire (ME) asigur comanda elementelor de execuie din proces conform
programului de aplicaie rezident n memoria program a automatului programabil (prin
conversia semnalelor de comand TTL n nivele de 24V ... 220V) i indic prin intermediul
elementelor de afiare optic fazele de execuie ale programului i eventuale situaii de avarie.
Consola operatorului permite introducerea programelor de conducere, depanarea lor (prin
tergerea, modificarea sau inserarea unor instruciuni), selectarea regimurilor de funcionare,
vizualizarea strii anumitor mrimi din proces sau interne automatului programabil etc.

2.3.1. Tipuri de uniti centrale de automate programabile cu procesare de bit

Deosebirile majore din punct de vedere constructiv ntre diferite automate programabile cu procesare de bit
sunt determinate de principiile de funcionare i de realizare tehnologic a procesorului central de
prelucrare a informaiilor, ca parte component a unitii centrale.
O clasificare a tipurilor de uniti centrale (UC) de APB ia n considerare urmtoarele variante:
a) uniti centrale realizate cu componente discrete.
Prin interconectarea, pe una sau mai multe plachete, a unor circuite integrate pe scar mic i medie, de
tipul: pori logice combinaionale, bistabili, monostabili, numrtoare reversibile, registre serie -paralel,
decodificatoare, se sintetizeaz un dispozitiv cu rol de conductor (master), denumit procesorul central
al automatului programabil cu procesare de bit. Acesta coordoneaz, sincronizat n timp, att accesul la
memoria program, extragerea i decodificarea instruciunilor ct i execuia lor care poate implica
accesul la zonele de I/E, de temporizare sau la memoria RAM de date.
Referitor la modul de implementare a operaiilor logice n unitatea central, unitatea logic (UL) poate fi
realizat n urmtoarele dou modaliti: * n tehnic de acumulator,* n tehnic microprogramat.
b) uniti centrale integrate, realizate cu microprocesor. Funciile de secveniere, calcul logic, transfer
de la i ctre memorii i modulele de I/E i temporizare, precum i generarea de semnale de control
sunt realizate unitar de un circuit integrat pe scar larg de tip microprocesor.
Structura general a procesorului central al automatului programabil cu procesare de bit, cu unitate
central realizat cu componente discrete arat ca n fig. 2.2.

Memoria program, n general, are 4kx16 bii (4096 instruciuni pe 16 bii). Blocul de adresare a memoriei
program este format dintr-un numrtor de program (NP) sau registru de adresare.
Zonele I (variabile de intrare), E (variabile de ieire) i M (variabile interne de memorie din memoria de
date) sunt selectate prin intermediul magistralei de adrese.
Unitatea central n varianta discret cuprinde urmtoarele blocuri: registrul de instruciuni (RI);
decodificatorul de instruciuni (DI); unitatea logic (UL) ce execut operaii logice ntre coninutul unui

registru de rezultat unic - acumulatorul (A) - i o intrare sau o dat temporar stocat, direct sau negat,
rezultatul fiind depus n acumulator; blocul de generare a semnalelor de sincronizare i secveniere (GT)
ce emite semnale de control pentru execuia operaiilor de calcul i transfer asociate unui ciclu
instruciune.
Schimbul de informaii se face prin intermediul unei magistrale de date de 1 bit lungime. Zonele I, E, M i
T (variabile de temporizare/contorizare) sunt adresate printr-o magistral, n general de 12 bii.
Programarea modului de operare a circuitelor de temporizare i nscriere a valorii t a duratei temporizrii
se face printr-un numr de bii din cmpul de adrese/date al instruciunii, preluai de pe magistrala
intern a automatului programabil.
Blocul semnalelor de sincronizare pentru operarea procesorului central este comandat de un oscilator
(cuar) cu frecvene de baz de cel puin 10 MHz.
Blocul de prelucrare logic a operanzilor de 1 bit poart numele de unitate logic (UL) i el este conectat
la magistrala bidirecional de date de 1 bit, mpreun cu celelalte blocuri din procesorul central al
automatului programabil cu procesare de bit: memoria RAM de date (MD), multiplexorul intrrilor i
demultiplexorul ieirilor.

2.3.1.1. Uniti logice realizate n tehnica de acumulator

Un registru unic de rezultat (acumulatorul - simbol A sau RR) reprezint ntotdeauna o surs de operand
pentru instruciunile logice ce implic doi operanzi. Aceast soluie conduce la o structur simpl a unitii
logice, dar presupune fie ca programatorul s utilizeze frecvent memoria RAM de date pentru salvarea de
rezultate pariale, fie ca la programarea expresiilor logice s fie respectate regulile de prioriti ale algebrei
booleene.
Unitatea de prelucrare logic a semnalelor este construit n jurul acumulatorului A, realizat cu un bistabil de
tip D (de exemplu CDB 474). Chiar dac mai este folosit termenul de registru de rezultat pentru acumul ator,
din punct de vedere practic acesta nu este neaprat un registru. Configuraia este prezentat n figura
urmtoare.

Excitaia D a acumulatorului este stabilit de o schem logic combinaional cu urmtoarele intrri :

magistrala de date (DATA) de 1 bit
; coninutul normal i negat al acumulatorului;
semnalele de la decodificatorul de instruciuni ce valideaz execuia instruciunilor logice i ncrcarea
datelor n acumulator; semnalele de control i sincronizare.
Schema logic combinaional conecteaz, prin operatorii logici de baz, definii de decodificatorul de
instruciuni, doi operanzi: unul este ntotdeauna coninutul acumulatorului i cellalt este dat de
coninutul normal sau negat al magistralei de date.
Rezultatul obinut este renscris n acumulatorul A peste vechiul coninut. n felul acesta funcionarea unitii
logice este combinaional pe durata unui ciclu instruciune, unicul aspect de secveniere fiind nscrierea
sincron a calculului logic n bistabilul D, ce reprezint registrul de rezultat.

2.3.2. APB cu microprocesor

Unitatea central a unui automat programabil cu procesare de bit poate fi construit n jurul
unui microprocesor.
Microprocesoarele utilizate pentru prelucrri asupra operanzilor de un bit sunt realizate de obicei ca circuite
integrate VLSI avnd 16 pini (ca de exemplu unitatea de procesare Motorola MC 14500B), fiind ncadrate n
configuraii de tip APB simple, fr adresri paralele sau acces la stiv.
O configuraie minimal de APB cu microprocesor arat astfel:

Configuraia minimal prezentat conine urmtoarele blocuri:

1. microprocesorul, care reprezint unitatea de procesare i execuie a instruciunilor a unitii centrale a
automatului programabil cu procesare de bit;
2. memoria program (EPROM) care stocheaz instruciunile i zonele de I, E i T, exprimate n acelai cuvnt;
3. numrtorul program NP, prin care instruciunile sunt extrase din memoria program de la adrese
consecutive, fr a exista posibilitatea de salt. Astfel, un ciclu program are ntotdeauna o lungime fix dat
de numrul instruciunilor programului;
4. seciunea I/E, selectat de unitatea central a APB n conformitate cu zona de adres I/E cuprins n
instruciunile de transfer.
Aceast configuraie de unitate central de automat programabil cu procesare de bit execut programul
rezident n memoria program MP dup principiul cu buclare, care const n adresarea succes iv a locaiilor
de memorie program i execuia secvenial a tuturor instruciunilor din programul de aplicaie.
Numrtorul de program furnizeaz adresa instruciunii curente de executat, prin incrementarea
coninutului su de la adresa 0 la ultima adres, dup care revine la adresa 0, determinnd rularea
programului n bucl.

2.4. Automate programabile cu procesare de cuvnt (APC)

Anumite funcii de conducere a proceselor industriale i a roboilor au impus extensia operaiilor de
prelucrare la nivel de bit, specifice automatelor programabile cu procesare de bit, la operaii aritmetice pe
cuvnt, la evaluri i prelucrri de semnale prin algoritmi de conducere discret.
Procesoarele numerice ce realizeaz astfel de funcii sunt automatele programabile cu procesare de cuvnt
ce pot avea drept suport hardware familii de microprocesoare de 8, 16 sau 32 bii sau procesoare
microprogramate.
Automatelor programabile microprogramate cu procesare de cuvnt pot fi obinute prin reunirea a dou
sub-automate de tip algoritmic, bazate pe unul dintre principiile ROM adresabil, i anume: la nivelul macro
cu adresare de memorie principal EPROM n format variabil, iar la nivelul micro cu adresare de memorie
de microprogram PROM n format fix.
Schema bloc a unei astfel de structuri, ce ofer certe avantaje de vitez, pentru seturi puternice de
instruciuni aritmetice, logice i de salt, arat astfel:

Nivelul macro conine o memorie program MP (de tip EPROM), accesibil pentru ncrcarea programului de
aplicaie, adresat n format variabil de un registru de stare, cu posibiliti de ncrcare paralel i de
incrementare a coninutului su.
O macroinstruciune coninut n MP este exprimat pe un numr de bii (de exemplu 24 de bii). Setul
(macro)instruciunilor cuprinde dou tipuri de baz:
instruciuni de salt i instruciuni aritmetico-logice i de transfer.
Orice (macro)instruciune este realizat printr-un numr de microinstruciuni ce compun un microprogram
rezident n memoria PROM de control a microprogramului, MCM. Aceast memorie este adresat n format
fix, conform principiului de adresare prin conexiune de stare, fiind ncadrat ntr-o structur de
microsecveniator care asigur semnale de control pentru o unitate operaional UALR, compus dintr-o
unitate aritmetic i logic i 16 registre de 8 bii.

2.5. Automate programabile cu procesare mixt: de bit i de cuvnt

Unitatea central a oricrui automat programabil se deosebete ntr-o mic msur de aceea a
calculatoarelor numerice convenionale sau a microcalculatoarelor. Deosebirea const n faptul c ea poate
executa manipulri logice de operanzi avnd lungimea de un bit (operaii logice, transport, deplasare serial
de bii).
Utilizarea unei singure uniti centrale de tip microprocesor avnd n structur registre de lucru temporare
i acumulatorul pe 8 sau 16 bii pentru execuia (macro)instruciunilor din programul utilizator, atrage dup
sine o serie de particulariti, att n ceea ce privete modalitile de execuie a macroinstruciunilor, ct i
referitor la timpii totali de execuie a unui program, n sensul creterii lor.
Pentru implementarea unei ecuaii logice cu operanzi de 1 bit trebuie scris un program direct n limbajul de
asamblare al microprocesorului, program ce va fi rulat ciclic. La nceputul ciclului program, operanzii de 1 bit
sunt achiziionai prin instruciuni de intrare.
Dup prelucrarea prin program a ultimei ecuaii logice, urmeaz transferul ctre ieire a variabilelor rezultat.
Ultima instruciune din programul rulat ciclic este una de salt la prima instruciune din program.
Aplicabilitatea variantei de programare direct trebuie analizat pe de o parte din considerentele absenei
unui nivel de (macro)programare uor accesibil utilizatorului, i pe de alt parte prin prisma timpilor de
execuie necesari.
Pentru configuraiile de automate programabile cu prelucrare mixt de bit i de cuvnt, realizate n
varianta biprocesor, sunt introduse tehnici de comunicaie i acces la resursele comune ale celor dou
seciuni de procesare: de bit i de cuvnt.
Automatele programabile biprocesor sau automatele programabile cu procesare mixt, de bit i de
cuvnt, sunt configuraii complexe cuprinznd att un procesor de bit, ct i unul de cuvnt. ntr -o astfel
de configuraie de automat programabil exist 3 niveluri de programare: un nivel de (macro)instruciuni
utilizator, ce implementeaz ntr-o memorie EPROM programul de aplicaie i dou niveluri de execuie a
(macro)instruciunilor, dedicate respectiv:
execuiei n tehnica microprogramat, a instruciunilor de transfer i logice asupra unor operanzi de 1 bit;
execuiei, cu ajutorul setului de instruciuni al microprocesorului, a unor operaii de transfer de date pe 8
sau 16 bii de la i ctre proces i de calcul aritmetic i logic asupra unor operanzi de 8 sau 16 bii.
Structura acestei configuraii, (principalele blocuri i principalele legturi de date, adrese i control) este
constituit din urmtoarele blocuri de baz:
1. Blocul de control, BC, care utilizeaz o memorie program (MP), tip EPROM, n care este rezident
programul utilizator. Coninutul acestei memorii, considerat comun pentru seciunile de prelucrare
de bit i de cuvnt, este memorat temporar n registrul de instruciuni RI, organizat ca i memoria
MP, pe 16 bii.
2) Unitatea de procesare de bit, UPB, este realizat pe principiul unei configuraii de automat
programabil microprogramat. Ea este constituit dintr-o unitate logic cu procesare de bit i dintr-un
bloc de formare a adresei operanzilor, resursele proprii fiind reprezentate de o memorie de date MD
(RAM), de capacitate 1K a 1 bit i din maximum 1024 canale de intrare/ieire manipulate prin modulele
de intrri de 1 bit (MIb) i de ieire de 1 bit (MEb).

3) Unitatea de procesare de cuvnt, UPC, reprezint o structur minimal de calcul ce utilizeaz drept
unitate central un microprocesor. Memoria EPROM are capacitatea de 4K a 8 bii, iar memoria RAM, 4K
a 8 bii. Circuite de amplificare de tip 8216 sunt plasate terminal pe UPC, pentru a asigura un nivel
corespunztor magistralelor de date D0- D7, de adrese A0-A15 i de control la resursele proprii ale APC,
reprezentate de: modulele de intrri pe cuvnt (8 sau 16 bii) MIc, modulele de ieire pe cuvnt (8 sau 16
bii) MEc, ct i la resursele MD, MIb i MEb ale seciunii UPB.
4) Modulul de interfa, MI, ce interfaeaz magistralele celor dou uniti de procesare este realizat cu
circuite de tip separatoare de magistral (8216, 8212) i permite accesul celor dou uniti de procesare:
UPB i UPC la resursele comune MD, MIb i MEb.

2.6. Moduri de operare ale automatelor programabile

Un ciclu program poate conine mai multe blocuri de instruciuni. Un bloc const dintr-o succesiune de
instruciuni ce descriu o parte din programul de conducere, delimitat funcional (de exemplu
implementarea unei stri dintr-o diagram de stri sau dintr-o diagram Grafcet).
Execuia oricrui program utilizator scris ca o list de instruciuni se bazeaz pe 3 tipuri principale de operaii
elementare (sau instruciuni):
a) operaii de testare: sunt operaii prin care sunt citite intrri, ieiri, locaii de memorie de date i stri
ale blocurilor funcionale (temporizatoare, numrtoare etc.). Rezultatele acestor teste sunt
conectate logic cu rezultatul memorat anterior, prin funcii de tip I, SAU, XOR .a., realiznd astfel
rezultatul curent.
b) operaii condiionate: sunt operaii executate dependent de rezultatul parial al testului (de exemplu:
operaii de nscriere sau tergere pentru ieiri, locaii de memorie RAM, salturi condiionate). n
general, operaiile condiionate nu influeneaz rezultatul parial memorat, de aceea se pot scrie mai
multe astfel de instruciuni succesiv.
c) operaii absolute: sunt operaii executate ntotdeauna. Ele sunt independente de rezultatul parial
determinat de teste i nu influeneaz la rndul lor acest rezultat parial. Operaiile absolute se refer
de exemplu la aducerea acumulatorului n 0 logic sau la complementarea lui, la salturi
necondiionate, sfrit de subprogram, instruciuni neoperante.
Exist dou moduri diferite de operare, utilizate pentru executarea unui ciclu program n automatele
programabile:
a) actualizarea continu; intrrile i ieirile sunt achiziionate sau generate n conformitate cu structura
logic a programului.
b) la fiecare nceput de ciclu program sunt achiziionate toate intrrile, apoi se execut programul
utilizator propriu-zis iar ulterior se genereaz toate ieirile determinate de execuia programului.
Cnd un program utilizator este transferat n memoria program a unui automat programabil, fiecare
instruciune este plasat ntr-o locaie de memorie program. Unitatea central de procesare conine un
registru numrtor de program care indic urmtoarea instruciune ce va fi extras din memorie. Cnd o
instruciune este primit de ctre unitatea central de procesare, aceasta este plasat n registrul de
instruciuni pentru decodificare n operaii interne (microinstruciuni) cerute de ctre acea instruciune
particular. De exemplu, aceasta ar putea avea ca rezultat citirea de instruciuni suplimentare din
memorie.
Cnd automatul programabil (de exemplu automatul programabil FA -1J) este iniiat s lucreze,
numrtorul program va indica adresa 0000, ca fiind locaia primei instruciuni. Apoi unitatea central de
procesare va extrage, va decodifica i va executa instruciunea respectiv (de exemplu LOD 2). Aadar
unitatea central de procesare trebuie s examineze canalul de intrare cu numrul 2. Pentru aceasta
scaneaz locaia RAM alocat intrrii 2 (din tabelul de stare al intrrilor) i citete starea ei ntr-o locaie
de memorie temporar sau registru intern. Apoi numrtorul program se incrementeaz automat pentru
a indica urmtoarea adres, de unde a doua instruciune (OR 7) este extras i executat. Aceast
instruciune implic scanarea locaiei RAM de intrare, a canalului de intrare 7 i apoi realizarea funciei
logice OR (SAU) cu valorile intrrilor 2 i 7, memornd temporar rezultatul. Numrtorul program trece la
adresa 0002 unde instruciunea OUT 203 este extras i decodificat. Aceast instruciune va face ca
unitatea central de procesare s transfere rezultatul operaiei logice anterioare (2 OR 7) la locaia RAM
de ieire, corespunztoare canalului de ieire 203 din tabela de stare a ieirilor.

2.7. Seturi de instruciuni pentru automate programabile

Pentru programarea automatelor programabile exist dou modaliti importante:
1. programarea utiliznd setul de instruciuni al automatului programabil;
2. programarea grafic, care la rndul ei se bazeaz pe una din metodele: ladder , Grafcet.
Modalitatea de programare a unui automat programabil bazat pe setul de instruciuni al automatului
programabil. Automatul programabil nu poate executa dect programe ale cror instruciuni sunt codificate
n binar, adic n cod main.
Fiecrei instruciuni dintr-un set al unui automat programabil, i se asociaz o mnemonic (reprezentare
alfanumeric) unic a limbajului de asamblare.
Programatorul poate s scrie un program (denumit program surs) utiliznd aceast mnemonic i operanzii
sau adresele asociate. Programul surs este convertit n instruciuni main (denumit cod obiect). Fiecare
instruciune din limbajul de asamblare este convertit n una sau mai multe instruciuni n cod main, de un
program de asamblare.
Formatul general al unei instruciuni n cod obiect este: Cod instruciune (m biti) DATE / ADRES ( p bii)
m + p = n bii
El conine dou cmpuri: codul instruciunii reprezentat pe m bii (valori uzuale pentru m: 4, ..., 8) i valoarea
decodificat a adresei operandului curent (de intrare, ieire, memorat temporar) sau a locaiei din memoria
program la care se execut un salt sau o dat imediat (de tipul valorii temporizrii).
Execuia unei instruciuni este definit de un ciclu instruciune, care conine uzual un si ngur ciclu main (sau
mai multe n cazul APB cu UL microprogramate). Pe durata unui ciclu main sunt executate urmtoarele
subcicluri:
1. Ciclul de extragere (FETCH) Unitatea central a automatului programabil furnizeaz adresa unei
instruciuni aflate ntr-o locaie a memoriei program prin intermediul unui registru de adrese al
memoriei, denumit i numrtor program NP.Adresa este decodificat i instruciunea este citit
(extras) din memorie i depus n registrul de date al memoriei, denumit i registru de instruciuni
RI.
2. Ciclul de execuie Instruciunea este decodificat i operaiunea cerut este executat.

2.7.1.

Instructiuni de procesare de bit

Instruciunile de procesare de bit ale unui automat programabil sunt, n general, urmtoarele:
a) Instruciuni de testare i transfer
Instruciunile de testare detecteaz schimbrile de stare ale semnalelor de intrare, ieire sau
memorate temporar i preiau aceste schimbri prin memorarea valorii testate n registrul
acumulator.
Fiecare instruciune este format cel puin dintr-un simbol (mnemonica) i un operand. Mnemonica
definete coninutul operaiei, iar operandul definete variabila cerut de operaie.

2.7.2. Implementarea funciilor combinaionale de comand

Una dintre cele mai simple sarcini de rezolvat pentru un automat programabil este implementarea funciilor
de comand combinaionale
Fie un proces simplu, combinaional ale crui funcii de comand F1 i F2 sunt date de urmtoarele expresii
(fiind dependente de patru variabile a, b, c, d):

Pentru nceput se vor implementa aceste funcii cu ajutorul automatului programabil IDEC -IZUMI FA 1J. Se
aloc variabile specifice acestui automat pentru intrrile a, b, c, d i pentru ieirile F1 i F2. Pentru
memorarea unor rezultate intermediare se pot folosi variabile de memorie 400, 401 .a.Urmeaz realizarea
programului care implementeaz funciile de comand combinaionale.

2.7.3. Implementarea funciilor secveniale de comand

O alt sarcin posibil de rezolvat pentru un automat programabil este implementarea funciilor de
comand secveniale. n continuare se va exemplifica acest lucru.
Implementarea unui circuit secvenial presupune realizarea programului astfel:
realizarea subprogramului de iniializare, care presupune iniializarea tuturor variabilelor de memorie cu
valorile date;
realizarea programului de simulare propriu-zis a circuitului secvenial (se implementeaz funciile
secundare i ieirile i se reactualizeaz variabilele secundare).
Exemplu. Fie circuitul secvenial cu dou intrri (x1 i x2) i o ieire E (structura circuitului s ecvenial este
prezentat n figura

Fie condiiile iniiale pentru variabilele secundare: y1 (0) = "0"

i y2 (0) = "1".

Din circuitul secvenial dat se pot scrie expresiile funciilor secundare i funciei de ieire.
Pentru intrri, ieire, variabile secundare i funcii secundare se vor aloca variabile specifice automatului
programabil FA -1J.

3.1. Metoda instruciunilor folosind diagrame de stri

Pentru realizarea programului de conducere cu un automat programabil a unui sistem mecatronic/proces a
crui funcionare va fi descris printr-o diagram de stri, trebuie mai nti realizate primele dou etape
generale prezentate anterior, i anume descrierea complet a condiiilor de funcionare ale procesului i
alegerea automatului programabil necesar.
Dup ce aceste dou etape generale au fost realizate, urmeaz etapele:
elaborarea documentului surs sub forma unei diagrame de stri, care s acopere toate condiiile de
funcionare formulate iniial.
se aloc variabile de intrare, de ieire, de memorie (interne) specifice automatului programabil folosit, care
s acopere semnalele de intrare furnizate de proces, variabilele de comand ctre proces i variabilele de
stare; de asemenea se aloc i alte tipuri de variabile dac este necesar (de exemplu variabile de temporizare,
de numrare etc.);
se scrie programul de conducere folosind setul de instruciuni al automatului programabil. n principiu,
aceast scriere trebuie s parcurg urmtoarele etape:
a) scrierea programului pentru iniializarea strilor (eventual i pentru aducerea procesului n starea
iniial);
b) scrierea programului pentru implementarea fiecrei stri i pentru implementarea tuturor traseelor de
evoluie din digrama de stri.
Implementarea unei stri implic scrierea unui set de instruciuni ce realizeaz:
b1) apelarea din memorie a variabilei ce corespunde strii; b2) tergerea condiionat (aducerea n 0 logic) a
tuturor variabilelor de memorie asociate strilor ce preced starea respectiv;
b3) tergerea condiionat (aducerea n 0 logic) a tuturor variabilelor de ieire generate n strile precedente;
b4) generarea (activarea) variabilei (variabilelor) de ieire asociate strii respective.
programul este introdus cu ajutorul consolei de programare a automatului programabil (sau a unui
calculator dotat cu un software corespunztor de introducere i depanare a programelor) n memoria
program utilizator a automatului programabil. Se efectueaz apoi verificri i teste ale programului i se
corecteaz eventualele erori.
Exemplu. Fie un manipulator de sudur cu dou grade de libertate (o rotaie i o translaie). Protocolul de
funcionare al acestui manipulator este:
* translaie pe axa orizontal (n sensul +) pn se realizeaz limitatorul x1;
* testarea unei intrri (x2) care stabilete care punct va fi sudat;
* dac x2 = 0, se realizeaz o rotaie (n sensul +) pn se realizeaz limitatorul x3 (s -a realizat poziionarea
deasupra unui punct de sudur);
* dac x2 = 1, se realizeaz o rotaie (n sensul -) pn se realizeaz limitatorul x4 (s-a realizat poziionarea
deasupra celuilalt punct de sudur);
* sudarea punctului respectiv (sudare temporizat, efectuat ntr-un timp t);
* retragerea manipulatorului n punctul iniial: nti printr-o rotaie n sens invers (dac x2 a fost 0, se rotete
n sensul -, iar dac x2 a fost 1, se rotete n sensul +) pn se realizeaz x6 i apoi printr-o translaie (n sensul
-) pn ce se realizeaz limitatorul x5.

Pentru conducerea acestui proces s-a ales ca automat programabil automatul FA 1J. Considerm codificrile:

translaia + este z1 - translaia - este z5

- rotaia + este z2 rotaia este z3

- sudarea este z4

Procesul descris este caracterizat prin 6 variabile de intrare pentru automatul programabil (x1, x2, x3, x4, x5,
x6) i este condus prin 5 comenzi (ieirile z1, z2, z3, z4, z5 de la automatul programabil ctre proces).
Automatul programabil FA 1J aloc pentru operanzii cu care opereaz urmtoarele variabile:07, 1017 pentru variabilele de intrare; 200207, 210217 - pentru variabilele de ieire; 400407, 410417 - pentru
variabilele de memorie;TIM 079 - pentru variabilele de temporizare;

3.2. Metoda diagramelor ladder

Diagramele ladder au fost i sunt cea mai obinuit metod de descriere a circuitelor logice cu relee, fiind
utilizate iniial pentru reprezentarea circuitelor electrice.
O diagram ladder, n schemele electrice, este format din dou bare verticale ce asigur potenialul electric
necesar i o reea de contacte i bobine: O diagram ladder, reprezentat cu o logic similar cu cea oferit de
schema electric, dar utiliznd simboluri specifice automatelor programabile, arat astfel:
Pentru a se arta legtura dintre un circuit fizic i o reprezentare ladder, se prezint circuitul electric al unui
motor:

Exemplu. Fie o celul flexibil de fabricaie alctuit dintr-o main unealt (de exemplu o frez), un
manipulator ce deservete maina unealt i dou benzi transportoare ce transport piesele de prelucrat, BT1
i respectiv prelucrate, BT2, de ctre maina unealt. Pentru acest exemplu intereseaz ca un automat
programabil s monitorizeze spaiul de lucru al celulei flexibile de fabricaie folosind 4 senzori, n sensul ca n
spaiul ei de lucru s nu ptrund nici o persoan sau obiect. n cazul ptrunderii unei persoane toate
elementele celulei flexibile de fabricaie trebuie oprite pentru a nu se ntmpla vreun accident.

Sistemul este dotat cu 3 intrri manuale, adic comutatoarele de 'Start', 'Stop' i 'Reset alarm'. Sistemul
trebuie s dea 4 ieiri (comenzi) ctre maina unealt, manipulator i benzile transportoare pentru activarea
lor (funcionarea lor), precum i o ieire de alarm.

3.3. Metoda diagramelor Grafcet

Un Grafcet este un graf orientat, definit printr-un cvadruplet (S, T, E, M) unde:
S = {S1, S2, ... , Sn} - mulimea secvenelor (n particular a strilor)
T = {T1, T2, ...,Tp} - mulimea condiiilor ce determin tranziiile dintr-o secven n alta.
E = {E1, E2, ... , Eq} - mulimea ieirilor generate n timpul evoluiei
M = {M1, M2, ... , Mm} - o mulime de valori binare ce desemneaz starea de activare a fiecrei secvene.
Pentru Mi=0, se consider c secvena asociat este inactiv, iar pentru Mi=1, secvena devine activ. n mod
normal, o singur secven este activ, dar pot exista situaii n care procese concurente pot determina
activarea simultan a mai multor secvene.
O secven este reprezentat printr-un dreptunghi (sau un cerc) i definit printr-un identificator de secven.
Acesteia i se asociaz o variabil, de obicei o variabil intern, ce reprezint suportul fizic al secvenei. Asociat
identificatorului de secven i conectat direct la acesta, este blocul ieirilor generate n secvena respectiv.
Implementarea unui Grafcet
Tehnica de implementare a unui Grafcet se bazeaz pe transpunerea n limbajul automatelor programabile a
unei funcii logice ce definete: set pe condiiile de tranziie TIN; memorarea variabilei asociat secvenei;
reset pe condiiile de tranziie TOUT.
Pentru realizarea programului de conducere cu un automat programabil a unui proces a crui funcionare va fi
descris printr-o diagram Grafcet, trebuie mai nti realizate primele dou etape generale prezentate, i
anume descrierea complet a condiiilor de funcionare ale procesului i alegerea automatului programabil
necesar.
Dup ce aceste dou etape generale au fost realizate, urmeaz etapele: elaborarea documentului surs sub
forma unei diagrame Grafcet, care s acopere toate condiiile de funcionare formulate iniial.
se aloc variabile de intrare, de ieire, de memorie (interne) specifice automatului programabil folosit, care
s acopere semnalele de intrare furnizate de proces, variabilele de comand ctre proces i variabilele de
stare; de asemenea se aloc i alte tipuri de variabile dac este necesar (de exemplu variabile de temporizare,
de numrare etc.).
Exemplu Grafcet. Instalaie de etichetat
Pentru conducerea acestui proces se va utiliza automatul programabil FA -1J. Alocarea variabilelor va fi

urmtoarea:

........ 70 OUT 214

71 END.

Realizarea programului de conducere a unui proces cu un automat programabil

Pentru a conduce un proces cu un automat programabil trebuie cunoscut foarte bine procesul i protocolul
su de funcionare. A doua cerin este legat de automatul programabil ce se va folosi pentru conducerea
procesului. Acesta trebuie s dispun de toate elementele necesare conducerii procesului (numr de intrri,
ieiri, variabile interne, temporizatoare, numrtoare, registre, capacitate de memorare etc.) i s poat
funciona n medii industriale.
Avnd cunoscute i ndeplinite aceste dou cerine legate de proces i de automatul programabil, se poate
trece la realizarea programului de conducere a procesului respectiv, transpunnd protocolul de funcionare
ntr-o:
diagram de stri i realiznd apoi programul ca list de instruciuni ("statement list", STL), program introdus
n memoria automatului programabil printr-un dispozitiv de programare (consol de programare, calculator).
diagram ladder.
diagram Grafcet. n cazul n care automatul programabil dispune de un mod de programare grafic (de
exemplu automatele programabile Telemecanique), diagrama Grafcet se introduce n memoria automatului
programabil folosind dispozitivul de programare (consol de programare, calculator).
Bineneles c n adoptarea unei metode de rezolvare a unei probleme conteaz i experiena inginerului
respectiv de a lucra cu una din metode sau cu un anumit tip de automat programabil.
Un Grafcet poate fi ntotdeauna echivalent cu o diagram de stri, complexitatea translatrii fiind dat de
gradul de dificultate prin care o secven se descompune ntr-una sau mai multe stri.
Principalele aspecte care trebuie urmrite n realizarea unui program de conducere a unui proces cu un
automat programabil sunt:
1. programul trebuie scris nti pe hrtie i apoi introdus n memoria program a automatului
programabil folosit. Nu se trece de la nceput la dispozitivul de programare pentru a introduce
programul de conducere. Din timpul alocat realizrii unui program, 90 % din timp ar trebui alocat
lucrnd asupra programului i doar 10 % tastrii lui la dispozitivul de programare. Totui cu timpul,
odat cu cptarea unei experiene, raportul acesta se poate schimba.
2. n realizarea programului trebuie inut cont de toate erorile i problemele ce pot apare n derularea
procesului, introducnd elemente de siguran i protecie n program.
3. trebuie evitat realizarea programelor inteligente; programele trebuie s fie nelese uor i de alte
persoane dect de cel ce l-a realizat.
4. programul trebuie listat i memorat pe un suport de memorie magnetic specific automatului
programabil respectiv, astfel nct s poat fi utilizat pentru dezvoltri ulterioare.
5. pe parcursul realizrii programului se pot face testri dac este posibil. Se pot utiliza facilitile de
monitorizare sau de 'forare' (aducerea n 0 logic sau n 1 logic a unor variabile) dac automatul
programabil permite acest lucru.
6. Documentaia procesului, programul de conducere i comentariile scrise pe marginea programului
trebuie pstrate n condiii bune.

4.3. Registre (funcii cu registre)

Automatele programabile actuale pot implementa registre pentru stocarea i deplasarea informaiei pe un
numr variabil de bii. Automatul programabil FA -1J prezint dou instruciuni importante: SFR i SFR N.
Aceste dou instruciuni permit implementarea unui registru pe ci bii se dorete (ntre 1 i 128 de bii) i
deplasarea informaiei din acesta fie ntr-un sens, fie n cellalt sens.
Registrul de deplasare are n total 128 de bii, numrul de instruciuni SFR ce se pot forma fiind facultativ.
Ordinea de programare trebuie s fie: intrare de reset, intrare impuls (de tact), intrare de date, instruciune
SFR. Instruciunea SFR este o instruciune pe dou adrese. La prima adres se seteaz (programeaz) numrul
bitului iniial (de la 0 la 127), iar la a doua adres numrul de bii constitueni (de la 1 la 128).Starea ultimului
bit poate fi vizualizat ulterior instruciunii SFR.
Opional, un bit poate fi activat (SET) sau inactivat (RST), utiliznd instruciunile SET sau RST.
Instruciunile SET i RST sunt active n funcie de starea intrrilor ce le condiioneaz.
Un registru de deplasare bidirecional poate fi realizat combinnd cele dou posibiliti: SFR i SFR N.
Registrele acestui automat programabil au doar funcia de stocare a datelor.

Fiecrei stri (S0...S7) din diagrama Grafcet i se va aloca o celul (un bit) dintr-un registru (R0...R7) de
deplasare n sens cresctor, utilizat cu instruciunea specific SFR. Condiia de resetare a registrului va fi dat
sau de butonul Reset sau de R7. Variabila de impuls pentru deplasarea informaiei din registru va fi dat de:
impuls = R0 * Start + R1 * jos + R2 * sus + R3 * sus + R4 * jos + R5 * sus + R6 * stnga
Variabila de intrare "data" pentru registru va fi: data = sus * stnga

4.5. Controlul PID pentru procesele continue

Controlul PID poate fi realizat prin sisteme de control mecanice, hidraulice, pneumatice sau electronice,
precum i prin automate programabile dotate cu funcii sau module PID.
Principiile controlului PID
Controlul PID (proporional-integrator-derivativ) este un control eficace pentru procesele continue,
realiznd dou sarcini de control. n primul rnd, controlul PID menine ieirea la un nivel stabilit, chiar dac
variaia parametrilor procesului sau perturbaiile externe produc modificarea ieirii procesului fa de regimul
de funcionare dorit. n al doilea rnd, controlul PID modific prompt i precis ieirea procesului de la un punct
de funcionare la un alt punct de funcionare (de la o referin la alta).
Controlul proporional corecteaz deviaia ieirii procesului fa de referina prestabilit. Corecia este
proporional cu mrimea erorii. Singur controlul proporional nu lucreaz eficient, deoarece dac procesul nu
are caracter integrator, eroarea staionar este nenul. De aceea se adaug controlul integrator.
Controlul integrator pentru eliminarea erorii dezvolt un semnal proporional cu integrala din eroare.
Semnalul integrator adugat celui proporional reduce eroarea dintre ieire i referin. De aceea dup un
interval de timp deviaia ieirii procesului de la referin este redus la minim. Totui timpul n care se
realizeaz corecia poate fi relativ mare.
Pentru micorarea timpului de rspuns, la controlul PI se adaug controlul derivativ. Controlul deri vativ
produce un semnal de corecie pe baza derivatei semnalului eroare. O modificare mai rapid de la referin
(derivat mai mare) presupune un semnal de corecie mai mare. Acesta produce o aciune mai rapid dect
un control PI. Aciunea derivativ are efect doar n regim dinamic, nu i n regim staionar.
Module PID
Automatele programabile actuale fie pot implementa soft controlul de tip PID, fie au module separate de
control PID. Deoarece algoritmii necesari pentru generarea funciilor PID sunt destul de compleci, lucru ce
nseamn o sarcin important pentru microprocesorul unitii centrale, este de preferat utilizarea modulelor
PID separate. Unitatea central a automatului programabil trimite un semnal de referin ctre modulul PID.
Modulul este constituit din trei elemente: circuitul proporional, circuitul integrator i circuitul derivativ.
Circuitul proporional creeaz un semnal de ieire proporional cu diferena dintre valoarea msurat i
referina dat. Cicuitul integrator produce o ieire proporional cu integrala matematic a erorii. Circuitul
derivativ creeaz o ieire proporional cu derivata semnalului eroare.

5.3. Conducerea unui robot pneumatic cu automatul programabil FA-1J

Robotul pneumatic PD5NT
Elementele de execuie pneumatice sunt comandate cu servodistribuitoare cu control electric i manual de tip
5/2, ce permit obinerea a dou poziii staionare pentru fiecare grad de libertate (cele dou capete de curs),
confirmate cu traductoare de proximitate inductive. Cele dou poziii ale gripper-ului (=dispozitivul de
prehensiune = dispozitivul ce apuc piesele de manipulat) sunt controlate cu un singur mi crontreruptor ce
realizeaz conversia presiune/semnal electric.

Se consider c robotul pneumatic are o poziie de zero (poziie iniial), dat de limitatorii a0, b0, c0, d0, e0.
Intrrile date de limitatori pentru automatul programabil FA -1J sunt alocate astfel:

Se presupune c robotul pneumatic deservete o main unealt evacund piesele pe dou benzi
transportoare, avnd urmtorul protocol de funcionare:
robotul se gsete iniial ntr-o stare de ateptare dat de limitatorii de poziie (a0, b0, c0, d0, e0); evoluia
din aceast stare se face atunci cnd primete un semnal "mu" de la maina unealt;
urmeaz secvena de micri pentru preluarea piesei de la maina unealt: C+ A+ C primele trei piese vor fi puse pe prima band transportoare; secvena de
micri pe care trebuie s o fac robotul este: E+ C+ A- C- E urmtoarele trei piese trebuie depuse pe cea de-a doua band transportoare; pentru aceasta secvena de
micri pe care trebuie s o fac robotul este: B+ C+ A- C- B depunerea pieselor se va face alternativ, pe rnd trei piese pe prima band apoi pe rnd alte trei piese pe
banda a doua, iari pe rnd trei piese pe prima band, .a.m.d.

Pentru implementarea evoluiei condiionate de numrul de piese manipulate se va utiliza un numrtor (CNT
1) unidirecional care va fi incrementat de variabila a0 (gripper deschis), adic ori de cte ori robotul va lsa o
pies pe banda transportoare. Odat ce vor fi numrate 6 piese se va valida o variabil de memorie, 430, ce va
fi folosit la resetarea numrtorului.

La prima evoluie numrtorul va fi egal cu 0 i se va evolua pe ramura stng (S0 - S1 - S2 - S3 - S4 - S5 - S6 S7 - S8 - S9) a ramificaiei SAU. La ncheierea strii S7, cnd s-a realizat a0, se va incrementa i numrtorul.
Urmtoarele dou evoluii vor avea loc prin aceleai stri i vor incrementa nc de dou ori numrtorul. La a
treia incrementare (cnd valoarea numrat de CNT 1 devine 3) funcia FUN 201/ 3 va determina trecerea n 1
logic a variabilei de memorie 440. Aceasta va rmne n 1 logic att timp ct valoarea numrat este mai mare
sau egal cu 3. Va trece n 0 logic doar la resetarea numrtorului, atunci cnd valoarea numrat devine 0.
Astfel, condiia "nr. piese < 3" va fi variabila 440 negat, iar condiia "3 * nr. piese < 6" va fi variabila 440. Prin
urmare, dup depunerea primelor 3 piese pe prima band transportoare, variabila 440 trece n 1 logic i
determin evoluia pe ramura din dreapta (S0 - S1 - S2 - S3 - S4 - S10 - S11 - S12 - S13 - S14) a ramificaiei SAU.

5.5. Conducerea unui manipulator ntr-un sistem de testare cu automatul

programabil Festo FPC 103AF
Fie un sistem de testare a pieselor de lucru. Testarea presupune msurarea unei dimensiuni a piesei.
Msurarea este realizat cu ajutorul unui traductor analogic. Automatul programabil achiziioneaz mrimea
analogic dat de traductorul analogic (o tensiune n voli) i o convertete ntr-o valoare numeric. Dac
valoarea numeric este ntr-un interval cunoscut, piesa este bun, n caz contrar se consider a fi un rebut.
Sistemul cuprinde un manipulator ce se deplaseaz pe axa vertical. Acesta primete piese pe care le aduce n
poziia de msurare (poziia de sus dat de limitatorul Ls). Piesa este msurat. Dac decizia este de pies
bun, un piston aflat pe manipulator avanseaz (pn se realizeaz limitatorul S) i mpinge piesa pe o band
transportoare, care o conduce ctre un alt punct de lucru. Apoi pistonul se retrage (pn n poziia dat de
limitatorul D). Dac piesa este rebut, manipulatorul revine n poziia de jos (dat de limitatorul Lj), pistonul
avanseaz i trimite piesa n containerul de rebuturi, apoi se retrage n ateptarea unei noi piese.
Avnd n vedere protocolul de funcionare prezentat, rezult urmtorul Grafcet:

Avansul pistonului se face pe comand 1 logic iar retragerea pistonului pe comand 0 logic. PP este un senzor
de prezen pies.

6.2. Sistemul de interfa pentru ieiri

Transferul datelor de la automatul programabil spre sistemul de acionare al procesului sau spre anumite
dispozitive (elemente de execuie) ale instalaiei tehnologice sau ale robotului se realizeaz prin tehnici de
demultiplexare, n paralel, n funcie de numrul de variabile controlate.
Variabilele de ieire furnizate de automatul programabil sunt fie de tip scalar (pe bit), pentru acionarea unor
circuite de for cu sistem de comand pe poart (tiristoare, triacuri), a unor relee intermediare, contactoare
etc., fie de tip vectorial (pe cuvnt) pentru controlul unor bucle de reglare din sistemul de conducere al
procesului sau robotului.

Cuplarea sistemului de interfa la proces se realizeaz prin circuite de ieire specializate CE ce permit
adaptarea electric cu sistemul de acionare al procesului, realizarea nivelului de putere solicitat de circuitele
de for precum i separarea galvanic a etajelor.
Circuitul este construit sub forma unui etaj amplificator de tip Darlington la care comanda este dat printr-un
element optocuplor OC. n ieirea amplificatorului este montat sarcina propriu-zis, protejat la
supratensiuni printr-o diod de protecie D.
Exist mai multe tipuri de module de ieiri numerice (digitale): ieiri pe tranzistoare cu colectorul n gol, 5...24
V c.c./0.1 A pn la 2 A; ieiri pe triace, 110V/220V c.a./ pn la max. 4A; ieiri pe relee, 21...27 V c.c. sau 85 ...
264 V c.a./ pn la max. 4 A.

6.3. Module I/E analogice

Muli senzori i multe traductoare genereaz semnale analogice, ca de exemplu pentru msurarea deplasrii,
presiunii, debitului, vitezei, vibraiilor etc. Aceti senzori i aceste traductoare se pot conecta la un automat
programabil ce prezint module de I/E analogice. Un semnal analogic presupune un semnal cu o amplitudine
variabil i/sau frecven variabil.Similar, multe elemente de execuie se conduc prin semnale analogice, ca
de exemplu un servomotor de c.c. sau un dispozitiv de nclzire.Modulele de intrri/ieiri analogice pot fi de
dou feluri:
cu I/E n curent (uzual 2-10 mA, 4-20 mA, 10-50 mA);
cu I/E n tensiune (uzual 0-5 V c.c., 0-10 V c.c.,+- 2,5 V c.c, +- 5 V c.c., +- 10 V c.c.).
Un modul de intrri analogice presupune conversia semnalului analogic de intrare ntr-o valoare numeric (pe
un numr de bii, de exemplu 8 sau 16), la anumite intervale de timp (prin eantionare). Valorile numerice pot
fi interpretate i utilizate apoi de ctre unitatea central a automatului programabil n operaii matematice
dictate de programul utilizator.

8.3. Instalarea unui automat programabil

Dup alegerea AP, a tipului i a modulelor componente urmeaz instalarea lui ntr-un loc accesibil care s
permit:
inserarea i nlocuirea unor module;
conectarea consolei de programare;
sesizarea uoar a strii indicatorilor optici .a.
Realizarea conectrii AP - proces se poate face simplu, n cazul n care procesul nu cere o interfaare special,
cu modulele de I/E ale AP, cnd semnalele de I/E sunt standard. Exist cazuri n care este cerut o interfaare
nestandard, special, cu traductoarele i sistemele de acionare ale procesului condus.
Dulapul sau carcasa metalic n care este montat automatul programabil trebuie s asigure siguran i
protecie fa de o atmosfer umed i coroziv, fa de cmpurile electrostatice, fa de acionarea unor
persoane neautorizate etc. De asemenea trebuie s asigure accesul uor din punct de vedere al depanrii.

8.4. Testarea i punerea n funciune a unui automat programabil

Dup ce munca de instalare s-a ncheiat, urmtorul pas este punerea n funciune, care presupune:
verificarea modului de conectare a cablurilor ntre AP i procesul (instalaia) ce va fi condus;
instalarea programului de conducere i testarea operrii lui pe procesul de condus.
Interconectarea ntre sisteme trebuie s asigure legarea corect a intrrilor i ieirilor de la proces la ieirile i
intrrile AP.
Se testeaz continuitatea cablurilor i faptul c intrrile/ieirile AP opereaz (adic sunt primite, respectiv
trimise semnale corecte).
Echipa de punere n funciune trebuie s se asigure c nici o operare sau defectare a sistemelor de acionare
ale procesului nu vor cauza stricciuni sau pune n pericol procesul i personalul.
Software-ul de conducere se realizeaz, de obicei, n paralel cu operaiile anterioare. n general toate AP
conin faciliti de verificare a propunerilor, n sensul verificrii adreselor incorecte, dublrii ieirilor etc. Multe
AP permit vizualizarea I/E utilizate, a strilor numrtoarelor i temporizatoarelor, precum i alte informaii.
Aceast form de testare este limitat, fr a asigura faciliti de verificare a operrii programului de
conducere.
Cnd numrul de I/E este mare i programul este complex, forma simpl de simulare descris devine
inadecvat. Multe AP sunt dotate cu o unitate de simulare care citete i scrie informaii direct n memoria I/E,
renunnd la nevoia de a conecta comutatoare externe etc. Simulatorul este controlat de la un terminal care
poate fora schimbri n starea intrrilor i poate nregistra toate schimbrile n starea ieirilor n timpul rulrii
programului. O posibilitate important pentru depanarea programului de conducere o constituie posibilitatea
rulrii programului pas cu pas (dac AP are aceast posibilitate).
Dup simularea i depanarea programului de conducere urmeaz rularea software-ului utilizator pe sistemul
AP - proces condus. Eventual, dac este nevoie, se fac noi modificri n programul de conducere. Dup
definitivarea programului de conducere este bine s se fac minim dou copii ale acestuia ce vor fi memorate
pe o dischet, band, sau alt mediu de memorare.

8.5. Sigurana n funcionare a automatelor programabile

Automatele programabile pot nlocui automatizri discrete, realizate cu elemente electromecanice,
pneumatice sau electronice n logic cablat, n msura n care ele asigur cel puin aceleai caracteristici de
disponibilitate, siguran n funcionare i fiabilitate ca i celelalte elemente din sistem.
Trebuie realizat o analiz aprofundat privind tipul automatului programabil introdus, modul de conectare la
proces i felul n care implementeaz prin program funciile de comand, pentru ca prin utilizarea automatului
programabil s creasc sigurana ntregului sistem, n raport cu aceea asigurat de utilizarea unor tehnologii
tradiionale.
Fiabilitatea unui AP depinde n esen de alegerea, ncercarea, utilizarea i interconectarea raional a unui
ansamblu de componente destinate s funcioneze ntr-un mediu dat. Pentru sisteme neredundante, ea este
inferioar fiabilitii componentei celei mai puin fiabile din automat.
Fiecare productor de automate programabile i testeaz produsul propriu n anumite condiii de utilizare,
anunnd o anumit fiabilitate a automatului programabil produs.
Factorii ce trebuie luai n considerare pentru a asigura funcionarea continu i sigur a automatelor
programabile dup instalare sunt:
a) spaiul de instalare. Automatul programabil poate fi instalat ntr- un spaiu liber, deschis, ns cel mai
adesea este instalat ntr-un spaiu nchis (carcas metalic) conform unor standarde stabilite de
anumite asociaii naionale sau internaionale din domeniu.
b) temperatura. Automatul programabil are o limit superioar i respectiv o limit inferioar pentru
temperatura de lucru, n mod normal acestea fiind 600 C i respectiv 00 C.
c) umezeala, praful i atmosfera coroziv. Uneori este posibil ca un automat programabil s trebuiasc s
lucreze ntr-un spaiu cu umiditate ridicat. De aceea trebuie luat n considerare nivelul de umezeal,
care dac este prea ridicat, poate cauza defeciuni electrice i electronice
d) vibraiile. Dac unitatea central a automatului programabil este supus la vibraii, transmise de la un
echipament din apropiere ce produce vibraii, atunci automatul programabil poate funciona
necorespunztor.
Pentru a evalua sigurana n funcionare a acestui lan trebuie luate n consideraie mai multe elemente:
lanul de achiziie; o defeciune oarecare n lanul de achiziie blocheaz funcia de prelucrare dinamic a
semnalelor; lanul de comand; unitatea de prelucrare.